572 Ingeniería de control moderna

Comentarios. Las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols (y otras reglas de sintonía que se

presentan en la literatura) se han usado ampliamente para sintonizar controladores PID en sis-
temas de control de procesos en los que no se conoce con precisión la dinámica de la planta.
Durante muchos años tales reglas de sintonía han demostrado ser muy útiles. Por supuesto, las
reglas de sintonía de Ziegler-Nichols se pueden aplicar a plantas cuya dinámica se conoce. (En
estos casos, hay disponibles muchos métodos analíticos y gráficos para el diseño de controlado-
res PID, además de las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols.)

EJEMPLO 8-1 Sea el sistema de control que se muestra en la Figura 8-6, en el cual se usa un controlador PID para
controlar el sistema. El controlador PID tiene la función de transferencia

A B
1
Gc(s) % Kp 1 ! ! Tds
Tis

Aunque existen muchos métodos analíticos para el diseño de un controlador PID para este sistema,
se aplica la regla de sintonía de Ziegler-Nichols para la determinación de los valores de los pará-
metros Kp, Ti y Td. A continuación, obtenga una curva de respuesta escalón unitario y compruebe si
el sistema diseñado presenta una sobreelongación de aproximadamente el 25%. Si la sobreelonga-
ción es excesiva (40% o más), haga una sintonía fina y reduzca la cantidad de sobreelongación al
25% o menos.
Como la planta tiene un integrador, se utiliza el segundo método de las reglas de sintonía de
Ziegler-Nichols. Fijando Ti % ä y Td % 0, se obtiene la función de transferencia en lazo cerrado
del modo siguiente:
C(s) Kp
%
R(s) s(s ! 1)(s ! 5) ! Kp
El valor de Kp que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra una oscilación sostenida
se obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh. Como la ecuación característica para el
sistema en lazo cerrado es
s3 ! 6s2 ! 5s ! Kp % 0
el array de Routh es:
s3 1 5
s2 6 Kp
30 . Kp
s1
6
s 0
Kp
Examinando los coeficientes de la primera columna del array de Routh, se encuentra que ocurrirá
una oscilación sostenida si Kp % 30. Así, la ganancia crítica Kcr es
Kcr % 30

Figura 8-6. Sistema de control PID.

 Capítulo 8. Controladores PID y controladores PID modificados 573

Con la ganancia Kp fijada igual a Kcr (%30), la ecuación característica es

s3 ! 6s2 ! 5s ! 30 % 0

Para encontrar la frecuencia de la oscilación sostenida, se sustituye s % ju en la ecuación caracte-

rística, del modo siguiente:
( ju)3 ! 6( ju)2 ! 5( ju) ! 30 % 0
o bien
6(5 . u2) ! ju(5 . u2) % 0

a partir de lo cual se encuentra que la frecuencia de la oscilación sostenida es u2 % 5 o u % ∂5.

Así, el periodo de la oscilación sostenida es
2n 2n
Per % % % 2.8099
u ∂5

Teniendo en cuenta la Tabla 8-2, se determinan Kp, Ti y Td del modo siguiente:

Kp % 0.6Kcr % 18
Ti % 0.5Pcr % 1.405
Td % 0.125Pcr % 0.35124

Por tanto, la función de transferencia del controlador PID es

A B
1
Gc(s) % Kp 1 ! ! Tds
Tis

A B
1
% 18 1 ! ! 0.35124s
1.405s

6.3223(s ! 1.4235)2
%
s
El controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s % .1.4235. En la Figura 8-7 se
muestra un diagrama de bloques del sistema de control con el controlador PID diseñado.
A continuación, se examina la respuesta escalón unitario del sistema. La función de transferen-
cia en lazo cerrado C(s)/R(s) está dada por

C(s) 6.3223s2 ! 18s ! 12.811

%
R(s) s4 ! 6s3 ! 11.3223s2 ! 18s ! 12.811

Figura 8-7. Diagrama de bloques del sistema con controlador PID diseñado mediante
la regla de sintonía de Ziegler-Nichols (segundo método).
574 Ingeniería de control moderna

La respuesta escalón unitario de este sistema se obtiene fácilmente con MATLAB. Véase el Pro-
grama MATLAB 8-1. La Figura 8-8 muestra la curva de respuesta escalón unitario resultante. La
sobreelongación en la respuesta a un escalón unitario es de aproximadamente 62%. Esta sobreelon-
gación es excesiva. Se pueden reducir mediante una sintonía fina los parámetros del controlador.
Dicha sintonía se puede hacer en la computadora. Se encuentra que manteniendo Kp % 18 y mo-
viendo el cero doble del controlador PID a s % .0.65, es decir, usando el controlador PID

A B
1 (s ! 0.65)2
Gc(s) % 18 1 ! ! 0.7692s % 13.846 (8-1)
3.077s s

la sobreelongación en la respuesta a un escalón unitario se reduce a, aproximadamente, 18% (véase

la Figura 8-9). Si se incrementa la ganancia proporcional Kp a 39.42, sin modificar la localización
del cero doble (s % .0.65), esto es, usando el controlador PID

A B
1 (s ! 0.65)2
Gc(s) % 39.42 1 ! ! 0.7692s % 30.322 (8-2)
3.077s s

entonces la velocidad de respuesta se incrementa, pero la sobreelongación también aumenta a,

aproximadamente, 28%, como se observa en la Figura 8-10. Como, en este caso, la sobreelonga-
ción está bastante cerca del 25% y la respuesta es más rápida que el sistema con Gc(s) dada por la

MATLAB Programa 8-1

% ---------- Respuesta escalón unitario ----------

num = [6.3223 18 12.811];

den = [1 6 11.3223 18 12.811];
step(num,den)
grid
title('Respuesta escalón unitario')

Figura 8-8. Curva de respuesta a un escalón unitario del sistema controlado PID diseñado
por la regla de sintonía de Ziegler-Nichols (segundo método).
 Capítulo 8. Controladores PID y controladores PID modificados 575

Figura 8-9. Respuesta a un escalón unitario del sistema mostrado en la Figura 8-6
con controlador PID teniendo parámetros Kp % 18, Ti % 3.077 y Td % 0.7692.

Ecuación (8-1), se puede considerar aceptable la Gc(s) obtenida a partir de la Ecuación (8-2). En
este caso, los valores sintonizados de Kp, Ti y Td son
Kp % 39.42, Ti % 3.077, Td % 0.7692
Es interesante observar que estos valores son aproximadamente el doble de los valores sugeridos
mediante el segundo método de las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols. Lo que se debe señalar aquí
es que las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols han aportado un punto de partida para la sintonía fina.
Es instructivo señalar que, para el caso en el que el cero doble se localice en s %.1.4235,
incrementar el valor de K aumenta la velocidad de respuesta, pero, en lo que respecta a la sobree-
longación, variar la ganancia Kp tiene un efecto mínimo. La razón de esto se observa a partir del
análisis del lugar de las raíces. La Figura 8-11 muestra el diagrama del lugar de las raíces para el
sistema diseñado mediante el segundo método de las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols. Como

Figura 8-10. Respuesta a un escalón unitario del sistema mostrado en la Figura 8-6
con controlador PID teniendo parámetros Kp % 39.42, Ti % 3.077 y Td % 0.7692.
576 Ingeniería de control moderna

Figura 8-11. Lugar de las raíces del sistema cuando el controlador PID tiene un cero
doble en s %.1.4235.

las ramas dominantes del lugar de las raíces están a lo largo de las líneas f % 0.3 para un rango
considerable de K, al variar el valor de K (de 6 a 30) no se modifica mucho la razón de amortigua-
miento de los polos dominantes en lazo cerrado. Sin embargo, modificar la localización del cero
doble tiene un efecto significativo sobre la sobreelongación, porque cambia mucho la razón de
amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado. Esto también se observa a partir del
análisis del lugar de las raíces. La Figura 8-12 muestra el diagrama del lugar de las raíces para el
sistema en el cual el controlador PID tiene un cero doble en s %.0.65. Observe el cambio en la
configuración del lugar de las raíces. Este cambio hace posible modificar la razón de amortigua-
miento de los polos dominantes en lazo cerrado.
En la Figura 8-12 se observa que, en el caso en el que el sistema tiene la ganancia K % 30.322,
los polos en lazo cerrado en s %.2.35 u j4.82 funcionan como polos dominantes. Dos polos adi-
cionales en lazo cerrado están muy cerca del cero doble en s %.0.65, por lo que estos polos en
lazo cerrado y el cero doble casi se cancelan uno al otro. El par de polos dominantes en lazo cerra-
do determina realmente la naturaleza de las respuestas. Por otra parte, cuando el sistema tiene
K % 13.846, los polos en lazo cerrado en s %.2.35 u j2.62 no son realmente dominantes, porque
los otros dos polos en lazo cerrado cerca del cero doble en s %.0.65 tienen un efecto considera-
ble en la respuesta. En este caso, la sobreelongación en la respuesta escalón (18%) es mucho más
grande que en el caso del sistema de segundo orden que tiene sólo polos dominantes en lazo cerra-
do. (En el último caso, la sobreelongación en la respuesta escalón sería de aproximadamente 6%.)
Es posible hacer un tercero, un cuarto e incluso más intentos para obtener una respuesta mejor.
Pero esto lleva consigo muchos cálculos y tiempo. Si se desea realizar más intentos, es aconsejable
emplear el método computacional presentado en la Sección 10-3. El Problema A-8-12 resuelve
este problema con el método computacional con MATLAB. Determina conjuntos de valores para
los parámetros que dan una sobreelongación máxima del 10% o menos y un tiempo de asentamien-
to de 3 seg o menos. Una solución a este problema obtenida en el Problema A-8-12 es que para
controladores PID definidos por
(s ! a)2
Gc(s) % K
s
 Capítulo 8. Controladores PID y controladores PID modificados 577

Figura 8-12. Lugar de las raíces del sistema cuando el controlador PID tiene un cero doble
en s % .0.65. K % 13.846 corresponde a Gc (s) dada por la Ecuación (8-1) y K % 30.322
corresponde a Gc (s) dada por la Ecuación (8-2).

los valores de K y a son

K % 29, a % 0.25
con la sobreelongación máxima igual al 9.52% y el tiempo de asentamiento igual a 1.78 seg. Otra
posible solución que se puede obtener es
K % 27, a % 0.2
con un 5.5% de sobreelongación máxima y 2.89 seg de tiempo de asentamiento. Véase el Proble-
ma A-8-12 para los detalles.

8-3 Diseño de controladores PID mediante el método

de respuesta en frecuencia
En esta sección se presenta un diseño de un controlador PID basado en el método de respuesta en
frecuencia.
Considérese el sistema que se muestra en la Figura 8-13. Diséñese un controlador PID utili-
zando el método de la respuesta en frecuencia tal que la constante de error estático en velocidad
sea 4 seg.1, el margen de fase sea de al menos 50o y el margen de ganancia de al menos 10 dB.
Obténgase las curvas de respuesta a un escalón unitario y a una rampa unitaria del sistema con-
trolado con un PID en MATLAB.
 Capítulo 8. Controladores PID y controladores PID modificados 583

EJEMPLO 8-2 Sea el sistema que se muestra en la Figura 8-19 que está controlado por un controlador PID. El
controlador PID está dado por
(s ! a)2
Gc(s) % K
s

Se desea encontrar una combinación de K y a tal que el sistema en lazo cerrado sea sobreamorti-
guado y su sobreelongación máxima en la respuesta a un escalón unitario sea menor que el 10%.
(En este problema no se incluirán otras condiciones. No obstante, se pueden incluir facilmente
otras condiciones, como que el tiempo de asentamiento sea menor que un cierto valor especificado.
Véase el Ejemplo 8-3).
Pueden haber más de un conjunto de parámetros que cumplan las especificaciones. En este
ejemplo se obtendrán todos los conjuntos de parámetros que verifiquen las especificaciones dadas.
Para resolver este problema con MATLAB, primero se especifica la región para buscar valores
adecuados de K y a. A continuación se escribe un programa MATLAB tal que en la respuesta a un
escalón unitario se pueda encontrar una combinación de K y a que satisfagan el criterio de que la
sobreelongación máxima sea menor que el 10%.
Obsérvese que la ganancia K no debería ser demasiado grande para evitar que el sistema nece-
site una innecesaria unidad de potencia.
Se supone que la región para buscar K y a está acotada por

2mKm3 y 0.5 m a m 1.5

Si en esta región no existe una solución será necesario ampliarla. Sin embargo, en algunos proble-
mas independientemente de la región de búsqueda no hay solución.
En el método computacional es necesario determinar el tamaño del paso de cálculo para cada K
y a. En el proceso de diseño real es necesario escoger tamaños de paso de cálculo bastante peque-
ños. Sin embargo, en este ejemplo, para evitar un tiempo de cálculo excesivamente grande, se es-
coge el tamaño del paso de cálculo a un valor razonable —por ejemplo, 0.2 para K y a.
Para resolver este problema, es posible escribir muchos programas diferentes en MATLAB. El
Programa 8-6 de MATLAB es uno de estos posibles programas. En este programa observe que se
utilizan dos bucles «for». Se comienza el programa con el bucle externo para variar los valores de
«K». A continuación se varían los valores de «a» en el bucle interno. Se procede escribiendo un
programa en MATLAB tal que los bucles anidados en el programa comienzan con los valores más
pequeños de «K» y «a» y continúa el cálculo con los valores más grandes. Observe que, depen-
diendo del sistema y de los rangos de búsqueda de «K» y «a» y del incremento del paso MATLAB,
puede emplear desde algunos segundos a unos pocos minutos para calcular el conjunto de los valo-
res deseados.
En este programa, la sentencia

solution(k,:) = [K(i) a(j) m]

producirá una tabla de valores de K, a y m. (En el sistema que se considera hay 15 conjuntos de K
y a que cumplen m a 1.10; esto es, la sobreelongación máxima es menor que el 10%.)

Figura 8-19. Sistema controlado con un PID.

584 Ingeniería de control moderna

Para ordenar los conjuntos de soluciones con respecto a la magnitud de la sobreelongación

máxima (comenzando en el valor más pequeño y finalizando en el valor más grande de m en la
tabla), se utiliza la orden

sortsolution%sortrows(solution,3)

MATLAB Programa 8-6

%'K' y 'a' valores a comprobar

K = [2.0 2.2 2.4 2.6 2.8 3.0];
a = [0.5 0.7 0.9 1.1 1.3 1.5];
% Evaluar la respuesta en lazo cerrado a un escalón unitario en cada combinación
% de 'K' y 'a' que dará la sobreelongación máxima menor que el 10%
t = 0:0.01:5;
g = tf([1.2],[0.36 1.86 2.5 1]);
k = 0;
for i = 1:6;
for j = 1:6;
gc = tf(K(i)*[1 2*a(j) a(j)p2],[1 0]); % controlador
G = gc*g/(1!gc*g); % función de transferencia en lazo cerrado
y = step(G,t);
m = max(y);
if ma1.10
k = k!1;
solution(k,:) = [K(i) a(j) m];
end
end
end
solution % Imprime tabla solución
solution =
2.0000 0.5000 0.9002
2.0000 0.7000 0.9807
2.0000 0.9000 1.0614
2.2000 0.5000 0.9114
2.2000 0.7000 0.9837
2.2000 0.9000 1.0772
2.4000 0.5000 0.9207
2.4000 0.7000 0.9859
2.4000 0.9000 1.0923
2.6000 0.5000 0.9283
2.6000 0.7000 0.9877
2.8000 0.5000 0.9348
2.8000 0.7000 1.0024
3.0000 0.5000 0.9402
3.0000 0.7000 1.0177
sortsolution = sortrows(solution,3) % Imprime tabla solución ordenada por
% la columna 3

(continúa)
 Capítulo 8. Controladores PID y controladores PID modificados 585

sortsolution =
2.0000 0.5000 0.9002
2.2000 0.5000 0.9114
2.4000 0.5000 0.9207
2.6000 0.5000 0.9283
2.8000 0.5000 0.9348
3.0000 0.5000 0.9402
2.0000 0.7000 0.9807
2.2000 0.7000 0.9837
2.4000 0.7000 0.9859
2.6000 0.7000 0.9877
2.8000 0.7000 1.0024
3.0000 0.7000 1.0177
2.0000 0.9000 1.0614
2.2000 0.9000 1.0772
2.4000 0.9000 1.0923
% Representa la respuesta con la mayor sobreelongación que es menor que el 10%
K = sortsolution(k,1)
K=
2.4000
a = sortsolution(k,2)
a=
0.9000
gc = tf(K*[1 2*a ap2],[1 0]);
G = gc*g/(1!gc*g);
step(G,t)
grid % Ver Figura 8-20
% Si desea representar la respuesta con la sobreelongación más pequeña que es
% mayor que 0%, introduzca los siguientes valores de 'K' y 'a'
K = sortsolution(11,1)
K=
2.8000
a = sortsolution(11,2)
a=
0.7000
gc = tf(K*[1 2*a ap2],[1 0]);
G = gc*g/(1!gc*g);
step(G,t)
grid % Ver Figura 8-21

Para representar la curva de respuesta a un escalón unitario del último conjunto de los valores
de K y a en la tabla ordenada, se introducen las órdenes

K = sortsolution(k,1)
a = sortsolution(k,2)
586 Ingeniería de control moderna

Figura 8-20. Respuesta a un escalón unitario del sistema con K % 2.4 y a % 0.9.
(La máxima sobreelongación es 9.23%.)

y se utiliza la orden step. (En la Figura 8-20 se muestra la curva de respuesta a un escalón unita-
rio resultante). Para representar la curva de respuesta a un escalón unitario con la sobreelongación
más pequeña que es mayor que 0% encontrada en la tabla ordenada, se introducen las órdenes
K = sortsolution(11,1)
a = sortsolution(11,2)
y se utiliza la orden step. (En la Figura 8.21 se muestra la curva de respuesta a un escalón unita-
rio resultante).

Figura 8-21. Respuesta a un escalón unitario del sistema con K % 2.8 y a % 0.7.
(La máxima sobreelongación es 0.24%.)
 Capítulo 8. Controladores PID y controladores PID modificados 587

Figura 8-22. Curvas de respuesta a un escalón unitario del sistema con K % 2 y a % 0.9, K % 2.2
y a % 0.9 y K % 2.4 y a % 0.9.

Para representar la curva de respuesta a un escalón unitario del sistema con cualquier conjunto
mostrado en la tabla ordenada, se especifican los valores de K y a introduciendo una orden sort-
solution apropiada.
Observe que para una especificación de que la sobreelongación máxima esté entre el 10% y el
5%, habría tres conjuntos de soluciones:
K % 2.0000, a % 0.9000, m % 1.0614
K % 2.2000, a % 0.9000, m % 1.0772
K % 2.4000, a % 0.9000, m % 1.0923
En la Figura 8-22 se muestran las curvas de respuesta a un escalón unitario para estos tres casos.
Observe que el sistema con la ganancia K más grande tiene un tiempo de subida menor y una sobree-
longación máxima mayor. Cuál de estos tres sistemas es mejor depende del objetivo del sistema.

EJEMPLO 8-3 Sea el sistema que se muestra en la Figura 8-23. Se desean encontrar todas las combinaciones de K y
a tal que el sistema en lazo cerrado tenga una sobreelongación máxima en la respuesta a un escalón
unitario menor que el 15% pero mayor que el 10%. Además, el tiempo de asentamiento debe ser
menor de 3 seg. En este problema, se supone que la región para buscar K y a está acotada por
3mKm5 y 0.1 m a m 3
Determine cuál es la mejor elección de los parámetros K y a.

Figura 8-23. Sistema controlado con un PID simplificado.

588 Ingeniería de control moderna

En este problema se escoge el tamaño del paso de cálculo a un valor razonable —por ejemplo, 0.2
para K y 0.1 para a. El Programa MATLAB 8-7 genera la solución de este problema. De la tabla
sortsolution parece que la primera fila es una buena elección. En la Figura 8-24 se muestra la res-
puesta a un escalón unitario para K % 3.2 y a % 0.9. Como esta elección requiere un valor de K
menor que el resto de opciones, se decide que la primera fila es la mejor opción.

MATLAB Programa 8-7

t = 0:0.01:8;
k = 0;
for K = 3:0.2:5;
for a = 0.1:0.1:3;
num = [4*K 8*K*a 4*K*a p2];
den = [1 6 8+4*K 4+8*K*a 4*K*a p2];
y % step(num,den,t);
s = 801;while y(s)>0.98 & y(s)<1.02; s = s – 1;end;
ts = (s–1)*0.01; % ts = settling time;
m = max(y);
if m<1.15 & m>1.10; if ts<3.00;
k = k+1;
solution(k,:) = [K a m ts];
end
end
end
end
solution
solution =
3.0000 1.0000 1.1469 2.7700
3.2000 0.9000 1.1065 2.8300
3.4000 0.9000 1.1181 2.7000
3.6000 0.9000 1.1291 2.5800
3.8000 0.9000 1.1396 2.4700
4.0000 0.9000 1.1497 2.3800
4.2000 0.8000 1.1107 2.8300
4.4000 0.8000 1.1208 2.5900
4.6000 0.8000 1.1304 2.4300
4.8000 0.8000 1.1396 2.3100
5.0000 0.8000 1.1485 2.2100
sortsolution = sortrows(solution,3)
sortsolution =
3.2000 0.9000 1.1065 2.8300
4.2000 0.8000 1.1107 2.8300
3.4000 0.9000 1.1181 2.7000
4.4000 0.8000 1.1208 2.5900
3.6000 0.9000 1.1291 2.5800
4.6000 0.8000 1.1304 2.4300
4.8000 0.8000 1.1396 2.3100
3.8000 0.9000 1.1396 2.4700

(continúa)
 Capítulo 8. Controladores PID y controladores PID modificados 589

3.0000 1.0000 1.1469 2.7700

5.0000 0.8000 1.1485 2.2100
4.0000 0.9000 1.1497 2.3800
% Representa la respuesta con la menor sobreelongación que aparece
% en la tabla sortsolution
K = sortsolution(1,1), a = sortsolution(1,2)
K=
3.200
a=
0.9000
num = [4*K 8*K*a 4*K*ap2];
den = [1 6 8+4*K 4+8*K*a 4*K*a p2];
num
num =
12.8000 23.0400 10.3680
den
den =
1.0000 6.0000 20.8000 27.0400 10.3680
y = step(num,den,t);
plot(t,y) % Véase la Figura 8-24
grid
title('Respuesta escalón unitario')
xlabel('t seg')
ylabel('Salida y(t)')

Figura 8-24. Respuesta a un escalón unitario del sistema con K % 3.2 y a % 0.9.
 Capítulo 8. Controladores PID y controladores PID modificados 599

se tiene que

C D
as ! b ! cs2 a1s ! a0 ! a2s2 1
Gc2 % .
s Ks A(s)

(Ka . a1)s ! (Kb . a0) ! (Kc . a2)s2 1

% (8-6)
Ks A(s)

Los dos controladores Gc1 y Gc2 están dados, respectivamente, por las Ecuaciones (8-5) y (8-6).

EJEMPLO 8-4 Sea el sistema de control con dos grados de libertad que se muestra en la Figura 8-33. La función
de transferencia de la planta Gp(s) viene dada por
10
Gp(s) %
s(s ! 1)

Diseñe controladores Gc1(s) y Gc2(s) tales que la sobreelongación máxima en la respuesta a la en-
trada de referencia en escalón unitario sea menor que el 19%, pero mayor que el 2%, y el tiempo
de asentamiento sea inferior a 1 seg. Se desea que los errores en estado estacionario en el segui-
miento a entrada de referencia en rampa y aceleración sea cero. La respuesta a la entrada de pertur-
bación en escalón unitario debería tener una amplitud pequeña y tender a cero rápidamente.
Para diseñar controladores Gc1(s) y Gc2(s) apropiados, conviene observar en primer lugar que

Y(s) Gp
%
D(s) 1 ! Gp(Gc1 ! Gc2)
Para simplificar la notación, se define
Gc % Gc1 ! Gc2

Entonces,
10
Y(s) Gps(s ! 1)
% %
D(s) 1 ! GpGc 10
1! Gc
s(s ! 1)
10
%
s(s ! 1) ! 10Gc

Figura 8-33. Sistema de control con dos grados de libertad.

600 Ingeniería de control moderna

En segundo lugar se tiene que

Y(s) GpGc1 10Gc1
% %
R(s) 1 ! GpGc s(s ! 1) ! 10Gc

Observe que la ecuación característica para Y(s)/D(s) y para Y(s)/R(s) es la misma.

Se puede estar inclinado a escoger un cero de Gc(s) en s % .1 para cancelar el polo de la
planta Gp(s) que está en s % .1. Sin embargo, el polo cancelado s % .1 es un polo en lazo cerra-
do del sistema completo, como se verá a continuación. Si se define Gc(s) como un controlador PID
tal que
K(s ! 1)(s ! b)
Gc(s) % (8-7)
s
entonces
Y(s) 10
%
D(s) 10K(s ! 1)(s ! b)
s(s ! 1) !
s

10s
% 2
(s ! 1)[s ! 10K(s ! b)]

El polo en lazo cerrado en s %.1 es un polo de respuesta lenta, y si se incluye en el sistema, el

tiempo de asentamiento no será menor que 1 seg. Por tanto, no se debería escoger Gc(s) como se
expresa en la Ecuación (8-7).
El diseño de los controladores Gc1(s) y Gc2(s) consta de dos pasos.
Paso de diseño 1: Se diseña Gc(s) para satisfacer los requisitos sobre la respuesta a la entrada de
perturbación en escalón D(s). En esta etapa del diseño, se supone que la entrada de referencia es
cero.
Se asume que Gc(s) es un controlador PID de la forma

K(s ! a)(s ! b)
Gc(s) %
s

Entonces la función de transferencia en lazo cerrado Y(s)/D(s) es

Y(s) 10
%
D(s) s(s ! 1) ! 10Gc

10
%
10K(s ! a)(s ! b)
s(s ! 1) !
s
10s
%
s (s ! 1) ! 10K(s ! a) (s ! b)
2

Observe que la presencia de «s» en el numerador de Y(s)/D(s) asegura que la respuesta en estado
estacionario a la entrada de perturbación en escalón es cero.
Se supone que los polos en lazo cerrado dominantes que se desean son complejos conjugados y
están dados por
s % .a u jb
 Capítulo 8. Controladores PID y controladores PID modificados 601

y el polo en lazo cerrado restante es real y está localizado en

s %.c

En este problema hay tres requisitos. El primero es que la respuesta a la entrada de perturba-
ción en escalón se amortigua rápidamente. El segundo es que la sobreelongación máxima en la
respuesta a la entrada de referencia en escalón unitario esté entre el 19% y el 2% y que el tiempo
de asentamiento sea menor que 1 seg. El tercero es que los errores en estado estacionario en las
respuestas a entradas de referencia en rampa y aceleración sean cero.
Debe buscarse un conjunto ( o conjuntos) de valores razonables de a, b y c utilizando un enfo-
que computacional. Para satisfacer el primer requisito, se escoge la región de búsqueda para a, b y
c como

2 m a m 6, 2 m b m 6, 6 m c m 12

En la Figura 8-34 se muestra esta región. Si los polos en lazo cerrado dominantes s %.a u jb
están localizados en cualquier parte en la zona sombreada, la respuesta a una entrada de perturba-
ción en escalón se amortiguará rápidamente. (El primer requisito se cumplirá.)
Observe que el denominador de Y(s)/D(s) se puede escribir como

s2(s ! 1) ! 10K(s ! a)(s ! b)

% s3 ! (1 ! 10K)s2 ! 10K(a ! b)s ! 10Kab

% (s ! a ! jb)(s ! a . jb)(s ! c)

% s3 ! (2a ! c)s2 ! (a2 ! b2 ! 2ac)s ! (a2 ! b2)c

Figura 8-34. Región de búsqueda para a, b y c.

602 Ingeniería de control moderna

Como los denominadores de Y(s)/D(s) e Y(s)/R(s) son el mismo, el denominador de Y(s)/D(s) de-
termina también las características de respuesta para la entrada de referencia. Para satisfacer el
tercer requisito, se utiliza el método de asignación de ceros y se escoge la función de transferencia
en lazo cerrado Y(s)/R(s) de la forma siguiente:

Y(s) (2a ! c)s2 ! (a2 ! b2 ! 2ac)s ! (a2 ! b2)c

%
R(s) s ! (2a ! c)s2 ! (a2 ! b2 ! 2ac)s ! (a2 ! b2)c
3

en cuyo caso el tercer requisito se satisface automáticamente.

El problema entonces se convierte en una búsqueda de un conjunto o conjuntos de polos en
lazo cerrado deseados en términos de a, b y c en la región especificada, tal que el sistema cumplirá
el requisito sobre la respuesta a la entrada de referencia en escalón unitario de que la máxima
sobreelongación se encuentre entre el 19% y el 2% y que el tiempo de asentamiento sea menor que
1 seg. (Si no se puede encontrar un conjunto aceptable en la región de búsqueda, se tendrá que
ampliar dicha región.)
En la búsqueda computacional hay que suponer un valor del incremento del paso que sea razo-
nable. En este problema se ha tomado 0.2.
El Programa 8-8 de MATLAB genera una tabla de conjuntos de valores aceptables de a, b y c.
Utilizando este programa, se encuentra que el requisito sobre la respuesta a la entrada de referencia
en escalón unitario se satisface por cualquiera de los 23 conjuntos que se muestran en la tabla del
Programa 8-8 de MATLAB. Observe que la última fila en la tabla corresponde al último punto de
búsqueda. Este punto no satisface el requisito y, por lo tanto, se debería pasar por alto. (En el
programa escrito, el último punto de búsqueda produce la última fila de la tabla, satisfaga o no el
requisito.)

MATLAB Programa 8-8

t = 0:0.01:4;
k = 0;
for i = 1:21;
a(i) = 6.2i*0.2;
for j = 1:21;
b(j) = 6.2–j*0.2;
for h = 1:31;
c(h) = 12.2–h*0.2;
num%[0 2*a(i)!c(h) a(i)p2!b(j)p2!2*a(i)*c(h) (a(i)p2!b(j)p2)*c(h)];
den%[1 2*a(i)!c(h) a(i)p2!b(j)p2!2*a(i)*c(h) (a(i)p2!b(j)p2)*c(h)];
y = step(num,den,t);
m = max(y);
s = 401; while y(s) b0.98 & y(s)a1.02;
s = s–1; end;
ts = (s–1)*0.01;
if ma1.19 & mb1.02 & tsa1.0;
k = k!1;
table(k,:) = [a(i) b(j) c(h) m ts];
end
end
end
end

(continúa)
 Capítulo 8. Controladores PID y controladores PID modificados 603

table(k,:) = [a(i) b(j) c(h) m ts]

table =
4.2000 2.0000 12.0000 1.1896 0.8500
4.0000 2.0000 12.0000 1.1881 0.8700
4.0000 2.0000 11.8000 1.1890 0.8900
4.0000 2.0000 11.6000 1.1899 0.9000
3.8000 2.2000 12.0000 1.1883 0.9300
3.8000 2.2000 11.8000 1.1894 0.9400
3.8000 2.0000 12.0000 1.1861 0.8900
3.8000 2.0000 11.8000 1.1872 0.9100
3.8000 2.0000 11.6000 1.1882 0.9300
3.8000 2.0000 11.4000 1.1892 0.9400
3.6000 2.4000 12.0000 1.1893 0.9900
3.6000 2.2000 12.0000 1.1867 0.9600
3.6000 2.2000 11.8000 1.1876 0.9800
3.6000 2.2000 11.6000 1.1886 0.9900
3.6000 2.0000 12.0000 1.1842 0.9200
3.6000 2.0000 11.8000 1.1852 0.9400
3.6000 2.0000 11.6000 1.1861 0.9500
3.6000 2.0000 11.4000 1.1872 0.9700
3.6000 2.0000 11.2000 1.1883 0.9800
3.4000 2.0000 12.0000 1.1820 0.9400
3.4000 2.0000 11.8000 1.1831 0.9600
3.4000 2.0000 11.6000 1.1842 0.9800
3.2000 2.0000 12.0000 1.1797 0.9600
2.0000 2.0000 6.0000 1.2163 1.8900

Como se ha dicho ya, 23 conjuntos de variables a, b y c satisfacen el requisito. Las curvas de

respuesta a un escalón unitario del sistema con cualquiera de los 23 conjuntos son parecidas. En la
Figura 8-35(a) se muestra la curva de respuesta a un escalón unitario con

a % 4.2, b % 2, c % 12

La sobreelongación máxima es 18.96% y el tiempo de asentamiento es 0.85 seg. Utilizando estos

valores de a, b y c los polos en lazo cerrado deseados se localizan en

s % .4.2 u j2, s % .12

Utilizando estos polos en lazo cerrado, el denominador de Y(s)/D(s) es

s2(s ! 1) ! 10K(s ! a)(s ! b) % (s ! 4.2 ! j2)(s ! 4.2 . j2)(s ! 12)

o bien

s3 ! (1 ! 10K)s2 ! 10K(a ! b)s ! 10Kab % s3 ! 20.4s2 ! 122.44s ! 259.68

604 Ingeniería de control moderna

Figura 8-35. (a) Respuesta a una entrada de referencia en escalón unitario (a % 4.2, b % 2, c % 12);
(b) respuesta a una entrada de perturbación en escalón unitario (a % 4.2, b % 2, c % 12).

Igualando los coeficientes de potencias iguales en s en ambos lados de esta última ecuación, se
obtiene
1 ! 10K % 20.4
10K(a ! b) % 122.44
10Kab % 259.68
 Capítulo 8. Controladores PID y controladores PID modificados 605

Por tanto,
122.44 259.68
K % 1.94, a!b% , ab %
19.4 19.4
Entonces Gc(s) se puede escribir como
(s ! a)(s ! b)
Gc(s) % K
s

K[s2 ! (a ! b)s ! ab]

%
s

1.94s2 ! 12.244s ! 25.968

%
s
La función de transferencia en lazo cerrado Y(s)/D(s) es

Y(s) 10
%
D(s) s(s ! 1) ! 10Gc
10
%
1.94s2 ! 12.244s ! 25.968
s(s ! 1) ! 10
s
10s
%
s3 ! 20.4s2 ! 122.44s ! 259.68
Utilizando esta expresión, la respuesta y(t) a una entrada de perturbación en escalón unitario se
puede obtener tal como se muestra en la Figura 8-35(b).
La Figura 8-36(a) muestra la respuesta del sistema a la entrada de referencia en escalón unita-
rio cuando a, b y c se escogen como
a % 3.2, b % 2, c % 12
La Figura 8-36(b) muestra la respuesta de este sistema cuando está sujeto a una entrada de pertur-
bación en escalón unitario. Si se comparan las Figuras 8-35(a) y 8-36(a), se ve que son muy pareci-
das. Sin embargo, al comparar las Figuras 8-35(b) y 8-36(b), se comprueba que la primera es un
poco mejor que la segunda. Al comparar la respuesta de los sistemas con cada conjunto en la tabla,
se concluye que el primer conjunto de valores (a % 4.2, b % 2, c % 12) es el mejor. Por tanto,
como solución a este problema se elige
a % 4.2, b % 2, c % 12

Paso de diseño 2: A continuación se determina Gc1. Como Y(s)/R(s) se puede expresar por

Y(s) GpGc1
%
R(s) 1 ! GpGc
10
Gc1
s(s ! 1)
%
10 1.94s2 ! 12.244s ! 25.968
1!
s(s ! 1) s
10sGc1
%
s ! 20.4s ! 122.44s ! 259.68
3 2
606 Ingeniería de control moderna

Figura 8-36. (a) Respuesta a una entrada de referencia en escalón unitario (a % 3.2, b % 2, c % 12);
(b) respuesta a una entrada de perturbación en escalón unitario (a % 3.2, b % 2, c % 12).

el problema se transforma en diseñar Gc1(s) para satisfacer los requisitos sobre las respuestas a las
entradas en escalón, rampa y aceleración.
Como el numerador contiene «s», Gc1(s) debe incluir un integrador para cancelar esta «s».
[Aunque se necesita «s» en el numerador de la función de transferencia en lazo cerrado Y(s)/D(s)
para obtener error en estado estacionario cero para la entrada de perturbación en escalón, no se
 Capítulo 8. Controladores PID y controladores PID modificados 607

precisa tener «s» en el numerador de la función de transferencia en lazo cerrado Y(s)/R(s).] Para
eliminar el error en la respuesta a la entrada de referencia en salto y eliminar los errores en estado
estacionario en el seguimiento a las entradas de referencia en rampa y aceleración, el numerador de
Y(s)/R(s) debe ser igual a los tres últimos términos del denominador, como se señaló anterior-
mente. Esto es,

10sGc1(s) % 20.4s2 ! 122.44s ! 259.68

o bien

25.968
Gc1(s) % 2.04s ! 12.244 !
s

Así, Gc1(s) es un controlador PID. Como Gc(s) está dado por

1.94s2 ! 12.244s ! 25.968

Gc(s) % Gc1(s) ! Gc2(s) %
s

se obtiene

Gc2(s) % Gc(s) . Gc1(s)

A B A B
25.968 25.968
% 1.94s ! 12.244 ! . 2.04s ! 12.244 !
s s

% .0.1s

Así, Gc2(s) es un controlador derivativo. En la Figura 8-37 se muestra un diagrama de bloques del
sistema diseñado.
La función de transferencia en lazo cerrado Y(s)/R(s) es ahora

Y(s) 20.4s2 ! 122.44s ! 259.68

%
R(s) s ! 20.4s2 ! 122.44s ! 259.68
3

Figura 8-37. Diagrama de bloques del sistema diseñado.

608 Ingeniería de control moderna

Figura 8-38. (a) Respuesta a una entrada de referencia en rampa unitaria;

(b) respuesta a una entrada de referencia en aceleración unitaria.

En las Figuras 8-38(a) y (b) se muestran la respuesta a la entrada de referencia en rampa unitaria y
a la entrada de referencia de aceleración unitaria, respectivamente. Los errores en estado estaciona-
rio en el seguimiento a las entradas en rampa y aceleración son cero. Así, se satisfacen todos los
requisitos del problema. Por tanto, los controladores diseñados Gc1(s) y Gc2(s) son aceptables.

EJEMPLO 8-5 Sea el sistema de control que se muestra en la Figura 8-39. Es un sistema con dos grados de liber-
tad. En el problema de diseño considerado aquí, se supone que la entrada de ruido N(s) es cero. Se
supone también que la función de transferencia de la planta Gp(s) está dada por
5
Gp(s) %
(s ! 1)(s ! 5)
 Capítulo 8. Controladores PID y controladores PID modificados 609

Figura 8-39. Sistema de control con dos grados de libertad.

También se supone que el controlador Gc1(s) es del tipo PID. Esto es,

A B
1
Gc1(s) % Kp 1 ! ! Td s
Ti s

El controlador Gc2(s) es de tipo P o PD. [Si Gc2(s) contiene acción de control integral, entonces
esto introducirá una componente en rampa en la señal de entrada que no es deseable. Por tanto,
Gc2(s) no debería incluir la acción integral.] Así, se supone que
Gc2(s) % K4 p(1 ! T4 ds)
donde T4 d puede ser cero.
Se diseñan los controladores Gc1(s) y Gc2(s) de forma que las respuestas a las entradas de per-
turbación y de referencia en salto son de «características deseables» en el sentido de que:
1. La respuesta a la entrada de perturbación en salto tendrá un pequeño pico y eventualmente
tenderá a cero. (Esto es, no habrá error en estado estacionario.)
2. La respuesta a la entrada de referencia escalón presentará una sobreelongación menor que
el 25% con un tiempo de asentamiento menor que 2 seg. Los errores en estado estacionario
a las entradas de referencia en rampa y aceleración deberían ser cero.
El diseño de este sistema de control con dos grados de libertad se puede realizar siguiendo los
pasos 1 y 2 que se dan a continuación.
1. Determinar Gc1(s) de forma que la respuesta a la entrada de perturbación en escalón es de
características deseables.
2. Diseñar Gc2(s) de forma que las respuestas a las entradas de referencia son de característi-
cas deseables sin cambiar la respuesta a la perturbación en escalón considerada en el paso 1.
Diseño de Gc1(s): En primer lugar, observe que se supuso que la entrada de ruido N(s) era cero.
Para obtener la respuesta a la entrada de perturbación en escalón, se supone que la entrada de refe-
rencia es cero. Entonces se puede dibujar, tal como se muestra en la Figura 8-40, el diagrama de
bloques que relaciona Y(s) y D(s). La función de transferencia Y(s)/D(s) está dada por
Y(s) Gp
%
D(s) 1 ! Gc1Gp

Figura 8-40. Sistema de control.

610 Ingeniería de control moderna

donde

A B
1
Gc1(s) % Kp 1 ! ! Td s
Ti s
Este controlador contiene un polo en el origen y dos ceros. Si se supone que los dos ceros están
localizados en el mismo lugar (un cero doble), entonces Gc1(s) se puede escribir como
(s ! a)2
Gc1(s) % K
s
La ecuación característica para el sistema resulta ser
K(s ! a)2 5
1 ! Gc1(s)Gp(s) % 1 ! %0
s (s ! 1)(s ! 5)
o bien
s(s ! 1)(s ! 5) ! 5K(s ! a)2 % 0
que se puede reescribir como
s3 ! (6 ! 5K)s2 ! (5 ! 10Ka)s ! 5Ka2 % 0 (8-8)
Si se coloca el cero doble entre s % .3 y s % .6, entonces el diagrama del lugar de las raíces de
Gc1(s)Gp(s) es el que se muestra en la Figura 8-41. La velocidad de respuesta debería ser rápida,
pero no más de lo necesario, porque una respuesta excesivamente rápida generalmente implica
componentes más grandes y costosos. Por tanto, se pueden escoger los polos en lazo cerrado domi-
nantes en
s % .3 u j2
(Observe que esta elección no es única. Hay infinitas posibilidades de elección de los polos en lazo
cerrado.)
Como el sistema es de tercer orden, hay tres polos en lazo cerrado. El tercero se localiza sobre
el eje real negativo a la izquierda del punto s %.5.
Sustituyendo s % .3 ! j2 en la Ecuación (8-8),
(.3 ! j2)3 ! (6 ! 5K)(.3 ! j2)2 ! (5 ! 10Ka)(.3 ! j2) ! 5Ka2 % 0

Figura 8-41. Lugar de las raíces de 5K(s ! a)2/[s(s ! 1)(s ! 5)] cuando a % 3, a % 4, a % 4.5
y a % 6.
 Capítulo 8. Controladores PID y controladores PID modificados 611

que se puede simplificar a

24 ! 25K . 30Ka ! 5Ka2 ! j(.16 . 60K ! 20Ka) % 0
Igualando la parte real y la parte imaginaria a cero respectivamente, se obtiene
24 ! 25K . 30Ka ! 5Ka2 % 0 (8-9)
.16 . 60K ! 20Ka % 0 (8-10)
De la Ecuación (8-10) se tiene que
4
K% (8-11)
5a . 15
Sustituyendo la Ecuación (8-11) en la Ecuación (8-9), se obtiene
a2 % 13
o bien a % 3.6056 o .3.6056. Observe que los valores de K son
K % 1.3210 para a % 3.6056
K % .0.1211 para a % .3.6056
Como Gc1(s) está en el camino directo, la ganancia K debería ser positiva. Por tanto, se escoge
K % 1.3210, a % 3.6056
Entonces Gc1(s) está dado por
(s ! a)2
Gc1(s) % K
s
(s ! 3.6056)2
% 1.3210
s
2
1.3210s ! 9.5260s ! 17.1735
%
s
Para determinar Kp, Ti y Td se procede como sigue:

1.3210(s2 ! 7.2112s ! 13)

Gc1(s) %
s

A B
1
% 9.5260 1 ! ! 0.1387s (8-12)
0.5547s
Así,
Kp % 9.5260, Ti % 0.5547, Td % 0.1387
Para comprobar la respuesta a una entrada de perturbación en escalón unitario, se obtiene la
función de transferencia en lazo cerrado Y(s)/D(s).

Y(s) Gp
%
D(s) 1 ! Gc1Gp
5s
%
s(s ! 1)(s ! 5) ! 5K(s ! a)2
5s
%
s ! 12.605s ! 52.63s ! 85.8673
3 2
612 Ingeniería de control moderna

En la Figura 8-42 se muestra la respuesta a la entrada de perturbación en escalón unitario. La curva

de respuesta parece aceptable. Observe que los polos en lazo cerrado se localizan en s % .3 u j2
y s % .6.6051. Los polos en lazo cerrado complejos conjugados actúan como polos en lazo cer-
rado dominantes.
Diseño de Gc2(s): Ahora se diseña Gc2(s) para obtener las respuestas deseadas a las entradas de
referencia. La función de transferencia en lazo cerrado Y(s)/R(s) está dada por
Y(s) (Gc1 ! Gc2)Gp
%
R(s) 1 ! Gc1Gp

C D
1.321s2 ! 9.526s ! 17.1735 5
! K4 p(1 ! T4 d s)
s (s ! 1)(s ! 5)
%
1.321s2 ! 9.526s ! 17.1735 5
1!
s (s ! 1)(s ! 5)
(6.6051 ! 5K4 pT4 d)s2 ! (47.63 ! 5K4 p)s ! 85.8673
%
s3 ! 12.6051s2 ! 52.63s ! 85.8673
Asignación de ceros: Se colocan los dos ceros juntos con la ganancia de forma tal que el numera-
dor es el mismo que la suma de los tres últimos términos del denominador. Esto es,
(6.6051 ! 5K4 pT4 d)s2 ! (47.63 ! 5K4 p)s ! 85.8673 % 12.6051s2 ! 52.63s ! 85.8673
Igualando los coeficientes de los términos en s2 y s en ambos miembros de esta última ecuación,
6.6051 ! 5K4 pT4 d % 12.6051
47.63 ! 5K4 p % 52.63
de donde se obtiene
K4 p % 1, T4 d % 1.2
Por tanto,
Gc2(s) % 1 ! 1.2s (8-13)

Figura 8-42. Respuesta a una entrada de perturbación en escalón unitario.

 Capítulo 8. Controladores PID y controladores PID modificados 613

Con este controlador Gc2(s), la función de transferencia en lazo cerrado Y(s)/R(s) es

Y(s) 12.6051s2 ! 52.63s ! 85.8673
%
R(s) s3 ! 12.6051s2 ! 52.63s ! 5.8673
La respuesta a la entrada de referencia en escalón unitario resulta tal como se muestra en la Figu-
ra 8-43(a).

Figura 8-43. (a) Respuesta a una entrada de referencia en escalón unitario;

(b) respuesta a una entrada de referencia en rampa unitaria;
(c) respuesta a una entrada de referencia en aceleración unitaria.
614 Ingeniería de control moderna

Figura 8-43. (continuación).

La respuesta presenta una sobreelongación máxima del 21% y un tiempo de asentamiento de apro-
ximadamente 1.6 seg. Las Figuras 8-43(b) y (c) muestran la respuesta en rampa y aceleración. Los
errores en estado estacionario en ambas respuestas son cero. La respuesta a la perturbación en es-
calón fue satisfactoria, de forma que los controladores diseñados Gc1(s) y Gc2(s), dados por las
Ecuaciones (8-12) y (8-13) respectivamente, son aceptables.
Si las características de respuesta a la entrada de referencia en escalón unitario no son satisfac-
torias, se tiene que cambiar la localización de los polos en lazo cerrado dominantes y repetir el
proceso de diseño. Los polos en lazo cerrado dominantes deben estar en una cierta región del semi-
plano izquierdo s (como 2 m a m 6, 2 m b m 6, 6 m c m 12). Si se desea una búsqueda computa-
cional, escriba un programa (similar al Programa 8-8 de MATLAB) y ejecute el proceso de bús-
queda. Entonces se pueden encontrar un conjunto o conjuntos deseados de valores de a, b y c tales
que la respuesta del sistema a la entrada de referencia en escalón unitario cumpla todos los requisi-
tos de sobreelongación máxima y tiempo de asentamiento.

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES

A-8-1. Describa brevemente las características dinámicas del controlador PI, del controlador PD y del
controlador PID.
Solución. El controlador PI se caracteriza por la función de transferencia

A B
1
Gc(s) % Kp 1 !
Ti s

El controlador PI es un compensador de atraso. Tiene un cero en s % .1/Ti y un polo en s % 0.

Por tanto, la característica del controlador PI es de ganancia infinita a una frecuencia cero. Esto
mejora las características en estado estacionario. Sin embargo, la inclusión de la acción de control