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U3_ Trabajo3_Sistema de Suspensión de un Auto.

Domínguez Moreno Diego, Hernández Olmedo José Mateo, Hernández Vergara Luis Aldo,
Hernández Vázquez Omar Uriel, Sarantes Rossini Jesús

La investigación contempla la elaboración de gráficos que

Resumen— Este estudio se centra en el análisis del muestran el movimiento del amortiguador bajo distintas cargas,
comportamiento dinámico de un amortiguador hidráulico, evidenciando cómo varía su comportamiento al aumentar la
teniendo en cuenta factores clave como la viscosidad del fluido, masa. Asimismo, se desarrolla una simulación del sistema en el
las características elásticas del resorte y el efecto de la masa del entorno Simulink, lo cual permite observar y analizar su
vehículo sobre la respuesta del sistema. Para ello, se elaboran dinámica de forma virtual.
gráficos que representan el desplazamiento del amortiguador
bajo distintas condiciones de carga, y se realiza una simulación Además del análisis teórico y computacional, se realiza una
computacional en el entorno de Simulink con el fin de evaluar validación experimental mediante un montaje físico que
su respuesta transitoria. Además, se llevan a cabo pruebas permite comparar los resultados simulados con datos reales.
experimentales en un banco físico, con el objetivo de validar los Para modelar el sistema, se emplea la técnica de Bond Graph,
resultados obtenidos mediante simulación. El modelo del que facilita una descripción energética estructurada del
sistema se construye utilizando la técnica de Bond Graph, lo amortiguador.
que permite una descripción completa desde el punto de vista
energético. El objetivo principal de este estudio es profundizar en el
entendimiento del funcionamiento de los amortiguadores de
Abstract— This study focuses on analyzing the dynamic aceite y su interacción con otros elementos de la suspensión,
behavior of a hydraulic damper, taking into account key factors aportando herramientas útiles para mejorar su diseño y
such as fluid viscosity, the elastic properties of the spring, and rendimiento en aplicaciones prácticas.
the influence of the vehicle's mass on the system's response.
Graphical representations are developed to illustrate the II. MARCO TEÓRICO
damper’s displacement under various load conditions, A. Amortiguador de aceite.
complemented by a computational simulation in the Simulink Es un mecanismo cuya función principal es controlar y disipar
environment to evaluate its transient response. Additionally, la energía provocada por las oscilaciones del sistema de
experimental tests are conducted on a physical test bench to suspensión de un vehículo, contribuyendo así a una mayor
validate the simulation results. The system is modeled using the estabilidad y confort al conducir. Este elemento actúa en
Bond Graph methodology, allowing for a comprehensive conjunto con el resorte, el cual se encarga de absorber y
energetic characterization. devolver la energía generada al pasar sobre superficies
irregulares. El rendimiento del sistema está determinado por la
Índice de Términos— hydraulic damper, dynamic behavior, interacción dinámica entre la masa del vehículo, el resorte y el
fluid viscosity, spring elasticity, vehicle mass, system response, amortiguador.
displacement, load conditions, transient response,
El funcionamiento fundamental de un amortiguador de aceite
se basa en la disipación de energía a través de la resistencia
I. INTRODUCCIÓN hidráulica. Durante el movimiento relativo entre el pistón y el
cuerpo del amortiguador, el fluido interno (aceite) es forzado a
Este trabajo estudia el comportamiento dinámico de un pasar por válvulas y orificios cuidadosamente calibrados, lo que
produce una fuerza de naturaleza viscosa que depende
amortiguador de aceite, un componente esencial en los sistemas
directamente de la velocidad del desplazamiento. Este
de suspensión de vehículos. El análisis se enfoca en examinar
los parámetros más relevantes que influyen en su fenómeno puede describirse mediante la siguiente ecuación:
funcionamiento, como el tipo de fluido utilizado, las
propiedades del resorte asociado y la relación entre la masa del 𝐹𝑣 = 𝑐 ∙ 𝑣
vehículo y la respuesta del sistema. Donde:

• Fv es la fuerza viscosa generada.

 2

• c es el coeficiente de amortiguamiento. La fuerza en un pistón es proporcional a la diferencia

• v es la velocidad relativa entre las partes móviles de velocidad entre sus extremos.

𝑓𝑏(𝑡) = 𝑏(𝑥̇0(𝑡) − 𝑥̇1(𝑡))

El amortiguador trabaja junto con
el resorte, que responde a la ley de Si suponemos que el extremo derecho está fijo a una
Hooke: estructura, como el chasis de un auto, este no tendría
velocidad de movimiento con respecto a dicho auto,
𝐹𝑟 = −𝑘 ∙ 𝑥 solo el extremo libre, partiendo de esto:
Donde:
• Fr es la fuerza del resorte 𝑓𝑏(𝑡) = 𝑏𝑥̇(𝑡)
• k es la constante de Despejando el coeficiente de viscosidad.
rigidez del resorte.
• x es el desplazamiento
desde la posición de
equilibrio.
Y así se hace una analogía de equivalencia con un
Estas fuerzas, junto con la circuito eléctrico, recordando la ley de Ohm, se
inercia del sistema, puede decir que un amortiguador mecánico es
interactúan para determinar análogo a un resistor eléctrico.
el movimiento del sistema
completo.

III. DESARROLLO TEÓRICO

Cálculos para obtener el modelo de suspensión de auto y
obtención de su función de transferencia. ➢ Resorte
Fuerza de un resorte
La fuerza de un resorte está determinada por la ley
de Hooke, que establece que el alargamiento de un
resorte es equivalente a la fuerza que se le aplica, es
decir:

Fig1. Modelo de suspensión de auto y obtención de su función

de transferencia.
➢ Pistón

Fuerza de un amortiguador (Pistón).

Figura 3. Representación de un sistema Resorte

𝑓𝑘(𝑡) = 𝑘(𝑥0(𝑡) − 𝑥1(𝑡))

Si se fija el extremo derecho al igual que con el pistón:
𝑓𝑘(𝑡) = 𝑘𝑥(𝑡)
Para dejar todo en términos de velocidad de
desplazamiento en x:
𝑓𝑘(𝑡) = 𝑘∫ 𝑥̇(𝑡)𝑑𝑡

Figura 2. Representación de un sistema Pistón

 3

Finalmente se hace una analogía entre un resorte Refacción S343460

mecánico y un inductor eléctrico. SKU # 0APSA1260
𝑓𝑘(𝑡) = 𝑘∫ 𝑥̇(𝑡)𝑑𝑡 <=> 𝑖(𝑡)
Peso 5.4 kg
Longitud de viaje 0.393 mm
Longitud comprimida 0.547 m

Longitud 0.154 m
distendida
➢ Masa
Por segunda ley de newton se sabe que la fuera
aplicada a una masa es igual a la razón de cambio con
respecto al tiempo de su vector de velocidad. Es decir:
➢ Cálculo de la constante de elasticidad k
Tomando en cuenta la fórmula de la fuerza aplicada al
resorte. Y que la masa del vehículo es de 1283 kg, pero se
reparte de manera equitativa entre los 4 amortiguadores del
auto.
Y su respectiva analogía con un circuito eléctrico nos 𝑓𝑟(𝑡) 320.75 𝐾𝑔 ∗ 9.81 𝑚/𝑠 2
𝐾= =
dice que la masa es análoga a la capacitancia. 𝑥(𝑡) − 𝑦(𝑡) . 175 𝑚

𝐾 = 17,980.32 𝑁/𝑚
➢ Cálculo de la constante de viscosidad b
𝑑𝑢 𝑢𝑚𝑎𝑥 𝑦𝑚𝑎𝑥
Para obtener la función de transferencia. Laplace: 𝑇=𝑏 =𝑏 →𝑏=𝑇
𝑑𝑦 𝑦𝑚𝑎𝑥 𝑢𝑚𝑎𝑥
𝑤
𝑇=
2𝜋 ∗ 𝑅 ∗ ℎ
320.75 𝑘𝑔 ∗ 9.81𝑚/𝑠 2
=
2𝜋 ∗ (. 08) ∗ .175 𝑚

𝑇 = 36,328.33
. 001𝑚
𝑏 = 36,328.33 ∗
. 02 𝑚/𝑠
𝑏 = 1,788.53
El amortiguador que se usará para el análisis es el siguiente: Una vez teniendo los valores de k y b, se sustituyen en la
Amortiguador S343460 función de transferencia:

𝑋0 (𝑠) 1788𝑠 + 17980

=
𝑋1 (𝑠) 320𝑠 2 + 1788𝑠 + 17980

La anterior función se simula en Simulink.

Figura 4. Amortiguador S343460

 4

Acoplamiento de sistemas 10 𝐾 + 10𝐾

=2
10𝐾
Ahora hay que desarrollar un sistema eléctrico de segundo
orden con un Amplificador Operacional que sea análogo al Valores de componentes
sistema de amortiguador hecho. 𝐶1 = 10μF
𝐶2 = 10μF
𝑅1 = 12KΩ
𝑅2 = 15KΩ
𝑅3 = 10KΩ
Si se compara con la función de transferencia del sistema 𝑅4 = 10KΩ
amortiguador se observa que son muy similares en
estructura.

Para obtener el valor de nuestras resistencias y capacitors

se realizan los siguientes cálculos:

𝐾
𝑋(𝑠) 𝑚
=
𝑌(𝑠) 𝑠 2 + 𝐵 𝑆 + 𝐾
𝑀 𝑚 Figura5. Simulación en Proteus.

𝑅3+𝑅𝑐
𝐵 1 1 1 𝑅3 1788
= − − = = = 5.5875
𝑚 𝑅2 𝐶2 𝑅2 𝐶1 𝑅1 𝐶2 𝑅2 𝐶1 320

𝑄 1 17980
= = = 56.1875
𝑚 𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 320
1 1
56.1875 = =
82𝑄 ∗ 220𝐾 ∗ 1μF ∗ 1μF 18040 ∗ 10−6
= 120𝐾 ∗ 150𝐾 ∗ 10μF ∗ 10μF
= 18,000 ∗ 10−6
𝑅3+𝑅𝑐
1 1 1 𝑅3
5.5875 = − − =
𝑅2 𝐶2 𝑅2 𝐶1 𝑅1 𝐶2 𝑅2 𝐶1
1 1 1
− −
15𝐾 ∗ 10μF 15𝐾 ∗ 10μF 12𝐾 ∗ 10μF Figura6. Respuesta del osciloscopio en proteus.
𝑅3 + 𝑅4
𝐵3 ➢ SISTEMA BOND GRAPH
−
15𝐾 ∗ 10μF Para realizar el sistema de Bond Graph para nuestro
sistema masa-resorte-amortiguador, se hará uso del
𝑅3 + 𝑅4 software 20-sim.
𝐵3
6.67 − 6.67 − 8.83 − = 5.5875
. 15 El sistema Bond Graph para un sistema masa-resorte-
𝑅3 + 𝑅4 amortiguador es el siguiente:
= 2.0876
𝐵3
 5

I es el elemento inercial que representa la masa del

sistema, entonces:

𝐼 = 𝑚 = 312.5 𝑘𝑔

Nuestros parámetros para el sistema de Bond Graph

son los siguientes:

Parámetro para Bond Graph Valor

Fig7. Modelo para un sistema masa-resorte-amortiguador en
ell software 20-sim. Se 3065.625
C 5.56*10^-5
En donde: R 1788.53
I 312.5
Se es la Fuente de esfuerzo es decir que representa la
fuerza externa aplicada al sistema 𝑋0. Este parámetro Tabla1. Datos obtenidos para ingresar en 20-Sim.
no cambia ya que es la entrada del Sistema.
Por lo tanto los parámetros dentro del software quedan
Para nuestro caso: de la siguiente manera:
𝑚
𝑆𝑒 = 312.5 ∗ 9.81
𝑠2

𝑆𝑒 = 3065.625 𝑁

C representa el elemento que almacena energía

(capacitante). Como se mencionó anteriormente en el Fig8. Parámetros ingresados en 20-Sim.
trabajo, en un sistema masa-resorte-amortiguador, este
elemento corresponde al resorte, el cual tiene una
constante elástica 𝑘. La capacitancia C está
relacionada con dicha constante del resorte a través de La gráfica para nuestro Sistema de Bond Graph queda
la siguiente expresión: de la siguiente forma:

1
𝐶=
𝑘
Para nuestro caso, K =17980.53 N/m, por lo tanto:

1
𝐶=
𝑁
17980.53
𝑚

𝑁
𝐶 = 5.56 ∗ 10−5
𝑚
Fig9. Gráfica mostrando la respuesta para el sistema masa-
R es el elemento resistivo que representa la constante resorte-amortiguador.
de amortiguamiento b. Por lo tanto:

𝑁𝑠
𝑅 = 𝑏 = 1788.53
𝑚
 6

IV. DESARROLLO PRÁCTICO

SISTEMA MASA-RESORTE- AMORTIGUADOR
Para la parte práctica del proyecto, se procedió a implementar
físicamente el circuito eléctrico de segundo orden utilizando un A continuación, se muestra la FT del resorte y su resultado
amplificador operacional, con el objetivo de representar un
comportamiento análogo al sistema de amortiguador
previamente modelado. Para ello, se adquirieron los
componentes electrónicos necesarios, tales como resistencias, Figura 12. Diagrama de bloques en simulink de la FT
capacitores y un circuito integrado, a fin de construir el circuito
previamente simulado.

Figura 13. Gráfica de la simulación en simulink del sistema

masa-resorte-amortiguador

SIMULACIÓN EN PROTEUS

Fig10. Circuito implementado de forma física.

V. RESULTADOS
SISTEMA BOND GRAPH

La gráfica de un sistema Bond Graph representa la forma en que

la energía se transfiere y almacena dentro de un sistema
dinámico. A través de sus components, como resistencias,
capacitancias e inductancias, y sus conexiones energéticas, se
obtiene una visión clara de cómo dichas interacciones influyen Figura14. Respuesta del osciloscopio en proteus.
en el comportamiento general del sistema. RESPUESTA DEL CIRCUITO FÍSICO
Con el circuito físico ya montado, se procedió a medir la
respuesta del sistema mediante un osciloscopio.

Fig11. Gráfica mostrando la respuesta para el sistema masa-

resorte-amortiguador.

Fig15. Respuesta en osciloscopio del filtro.

 7

2) Carakenio. (2023, 22 septiembre).

En la figura anterior se muestra la salida del circuito, donde Dinámica de un sistema Masa-Resorte- Amortiguador.
puede observarse que el comportamiento es el esperado. Este Dademuchconnection.https://dademuchconnection.wordpress.
corresponde al mismo tiempo en el que el sistema del c om/2017/07/18/dinamica-de-un-sistema- masa-resorte-
amortiguador y su equivalente como filtro de segundo orden en amortiguador/
Simulink alcanzaron la estabilidad.
3) Studocu. (s. f.). Modbond - NADA – L Modelado
COMPARACIÓN DE LAS GRÁFICAS (4) DE LOS mediante bond graphs Caso de estudio: servomecanismo Kevin
DIFERENTES SISTEMAS. Ivan Saca
4) Studocu.
https://www.studocu.com/bo/document/u niversidad-andina-
Las gráficas del sistema masa-resorte- amortiguador, del Bond
simon- bolivar/metodologia-de-la- investigacion/modbond-
Graph muestran diferentes aspectos del comportamiento
nada/41523570
dinámico y la gestión de energía en sistemas mecánicos y
eléctricos. La gráfica del sistema masa- resorte-amortiguador
ilustra las oscilaciones y cómo el sistema se estabiliza con el
tiempo. Por otro lado, el gráfico de Bond Graph representa la
transferencia y el almacenamiento de energía dentro de un
sistema dinámico, destacando las interacciones energéticas
entre sus componentes, como resistencias, capacidades e
inductancias.
Para el caso de Proteus podemos observar variaciones mayores,
pero dan como resultado un amortiguamiento esperado.
Al realizar el circuito en físico y observar su respuesta en el
osciloscopio, se detectó el problema de que los capacitores
estaban descargados por uso anterior, pero aún con esto
pudimos observar el correcto funcionamiento de nuestro
amortiguador.
En conjunto, estas gráficas ofrecen una visión completa de
cómo se comportan y gestionan los sistemas bajo diferentes
condiciones y parámetros.

VI. CONCLUSIONES
A lo largo de este estudio se llevó a cabo un análisis detallado
del comportamiento dinámico de un amortiguador de aceite,
considerando variables fundamentales como el tipo de aceite,
las propiedades del resorte y la masa del vehículo. Los
resultados obtenidos, tanto a partir de simulaciones en el
entorno Simulink como de ensayos experimentales realizados
en pruebas físicas, permitieron observar y validar de forma
consistente la respuesta dinámica del amortiguador bajo
distintas condiciones de carga.
Además, el modelado del sistema mediante la metodología
Bond Graph proporcionó una representación energética
completa, lo que facilitó una comprensión más profunda de las
interacciones dinámicas entre sus componentes.

VII. BIBLIOGRAFÍA
1) Bogado, J. (2024, 4 julio). ¿Cuál es la diferencia entre
un amortiguador Hidráulico y uno de Gas? AG México – Líder
En Suspensión.https://agshop.com.mx/blogs/blogs/sabias
-que-existen-dos-tipos-de-amortiguadores