Módulo 3: Transformada z

Juan P. Ugarte Macías

Objetivos
— Introducir la definición de transformada z y sus propiedades
— Aplicar la transformada z para el análisis de sistemas discretos

Juan P. Ugarte Macías Módulo 3: Transformada z 1 / 30

 Definición

Definición

La transformada de Fourier de una señal de tiempo discreto puede

considerarse como un caso especial de transformada z (TZ), definida
por:
1
X
X (z) = x(n)z n ,
n= 1

donde z = re j! es un número complejo.

A lo largo de |z| = 1 (z = e j! ) el valor de la TZ es igual a la
transformada de Fourier de señales de tiempo discreto
La TZ, en general, sólo converge para algunos valores de z
La región en el plano z donde la TZ es finita es la región de
convergencia (ROC)

Juan P. Ugarte Macías Módulo 3: Transformada z 2 / 30

 Definición

Definición
Ejemplo
Sea la señal discreta:

x(n) = an u(n) + b n u(n),

con a, b 2 C, y |a| < |b|. Encontrar la TZ de esta señal y su región de

convergencia

z z
X (z) = + .
z a z b

Juan P. Ugarte Macías Módulo 3: Transformada z 3 / 30

 Definición

Definición
Ejemplo
Sea la señal discreta:

x(n) = an u(n 1) + b n u( n 1) + 2 (n 2),

con a, b 2 C, y |a| < |b|. Encontrar la TZ de esta señal y su región de

convergencia

a z 2
X (z) = + + 2z .
z a b z

Juan P. Ugarte Macías Módulo 3: Transformada z 4 / 30

 Propiedades

Propiedades de la transformada z

Linealidad:
Z{ax(n) + by (n)} = aX (z) + bY (z).
Desplazamiento en el tiempo
n0
Z{x(n n0 )} = z X (z).

Para una señal causal x(n), encontrar la TZ de x(n + n0 ) para n0 0

⇥ ⇤
Z{x(n+n0 )u(n)} = z n0 X (z) x(0) x(1)z 1 · · · x(n0 1)z n0 +1 .

Juan P. Ugarte Macías Módulo 3: Transformada z 5 / 30

 Propiedades

Propiedades de la transformada z

Multiplicación por una señal exponencial (modulación):

⇣z ⌘
Z{an x(n)} = X ,
a
donde la ROC se escala por |a|. Si a = e j!0 :

Z{e j!0 n x(n)} = X ze j!0

,

el plano z se rota con la misma ROC de X (z).

Juan P. Ugarte Macías Módulo 3: Transformada z 6 / 30

 Propiedades

Propiedades de la transformada z

Diferenciación, sea una señal causal x(n):

dX (z)
Z{nx(n)} = z ,
dz
generalizando:

d N X (z)
Z{n(n 1 · · · (n N 1))x(n)} = ( 1)N z N .
dz N
Convolución en tiempo, sean las señales x(n) y y (n):

Z{x(n) ⇤ y (n)} = X (z)Y (z).

Juan P. Ugarte Macías Módulo 3: Transformada z 7 / 30

 Propiedades

Tabla de transformadas z

Juan P. Ugarte Macías Módulo 3: Transformada z 8 / 30

 Propiedades

Propiedades de la transformada z

Valor inicial de una señal causal:

x(0) = lı́m X (z).

z!1

Valor de estado estacionario de una señal causal:

lı́m x(n) = lı́m (z 1)X (z).

n!1 z!1

Juan P. Ugarte Macías Módulo 3: Transformada z 9 / 30

 Transformada z inversa

Transformada z inversa

Métodos:
Método de la división directa
Método de expansión en fracciones parciales
Método de la integral de inversión
Método computacional

Juan P. Ugarte Macías Módulo 3: Transformada z 10 / 30

 Transformada z inversa

Método de la división directa

1
X
n 1 2 m
X (z) = x(n)z = x(0) + x(1)z + x(2)z + · · · + x(m)z + ···
n=0

Ejemplo:
z
X (z) = .
z2 1.4z + 0.48

z 1
X (z) = 1 2
.
1 1.4z + 0.48z

X (z) = e a/z .

Juan P. Ugarte Macías Módulo 3: Transformada z 11 / 30

 Transformada z inversa

Método de la descomposición en fracciones parciales

1 z
Z{ak } = 1
= .
1 az z a
akT 1 z
Z{e }= aT z 1
= .
1 e z e aT

z 1 e aT sin(!T )
akT
Z{e sin(!kT )} = 1 2aT z 2
1 2z e aT cos(!T ). + e
ze aT sin(!T )
= .
z2 2ze aT cos(!T ) + e 2aT

1 z 1 e aT
cos(!T )
akT
Z{e cos(!kT )} = 1 e aT
1 2z cos(!T ). + e 2aT z 2

z 2 ze aT cos(!T )
= .
z2 2ze aT cos(!T ) + e 2aT

Juan P. Ugarte Macías Módulo 3: Transformada z 12 / 30

 Transformada z inversa

Método de la descomposición en fracciones parciales

b0 z m + b1 z m 1 + · · · + bm 1 z + bm
X (z) = , m  k.
z k + a1 z k 1 + a2 z k 2 + · · · + ak 1 z + ak
Factorizando el denominador:
b0 z m + b1 z m 1 + · · · + bm 1 z + bm
X (z) = ,
(z p1 )(z p2 ) · · · (z pk )

X (z) A1 A2 An
= + + ··· + ,
z z p1 z p2 z pk
con: 
X (z)
Aj = lı́m (z pj ) .
z!pj z

Juan P. Ugarte Macías Módulo 3: Transformada z 13 / 30

 Transformada z inversa

Método de la descomposición en fracciones parciales

Para el caso general en que la raíz j-ésima está r veces repetida:

X (z) R(z) kj1 kj2 kji kjr

= = + +· · ·+ +· · ·+ ,
z (z pj )r z pj (z pj )2 (z pj )i (z pj )r

1 dr i X1 (z)
kji = lı́m (z pj ) r .
(r i)! z!pj dz r i z

Juan P. Ugarte Macías Módulo 3: Transformada z 14 / 30

 Transformada z inversa

Método de la descomposición en fracciones parciales

Hallar la transforma Z inversa de:

1
X (z) = .
(z 0.4)(z 0.5)(z 0.6)
z
X (z) = .
z2 1.4z + 0.48
z
X (z) = .
(z 1)(z 0.5)2

z(z + 1)
X (z) = .
(z 0.8)(z 2 1.13z + 0.64)

Juan P. Ugarte Macías Módulo 3: Transformada z 15 / 30

 Transformada z inversa

Teorema de la inversión basada en residuos

I
1 1
x(n) = X (z)z n dz.
2⇡j
es un círculo con centro en el origen del plano z, tal que todos los
polos de X (z)z k 1 están dentro de él.
Si X (z)z n 1 tiene m polos, por el teorema de Cauchy-Goursat, se
obtiene:
m
X
1
x(n) = [Residuo de X (z)z n en polo z = zi ].
i=1

Juan P. Ugarte Macías Módulo 3: Transformada z 16 / 30

 Transformada z inversa

Método de la integral de investión

Si z = zi es un polo simple:
1
Ri = lı́m [(z zi )X (z)z n ].
z!zi

Si z = zj es un polo con multiplicidad r :

1 dr 1 ⇥ ⇤
1
Rj = lı́m 1
(z zj )r X (z)z n .
(r 1)! z!zj dz r

Juan P. Ugarte Macías Módulo 3: Transformada z 17 / 30

 Transformada z inversa

Método de la integral de inversión

Ejemplos: Hallar la trasnformada z inversa de:

z
X (z) = .
(z 1)(z 0.5)2
z
X (z) = .
z2 1.4z + 0.48

1
X (z) = .
(z 0.4)(z 0.5)(z 0.6)

z(z + 1)
X (z) = .
(z 0.8)(z 2 1.13z + 0.64)

Juan P. Ugarte Macías Módulo 3: Transformada z 18 / 30

 Sistemas discretos

Sistemas discretos y la TZ

Para un sistema LTI:

1
X
y (n) = x(n) ⇤ h(n) = x(m)h(n m),
m= 1

la TZ es:
Y (z) = X (z)H(z).
La TZ de la señal de salida se obtiene multiplicando la TZ de la señal
de entrada por la función de transferencia:
1
X
n
H(z) = h(n)z .
n= 1

Juan P. Ugarte Macías Módulo 3: Transformada z 19 / 30

 Sistemas discretos

Sistemas discretos y la TZ

El sistema es estable si:

1
X
|h(n)| < 1,
n= 1

lo cual implica que la TZ existe en |z|=1, es decir, |z|=1 pertenece a

la ROC de un sistema estable
El sistema es causal si h(n) = 0 para n < 0. Puesto que
1 2
H(z) = h(0) + h(1)z + h(2)z + ··· ,

entonces z ! 1 pertenece al ROC de un sistema causal

Por lo tanto: una función de transferencia H(z) corresponde a un
sistema estable y causal si todos sus polos están dentro la círculo
unitario
Juan P. Ugarte Macías Módulo 3: Transformada z 20 / 30
 Sistemas discretos

Ejemplo

Para los sistemas cuyas funciones de transferencia son:

1
H1 (z) = , |z| > 3/2.
(z 1/3)(z 3/2)
1
H2 (z) = , 1/3 < |z| < 3/2.
z(z 1/3)(z 3/2)
1
H3 (z) = , |z| > 3/4.
(z 1/3)(z 3/4)
graficar las regiones de convergencia y discutir la estabilidad y causalidad.
Calcular la respuesta al impulso en cada caso.

Juan P. Ugarte Macías Módulo 3: Transformada z 21 / 30

 Sistemas discretos

Ejemplo

h1(n) h2(n) h3(n)

80 1 1.5

0.8
60
1
0.6
40
0.4
0.5
20
0.2

0 0 0
-10 0 10 -10 0 10 -10 0 10

Juan P. Ugarte Macías Módulo 3: Transformada z 22 / 30

 Sistemas discretos

La amplitud de la respuesta en frecuencia (ganancia) de un sistema discreto se

relaciona con la la función de transferencia:

H e j! = |H(z)|z=e j! .

Sea un sistema discreto cuya función de transferencia es una relación entre 2

polinomios:

B0 + B1 z 1 + · · · + BM z M B0 N z02 ) · · · (z
M (z z01 )(z z0M )
H(z) = 1 N
= z ,
A0 + A1 z + · · · + AN z A0 (z zp1 )(z zp2 ) · · · (z zpN )

donde z0i y zpi son ceros y polos de la función de transferencia, respectivamente.

Para la magnitud de la respuesta en frecuencia:

B0 |z z01 ||z z02 | · · · |z z0M |

H e j! = ,
A0 |z zp1 ||z zp2 | · · · |z zpN | z=e j!

que indican las distancias desde una frecuencia dada z = e j! al cero z0i o al polo zpi

Juan P. Ugarte Macías Módulo 3: Transformada z 23 / 30

 Sistemas discretos

Ejemplo
Graficar la respuesta en frecuencia del filtro causal cuya función de
transferencia es:
z e j⇡/3
H(z) = .
z 0.95e j⇡/3

Juan P. Ugarte Macías Módulo 3: Transformada z 24 / 30