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TP8 prob4 - Ejercicio 4 de la practica 8 de dinamica percusiva

Mecánica Racional (Universidad Nacional de La Plata)

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Mecánica Racional - Curso 2020 1◦ semestre.

Facultad de Ingenierı́a - U.N.L.P.

TP8 - Dinámica Impulsiva

Problema 4
Enunciado
Un cilindro circular recto de masa m y radio R rueda sin deslizar sobre una superficie
horizontal, y golpea plásticamente con la arista O de un escalón cuya altura es h. Determinar
en función de los datos indicados en la figura:

a) La velocidad angular del cilindro inmediatamente después de producido el

impacto:
Asumiremos que inicialmente el centro de masas del cuerpo tiene una velocidad conocida
v0 . Durante la percusión, se produce un cambio en el perfil de velocidades del cilindro, y el
CIR pasa del punto A al punto O. Como la distancia de ambos puntos al centro de masas
− +
del cuerpo es la misma, se mantienen las relaciones ω − = − vGR y ω + = − vGR :

ω- ω+ vG +

v G+
vO
α
ê2 ê2
I1P α
CIR
CIR
ê1 I2 P ê1

Usando la segunda Ecuación Cardinal de la Mecánica Impulsiva, se tiene:

− +
M~O = ∆K~O = ~0 =⇒ K~O = K~O (1)
El momento cinético antes de la percusión se calculará por ley de cambio de polo, dado
que el polo O tiene velocidad distinta de cero antes del impacto:

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−
 
KO = G − O ∧ mv~G − + I G ω
~ ~ ~−
ê1 ê2 ê3
mR2  v0 
= m −R sen α R cos α 0 + − ê3 (2)
2 R
v0 0 0
 
− 1
K~O = −mRv0 + cos α ê3
2
Para el cálculo del momento cinético luego de la percusión en cambio, se utilizará la
expresión para punto rı́gidamente unido al cuerpo, aprovechando que O no tiene velocidad:
+
 
~ ~
KO = G − O ∧ mv~O + + I O ω ~+
mR2
 
= 2
+ mR ω + ê3 (3)
2
+ 3mR2 +
K~O = ω ê3
2
Finalmente, la velocidad angular del disco y la velocidad del centro de masas luego de la
percusión se despejan reemplazando en la ecuación (1):

1 + 2 cos α
ω+ = − v0
3R (4)
+ 1 + 2 cos α
vG = v0
3

b) El impulso vectorial I~p que genera el choque en el cilindro, si no hay

resbalamiento en el punto O de contacto:
Para el cálculo de la impulso (reactivo) en O será necesario plantear la primer ecuación
cardinal de la dinámica percusiva:
P
~ P = ∆Q
I~act + Ireact ~ P =Q
~ =⇒ Ireact ~+ − Q
~− (5)
Las expresiones para la cantidad de movimiento antes y después de la percusión son:
(
~ − = m v~G − = −m v0 ê1
Q
(6)
~ + = m v~G + = −mRω + (cos α ê1 + sen α ê2 )
Q
Reemplazando las expresiones anteriores y el resultado (4) en la ecuación (5), se obtienen
ambas componentes del impulso reactivo:

2
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Mecánica Racional - Curso 2020 1◦ semestre.

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1 + 2 cos α

P
 I1 = −m v0 1 −
 cos α
3 (7)
 I P = − m v0 (1 + 2 cos α) sen α

2
3

c) La pérdida porcentual de energı́a mecánica, si α = 10◦ :

Definiremos la pérdida porcentual de energı́a mecánica de la siguiente manera:

E+ − E−
∆ E% = 100 (8)
E−
, con E = T + V
Valiéndonos del enunciado de la mecánica impulsiva que dice que no se producen cambios
de posición durante la percusión, y que en el sistema en estudio no hay cuerpos capaces de
almacenar energı́a de deformación, la pérdida de energı́a mecánica será igual a la pérdida de
la energı́a cinética:

T+ − T−
∆ E% = 100 (9)
T−
La energı́a cinética del cilindro se puede calcular a partir de la ecuación correspondiente
para cuerpos rı́gidos por reducción a G:
1 2 1
T = m vG + InG ωn2
2 2
1 2 1 m R2  vG 2
T = m vG + − (10)
2 2 2 R
3 2
=⇒ T = m vG
4
Reemplazando la expresión (10) en (9), se tiene que:
+ 2 − 2



vG − vG
∆ E% = 100 − 2

(11)
vG
Reemplazando valores en la expresión anterior, con α = 10◦ :
" 2 #
1 + 2 cos α
∆ E% = 100 − 1 ≈ −2.02 % (12)
3

Autor: Federico Sánchez Crivelli

JTP - Mecánica Racional

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