UNIVERSIDAD DE INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA

Laboratorio 5: Producción de mezclas

Grupo 5

Integrantes:
Alagon Aguilar, Parwa Alexandra (202210011) 100%

Cruz Inga, Kelly Marita (202120180) 100%

Coronado Salcedo, Enzo Aron (202110088) 100%

Gomez Garcia, Arleth Deidamia (202110570) 100%

Vargas Machuca Acevedo Diego Alonso (202010602) 100%

Hernán Felix Jara Quispe (202110742) 100%

Docente

Ramirez Quiroz, Elmer Hernán

Teoría 1

Lima, 08/07/2024
 ÍNDICE
1. Introducción
2. Objetivos
3. Competencia de la Actividad
4. Fundamento teórico
4.1. El control de Temperatura
4.2. Elementos de Control
4.3. Sistemas de Control Automático
4.4. Circuito eléctrico
5. Procedimiento
6. Caso planteado
6.1. Identificación del controlador de temperatura
6.2. Procedimiento
7. Análisis y conclusiones
7.1. Encuentre la función transferencia de la planta
7.2. Análisis de control PID con Matlab
7.3. Aplicación de autotuning
8. Referencias
9. Anexos
1. Introducción
Un controlador de temperatura es un instrumento usado para el control de la
temperatura en un proceso. El controlador de temperatura tiene una toma de entrada
donde se conecta un sensor de temperatura y tiene una toma de salida donde se
conecta un elemento de regulación como un calentador o un ventilador.

Figura 1. Horno controlado en su temperatura

Se trata de regular con precisión la temperatura del proceso sin una intensa
participación del operador, con un sistema automatizado de temperatura que confía en
un controlador, que acepta como entrada la señal de un sensor de temperatura, como
una termocupla o un RTD. Compara la temperatura real con una temperatura deseada,
o punto de ajuste, y proporciona una salida para un elemento de control. El
controlador es una parte de todo el sistema de control, y se deberá analizar todo el
sistema para seleccionar el controlador adecuado.

Control PID

El control PID propuesto en los años 40, hoy en día es aún el más ampliamente
utilizado en la industria moderna, controlando más del 95% de los procesos
industriales en lazo cerrado.

El controlador PID ofrece un mejor control combinando el control proporcional con

dos ajustes adicionales, lo que ayuda a que la unidad compense automáticamente los
cambios en el sistema. Estos ajustes, integral y derivativo, se expresan en unidades en
base al tiempo. Los valores proporcional, integral y derivativo se deben ajustar o
"afinar" individualmente a un sistema en particular usando prueba y error. El control
PID proporciona el control más preciso, y se usa mejor en sistemas que tienen una
masa relativamente pequeña, los que reaccionan rápidamente a los cambios en la
energía agregada al proceso.
2. Objetivos

- Determinar la función de transferencia de un proceso térmico.

- Establecer y medir los parámetros de control en un controlador de temperatura.
- Realizar el diagrama de bloques y ejecutar el control PID de temperatura

3. Competencia de la Actividad

- Capacidad de diseñar y llevar a cabo experimentos

- Capacidad de utilizar las técnicas, las habilidades y las herramientas de la ingeniería
moderna necesarias para la práctica de la ingeniería

4. Fundamento teórico

4.1. El control de Temperatura

El control de temperatura es una disciplina fundamental en ingeniería y procesos

industriales, basada en principios de termodinámica, sensores y automatización. La
precisión y estabilidad en el control de temperatura son esenciales para asegurar la
calidad, seguridad y eficiencia en una amplia variedad de aplicaciones.
El principio básico del control de temperatura se basa en la termodinámica y la
transferencia de calor. La termodinámica estudia cómo la energía térmica se convierte
y transfiere entre sistemas. La transferencia de calor puede ocurrir por conducción,
convección o radiación, y entender estos mecanismos es crucial para diseñar sistemas
de control de temperatura efectivos.
Los sensores de temperatura son dispositivos que detectan y miden la temperatura de
un entorno o proceso. Los tipos más comunes incluyen:
- Termopares (Thermocouples): Basados en el efecto Seebeck, generan un voltaje
proporcional a la diferencia de temperatura entre dos metales diferentes.
- RTD (Resistance Temperature Detectors): Utilizan la relación entre la resistencia
eléctrica y la temperatura en materiales como el platino para medir la temperatura con
alta precisión.
- Termistores: Son resistencias sensibles a la temperatura, cuya resistencia varía
significativamente con los cambios de temperatura.
Un controlador de temperatura es un dispositivo que recibe la señal de un sensor de
temperatura y utiliza esta información para regular un elemento de control,
 manteniendo la temperatura dentro de un rango deseado. Los controladores pueden
clasificarse en:
- Controladores On/Off: Activan o desactivan el elemento de control cuando la
temperatura supera o cae por debajo del punto de ajuste.
- Controladores Proporcionales (P): Ajustan la salida en proporción a la desviación de
la temperatura respecto al punto de ajuste.
- Controladores Proporcionales-Integrales-Derivativos (PID): Combinan control
proporcional, integral y derivativo para minimizar el error de temperatura de forma
precisa y rápida.

4.2. Elementos de Control

Los elementos de control son dispositivos que ejecutan las acciones necesarias para
ajustar la temperatura, como:

- Calentadores: Elementos que generan calor mediante resistencia eléctrica.

- Enfriadores: Dispositivos que remueven calor, como ventiladores o sistemas
de refrigeración.
- Válvulas de Control: Regulan el flujo de fluidos calientes o fríos en un
sistema.
4.3. Sistemas de Control Automático

La automatización en el control de temperatura implica el uso de sistemas de control

automáticos que permiten una regulación precisa y constante sin intervención manual.
Estos sistemas pueden ser simples, como un termostato doméstico, o complejos,
integrando múltiples sensores y controladores en una red supervisada y ajustada por
sistemas SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition).

Aplicaciones y Relevancia

El control de temperatura es vital en numerosos sectores:

- Industria Alimentaria: Mantiene condiciones de cocción y almacenamiento óptimas.

- Manufactura: Asegura procesos precisos en la producción de materiales sensibles a la
temperatura.
- Medicina: Regula equipos críticos como incubadoras y cámaras de almacenamiento
de medicamentos.
- HVAC: Proporciona confort y eficiencia energética en edificaciones.

4.4. Circuito eléctrico

Tabla 1
Componentes del circuito en Simulink

Componente Función y notación Esquema

 Step El bloque Step proporciona un paso
entre dos niveles definibles en un
momento especificado. Si el tiempo
de simulación es menor que el valor
del parámetro Step time (Unidad de
tiempo), la salida del bloque es el
valor del parámetro Initial value
(Valor inicial).

Función de El bloque Fcn de transferencia

transferencia modela un sistema lineal mediante
una función de transferencia de la
variable de dominio de Laplace s.
El bloque puede modelar sistemas
de una entrada y una salida (SISO)
y de una entrada y varias salidas
(SIMO).

Transport Delay El bloque Transport Delay retarda

la entrada por la cantidad de tiempo
especificada. Puede utilizar este
bloque para simular un retraso de
tiempo.

Scope El bloque Simulink Scope muestra

señales en el dominio del tiempo.

Add, Subtract, El bloque Suma realiza sumas o

Sum of restas en sus entradas. Este bloque
Elements, Sum puede sumar o restar entradas
escalares, vectoriales o matriciales.

PID Controller El bloque Controlador PID

implementa un controlador PID. La
salida del bloque es una suma
ponderada de la señal de entrada, la
integral de la señal de entrada y la
derivada de la señal de entrada.

Bus Creator El bloque Creador de bus combina

señales de entrada o mensajes en un
bus, que conserva las identidades
separadas de las señales y los
mensajes.

Equipos Utilizados
- Equipos de mando: controlador de temperatura y termocupla, fuente de calor,
software de simulación de control, multímetro digital, fuente múltiple de
tensión, cable conectores.

Tabla 4

Equipos de mando utilizados a lo largo del laboratorio.

N Dispositivo Descripción Precio ($) Proveedor

Controlador de
Temperatura a
100-240VAC,
Sigelec
48x48mm, 01 66.25
Salida Relé,
IP56
Controlador de
1 temperatura

Termocupla
Conex
Tipo J Full 15.28
Gauge SB-12

2 Termocupla

Calefactor de Promart
14.51
Cuarzo 800W

3 Fuente de calor
4 Matlab - -

Software de la
 simulación de control

Thorsman -
Multímetro
digital - Cat. III
- 600V - 33.24 Schneider
tensión,
intensidad y
resistencia
5 Multímetro digital

Fuente De
Alimentación
Regulable (0v - 65.50 Peptel
30v) 8
Amperios
Fuente múltiple de
6 tensión

5. Procedimiento
 Figura 2. Diagrama de flujo del procedimiento la Experiencia: Control PID.

6. Caso planteado

6.1. Identificación del controlador de temperatura

Los controladores de temperatura, se usan en una variedad de procesos industriales,

son dispositivos importantes para el control de temperatura, y para obtener los
resultados deseados. Los controladores de temperatura Analógico/Digital (con PID),
ofrecen un rápido ajuste y proporcionan una gestión de temperatura precisa. A
continuación, se identifica un controlador de temperatura y los componentes para
controlar la temperatura de un calefactor.
 Figura 3. Conexiones de la planta del proceso

6.2. Procedimiento

6.2.1. Obtención de la función de transferencia

Para la experiencia partimos con una base de datos previamente realizada en la

cual se presenta la temperatura en intervalos de 10 segundos con la finalidad
de observar el comportamiento que presenta el sensor de temperatura y el
controlador de temperatura durante la experimentación. La toma de datos se
realiza hasta obtener un valor constante o estable de la temperatura la cual se
dará cuando alcance los 60°C aproximadamente. A continuación presentamos
la gráfica de la temperatura en relación del tiempo:
 Figura 4. Gráfica de temperatura en intervalo de 10 s.

A partir de la gráfica podemos observar como durante el inicio de la

experimentación la temperatura presenta un cambio de temperatura brusco,
ello se infiere de la pendiente que se presenta en el gráfico. A partir de la toma
del dato número 80 se puede apreciar como la temperatura oscila cerca de los
60°C que es el valor deseado. La variación a partir de este punto es menor y la
implementación del controlador PID jugará un papel importante para
comprender de manera efectiva el funcionamiento interno de los
controladores.

Posterior a ello, procedemos a implementar la data mediante el programa

Matlab y su extensión SIMULINK, siguiendo un conjunto de pasos, logramos
obtener la función de transferencia, esta se presenta a continuación:
 Figura 5. Función de transferencia

Del cual logramos identificar los siguientes valores relevantes:

● Ganancia del proceso: K=0.95376
● Thau: Tp 1=2.1095
● Retardo: Td=0

Obteniendo la siguiente función de transferencia con el comando G = tf(P1D)

de la siguiente manera:

Ahora que ya se tiene la función de transferencia, se verifica la curva del

proceso con el comando step (G)
 Figura 6. Curva del proceso

Posteriormente, se evalúa la función de transferencia para distintos tiempos de

respuesta y respuesta transitoria de los cuales se obtienen los valores de Kp, Ki
y Kd. Los resultados obtenidos se presentan en la siguiente tabla.
Casos Posición Posición Kp Ki Kd
Response Transient
Time (Tiempo Behavior
de respuesta) (Respuesta
transitoria)
1 1 1 0 0.089914 0
2 1 2 0 0.089914 0
3 1 3 0.18674 0.088521 0
4 2 1 1.5863 1.3714 0
5 2 2 1.5533 1.4006 0
6 2 3 1.9554 0.92692 0
7 3 1 18.2658 46.6887 0.17883
8 3 2 18.037 41.762 9
9 3 3 18.6736 21.9938 0.18437

Tabla 1. Evaluación de valores de función de transferencia

Las gráficas que resultaron de las modificaciones en las dos variables se

presentan a continuación:

Figura 7. Gráfica caso 1. Fuente: Matlab

Figura 8. Gráfica caso 2. Fuente: Matlab

Figura 9. Gráfica caso 3. Fuente: Matlab

Figura 10. Gráfica caso 4. Fuente: Matlab

Figura 11. Gráfica caso 5. Fuente: Matlab

Figura 12. Gráfica caso 6. Fuente: Matlab

Figura 13. Gráfica caso 7. Fuente: Matlab

 Figura 14. Gráfica caso 8. Fuente: Matlab

Figura 15. Gráfica caso 9. Fuente: Matlab

6.2.2. Gráficos con Simulink

Primero se realiza el esquema del control PID en el simulink, el cual

viene a ser el siguiente:

Figura 16. Esquema de control PID

Para realizar las gráficas con Simulink, se selecciona el caso más

favorable para el tiempo de respuesta y respuesta transitoria. Esta
selección se realiza con ayuda de la gráficas que nos proporciona el
matlab al momento de variar los parámetros, de manera que se obtenga
una curva suavizada y presente una similitud con la gráfica de
funcionamiento nominal del controlador.
El caso más favorable seleccionado es el siguiente:
 Figura 17. Gráfica caso más favorable elaborado por el grupo.
Fuente: Matlab

Luego, se sintoniza manualmente para obtener la respuesta del control

PID en base al control más favorable, el cual se da con los siguientes
datos:

Control Kp ti td
PID 7.011 5.051 0.172

Como punto final, observamos su gráfica y corroboramos su similitud

con la anteriormente hallada. Asimismo, se corrobora que el control
PID implementado sea acorde para la necesidad del equipo al cual se
analiza para el laboratorio estudiado.
 Figura 18. Gráfica comparativa de control PID. Fuente: Matlab

Como se puede observar en la gráfica anterior, la función de

transferencia estimada fue la correcta debido a la gran similitud que
existe entre ambas. De igual manera se puede observar un impulso
luego del segundo intervalo de tiempo, esto es común en los aparatos
eléctricos pero la función de implementar un control PID es con la
finalidad de buscar reducir dicho impulso y no se realice un cambio
brusco el cual pueda dañar el funcionamiento del equipo y/o
componentes presentes en el circuito eléctrico.

6.2.3. Aplicación de autotuning

La función autotuning PID mide automáticamente las características

térmicas de respuesta del sistema de control, y ejecuta estos valores de
manera rápida con estabilidad después de calcular la constante de
tiempo PID necesaria para el control óptimo de temperatura.

● Ejecuta la función autotuning al comienzo después de conectar

el controlador y sensor.
● La ejecución del autotuning comienza cuando presiona el botón
AT por 3 seg. o más.
● Cuando la función autotuning ha comenzado, el indicador AT
parpadeará, cuando el indicador se apague, la operación se
detendrá.
● Cuando la función autotuning se ejecuta, se puede detener
presionando el botón AT por 5 seg. o más.
● Cuando la alimentación se apaga o se aplica la señal de paro
mientras se ejecuta la función autotuning, la constante de
tiempo PID no se borrará ya que la memoriza antes de quedar
sin alimentación.
● La constante de tiempo PID seleccionada por la función
autotuning puede cambiarse en el grupo 1 de ajustes.
● Posee dos modos de autotuning.
● La operación del autotuning se ejecuta con el valor de ajuste
(SV) en el modo Tun1 el cual es el establecido de fábrica.
● La operación del autotuning se ejecuta al 70% del valor de
ajuste (SV). El cambio de modo está disponible en el grupo 2
de ajustes.
● El cambio de modo se encuentra disponible en el segundo
grupo de ajustes.
● Ejecuta la función de Autotuning de nuevo periódicamente,
porque las características termales para el objeto de control se
pueden cambiar cuando el controlador se use continuamente
por largo tiempo.
 Ahora implementamos los datos de los coeficientes Kp, ti, td que
hemos adquirido de la lectura de la termocupla en dicho experimento,
de las cuales hemos adquirido:

Control Kp ti td
PID 4.2 4.3 10

Tabla de los valores de los coeficientes del control PID que ha sido
registrado por el sensor utilizado en el experimento.

El valor de Kp varió debido a errores experimentales, ya que se cambió

las condiciones del proceso es decir se alteró la temperatura de la
termocupla con un trapo de alcohol, para acelerar su aumento y llegar a
los 60° requeridos.

7. Análisis y conclusiones

7.1. Encuentre la función transferencia de la planta

0.9538
Gc =
4.3∗S+1

Donde:
● Ganancia del proceso: K=0.95376
● Thau: Tp 1=2.1095
● Retardo: Td=0

Como se puede observar en la función de transferencia, los parámetros del

sistema de control describen cómo responde un proceso a las entradas. La
 ganancia del proceso (K = 0.95376) indica la magnitud de la salida en relación
con la entrada. La constante de tiempo (Thau = 2.1095) mide la rapidez con la
que el sistema alcanza el 63.2% de su valor final después de un cambio en la
entrada. Un tiempo de retardo (Td = 0) significa que la respuesta del sistema
es inmediata, esto se obtuvo a partir de las gráficas de Tiempo de Respuesta de
Posición versus Comportamiento Transitorio de Posición y ajustando la curva
de los datos utilizados para el análisis y determinando cuál de estas gráficas se
adapta mejor para calcular de manera eficiente la cantidad de transferencia.

7.2. Análisis de control PID con Matlab

A partir de la experiencia realizada se pudo corroborar la eficiencia de los

programas de simulación para procesos de control proporcional, integral o
derivativos. El uso de una base de datos propia hubiera permitido una
aproximación mucho mas real debido a que se usó una data común la cual no
sabemos a qué condiciones iniciales y de ambiente se encontraba la
termocupla. De igual manera, el buscar manualmente el caso más favorable es
algo debatible dependiendo del punto de vista de la persona debido a que al
más mínimo movimiento en alguno de los ejes puede derivar en un cambio
significativo en los valores de las variables derivativas, integrales y
proporcionales y por ende, un control diferido.

7.3. Aplicación de autotuning

En la aplicación del autotuning del sensor de temperatura se observó que el

dispositivo registraba todos los datos obtenidos del calor de la lámpara. No
obstante, en ocasiones, el monitor, que registra la variación de la temperatura
se detenía, lo que podría causar problemas al registrar los coeficientes del
control PID que buscamos alcanzar.

Además, se cubrió la superficie de la termocupla con un pañuelo impregnado

en alcohol para reducir la temperatura del sensor y comenzar la simulación
desde una temperatura ambiente precisa. Esto permite resetear el sistema y
bajar la temperatura inicial del sensor antes de iniciar el autotuning.

8. Referencias
 G.U.N.T. (s.f.). Conexión en serie y en paralelo de bombas - HM150.16. Recuperado

de [Link]

bombas/070.15016/hm150-16/glct-1:pa-150:pr-563

WL110s - V1.5 (Intercambiador de calor). (2022). Studocu; Studocu.

[Link]

chemical-kinetics-and-thermodynamics/wl110s-v15-intercambiador-de-calor/

40157558

Gunt. (2024). WL 110.03 Cambiador de calor de carcasa y tubos. Consultado el 1 de

mayo del 2024. [Link]

cambiadores-de-calor/060.11000/wl110/glct-1:pa-150:pr-1457

Dorf, R. C. y Bishop, R. H. (2011). Sistemas de Control Moderno, 8va Edition,

Pearson Education.

E. Doebelin. (2005). Sistemas de Medición e Instrumentación. McGraw-Hill

9. Anexos

Conexiones durante la experimentación.