Diagramas

Análisis numérico para la optimización

no-lineal

Alejandro Rendón De Jesús

Diego González De Paz
Alejandra Sofía González Alvarado

Profesor: Blanca L. Hernández

Ingeniería en ciencia de datos y matemáticas

MA2008B
Tecnológico de Monterrey

15 de Mayo del 2025

 Contenidos

Contenidos 2
1 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2 Conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3 Aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.1 Diagrama de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2 Diagrama de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.3 Diagrama Polar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4 Conclusión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

References 11

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 Actividad: Análisis de Estabilidad
en el Dominio de la Frecuencia

1 | Objetivos
Investigar y aplicar herramientas del análisis en frecuencia para determinar la esta-
bilidad de sistemas de control, utilizando diagramas de Bode, Nyquist y polar, así como
calcular márgenes de ganancia y fase.

2 | Conceptos
1. ¿Qué representa el diagrama de Bode? Un diagrama de Bode representa la re-
spuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo. Se compone
de dos gráficas frente al eje de la frecuencia:

a) Magnitud (ganancia) vs frecuencia: muestra cómo varía la amplitud de la

salida con respecto a la entrada a medida que cambia la frecuencia.

b) Fase vs frecuencia: indica el desplazamiento de fase entre salida y entrada

en función de la frecuencia.

■ ¿Qué información se obtiene de las gráficas de magnitud y fase?

En conjunto, magnitud y fase trazan la respuesta en frecuencia del sistema,
proporcionando toda la información necesaria para diseñar filtros, dimen-
sionar márgenes de estabilidad en lazo cerrado y analizar la robustez frente
a variaciones de parámetros.

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MA2008B Diagramas

■ ¿Cómo se relacionan con la estabilidad?

Con el diagrama de Bode, se puede saber la estabilidad del sistema, podemos
crear controladores dentro de las zonas de interés del proceso. El diagrama
de bode sirve para entender en que regiones debemos operar el proceso y
nos muestra en que otras regiones debemos trabajar para evitar dinámicas
no deseadas.

2. ¿Qué es el diagrama de Nyquist?

Es una representación gráfica en el plano complejo de la función de transferencia
en lazo abierto cuando se varía la frecuencia compleja a lo largo del contorno de
Nyquist.

■ ¿Qué representa el contorno?

Una trayectoria en el plano complejo que describe cómo se mueve la función
de transferencia L(s) (o la función de transferencia de bucle abierto) a medida
que la variable compleja "s" recorre una trayectoria en el plano "s"
■ ¿Cómo se aplica el criterio de Nyquist para determinar estabilidad?
El criterio de Nyquist se utiliza para determinar la estabilidad de un sistema
de control de retroalimentación analizando el diagrama de Nyquist, que es
una representación gráfica de la función de transferencia de lazo abierto del
sistema en el plano complejo. La estabilidad se determina observando el
número de vueltas (circunvoluciones) que la curva de Nyquist da alrededor
del punto (-1, 0).

3. ¿Qué es un diagrama polar (lugar de frecuencia)?

Un diagrama polar, es un gráfico que representa la respuesta en frecuencia de un
sistema en coordenadas polares. Se utiliza principalmente en control automático
y electrónica para visualizar la magnitud y fase de la función de transferencia de
un sistema a diferentes frecuencias. Es de lazo abierto

■ ¿Qué relación tiene con los diagramas anteriores?

La relación más obvia es con Nyquist, cuya diferencia es que Nyquist es gen-
eralmente de lazo cerrado mientras que un diagrama polar es de lazo abierto,
en lo demás son tan similares que muchos autores los toman como el mismo
tipo de diagrama. Ahora con el de Bode, también hay varias similitudes:
Ambos muestran la magnitud y el ángulo de fase de la función de transfer-
encia del sistema, pero lo hacen de manera diferente. El diagrama de Bode
utiliza dos gráficos separados: uno para la magnitud en decibelios frente a

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MA2008B Diagramas

la frecuencia en escala logarítmica, y otro para el ángulo de fase frente a la

frecuencia en escala logarítmica. El diagrama polar, por otro lado, representa
la magnitud y el ángulo de fase en un solo gráfico, donde la magnitud se
representa como el radio y el ángulo de fase como el ángulo.

4. ¿Qué son los márgenes de ganancia y fase?

Los márgenes de ganancia y fase se utilizan en el análisis de la estabilidad de
un sistema de control de retroalimentación, especialmente en el contexto de los
diagramas de Bode. Indican cuánto puede variar la ganancia o la fase del sistema
antes de que la retroalimentación se vuelva inestable.

■ ¿Qué indican sobre la robustez de un sistema?

Los márgenes de ganancia y fase, en la teoría de control, son indicadores
clave de la robustez de un sistema. Cuanto mayores sean estos márgenes,
mayor será la capacidad del sistema para soportar variaciones en la ganan-
cia y el desfase sin volverse inestable, lo que implica mayor estabilidad y
robustez

3 | Aplicación
En equipos de 2 o 3 personas, analicen el siguiente sistema:

10
Gpsq “
sps ` 2qps ` 5q

3.1 | Diagrama de Bode

■ Utiliza software como MATLAB o Python para trazar los diagramas.

■ Determina:

– Frecuencia de cruce de ganancia (0 dB): 0.90 rad/s

– Frecuencia de cruce de fase (-180°): 3.16 rad/s

– Margen de ganancia (GM) y margen de fase (PM): 16.90 dB y 55.64 grados

respectivamente.

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MA2008B Diagramas

Figure 0.1: Diagrama de Bode

■ Concluye sobre la estabilidad del sistema con realimentación unitaria.

10
1 ` Gpsq “ 1 ` “0
sps ` 2qps ` 5q
“ñ sps ` 2qps ` 5q ` 10 “ 0
“ñ ps2 ` 2sqps ` 5q ` 10 “ 0
“ñ s3 ` 7s2 ` 10s ` 10 “ 0

Analizando estabilidad por Routh:

s3 1 10
s2 7 10
60
s1 7 0
s0 10 0

Como la primer columna es toda positiva, el sistema es estable.

3.2 | Diagrama de Nyquist

■ Traza el contorno de Nyquist de Gpsq.

■ Evalúa si el contorno rodea el punto crítico (-1, 0): Basándonos en lo mostrado en

la gráfica, podemos concluir que el contorno no rodea al punto (-1, 0).

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MA2008B Diagramas

Figure 0.2: Contorno de Nyquist

■ Aplica el criterio de estabilidad de Nyquist y compara con el resultado anterior.

El criterio de estabilidad de Nyquist nos dice que

Z “ N`P

es el número de polos inestables en lazo cerrado, donde N es el número de rodeos

a (-1, 0), y P es el número de polos inestables en lazo abierto. Podemos concluir
que N “ 0, pues el contorno de Nyquist no rodea al punto (-1, 0) y P “ 0, pues las
partes reales de los polos (nótese: s “ 0, ´2, ´5) no son positivas, por lo que:

Z “ 0`0 “ 0

Entonces el sistema es estable, que corresponde con el resultado anterior.

3.3 | Diagrama Polar

■ Traza el lugar de frecuencia Gpjwq en el plano complejo.

■ Estima gráficamente los márgenes de ganancia y fase. Lugar de frecuencia Gpjωq:

Se trazó en el plano complejo, incluyendo el círculo unitario.
Margen de fase (PM): Se identificó el punto de intersección de la curva Gpjωq con
el círculo unitario en aproximadamente:

Gpjωq « ´0.58 ´ 0.82j

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MA2008B Diagramas

Figure 0.3: Lugar de frecuencia

El ángulo de fase en ese punto se estimó como:

ˆ ˙
´1 ´0.82
=Gpjωq “ tan « ´125.47˝
´0.58
Por tanto, el margen de fase es:

PM “ ´125.47˝ ` 180˝ “ 54.5˝

Margen de ganancia (GM): Se estimó que la curva Gpjωq cruza el eje real negativo
en:
Gpjωq « ´0.15 ` 0j
La ganancia en ese punto es |Gpjωq| “ 0.15, por lo tanto:

GM “ ´20 log10 p0.15q « 16.5 dB

■ Compara con los valores obtenidos en el análisis de Bode.

Los valores obtenidos entre ambos métodos resultaron ser muy similares, lo que
verifica su relación y efectividad, aquí la comparación:

4 | Conclusión
Cada equipo responde de forma concisa:

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PM GM
Bode 55.64° 16.9 dB
Polar 54.5° 16.5 dB
Table 0.1: Comparación Bode y Polar

■ ¿Cuál método (Bode, Nyquist o polar) les resultó más intuitivo?

El método de Bode nos pareció el más intuitivo y práctico, puesto que las gráfi-
cas son bastante fáciles de interpretar. Además de que pudimos usar Routh para
evaluar la estabilidad del sistema, lo que fomenta el uso de temas ya revisados en
clase, y lo vuelve más asequible.

■ ¿Cuál consideran más útil para analizar estabilidad?

El más práctico y útil para evaluar estabilidad consideramos que es el de Nyquist,
puesto que basta con observar los polos de G y sus raíces junto con el contorno
para verificar si encierra o no al punto (-1, 0), y así calcular su número de polos
inestables en lazo cerrado.

■ ¿Coinciden todos en su análisis de estabilidad?

Si, en los análisis de estabilidad realizados podemos observar que todos arrojan el
mismo resultado: el sistema es estable.

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 References

[1] StudySmarter. (2019). Diagramas de Bode: Conceptos, Ejemplos. StudySmarter

ES. Recuperado de: [Link]
ingenieria-aeroespacial/diagramas-de-bode/?utm_source=[Link]

[2] Castaño, S. A. (2019, octubre 5). El norteamericano Hendrik Wade Bode (1905–1982)
usó por primera vez en 1938. Control Automático Educación. Recuperado
de: [Link]
1-diagrama-de-bode/

[3] Analog Circuit Design. (2022, enero 26). Nyquist stability criteria and Nyquist plot: De-
tailed guide. Recuperado de: [Link]
nyquist-plot/?_x_tr_sl=en&_x_tr_tl=es&_x_tr_hl=es&_x_tr_pto=sge

[4] Diccionario RAING. (2025). Diagrama de Nyquist. [Link]. Recuperado de: https:
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[5] Jones, M. (2014). Test Equipment Principles. En Building Valve Amplifiers (pp. 235–380).
Elsevier. [Link]

[6] Aroeira, C. (2024, septiembre 16). Turbomaquinaria y Bodé - DMC. DMC.

Recuperado de: [Link]
20diagramas%20polares%20muestran%20los,180%20grados%20en%20el%20grafico

[7] MathWorks. (2025). Evaluar los márgenes de ganancia y fase - MATLAB &
Simulink. Recuperado de: [Link]
[Link]

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