Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital102

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Índice del capítulo 3

3. Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital 103

3.1 Controladores 103

3.1.1 Control proporcional 104

3.1.2 Control integral 108

3.1.3 control proporcional integral 110

3.1.4 control derivativo 112

3.1.5 control proporcional derivativo 113

3.1.6 control proporcional integral derivativo 119

3.2 Estructuras controladoras cero-polo y polo-cero 122

3.2.1 Compensador de atraso en cascada 123

3.2.2 Compensador de adelanto en cascada 124

3.2.3 Compensador atraso-adelanto en cascada 125

3.3 Discretización de sistemas de tiempo continuo 126

3.4 Realización discreta de controladores temporales 133

3.4.1 Acción proporcional 133

3.4.2 Acción derivativa 133

3.4.3 Acción integral 134

3.4.4 Controladores PID discretos 135

3.5 Índices de rendimiento y control óptimos 145

3.6 Métodos de sintonía empírica para controladores PID 148

3.6.1 Técnicas clásicas de identificación no paramétrica de procesos 149

3.6.2 Métodos de sintonización empírica 156

3.7 Problemas 162

Anexo Capítulo 3 163

 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital103
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3. Diseño de sistemas de control analógico y digital
Este capítulo aborda la teoría clásica de control, presentando primero el contenido dentro
del ámbito temporal continuo, donde se analizan los controladores y las soluciones que
estos aportan, con herramientas propias en dicho dominio. Posteriormente, debido a la
aparición de microprocesadores y microcontroladores en el mundo industrial, se realiza
el análisis de los controladores en el ámbito temporal discreto.

3.1 Controladores
El controlador, en un sistema de control en lazo cerrado, es un elemento que tiene como
entrada la señal de error, la diferencia entre la señal de referencia con la señal medida de
la variable a controlar, y produce una salida que se convierte en la entrada en el
elemento correctivo o actuador. La relación entre la salida y la entrada al controlado con
frecuencia se denomina ley de control.

En este capítulo se estudia la familia de controladores PID, que son la ley:

proporcional, integral y derivativo, y sus combinaciones. En algunos sistemas es
necesario mejorar el desempeño del controlador, lo cual se logra al introducir en el
sistema de control elementos adicionales denominados compensadores. Esta alteración
en el desempeño se denomina compensación.

Variable
controlada
R(s) E (s) M (s ) C (s)
Control Planta
Gc (s ) G p (s )

Sistema de
Señal medida
medición
B(s ) H (s)

Fig. 3.1 Sistema de control realimentado de tiempo continuo

La estructura básica de un sistema de control realimentado analógico se muestra en la

Fig. 3.1, en esta figura pueden observarse los diferentes componentes del sistema de
control. El control es el elemento encargado de ‘procesar’ la señal de error y ‘generar’
una señal encargada de disminuir el valor a la señal de error con el objetivo de lograr la
máxima precisión posible del sistema de control. El procedimiento mediante el cual el
controlador genera la señal de control se denomina acción de control.

El estudio de cada uno de los controladores se enfatiza en sus efectos sobre el sistema de
control sobre el estado estacionario (errores en estado estacionario), que determinan su
precisión, y sobre el estado transitorio, determinado bajo las especificaciones dinámicas
requeridas.
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital104
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3.1.1 Control proporcional
El controlador proporcional genera a la salida una señal de control que es proporcional a
la señal de error. De esta manera:

M (s)
m(t ) = k p ⋅ e(t ) ⇒ M ( s) = k p ⋅ E ( s) ∴ Gc ( s ) = = kp
E (s)

donde, e(t ) : señal de error; m(t ) : señal de control; y k p : ganancia proporcional o

sensibilidad proporcional.

El controlador es, en efecto, sólo un amplificador con una ganancia constante. Por lo
cual, un error grande produce una salid grande del controlador, sin embargo, tiende a
existir sólo sobre cierto rango de errores que se conoce como banda proporcional, en
controladores industriales. Es común expresar la salida del controlador como un
porcentaje de la posible salida total de éste. De este modo, un 100% de cambio en la
salida del controlador corresponde a un cambio en el error desde un extremo a otro de la
banda proporcional. Así:

100
B.P = : corresponde a la Banda Proporcional.
kp

Debido a que la salida es proporcional a la entrada, si la entrada es un error en la forma

de un escalón, entonces la salida es también un escalón, siempre que el controlador
opere dentro de su banda proporcional.

R(s ) E (s) M (s ) C (s)

Control Planta
kp G p (s )

H (s)
B(s )

Fig. 3.2 Sistema de control proporcional

Un sistema de control proporcional es de la forma que describe la Fig. 3.2, donde la

función de transferencia en lazo abierto está dado por: Go ( s ) = k p ⋅ G p ( s ) ⋅ H ( s ) .
Observando en las expresiones de los errores en estado estacionario o estático, para
poder eliminar un error estacionario es necesario que la función de transferencia en lazo
abierto contenga algún elemento integrador, siendo el sistema estable, y como el control
proporcional no añade al sistema ningún elemento integración, entonces se deduce una
conclusión importante de un control proporcional: el control proporcional no permite
eliminar un error estacionario.
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital105
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A saber:
⎧⎪ 1 ⎫⎪ 1
essp = lim⎨ ⎬=
s →0 1 + k ⋅ G (s) ⋅ H ( s)
⎪⎩ p p ⎪⎭ 1 + K p

si G p (s) tiene un elemento integrador ( un polo en el origen), entonces essp → 0 .

Ejemplo 3.1 Analice el sistema de control proporcional de la Fig. 3.2, considerando las
siguientes funciones de transferencias:

1080
G p (s) = , y H (s) = 1
s ⋅ ( s + 6) ⋅ ( s + 18)

Solución:

Obsérvese que la planta tiene un polo en el origen, por lo tanto tiene carácter
integrativo (tipo 1), lo que proporciona un error en estado estacionario nulo a una
entrada de tipo escalón.

La Fig. 3.3 muestra el lugar geométrico de raíces, se puede ver que el sistema tendrá,
para una ganancia mayor que la ganancia donde ocurre el punto de ruptura, dos polos
complejos conjugados cercanos al eje imaginario y un polo real más alejado. Ante esta
situación, para simplificar el diseño del controlador, se puede utilizar una aproximación
de polo dominante, así tomando los polos complejos congojados como los que
caracterizan el comportamiento dinámico del sistema en lazo cerrado y despreciando el
polo real, debido a su breve contribución sobre la respuesta transitoria.

Fig. 3.3 Lugar geométrico de las raíces del ejemplo 3.1

 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital106
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También, de la observación del LGR, se puede deducir que no será posible obtener una
respuesta del sistema en lazo cerrado con tiempo de asentamiento inferior a 1 [seg] (el
tiempo de asentamiento para el ejemplo es de ≈ 1.48 [seg]), ya que las ramas
dominantes no interceptan con la recta definida por σ ≥ 4 .

Si una especificación de diseño es la precisión en estado estacionario y se impone un

error estacionario ante una entrada del tipo rampa del 20% , se obtiene que:

1 ⎧ 1080 ⋅ k p ⎫
Kv = = 5 = lim⎨s ⋅ ⎬ = 10 ⋅ k p ⇒ k p = 0.5
essv s → 0
⎩ s ⋅ ( s + 6) ⋅ ( s + 18) ⎭

Fig. 3.4 El LGR muestra la ubicación de los polos en lazo cerrado para k p = 0.5

Con este valor de k p , los polos en lazo cerrado del sistema se ubican en:
{− 20,−2.042 ± j ⋅ 4.851}

Considerando los polos dominantes, se obtienen las siguientes características de la

respuesta transitoria:
4
t s = = 1.96 [seg]
σ
π
tp = = 0.647 [seg]
wd
π ⋅σ
−
Mp = e wd
⋅ 100 = 26.65%
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital107
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Estas características temporales se pueden observar en la Fig. 3.5.

Fig. 3.5 Respuesta al escalón del sistema para k p = 0.5

Si se modifica en el diseño la especificación del error estacionario ante una entrada de

tipo rampa al 10% , se encuentra que la sintonía del controlador es k p = 1 , lo que
entrega unos polos en lazo cerrado ubicados en {− 21.34,−1.338 ± j ⋅ 7} . Las
características de la respuesta transitoria son: t s = 3 [seg], t p = 0.45 [seg] y
M p = 54.85% (ver Fig. 3.6)

Fig. 3.6 Respuesta al escalón del sistema para k p = 1

 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital108
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En conclusión, se puede decir:

• A medida que aumenta la ganancia del controlador el error estacionario ante

una entrada de tipo rampa disminuye.
• En sistemas que poseen una diferencia entre el grado del denominador y el
numerador de su función de transferencia mayor que dos (poseen por lo menos
dos polos más que el número de ceros), que son la mayoría de los sistemas, el
aumento de ganancia del controlador conlleva, generalmente, a un
empeoramiento de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado:
o Aumento del sobreimpulso.
o Disminuye el tiempo de Peak.
o Aumento del tiempo de establecimiento.

Así, en concreto, para k p = 2.4 los polos en lazo cerrado del sistema de control se
sitúan sobre el eje imaginario jw , lo que lleva al sistema a tener una respuesta
oscilatoria.

De este modo, para escoger el valor adecuado de ganancia del controlador se tiene que
realizar un compromiso con las indicaciones anteriores. En este caso, se puede escoger
una ganancia acorde con el error estacionario o bien escoger ésta para obtener una
buena respuesta transitoria.

3.1.2 Control integral

La acción de control integral genera una señal proporcional a la integral de la señal de
error:

t kI
m(t ) = k I ⋅ ∫ e(τ ) ⋅ dτ ⇒ M (s) = ⋅ E (s)
0 s

donde k I es una constante denominada ganancia integra.

La característica más importante de este controlador es que la acción correctora se

efectúa mediante la integral del error, ello permite decir que el control integral
proporciona una señal de control que es función de la propia ‘historia’ de la señal de
error, permitiendo obtener una señal de control diferente de cero aunque la señal de error
sea cero, a saber:

e(t ) = 0 no implica m(t ) = 0 , de hecho m(t ) = cte ⇔ e(t ) = 0 .

Además, el control integral permite asegurar un error estacionario nulo en un sistema de

control, ante una entrada escalón, mediante la introducción de un elemento integrador en
la función de transferencia de lazo abierto (en general, aumenta el tipo de sistema de
control en 1).
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital109
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Una desventaja del control integral es la introducción del polo en el origen que produce
un incremento de 1 en la diferencia entre el número de polos y de ceros de la función de
transferencia en lazo abierto. Una consecuencia de esto es que los ángulos de las
asíntotas de los LGR decrecen, es decir, éstas apuntan más hacia el semiplano derecho
del plano S y, de este modo, se reduce la estabilidad relativa; aumentando el
sobreimpulso de la respuesta transitoria y también el tiempo de establecimiento,
pudiéndose obtener, inclusive, un sistema inestable.

Debido a las desventajas que produce la acción integral, en la práctica, esta acción suele
acompañarse por otras acciones de control.

Ejemplo 3.2 Analice el sistema de control integral de la Fig. 3.7, considerando las
siguientes funciones de transferencias:

1
G p ( s) = , y H (s) = 1
s ⋅ ( s + 1)
R(s) E (s ) M (s ) C (s)
kI Planta
s G p (s )

H ( s)
B(s)

Fig. 3.7 Sistema de control integral

Solución:

Obsérvese que el controlador y la planta tienen un polo en el origen, por lo tanto el

sistema es de tipo 2, lo que proporcionaría un error en estado estacionario nulo a una
entrada de tipo escalón y a una entrada rampa. Sin embargo, de la Fig. 3.8 que muestra
el lugar geométrico de raíces, se puede ver que el sistema es inestable para cualquier
valor de la ganancia integral.

Fig. 3.8 Lugar geométrico de las raíces y respuesta a entrada escalón del ejemplo 3.2
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital110
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3.1.3 Control proporcional integral

La reducción en la estabilidad relativa como resultado de usar el control integral se
puede resolver, como una extensión, mediante el control proporcional integral (control
PI).

La acción del control proporcional integral (PI) genera una señal resultante de la
combinación de la acción proporcional y la acción integral conjuntamente.

t ⎧ 1 t ⎫
m(t ) = k P ⋅ e(t ) + k I ⋅ ∫ e(τ ) ⋅ dτ = k P ⋅ ⎨e(t ) + ⋅ ∫ e(τ ) ⋅ dτ ⎬ ,
⎩ Ti ⎭
0 0

donde Ti es el tiempo integral.

⎧ 1 ⎫ M ( s) ⎧ 1 ⎫
∴ M ( s ) = k P ⋅ ⎨1 + ⎬ ⋅ E ( s) ⇒ = k P ⋅ ⎨1 + ⎬.
⎩ Ti ⋅ s ⎭ E ( s) ⎩ Ti ⋅ s ⎭

En la Fig. 3.9 se muestra un sistema de control con acción proporcional integral.

kP
E ( s)

C ( s)
R( s) M (s)
kI Planta
s G p ( s)

H (s)
B( s)

Fig. 3.9 Sistema de control proporcional integral

El controlador proporcional integral combina las ventajas de la acción proporcional y de

la acción integral; la acción integral permite elimina el error estacionario ante entrada
escalón, ya que incrementa el tipo de sistema en 1, existe mayor exactitud en estado
estacionario, mientras que la acción proporcional reduce el riesgo de inestabilidad que
conlleva la introducción de la propia acción integral, ya que se adiciona un cero en
− (1 Ti ) .

Además, debido a que se introducen un nuevo polo y un nuevo cero, la diferencia entre
el número de polos y el número de ceros permanece sin cambio; así, los ángulos de las
asíntotas para los LGR no cambia. Sin embargo, el punto de intersección de las asíntotas
con el eje real se mueve hacia el origen y, en consecuencia, se presenta cierta reducción
en la estabilidad relativa; la reducción en la estabilidad relativa no es tanto en
comparación al control integral solo.
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital111
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Ejemplo 3.3 Analice el sistema de control proporcional integral de la Fig. 3.9,

considerando las siguientes funciones de transferencias:

1080
G p ( s) = , y H (s) = 1
s ⋅ ( s + 6) ⋅ ( s + 18)

Solución:

kI s+a
Recuerde que el controlador tiene: Gc ( s) = k p + = kp ⋅
s s

La inclusión de un control proporcional integral implica introducir un cero real y un

polo en el origen a la función de transferencia en lazo abierto del sistema. La inclusión
de este polo produce un empeoramiento de la respuesta transitoria, para evitarlo se
diseña el controlador PI, fijando el cero, de manera que mantenga lo máximo posible el
comportamiento del sistema inicial.

El modo de lograr este objetivo es situar el cero del PI lo más cercano posible al origen.
De esta manera, el polo en lazo cerrado originado por el aumento de orden del sistema
se anulará con el cero del PI, que es un cero en lazo cerrado del sistema, efectuándose
una cancelación polo-cero. Pudiéndose, entonces, aproximar el sistema controlado por
el PI al sistema inicial con control proporcional.

Así, un buen criterio de diseño para fijar el cero del PI, es decir ‘ a ’, es tomarlo lo más
pequeño posible respecto al polo dominante de la función de transferencia de lazo
abierto; por ejemplo a = 0.1 . Téngase en cuenta que el valor más pequeño de ‘ a ’
posible vendrá dado por las limitaciones físicas a la hora de realización práctica del
controlador.

kp = 1 kp = 1

Fig. 3.10 Lugar geométrico de las raíces y respuesta a entrada escalón del ejemplo 3.3

Si se compara esta respuesta del sistema ante una entrada de tipo escalón con la
obtenida con el control P, se observa que ambas respuestas son aproximadamente
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital112
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iguales para la misma ganancia proporcional (ver Fig. 3.10 y Fig. 3.6), dado que se
produce una cancelación polo-cero en lazo cerrado, provocando que el sistema
mantenga el mismo orden.

Por último, debe indicarse que a la hora de de la elección de k P se deberá tener en

cuenta las especificaciones transitorias y escoger la ganancia más idónea.

En el caso de escoger el cero del controlador PI alejado del polo del origen, por
ejemplo a = 2 , se obtiene un sistema con ramas del LGR desplazadas hacia la derecha,
ver Fig. 3.11, por tanto la respuesta temporal ante una entrada de tipo escalón
empeora.

kp = 1 kp = 1

Fig. 3.11 Lugar geométrico de las raíces y respuesta a entrada escalón del ejemplo 3.3

3.1.4 Control derivativo

La acción de control derivativa genera una señal de control proporcional a la derivada de
la señal de error:

m(t ) = k D ⋅
d
{e(t )} ⇒ M (s) = kD ⋅ s ⋅ E (s)
dt

donde k D es una constante denominada ganancia derivativa.

De este modo, el controlador derivativo mediante la derivada de la señal de error

‘conoce’ sus características dinámicas (crecimiento o decrecimiento), produciendo una
corrección antes de que la señal de error sea excesiva. A este efecto se le denomina
acción anticipativa.
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital113
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Resumiendo, la acción de control derivativa añade sensibilidad al sistema y tiene un
efecto de aumento de estabilidad relativa. Sin embargo, el control derivativo no puede
utilizarse en solitario porque es incapaz de responder a una señal de error constante.

En conclusión, con un controlador derivativo un sistema no alcanzaría nunca el estado

estacionario. El control derivativo siempre debe utilizarse en combinación con otros
controladores por su influencia estabilizadora mediante la acción anticipativa.

3.1.5 Control proporcional derivativo

La acción de control proporcional derivativo (PD) genera una señal que es resultado de
la contribución de la acción proporcional y la acción derivativa conjuntamente.

de(t ) ⎧ de(t ) ⎫
m(t ) = k P ⋅ e(t ) + k D ⋅ = k P ⋅ ⎨e(t ) + TD ⋅ ⎬,
dt ⎩ dt ⎭

donde TD es el tiempo derivativo.

∴ M ( s ) = k P ⋅ {1 + TD ⋅ s}⋅ E ( s ) = k P ⋅ {1 + TD ⋅ s}.
M ( s)
⇒
E ( s)

La Fig. 3.12 muestra la estructura de un sistema de control proporcional derivativo.

E (s)
kP

R(s) M (s ) C (s )
K D ⋅s Planta
G p (s )

H (s)
B(s)
Fig. 3.12 Sistema de control proporcional derivativo

El control proporcional derivativo proporciona al sistema una mayor estabilidd relativa

que se traduce en una respuesta transitoria con menor sobreimpulso. Sin embargo,
cuando la influencia del control es muy grande, el sistema de control tiende a ofrecer una
respuesta excesivamente lenta.

Existen dos posibles métodos de diseño, según se priorice el cumplimiento de las

condiciones de régimen estacionario o transitorio en las respuestas temporales.
• El primer método obtiene una determinada respuesta temporal transitoria,
quedando el régimen estacionario de la respuesta temporal en función del diseño
realizado.
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital114
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• El segundo método fija una determinada respuesta temporal en régimen
permanente, quedando las condiciones de régimen temporal transitorio en
función del diseño realizado.

Ejemplo 3.4 Analice el sistema de control proporcional derivativo de la Fig. 3.12,

considerando las siguientes funciones de transferencias:

1
G p (s) = , y H (s) = 1
s ⋅ ( s + 1)

Solución:

El controlador queda: Gc ( s ) = k p + k D ⋅ s = k D ⋅ (s + a ) ;
1
k D = k P ⋅ TD , y a = .
TD

a.- Primer método

Se impone al sistema de control las siguientes especificaciones de diseño para la

respuesta temporal transitoria:

t s = 1 [seg], y M p = 10%

Para cumplir dichas especificaciones de diseño, los polos dominantes del sistema en
lazo cerrado deben estar situados en:

4
ts = =1 ⇒σ = 4
σ ∴ s1, 2 = −4 ± j ⋅ 5.458
π ⋅σ
−
MP = e wd
⋅ 100 = 10 ⇒ wd = 5.458

Dibujando el LGR del sistema, considerando solamente la acción proporcional, se

obtiene la Fig. 3.13.
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital115
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Fig. 3.13 Lugar geométrico de las raíces del ejemplo 3.4 considerando la acción
proporcional

Se puede observar de la Fig. 3.13, que el sistema con un controlador proporcional

no conseguirá las especificaciones de respuestas transitorias requeridas del diseño,
ya que ninguna rama del LGR pasa por los polos en lazo cerrado exigidos.

Para lograr que el LGR pase por los polos exigidos, se considera un controlador
PD, con lo cual se introduce un cero en la posición desde la cual sea capaz de
atraer las ramas del LGR hacia la izquierda, de manera que los s1, 2 = −4 ± j ⋅ 5.458
pertenezcan al LGR.

Fig. 3.14 Lugar geométrico de las raíces del ejemplo 3.4 considerando la acción
proporcional derivativa
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital116
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En la Fig. 3.14, se puede ver que efectivamente se pueden calcular los valores del
controlador que pasan por los polos en lazo cerrado deseado. Por lo tanto se
cumplen las condiciones de respuesta temporal transitoria deseada.

Para fijar la posición del cero se impone la condición angular a la ecuación

característica del sistema, ver Fig. 3.15. A saber:

∠( s p + a ) − ∠( s p ) − ∠( s p + 6) − ∠( s p + 18) = ±180º , siendo s p el polo deseado.

⎧ 5.458 ⎫ ⎡ ⎧ 5.458 ⎫⎤ ⎧ 5.458 ⎫ ⎧ 5.458 ⎫

actg ⎨ ⎬ − ⎢180º −arctg ⎨ ⎬⎥ − arctg ⎨ ⎬ − arctg ⎨ ⎬ = ±180º
⎩a−4⎭ ⎣ ⎩ 4 ⎭⎦ ⎩6−4⎭ ⎩18 − 4 ⎭

∴ a = 11.136

Fig. 3.15 Mapa de polos y ceros para el ejercicio 3.4

Con esta posición del cero, el LGR pasa por los polos deseados. Ahora se debe
calcular el valor de la ganancia k D en dicho punto. Para ello se aplica la condición
del módulo:

5.4582 + (11.136 − 4) 2
k D ⋅ 1080 ⋅ = 1,
5.458 + 4 ⋅ 5.458 + (6 − 4) ⋅ 5.458 + (18 − 4)
2 2 2 2 2 2

∴ k D = 0.0609

Ahora, nos queda calcular el error estacionario, con el fin de ver si es aceptable,
como ya se sabe:
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital117
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K v = lim{s ⋅ Go ( s )} = 10 ⋅ k D ⋅ a = 6.7834
1
⇒ e ssv = = 0.1474
s →0 Kv

Evidentemente, no se ha logrado un error estacionario nulo (sistema del tipo 1), ya

que para ello se necesita introducir un nuevo elemento integrador en la función de
transferencia en lazo abierto.

En la Fig. 3.16 se observa la respuesta temporal del sistema diseñado frente a una
entrada tipo escalón, donde se aprecia que el tiempo de asentamiento es 1 [seg] y el
sobreimpulso tiene un valor levemente superior al 10% deseado, esto último se debe
a la influencia del cero en lazo cerrado (cero que corresponde al cero del
controlador PD).

Fig. 3.16 Respuesta al escalón del sistema de control del ejercicio 3.4

b.- Segundo método

Otra forma de diseñar un controlador proporcional derivativo es fijando primero la

ganancia para asegurar un error estacionario.

Utilizando, para el ejemplo anterior, un error en régimen estacionario ante una

entrada del tipo rampa para diseño de essv = 14.74% (mismo valor encontrado
anteriormente); entonces se obtiene que:

1
essv = 0.1474 ⇒ Kv = ∴ k P = 0.6784
0.1474

Nótese que la acción derivativa no afecta al estado estacionario.

 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital118
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Ahora resta fijar un único grado de libertad que es la posición del cero del PD.
Para ello, se puede dibujar el LGR del sistema en función de la posición de éste. De
esta manera se conocerán todos los posibles valores en donde se pueden situar los
polos en lazo cerrado del sistema de control para el valor de k P prefijado.

A partir de la ecuación característica se puede llegar a la siguiente relación:

1080 ⋅ k D ⋅ s
+1 = 0.
s + 24 ⋅ s 2 + 108 ⋅ s + 732.7
3

Dibujando el LGR del sistema con k p dado y variando k D > 0 , es decir la posición
del cero del controlador; ver Fig. 3.17.

Fig. 3.17 LGR según la ubicación del cero del controlador PD y respuesta ante
entrada escalón para k P = 0.6784 y k D = 0.104 .

Sobre este LGR se pueden imponer las condiciones de respuesta transitoria y

analizar si son alcanzables. Por ejemplo, si se impone t s = 1 [seg], y M p = 10% ,
esto es, que los polos dominantes estén en s1, 2 = −4 ± j ⋅ 5.458 ; se puede observar
que dicho punto pertenece al LGR para un valor de k D = 0.0609 , resultado
predecible ya que se ha impuesto como condición de error en régimen estacionario
obtenido en el método anterior.

Sin embargo, en la Fig. 3.17 se destacan los polos en lazo cerrado alineados, los
cuales entregan la mejor respuesta transitoria, en relación a velocidad de respuesta.
A saber, para k D = 0.104 los polos del sistema de control en lazo cerrado se ubican
en {− 8,−8 ± j ⋅ 5.28}, la respuesta transitoria nos entrega un sobreimpulso menor al
10%.

Este método se utiliza cuando lo mas importante a garantizar es la exactitud

estacionaria. Posteriormente, se encuentra k D , que determina la posición del cero
introducido por el controlador PD, para una condición de respuesta transitoria
determinada.
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital119
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Ejemplo 3.5 Dado el sistema realimentado unitariamente con controlador PD de la Fig.

1
3.12, con la función de transferencia de la planta: G p ( s ) = . Se desea
s ⋅ ( s + 2) ⋅ ( s + 7) 2
diseñar el controlador que verifique las siguientes especificaciones:
t P ≤ 1 [seg], y M p ≤ 5% .
a.- Represente en el plano S las zonas en las cuales se cumplen ambas especificaciones
presuponiendo caracterización dinámica de un sistema de segundo orden
subamortiguado.
b.- Dibuje el LGR del sistema y razone por qué el sistema en lazo cerrado no puede
cumplir la primera especificación.

Ejemplo 3.6 Para cumplir las especificaciones del ejemplo 3.5, se introduce un
controlador PD en el lazo de realimentación, ver Fig. 3.18, con la función de
kp
transferencia de la planta: G p ( s ) = .
s ⋅ ( s + 2) ⋅ ( s + 7) 2
R( s) E ( s) C ( s)
Planta
G p (s)

H (s) = s + a

Fig. 3.18 Sistema de control PD en lazo de realimentación

Se desea hallar el valor del cero del controlador PD tal que se cumplan:
t P ≤ 1 [seg], y M p ≤ 5% .
a.- Calcule el valor de los polos en lazo cerrado tales que, considerando la
aproximación por polos dominantes, la respuesta transitoria al escalón presente
M p = 5% y t P = 1 [seg].
b.- Hallar el valor de ‘ a ’ para conseguir los polos en lazo cerrado del apartado
anterior. ¿Para qué valor de de k p se logran dichos polos?

3.1.6 Control proporcional integral derivativo

La acción de control proporcional integral derivativa (PID) genera una señal resultado de
la combinación de la acción proporcional, la acción integral y la acción derivativa
conjuntamente.

t de(t ) ⎧ 1 t de(t ) ⎫
m(t ) = k P ⋅ e(t ) + k I ⋅ ∫ e(τ )dτ + k D ⋅ = k P ⋅ ⎨e(t ) + ∫ e(τ )dτ + T
D ⋅ ⎬,
dt ⎩ TI dt ⎭
0 0
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⎧ 1 ⎫ M ( s) ⎧ 1 ⎫
∴ M ( s ) = k P ⋅ ⎨1 + + TD ⋅ s ⎬ ⋅ E ( s ) ⇒ = k P ⋅ ⎨1 + + TD ⋅ s ⎬ .
⎩ TI ⋅ s ⎭ E ( s) ⎩ TI ⋅ s ⎭

El controlador PID incrementa el número de ceros en 2 y el número de polos en 1, como

este polo está en el origen se incrementa el tipo de sistema en 1. Así, la acción de control
PID permite eliminar el error en estado estacionario, a lo menos ante una entrada
escalón, logrando además una buena estabilidad relativa del sistema de control. La
mejora de estabilidd relativa implica una respuesta transitoria con tiempos de
adquisición y un valor de máximo sobreimpulso pequeños.

E ( s)
kP

R( s) M (s) C ( s)
kD ⋅s Planta
G p (s)
kI
s

H ( s)
B( s)
Fig. 3.19 Sistema de control proporcional integral derivativo

El controlador PID dentro de un sistema de control se ilustra en la Fig. 3.19.

El diseño de este controlador se realiza: a) primero se diseña el control proporcional

derivativo para cumplir las condiciones de respuesta transitoria y, posteriormente, b) se
añade el control proporcional integral obtenido tal como se ha visto anteriormente, de
manera que su incorporación al sistema no afecte a la respuesta transitoria del sistema,
pero si elimine el error estacionario.

Ejemplo 3.7 Dado el sistema realimentado con controlador PID de la Fig. 3.19, con las
1080
funciones de transferencias: G p ( s ) = y H ( s ) = 1 . Se desea diseñar el
s ⋅ ( s + 6) ⋅ ( s + 18)
controlador que verifique las siguientes especificaciones:
t P = 1 [seg], y M p = 10% .

Solución:
⎧ 1 ⎫ ( s + a ) ⋅ ( s + b)
El controlador queda: Gc ( s ) = k p ⎨1 + TD ⋅ s + ⎬ = kD ⋅ ;
⎩ TI ⋅ s ⎭ s
1 1
k D = k P ⋅ TD , a ⋅ b = , y ( a + b) =
TI ⋅ TD TD
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital121
___________________________________________________________________
Sin embargo, considerando que se tiene el diseño de un controlador PI y un controlador
PD, entonces considere el controlador PID como una combinación serie de los
controladores PI mas PD, así se tiene:
⎧ 1 ⎫ (s + a ' ) ⋅ (s + b' )
Gc ( s ) = k p ⎨1 + ⎬ ⋅ {1 + T ⋅ s} = k ⋅ ,
⎩ TI ⋅ s ⎭
D D
s
1 1
Así, k D = k P ⋅ TD , a ' = , y b ' =
TI TD

( s + 11.136) ⋅ ( s + 0.1)
∴ PID( s) = 0.0609 ⋅
s

Fig. 3.20 LGR según la ubicación del controlador PID y respuesta ante entrada
( s + 11.136) ⋅ ( s + 0.1)
escalón para el diseñado: PID( s) = 0.0609 ⋅
s

Los polos del sistema en lazo cerrado quedan en las siguientes posiciones:
{− 0.102;−16.2;−3.85 ± j ⋅ 5.01} .

Ejemplo 3.8 Dado el sistema de control realimentado de la Fig. 3.2, con la función de
50
transferencia de la planta: G p ( s ) = , H ( s ) = 1 y Gc ( s ) es el controlador
( s + 2) ⋅ ( s + 3)
a diseñar.
E ( s) M (s) C ( s)
R( s) Control Planta
Gc ( s ) G p (s)

B( s)
H ( s)

Fig. 3.18 Sistema de control PD en lazo de realimentación

 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital122
___________________________________________________________________

Se desea diseñar un sistema que verifique las siguientes especificaciones:

1.- Error estacionario al escalón nulo,
2. Error estacionario a la rampa del 24% ,
3. t s = 2 [seg], y
4. M p = 14% .
a.- Comprobar que para un controlador proporcional no se cumple la condición de
error estacionario al escalón.
b.- Para hacer cumplir las condiciones de errores estacionarios se introduce un
controlador integral. Y verificar el cumplimiento de la condición 3.
k ⋅ (1 + TI ⋅ s )
c.- Introducir un controlador PI, con Gc ( s ) = I . Fijar el cero del
s
controlador de manera que se cumpla la condición 3 y comprobar, mediante el LGR,
que para el valor de la ganancia del controlador que verifica las condiciones de
error estacionario no se cumple l condición 4.
( s + a ) ⋅ ( s + b)
d.- Introducir un controlador PID, con Gc ( s ) = k D .Fijando un cero del
a ⋅b⋅s
PID en s = −4 . Calcular la posición del cero restante para que se cumpla las
condiciones 3 y 4. Hallar el valor de k D para el cual se verifiquen dichas
condiciones. ¿Es compatible este valor calculado con las condiciones 1 y 2?

3.2 Estructuras controladoras cero-polo y polo-cero

Las acciones controladoras analizadas hasta ahora son casos concretos de una estructura
general denominada cero-polo o polo-cero. De hecho, el diseño de un controlador
específico en el plano S a través del LGR se reduce al cálculo de los parámetros
óptimos que permiten ubicar las raíces en lazo cerrado en determinada zona del plano S ,
logrando, de este modo (siempre bajo determinadas aproximaciones), la dinámica
requerida al sistema. Este proceso se basa en la descripción de la función de
transferencia del controlador a partir de sus ceros y polos.

Desde el punto de vista de diseño de filtros, se puede afirmar que las acciones de control
proporcional, proporcional derivativo y proporcional integral verifican la siguiente
funcione de transferencia:

s
1+
wc s + wc
Gc ( s ) = k P ⋅ = kc ⋅
1+
s s + wp
wp

donde:

si wc > wp se obtiene una red polo-cero o filtro pasa bajo,

 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital123
___________________________________________________________________
si wc < w p se obtiene una red cero-polo o filtro pasa alto,

si wc = wp se obtiene un controlador P,

si w p → ∞ se obtiene un controlador PD,

si w p → 0 se obtiene un controlador PI.

Las estructuras cero-polo y polo-cero pueden diseñarse en el dominio temporal de forma

análoga a las distintas acciones de control que se han estudiado en este capítulo. Para
ello debe observarse que desde el punto de vista de adición de singularidades a la
función de transferencia en lazo abierto se introducen un cero y un polo reales; por esta
razón el diseño óptimo conlleva la obtención de tres parámetros, en lugar de dos como
sucedía en las acciones de control proporcional derivativo y proporcional integrativo;
obviamente, esta particularidad complicará el diseño, efectuándose éste, normalmente,
en el dominio frecuencial.

3.2.1 Compensador de atraso en cascada

Un compensador de atraso en cascada tiene una función de transferencia de la forma:

s
1+
s+z z z , donde z > p .
Gc ( s ) = klag ⋅ = klag ⋅ ⋅
s+ p p 1+ s
p

Así, el compensador de atraso introduce el polo en lazo abierto más cercano al origen
que el cero. En muchos aspectos éste es como un controlador PI; sin embargo, la
principal diferencia es que el polo que se introduce no está en el origen. Del mismo
modo que el control PI, el punto de intersección de las asíntotas sobre el eje real se
mueve a la derecha y así existe alguna reducción en la estabilidad. Los ángulos de las
asíntotas permanecen sin alteración, puesto que no hay cambio en la diferencia de polos
y ceros.

Puesto que no hay introducción de un polo en el origen no se produce cambio en el tipo

de sistema. Sin embargo, la característica del error en estado estacionario puede mejorar
en comparación al sistema realimentado sin compensar.

El coeficiente de error para el sistema realimentado con control P, viene dado por:

{K i }u { }
= k p ⋅ lim s i ⋅ G p ( s ) ,
s →0

para el sistema con compensación en atraso, se tiene:

⎛ ⎞
{K i }c = lim
s →0
{si ⋅ Gc (s) ⋅ G p (s)} = klag ⋅ ⎜⎜ z ⎟⎟ ⋅ lim
s →0
{si ⋅ G p (s)}
⎝ p⎠
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital124
___________________________________________________________________
Por lo tanto, la razón del coeficiente de error del sistema no compensado con respecto al
{K i }c (compensado) klag ⎛⎜ z ⎞⎟
coeficiente de error compensado está dado por: = ⋅
{K i }u (sin_ compensar) k p ⎜⎝ p ⎟⎠

Una condición de diseño es seleccionar la razón (z p ) igual al factor con el cual el

coeficiente de error debe ser incrementado y klag = k p , es decir:

{K i }c (compensado) = d ⋅ {K i }u (sin_ compensar ) , con d > 1 ∴ (z p ) = d .

3.2.2 Compensador de adelanto en cascada

Un compensador de adelanto en cascada tiene una función de transferencia de la forma:

s
1+
s+z z z , donde z < p .
Gc ( s ) = klead ⋅ = klead ⋅ ⋅
s+ p p 1+ s
p

Así, el compensador de atraso introduce el cero en lazo abierto más cercano al origen
que el polo. En muchos aspectos éste es como un controlador PD; sin embargo, la
principal diferencia es que el cero no se introduce en el origen. Del mismo modo que el
control PD, el punto de intersección de las asíntotas sobre el eje real se mueve a la
izquierda y así existe una mejora en la estabilidad. Los ángulos de las asíntotas
permanecen sin alteración, puesto que no hay cambio en la diferencia de polos y ceros.

Puesto que no hay introducción de un polo en el origen no se produce cambio en el tipo

de sistema.

Como se menciono, el compensador en adelanto influye primeramente en la estabilidad.

La característica de desempeño del compensador es más fácil de evaluar si se considera:
⎛⎜ p ⎞⎟ = d , con d > 1 .
⎝ z⎠

Por lo tanto, la razón del coeficiente de error del sistema no compensado con respecto al
coeficiente de error compensado está dado por:

klead
{K i }c (compensado) klead ⎛z⎞ d
= ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟ =
{K i }u (sin_ compensar ) k p ⎝ p⎠ kp

klead
Para mantener el coeficiente de error generalmente se considera =d.
kp
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital125
___________________________________________________________________
3.2.3 Compensador de atraso-adelanto en cascada
Un compensador de adelanto en cascada tiene una función de transferencia de la forma:

⎡s+z⎤ ⎡s + a⎤
Gc ( s ) = klag _ lead ⋅ ⎢ ⎥ ⋅⎢ ⎥ , donde z > p , a < b .
⎣ s + p ⎦ lag ⎣ s + b ⎦ led

Así, este compensador mejora el estado estacionario a través del compensador en atraso
y mejora la estabilidad relativa a través del compensador de adelanto. Puesto que no hay
introducción de un polo en el origen no se produce cambio en el tipo de sistema.

⎡b ⎤ ⎡z⎤
El diseño es simplificado si se consideran: ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ = d , con d > 1 .
⎣ a ⎦ lead ⎣ p ⎦ lag

Por lo tanto, la razón del coeficiente de error del sistema no compensado con respecto al
coeficiente de error compensado está dado por:

{K i }c (compensado) klag − lead

= ,
{K i }u (sin_ compensar ) kp

donde klag _ lead > k p para incrementar los coeficientes de error, se recomienda:
klag − lead
=d.
kp

⎡ s + d ⋅ plag ⎤ ⎡ s + alead ⎤
∴ Gc ( s) = klag _ lead ⋅ ⎢ ⎥⋅⎢ ⎥ , con d > 1 .
⎢⎣ s + plag ⎥⎦ ⎣ s + d ⋅ alead ⎦

En resumen, una estrategia de diseño:

I.- Para la parte de atraso del compensador:

• Seleccionar k p del sistema sin compensar. Determine los polos dominantes del
sistema de control sin compensación.
• Determine la posición del cero del compensador en atraso, es decir zlag .
• Con el objetivo de incrementar el coeficiente de error por un factor d > 1 ,
seleccione: plag = alag d , recuerde que:
d = K i (compensado) K i (sin_ compensar ) .
• Con klag = k p . Aplique solamente el compensador de atraso, examine el LGR
considerando zlag variable y ajuste este parámetro para una estabilidad aceptable.
Encontrar zlag que pueda entregar la máxima estabilidad relativa.

II.- Para la parte de adelanto del compensador:

 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital126
___________________________________________________________________
• Seleccionar klead = d ⋅ k p . Esto mantiene la condición del estado estacionario de
acuerdo a lo diseñado para el caso de compensación de atraso.
• Aplique solamente el compensador de adelanto a la planta, con klead = d ⋅ k p y
seleccione alead para una máxima estabilidad relativa.

III.- Para el compensador de atraso-adelanto:

• klag _ lead = d ⋅ k p , asigne los valores encontrados a la función de transferencia del
controlador atraso-adelanto.

3.3 Discretización de sistemas de tiempo continuo

Generalmente, el diseño de sistemas de control se realiza en función de la realización
física final; por esta razón, se diseñan sistemas de tiempo continuo cuando la
implementación resultante es tipo hardware o mediante un circuito electrónico, y los
sistemas de tiempo discreto para una realización tipo software o programada. Sin
embargo, cabe la posibilidad de transformar los sistemas de control en tiempo continuo o
analógicos en sistemas de tiempo discreto; para lograr este propósito es necesario
transformar el hardware y la caracterización dinámica del sistema de control.

El problema, de este modo, se reduce a obtener los parámetros adecuados del sistema
discreto en función de los parámetros de la función de transferencia del sistema de
tiempo continuo, de modo que la sustitución de un hardware (con la programación
adecuada) por otro, en la topología de control total, sea adecuada.

Existen varios métodos de discretización de sistemas o filtros analógicos, como el

método de Tustin, también denominado transformación bilineal o integración
trapezoidal; sin embargo, el estudio lo centraremos en un método eficaz y simple desde
el punto de vista algebraico como es el método del mapeado cero-polo.

Método del mapeado cero-polo

Este proceso es el resultado de aplicar independientemente la transformación z = e Δ ⋅ s a

los ceros y polos de la función de transferencia de tiempo continuo G (s) para obtener la
función de transferencia de tiempo discreto G[z ] , manteniendo la ganancia de dicha
función de transferencia para s = 0 o z = 1 , según el dominio de estudio.

Sin embargo hay que hacer notar:

• Deben transformarse los ceros en infinito que posea la función de transferencia
G (s ) en ceros en z = 1 en la función G[z ] . Para razonar este aspecto debe
considerarse que la aplicación directa de la transformación z = e Δ ⋅ s ofrece un
resultado infinito; pero puede considerarse que el efecto del cero en infinito sobre
n n ⋅π
la función muestreada G * ( s ) implica ceros en las posiciones w = ⋅ ws =
2 Δ
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital127
___________________________________________________________________
en el plano S por repetición de las bandas al aplicar el muestreo. La
w
transformación de s = j ⋅ s mediante z = e Δ ⋅ s ofrece el resultado z = 1 .
2

El procedimiento de discretización según mapeado cero-polo puede resumirse, de este

modo, en los siguientes pasos:
1. Debe factorizarse G (s) obteniendo sus ceros y polos. Los ceros y polos de G (s)
se transforman del plano S al plano Ζ aplicando la relación z = e Δ ⋅ s .
2. Los ceros en infinito de G (s ) se mapean al punto z = 1 (manteniéndose su
multiplicidad), es decir por cada cero en infinito de G (s ) se origina un factor
z + 1 en la función de transferencia G[z ] .
3. Debe ajustarse la ganancia en continua del sistema discretizado para adquirir el
mismo valor que la ganancia en continua del sistema de tiempo continuo. Para
ello se verifica la coincidencia de la ganancia de G[z ] en z = 1 y de la ganancia
de G (s ) en s = 0 .

Observación: si el sistema de tiempo continuo puede aproximarse por un filtro paso alto
en el margen de frecuencia de trabajo, en el procedimiento anterior deberían sustituirse
ceros por polos y evaluar las funciones en z = 1 y s → ∞ para sistema discreto y
analógico, respectivamente.

En sistemas de control de tiempo discreto, tl y como se ha estudiado anteriormente, el

modelado exige la presencia de un sistema retenedor de datos que no aparece en la
topología de los sistemas de control de tiempo continuo. Por esta razón, para poder
obtener una buena discretización del sistema de control de tiempo continuo es
conveniente incluir los efectos del retenedor de datos respecto a la estabilidad relativa
del sistema en lazo cerrado, de este modo la sustitución del hardware analógico por el
software (controlador digital) no presentará un efecto desestabilizador importante. Para
lograr este objetivo se realizan diversas aproximaciones lineales de la relación entrada-
salida del retenedor de datos.

Ejemplo 3.9 Se pretende estudiar el proceso de discretización del sistema de control

analógico de la Fig. 3.19:

R(s) E (s) M (s ) C (s)

Control Planta
Gc (s ) G p (s )

Fig. 3.19 Sistema de control analógico

1
donde: G p ( s ) = 2 y Gc ( s) = k1 ⋅ ( s + 4) : controlador PD.
s

1. Se proporciona la estructura de la Fig. 3.20 para el controlador discreto:

 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital128
___________________________________________________________________

R(s ) E (s ) M [z ] C (s )

Gc [z ] Gzoh (s ) G p (s )
Δ Δ

Fig. 3.20 Sistema de control discreto

z−a 1 1 − eΔ⋅s
donde: Gc [ z ] = k2 , G p ( s ) = 2 y Gzoh ( s ) = , Δ = 0.1 [seg].
z +1 s s
a) Encontrar los valores de k 2 y ‘ a ’ del controlador PD discreto para que el
sistema discreto tenga las mismas características dinámicas que el sistema
analógico de la Fig. 3.19 para k1 = 4 ; previamente, indique la posición de
los polos en lazo cerrado deseados en el plano Ζ .
b) Calcular el número de muestras por ciclo de la señal discreta. ¿Se esta
realizando una buena simulación del sistema analógico?

En general, el procedimiento de discretización en la práctica no es el presentado en el

apartado anterior, debido a que exige un cálculo del controlador en el dominio discreto.

2. Se supone como alternativa el diagrama de bloques de la Fig. 3.21.

R(s) E (s) C (s)

Gzoh (s ) Gc (s) Gzoh (s ) G p (s )

Δ Δ

Fig. 3.21 Sistema de control discreto

⎧ G (s) ⎫ 1 1 − eΔ⋅s
donde: Gc [ z ] = (1 − z −1 ) ⋅ Ζ ⎨ C ⎬ , G p ( s ) = 2 y Gzoh ( s ) = , Δ = 0.1 [seg].
⎩ s ⎭ s s
c) Obtener el LGR del sistema discreto en función de k1 .
d) Determinar el rango de valores de k1 para el cual el sistema es estable.
¿Qué tipo de respuesta se tiene para k1 = 4 ? ¿Se realiza una buena
simulación del sistema analógico?.

3. Se define el sistema analógico de la Fig. 3.22.

E (s)
R(s ) C (s)
Gd (s ) Go (s ) G p (s )

Fig. 3.22 Sistema de control analógico re-definido

 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital129
___________________________________________________________________
1 − eΔ⋅s 1
donde: Gd ( s) = k3 ⋅ ( s + b) , y Go ( s ) ≅ Gzoh ( s ) = ⇒ Go ( s ) = ,
s Δ
1+ ⋅ s
2
Δ = 0.1 [seg].

e) Rediseñar el controlador PD analógico (determinación de k3 y ‘ b ’) para

lograr que la dinámica requerida al sistema sea la de l sistema 2.19 con
k1 = 4 .
f) Transformar el cero del PD diseñado en el punto e) del plano S al plano Ζ .
Obtener el valor de ganancia en continua del control PD diseñado en el
apartado e). Comparar estos resultados con la función de transferencia del
controlador PD digital diseñado en el apartado 1.
Solución:

1. La función de transferencia en lazo abierto para k1 = 4 resulta:

4 ⋅ ( s + 4)
GLA ( s ) =
s2
Si se desean las mismas características dinámicas en el sistema discreto que en
el sistema analógico, será necesario que las raíces dominantes coincidan en
ambos casos, según la hipótesis de una buena simulación del sistema analógico
por parte del sistema discreto.

De la ecuación característica:
1 + GLA ( s ) = 0 ⇒ s 2 + 4 ⋅ s + 16 = 0 ∴ s1, 2 = −2 ± j ⋅ 3.4641

Transformación de los polos en lazo cerrado deseados del plano S al plano Ζ :

z = e Δ ⋅ s = eσ ⋅Δ ⋅ e ± j ⋅ wd ⋅Δ = eσ ⋅Δ ⋅ {cos(wd ⋅ Δ ± j ⋅ sen(wd ⋅ Δ ))}

z1, 2 = e −2⋅0.1 ⋅ {cos(3.4641 ⋅ 0.1) ± j ⋅ sen(3.4641 ⋅ 0.1)} = 0.77 ± j ⋅ 0.278

Función de transferencia en lazo abierto del sistema discreto:

⎧1⎫ 0.01 ⋅ ( z + 1)
GzohG p [ z ] = (1 − z −1 ) ⋅ Ζ ⎨ 3 ⎬ =
⎩ s ⎭Δ = 0.1 2 ⋅ ( z − 1) 2

0.01 ⋅ ( z − a)
GLA [ z ] = Gc [ z ] ⋅ GzohG p [ z ] = k 2 ⋅
2 ⋅ ( z − 1) 2
Para el cálculo de k 2 y ‘ a ’, se tiene:
• Aplicando la condición de ángulo:

⎧ 0.278 ⎫ ⎛ ⎧ 0.278 ⎫ ⎞
arctg ⎨ ⎬ − 2 ⋅ ⎜⎜180º −arctg ⎨ ⎬ ⎟⎟ = ±180º ⇒ a = 0.717
⎩ 0.77 − a ⎭ ⎝ ⎩1 − 0.77 ⎭ ⎠
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital130
___________________________________________________________________
• Aplicando condición de módulo:

0.01 (0.77 − 0.717) 2 + 0.2782

k2 ⋅ ⋅ =1 ⇒ k 2 = 92
2 (
(1 − 0.77) + 0.278
2 2
2
)
z − 0.717
El controlador PD digital queda: Gc [ z ] = 92 ⋅
z +1

El número de muestras por ciclo de la señal discreta:

2π 2π
ws
= Δ = 0.1 = 18.138 .
wd wd 3.461
Se obtienen más de 18 muestras por ciclo, eso implica una buena representación
del sistema continuo análogo; el sistema discreto responderá de forma análoga
al sistema continuo equivalente.

Control analógico Control digital

Fig. 3.23 Respuesta ante entrada escalón para sistema analógico y digital

2. Función de transferencia en lazo abierto:

⎧ ( s + 4) ⎫ ⎡ 4⋅ z ⎤ (5 ⋅ z + 1)
GzohGC [ z ] = k1 ⋅ (1 − z −1 ) ⋅ Ζ⎨ ⎬ = k1 ⋅ (1 − z −1 ) ⋅ ⎢1 − ⎥ = k1 ⋅
⎩ s ⎭Δ = 0.1 ⎣ z − 1⎦ z
0.025 ⋅ ( z − 0.2) ⋅ ( z + 1)
GLA[ z ] = GzohGc [ z ] ⋅ GzohG p [ z ] = k1 ⋅
z ⋅ ( z − 1) 2
LGR en función de k1 :
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital131
___________________________________________________________________

Fig. 3.24 LGR del sistema de control digital

• LGR sobre el eje real: pertenecen al LGR las zonas sobre el eje real
comprendidas entre z ∈ (− ∞,−1) ∪ (0,0.2 ) .
• Asíntotas: únicamente existirá una asíntota que coincide con el eje real.
⎧0.1182 ± j ⋅ 0.238
dk1 ⎪
• Puntos de rupturas: soluciones de =0 ⇒ z=⎨ 1
dz ⎪
⎩ − 2.836
El punto de z = 1 es un punto de ruptura de dispersión (coincide con los
polos en lazo abierto en z = 1 ). Por otro lado, el punto z = −2.836 es un
punto de ruptura de confluencia, para este punto el valor de k1 asociado
z ⋅ z −1
2

está dado por: k1 = z = −2.836 = 300 . La solución

0.025 ⋅ z + 1 ⋅ z − 0.2
compleja de la ecuación no pertenece al LGR como se puede
comprobarse mediante la condición angular (ver Fig. 3.24).
• Puntos de corte con el eje imaginario: a partir de la ecuación
característica 1 + GLA [ z ] = 0 , se obtiene el siguiente polinomio
característico: z 3 + (0.024 ⋅ k1 − 2) ⋅ z 2 + (0.02 ⋅ k1 + 1) ⋅ z − 0.05 ⋅ k1 = 0
⇒ z1, 2 = ± j ⋅ 1.57 con k1 = 74 son los puntos buscados.
• Puntos de intersección con el circulo unitario: de la ecuación
característica se tienen las siguientes restricciones:
0.05 ⋅ k1 < 0
1 + (0.024 ⋅ k1 − 2) ⋅ 1 + (0.02 ⋅ k1 + 1) ⋅ 1 − 0.05 ⋅ k1 > 0
( −1)3 + (0.024 ⋅ k1 − 2) ⋅ (−1) 2 + (0.02 ⋅ k1 + 1) ⋅ (−1) − 0.05 ⋅ k1 < 0
Del arreglo de Jury se obtiene:
(0.05 ⋅ k1 )1 − 1 > − 0.05 ⋅ k1 ⋅ (0.024 ⋅ k1 − 2) − (0.02 ⋅ k1 + 1)
Obteniéndose que el sistema es inestable para cualquier valor de k1 . Aún
más, para k1 = 4 se tiene una respuesta oscilatoria de amplitud
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital132
___________________________________________________________________
creciente, con lo cual no se puede discretizar el controlador por este
método.

3. De acuerdo al diseño del sistema analógico de la Fig. 3.22, se tiene que la

20 ⋅ k ⋅ ( s + b)
función de transferencia en lazo abierto está dada por: GLA ( s) = 2 3 .
s ⋅ ( s + 20)
Para calcular los parámetros k3 y ‘ b ’ se aplican las condiciones de ángulo y
módulo tal que los polos s1, 2 = −2 ± j ⋅ 3.4641 satisfacen estas condiciones. Así:
• Aplicando la condición de ángulo:

⎧ 3.4641⎫ ⎧ 3.4641⎫ ⎛ ⎧ 3.4641⎫ ⎞

arctg ⎨ ⎬ − arctg ⎨ ⎬ − 2 ⋅ ⎜⎜180º −arctg ⎨ ⎬ ⎟⎟ = ±180º
⎩ b−2 ⎭ ⎩ 20 − 2 ⎭ ⎝ ⎩ 2 ⎭⎠
⇒ b = 3 .2

• Aplicando la condición de módulo:

(3.2 − 2) 2 + 3.46412
20 ⋅ k3 ⋅ = 1 ⇒ k3 = 4
( 2 + 3.4641 ) ⋅
2
2
(20 − 2) 2 + 3.46412
2

El control proporcional diseñado queda: Gd ( s ) = 4 ⋅ ( s + 3.2) .

Transformando el cero del control PD del plano S al plano Ζ :

z = e Δ ⋅ s = e −3.2⋅0.1 = 0.726 , aproximadamente coincide con el diseñado para el
controlador PD digital del apartado 1.

Valor en continua: lim{Gd ( s )} = Gd (0) = 4 ⋅ 3.2 = 12.8

s →0

Valor en continua del PD digital apartado 1:

1 − 0.717
lim{Gc [ z ]} = 92 ⋅ = 13
z →1 1+1

Puede observarse que los valores obtenidos son aproximadamente iguales.

En resumen:

Método de discretización:
• Rediseñar el control analógico considerando los efectos del retenedor de
datos de orden cero mediante la aproximación:
1 − eΔ⋅s 1
Go ( s) ≅ Gzoh ( s) = ⇒ Go ( s) = .
s Δ
1+ ⋅ s
2
• Obtener los valores del controlador discreto trasladando del plano S al
plano Ζ las singularidades del controlador analógico y considere el
mismo valor de ganancia en continua.
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital133
___________________________________________________________________

El resultado obtenido en el ejemplo anterior resulta muy lógico (comparar el apartado 1

con el apartado 3), debido a que, al realizar una compensación en el dominio analógico,
incluyendo la aproximación del retenedor de datos, se está considerando el efecto
desestabilizador del mismo (observar la inclusión de un polo en el lazo directo). Ello
provoca que se pueda realizar la transformación directa de la función de transferencia
del controlador del dominio S al dominio Ζ .

3.4 Realización discreta de controladores temporales

Los controladores temporales vistos hasta el momento han estado basados en una
combinación adecuada de las acciones proporcional, integral y derivativa. La manera de
obtener estos controladores en el dominio discreto consiste en deducir la expresión de
las acciones básicas en una forma discreta, existiendo distintos métodos para deducir
estas expresiones, por lo que el resultado obtenido dependerá del método utilizado.

3.4.1 Acción proporcional

La acción proporcional tiene una implementación discreta directa, ya que multiplica
cada muestra de la señal de error por un valor de ganancia k p .

D[ z ] = k p

3.4.2 Acción derivativa

La manera de realizar la acción de control derivativa consiste en aproximar la derivada
de la señal de error por la pendiente de la recta formada entre las muestras (k − 1) ⋅ Δ y
k ⋅ Δ de la señal de error discretizada, tal como se muestra en la Fig. 3.25.

Definiendo m(k ⋅ Δ) como la derivada de e(t ) en el instante t = k ⋅ Δ , se tiene:

de(t ) e(k ⋅ Δ) − e((k − 1) ⋅ Δ ) M [ z ] 1 − z −1

m( k ⋅ Δ ) = t = k ⋅Δ ≅ ⇒ G[ z ] = =
dt Δ E[ z ] Δ

1 z −1
∴ D[ z ] = kd ⋅ ⋅ : controlador derivativo
Δ z
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital134
___________________________________________________________________

e((k − 1) ⋅ Δ )

e(k ⋅ Δ )

Fig. 3.25 Señal de error e(t )

3.4.3 Acción integral

a.- Integración rectangular

La acción integral puede conseguirse mediante integración rectangular, donde el área

bajo la curva de la señal de error se aproxima mediante un rectángulo. Así, la amplitud
de los rectángulos puede tomarse como la amplitud de la muestra anterior (forward), o
como la amplitud de la muestra anterior (backward). Considerando el último caso, se
tiene:
k −1
m ( k ⋅ Δ ) = ∑ e( Δ ⋅ i ) ⋅ Δ
t
m(t ) = ∫ e(τ ) ⋅ dτ ⇒
0
i =0

Así: m(k ⋅ Δ ) = m((k − 1) ⋅ Δ ) + Δ ⋅ e((k − 1) ⋅ Δ )

Aplicando la transformada Ζ y considerando la ganancia integral ki , se obtiene:

z −1 1
∴ D[ z ] = ki ⋅ Δ ⋅ −1
= ki ⋅ Δ ⋅ : controlador integral
1− z z −1

b.- Integración trapezoidal

La acción integral puede conseguirse mediante integración trapezoidal, donde el área

bajo la curva de la señal de error se aproxima mediante un trapecio. Así, área en el
instante actual t = k ⋅ Δ de la señal de error discretizada será aproximada por el área
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital135
___________________________________________________________________
comprendida por el trapecio formado entre los instantes tk = k ⋅ Δ y tk −1 = (k − 1) ⋅ Δ más
la suma de las áreas de los trapecios anteriores. A saber:

k
⎧ [e(i ⋅ Δ) + e((i − 1) ⋅ Δ )] ⎫
m( k ⋅ Δ ) = ∑ ⎨
t
m(t ) = ∫0
e(τ ) ⋅ dτ ⇒
i =1 ⎩ 2
⋅ Δ⎬
⎭

Δ
Así: m(k ⋅ Δ ) = m((k − 1) ⋅ Δ ) + ⋅ {e(k ⋅ Δ ) + e((k − 1) ⋅ Δ )}
2

Aplicando la transformada Ζ y considerando la ganancia integral ki , se obtiene:

Δ 1 + z −1 Δ z +1
∴ D[ z ] = ki ⋅ ⋅ −1
= ki ⋅ ⋅ : controlador integral
2 1− z 2 z −1

Las expresiones obtenidas para el controlador integral por ambos métodos son
diferentes; sin embargo, tienen en común el polo situado en z = 1 , debido a la acción
integrativa.

3.4.4 Controladores PID discretos

La figura 3.26 muestra el diagrama de bloques que determina a la familia de
controladores PID discretos. Así, se pueden implementarse los controladores PI, PD y
PID discretos, mediante la selección adecuada de estos bloques.

k p

M [z ]
E[z ] kd z − 1
⋅
Δ z

Δ z +1
ki ⋅ ⋅ ⋅
2 z −1

Fig. 3.26 Diagrama de bloques de un controlador PID discreto

(usando integración trapezoidal)

De la acción integral, en el caso discreto, se extraen las mismas conclusiones, con

respecto al régimen estacionario de un sistema, que en el caso continuo. Se puede
observar que los polos en z = 1 para el lazo abierto del plano Ζ son los responsables de
la mejora en régimen estacionario de la respuesta temporal, al igual que ocurría con los
polos en el origen del plano S (tiempo continuo). Por esta razón, es conveniente
introducir la acción integral en el control discreto siempre que se desee mejorar la
respuesta temporal en régimen estacionario de un sistema. No obstante, conviene
considerar también los efectos que tiene la acción integral sobre la estabilidad absoluta y
relativa del sistema.
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital136
___________________________________________________________________

El diseño de los controladores PI, PD y PID consiste básicamente en ajustar los valores
de los coeficientes k p , ki y kd , de manera que se cumplan las especificaciones
requeridas. No obstante, no hay que olvidar que estos controladores pueden diseñarse
utilizando cualquiera de los métodos vistos con anterioridad.

a.- Controlador PI discreto

El controlador PI está formado por la suma de la acción proporcional y de la acción

integrativa, de manera que su función de transferencia considerando la Fig. 3.26 está
dada por:
⎛ k ⋅ Δ − 2 ⋅ kp ⎞
⎜z + i ⎟
Δ ⋅ ( z + 1) ⎛ Δ⎞ ⎝ ⎜ k ⋅ Δ + 2 ⋅ k ⎟
p ⎠
DPI [ z ] = k p + ki ⋅ = ⎜ k p + ki ⋅ ⎟ ⋅
i

2 ⋅ ( z − 1) ⎝ 2⎠ z −1

El controlador PI en lazo abierto introduce un polo en z = 1 , mejorando la respuesta

Tempoal en régimen estacionario, y un cero en el eje real del plano Ζ cuya posición
depende de los parámetros del controlador, es decir. k p y ki .
El controlador PI será útil en aquellos sistemas que carecen de polos en z = 1 . La forma
de diseñar el controlador dependerá de los requisitos esperados. Si no existen
especificaciones temporales, se puede optar por cancelar uno de los polos reales de lazo
abierto de la planta con el cero que introduce el controlador, lo que se denomina como el
método de cancelación polo-cero. En caso de existir especificaciones temporales, se
debe tratar de hallar la posición adecuada del cero del controlador PI mediante el LGR,
de forma que se cumplan dichas especificaciones.

Ejemplo 3.10 Se desea aplicar un controlador PI discreto al sistema realimentado de la

10
Fig. 3.27, donde la función de transferencia de la planta: G p ( s ) = . Con
( s + 1) ⋅ ( s + 2)
Δ = 0.1 [seg].

R(s) E (s) M [z ] C (s)

DPI [z ] Gzoh (s) G p (s )

Δ Δ

Fig. 3.27 Sistema de control discreto

Solución:

La función de transferencia en lazo abierto está dada por:

⎧ 10 ⎫ ( z + 0.9048)
GzohG p [ z ] = (1 − z −1 ) ⋅ Ζ⎨ ⎬ = 4.52 ⋅ 10 − 2 ⋅
⎩ ( s + 1)( s + 2) ⎭Δ = 0.1 ( z − 0.9048)( z − 0.8187)
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital137
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Este sistema, sin controlador discreto, tiene un error en régimen estacionario frente a
una entrada escalón del 16.3% , ya que crece de polos en z = 1 .

El controlador PI discreto a utilizar tiene la siguiente función de transferencia:

⎛ k ⋅ Δ − 2 ⋅ kp ⎞
⎜z + i ⎟
Δ⎞ ⎝ ⎜ ⋅ Δ + ⋅ ⎟ z+a
⎛ k 2 k p ⎠
DPI [ z ] = ⎜ k p + ki ⋅ ⎟ ⋅ = k PI ⋅
i

⎝ 2⎠ z −1 z −1

Al no haber especificaciones de diseño, no es necesario imponer, en principio, ninguna

respuesta temporal. Por lo cual, como criterio de diseño puede optarse por imponer la
cancelación polo-cero; anular el polo más lento, o sea el polo a cancelar debe ser el
más cercano a z = 1 , de forma que se consiga aumentar el margen de estabilidad del
sistema (margen de valores de k p ), aumentando la distancia a recorrer por los polos en
lazo cerrado antes de llegar al borde de la inestabilidad. Así, el controlador PI aporta
un polo en z = 1 al sistema (anula el error estacionario frente a una entrada escalón) y
cancelar con el cero del controlador PI uno de los polos de la planta evita el incremento
en el orden del sistema.
Así:
ki ⋅ Δ − 2 ⋅ k p z − 0.9084
= a = −0.9048 ⇒ DPI [ z ] = k PI ⋅
ki ⋅ Δ + 2 ⋅ k p z −1

kp z − 0.9084
Despejando se obtiene = 1.0023 , ⇒ DPI [ z ] = 1.0523 ⋅k i ⋅
ki z −1

LGR Respuestas temporales

Fig. 3.28 LGR del sistema de control digital y respuestas temporales del
sistema controlado, con ki = 0.428

Considerando un sobreimpulso de 10% , se obtiene un valor de ki = 0.428 , por lo tanto:

z − 0.9084
DPI [ z ] = 0.4504 ⋅
z −1
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital138
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Respuestas temporales ki = 0.225

Respuestas temporales ki = 0.114

Fig. 3.29 Respuestas temporales del sistema controlad

b.- Controlador PD discreto

En el controlador PD intervienen la suma de la acción proporcional y de la acción

derivativa. El controlador PD introduce de esta manera un polo en z = 0 y un cero a
situar dentro del eje real positivo del plano Ζ , dependiendo de los parámetros k p y kd
del controlador.

La función de transferencia del controlador PD discreto queda dado por:

⎛ kd ⎞
⎜z − ⎟
⎛ z − 1 ⎞ k p ⋅ Δ + kd ⎜⎝ k p ⋅ Δ + kd ⎟
⎠ = k ⋅ z−a
DPD [ z ] = ⎜ k p + k d ⋅ ⎟= ⋅
Δ⋅z ⎠ Δ
PD
⎝ z z

El controlador PD se puede diseñar a través del método de cancelación polo-cero, tal

como se indico anteriormente en el ejemplo 3.10, aunque también se podría diseñar con
el propósito de ajustar alguna especificación temporal del sistema a controlar, teniendo
en cuenta, para ello, el efecto del polo en z = 0 y considerando que la zona útil donde se
puede posicionar el cero está comprendida entre z ∈ (0,1) .

c.- Controlador PID discreto

El controlador PID aglutina las acciones de control proporcional, integral y derivativa, es

por ello que ofrece mayor libertad de diseño del controlador.

La función de transferencia del controlador PID discreto queda:

Δ ⋅ ( z + 1) z −1
DPID [ z ] = k p + ki ⋅ + kd ⋅
2 ⋅ ( z − 1) Δ⋅z
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital139
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2
2 ki ⋅ Δ − 2 ⋅ k p ⋅ Δ − 4 ⋅ k d 2 ⋅ kd
z + ⋅z+
2 2 2
ki ⋅ Δ + 2 ⋅ k p ⋅ Δ + 2 ⋅ k d ki ⋅ Δ + 2 ⋅ k p ⋅ Δ + 2 ⋅ k d ki ⋅ Δ + 2 ⋅ k p ⋅ Δ + 2 ⋅ k d
D PID [ z ] = ⋅
2⋅Δ z ⋅ ( z − 1)

Por lo que el controlador PID discreto tiene un polo en z = 1 , otro polo en z = 0 y un

par de ceros a situar en el plano Ζ , dependiendo de los requisitos del diseño. En sí el
controlador es parecido al controlador PI, pero con la diferencia que añade un cero más,
lo que proporciona una mayar libertad de diseño, pudiéndose diseñar el controlador de
manera que cumpla determinadas especificaciones, a través de las condiciones de ángulo
y de módulo, tal como se hacia en el caso analógico, o por el contrario, empleando el par
de ceros que introduce el PID para cancelar los polos de la planta que producen una
dinámica pobre (método de cancelación polo-cero), sustituyendo de esta manera la
dinámica temporal de la planta por una dinámica temporal forzada por el controlador
PID.

Ejemplo 3.11 Dado el sistema realimentado de la Fig. 3.30.

R(s) E (s) M [z ] C (s)

D[z ] Gzoh (s) G p (s )

Δ Δ

Fig. 3.30 Sistema de control discreto

k
donde: G p ( s) = , con Δ = 0.1 [seg].
( s + 1) ⋅ ( s + 2)

Se desea diseñar un sistema de control que verifique las siguientes características

temporales:
1. t s = 2 [seg], y
2. M p = 16.3% .

Para realizar el diseño se proponen los siguientes pasos:

a) Calcular el valor de los polos dominantes en lazo cerrado que cumplen las
especificaciones. Hallar el número de muestras por ciclo de la señal
subamortiguada. ¿La respuesta del sistema discreto queda desvirtuada frente a la
respuesta del sistema continuo análogo?.
b) Comprobar que la posición en el plano Ζ de los polos dominantes en lazo cerrado
que cumplen las especificaciones son: z1, 2 = 0.77 ± j ⋅ 0.278 .
c) Si D[ z ] = 1 , comprobar que no es posible lograr para ningún valor de k de los
polos en lazo cerrado deseados en el plano Ζ .
d) Para cumplir estas especificaciones se introduce un controlador PD discreto que
resuelve la siguiente ecuación de diferencias: y[n] = x[n] − a ⋅ x[n − 1] . Determinar
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital140
___________________________________________________________________
la función de transferencia del controlador, el valor de ‘ a ’ y la ganancia k para
conseguir los polos deseados en lazo cerrado.
e) Si se cambia el periodo de muestreo a Δ = 0.2 [seg]. Calcular el máximo
sobreimpulso y el número de muestras por ciclo, sabiendo que uno de los polos en
lazo cerrado se halla en z = 0.4 , manteniendo el valor de k y ‘ a ’ calculados
anteriormente. ¿La respuesta del sistema de control discreto queda desvirtuada
frente la respuesta del sistema continuo análogo?.

Solución:

a) Cálculo de los polos dominantes en lazo cerrado que cumplen las especificaciones
1 y 2.
4 −σ ⋅π
t s = = 2 ⇒ σ = 2 ; y M p = e wd = 0.163 ⇒ wd = 3.4641
σ

s1, 2 = −σ ± j ⋅ wd = −2 ± j ⋅ 3.461
El número de muestras:
2π 2π
ws
= Δ= 0.1 = 18.138
wd wd 3.461

Se obtienen más de 18 muestras por ciclo, lo que implica una buena

representación del sistema continuo analógico.

b) Posición en el plano Ζ de los polos dominantes:

z = e Δ ⋅ s = e −σ ⋅ Δ ⋅ e ± j ⋅ w d ⋅ Δ ⇒ z1, 2 = 0.77 ± j ⋅ 0.278

c) Debe comprobarse que no es posible lograr para ningún valor de k los polos en
lazo cerrado deseados en el plano Ζ con D[ z ] = 1 . Para ello se verifica que estos
polos no pueden cumplir la condición de ángulo.

⎧ k ⎫ k ⋅ 0.004521 ⋅ ( z + 0.90485)
GzohG p [ z ] = (1 − z −1 ) ⋅ Ζ⎨ ⎬ =
⎩ s ⋅ ( s + 1) ⋅ ( s + 2) ⎭Δ = 0.1 ( z − 0.90483) ⋅ ( z − 0.81873)

Aplicando la condición de ángulo a este sistema se obtiene:

⎧ 0.278 ⎫ ⎛ ⎧ 0.278 ⎫⎞
∠G LC [ z ] z =0.77+ j 0.278 = arctg ⎨ ⎬ − ⎜180º − arctg ⎨ ⎬ ⎟.......
⎩
0.90485 + 0.77 ⎭ ⎝ ⎩
0.90485 − 0.77 ⎭⎠
⎛ ⎧ 0.278 ⎫⎞
..... − ⎜ 180 º − arctg ⎨ ⎬⎟
⎝ ⎩ 0.81873 − 0.77 ⎭ ⎠
∠GLC [ z ] z = 0.77 + j 0.278 = −206.45º ≠ 180 º ⇒ z ∉ LGR

En conclusión no existe ningún valor de k para el cual se obtengan estos polos en

lazo cerrado.
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital141
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Fig. 3.31 Diagrama de polos-ceros del sistema

d) Considerando la función de transferencia del PD que resuelve la ecuación en

diferencia dada, se tiene:

Ζ z−a
y[n] = x[n] − a ⋅ x[n − 1] ⎯
⎯→ Y [ z ] = X [ z ] − a ⋅ z −1 ⋅ X [ z ] ⇒ D[ z ] =
z

Por lo que la función de transferencia resultante en lazo abierto viene dada por:

0.00452 ⋅ ( z − a ) ⋅ ( z + 0.90485)
G LA [ z ] = D[ z ] ⋅ G zoh G p [ z ] = k ⋅
z ⋅ ( z − 0.90485) ⋅ ( z − 0.81873)

Para que las raíces deseadas sean polos en lazo cerrado es necesario cumplir las
condiciones de ángulo (debe pertenecer al LGR) y módulo. La aflicción de estas
condiciones proporcionará los valores apropiados del controlador introducido.

Fig. 3.32 Diagrama de polos-ceros del sistema con controlador PD

 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital142
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Condición angular:
⎧ 0.278 ⎫ ⎧ 0.278 ⎫ ⎧ 0.278 ⎫ ⎛ ⎧ 0.278 ⎫⎞
arctg ⎨ ⎬ − arctg ⎨ 0.77 ⎬ + arctg ⎨ 0.77 − a ⎬ − ⎜ 180 º − arctg ⎨ ⎬ ⎟...
⎩ 0.90485 + 0.77 ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎝ ⎩ 0.90485 − 0.77 ⎭ ⎠
⎛ ⎧ 0.278 ⎫⎞
... − ⎜ 180 º − arctg ⎨ ⎬ ⎟ = ±180 º
⎝ ⎩ 0.81873 − 0.77 ⎭ ⎠
∴ a = 0.5

Aplicando la condición de módulo se obtiene: k ≈ 24 .

LGR Respuestas temporales k = 24

Fig. 3.33 LGR del sistema controlado y respuesta temporal con control PD

La Fig. 3.33 muestra el LGR del sistema controlado; puede observarse la

respuesta del sistema ante una entrada escalón, el cual verifica las condiciones de
diseño impuestas al sistema y como el número de muestras por ciclo es el
esperado.

e) Al cambiar el periodo de muestreo, la función de transferencia del sistema también

variará:

−1 ⎧ 24 ⎫ z − 0.5
D[ z ] ⋅ G G [ z ] = (1 − z ) ⋅ Ζ⎨ ⎬ ⋅
zoh p ⎩ s ⋅ ( s + 1) ⋅ ( s + 2) ⎭ Δ = 0.2 z

24 ⋅ 0.00164292 ⋅ ( z + 0.81873) ⋅ ( z − 0.5)

G LA [ z ] =
z ⋅ ( z − 0.67032) ⋅ ( z − 0.81873)

Cuya ecuación característica es:

3 2
1 + G LA [ z ] = 0 ⇒ z − 1.09475 ⋅ z + 0.67449 ⋅ z − 0.16141 = 0
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital143
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⎧ ⎫
∴ las raíces son: z = ⎨0.4; 0.34737 ± j ⋅ 0.52528⎬
⎩ ⎭

Los polos dominantes en lazo cerrado quedan en: z1,2 = 0.34737 ± j ⋅ 0.52528

⇒ s1,2 = −σ ± j ⋅ wd = −2.31213 ± j ⋅ 4.9325

−σ ⋅π
wd
∴ Mp =e = 0.23 ⇒ M p (%) = 23%

2π 2π
El número de muestras:
ws
= Δ = 0.2 = 6.369
wd wd 4.93254

LGR
Respuestas temporales k = 24

Fig. 3.34 LGR del sistema controlado y respuesta temporal con control PD con
Δ = 0 .2

Se obtiene más de 6 muestras por ciclo; por ello la señal empieza a desvirtuarse
respecto a la respuesta temporal del sistema continuo equivalente; esta es la razón
de que se produzca un aumento en el máximo sobreimpulso respecto al caso
anterior.

Ejemplo 3.12 Se desea aplicar un controlador PID discreto al sistema realimentado de

la Fig. 3.35.

R(s) E (s) M [z ] C (s)

D[z ] Gzoh (s) G p (s )

Δ Δ
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital144
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Fig. 3.35 Sistema de control discreto

10
donde: G p ( s ) = , con Δ = 0.1 [seg].
( s + 1) ⋅ ( s + 2)

⎧ ⎫ ( z + 0.9048)
∴ G zohG p [ z ] = (1 − z −1 ) ⋅ Ζ ⎨ −2
10
⎬ = 4.52 ⋅ 10 ⋅
⎩ ( s + 1)( s + 2) ⎭Δ =0.1 ( z − 0.9048)( z − 0.8187 )

Al no tener polos en z = 1 , la planta en sí no consigue un error en régimen estacionario

nulo. Por lo cual, al agregar un controlador PID se tendrá un error en estado
estacionario nulo ante una entrada del tipo escalón.

En relación al error en régimen estacionario de velocidad, se tiene que el coeficiente de

error de velocidad está dado por:
⎧z −1 ⎫ ⎧z −1 ⎫
kv = lim ⎨ ⋅ GLA [ z ]⎬ = lim ⎨ ⋅ GPID [ z ] ⋅ G zohG p [ z ]⎬
z →1⎩ Δ ⎭ z →1⎩ Δ ⎭

1 1 2 0.0452 ⋅ 1.9048
∴ kv = ⋅⋅ 2 ⋅ ki ⋅ Δ ⋅ = 5.25 ⋅ ki
Δ 2⋅Δ 0.09052 ⋅ 0.1813

Considerando como especificación de diseño que kv = 5 , entonces se tiene: ki = 0.9523

Por otro lado, a través del método de cancelación polo-cero se pueden cancelar los
polos reales más lentos, a saber:

ki ⋅ Δ2 − 2 ⋅ k p ⋅ Δ − 4 ⋅ k d 2 ⋅ kd
z +
2
⋅z+ = ( z − 0.9048) ⋅ ( z − 0.8187)
ki ⋅ Δ + 2 ⋅ k p ⋅ Δ + 2 ⋅ k d
2
ki ⋅ Δ + 2 ⋅ k p ⋅ Δ + 2 ⋅ k d
2

... = z 2 − 1.724 ⋅ z + 0.741

Igualando coeficientes, se obtienen:

ki ⋅ Δ2 − 2 ⋅ k p ⋅ Δ − 4 ⋅ k d 2 ⋅ kd
= −1.724 ; = 0.741
ki ⋅ Δ + 2 ⋅ k p ⋅ Δ + 2 ⋅ k d
2
ki ⋅ Δ + 2 ⋅ k p ⋅ Δ + 2 ⋅ k d
2

∴ resolviendo el sistema de ecuaciones se tienen: k p = 1.4 y k d = 0.415

( z − 0.9048) ⋅ ( z − 0.818)
G PID [ z ] = 5.8 ⋅ ⇒
z ⋅ ( z − 1)
( z + 0.9048)
G LA [ z ] = G PID [ z ] ⋅ G zoh G p [ z ] = 0.263 ⋅
z ⋅ ( z − 1)
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital145
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LGR
Respuestas temporales

Fig. 3.36 LGR del sistema controlado y respuesta temporal con control PID

3.5 Índices de rendimiento y sistemas óptimos

Por lo general, sucede que un problema de diseño en los sistemas de control alcanza tal
punto en que uno o más parámetros han de ser seleccionado para dar el mejor
rendimiento. Si una medida o índice de rendimiento puede ser expresado
matemáticamente, el problema puede ser resuelto de la mejor opción para los parámetros
ajustables. El sistema resultante se denomina óptimo con respecto al criterio de
selección.

El proceso de selección u optimización se puede visualizar como se muestra en la Fig.

3.37. El sistema a controlar proporciona un valor para algún índice de comportamiento
dado, luego los parámetros a ajustar son modificados tal que maximice (o minimice,
dependiendo la aplicación) el índice de comportamiento. El término de optimización no
diferencia entre maximización y minimización. La optimización puede realizarse antes
que el sistema comience a operar (optimización fuera de línea), o los parámetros pueden
variar de acuerdo a la operación del sistema (optimización en línea).

Ajustador de Sistema a
parámetros controlar

Índice de
desempeño

Fig. 3.37 Método de selección de los parámetros óptimos

La selección de un índice de comportamiento apropiado es parte del proceso de diseño

como fabricación final del sistema. Así, un valor óptimo para una medida de desempeño
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital146
___________________________________________________________________
inadecuado puede afectar negativamente al rendimiento, por otros estándares. Por
ejemplo, imagínese que un sistema minimiza en vez de maximizar el beneficio.

Un índice de comportamiento comúnmente usado es la integral del cuadrado del error a

una entrada escalón; es decir:

∞
I ISE = ∫ estep
2
(t ) ⋅ dt
0

Si el error a entrada escalón se expresa en función de los parámetros ajustables, el índice

puede ser minimizado con respecto a los parámetros, por lo tanto puede dar los valores
de los parámetros óptimos.

Otros índices de comportamiento que involucra los errores para otras señales de prueba,
tales como la entrada rampa, e incluye la integral del error es:

∞
I IAE = ∫0
e(t ) ⋅ dt

Y otras medidas de comportamiento son:

∞
I ITAE = ∫ 0
t ⋅ e(t ) ⋅ dt

∞
I ITSA = ∫ t ⋅ estep (t ) ⋅ dt
2
0

Ejemplo 3.13 Considere el sistema de la Fig. 3.38, para el cual se desea determinar el
parámetro k tal que minimice la integral del error a una entrada escalón.

E (s) C (s)
R(s) 2 1
s s+3

Fig. 3.38 Sistema de control

La función de transferencia del sistema realimentado está dado por:

2−k⋅s
E ( s ) = R ( s ) − Y ( s ) = (1 − T ( s ) ) ⋅ R ( s )
C (s)
T (s) = =
2
⇒
R( s) s + 3⋅ s + 2

2
s + (3 + k ) ⋅ s A ⎛ k + 2 k +1 ⎞
∴ E step ( s ) = ⋅ = A⋅⎜ − ⎟
2
s + 3⋅ s + 2 s ⎝ s +1 s + 2 ⎠
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital147
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{ }
Así, el error a entrada escalón resulta: e step (t ) = A ⋅ ( k + 2) ⋅ e −t − ( k + 1) ⋅ e −2⋅t ⋅ μ (t )

{ }
2
∞ 2 A 2
I ISE ( k ) = ∫0 e step (t ) ⋅ dt = ⋅ k + 6 ⋅ k + 11
12

Como I ISE (k ) es una parábola, entonces el sistema óptimo, en el sentido de minimizar

la integral del error cuadrático a la entrada escalón, viene dado para k = −3 .

Por otro lado, la integral del error cuadrático se puede evaluar usando el método del
determinante de Hurwitz, con el cual se elimina la dificultad de la integral. Este
método está basado sobre la base del Teorema de Parseval, lo que equivale la integral
del error al cuadrado en el dominio del tiempo a la integral en el dominio de la
frecuencia de la siguiente manera:

∞ j∞
I ISE = ∫ estep
2
(t ) ⋅ dt = ∫ E ( s ) ⋅ E (− s ) ⋅ ds
0 − j∞

en donde:
N ( s ) N n−1 ⋅ s n −1 + N n− 2 ⋅ s n −2 + L + N1 ⋅ s + N 0
E (s) = =
D( s) D n ⋅s n + Dn−1 ⋅ s n −1 + L + D1 ⋅ s + D0

j∞
N ( s) ⋅ N (− s )
∴ J=
− j∞
∫D( s ) ⋅ D(− s )
⋅ ds

La Tabla 3.1 presenta los valores de J n para los valores de n = {1,2,3}.

TABLA 3.1 Cálculo de la integral J n para algunos valores de n

n Jn

1 N 02
2 ⋅ D0 ⋅ D1

2 N12 ⋅ D0 + N 02 ⋅ D2
2 ⋅ D0 ⋅ D1 ⋅ D2

3 ( )
N 22 ⋅ D0 ⋅ D1 + N12 − 2 ⋅ N 0 ⋅ N 2 ⋅ D0 ⋅ D3 + N 02 ⋅ D2 ⋅ D3
2 ⋅ D0 ⋅ (D1 ⋅ D2 − D0 ⋅ D3 )
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital148
___________________________________________________________________

Ejemplo 3.14 Considerando el sistema de la Fig. 3.38, donde se desea determinar el

parámetro k tal que minimice la integral del error a una entrada escalón.

Según este último procedimiento se tiene:

• La función de transferencia del sistema realimentado está dado por:

2
C (s) 2−k⋅s s + (3 + k ) ⋅ s A A ⋅ s + A ⋅ ( 3 + k )
T (s) = =
2
⇒ E step ( s ) =
2
⋅ =
2
R( s) s + 3⋅ s + 2 s + 3⋅ s + 2 s s + 3⋅ s + 2

• Cálculo de la integral

( )
2 2 2
∞ 2 N ⋅ D0 + N 0 ⋅ D 2 A 2
I ISE ( k ) = ∫0 e step (t ) ⋅ dt = J 2 ( k ) = 1 = ⋅ k + 6 ⋅ k + 11
2 ⋅ D0 ⋅ D1 ⋅ D2 12

• Así I ISE (k ) es óptimo para k = −3 .

3.6 Métodos de sintonía empírica para controladores PID

Para describir el proceso de selección de los mejores valores para el controlador se usa el
término sintonización (proceso de ajuste de las ganancias del controlador). Existen
varios métodos para lograr la sintonía del controlador, los métodos de Ziegler-Nichols
(1942) y compensación según Chien-Hrones-Reswick, entre otros. Estos métodos se
basan en experimentación y análisis, destacándose:

• El método de la curva de reacción del proceso: procedimiento que consiste en

abrir el lazo de control de modo que no se presenten acciones de control; la
ruptura del lazo se realiza entre el controlador y la unidad de corrección. Se
aplica, entonces, una señal de prueba tipo escalón a la unidad de corrección y
se determina la respuesta de la variable de proceso medida.
• El método de oscilación sostenida; se trabaja el sistema de control con acción
proporcional, la cual se fija en un valor bajo y, entonces, se incrementa en
forma gradual. Mientras esto sucede, al sistema se le aplican pequeñas
perturbaciones. El proceso continúa hasta que se presentan oscilaciones. Se
busca encontrar la ganancia critica y el periodo de oscilación del sistema
realimentado (un punto en el LGR).
• Método de realimentación con relé; muy útil para el procedimiento de
autosintonía, el sistema operando en lazo cerrado.
• Método de control proporcional, el sistema operando en lazo cerrado.

Así, el proceso de sintonización del controlador consta de dos etapas:

(i) Identificación de un modelo del proceso a controlar, y
(ii) La síntesis del controlador en forma empírica.
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital149
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Modelos empíricos

La mayoría de los métodos de sintonización de controladores se basan en los parámetros

de un modelo de orden reducido que permita representar sistemas dinámicos de orden
alto y por esta razón los más empleados son los de primer o segundo orden más tiempo
muerto, cuyas funciones de transferencia son:

e − t m ⋅s
a) Primer orden más retardo: G p ( s) = k ⋅ ,
τ ⋅ s +1
e − t m ⋅s
b) Segundo orden sobreamortiguado más retardo: G p ( s) = k ⋅ ,y
(τ 1 ⋅ s + 1)(τ 2 ⋅ s + 1)
k ⋅ wn2 ⋅ e − tm ⋅s
c) Segundo orden subamortiguado más retardo: G p ( s) = .
s 2 + 2 ⋅ ξ ⋅ wn ⋅ s + wn2

Además existen otros procedimientos que utilizan secuencias binarias seudo-aleatorias

(PRBS), como señales de prueba y métodos numéricos basados en los mínimos
cuadrados para la identificación de modelos en tiempo continuo o en tiempo discreto del
tipo ARX, ARMA, ARMAX entre otros.

3.6.1 Técnicas clásicas de identificación no paramétrica de procesos

La identificación de sistema proporciona modelos matemáticos construidos de sistemas
dinámicos, a través de datos observados desde el sistema. En esta sección se proporciona
una introducción de los métodos de identificación usados para obtener modelos del
proceso para usarlos en sintonización, para mayor detalle existen mucha literatura acerca
de estos tópicos, por ejemplo [Ljung, 1987, Söderström et al., 1989].

a) Identificación experimental basados en la curva de reacción del proceso

La señal más simple que puede utilizarse para la identificación es, sin duda, la función
escalón; ésta es una señal que más se ha aplicado en la práctica convencional del control
automático y con ella se obtienen modelos sencillos suficientemente exactos, sobre todo
en los casos de procesos monovariables simples y poco perturbados.

Para efecto de los métodos de sintonización de controladores, usualmente se requiere

que los sistemas sobreamortiguados de orden superior se representen por un modelo de
primer orden más tiempo muerto, algunos pocos requieren de un modelo de segundo
orden. Las algunas de las técnicas para obtener estos son:

• Métodos de la recta tangente (Miller, Ziegler-Nichols),

• Métodos de dos puntos (Alfaro, Bröida, Chen-Yan, Ho el al., Smith, Vitecková

et al.),

• Métodos de tres puntos (Jahanmiri-Fallanhi, Stark), y

• Método de Strejc.
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital150
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La curva de reacción del proceso se obtiene mediante una prueba de lazo abierto con el
controlador manual y el sistema situado en el punto de operación deseado. En estas
condiciones se aplica un cambio de escalón en la salida del controlador y se registra esta
señal y la de salida del sistema de medida, desde el instante en que se aplicó el escalón
de entreda hasta que el sistema alcance un nuevo punto de operación estable, si este es
un proceso auto-regulado.

A. Método de la recta tangente

A.1 Método de la recta tangente de Ziegler-Nichols

El primer método de identificación propuesto como parte de un procedimiento de

sintonización de controladores fue desarrollado por Ziegler y Nichols (1942). Aunque
estos autores no supusieron que el sistema a identificar fuera auto-regulado, esto es que
la respuesta del sistema tendía a un valor finito, su procedimiento de identificación se
utiliza para obtener un modelo de primer orden más tiempo muerto.

El procedimiento requiere:
(i) Aplicar la señal de prueba tipo escalón, lo más pequeña posible y se expresa
como el porcentaje de cambio en la unidad de corrección;
(ii) Obtener la grafica de la respuesta de la variable medida del sistema,
expresada como porcentaje del rango a escala completa;
(iii) Se traza la recta tangente a la curva de reacción del proceso en su punto de
inflexión o de máxima pendiente, como se muestra en la Fig 3.39; y
(iv) Se determinan los parámetros del modelo como se describe a continuación.

Para obtener un modelo de primer orden más tiempo muerto, se debe identificar la
ganancia k , la constante de tiempo τ y el tiempo muerto aparente o retardo t m del
sistema.

Δy
La ganancia es el cambio total en la salida dividido por el cambio en la entrada: k =
Δu

El tiempo transcurrido entre la aplicación del escalón de entrada y el punto en que la

recta tangente corta el eje del tiempo es el tiempo muerto aparente del sistema, t m ; y el
tiempo transcurrido entre este instante y el tiempo en que la tangente corta el valor final
de la salida yu es la constante de tiempo, τ .
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital151
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Fig. 3.39 Método de Ziegler-Nichols de la recta tangente

A.2 Método de la recta tangente modificado de Miller

El procedimiento propuesto por Miller es una variación del método de Ziegler-Nichols.

Al igual que el anterior, se requiere que se trace una recta tangente al punto de inflexión
de la respuesta. La ganancia y el tiempo muerto en este método se calculan de la misma
forma que en el método de Ziegler-Nichols. La variación propuesta por Miller radica en
el cálculo de la constante de tiempo del modelo, ésta se calcula como el tiempo
requerido para que la respuesta alcance el 63.2% del cambio total a partir del tiempo
muerto. Esta variación hace que la respuesta del modelo y la del sistema real coincidan
en por lo menos un punto, ambas respuestas pasan por el mismo punto en el instante
t = tm + τ .

B. Métodos de Dos Puntos

El método de Ziegler-Nichols y la variación propuesta por Miller requieren que se trace

una recta tangente a la curva de reacción del sistema en el punto de inflexión. Una
aproximación errónea de la pendiente de la recta tangente afecta tanto al valor del
tiempo muerto como al valor de la constante de tiempo del modelo.

Así, se ha propuesto para identificar la constante de tiempo y el tiempo muerto aparente

del sistema, establecer dos ecuaciones con dos incógnitas utilizando dos puntos sobre la
curva de reacción. De este modo se garantiza que la respuesta del modelo coincida con
la del sistema real en estos dos puntos como mínimo.
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital152
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B.1 Método de Smith

El primer método basado en dos puntos sobre la curva de reacción fue propuesto por
Smith. Los instantes seleccionados fueron los tiempos requeridos para que la respuesta
alcance el 28.3% ( t 28% ) y el 63.2% ( t 63% ) del valor final. Las relaciones que tienen
estos tiempos con los parámetros del modelo a identificar son:

t 28% = t m + τ 3 y t 63% = t m + τ .

Este sistema de ecuaciones se puede resolver para t m y τ obteniéndose:

τ = ⋅ (t 63% − t 28% ) ,
3
2

t m = t 63% − τ .

Δy
La ganancia es el cambio total en la salida dividido por el cambio en la entrada: k =
Δu

B.2 Método de los Dos puntos general

Con posterioridad a la presentación del método de dos puntos de Smith se han

desarrollado otros basados en el mismo procedimiento, diferenciándose únicamente en la
selección de los dos instantes en que la respuesta del modelo se hace coincidir con la del
proceso real. Pueden establecerse, por consiguiente, ecuaciones generales para los
métodos de dos puntos, con el fin de identificar un modelo de primer orden más tiempo
muerto, con base en los tiempos requeridos para alcanzar dos puntos específicos en la
curva de reacción del proceso.

Si p1 y p 2 son dos valores porcentuales del cambio en la respuesta del sistema a un

cambio escalón en la entrada y {t1 ,t 2 } son los tiempos requeridos para alcanzar estos dos
valores, como se muestra en la Fig. 3.40, entonces los parámetros de un modelo de
primer orden más tiempo muerto se pueden obtener de:

Así:
τ = a ⋅ t1 + b ⋅ t 2

t m = c ⋅ t1 + d ⋅ t 2

Las constantes a, b, c, d se determinan de

acuerdo a los puntos escogidos. En la
Tabla 3.2 se resumen los valores de las
constantes.
Fig. 3.40 Método de los dos puntos
Y la ganancia se determina igual que el
caso anterior.
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital153
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Tabla 3.2 Constantes para la identificación de los modelos empíricos de primer
orden según el método

Método % p1 (t1 ) 2 % p 2 (t 2 ) 2 a b c d

Alfaro 25.0 75.0 − 0.910 0.910 1.262 − 0.262

Bröida 28.0 40.0 − 5.500 5.500 2.800 − 1.800

Chen-Yang 33.0 67.0 − 1.400 1.400 1.540 − 0.540

Ho et al. 35.0 85.0 − 0.670 0.670 1.300 − 0.290

Smith 28.3 63.5 − 1.500 1.500 1.500 − 1.500

Vitecková et al. 33.0 70.0 − 1.245 1.245 1.498 − 0.498

En la Tabla 3.3 se muestran los porcentajes de las amplitudes donde se deben obtener
los tiempos, {t1 ,t 2 }, y constantes a, b, c, d para obtener un modelo de segundo orden
con un polo doble dado por la siguiente función de transferencia:

k p ⋅ e − t m ⋅s
G p ( s) =
(τ ⋅ s + 1) 2

utilizando el método de Ho et al. y Vitecková et al. que también se basan en dos puntos
sobre la curva de reacción del proceso, siendo las relaciones a resolver:

τ = a ⋅ t1 + b ⋅ t 2

t m = c ⋅ t1 + d ⋅ t 2

Tabla 3.3 Constantes para la identificación de los modelos empíricos con polo doble
para sistemas de segundo orden según el método

Método % p1 (t1 ) 2 % p 2 (t 2 ) 2 a b c d

Ho et al. 35.0 85.0 − 0.463 0.463 1.574 − 0.574

Vitecková et al. 33.0 70.0 − 0.749 0.749 1.937 − 0.937

 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital154
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C. Métodos de los Tres Puntos

k ⋅ wn2 ⋅ e − tm ⋅s
Un modelo de segundo orden más tiempo muerto: G p ( s) = , tiene
s 2 + 2 ⋅ ξ ⋅ wn ⋅ s + wn2
tres parámetros en adición a la ganancia. Por lo que se requieren tres puntos sobre la
curva de reacción para identificarlo.

C.1 Método de Stark

Los instantes seleccionados en este método fueron los tiempos requeridos para que la
respuesta alcance el 15% ( t15 ), el 45% ( t 45 ) y el 75% 75% ( t 75 ) del valor final. Su
procedimiento de identificación está dado por:

Sean:
t −t 0.0805 − 5.547 ⋅ (0.475 − x )
2
x = 45 15 ξ =
t 75 − t15 x − 0.356

entonces definiendo:

⎧0.708 ⋅ ( 2.811) 2
para ζ ≤ 1 f 2 (ξ )
f 2 (ξ ) = ⎨ ∴ se tiene: wn =
⎩ 2.6 ⋅ ξ − 0.6 para ξ > 1 t 75 − t 45

ξ f 3 (ξ )
f 3 (ξ ) = 0.922 ⋅ (1.66) ∴ se tiene: t m = t 45 −
wn

y la ganancia calcula como en el caso anterior.

C.2 Método de Jahanmiri y Fallahi

Este método está basado en los tiempos para alcanzar el 2% ( t 2 ) o el 5% ( t 5 ), el 70%

( t 70 ) y el 90% ( t 90 ) del valor final. Las ecuaciones para identificar el modelo son:

t m = t 2 , o bien t m = t 5 , el que dé menor IAE.

⎧ 0.4844651 − 0.75323499 ⋅η
t 90 − t 70 ⎪ , η ≤ 0.4771
Se define: η = , entonces ξ = ⎨ 1 − 2.0946444 ⋅η
t 90 − t m ⎪
⎩ 13.9352, η > 0.4771

1 t 90 − t m
τ= =
ξ ⋅ wn 0.424301 + 4.62533 ⋅ ξ − 2.65412 ⋅ e −ξ

y la ganancia calcula como en el caso anterior.

 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital155
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D. Método de la recta tangente de Strejc para modelos de alto orden

Por otro lado, Strejc (1960) propone un método simple de identificación gráfica para
sistemas de alto orden. Este método se basa en la construcción gráfica que se muestra en
la figura 3.41, donde se representa la respuesta al escalón de un sistema de alto orden.
Res pues ta al esc alón de un s is tem a de alto orden
6

4
V ariable de salida

Td Te
2

1
Q

0
Ta Tb

-1 Tc

-2
0 50 100 150 200 250 300
tiem po [m in]

Fig. 3.41 Curva de reacción de un sistema de alto orden para Método de Strejc

De acuerdo con Strejc, un sistema aperiódico con n − constantes de tiempos diferentes,

se puede aproximarse adecuadamente mediante una función transferencial que
representa n − constantes de tiempo idénticas, es decir:

K K
F (s) = = n
(τ 1 ⋅ s + 1)(τ 2 ⋅ s + 1) L (τ n ⋅ s + 1) (τ ⋅ s + 1)

donde K representa la ganancia del estado estacionario. El problema de identificación

se reduce entonces a estimar los parámetros τ y n . Con este objetivo Strejc tabuló las
relaciones de n con los coeficientes Ta/Tb y Te/Tb, ver Tabla 3.4. Una vez que el orden
queda determinado, a partir de Ta/Tb y verificando con Te/Tb, la constante de tiempo
equivalente τ puede obtenerse a partir de las relaciones que aparecen en la Tabla 3.5.
En el punto de inflexión Q, se tiene que el valor de la variable de salida vale η ⋅ K .

Tabla 3.4 Determinación de n según Strejc

n 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ta/Tb 0 0.104 0.218 0.319 0.410 0.493 0.570 0.642 0.709 0.773
Te/Tb 1 0.736 0.677 0.647 0.629 0.616 0.606 0.599 0.593 0.587
η 0 0.264 0.323 0.353 0.371 0.384 0.394 0.401 0.407 0.413

Tabla 3.5 Determinación de la constante de tiempo τ según Strejc

n 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ta/ τ 0 0.282 0.805 1.425 2.1 2.811 3.549 4.307 5.081 5.869
Tb/ τ 1 2.718 3.695 4.463 5.119 5.699 6.229 6.711 7.164 7.590
Td/ τ 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Te/ τ 1 2 2.5 2.888 3.219 3.510 3.775 4.018 4.245 4.458
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital156
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Por otro lado, al igual que en los métodos de Ziegler-Nichols así como el de Miller, se
requiere trazar una recta tangente al punto de inflexión de la curva de reacción y obtener
los valores de Tu y Ta , que corresponden, respectivamente, al tiempo muerto y a la
constante de tiempo del método de la tangente. Así, el orden del sistema se obtiene pòr
T
redondeo al número inferior de : n = 1 + 10 ⋅ u ; y la constante de tiempo del polo
Ta
(n − 1) n −1 −( n −1)
múltiple como : τ = Ta ⋅ ⋅e .
(n − 1)!

Si el modelo presenta tiempo muerto puro, es decir la función de transferencia es del

−t ⋅s
K ⋅e m
tipo : F ( s ) = n ; con el orden del sistema n y el valor de Tu Ta de la Tabla 3.5
(τ ⋅ s + 1)
de Strejc, se calcula un valor de Tu denominado Tur ; así, el tiempo muerto será la
diferencia entre éste y el valor de Tu determinado gráficamente, Tut ; por lo tanto:
t m = Tur − Tut .

3.6.2 Métodos de sintonización empírica

Control PID de plantas. Si se puede obtener un modelo matemático de la planta, es

posible aplicar diversas técnicas de diseño con el fin de determinar los parámetros del
controlador que cumpla las especificaciones en estado transitorio y en estado estable del
sistema en lazo cerrado. Sin embargo si la planta es tan complicada que no es fácil
obtener su modelo matemático, tampoco es posible un enfoque analítico para el diseño
de un controlador PID. En este caso, deben recurrir a los enfoques experimentales para
la sintonización de los controladores PID.

En la actualidad, muchos de los procesos industriales aún consideran una práctica

habitual la sintonía de controladores por algunas reglas de ajuste clásicas, como las de
Ziegler-Nichols, Cohen-Coon y Smith-Murriel, entre otras. En 1942, Ziegler-Nichols
sugirieron las primeras reglas para sintonizar los controladores PID (lo cual significa
establecer valores a k p , Ti y Td ) con base en las respuestas escalón experimentales o
basadas en el valor de la ganancia critica del sistema controlado ( k po : ganancia critica),
la que produce la estabilidad marginal cuando sólo se usa la acción de control
proporcional. Las reglas de Ziegler-Nichols, que se presentan a continuación, son muy
convenientes cuando no se conocen los modelos matemáticos exactos de la planta.

Pues bien, las reglas de ajuste mencionadas se basan en la aproximación del proceso a
controlar mediante un modelo de primer orden con retardo, el cual queda representado
como modelo de entrada-salida de la siguiente forma:

B( s ) K ⋅ e −θ ⋅s
F (s) = =
M (s) τ ⋅ s + 1
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital157
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La Fig. 3.42 muestra un sistema realimentado típico con la planta, G p ( s ) ; con el sistema
de medida, H (s) ; y un controlador de la familia PID. La estructura del controlador
viene dada por:
⎛ 1 ⎞ 1
Gc ( s ) = k p ⋅ ⎜⎜1 + + Td ⋅ s ⎟⎟ = k p + k i ⋅ + k d ⋅ s
⎝ Ti ⋅ s ⎠ s
R( s) E ( s) M (s) C ( s)
1 Planta
k p (1 + + Td s )
Ti s G p ( s)

B( s) H (s)

Fig. 3.42 Sistema de control proporcional integral derivativo

A. Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Ziegler-Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia

proporcional, k p , el tiempo integral, Ti , y el tiempo derivativo, Td , con base en las
características de respuesta transitoria de una planta específica. Tal determinación de los
parámetros del controlador PID la realizan los ingenieros en el sitio mediante
experimentos sobre la planta.

Existen dos métodos denominados reglas de sintonización de Ziegler-Nichols. En ambos

se pretende obtener ≈ 25% de sobrepaso máximo en la respuesta escalón, como se
muestra en la Fig. 3.43.

Fig. 3.43 Curva de respuesta esperada del sistema controlado

A.1 Primer método: Criterios de Ziegler-Nichols para la curva de reacción

La respuesta de la planta a una entrada escalón se obtiene de manera experimental. Si la

planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de
respuesta escalón unitario puede tener forma de S. (Si la respuesta no exhibe una curva
con forma de S, este método no es pertinente).
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital158
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Fig. 3.44 Curva de reacción del sistema

La curva con forma de S se caracteriza por los siguientes parámetros: la ganancia K % ,

el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T . De la Fig. 3.44 se obtiene el máximo
gradiente R = K T .El tiempo entre la aplicación de la señal de prueba y cuando la recta
tangente intersecta el eje del tiempo se denomina retardo L y la constante de tiempo se
determina por los tiempos en que la recta tangente intersecta con el eje del tiempo y el
tiempo cuando esta recta tome el valor K .

En este caso, la función de transferencia asociada al sistema está dado por:

B ( s ) K % ⋅ e − L⋅ s P%
F (s) = = , cuando la entrada es: M ( s ) =
M ( s) T ⋅ s +1 s

La Tabla 3.6 proporciona los criterios recomendados por Ziegler-Nichols para los
valores del controlador con base en los valores de P , R , y L .

Tabla 3.6 Regla de sintonización de Ziegler-Nichols para la curva de reacción

Modo de control kp Ti Td
P P - -
R⋅L
PI P 3.33 ⋅ L -
0.9 ⋅
R⋅L
PID P 2⋅ L L
1.2 ⋅
R⋅L 2

Observe que el controlador PID sintonizado mediante el primer método de las reglas de
Ziegler-Nichols produce:
2
⎛ 1⎞
⎜ s + ⎟
⎛ 1 ⎞ P ⎛ 1 L⋅s ⎞ P ⎝ L⎠
⎜
Gc ( s) = k p ⋅ ⎜1 + ⎟
+ Td ⋅ s ⎟ = 1.2 ⋅ ⎜1 + + ⎟ = 0.6 ⋅ ⋅
⎝ Ti ⋅ s ⎠ R⋅ L ⎝ 2⋅ L⋅s 2 ⎠ R s
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital159
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Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s1, 2 = −1 L .

A.2 Segundo método: Criterio de Ziegler-Nichols para la ganancia crítica

Primero, las acciones integral y derivativa se reducen a SUS valores mínimos, es decir
se establece Ti → ∞ y Td = 0 . Usando sólo la acción de control proporcional,
incremente K p de 0 al valor crítico K pcr , en donde la salida exhiba primero
oscilaciones sostenidas (estabilidad marginal). Si la salida no presenta oscilaciones
sostenidas para cualquier valor que pueda tomar K p , no se aplica este método.

Segundo, se anota la ganancia crítica K pcr , y el periodo de oscilación del sistema Pcr ,
de éstas (ver Fig. 3.45)

Fig. 3.45 Oscilación sostenida con un periodo Pcr

Tercero, determine los valores del controlador con base en los valores de Pcr , y K pcr ; la
Tabla 3.7 proporciona los criterios recomendados por Ziegler-Nichols para este caso. La
banda proporcional crítica es: 100 K pcr .

Tabla 3.7 Regla de sintonización de Ziegler-Nichols para la ganancia crítica

Modo de control kp Ti Td
P 0.5 ⋅ K pcr - -
PI 0.45 ⋅ K pcr 0.83 ⋅ Pcr -
PID 0.6 ⋅ K pcr 0.5 ⋅ Pcr 0.125 ⋅ Pcr

Observe que el controlador PID sintonizado mediante el segundo método de las reglas
de Ziegler-Nichols produce:
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital160
___________________________________________________________________
⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞
Gc ( s ) = k p ⋅ ⎜ 1 + + Td ⋅ s ⎟ = 0.6 ⋅ K pcr ⋅ ⎜⎜1 + + 0.125 ⋅ Pcr ⋅ s ⎟⎟
⎜ Ti ⋅ s ⎟ 0.5 ⋅ Pcr ⋅ s
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
2
⎛ 4 ⎞
⎜⎜ s + ⎟
⎝ Pcr ⎟⎠
∴ G ( s ) = 0.075 ⋅ K pcr ⋅ Pcr ⋅
c s

Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y cero doble en s1, 2 = − 4 Pcr .

Comentarios.
• Las reglas de sintonización de Ziegler-Nichols se han usado ampliamente para
sintonizar controladores PID en los sistemas de control de procesos en los que no
se conoce con precisión la dinámica de la planta. Tales reglas de sintonización
han demostrado ser muy útiles durante muchos años.

• Por supuesto, las reglas de sintonización de Ziegler-Nichols se aplican a las

plantas cuya dinámica se conoce. (En estos casos, se cuenta con muchos
enfoques analíticos y gráficos para el diseño de controladores PID, además de las
reglas de sintonización de Ziegler-Nichols).

• Si se conoce la función de transferencia de la planta, se calcula la respuesta

escalón unitario o la ganancia crítica Kcr, y el periodo crítico Pcr.

• En general, para aquellas plantas con una dinámica complicada y sin

integradores, se aplicado las reglas de sintonización de Ziegler-Nichols. Sin
embargo, si la planta tiene un integrador, en algunos casos estas reglas no son
pertinentes.

B. Reglas de compensación de Cohen-Coon

La Tabla 3.7 proporciona los criterios recomendados por Cohen-Coon para los valores
del controlador con base en los valores de P , R , T y L (según Ziegler-Nichols), pero
en este caso se considera la influencia del retardo de la planta a través de la razón L / T .

Tabla 3.7 Regla de sintonización de Cohen-Coon para la curva de reacción

Modo de control kp Ti Td

P P ⎛ LT⎞ - -
⎜1 + ⎟
R⋅L⎝ 3 ⎠
PI P ⎛ LT⎞ (30 + 3 ⋅ L T ) ⋅ L -
⎜ 0.9 + ⎟
R⋅L⎝ 12 ⎠ 9 + 20 ⋅ L T
PID P ⎛4 L T ⎞ (32 + 6 ⋅ L T ) ⋅ L 4⋅ L
⎜ + ⎟
R⋅L⎝3 4 ⎠ 13 + 8 ⋅ L T 11 + 2 ⋅ L T
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital161
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C. Reglas de compensación de Chien-Hrones-Reswick (1952)

Este método opera bajo la respuesta a escalón de la planta en lazo abierto. El

procedimiento puede describirse en dos pasos:

(i) Como en la Fig. 3.46 se dibuja una línea recta a través de la parte lineal de la
respuesta a escalón en lazo abierto de la planta justo después de aplicar la excitación.
Determinando K g , Tu y Tg

Fig. 3.46 Curva de reacción de la planta

(ii) Los valores para el controlador se determinan dependiendo de la siguiente razón:

Tg
R= ,
Tu
y de acuerdo a la Tabla 3.8 se define el controlador más apropiado.

Tg
Tabla 3.8 Tipo de controlador según método CHR y valor de R =
Tu

Controlador R
P 10 < R
PI 7.5 < R < 10
PID 3 < R < 7.5
De orden mayor R<3

Existen dos tipos para los compensadores de CHR, uno entrega respuesta en lazo
cerrado sobreamortiguados y el otro provee respuesta con 20% de sobreimpulso en
la respuesta del sistema controlado. La sintonía de los controladores se realiza según
la Tabla 3.9.
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital162
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Tabla 3.9 Tipo de controlador según método CHR

Modo de control Respuesta Respuesta subamortiguada

sobreamortiguada 20% sobreimpulso
P R R
k p = 0.3 ⋅ k p = 0.7 ⋅
Kg Kg
PI R R
k p = 0.35 ⋅ k p = 0.6 ⋅
Kg Kg
Ti = 1.2 ⋅ Tg Ti = Tg
PID R R
k p = 0.6 ⋅ k p = 0.95 ⋅
Kg Kg
Ti = Tg Ti = 1.35Tg
Td = 0.5 ⋅ Tu Td = 0.47 ⋅ Tu

Conclusiones

• Los controladores PID se usan ampliamente en control industrial.

• Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un
controlador de segundo orden con integración. Históricamente, sin embargo,
los controladores PID se ajustaban en término de sus componentes P, I y D.
• La estructura PID ha mostrado empíricamente ofrecer suficiente flexibilidad para
dar excelentes resultados en muchas aplicaciones.
• El término básico en el controlador PID es el proporcional P, que origina una
actuación de control correctiva proporcional al error.
• El término integral I brinda una corrección proporcional a la integral del error.
Esta acción tiene la ventaja de asegurar que en última instancia se aplicará
suficiente acción de control para reducir el error de regulación a cero. Sin
embargo, la acción integral también tiene un efecto desestabilizador debido al
corrimiento de fase agregado.
• El término derivativo D da propiedades predictivas a la actuación, generando una
acción de control proporcional a la velocidad de cambio del error. Tiende a dar
más estabilidad al sistema pero suele generar grandes valores en la señal de
control.
• Varios métodos empíricos pueden usarse para determinar los parámetros de un
PID para una aplicación dada. Sin embargo, el ajuste obtenido debe tomarse
como un primer paso en el proceso de diseño.
• Debe prestarse atención al particular tipo de estructura de PID disponible (por
ejemplo, estándar, serie o paralelo).

3.7 Problemas
 Diseño clásico de sistemas de control analógico y digital163
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Anexo Capítulo 3
Algoritmo de búsqueda del Método de Strejc
%
% Identificación mediante el uso de la Curva de Reacción
%
yreal=y; ureal=u;
n=50; % Orden del sistema a estimar
yreal_delta=yreal; % Salida incremental del proceso
[P,S]=polyfit(t,yreal_delta,n); % Aproximación de la Data a un polinomio de orden n
[yest,delta]=polyval(P,t,S);
plot(t,yreal_delta,'r',t,yest,'g')
hold on
P1der=polyder(P); % Calculo de la derivada del polinomio estimado
y1der=polyval(P1der,t);
P2der=polyder(P1der); % Calculo de la segunda derivada del polinomio estimado
y2der=polyval(P2der,t);
roots_y2der=roots(y2der);
[Y1max,I]=max(y1der); % Derivada en el punto de inflexión
Tmax=t(I);
yo=yreal_delta(I)-Y1max*Tmax;
Precta=[Y1max yo];
recta=polyval(Precta,t); % Recta tangente al punto de inflexión
plot(t,recta)
plot(t,yreal_delta,'r',t,yest,'g')
t_dead=roots(Precta); % Calculo del retardo del modelo aproximado de primer orden
t_inflex=Tmax;
y_ss=max(yreal_delta);
t_planta=roots(Precta-[0 y_ss])- t_dead; % Calculo de la constante de tiempo del modelo
ta=t_dead; tb=t_planta; tc=ta+tb; td=t_inflex; te=tc-td; eta=yreal_delta(I)/y_ss;
%
% Eliminación del retardo en la data
%
nmax=max(size(t));
for i=[Link]nmax
if t_dead > t(i)
I_dead=i;
end
end
I_deadap=round(8*I_dead/10);
t_mod=y(1,1:nmax-I_deadap);
yreal_mod=yreal_delta(I_deadap+1:nmax);
%
% Calculo de los datos característicos para el uso del método de Strejc
%
n=20;
[P,S]=polyfit(t_mod,yreal_mod,n);
[yest,delta]=polyval(P,t_mod,S);
plot(t_mod,yreal_mod,'r',t_mod,yest,'g')
hold on
P1der=polyder(P);
y1der=polyval(P1der,t_mod);
plot(t_mod,y1der)
P2der=polyder(P1der);
y2der=polyval(P2der,t_mod);
plot(t_mod,y2der)
roots_y2der=roots(y2der);
[Y1max,I]=max(y1der);
Tmax=t_mod(I);
yo=yreal_mod(I)-Y1max*Tmax;
Precta=[Y1max yo];
recta=polyval(Precta,t_mod);
plot(t_mod,recta)
plot(t_mod,yreal_mod,'r',t_mod,yest,'g')
t_dead=roots(Precta);
t_inflex=Tmax;
y_ss=max(yreal_delta);
t_planta=roots(Precta-[0 y_ss])- t_dead;
ta=t_dead; tb=t_planta; tc=ta+tb; td=t_inflex; te=tc-td; % Datos obtenidos del procedimiento
ta_tb=ta/tb; te_tb=te/tb; eta=yreal_mod(I)/y_ss; % Datos requeridos para la Tabla 3.1
%
% FIN