Proyecto Final SCADA y Controladores Industriales
GUÍA ABB + NODE RED
Profesor:
Eduardo Barrera Gualdron
Autores:
Nicolas Lopez Bermeo
[email protected] Andres Holguin Restrepo
[email protected] Sara Lucía Jiménez Becerra
[email protected] 1
Manual de uso
Esta es la guía de usuario para realizar el control y monitoreo de un robot ABB IRB 140
desde Node-RED.
Índice
Introducción 3
¿Qué es la comunicación OPC? 3
¿Qué es IoT Gateway de ABB? 4
Arquitectura 4
Advertencias 5
Condiciones correctas de uso y precauciones 5
Guía de instalación 6
Software 6
ABB IOT Gateway 6
Cliente de softing OPC UA 9
Cableado 10
Conexión dentro del controlador 11
Guia de conexiones 13
RobotStudio 13
Conexión IoT Gateway 16
Softing OPC UA 20
Node Red 27
Lectura de datos 29
Escritura de datos 35
Referencias: 41
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Introducción
¿Qué es la comunicación OPC?
La comunicación OPC (OLE for Process Control) es un estándar de
comunicación utilizado en la automatización industrial para facilitar la
interoperabilidad y el intercambio de datos entre diferentes dispositivos y
sistemas. OPC es una tecnología basada en el modelo OLE/COM (Object
Linking and Embedding / Component Object Model), que permite la
comunicación entre aplicaciones de software en entornos industriales.
Figura No.1: Comunicación OPC.
El estándar OPC define un conjunto de especificaciones y protocolos que
permiten la transferencia de datos en tiempo real entre diferentes sistemas y
dispositivos, como controladores programables (PLCs), sistemas SCADA
(Supervisory Control and Data Acquisition), equipos de adquisición de datos y
sistemas de control de procesos.
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¿Qué es IoT Gateway de ABB?
La aplicación de configuración del IoT Gateway se utiliza para crear y gestionar
alias para los controladores de robots de ABB. Un alias es un descriptor
amigable para el usuario que representa una interfaz de comunicaciones con el
controlador del robot de ABB. Debes crear un alias para cada controlador de
robot que será accedido por el servidor OPC UA.
Figura No.2: IoT Gateway.
Arquitectura
A continuación se presenta la arquitectura del proyecto:
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Figura No.3: Arquitectura de red.
Advertencias
Condiciones correctas de uso y precauciones
● Capacitación adecuada: Se debe recibir una capacitación completa sobre el
funcionamiento seguro del robot ABB IRB antes de operarlo. Es necesario familiarizarse
con todas las funciones, controles y protocolos de seguridad.
● Zona de trabajo segura: Establecer y delimitar claramente una zona de trabajo segura para
el robot. Asegurarse de que no haya obstrucciones ni personas no autorizadas dentro de
esta área durante el funcionamiento del robot.
● Uso de dispositivos de seguridad: Utilizar los dispositivos de seguridad recomendados,
como barreras de seguridad y sistemas de parada de emergencia, para evitar accidentes y
proteger a las personas que trabajan cerca del robot.
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● Mantenimiento regular: Realizar un mantenimiento regular según las pautas del
fabricante para garantizar un rendimiento óptimo del robot. Esto incluye inspeccionar y
limpiar los componentes, verificar los niveles de lubricante y reemplazar piezas
desgastadas.
● Carga y descarga seguras: Al manipular objetos o materiales con el robot, asegurarse de
que estén colocados y sujetos de manera segura para evitar caídas o movimientos
incontrolados que puedan dañar el equipo o causar lesiones.
● Supervisión constante: Nunca dejar el robot ABB IRB 140 desatendido mientras está en
funcionamiento. Se debe estar presente y vigilante en todo momento para intervenir
rápidamente en caso de una situación de emergencia o un mal funcionamiento.
● Programación precisa: Asegurarse de que la programación del robot sea precisa y libre de
errores. Realizar pruebas y verificaciones exhaustivas antes de ejecutar cualquier tarea o
movimiento automático.
● Manipulación de herramientas: Si el robot está equipado con herramientas, asegurarse de
que estén instaladas correctamente y en buen estado. Verificar regularmente que las
herramientas estén seguras y que no haya fugas de líquidos o gases peligrosos.
● Comunicación efectiva: Establecer una comunicación clara y efectiva con otros operadores
y personal cercano. Utilizar señales o sistemas de advertencia auditiva para coordinar las
actividades y mantener a todos informados sobre el estado y movimiento del robot.
● Evaluación de riesgos: Realizar evaluaciones de riesgos periódicas para identificar posibles
peligros y tomar medidas correctivas. Considerar los cambios en el entorno, las tareas y
los procedimientos de trabajo para garantizar la seguridad continua al utilizar el robot ABB
IRB 140.
Guía de instalación
Software
En este ejercicio asumimos que ya se tiene instalado Node-Red desde Docker y
la última versión de Robot Studio.
ABB IOT Gateway
Iniciamos ingresando a la página de ABB y seleccionando el ícono que dice “IoT
Gateway” en https://developercenter.robotstudio.com/.
Navegamos a la sección de descargas:
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Figura No.4: Sección de descarga.
Descargamos la última versión, esta vez será la 1.2.2.
Figura No.5: Extracción del archivo descargado.
Extraemos la carpeta de nuestra elección con permisos de administrador.
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Figura No.6: Archivo setup.exe.
Ejecutamos el archivo setup.exe con permisos de administrador.
Figura No.7: Pasos de Instalación.
Seguimos los pasos de la instalación.
Al finalizar la instalación se debe revisar en el menú desplegable de Windows y
debe salir de la siguiente manera:
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Figura No.8: IoT Gateway en el menú desplegable de Windows.
Cliente de softing OPC UA
Este cliente permite realizar la conexión al servidor desde un cliente de OPC,
hay muchas variaciones pero en este caso usaremos el cliente de Softing.
https://industrial.softing.com/products/opc-ua-and-opc-classic-sdks/opc-ua-de
mo-client.html
Primero debemos descargar el demo desde la página de Softing, para obtener
un demo con uso permanente debemos bajar hasta encontrar:
Figura No.9: Descarga del demo desde la página de Softing.
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Realizamos el registro y descargamos el cliente. Ahora debemos realizar la
instalación:
Figura No.10: Acuerdo de Licencia.
Cableado
Conexión entre el Robot y el computador
Consideraciones iniciales:
● Siempre se debe revisar el tipo de cable para las conexiones.
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● En todo momento se debe tener cerca un botón de parada de
emergencia.
Conexión dentro del controlador
Los cables para conectar entre el puerto I/O y los circuitos controladores fueron
realizados manualmente y se deben seguir las siguientes indicaciones para
crearlos.
Procedimiento
La conexión desde el puerto Ethernet del computador al del Robot se hace por
medio del controlador IRC 5, primero se debe desbloquear utilizando las llaves
del dispositivo.
Figura No.11: Controlador IRC 5 en el LabSIR, al lado izquierdo el puerto LAN.
Para realizar la conexión se conecta el puerto LAN en los puertos del
controlador y el puerto del computador con un cable Ethernet.
Configuración física
Para esto usando las llaves se debe seleccionar la opción “Automática”
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Figura No.12: En la siguiente imagen se muestra el selector en modo manual y
debe estar en la otra posición para poder usarlo desde el computador.
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Guia de conexiones
En esta sección del manual se encuentra una introducción al uso del software
IoT Gateway y la vinculación de RobotStudio con Node Red.
RobotStudio
Iniciamos abriendo RobotStudio.
Figura No.13: Aplicación RobotStudio.
Ahora creamos una Solución con una estación y controlador virtual, para esto
debemos seleccionar el Modelo de Robot IRB 140 6kg 0.81m con la última
versión de RobotWare.
Figura No.14: Creación de la Solución.
A continuación, seleccionar la opción “customize options”:
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Figura No.15: Opción “Customize Options”.
Ahora en la ventana que sale para modificar las opciones, se selecciona en la
categoría de comunicaciones las opciones “PC- Interface” e “IoT Data
_Gateway”.
Figura No.16: Selección de opciones “PC- Interface” e “IoT Data _Gateway”.
Esperamos a que cargue el controlador y seleccionamos la librería adecuada.
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Figura No.17: Selección de librería.
Ahora se puede crear la rutina que se desee confirmando que el controlador
está habilitado.
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Figura No.18: Confirmación de encendido.
Conexión IoT Gateway
Abrimos la aplicación IoT Gateway Config con permisos de administrador.
Figura No.19: Ejecución de IoT Gateway con permisos de administrador.
Iniciamos creando un Alias para el robot seleccionando el ícono .
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Figura No.20: Ícono para crear el Alias.
Seleccionamos la opción de escaneo “scan”.
Figura No.21: Opción de “scan”.
Debe aparecer en el computador el ícono . En caso de que salga significa
que no se habilitó en el RobotStudio la opción PC-interface, para eso se debe
regresar a la sección de RobotStudio.
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Figura No.22: Ícono .
Seleccione las opciones de “System ID” y “System Name” que serán asignadas
automáticamente y finalmente seleccione “Create” y luego “Close”. En este
momento debe salir el robot configurado ( ).
Para realizar la conexión del robot con el servidor debemos guardar y reiniciar el
servidor con el botón “Save”.
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Figura No.23: Guardado del servidor.
Figura No.24: Opciones de “System Name” y “System ID”.
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Softing OPC UA
Iniciamos abriendo el programa como administrador
Figura No.25: Ejecución de Softing OPC UA Client como administrador.
Creamos una sesión:
Figura No.26: Creación de sesión.
Ahora en la nueva ventana pide configurar la siguiente información:
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Figura No.27: Propiedades de sesión.
Para encontrar la URL del punto final se debe regresar a la aplicación de IoT
Gateway de ABB seleccionando la opción de “Logs”.
Figura No.28: URL en la pestaña de “Logs”.
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Figura No.29: URL en la pestaña de “Logs”.
Ahora para poder usarlo en Softing se debe eliminar todo el texto antes de
“opc.tc” y se debe validar la conexión:
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Figura No.30: Validación de conexión.
La primera vez que se realice la conexión va a fallar por razones de
seguridad, para arreglarlo primero se debe revisar en el Administrador de tareas
que en la pestaña de servicios aparezca el servidor IPC OPC UA y que salga “En
ejecución”.
Figura No.31: Servidor IPC OPC UA en ejecución.
Luego se debe modificar la dirección de punto final cambiando el nombre del
equipo por “localhost”.
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Figura No.32 Modificación de la URL.
Se configuran los otros valores como aparece en la imagen:
Figura No.33: Configuración de los demás valores.
Usando el usuario y contraseña por defecto encontrado en el Gateway en la
pestaña “User ID”:
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Figura No.34: Usuario y contraseña por defecto.
Ahora al validar la conexión sale la ventana para validar el certificado.
Figura No.35: Validación de certificado.
Regresando al Gateway en la pestaña “Client Certificates” seleccionamos el
certificado y le damos en “Trust”.
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Figura No.36: Opción “Trust”.
De manera que quede en la lista “Trusted”.
Figura No.37: Lista “Trusted”.
Finalmente validamos de nuevo la conexión desde Softing, en caso de que no
haya conectado desde “Server Control” se puede resetear el servidor, y si
persiste sin realizar la conexión se deben revisar las configuraciones del firewall.
Figura No.38: Validación.
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Finalmente ya podemos monitorear diferentes variables del robot por medio de
Softing. En este caso estaremos revisando la rotación del último motor:
Figura No.39: Revisión de posición.
Node Red
Para este ejercicio se debe tener instalado el “node-red-dashboard”.
Figura No.40: Node Red Dashboard.
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Buscamos realizar la comunicación OPC con Node-Red. Entramos a “Manage
Palette” y buscamos instalar el nodo “node-red-contrib-opcua”.
Figura No.41: Instalación del nodo “node-red-contrib-opcua”.
Además instalamos el “node-red-contrib-clock-generator” y
“node-red-contrib-ui-led”.
Figura No.42: Instalación de los nodos “node-red-contrib-clock-generator” y
“node-red-contrib-ui-led”.
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Lectura de datos
El siguiente proceso consiste en realizar la conexión desde Node-Red, para esto
debemos crear dos nodos de la paleta “Common” un “Timestamp” y un
“Debug”.
Figura No.43: Creación de los nodos “timestamp” y “debug”.
Ahora usando la paleta de “OPCUA” agregamos los nodos “Item”, “Client” y los
unimos.
Figura No.44: Creación de los nodos “Item” y “Client”..
Luego procedemos a configurar el Nodo de Ítem:
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Figura No.45: Configuración del nodo.
Usamos Softing para encontrar la identificación del Nodo, para esto primero
Navegamos al Nodo que buscamos, iniciaremos buscando el Nombre del
Robot siguiendo la siguiente ruta:
Objects/Robots/nombre del equipo/SystemName
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Figura No.46: Ruta para el nombre del robot.
Ahora al seleccionar “System Name” podemos encontrar la información de ID y
el tipo de dato que maneja.
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Figura No.47: Id del nodo y tipo de dato.
Ahora se ingresan estos datos en la configuración del ítem.
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Figura No.48: Configuración del ítem.
Continuamos configurando el nodo “Client” , buscamos la url de punto final que
usamos para la conexión de Softing, ingresamos este valor al igual que la
información de seguridad. Las credenciales de usuario se pueden encontrar en
la pestaña de User ID del IoT Gateway:
Figura No.49: Información de seguridad.
Finalmente queda de la siguiente manera con límites en 65535
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Figura No.50: Propiedades.
Ahora al Habilitarlo por primera vez no va a tener el certificado “Trusted”, por
esta razón se debe habilitar desde el IoT Gateway.
Figura No.51: Opción “Trust”.
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Finalmente podemos observar que a Node Red en la zona de “Debug” llega el
dato del Nombre del Robot:
Figura No.52: Dato con el nombre del robot.
Escritura de datos
Para realizar la escritura de datos debemos primero crear una señal I/O desde
Robot Studio
Figura No.53: Creación de señal.
En este ejemplo crearemos un entero y le asignaremos un valor
predeterminado de 10, se debe configurar el nivel de acceso a “All”.
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Figura No.54: Nivel de acceso “all”.
Asegurarse de reiniciar el controlador. Ahora debemos desde Softing encontrar
al identificador de esta variable.
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Figura No.55: Identificador de variable en Softing.
Podemos observar que tiene permisos de lectura y escritura, para revisar que se
pueda escribir sobre la variable, modificar el “value” desde Softing usando
Figura No.56: Modificación del “value”.
Ahora, desde Node Red se crea un nodo de la paleta “Common” un “Inject”.
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Figura No.57: Nodo creado.
Ahora usando la paleta de “OPCUA” agregamos los nodos “Item”, “Client”, los
unimos y configuramos igual que para el trabajo de lectura, además
recomendamos crear un flujo de lectura para confirmar que se haya realizado la
escritura.
Figura No.58: Unión de los respectivos nodos.
Procedemos a configurar el Nodo de Ítem:
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Figura No.59: Configuración del nodo.
Finalmente el nodo del cliente se modifica a “Write” .
Figura No.60: Configuración del Cliente.
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Con todo y lo anterior, es posible generar la escritura y lectura de variables del
RobotStudio de manera síncrona gracias a la comunicación por OPCUA.
Figura No.59: Resultados.
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Referencias:
● https://nodered.org/docs/getting-started/windows
● https://library.e.abb.com/public/688894b98123f87bc1257cc50044e809/Technical%20refe
rence%20manual_RAPID_3HAC16581-1_revJ_en.pdf
● https://forums.robotstudio.com/discussion/2089/change-lan-ip-address
● https://developercenter.robotstudio.com/
● https://robotstudiocdn.azureedge.net/documentation/Application%20Manual%20-%20Io
T%20Gateway%201.2.2.pdf
● https://industrial.softing.com/products/opc-ua-and-opc-classic-sdks/opc-ua-demo-client.
html
● https://flows.nodered.org/node/node-red-contrib-opcua
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