INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y

ELÉCTRICA
UNIDAD AZCAPOTZALCO
INGENIERÍA EN ROBÓTICA INDUSTRIAL

CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMABLES

PRÁCTICA No 5. “5 “Análisis de sistemas analógicos

electrónicos y apoyados en simulación en Matlab”.
(“Tomo 2 Introducción a los controladores PID mediante
script.”)
GRUPO: 7RM2
Periodo lectivo 2025-2
EQUIPO: 4
ALUMNOS:
FRAGOSO NAMBO JESUS ALFREDO
GARCIA BASTIAN ANGEL ANTONIO
MIRANDA MONDRAGON JOSE EDUARDO
MORALES NESTOR ROBERTO ADRIAN
PROFESOR: GERARDO VILLEGAS MEDINA

FECHA DE ENTREGA: 19 DE JUNIO DEL 2025

Índice

Objetivo ................................................................................................................................... 3
Marco teórico ......................................................................................................................... 3
Lista de equipo y material ..................................................................................................... 4
Desarrollo ................................................................................................................................ 4
Bitácora de problemas encontrados y estrategias de solución ...................................... 52
Conclusiones ......................................................................................................................... 52
Referencias ........................................................................................................................... 54
Objetivo
Analizar el comportamiento de los sistemas de primer y segundo orden en
lazo cerrado y que están provistos de controladores PID con el fin de
entender efecto en términos de tiempo de asentamiento, error en estado
estable y respuesta en frecuencia en términos de magnitud y fase por
medio de los diagramas de Nichols

Marco teórico
CONTROLADORES PID (POPRORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO)

En el control de proceso hay instrumentos para controlar un parámetro,

como la temperatura, el nivel y la presión. Los controladores PID son un tipo
de controlador continuo porque ajustan continuamente la salida.

El controlador PID combina y está compuesta tres acciones básicas:

Proporcional, Integral y Derivativa la cual cada aborda una acción
específica del sistema:

❖ Proporcional: 𝑾(𝒕) = 𝒌𝒑 ∗ 𝜺(𝒕) : Forma de control de retroalimentación.

Es la forma más simple de control continuo que se puede utilizar en
un sistema de bucle cerrado. El control P minimiza la fluctuación en
la variable de proceso, pero no siempre lleva el sistema al punto de
ajuste deseado. Es proporcional al error actual. Donde Kp es una
ganancia proporcional ajustable.

❖ Integral: 𝑾(𝒕) = 𝒌𝑰 ∫ 𝜺(𝒕) 𝒅𝒕: Segunda forma de control de

retroalimentación. A menudo se usa porque es capaz de eliminar
cualquier desviación que pueda existir. Da una salida del
controlador que es proporcional al error acumulado, lo que implica
que el error en régimen permanente es cero.

𝒅𝜺(𝒕)
❖ Derivativa: 𝑾(𝒕) = 𝒌𝑫 : Forma de control de avance. Anticipa las
𝒅𝒕
condiciones del proceso analizando el cambio en el error. Minimiza
el cambio de error, manteniendo así el sistema constante. El control
derivativo no afecta en forma directa al error en estado
estacionario, pero añade amortiguamiento al sistema y, por tanto,
permite un valor más grande que la ganancia K, lo cual provoca
una mejora en la precisión en estado estable.
Controlador PID: Controlador que combinada las ventajas de cada una de
las tres acciones de control individuales. Los controladores PID relacionan el
error con la señal de accionamiento ya sea de manera proporcional (P),
integral (I) o derivada (D).
𝒅𝜺(𝒕)
𝑾(𝒕) = 𝒌𝒑 ∗ 𝜺(𝒕) + 𝒌𝑰 ∫ 𝜺(𝒕) 𝒅𝒕 + 𝒌𝑫
𝒅𝒕

Lista de equipo y material

➢ Equipo de cómputo
➢ Software: Matlab Simulink

Desarrollo
3 2
𝐺1 (𝑠) = ; 𝐺2 (𝑠) =
2𝑠 + 1 𝑠 2 + 1.4𝑠 + 1

Cálculos: Resultados obtenidos de la resolución de los sistemas.

• Sistema de 1°er Orden
𝐺1 𝑐𝑜𝑛 𝐶𝑜𝑛𝑡𝑎𝑑𝑜𝑟:
𝐾𝐷 𝑠 2 + 𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝐼
𝐶=
𝑠
𝐾𝐷 𝑠 2 + 𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝐼 3 3𝐾𝐷 𝑠 2 + 3𝐾𝑃 𝑠 + 3𝐾𝐼
𝐶𝐺1 = ( )( )=
𝑠 2𝑠 + 1 2𝑠 2 + 𝑠
𝐶𝐺1 3𝐾𝐷 𝑠 2 + 3𝐾𝑃 𝑠 + 3𝐾𝐼
𝐹𝐶1 = =
1 + 𝐶𝐺1 (3𝐾𝐷 𝑠 2 + 3𝐾𝑃 𝑠 + 3𝐾𝐼 ) + (2𝑠 2 + 𝑠)

𝐿𝑎𝑧𝑜 𝑐𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝐺1 :
𝐺1 3
𝐺𝐿𝐶1 = =
1 + 𝐺1 2𝑠 + 4

• Sistema de 2°do Orden

𝐺2 𝑐𝑜𝑛 𝐶𝑜𝑛𝑡𝑎𝑑𝑜𝑟:
𝐾𝐷 𝑠 2 + 𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝐼
𝐶=
𝑠
2
𝐾𝐷 𝑠 + 𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝐼 2 2𝐾𝐷 𝑠 2 + 2𝐾𝑃 𝑠 + 2𝐾𝐼
𝐶𝐺2 = ( )( 2 )=
𝑠 𝑠 + 1.4𝑠 + 1 𝑠 3 + 1.4𝑠 2 + 𝑠
𝐶𝐺2 2𝐾𝐷 𝑠 2 + 2𝐾𝑃 𝑠 + 2𝐾𝐼
𝐹𝐶2 = =
1 + 𝐶𝐺2 (2𝐾𝐷 𝑠 2 + 2𝐾𝑃 𝑠 + 2𝐾𝐼 ) + (𝑠 3 + 1.4𝑠 2 + 𝑠)
 𝐿𝑎𝑧𝑜 𝑐𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝐺2 :
𝐺2 2
𝐺𝐿𝐶2 = = 2
1 + 𝐺2 𝑠 + 1.4𝑠 + 3

Parte I: Controlador Proporcional (P) implementado en sistemas

de primer y segundo orden en lazo cerrado
Sea la función de transferencia del controlador P

𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃

Construir las funciones de transferencia, F1(s) y F2(s), en lazo cerrado con

retroalimentación unitaria.

Construir las funciones de transferencia FC1(s) y FC2(s) incluyendo al

Controlador Proporcional, tal que:
𝐶(𝑠)𝐺1 (𝑠) 𝐶(𝑠)𝐺2 (𝑠)
𝐹𝐶1 (𝑠) = 𝑦 𝐹𝐶2 (𝑠) =
1 + 𝐶(𝑠)𝐺1 (𝑠) 1 + 𝐶(𝑠)𝐺2 (𝑠)

Tabla 1. Valores de 𝑲𝑷

Simular la respuesta escalón de F1(s) juntamente con FC1(s) en una misma

gráfica para compararlas. Realizar simulación similar para comparar F2(s)
con FC2(s).
Figura 1. Simulación del sistema 1 con 𝑲𝑷 = 𝟎. 𝟓

Figura 2. Simulación del sistema 1 con 𝑲𝑷 = 𝟏. 𝟎

Figura 3. Simulación del sistema 1 con 𝑲𝑷 = 𝟐. 𝟎

Figura 4. Simulación del sistema 2 con 𝑲𝑷 = 𝟎. 𝟓

Figura 5. Simulación del sistema 2 con 𝑲𝑷 = 𝟏. 𝟎

Figura 6. Simulación del sistema 2 con 𝑲𝑷 = 𝟐. 𝟎

Análisis de Resultados:
¿Cómo influye la acción correctiva del Controlador Proporcional en
términos de tiempo de asentamiento, magnitud y error en estado estable?

La acción correctiva de un controlador Proporcional (P) acelera la

respuesta del sistema, disminuyendo el tiempo de asentamiento al aplicar
una corrección más fuerte a medida que aumenta la ganancia (Kp). Sin
embargo, una Kp excesiva puede incrementar la magnitud del sobrepaso
y las oscilaciones, comprometiendo la estabilidad. Aunque reduce el error
en estado estable, este tipo de controlador generalmente no lo elimina por
completo, dejando un error residual, lo que a menudo requiere la
incorporación de una acción integral para una precisión perfecta a largo
plazo.

Análisis de Resultados para G1:

Figura 7. Análisis del sistema 1 con controlador P y 𝑲𝑷 = 𝟎. 𝟓

Figura 8. Análisis del sistema 1 con controlador P y 𝑲𝑷 = 𝟏. 𝟎

Figura 9. Análisis del sistema 1 con controlador P y 𝑲𝑷 = 𝟐. 𝟎

Figura 10. Diagrama de Nichols del sistema 1 con controlador P y 𝑲𝑷 = 𝟎. 𝟓

Figura 11. Diagrama de Nichols del sistema 1 con controlador P y 𝑲𝑷 = 𝟏. 𝟎

Figura 12. Diagrama de Nichols del sistema 1 con controlador P y 𝑲𝑷 = 𝟐. 𝟎

Figura 13. Lugar de raíces del sistema 1 sin controlador

Figura 14. Lugar de raíces del sistema 1 con controlador P y 𝑲𝑷 = 𝟎. 𝟓

Figura 15. Lugar de raíces del sistema 1 con controlador P y 𝑲𝑷 = 𝟏. 𝟎

 Figura 16. Lugar de raíces del sistema 1 con controlador P y 𝑲𝑷 = 𝟐. 𝟎

1. Tiempo de Asentamiento:

• Observación: A medida que el valor de KP aumenta (de 0.5 a 2.0), el

sistema tiende a alcanzar su estado estable más rápidamente.

o Con KP=0.5, el tiempo de asentamiento es el más largo.

o Con KP=1.0, el sistema se asienta más rápido que con KP=0.5.

o Con KP=2.0, el sistema se asienta aún más rápido, mostrando

la respuesta más veloz entre las tres simulaciones.

• Influencia del Controlador P: Un aumento en la ganancia

proporcional (KP) generalmente reduce el tiempo de asentamiento.
Esto se debe a que una mayor ganancia proporciona una acción
correctiva más fuerte y rápida en respuesta a un error, empujando el
sistema hacia el valor de referencia con mayor celeridad.

2. Magnitud

• Observación: En los gráficos, no se observa una sobre oscilación

significativa en ninguna de las simulaciones, lo que sugiere que el
sistema con un controlador P no presenta un comportamiento
oscilatorio pronunciado en este rango de KP. La magnitud máxima
 que alcanza la señal de salida es aproximadamente la misma en
todos los casos, cerca de 0.8.

• Influencia del Controlador P: Para este sistema particular y los valores

de KP elegidos, la acción proporcional parece aumentar la
velocidad de respuesta sin introducir una sobre oscilación excesiva.

3. Error en Estado Estable:

• Observación: A medida que KP aumenta, el error en estado estable

disminuye.

o Con KP=0.5, la salida en estado estable es la más baja, lo que

implica el mayor error con respecto a la entrada que es 1

o Con KP=1.0, la salida en estado estable es un poco más alta

que con KP=0.5, reduciendo el error.

o Con KP=2.0, la salida en estado estable es la más cercana a la

referencia, mostrando el menor error en estado estable de las
tres simulaciones.

Influencia del Controlador P: La acción proporcional ayuda a reducir

el error en estado estable, pero no lo elimina por completo en
sistemas tipo 0 (sistemas sin integrador). Una mayor ganancia
proporcional significa que, para el mismo error, el controlador aplica
una acción correctiva más grande, lo que ayuda a llevar la salida
más cerca del punto de referencia.

Análisis de Resultados para G2:

Figura 17. Análisis del sistema 2 con controlador P y 𝑲𝑷 = 𝟎. 𝟓

Figura 18. Análisis del sistema 2 con controlador P y 𝑲𝑷 = 𝟏. 𝟎

 Figura 19. Análisis del sistema 2 con controlador P y 𝑲𝑷 = 𝟐. 𝟎

Figura 20. Diagrama de Nichols del sistema 2 con controlador P y 𝑲𝑷 = 𝟎. 𝟓

Figura 21. Diagrama de Nichols del sistema 2 con controlador P y 𝑲𝑷 = 𝟏. 𝟎

Figura 22. Diagrama de Nichols del sistema 2 con controlador P y 𝑲𝑷 = 𝟐. 𝟎

Figura 23. Lugar de raíces del sistema 2 sin controlador

Figura 24. Lugar de raíces del sistema 2 con controlador P y 𝑲𝑷 = 𝟎. 𝟓

Figura 25. Lugar de raíces del sistema 2 con controlador P y 𝑲𝑷 = 𝟏. 𝟎

 Figura 26. Lugar de raíces del sistema 2 con controlador P y 𝑲𝑷 = 𝟐. 𝟎

1. Tiempo de Asentamiento:

• Observación: A medida que el valor de KP aumenta (de 0.5 a 2.0), el

sistema tiende a asentarse más rápidamente.

o Con KP=0.5, el tiempo de asentamiento es el más largo. La

señal azul toma más tiempo en estabilizarse.

o Con KP=1.0, el sistema se asienta más rápido que con KP=0.5.

o Con KP=2.0, el sistema se asienta aún más rápido, mostrando

la respuesta más veloz, aunque también con una mayor
oscilación inicial.

• Influencia del Controlador P: Similar al sistema G1, un aumento en la

ganancia proporcional (KP) generalmente reduce el tiempo de
asentamiento. La acción correctiva más fuerte acelera la respuesta
del sistema.

2. Magnitud:

• Observación: A diferencia del sistema G1, el sistema G2 con

controlador P exhibe sobreoscilación.
 o Con KP=0.5, hay una sobreoscilación menor a G2. La señal azul
alcanza un pico cercano a 0.59 antes de asentarse.

o Con KP=1.0, la sobreoscilación es más pronunciada, con el

pico superando el 0.9.

o Con KP=2.0, la sobreoscilación es la más significativa, con el

pico alcanzando aproximadamente 1.15. Además, se observa
que la magnitud final (estado estable) también aumenta, pero
el pico inicial es considerablemente más alto que el valor de
asentamiento.

• Influencia del Controlador P: Para este sistema G2, aumentar KP no

solo acelera la respuesta, sino que también incrementa la
sobreoscilación. Una ganancia proporcional muy alta puede hacer
que el sistema sea más "agresivo" y sobrepase el punto de referencia
antes de estabilizarse.

3. Error en Estado Estable:

• Observación: A medida que KP aumenta, el error en estado estable

disminuye.

o Con KP=0.5, la salida en estado estable para la señal azul

(G22) es la más baja, alrededor de 0.5. Si la referencia es 1
(escalón), el error es de aproximadamente 0.5.

o Con KP=1.0, la salida en estado estable es más alta, alrededor

de 0.67, lo que implica un error menor.

o Con KP=2.0, la salida en estado estable es la más cercana a la

referencia, alrededor de 0.8, mostrando el menor error en
estado estable de las tres simulaciones.

Influencia del Controlador P: Al igual que en el sistema G1, la acción

proporcional ayuda a reducir el error en estado estable. Un mayor KP
significa que el controlador aplica una fuerza correctiva más grande
para un mismo error, acercando la salida al valor deseado.
 Tabla 2. Resumen de resultados para G1 y G2
Características de Influencia de aumentar Influencia de aumentar
rendimiento Kp en G1 Kp en G2
Tiempo de asentamiento Disminuye (más rápido) Disminuye (más rápido)
Magnitud No aumenta Aumenta (más
significativamente sobreosilación
Error en estado estable Disminuye Disminuye

Parte II: Controlador Proporcional Integral (PI) implementado en

sistemas de primer y segundo orden en lazo cerrado
Sea la función de transferencia del controlador PI
𝐾𝐼
𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃 +
𝑠
Construir las funciones de transferencia FC1(s) y FC2(s) incluyendo al
Controlador PI de manera similar a la parte I.

Simular para KP y KI según tabla 3 la respuesta escalón de F1(s) juntamente

con FC1(s) en una misma gráfica para compararlas. Realizar simulación
similar para comparar F2(s) con FC2(s).

Tabla 3. Valores de 𝑲𝑷 y 𝑲𝑰

Figura 27. Simulación del sistema 1 con 𝑲𝑷 = 𝟎. 𝟓 y 𝑲𝑰 = 𝟐. 𝟎

Figura 28. Simulación del sistema 1 con 𝑲𝑷 = 𝟏. 𝟎 y 𝑲𝑰 = 𝟏. 𝟎

Figura 29. Simulación del sistema 1 con 𝑲𝑷 = 𝟐. 𝟎 y 𝑲𝑰 = 𝟎. 𝟓

Figura 30. Simulación del sistema 2 con 𝑲𝑷 = 𝟎. 𝟓 y 𝑲𝑰 = 𝟐. 𝟎

Figura 31. Simulación del sistema 2 con 𝑲𝑷 = 𝟏. 𝟎 y 𝑲𝑰 = 𝟏. 𝟎

 Figura 32. Simulación del sistema 2 con 𝑲𝑷 = 𝟐. 𝟎 y 𝑲𝑰 = 𝟎. 𝟓

Análisis de Resultados:
¿Cómo influye la acción correctiva del Controlador PI en términos de
tiempo de asentamiento, magnitud y error en estado estable?

La acción correctiva de un controlador Proporcional-Integral (PI) es clave

para mejorar el rendimiento del sistema: la parte proporcional (Kp) ayuda
a disminuir el tiempo de asentamiento y a reaccionar rápidamente a los
errores, mientras que la acción integral (Ki) es fundamental para eliminar el
error en estado estable que los controladores puramente proporcionales
no pueden corregir. No obstante, una sintonización inadecuada de las
ganancias PI puede llevar a un aumento del sobrepaso y, en algunos
casos, a un tiempo de asentamiento ligeramente más largo, lo que
requiere un ajuste cuidadoso para optimizar la velocidad y la estabilidad
del sistema.
Análisis de Resultados para G1:

Figura 33. Análisis del sistema 1 con controlador PI y 𝑲𝑷 = 𝟎. 𝟓 y 𝑲𝑰 = 𝟐. 𝟎

Figura 34. Análisis del sistema 1 con controlador PI y 𝑲𝑷 = 𝟏. 𝟎 y 𝑲𝑰 = 𝟏. 𝟎

Figura 35. Análisis del sistema 1 con controlador PI y 𝑲𝑷 = 𝟐. 𝟎 y 𝑲𝑰 = 𝟎. 𝟓

Figura 36. Diagrama de Nichols del sistema 1 con controlador PI y

𝑲𝑷 = 𝟎. 𝟓 y 𝑲𝑰 = 𝟐. 𝟎
Figura 37. Diagrama de Nichols del sistema 1 con controlador PI y
𝑲𝑷 = 𝟏. 𝟎 y 𝑲𝑰 = 𝟏. 𝟎

Figura 38. Diagrama de Nichols del sistema 1 con controlador PI y

𝑲𝑷 = 𝟐. 𝟎 y 𝑲𝑰 = 𝟎. 𝟓
 Figura 39. Lugar de raíces del sistema 1 sin controlador

Figura 40. Lugar de raíces del sistema 1 con controlador PI y 𝑲𝑷 = 𝟎. 𝟓 y

𝑲𝑰 = 𝟐. 𝟎
Figura 41 Lugar de raíces del sistema 1 con controlador PI y 𝑲𝑷 = 𝟏. 𝟎 y
𝑲𝑰 = 𝟏. 𝟎

Figura 42. Lugar de raíces del sistema 1 con controlador PI y 𝑲𝑷 = 𝟐. 𝟎 y

𝑲𝑰 = 𝟎. 𝟓
1. Tiempo de Asentamiento:

• Observación:

o Figura 33 (KP=0.5, KI=2): Presenta el tiempo de asentamiento

más largo. La respuesta es lenta y con una oscilación
amortiguada.

o Figura 34 (KP=1, KI=1): El tiempo de asentamiento es

notablemente más rápido que en la Figura 10. La respuesta es
ágil, aunque con una sobreoscilación.

o Figura 35 (KP=2, KI=0.5): Este es el sistema con la respuesta más

rápida al alcanzar el valor de referencia. El tiempo de
asentamiento es muy corto, con la curva azul acercándose a
1 de manera muy eficiente.

• Influencia del Controlador PI: La ganancia proporcional (KP)

generalmente acelera la respuesta transitoria. La ganancia integral
(KI) ayuda a eliminar el error en estado estable, pero una KI muy alta
puede ralentizar la respuesta inicial y aumentar el tiempo de
asentamiento si se combina con una KP insuficiente, o causar
oscilaciones. Un balance adecuado, como en la Figura 12, puede
lograr un tiempo de asentamiento óptimo.

2. Magnitud:

• Observación:

o Figura 33 (KP=0.5, KI=2): Muestra la mayor sobreoscilación, con

la curva azul alcanzando un pico de casi 1.4 antes de
estabilizarse en 1. Esto es un pico significativo.

o Figura 34 (KP=1, KI=1): También presenta sobreoscilación,

aunque menor que la Figura 10. La curva azul sube por encima
de 1, alcanzando un pico de aproximadamente 1.15, antes de
asentarse.

o Figura 35 (KP=2, KI=0.5): Esta es la clave. La curva azul no

muestra una sobreoscilación apreciable. Se acerca al valor de
1 y lo alcanza sin cruzarlo significativamente por encima. La
respuesta es "suave" y directa hacia el estado estable.
 • Influencia del Controlador PI: La acción integral introduce o
aumenta la sobreoscilación en el sistema, ya que tiende a
"acumular" el error. Una KI alta puede generar un pico excesivo si no
se compensa adecuadamente. La ganancia proporcional KP
también puede influir; una KP muy alta por sí misma puede causar un
pico, pero en combinación con una KI relativamente baja, como en
la Figura 29, puede llevar a una respuesta rápida y críticamente
amortiguada (sin picos).

3. Error en Estado Estable:

• Observación:

o En las tres simulaciones (Figura 33,34 Y 35), la curva azul

alcanza y se mantiene en el valor de referencia de 1 una vez
que el sistema se asienta.

• Influencia del Controlador PI: La acción integral (KI) es el

componente que garantiza la eliminación del error en estado
estable para una entrada escalón (como este G1). El integrador se
encarga de que la salida alcance exactamente el valor deseado
con el tiempo, sin importar la magnitud del error inicial.

Análisis de Resultados para G2:

Figura 43. Análisis del sistema 2 con controlador PI y 𝑲𝑷 = 𝟎. 𝟓 y 𝑲𝑰 = 𝟐. 𝟎

Figura 44. Análisis del sistema 2 con controlador PI y 𝑲𝑷 = 𝟏. 𝟎 y 𝑲𝑰 = 𝟏. 𝟎

Figura 45. Análisis del sistema 2 con controlador PI y 𝑲𝑷 = 𝟐. 𝟎 y 𝑲𝑰 = 𝟎. 𝟓

Figura 46. Diagrama de Nichols del sistema 2 con controlador PI y
𝑲𝑷 = 𝟎. 𝟓 𝐲 𝑲𝑰 = 𝟐. 𝟎

Figura 47. Diagrama de Nichols del sistema 2 con controlador PI y

𝑲𝑷 = 𝟏. 𝟎 y 𝑲𝑰 = 𝟏. 𝟎
Figura 48. Diagrama de Nichols del sistema 2 con controlador PI y
𝑲𝑷 = 𝟐. 𝟎 y 𝑲𝑰 = 𝟎. 𝟓

Figura 49. Lugar de raíces del sistema 2 sin controlador

Figura 50. Lugar de raíces del sistema 2 con controlador PI y 𝑲𝑷 = 𝟎. 𝟓 y
𝑲𝑰 = 𝟐. 𝟎

Figura 51. Lugar de raíces del sistema 2 con controlador PI y 𝑲𝑷 = 𝟏. 𝟎 y

𝑲𝑰 = 𝟏. 𝟎
 Figura 52. Lugar de raíces del sistema 2 con controlador PI y 𝑲𝑷 = 𝟐. 𝟎 y
𝑲𝑰 = 𝟎. 𝟓
1. Tiempo de Asentamiento:

• Observación:

o Figura 43 (KP=0.5, KI=2): El sistema es inestable. La respuesta

muestra oscilaciones con amplitud creciente, lo que significa
que el sistema nunca se asienta y diverge.

o Figura 44 (KP=1, KI=1): El sistema es estable, pero el tiempo de

asentamiento es prolongado. Las oscilaciones persisten
durante un tiempo considerable (más allá de los 10 segundos)
antes de que la señal se estabilice en el valor final.

o Figura 45 (KP=2, KI=0.5): El sistema es estable y presenta el

tiempo de asentamiento más rápido de las configuraciones
estables. Las oscilaciones se amortiguan rápidamente, y la
señal se estabiliza alrededor de los 5-7 segundos.

• Influencia del Controlador PI: Una KI relativamente alta con una KP

moderada (Figura 43) puede prolongar el tiempo de asentamiento
debido a oscilaciones más persistentes. Un aumento de KP con una
KI menor (Figura 44) puede acelerar la amortiguación de las
 oscilaciones y, por ende, el tiempo de asentamiento, siempre que se
mantenga la estabilidad.

2. Magnitud:

• Observación:

o Figura 43 (KP=0.5, KI=2): Al ser inestable, la magnitud de las

oscilaciones aumenta indefinidamente.

o Figura 44 (KP=1, KI=1): Presenta la mayor sobreoscilación entre

las configuraciones estables. El primer pico de la curva azul
alcanza aproximadamente 1.5, lo cual es un pico significativo.

o Figura 45 (KP=2, KI=0.5): Muestra una sobreoscilación

notablemente menor que la Figura 15. El primer pico alcanza
alrededor de 1.2, y las oscilaciones posteriores son menos
pronunciadas y se amortiguan más rápidamente.

• Influencia del Controlador PI: En sistemas como G2, la acción integral

puede exacerbar la tendencia oscilatoria. Una KI más alta (como en
la Figura 44) tiende a aumentar la sobreoscilación. Una KP más alta,
combinada con una KI más baja y apropiada (como en la Figura
45), puede mejorar la respuesta transitoria, reduciendo la
sobreoscilación y favoreciendo una amortiguación más rápida.

3. Error en Estado Estable:

• Observación:

o Figura 43 (KP=0.5, KI=2): No hay estado estable, por lo que el

error no se anula y el sistema es incontrolable.

o Figura 44 (KP=1, KI=1): La curva azul se asienta precisamente

en el valor de referencia de 1. Esto significa que el error en
estado estable es cero.

o Figura 45 (KP=2, KI=0.5): La curva azul también se asienta en el

valor de referencia de 1. Esto significa que el error en estado
estable es cero.

• Influencia del Controlador PI: Para sistemas estables, la acción

integral (KI) es el componente que garantiza la eliminación
completa del error en estado estable para una entrada escalón. Sin
 importar la magnitud de KP o KI (siempre que el sistema sea estable),
la presencia del término integral fuerza al error a cero a largo plazo.

Tabla 4. Resumen de resultados para G1 y G2

Características Sistema G1 (Controlador PI) Sistema G2 (Controlador PI)
de rendimiento
Estabilidad Todas las configuraciones Una configuración (KP=0.5,
mostradas son estables. KI=2) causa inestabilidad.
Las otras son estables.
Tiempo de Mejorado con KP=2, KI=0.5 (el Mejorado con KP=2, KI=0.5
asentamiento más rápido). Las otras (el más rápido entre los
configuraciones son más estables). La configuración
lentas, especialmente con KI con KP=1, KI=1 es
alta. considerablemente más
lenta.
Magnitud Minimizado con KP=2, KI=0.5 Reducido con KP=2, KI=0.5
(casi nula). Las otras (la menor entre los estables).
configuraciones (KP=0.5, KI=2 La configuración con KP=1,
y KP=1, KI=1) muestran sobre KI=1 muestra una sobre
oscilación notable. oscilación más
pronunciada.
Error en estado Cero en todas las Cero en las
estable configuraciones estables. configuraciones
estables (no aplica
para la inestable).
 Parte III: Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)
implementado en sistemas de primer y segundo orden en lazo
cerrado
Sea la función de transferencia del controlador PID
𝐾𝐼
𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃 + + 𝐾𝐷 𝑠
𝑠
Construir las funciones de transferencia FC1(s) y FC2(s) incluyendo al
Controlador PID de manera similar a la parte I.

Simular para KP, KI y KD según tabla 5 la respuesta escalón de F1(s)

conjuntamente con FC1(s) en una misma gráfica para compararlas.
Realizar simulación similar para comparar F2(s) con FC2(s).

Tabla 5. Valores de 𝑲𝑷 ,𝑲𝑰 y 𝑲𝑫

Figura 53. Simulación del sistema 1 con 𝑲𝑷 = 𝟐, 𝑲𝑰 = 𝟏 y 𝑲𝑫 = 𝟎. 𝟓

 Figura 54. Simulación del sistema 1 con 𝑲𝑷 = 𝟐, 𝑲𝑰 = 𝟏 y 𝑲𝑫 = 𝟏

Figura 55. Simulación del sistema 1 con 𝑲𝑷 = 𝟐, 𝑲𝑰 = 𝟎. 𝟓 y 𝑲𝑫 = 𝟏

Figura 56. Simulación del sistema 2 con 𝑲𝑷 = 𝟐, 𝑲𝑰 = 𝟏 y 𝑲𝑫 = 𝟎. 𝟓

Figura 57. Simulación del sistema 2 con 𝑲𝑷 = 𝟐, 𝑲𝑰 = 𝟏 y 𝑲𝑫 = 𝟏

 Figura 58. Simulación del sistema 2 con 𝑲𝑷 = 𝟐, 𝑲𝑰 = 𝟎. 𝟓 y 𝑲𝑫 = 𝟏

Análisis de Resultados:
¿Cómo influye la acción correctiva del Controlador PID en términos de
tiempo de asentamiento, magnitud, error en estado estable y diagrama de
Nichols?

El controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) es el más completo de

los tres, y su acción correctiva busca optimizar todas las métricas de
rendimiento. La acción proporcional (Kp) acelera la respuesta,
disminuyendo el tiempo de asentamiento y reaccionando directamente al
error actual. La acción integral (Ki) es crucial para eliminar completamente
el error en estado estable, acumulando el error a lo largo del tiempo hasta
que la salida alcance el punto de referencia sin offset. Finalmente, la
acción derivativa (Kd) anticipa los errores futuros basándose en la tasa de
cambio del error, lo que ayuda a reducir el sobrepaso y a mejorar la
estabilidad del sistema al amortiguar las oscilaciones. En el Diagrama de
Nichols, la sintonización del PID busca acercar la curva de respuesta en
frecuencia del sistema de lazo abierto a la región deseada para obtener
los márgenes de fase y ganancia adecuados, garantizando una respuesta
transitoria rápida con bajo sobrepaso y estabilidad robusta, reflejando
cómo el controlador moldea la dinámica del sistema para satisfacer las
especificaciones de diseño.

Análisis de Resultados para G1:

Figura 59. Análisis del sistema 1 con controlador PID y 𝑲𝑷 = 𝟐, 𝑲𝑰 = 𝟏 y

𝑲𝑫 = 𝟎. 𝟓

Figura 60. Análisis del sistema 1 con controlador PID y 𝑲𝑷 = 𝟐, 𝑲𝑰 = 𝟏 y

𝑲𝑫 = 𝟏

Figura 61. Análisis del sistema 1 con controlador PID y 𝑲𝑷 = 𝟐, 𝑲𝑰 = 𝟎. 𝟓 y

𝑲𝑫 = 𝟏
Figura 62. Diagrama de Nichols del sistema 1 con controlador PID y
𝑲𝑷 = 𝟐, 𝑲𝑰 = 𝟏 y 𝑲𝑫 = 𝟎. 𝟓

Figura 63. Diagrama de Nichols del sistema 1 con controlador PID y

𝑲𝑷 = 𝟐, 𝑲𝑰 = 𝟏 y 𝑲𝑫 = 𝟏
Figura 64. Diagrama de Nichols del sistema 1 con controlador PID y
𝑲𝑷 = 𝟐, 𝑲𝑰 = 𝟎. 𝟓 y 𝑲𝑫 = 𝟏

Figura 65. Lugar de raíces del sistema 1 sin controlador

Figura 66. Lugar de raíces del sistema 1 con controlador PID y 𝑲𝑷 = 𝟐,
𝑲𝑰 = 𝟏 y 𝑲𝑫 = 𝟎. 𝟓

Figura 67. Lugar de raíces del sistema 1 con controlador PID y 𝑲𝑷 = 𝟐,

𝑲𝑰 = 𝟏 y 𝑲𝑫 = 𝟏
Figura 68. Lugar de raíces del sistema 1 con controlador PID y 𝑲𝑷 = 𝟐,
𝑲𝑰 = 𝟎. 𝟓 y 𝑲𝑫 = 𝟏
1. Tiempo de Asentamiento:

• Observación:

o Figura 59 (KP=2, KI=1, KD=0.5): El sistema muestra un tiempo de

asentamiento muy rápido. La curva azul alcanza el valor de
referencia de 1 de forma muy eficiente.

o Figura 60 (KP=2, KI=1, KD=1): El tiempo de asentamiento es

ligeramente más rápido que en la Figura 59. La respuesta
parece ser la más veloz de las tres en alcanzar el estado
estable.

o Figura 61 (KP=2, KI=0.5, KD=1): El tiempo de asentamiento es

también muy rápido, comparable con la Figura 60. Parece
que la menor KI no afecta negativamente la velocidad de
asentamiento cuando KD es alta.

• Influencia del Controlador PID: La acción derivativa (KD) predice el

error futuro basándose en la tasa de cambio del error actual, lo que
le permite aplicar una acción correctiva anticipada. Esto
generalmente contribuye a reducir el tiempo de asentamiento y a
 mejorar la velocidad de respuesta. En estas simulaciones, con KP
constante y alta, la adición de KD ayuda a mantener la velocidad
de respuesta e incluso la mejora ligeramente.

2. Magnitud:

• Observación:

o Figura 59 (KP=2, KI=1, KD=0.5): La curva azul se acerca al valor

de 1 y lo cruza, pero no muestra una sobreoscilación
apreciable. La respuesta es muy suave y directa.

o Figura 60 (KP=2, KI=1, KD=1): Similar a la Figura 53, la curva azul

se acerca a 1 y lo alcanza sin una sobreoscilación
significativa. La respuesta es muy bien amortiguada.

o Figura 61 (KP=2, KI=0.5, KD=1): También no presenta

sobreoscilación apreciable. La respuesta es igual de suave y
directa que las anteriores.

• Influencia del Controlador PID: La acción derivativa (KD) es muy

efectiva para reducir o eliminar la sobreoscilación. Al reaccionar a
la velocidad de cambio del error, "frena" el sistema a medida que se
acerca al punto de referencia, evitando que lo sobrepase
excesivamente. En estas simulaciones, con una KP alta y valores de
KD apreciables, la sobreoscilación se ha eliminado por completo en
G1, lo cual es una mejora respecto al controlador PI que, aunque
podía tener bajo sobre amortiguamiento (con KP=2, KI=0.5), no era
completamente nulo.

3. Error en Estado Estable:

• Observación:

o En las tres simulaciones con el controlador PID (Figura 59, 60 y

61), la curva azul alcanza y se mantiene en el valor de
referencia de 1 una vez que el sistema se asienta.

• Influencia del Controlador PID: Al igual que el controlador PI, la

presencia de la acción integral (KI) en el controlador PID garantiza la
eliminación completa del error en estado estable para una entrada
escalón (como G1). La KD no afecta directamente el error en estado
estable, pero sí mejora el transitorio.
Análisis de Resultados para G2:

Figura 69. Análisis del sistema 2 con controlador PID y 𝑲𝑷 = 𝟐, 𝑲𝑰 = 𝟏 y

𝑲𝑫 = 𝟎. 𝟓

Figura 70. Análisis del sistema 2 con controlador PID y 𝑲𝑷 = 𝟐, 𝑲𝑰 = 𝟏 y

𝑲𝑫 = 𝟏

Figura 71. Análisis del sistema 2 con controlador PID y 𝑲𝑷 = 𝟐, 𝑲𝑰 = 𝟎. 𝟓 y

𝑲𝑫 = 𝟏

Figura 72. Diagrama de Nichols del sistema 2 con controlador PID y

𝑲𝑷 = 𝟐, 𝑲𝑰 = 𝟏 y 𝑲𝑫 = 𝟎. 𝟓
Figura 73. Diagrama de Nichols del sistema 2 con controlador PID y
𝑲𝑷 = 𝟐, 𝑲𝑰 = 𝟏 y 𝑲𝑫 = 𝟏

Figura 74. Diagrama de Nichols del sistema 2 con controlador PID y

𝑲𝑷 = 𝟐, 𝑲𝑰 = 𝟎. 𝟓 y 𝑲𝑫 = 𝟏
 Figura 75. Lugar de raíces del sistema 2 sin controlador

Figura 76. Lugar de raíces del sistema 2 con controlador PID y 𝑲𝑷 = 𝟐,

𝑲𝑰 = 𝟏 y 𝑲𝑫 = 𝟎. 𝟓
Figura 77. Lugar de raíces del sistema 2 con controlador PID y 𝑲𝑷 = 𝟐,
𝑲𝑰 = 𝟏 y 𝑲𝑫 = 𝟏

Figura 78. Lugar de raíces del sistema 2 con controlador PID y 𝑲𝑷 = 𝟐,

𝑲𝑰 = 𝟎. 𝟓 y 𝑲𝑫 = 𝟏
1. Tiempo de Asentamiento:

• Observación:

o Figura 69 (KP=2, KI=1, KD=0.5): El sistema es estable y se asienta

relativamente rápido. Las oscilaciones se amortiguan de forma
efectiva.

o Figura 70 (KP=2, KI=1, KD=1): Este es el sistema con el tiempo

de asentamiento más rápido de las tres configuraciones. La
respuesta es muy ágil y las oscilaciones se disipan
rápidamente.

o Figura 71 (KP=2, KI=0.5, KD=1): El tiempo de asentamiento es

también muy rápido, comparable con la Figura 57. Parece
que la menor KI no impacta negativamente la velocidad de
asentamiento cuando KD es alta.

• Influencia del Controlador PID: Para un sistema como G2, que tiende
a oscilar, la acción derivativa (KD) es crucial. Al predecir el error, la
KD ayuda a amortiguar rápidamente las oscilaciones, lo que se
traduce en un tiempo de asentamiento reducido y una respuesta
más veloz. La ganancia KP proporciona la fuerza motriz, y KI elimina
el error, pero KD es el "amortiguador" que permite alcanzar el estado
estable rápidamente.

2. Magnitud:

• Observación:

o Figura 69 (KP=2, KI=1, KD=0.5): Presenta una sobreoscilación

moderada. El primer pico de la curva azul alcanza
aproximadamente 1.15. Las oscilaciones posteriores son
pequeñas.

o Figura 70 (KP=2, KI=1, KD=1): Muestra una sobreoscilación

mínima o casi nula. La curva azul se acerca a 1 y lo alcanza sin
un sobre impulso significativo.

o Figura 71 (KP=2, KI=0.5, KD=1): También presenta una

sobreoscilación mínima o casi nula. La respuesta es muy bien
amortiguada.
 • Influencia del Controlador PID: La acción derivativa (KD) es
extremadamente efectiva para reducir e incluso eliminar la
sobreoscilación en sistemas que, de otro modo, oscilarían. Al
"anticipar" la velocidad de cambio del error, el término KD aplica
una acción correctiva que tiende a "frenar" el sistema a medida que
se acerca al valor deseado, evitando que lo sobrepase. Observamos
que al aumentar KD de 0.5 a 1 (comparando Fig. 69 vs. Fig. 70), la
sobreoscilación se reduce drásticamente.

3. Error en Estado Estable:

• Observación:

o En las tres simulaciones con el controlador PID (Figura 69,70 y

71), la curva azul (G10) alcanza y se mantiene en el valor de
referencia de 1 una vez que el sistema se asienta.

• Influencia del Controlador PID: Como en el caso del controlador PI, la

presencia del componente integral (KI) en el controlador PID es la
responsable de garantizar la eliminación completa del error en
estado estable para una entrada escalón (como G2, si se considera
el lazo de control). La acción derivativa no influye en el valor final del
error en estado estable, sino en la dinámica transitoria.

• Tabla 5. Resumen de resultados para G1 y G2

Características Sistema G1 (Controlador PID) Sistema G2 (Controlador PID)
de rendimiento
Estabilidad Todas las configuraciones Todas las configuraciones mostradas son
mostradas son estables. estables.
Tiempo de Hay una pequeña diferencia Este es el sistema con el tiempo de
asentamiento entre cada uno de los casos, asentamiento más rápido de las tres
con tendencia a ser más configuraciones. La respuesta es muy ágil y
rápido. las oscilaciones se disipan rápidamente.

Magnitud No se presenta una Se presenta una sobreosilación moderada

sobreosilación en el primer caso, posteriormente es
mínima.
Error en estado Cero en todas las Cero en las
estable configuraciones estables. configuraciones
estables.
Bitácora de problemas encontrados y estrategias de solución
Tabla 6. Bitácora de problemas encontrados y estrategias de solución

Estrategia de solución
Integrante Problema encontrado
implementada
Fragoso Nambo Jesús
Ninguno N/A
Alfredo
Garcia Bastian Angel
Ninguno NA
Antonio
Miranda Mondragón
Ninguno NA
José Eduardo
Morales Nestor Roberto
Ninguno N/A
Adrián

Conclusiones
Fragoso Nambo Jesús Alfredo: A lo largo de la práctica, reafirmé que un
diseño de control eficaz requiere no solo la elección adecuada del tipo de
controlador, sino también una sintonización precisa que responda a los
requerimientos específicos del sistema. Sin embargo, trabajar directamente
en MATLAB, sin el apoyo gráfico e intuitivo de Simulink, representó un mayor
desafío, ya que implicó realizar de forma manual los cálculos del
controlador y construir paso a paso las estructuras del sistema. Esta
metodología demandó un entendimiento más profundo de los conceptos
teóricos y de la sintaxis de programación, pero a su vez permitió tener un
mayor control sobre cada aspecto del diseño. El controlador PID volvió a
demostrar su versatilidad al ofrecer un buen equilibrio entre rapidez,
precisión y estabilidad, mientras que los controladores P y PI mostraron ser
opciones válidas en sistemas menos exigentes. La simulación en MATLAB
fue clave para predecir el comportamiento dinámico sin riesgos de
implementación física, lo que confirma el valor de la experimentación
digital en el aprendizaje y en la optimización de sistemas de control.

Garcia Bastian Angel Antonio: La práctica confirmó que el uso adecuado

de los controladores P, PI y PID mejora significativamente la respuesta de
un sistema. La elección del controlador y la sintonización precisa de sus
ganancias permiten optimizar parámetros clave como el tiempo de
asentamiento, la sobreoscilación y el error en estado estacionario. Esta
capacidad de modelar y manipular la dinámica de un proceso es
fundamental en la ingeniería de control, permitiendo diseñar sistemas que
no solo sean estables, sino también eficientes y robustos ante
perturbaciones. La experiencia reafirmo la necesidad de un enfoque
metódico para la selección y sintonización, sentando las bases para futuras
aplicaciones en el diseño de sistemas de control automatizados.

Miranda Mondragón José Eduardo: La implementación práctica de

controladores Proporcionales (P), Proporcionales-Integrales (PI) y
Proporcionales-Integrales-Derivativos (PID) ha demostrado
consistentemente su capacidad para optimizar drásticamente la respuesta
de un sistema. La clave reside en la selección adecuada del tipo de
controlador y la sintonización precisa de sus ganancias (Kp, Ki, Kd). Esta
habilidad para ajustar la dinámica de un proceso es vital en la ingeniería
de control, ya que permite a los ingenieros diseñar sistemas que no solo
mantienen la estabilidad, sino que también alcanzan altos niveles de
eficiencia y robustez frente a perturbaciones externas. Un controlador P
mejora la velocidad y reduce el error, pero puede generar oscilaciones; el
PI elimina el error en estado estable, crucial para la precisión; y el PID, al
incorporar la acción derivativa, reduce el sobrepaso y mejora la
estabilidad, ofreciendo la solución más completa. La experiencia subraya
la importancia de un enfoque metódico tanto en la elección como en la
sintonización, sentando las bases para el desarrollo de sistemas de control
automatizados avanzados y fiables en diversas aplicaciones industriales,
desde la robótica hasta el control de procesos químicos.

Morales Nestor Roberto Adrián: Puedo concluir que durante la realización

de la práctica se pudo observar y analizar la eficacia de los controladores
PID para abordar el error actual, acumulado y futuro, permitiendo una
sintonización que mejora notablemente la estabilidad, la velocidad de
respuesta y la precisión del sistema. Sin embargo, al desarrollar la práctica
directamente en MATLAB y no en Simulink, el proceso se volvió más
complejo, ya que fue necesario construir manualmente el controlador y
definir paso a paso cada operación del sistema, lo cual demandó mayor
comprensión de los fundamentos matemáticos y de la lógica de
programación. Esta aproximación, aunque más exigente, facilitó una
comprensión más profunda del diseño y ajuste del controlador, y permitió
valorar la versatilidad de los controladores PID, PI y PD no solo en su
aplicación, sino en su implementación práctica. Sin duda, dominar este
enfoque resulta esencial para cualquier ingeniero que busque diseñar
soluciones de control eficientes, precisas y adaptables en entornos
dinámicos reales.

Referencias
9.2: Control de P, I, D, PI, PD y PID. (2022, octubre 30). LibreTexts
Español;
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Www.ni.com. https://www.ni.com/es/shop/labview/pid-theory-
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Ogata, K. (2010). Modern Control Engineering (5th ed.). Prentice Hall.
Capítulo 8: Diseño de sistemas de control PID y compensación.
Franklin, G. F., Powell, J. D., & Emami-Naeini, A. (2015). Feedback
Control of Dynamic Systems (7th ed.). Pearson. Capítulo 4: El
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