PROBLEMAS DE TRASLACIÓN Y ROTACIÓN DEL SOLIDO

RÍGIDO
Ejemplo 1.- Una esfera homogénea 𝐸, un cilindro uniforme 𝐶 y un tubo delgado 𝑃, del mismo radio, están
en contacto cuando se sueltan desde el reposo sobre la pendiente que se muestra en la figura. Si los tres
objetos ruedan sin deslizarse, determinar después de 4[𝑠] de movimiento, la distancia entre los centros de
masa del tubo y el cilindro y, entre el cilindro y la esfera.

•𝑷
•𝑪
•𝑬

Solución: Para la esfera

ሬԦ
𝑇
●
●
𝑒𝑗𝑒 𝜃

ሬሬሬԦ
𝑊
𝛼

𝑅𝑚𝐸 𝑔𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 𝐼𝐶𝑀𝐸 𝛼𝐸

2
𝑅𝑚𝐸 𝑔𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 5 𝑚𝐸 𝑅 2 𝛼𝐸

2 2
𝑔𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 5 𝑅𝛼𝐸 → 𝑔𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 5 𝑎𝐶𝑀𝐸

5𝑔𝑠𝑒𝑛 𝜃
𝑎𝐶𝑀𝐸 = 2

(5)(9,8)𝑠𝑒𝑛 𝜃
𝑎𝐶𝑀𝐸 = → 𝑎𝐶𝑀𝐸 = 24,5𝑠𝑒𝑛 𝜃
2

1 1
Luego 𝑥𝐶𝑀𝐸 = 2 𝑎𝐶𝑀𝐸 𝑡 2 → 𝑥𝐶𝑀𝐸 = (2) (24,5𝑠𝑒𝑛 𝜃)(4)2

𝒙𝑪𝑴𝑬 = 𝟏𝟗𝟔𝒔𝒆𝒏 𝜽
Para el cilindro

𝑅𝑚𝐶 𝑔𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 𝐼𝐶𝑀𝐶 𝛼𝐶

1
𝑅𝑚𝐶 𝑔𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 2 𝑚𝐶 𝑅 2 𝛼𝐶

1 1
𝑔𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 2 𝑅𝛼𝐶 → 𝑔𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 2 𝑎𝐶𝑀𝐶

𝑎𝐶𝑀𝐶 = 2𝑔𝑠𝑒𝑛 𝜃 → 𝑎𝐶𝑀𝐸 = (2)(9,8)𝑠𝑒𝑛 𝜃

𝑎𝐶𝑀𝐸 = 19,6𝑠𝑒𝑛 𝜃
1 1
Luego 𝑥𝐶𝑀𝐶 = 𝑎𝐶𝑀𝐶 𝑡 2 → 𝑥𝐶𝑀𝐶 = ( ) (19,6𝑠𝑒𝑛 𝜃)(4)2
2 2

𝒙𝑪𝑴𝑪 = 𝟏𝟓𝟔, 𝟖𝒔𝒆𝒏 𝜽

Para el tubo

𝑅𝑚𝑃 𝑔𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 𝐼𝐶𝑀𝑃 𝛼 𝑇

𝑅𝑚𝑃 𝑔𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 𝑚𝑃 𝑅 2 𝛼𝑃

𝑔𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 𝑅𝛼𝑃 → 𝑔𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 𝑎𝐶𝑀𝑃

𝑎𝐶𝑀𝑃 = 𝑔𝑠𝑒𝑛 𝜃 → 𝑎𝐶𝑀𝑃 = 9,8𝑠𝑒𝑛 𝜃

1 1
Luego 𝑥𝐶𝑀𝑃 = 2 𝑎𝐶𝑀𝑃 𝑡 2 → 𝑥𝐶𝑀𝑃 = (2) (9,8𝑠𝑒𝑛 𝜃)(4)2

𝒙𝑪𝑴𝑷 = 𝟕𝟖, 𝟒𝒔𝒆𝒏 𝜽

Entonces

𝑥𝑇𝐶 = 𝑥𝐶𝑀𝐶 + 𝑅 − 𝑥𝐶𝑀𝑃

𝑥𝑇𝐶 = 156,8𝑠𝑒𝑛 𝜃 + 𝑅 − 78,4𝑠𝑒𝑛 𝜃 → 𝒙𝑻𝑪 = 𝟕𝟖, 𝟒𝒔𝒆𝒏 𝜽 + 𝑹

𝑥𝐶𝐸 = 𝑥𝐶𝑀𝐸 + 𝑅 − 𝑥𝐶𝑀𝐶

𝑥𝐶𝐸 = 196𝑠𝑒𝑛 𝜃 + 𝑅 − 156,8𝑠𝑒𝑛 𝜃 → 𝒙𝑪𝑬 = 𝟑𝟗, 𝟐𝒔𝒆𝒏 𝜽 + 𝑹

Ejemplo 2.- El carrete A se encuentra en reposo sobre un plano inclinado tal como se observa en la figura,
y tiene una masa 𝑚𝐴 = 1,0[𝑘𝑔], un radio interno 𝑟 = 0,2[ 𝑚], un radio externo 𝑅 = 3 𝑟 y un radio de giro
𝑘 = 2 𝑟. Si 𝑚𝐵 = 3[𝑘𝑔] y 𝑅𝐵 = 2 𝑟, determinar la aceleración angular del carrete después que este es
liberado.

𝐵
●

● 𝐴

40°

Solución:

𝛼ത𝐵

B 𝑇ത ´
●

𝑇ത
𝛼ത𝐴

● A

●
𝑒𝑗𝑒
ഥ𝐴
𝑊 40°

Para B,
1
𝑅𝐵 𝑇 ′ = 2
𝑚𝐵 𝑅𝐵2 𝛼𝐵

1
2𝑟𝑇 = 2
𝑚𝐵 (2 𝑟)2 𝛼𝐵 // × (2)

4 𝑇 = 4 𝑚𝐵 𝑟 𝛼𝐵 (1)

Para A: 𝑚𝐴 𝑔 𝑅 𝑠𝑒𝑛 𝜃 − 𝑇(𝑅 + 𝑟) = 𝑚𝐴 (𝐾 2 + 𝑅 2 )𝛼𝐴

𝑚𝐴 𝑔 3 𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝜃 − 𝑇(3 𝑟 + 𝑟) = 𝑚𝐴 ((2 𝑟)2 + (3 𝑟)2 )𝛼𝐴

𝑚𝐴 𝑔 3 𝑠𝑒𝑛 𝜃 − 4 𝑇 = 𝑚𝐴 13 𝑟 𝛼𝐴 (2)

Sumando (1) y (2), 𝑚𝐴 𝑔 3 𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 4 𝑚𝐵 𝑟 𝛼𝐵 + 𝑚𝐴 13 𝑟 𝛼𝐴 (3)

Además, para B 𝑎𝐵 = 2 𝑟 𝛼𝐵 (4)

Para A 𝑎𝐵 = 4 𝑟 𝛼𝐴 (5)

Igualando (4) y (5), 2 𝑟 𝛼𝐵 = 4 𝑟 𝛼𝐴

Entonces, 𝛼𝐵 = 2 𝛼𝐴 (6)

Reemplazando (6) en (3),

𝑚𝐴 𝑔 3 𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 4 𝑚𝐵 𝑟 2 𝛼𝐴 + 𝑚𝐴 13 𝑟 𝛼𝐴

𝑚𝐴 𝑔 3 𝑠𝑒𝑛 𝜃 = (8 𝑚𝐵 + 13 𝑚𝐴 ) 𝑟 𝛼𝐴
3 𝑚𝐴 𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝜃
𝛼𝐴 = (8 𝑚𝐵 +13 𝑚𝐴 )𝑟

(3)(1)(9,8)( 𝑠𝑒𝑛 40°)

𝛼𝐴 = [(8)(3)+ (13)(1)](0,2)

𝑟𝑎𝑑
𝛼𝐴 = 2,6 𝑠2

Ejemplo 3.- Un bloque de masa 𝑚 = 10[𝑘𝑔], unido mediante una cuerda a una polea sin masa desliza a lo
largo de una mesa horizontal con coeficiente de rozamiento dinámico 𝜇 = 0,1. La polea está conectada
mediante otra cuerda al centro de un carrete cilíndrico de masa 𝑀 = 15[𝑘𝑔], y radio 𝑅 = 0,1[𝑚] que rueda
sin deslizar a lo largo de un plano inclinado 30° (ver la figura). Determinar la aceleración del centro de
masa del cilindro.

𝑀
●
𝑚 ●
●

30°

Solución: para el carrete cilíndrico:

ሬԦ
𝑇
1 2 2
𝑅𝑀𝑔𝑠𝑒𝑛30° − 𝑅𝑇 = (2 𝑀𝑅 + 𝑀𝑅 ) 𝛼 ●
3 ●
𝑅𝑀𝑔𝑠𝑒𝑛30° − 𝑅𝑇 = 2 𝑀𝑅 2 𝛼 𝑒𝑗𝑒
𝛼
3 ሬሬሬԦ
𝑊
𝑀𝑔𝑠𝑒𝑛30° − 𝑇 = 2 𝑀𝑅𝛼 //× (2)

2𝑀𝑔𝑠𝑒𝑛30° − 2𝑇 = 3𝑀𝑅𝛼 (1)

Para el bloque:
ሬԦ
𝑁
2𝑇 − 𝑓𝑟 = 𝑚𝑎
𝑓Ԧ𝑟 ሬԦ
2𝑇
2𝑇 − 𝜇𝑚𝑔 = 𝑚𝑎 (2)
𝑎Ԧ
Además: ሬሬሬԦ𝑚
𝑊

𝑎𝐶𝑀 = 2𝑎 (3)

𝑎𝐶𝑀 = 𝑅𝛼 (4)

Sumando (1) y (2),

2𝑀𝑔𝑠𝑒𝑛30° − 𝜇𝑚𝑔 = 3𝑀𝑅𝛼 + 𝑚𝑎 (5)

Igualando (3) y (4),

2𝑎 = 𝑅𝛼 (6)

Reemplazando (6) en (5),

2𝑀𝑔𝑠𝑒𝑛30° − 𝜇𝑚𝑔 = 3𝑀2𝑎 + 𝑚𝑎

(2𝑀𝑠𝑒𝑛30° − 𝜇𝑚)𝑔 = (6𝑀 + 𝑚)𝑎

(2𝑀𝑠𝑒𝑛30°−𝜇𝑚)𝑔
𝑎=
6𝑀+𝑚

[(2)(15)(𝑠𝑒𝑛30°)−(0,1)(8)](9,8)
𝑎= (6)(15)+8

𝑎 = 0,07[𝑚⁄𝑠 2 ]

Reemplazando en (4),

𝑎𝐶𝑀 = (2)(0,07)

𝑎𝐶𝑀 = 0,14[𝑚⁄𝑠 2 ]
Ejemplo 4.- El núcleo interno de una rueda se encuentra en reposo sobre un plano inclinado tal como se
observa en la figura. La rueda tiene una masa 𝑀 = 4[𝑘𝑔], un radio interno 𝑟 = 0,1[𝑚], un radio externo
𝑅 = 0,25[𝑚] y un radio de giro 𝑘 = 0,16[𝑚]. Si 𝑚 = 3[𝑘𝑔] y la rueda adquiere una aceleración angular
𝛼 = 5[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 ] determinar el valor de 𝐹.

𝐹Ԧ

𝑀
𝑟
●
𝑅

𝑚
40°

Solución:
𝐹Ԧ

𝑀
𝛼
𝑟
●
𝑅
𝑎Ԧ
𝑒𝑗𝑒
𝑚
40°

Para 𝑚: 𝑇 ´ − 𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛 40° = 𝑚𝑎 ∕∕ × (2𝑟)

2𝑟𝑇 − 2𝑟𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛 40° = 2𝑟𝑚𝑎 (1)

Para 𝑀:

(𝑟 + 𝑅)𝐹 − 2𝑟𝑇 – 𝑟𝑀𝑔𝑠𝑒𝑛 40° = (𝑀𝑘 2 + 𝑀𝑟 2 )𝛼

(𝑟 + 𝑅)𝐹 − 2𝑟 𝑇 – 𝑟𝑀𝑔𝑠𝑒𝑛 40° = (𝑘 2 + 𝑟 2 ) 𝑀𝛼 (2)

Sumando (1) y (2),

(𝑟 + 𝑅)𝐹 − 2𝑟𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛 40° − 𝑟𝑀𝑔𝑠𝑒𝑛 40° = 2𝑟𝑚𝑎 + (𝑘 2 + 𝑟 2 ) 𝑀 𝛼

(𝑟 + 𝑅)𝐹 − 𝑟𝑔(2𝑚 + 𝑀)𝑠𝑒𝑛 40° = 𝑚𝑎2𝑟 + (𝑘 2 + 𝑟 2 ) 𝑀 𝛼 (3)

Además, 𝑎 = 2𝑟𝛼 (4)

Reemplazando (4) en (3),

(𝑟 + 𝑅)𝐹 − 𝑟𝑔(2𝑚 + 𝑀)𝑠𝑒𝑛 40° = 𝑚2𝑟𝛼2𝑟 + (𝑘 2 + 𝑟 2 ) 𝑀 𝛼

(𝑟 + 𝑅)𝐹 = 𝑟𝑔(2𝑚 + 𝑀)𝑠𝑒𝑛 40° + [𝑚4𝑟 2 + (𝑘 2 + 𝑟 2 ) 𝑀 ]𝛼

𝑟𝑔(2𝑚+𝑀)𝑠𝑒𝑛 40°+ [𝑚4𝑟 2 + (𝑘 2 + 𝑟 2 ) 𝑀 ]𝛼

𝐹=
𝑟+𝑅

(0,1)(9,81)[(2)(3)+4](𝑠𝑒𝑛 40°)+ [(3)(4)(0,1)2 + (0,162 + 0,12 )( 4) ](5)

𝐹= 0,1+0,25

𝐹 = 0,52[𝑁]

Ejemplo 5.- Dos discos idénticos 𝐴 y 𝐵, de radio 𝑅 = 50[𝑐𝑚] y masa 𝑚 = 10[𝑘𝑔] cada uno, están unidos
por una cuerda como se indica en la figura. El disco 𝐴 gira alrededor de un eje fijo en 𝑂 y el 𝐵 pende de la
cuerda. Hallar el torque 𝜏 en [𝑁𝑚], que ha de aplicarse al disco 𝐴 para que el centro de 𝐵 se mantenga a
una altura constante. Tomar 𝑔 = 10[𝑚⁄𝑠 2 ].

𝜏
𝑅
●
𝐴 𝑂

𝑅
●
𝐵

Solución:
𝜏
𝑅
●
𝐴 𝑂
ሬԦ
𝑇
𝛼
𝛼
𝑅 ሬԦ´
𝑇
●
𝐵

ሬሬሬԦ
𝑊
Para el disco A: ∑ 𝜏𝑖 = 𝐼 𝛼 𝜏−𝑇∙𝑅 =𝐼𝛼 (1)

Para el disco B: como el centro de 𝐵 se mantiene a una altura constante, ello implica que el disco estaría
girando alrededor de un eje fijo, además, la aceleración angular de ambos discos es la misma, luego:

∑ 𝜏𝑖 = 𝐼 𝛼 𝑇´ ∙ 𝑅 = 𝐼 𝛼

𝑇∙𝑅 =𝐼𝛼 (2)

∑ 𝐹𝑦 = 0 𝑚𝑔 − 𝑇 = 0

𝑚𝑔 = 𝑇 (3)

Reemplazando (2) en (1) se obtiene: 𝜏−𝑇∙𝑅 =𝑇∙𝑅

𝜏 =2𝑇𝑅 (4)

Reemplazando (3) en (4) se obtiene:

𝜏 = 2𝑚𝑔𝑅 → 𝜏 = 2 (10[𝑘𝑔])(10[𝑚⁄𝑠 2 ])(0,5[𝑚])

𝜏 = 100[𝑁𝑚]

Ejemplo 6.- Se armó un carro colocando un bloque delgado de masa 𝑚 = 2[𝑘𝑔] sobre dos cilindros
idénticos de masa 𝑀 = 𝑚⁄3 y radio 𝑅 = 5[𝑐𝑚]. Se aplica una fuerza horizontal constante 𝐹 = 0,4[𝑁]
sobre el bloque y con ello se logra que los rodillos rueden sin resbalar tanto con la superficie del bloque
como con la del suelo. Determinar la aceleración del bloque.

𝐹Ԧ
Solución: El diagrama de cuerpo libre para el bloque y cada uno de los cilindros se indican en la siguiente
figura. En el caso del bloque se ha preferido representar las fuerzas en el cuerpo extenso en lugar de hacerlo
en su centro de masa.

𝑓Ԧ𝑟1 𝑓Ԧ𝑟1
𝑛ሬԦ1 𝑛ሬԦ2
● ● 𝛼
𝐹Ԧ 𝑒𝑗𝑒 𝑒𝑗𝑒
ሬሬሬԦ𝑚
𝑊
𝑓Ԧ𝑟1 𝑓Ԧ𝑟1

La sumatoria de las fuerzas horizontales sobre el bloque es:

𝐹 − 𝑓𝑟1 − 𝑓𝑟1 = 𝑚𝑎 (1)

Aplicando torques a los cilindros:

2𝑅𝑓𝑟1 = 𝐼𝛼
3
2𝑅𝑓𝑟1 = 2 𝑀𝑅 2 𝛼

3
𝑓𝑟1 = 4 𝑀𝑅𝛼 (2)

Reemplazando (2) en (1),

3 3
𝐹 − 4 𝑀𝑅𝛼 − 4 𝑀𝑅𝛼 = 𝑚𝑎 (3)

Además: 𝑎 = 2𝑅𝛼

𝑎Ԧ

● 𝛼
𝑒𝑗𝑒

𝑎
𝑅𝛼 = (4)
2

Reemplazando (4) en (3),

3 𝑎 3 𝑎 3𝑚𝑎 3𝑚𝑎
𝐹 − 4 𝑀 2 − 4 𝑀 2 = 𝑚𝑎 → 𝐹−4 3 2−4 = 𝑚𝑎
3 2

3𝑚𝑎 1
𝐹 − 24 3 = 𝑚𝑎 → 𝐹 − 4 𝑚𝑎 = 𝑚𝑎
2

5 4𝐹
𝐹 = 4 𝑚𝑎 → 𝑎 = 5𝑚

(4)(0,4[𝑁])
𝑎= (5)(2[𝑘𝑔])
→ 𝑎 = 0,16[𝑚⁄𝑠 2 ]
TRASLACIÓN Y ROTACIÓN DEL SÓLIDO RÍGIDO ALREDEDOR
DE UN EJE MÓVIL

La fuerza de rozamiento en la rodadura

Deslizamiento y rodadura
La principal diferencia entre deslizamiento y rodadura radica en el movimiento relativo entre las superficies
en contacto. En el deslizamiento, hay un movimiento continuo de las superficies entre sí, en la rodadura, el
punto de contacto entre las superficies no se mueve, sino que se desplaza mediante una rotación. La
rodadura es más eficiente y causa menos desgaste que el deslizamiento.

Deslizamiento:

• Movimiento relativo: Las superficies en contacto se mueven una sobre la otra.

• Ejemplos: Un libro que se desliza sobre una mesa, un auto que frena y se desliza sobre la pista.
• Fricción: Genera más fricción y calor que la rodadura.
• Desgaste: Mayor desgaste de las superficies.

Rodadura:

• Movimiento relativo: El punto de contacto entre las superficies no se desliza, sino que se desplaza
mediante una rotación.
• Ejemplos: Una rueda que gira sobre una superficie, un cojinete.

• Fricción: Genera menor fricción y calor que el deslizamiento.

• Desgaste: Menor desgaste de las superficies.

Las principales diferencias entre la fricción por deslizamiento y la fricción por rodadura son las siguientes:
La resistencia a la rodadura se crea cuando una esfera o cilindro rueda sobre una superficie, mientras en la
fricción por deslizamiento, dos superficies, como bloques, se frotan o deslizan en las superficies.
El coeficiente de fricción estática se relaciona con la fuerza necesaria para iniciar el movimiento, mientras
que el coeficiente de fricción cinética (o deslizamiento) se refiere a la fuerza que resiste el movimiento en
curso. La fricción de rodadura, por otro lado, ocurre cuando un objeto rueda sobre otro, y es generalmente
menor que la fricción cinética.
Cuando una llanta ideal rígida rueda sin deslizar a velocidad constante por una carretera ideal, rígida y
horizontal, no hay ninguna fuerza de rozamiento que frene su movimiento. Sin embargo, los neumáticos
reales y las carreteras se deforman continuamente y la banda de rodadura del neumático y de la carretera
se gastan, lo cual significa que la carretera ejerce un rozamiento de rodadura 𝒇𝒓 que se opone al
movimiento. Para mantener la llanta rodando con velocidad constante, hay que ejercer una fuerza sobre
la llanta que iguale en magnitud y que se oponga en dirección a la fuerza de rozamiento de rodadura
ejercida por el asfalto.

Fricción de rodamiento
Coeficiente de fricción de rodamiento 𝝁𝒓 : es la fuerza horizontal necesaria para lograr que un cuerpo se
mueva con rapidez constante en una superficie plana, dividida entre la fuerza normal ejercida por la
superficie sobre el cuerpo.
𝐹
𝜇𝑟 = 𝑁

Donde 𝜇𝑟 depende de la naturaleza de las superficies de contacto y de la composición de la llanta y de la

carretera. Los valores típicos de 𝜇𝑟 están entre 0,01 y 0,02 para los neumáticos de caucho en hormigón.
La fricción de rodadura, también llamada resistencia a la rodadura, es menor que la fricción estática y
cinética. La fricción estática se produce cuando dos objetos están en contacto y en reposo, mientras que la
fricción cinética se produce cuando un objeto se desliza sobre otro. La fricción de rodadura ocurre cuando
un objeto rueda sobre otro.

Condición de rodadura pura

La condición de rodadura significa que, en un instante cualquiera, los puntos del cilindro que están en
contacto con la superficie se encuentran momentáneamente en reposo (ver la figura). Dichos puntos
determinan el eje instantáneo de rotación puro del cilindro.

ҧ
𝑓𝑟𝑒

Para que se produzca rodadura sin deslizamiento es necesario que exista rozamiento entre el cuerpo y la
superficie, como el punto de contacto 𝑂 no desliza respecto de la superficie será un rozamiento estático.
La rodadura se mantendrá mientras se cumpla que:
𝑓𝑟 ≤ 𝑓𝑟𝑒𝑠𝑡.𝑚á𝑥

𝑓𝑟 ≤ 𝜇𝑒𝑠𝑡. 𝑁

Como no hay deslizamiento del cilindro respecto de la superficie, esta fuerza de rozamiento no realiza
trabajo por lo que en la rodadura la energía mecánica se conserva.
La rodadura pura, en física, describe el movimiento de un cuerpo que se desplaza al mismo tiempo que gira,
como una rueda. La condición de rodadura pura establece qué, en el punto de contacto entre el cuerpo y la
superficie, la velocidad instantánea es cero. El coeficiente de fricción de rodadura, aunque pequeño, existe
y se opone al movimiento, causando una pérdida de energía como calor.
El fin del coeficiente de rodadura es establecer un parámetro empírico, sobre el conjunto completo, que
proporcione la fuerza que se ha de ejercer bien para poner en movimiento el sistema (coeficiente de
rodadura estático), o bien para mantener su velocidad (coeficiente de rodadura dinámico). Este último
también depende de la velocidad.
El movimiento de rodadura de un sólido rígido se puede descomponer en un movimiento de rotación con
respecto a un eje que pase por el 𝐶𝑀 y un movimiento de traslación. En la rotación las partículas del
borde describen un movimiento circular con una velocidad lineal 𝑣 = 𝑅𝜔 con respecto al 𝐶𝑀; a su vez
éste se traslada con una velocidad 𝑣𝐶𝑀 = 𝑅𝜔 con respecto al piso (condición de rodadura). Luego, la
velocidad del punto de apoyo con respecto al piso es nula, ya que se cancelan ambas, lo que confirma
que no se produce deslizamiento.

𝑃 𝑣 = 𝑅𝜔 𝑃 𝑣 𝑃 2𝑣
● ●

𝑅 𝐶 𝑅 𝐶 𝑣 𝑅 𝐶 𝑣 𝑣 = 𝑣𝐶𝑀 = 𝑅𝜔
𝜔 ● ● ●

𝑣 = 𝑅𝜔 𝑂 𝑂 𝑣 𝑂
●

Rotación pura + Traslación pura = Rodadura

Alrededor de 𝐶

Otra consecuencia importante es que el módulo de la fuerza de rozamiento debe obtenerse de las
ecuaciones de movimiento, ya que al no haber desplazamiento relativo entre las superficies en contacto,
no toma el valor del coeficiente cinético por la normal.
Cuando un sólido rígido rota a la vez que se traslada, realiza lo que se conoce como rodadura pura, es
decir, gira sin deslizar. En este caso existe una condición de ligadura que relaciona la velocidad con la
que se traslada el centro de masas y la velocidad angular de rotación del sólido. En una rodadura pura el
punto de apoyo del sólido (por ejemplo, una esfera apoyada en un piso horizontal) no sufre
desplazamiento con respecto del piso, o lo que es lo mismo, está instantáneamente en reposo.

Suponiendo una esfera apoyada en un piso horizontal. Para que ruede debe haber alguna fuerza que haga
torque con respecto al centro de masas, según la ecuación de la dinámica de rotación, por ejemplo, la
fuerza de rozamiento, ya que ni la normal ni el peso ejercen torque con respecto del centro de masas.
Para que la esfera ruede sin deslizar, el desplazamiento del centro de masas debe coincidir con el arco 𝑆
que corresponde al ángulo girado, según se observa en la figura, es decir:
𝑆𝐶𝑀 = 𝑅𝜑
 𝜔
𝑆𝐶𝑀 ●𝑃
𝐶𝑀 𝜃
● ● 𝐶𝑀 𝜔
𝑅 𝑅
● ●
𝑃
𝑆𝐶𝑀

La velocidad con la que se traslada el 𝐶𝑀 será derivada con respecto al tiempo de dicho desplazamiento:
𝑑𝑆𝐶𝑀 𝑑(𝑅𝜃) 𝑑𝜃
𝑣𝐶𝑀 = = = 𝑅 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Puesto que la variación del ángulo girado es la velocidad angular de rotación 𝜔, se tiene finalmente que:
𝑣𝐶𝑀 = 𝑅𝜔
Esta expresión es la condición de rodadura pura y da la relación que debe haber entre la velocidad de
traslación del 𝐶𝑀 y la velocidad angular de rotación para que el sólido ruede sin deslizar.
Derivando la fórmula anterior se obtiene la relación entre la aceleración del 𝐶𝑀 y la aceleración angular:
𝑎𝐶𝑀 = 𝑅𝛼

𝛼 𝜔

𝐶𝑀 𝐶𝑀
● 𝑎Ԧ𝐶𝑀 ● 𝑣Ԧ𝐶𝑀

𝑅 𝑅

Condiciones de rodadura pura para un sólido de masa 𝒎 y radio 𝑹

a) Debe existir fricción de rodamiento entre el sólido rígido y la superficie sobre la que se mueve,
además 𝑓𝑟𝑜𝑑 = 𝜇𝑟𝑜𝑑 𝑁.
b) No deben existir rebotes ni resbalamiento del sólido rígido.
c) Debe cumplirse que 𝑆𝐶𝑀 = 𝑅𝜃; 𝑣𝐶𝑀 = 𝑅𝜔 y 𝑎𝐶𝑀 = 𝑅𝛼.
Ejemplo: Demostrar que una esfera de masa 𝑚 y radio 𝑅 baja por un plano inclinado a 45° con rodadura
pura, si el coeficiente de fricción estático máximo es mayor que 2/7. También hallar la aceleración del
centro de masa.
Solución:
𝛼
ഥ
𝑁
𝑓𝑟ҧ ഥ
𝑚● 𝑅 𝑓𝑟ҧ
𝑁

𝑎ത𝐶𝑀
𝑎ത𝐶𝑀 ഥ𝑥
𝑊
ഥ
𝑊 ഥ𝑦
𝑊
45°

45°
ഥ
𝑊

Si la esfera está en reposo

𝑁 = 𝑚𝑔 cos 45° (1)
El valor máximo de la fuerza de fricción estática será:
𝑓𝑟𝑚𝑎𝑥 = 𝜇𝑒 𝑁 (2)
Reemplazando (1) en (2)
𝑓𝑟𝑚𝑎𝑥 = 𝜇𝑒 𝑚𝑔 cos 45° (3)
Aplicando la segunda ley de Newton para la rotación con el eje ubicado en el 𝐶𝑀, cuando la esfera
rueda por el plano inclinado,
2
𝑓𝑟 𝑅 = 𝐼𝐶𝑀 𝛼 = 𝑚𝑅 2 𝛼
5
2
𝑓𝑟 = 𝑚𝑅𝛼
5
5
𝑚𝑅𝛼 = 𝑓 (4)
2 𝑟

Aplicando la segunda ley de Newton para la traslación y, tomando en cuenta el centro de masa de
la esfera:
𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛 45° − 𝑓𝑟 = 𝑚𝑎𝐶𝑀 (5)
Como se tiene rodadura pura
𝑎𝐶𝑀 = 𝑅𝛼 (6)
Reemplazando (6) en (5)
𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛 45° − 𝑓𝑟 = 𝑚𝑅𝛼 (7)
Igualando (4) y (7)
5
𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛 45° − 𝑓𝑟 = 𝑓
2 𝑟
 7
𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛 45° = 𝑓
2 𝑟
2
𝑓𝑟 = 𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛 45° (8)
7

Luego, para que la esfera tenga rodadura pura:

𝑓𝑟𝑚𝑎𝑥 > 𝑓𝑟 (9)
Reemplazando (3) y (8) en (9)
2
𝜇𝑒 𝑚𝑔 cos 45° > 𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛 45°
7
2
𝜇𝑒 > 𝑡𝑔 45°
7

pero como 𝑡𝑔 45° = 1

2
𝜇𝑒 > 7

Ejemplo: Una pelota de básquet (considerada como una esfera hueca) sube rodando sin resbalar por una
cuesta con pendiente 𝜃. a) Cuál es la dirección de la fuerza de fricción. b) Cuál es la aceleración del
centro de masa de la pelota c) Cuál es el coeficiente de fricción estático mínimo necesario para que la
pelota ruede sin resbalar.
Solución: a)
𝜔
𝛼 𝑣ҧ

𝜃 𝜃
𝑎ത𝐶𝑀

ഥ
𝑁

𝑓𝑟ҧ

𝜃
ഥ
𝑊
b)
𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝜃 − 𝑓𝑟 = 𝑚𝑎𝐶𝑀 (1)
𝑅𝑓𝑟 = 𝐼𝐶𝑀 𝛼 (2)
2
𝐼𝐶𝑀 = 3 𝑚𝑅 2 (3)

𝑎𝐶𝑀 = 𝑅𝛼
 𝑎𝐶𝑀
𝛼= (4)
𝑅

Remplazando (3) y (4) en (2)

2 𝑎𝐶𝑀
𝑅𝑓𝑟 = 3 𝑚𝑅 2 𝑅
2
𝑓𝑟 = 3 𝑚𝑎𝐶𝑀 (5)

Remplazando (5) en (1)

2
𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝜃 − 3 𝑚𝑎𝐶𝑀 = 𝑚𝑎𝐶𝑀
5
𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 3 𝑎𝐶𝑀
3
𝑎𝐶𝑀 = 5 𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝜃 (6)

c)
𝑓𝑟 = 𝜇𝑒 𝑁
𝑓𝑟
𝜇𝑒 = (7)
𝑁

𝑁 = 𝑚𝑔 cos 𝜃 (8)
Remplazando (5) y (8) en (7)
2
𝑚𝑎𝐶𝑀
3
𝜇𝑒 =
𝑚𝑔 cos 𝜃

𝐶𝑀2𝑎
𝜇𝑒 = 3𝑔 cos (9)
𝜃

Remplazando (6) en (9)

3
2( 𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝜃)
5
𝜇𝑒 =
3𝑔 cos 𝜃
2
𝜇𝑒 = 5 𝑡𝑔 𝜃

Ejemplo: Una camioneta promedio pesa unos 29 400[𝑁] (3 000[𝑘𝑔]). Si el coeficiente de fricción de
rodamiento es 0,016, ¿qué fuerza horizontal hay que aplicar para mover a la camioneta con rapidez
constante en un camino horizontal? Ignore la resistencia del aire.
Solución:

ሬԦ
𝑁
𝑓Ԧ𝑟𝑟 𝐹Ԧ

𝑎=0
ഥ
𝑊
Eje 𝑦: 𝑁 = 𝑊 = 𝑚𝑔
𝑓𝑟𝑟 = 𝜇𝑟 𝑁
𝑓𝑟𝑟 = 𝜇𝑟 𝑊 (1)
Eje 𝑥: 𝐹 = 𝑓𝑟𝑟 (2)
Remplazando (1) en (2)
𝐹 = 𝜇𝑟 𝑊
𝐹 = (0,016)(29 400)
𝐹 = 470,4[𝑁]

Ejemplo: Dos neumáticos de bicicleta se ponen a rodar con la misma rapidez inicial 4[𝑚⁄𝑠] en un
camino recto y se mide la distancia que viaja cada una. El neumático inflado con 38[𝑝𝑠𝑖] recorrió 37[𝑚]
y el neumático inflado con 100[𝑝𝑠𝑖] avanzó 180[𝑚]. ¿Cuál es el valor del coeficiente de fricción de
rodamiento 𝜇𝑟 para cada caso? Asuma que la fuerza horizontal neta se debe sólo a la fricción de
rodamiento.
Solución:
ሬԦ
𝑁
𝑓Ԧ𝑟𝑟
𝑎ത

ഥ
𝑊
2
𝑣 = 𝑣02 − 2𝑎𝑑
𝑣2
𝑎 = 2𝑑0
(4)2
𝑎 = (2)(37)

𝑎 = 0,2[𝑚⁄𝑠 2 ]

Eje 𝑦: 𝑁 = 𝑊 = 𝑚𝑔
𝑓𝑟𝑟 = 𝜇𝑟 𝑁
𝑓𝑟𝑟 = 𝜇𝑟 𝑊 = 𝜇𝑟 𝑚𝑔 (1)
Eje 𝑥: 𝑓𝑟𝑟 = 𝑚𝑎 (2)
Remplazando (1) en (2)
𝜇𝑟 𝑚𝑔 = 𝑚𝑎
𝜇𝑟 𝑔 = 𝑎
 𝑎
𝜇𝑟 = 𝑔
0,2
𝜇𝑟 = 9,8

𝜇𝑟 = 0,022

𝑣2
𝑎 = 2𝑑0
(4)2
𝑎 = (2)(180)

𝑎 = 0,04[𝑚⁄𝑠 2 ]
0,04
𝜇𝑟 = 9,8

𝜇𝑟 = 0,004
MOMENTUM ANGULAR

Definición

⃗ = 𝑟 × 𝑃⃗
𝐿

Momentum angular de una partícula que se mueve en línea recta

Para expresar y definir el momentum angular de una partícula que se mueve en línea recta, inicialmente
se debe elegir un eje de giro (elección a conveniencia):

𝐿ത

𝑒𝑗𝑒
𝑂 ●
𝑃ത
𝑟ҧ
● 𝜑
𝑚
𝑟ҧ

𝑃⃗ = 𝑚𝑣
⃗
𝐿

● 𝜑
𝑟

Luego,

⃗ = 𝑟 × 𝑚𝑣
𝐿

⃗ = 𝑚𝑟 × 𝑣
𝐿

cuyo módulo es
𝐿 = 𝑚𝑟𝑣𝑠𝑒𝑛𝜑

donde, 𝑟 es la distancia desde el eje de giro hasta el punto donde se ubica la partícula y 𝜑 es el ángulo
entre 𝑟 y 𝑣, o entre 𝑟 y 𝑃⃗. Además, en la figura se observa que 𝐿
⃗ es perpendicular al plano formado por
los vectores 𝑟 y 𝑣.

Momentum angular de una partícula que se mueve en una trayectoria

circular
𝜔
𝐿ത

𝑒𝑗𝑒
𝑂 ● 𝑃ത
𝑒𝑗𝑒 ●

● 𝑟ҧ ●●
𝑚 𝑟ҧ

𝜔
⃗ 𝐿⃗
𝑣 𝑃⃗

● ●
𝑒𝑗𝑒 𝑒𝑗𝑒
𝑟 𝑟
𝑚 𝑚

𝑣 𝑃⃗ = 𝑚𝑣

𝑟 𝑚
𝑣𝑖𝑠𝑡𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑟𝑟𝑖𝑏𝑎 ●
𝑒𝑗𝑒 𝑟
El momentum angular de una partícula que se mueve en una trayectoria circular está dado por:

𝐿 = 𝑚𝑟𝑣𝑠𝑒𝑛𝜑

Pero, 𝜑 = 90° y 𝑣 = 𝑟𝜔

Entonces, 𝐿 = 𝑚𝑟(𝑟𝜔)𝑠𝑒𝑛90° = (𝑚𝑟 2 )𝜔

La expresión entre paréntesis es el momento de inercia 𝐼 de la partícula con respecto del eje, luego:

𝐿 = 𝐼𝜔

⃗ = 𝐼𝜔
En forma vectorial: 𝐿 ⃗

Momentum angular de un sólido rígido que se mueve en una trayectoria

circular
𝜔

𝑒𝑗𝑒

𝑟 𝑟
𝑑𝑚
𝑟 ●
𝑒𝑗𝑒
𝑑𝑚
𝑣

𝜔 𝑣𝑖𝑠𝑡𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑟𝑟𝑖𝑏𝑎

𝑑𝐿 = 𝑑𝑚 𝑟 𝑣 𝑠𝑒𝑛 90°

𝑑𝐿 = 𝑑𝑚 𝑟 𝑟𝜔

𝑑𝐿 = (𝑟 2 𝑑𝑚)𝜔

Integrando ambos miembros,

∫ 𝑑𝐿 = ∫(𝑟 2 𝑑𝑚)𝜔

𝐿 = (∫ 𝑟 2 𝑑𝑚)𝜔

Donde,
𝐼 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚

representa el momento de inercia 𝐼 del sólido rígido

Luego, 𝐿 = 𝐼 𝜔

Además, como 𝜏 = 𝐼 𝛼
⃗⃗⃗
𝑑𝜔
𝜏=𝐼 𝑑𝑡

⃗⃗⃗ )
𝑑(𝐼 𝜔
𝜏= 𝑑𝑡

Entonces,
⃗
𝑑𝐿
𝜏= 𝑑𝑡

que es la definición matemática de torque.

Conservación del momentum angular de dos cuerpos

Aplicando el principio de acción y reacción para la rotación,

𝐼1 𝐼2

𝜏21
𝜏12

𝜏12 = −𝜏21

𝜏12 + 𝜏21 = ⃗0
⃗1
𝑑𝐿 ⃗2
𝑑𝐿
+ = ⃗0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗ 1 +𝐿
𝑑(𝐿 ⃗ 2)
= ⃗0
𝑑𝑡

⃗1 +𝐿
𝐿 ⃗ 2 = 𝑐 = 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
En consecuencia, el principio de conservación del momentum angular, se puede expresar como,

⃗ 𝑜1 + 𝐿
𝐿 ⃗ 𝑜2 = 𝐿
⃗ 𝑓1 + 𝐿
⃗ 𝑓2

O también, considerando módulos y sabiendo que se puede tener un movimiento en sentido de las
manecillas del reloj (+) o en sentido contrario (-), entonces,

𝐿𝑜1 + 𝐿𝑜2 = 𝐿𝑓1 + 𝐿𝑓2

Ejemplo 1.- La barra delgada y uniforme de longitud 𝐿 = 1,5[𝑚] y 4[𝑘𝑔] de masa como se observa en la
figura está unida por un perno a 𝑂 y se encuentra inicialmente en reposo. Si se dispara una bala de 5[𝑔]
contra la barra con una velocidad de 300[𝑚⁄𝑠] , según se ilustra en la figura, determinar la velocidad
angular de la barra un instante después (instante muy pequeño) de que la bala se incrusta en ella.

𝑂 ●

𝑣
30º

𝑑 = 0,5 [𝑚]

Solución:

●
O●
30º
60º 𝑣
𝑟

𝑣
30º

𝑑 = 0,5 [𝑚]

Antes Después

Utilizando la conservación del momentum angular:

𝑚 𝑟 𝑣 sen 60° = 𝑚 𝑟 2 𝜔 + 𝐼 𝐿2
1
𝑚 𝑟 𝑣 sen 60° = 𝑚 𝑟 2 𝜔 + 𝑀 𝐿2 𝜔
3

1
𝑚 𝑟 𝑣 sen 60° = 𝑚 𝑟 2 𝜔 + 𝑀 𝐿2 𝜔
3

1
𝑚 𝑟 𝑣 sen 60° = (𝑚 𝑟 2 + 𝑀 𝐿2 ) 𝜔
3

𝑚 𝑟 𝑣 sen 60°
𝜔 = 1
𝑚 𝑟2 + 𝑀 𝐿2
3

De la figura: 𝑟 =𝐿−𝑑

𝑟 = 1,5 [𝑚] − 0,5 [𝑚]

𝑟 = 1,0 [𝑚]

Luego:
(0,005)(1,0)(300)(sen 60°)
𝜔 = 1
(0,005)(1,0)2 + ( )(4)(1,5)2
3

𝜔 = 0,43 [𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]

Ejemplo 2.- La varilla delgada y uniforme de longitud 𝐿 = 1,5[𝑚] y 4[𝑘𝑔] de masa como se observa en la
figura está unida por un perno a O y se encuentra inicialmente en reposo. Soldado a la barra en la parte
inferior se tiene un cilindro de 2[𝑘𝑔] masa y 0,4[𝑚] de radio. Si se dispara una bala de 5[𝑔] contra la varilla
𝑚
con una velocidad de 500 [ 𝑠 ] , según se ilustra en la figura, determinar la velocidad angular de la varilla
un instante después de que la bala se incrusta en ella.

O●

𝑣
30º
Solución:

O● O●

𝑣
30º

𝜔⃗
Antes Después
Utilizando la conservación del momentum angular:

𝑚 𝑟 𝑣 sen 60° = 𝑚 𝑟 2 𝜔 + 𝐼𝐵 𝜔 + 𝐼𝐷 𝜔
1
𝑚 𝑟 𝑣 sen 60° = 𝑚 𝑟 2 𝜔 + 𝑀𝐵 𝐿2 𝜔 + 𝐼𝐷 𝜔
3

1
𝑚 𝑟 𝑣 sen 60° = (𝑚 𝑟 2 + 𝑀𝐵 𝐿2 + 𝐼𝐷 ) 𝜔
3

𝑚 𝑟 𝑣 sen 60°
𝜔 = 1 (1)
𝑚 𝑟 2+ 𝑀 𝐿2 +𝐼𝐷
3 𝐵

1
𝐼𝐷 = 2 𝑀𝐶 𝑅 2 + 𝑀𝐶 (𝑅 + 𝐿)2

1
𝐼𝐷 = (2) (2)(0,4)2 + (2)(0,4 + 1,5)2

𝐼𝐷 = 7,38[𝑘𝑔 𝑚2 ]

En (1),
(0,005)(1,5)(500)(sen 30°)
𝜔 = 1
(0,005)(1,5)2 + ( )(4)(1,5)2 +7,62
3

𝜔 = 0,31 [𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]
Ejemplo 3.- Un proyectil de masa 𝑚 y velocidad 𝑣 = 8[𝑚⁄𝑠] choca en la periferia (donde lleva un pequeño
saliente de masa despreciable) de un cilindro de masa 𝑀 = 4 𝑚 y radio 𝑅 = 20[𝑐𝑚]. El cilindro que puede
girar alrededor de su eje horizontal y está inicialmente en reposo, tal como indica la figura. Determinar la
velocidad angular después de que la bala se haya incrustado en él.

●
𝑅

Solución: 𝑣

𝑟
● 𝜔 ●
𝑅 𝑅

𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑢é𝑠

Utilizando la conservación del momentum angular:

1
𝑚 𝑅 𝑣 = 𝑚 𝑅2 𝜔 + 𝑀 𝑅2 𝜔
2

1
𝑚 𝑅 𝑣 = 𝑚 𝑅2 𝜔 + 4 𝑚 𝑅2 𝜔
2

𝑣 = 𝑅𝜔 + 2𝑅𝜔 =3𝑅𝜔
𝑣
𝜔 = 3𝑅

8[𝑚⁄𝑠]
𝜔 = (3)(0,2 [𝑚]

𝜔 = 13,3 [𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]
Ejemplo 4.- La bala de 7[𝑔] que tiene una velocidad 𝑣 = 800[𝑚⁄𝑠], es disparado al extremo de un disco
de 5[𝑘𝑔] y 0,2[𝑚] de radio, como se ilustra en la figura. Determinar la velocidad angular del disco un
instante después de que la bala se haya incrustado en él. El disco se encuentra inicialmente en reposo.

●
𝑣

30°
●

Solución:

● ●
𝑟 𝑟
𝑣 60°
𝑣
●
30° 𝑟
● 30°
𝑅
𝑅

𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑢é𝑠

60°
60°
60°

Utilizando la conservación del momentum angular:

3
𝑚 𝑅 𝑣 sen(180° − 60°) = 𝑚 𝑅 2 𝜔 + 𝑀 𝑅2 𝜔
2

3
𝑚 𝑅 𝑣 sen 120° = (𝑚 + 𝑀) 𝑅 2 𝜔
2
 𝑚 𝑣 cos 120°
𝜔 = 3
(𝑚 + 𝑀) 𝑅
2

(0,007 [𝑔])(800 [𝑚⁄𝑠])(cos 120°)

𝜔 = 3
{0,007 [𝑔] + ( )(5 [𝑘𝑔])}(0,2 [𝑚])
2

𝜔 = 3,23 [𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]

Ejemplo 5.- Un hombre de masa 𝑚 = 80[𝑘𝑔] corre por el borde de un plato giratorio horizontal
montado sobre un eje vertical sin fricción que pasa por su centro. La rapidez del hombre respecto del
suelo es de 2[𝑚⁄𝑠]. El plato está rotando en sentido opuesto con una velocidad angular de 2[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]. El
radio del plato es de 3[𝑚] y su momento de inercia alrededor del eje de rotación es 𝐼 = 800[𝑘𝑔 𝑚2 ].
Determinar la velocidad angular del sistema si el hombre queda en reposo con respecto al plato giratorio.

𝑣ℎ

𝜔𝑝

𝑒𝑗𝑒

Solución:

𝑣ℎ 𝑣ℎ𝑓 = 0

𝜔𝑝
𝜔
𝑅
𝑅

𝑒𝑗𝑒
𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠
𝑑𝑒𝑠𝑝𝑢é𝑠 𝑒𝑗𝑒

Aplicando la conservación del momentum angular:

𝐼ℎ 𝜔ℎ − 𝐼𝑝 𝜔𝑝 = (𝐼ℎ + 𝐼𝑝 )𝜔
 𝑣ℎ
𝑚𝑅 2 − 𝐼𝑝 𝜔𝑝 = (𝑚𝑅 2 + 𝐼𝑝 )𝜔
𝑅

𝑚𝑅𝑣ℎ −𝐼𝑝 𝜔𝑝
𝜔= 𝑚𝑅 2 +𝐼𝑝

(80[𝑘𝑔])(3[𝑚])(2[𝑚⁄𝑠])−(800[𝑘𝑔 𝑚2 ])(2[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠])
𝜔= (80[𝑘𝑔])(3[𝑚])2 +800[𝑘𝑔 𝑚2 ]

𝜔 = 0,2[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]

Ejemplo 6.- Un hombre de masa 𝑚 = 80[𝑘𝑔] se encuentra sobre una plataforma circular en forma de
disco. El radio de la plataforma es 𝑅 = 1[𝑚] y su masa es 𝑀 = 200[𝑘𝑔]. El hombre está ubicado a una
distancia 𝑑 = 0,6[𝑚] del eje de giro y el sistema está inicialmente en reposo. Luego, el hombre lanza
una pelota de 2[𝑘𝑔] con una velocidad tangencial 𝑣 = 7[𝑚⁄𝑠], paralela a la plataforma y a una altura
despreciable, tal como se muestra en la figura. El momento de inercia de la plataforma respecto del eje
1
de giro es 𝐼𝑝𝑙𝑎𝑡 = 2 𝑀𝑅 2 . Si se desprecia el rozamiento hallar: a) el momentum angular de la pelota con
respecto al centro de la plataforma en el instante del lanzamiento y b) la velocidad angular que adquiere
la plataforma.

𝑅
𝑑

𝑒𝑗𝑒

Solución:

𝑅 𝜔 𝑅
𝑑 𝑑

𝑒𝑗𝑒 𝑒𝑗𝑒 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑢é𝑠

𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠

a) Momentum angular de la pelota:

𝐿𝑝𝑒𝑙 = 𝑚𝑣𝑑

𝐿𝑝𝑒𝑙 = (2[𝑘𝑔])(7[𝑚⁄𝑠])(0,6[𝑚])

𝐿𝑝𝑒𝑙 = 8,4[𝑘𝑔𝑚2 ⁄𝑠]

b) Aplicando la conservación del momentum angular:

0 = 𝐿𝑝𝑒𝑙 − 𝐼ℎ𝑜𝑚𝑏+𝑝𝑙𝑎𝑡 𝜔

𝐿𝑝𝑒𝑙 = 𝐿ℎ𝑜𝑚𝑏+𝑝𝑙𝑎𝑡 𝜔

1
𝑚𝑣𝑑 = (2 𝑀𝑅 2 + 𝑚𝑑2 ) 𝜔

𝑚𝑣𝑑
𝜔=1
𝑀𝑅 2 +𝑚𝑑2
2

(80[𝑘𝑔])(0,6[𝑚])(7[𝑚⁄𝑠])
𝜔= 1
( )(200[𝑘𝑔])(1[𝑚])2 +(80[𝑘𝑔])(0,6[𝑚])
2

𝜔 = 0,06[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]

Ejemplo 7.- La esfera 𝐴 de masa 𝑚 = 2[𝑘𝑔], que se mueve hacia la derecha con una rapidez 𝑣𝑜 =
4[𝑚⁄𝑠], golpea el extremo de una barra delgada de masa 𝑀 = 5[𝑘𝑔], tal como muestra la figura. Si el
coeficiente de restitución es 𝑒 = 0,4, ¿cuál es la rapidez de la esfera 𝐴 después del choque y la velocidad
angular de la barra 𝐵 después del impacto?

𝑂●

𝑀
𝐿 = 1[𝑚]

𝑣𝑜
𝐴
𝑚 𝐵
Solución:

𝑂● 𝑂●

𝑀 𝑀
𝐿 = 1[𝑚]
𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑢é𝑠

𝑣𝑓
𝑣𝑜 𝑣𝐵
𝐴 𝐴
𝑚 𝐵 𝑚
𝐵
𝜔
Aplicando la conservación del momentum angular:
1
𝑚𝑣𝑜 𝐿 = 𝑚𝑣𝑓 𝐿 + 3 𝑀𝐿2 𝜔

1
(2)(4)(1) = (2)𝑣𝑓 (1) + ( ) (5)(1)2 𝜔
3

5
8 = 2𝑣𝑓 + (3) 𝜔 (1)

Utilizando el coeficiente de restitución:

𝑣𝐵 −𝑣𝑓
𝑒= → 𝑒𝑣𝑜 = 𝑣𝐵 − 𝑣𝑓
𝑣𝑜

𝑒𝑣𝑜 = 𝐿𝜔 − 𝑣𝑓 → (0,4)(4) = (1)𝜔 − 𝑣𝑓

1,6 = 𝜔 − 𝑣𝑓

𝑣𝑓 = 𝜔 − 1,6 (2)

Reemplazando (2) en (1),

5 5
8 = 2(𝜔 − 1,6) + (3) 𝜔 → 8 = 2𝜔 − 3,2 + (3) 𝜔

11 (11,2)(3)
11,2 = 𝜔 → 𝜔=
3 11

𝜔 = 3[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]

En (2), 𝑣𝑓 = 3 − 1,6 → 𝑣𝑓 = 1,4[𝑚⁄𝑠]

Ejemplo 8.- Una pequeña esfera de masa 𝑚 recorre la circunferencia vertical como muestra la figura,
hasta llegar al punto 𝑃 (punto más bajo de la trayectoria) con una rapidez 𝑣𝑃 = 6[𝑚⁄𝑠]. En ese punto la
esfera se desprende de la cuerda y tiene un choque completamente inelástico con una barra homogénea
de espesor despreciable y masa 𝑀 = 6𝑚, que puede girar libremente alrededor de su centro de masa (el
cual permanece fijo). Si 𝑅 = 0,8[𝑚] y la barra está inicialmente en reposo, determinar la velocidad
angular de la barra un instante después del choque.

𝑅 𝑚
●
𝑂 3
𝑑= 𝑅
5

𝑃
𝑅

𝑒𝑗𝑒 ●

Solución

𝑅 𝑚
●
𝑂 3
𝑑= 𝑅
5
2
ℎ= 𝑅
5 𝑃
𝑅

𝑒𝑗𝑒 ●

𝑅
Aplicando la conservación del momentum angular:

3 3 2 1
𝑚 5 𝑅𝑣𝑃 = 𝑚 (5 𝑅) 𝜔 + 12 𝑀(2𝑅)2 𝜔

3 9 4
𝑚 5 𝑅𝑣𝑃 = 𝑚 25 𝑅 2 𝜔 + 12 (6𝑚)𝑅2 𝜔

3 9 24
𝑣 = 25 𝑅𝜔 + 12 𝑅𝜔
5 𝑃

3 9
𝑣 = 25 𝑅𝜔 + 2𝑅𝜔
5 𝑃

3 59
𝑣 = 𝑅𝜔
5 𝑃 25

59
3𝑣𝑃 = 𝑅𝜔
5

15𝑣𝑃
𝜔= 59𝑅

(15)(6[𝑚⁄𝑠])
𝜔= (59)(0,8[𝑚])

𝜔 = 1,9[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]

Ejemplo 9.- Dos niños de 25[𝑘𝑔] de masa cada uno están situados en el borde de un disco de 2,6[𝑚]
de diámetro y 10[𝑘𝑔] de masa. El disco gira a razón de 5[𝑟𝑝𝑚] respecto del eje perpendicular al disco
y que pasa por su centro. a) ¿Cuál será la velocidad angular del conjunto si cada niño se desplaza 60[𝑐𝑚]
hacia el centro del disco? b) Determinar la variación de energía cinética de rotación del sistema, y
explicar la causa del incremento de energía.

𝜔𝑜

𝑒𝑗𝑒

Solución: 𝑚 = 25[𝑘𝑔] 𝐷 = 2,6[𝑚] 𝑀 = 10[𝑘𝑔] 𝜔𝑜 = 5[𝑟𝑝𝑚] 𝑑 = 0,6[𝑚]

𝑅 = 1,3[𝑚]
 𝑟𝑒𝑣 2𝜋[𝑟𝑎𝑑] 1[𝑚𝑖𝑛]
𝜔𝑜 = 5 [𝑚𝑖𝑛] × × = 0,52[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]
1[𝑟𝑒𝑣] 60[𝑠]

𝜔𝑜 𝜔𝑓

𝑒𝑗𝑒 𝑒𝑗𝑒

a) Aplicando la conservación del momentum angular:

2𝐼𝑛𝑜 𝜔𝑜 + 𝐼𝑑 𝜔𝑜 = 2𝐼𝑛𝑓 𝜔𝑓 + 𝐼𝑑 𝜔𝑓

(2𝐼𝑛𝑜 + 𝐼𝑑 )𝜔𝑜 = (2𝐼𝑛𝑓 + 𝐼𝑑 )𝜔𝑓

(2𝐼𝑛𝑜 +𝐼𝑑 )𝜔𝑜

𝜔𝑓 = 2𝐼𝑛𝑓 +𝐼𝑑

Se considera a cada niño como una masa puntual, luego:

𝐼𝑛𝑜 = 𝑚𝑅 2

𝐼𝑛𝑜 = (25[𝑘𝑔])(1,3[𝑚])2

𝐼𝑛𝑜 = 42,25[𝑘𝑔𝑚2 ]

𝐼𝑛𝑓 = 𝑚(𝑅 − 𝑑)2

𝐼𝑛𝑓 = (25[𝑘𝑔])(1,3[𝑚] − 0,6[𝑚])2

𝐼𝑛𝑓 = 12,25[𝑘𝑔𝑚2 ]

Para el disco:
1
𝐼𝑑 = 2 𝑀𝑅 2

1
𝐼𝑑 = ( ) (10[𝑘𝑔])(1,3[𝑚])2
2

𝐼𝑑 = 8,45[𝑘𝑔𝑚2 ]

Entonces,
 [(2)(42,25[𝑘𝑔𝑚2 ])+8,45[𝑘𝑔𝑚2 ]](0,52[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠])
𝜔𝑓 = (2)(12,25[𝑘𝑔𝑚2 ])+8,45[𝑘𝑔𝑚2 ]

𝜔𝑓 = 1,47[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]

b) ∆𝐾𝑟𝑜𝑡 = 𝐾𝑟𝑜𝑡𝑓 − 𝐾𝑟𝑜𝑡𝑜

1 1
∆𝐾𝑟𝑜𝑡 = 2 (2𝑚 + 𝑀)𝜔𝑓2 − 2 (2𝑚 + 𝑀)𝜔𝑜2

1
∆𝐾𝑟𝑜𝑡 = 2 (2𝑚 + 𝑀)(𝜔𝑓2 − 𝜔𝑜2 )

1
∆𝐾𝑟𝑜𝑡 = 2 [(2)(25[𝑘𝑔] + 10[𝑘𝑔])][(1,47[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠])2 − (0,52[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠])2 ]

∆𝐾𝑟𝑜𝑡 = 56,715[𝐽]

La fuerza sobre un niño para que describa un movimiento circular de radio 𝑟 es 𝐹 = 𝑚𝜔2 𝑟, cuando la
plataforma gira con velocidad angular 𝜔. El trabajo de la fuerza 𝐹 cuando el niño pasa de la posición
inicial (en el borde) a la posición final (hacia el centro) incrementa la energía cinética de rotación.

Ejemplo 10.- Un pequeño ventilador, formado por tres aspas en forma de sectores circulares
homogéneos de 30°, 10[𝑐𝑚] de radio y 50[𝑔] de masa cada uno de ellos, tiene en un momento dado una
energía cinética de rotación de 5[𝐽]. Calcular: a) su momento de inercia en [𝐾𝑔 𝑚2 ]; b) La cantidad de
momentum angular en dicho instante, en [𝐾𝑔 𝑚2 /𝑠]; c) El momento de las fuerzas de rozamiento en
[𝑁𝑚], si al desconectarlo se para en 15[𝑠].

30.0°

Solución:

a) Sumando los tres sectores circulares, completan ¼ de círculo, por tanto el momento de inercia
del ventilador será:
 1 1
𝐼 = 4 (2 𝑀 𝑅 2 ) 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑀 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐í𝑟𝑐𝑢𝑙𝑜 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑡𝑜
1
𝐼 = 8 𝑀 𝑅2

𝑀 = 4 × 3 × 50[𝑔] = 600[𝑔] = 0,6[𝑘𝑔]

1
𝐼 = 8 (0,6[𝑘𝑔]) (0,10[𝑚])2

𝐼 = 7,5 × 10−4 [𝑘𝑔𝑚2 ]

1
b) 𝐾 = 2 𝐼 𝜔2

2𝐾
𝜔=√ 𝐼

(2)(5[𝐽])
𝜔 = √7,5×10−4 [𝑘𝑔𝑚2 ]

𝜔 = 115,5[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]
𝐿=𝐼𝜔
𝐿 = (7,5 × 10−4 [𝑘𝑔𝑚2 ])(115,5[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠])
𝐿 = 8.7 × 10−2 [𝑘𝑔𝑚2 ⁄𝑠]

Ejemplo 11.- En la figura se muestra un sistema formado por cuatro particulas. Si 𝑚1 = 2[𝑘𝑔] , 𝑚2 =
3[𝑘𝑔] , 𝑚3 = 4[𝑘𝑔] 𝑦 𝑚4 = 5[𝑘𝑔]. Calcular el Momentum Angular total del sistema con respecto al
punto “𝑂” (Origen de coordenadas) en unidades del S.I. Considerar que: 𝑣1 = 1[𝑚/𝑠], 𝑣2 = 2[𝑚/𝑠],
𝑣3 = 3[𝑚/𝑠] y 𝑣4 = 4[𝑚/𝑠].

𝑧[𝑚]
𝑣4 ●4
𝑚4

𝑣3 𝑣2

𝑚3 𝑚2
𝑚1
● ●3 𝑥[𝑚]
𝑂
●2
𝑦[𝑚] 𝑣1
 0

Solución: ⃗ = 𝑚1 𝑟1 × 𝑣1 + 𝑚2 𝑟2 × 𝑣2 + 𝑚3 𝑟3 × 𝑣3 + 𝑚4 𝑟4 × 𝑣4
𝐿

⃗ = 𝑚1 𝑟1 𝑣1 𝑖̂ + 𝑚2 𝑟2 𝑣2 𝑗̂ + 𝑚4 𝑟4 𝑣4 𝑗̂
𝐿

⃗ = (2)(2)(1)𝑖̂ + (3)(3)(2)𝑗̂ + (5)(4)(4)𝑗̂

𝐿

⃗ = 4[𝑘𝑔𝑚2 ⁄𝑠]𝑖̂ + 18[𝑘𝑔𝑚2 ⁄𝑠]𝑗̂ + 80[𝑘𝑔𝑚2 ⁄𝑠]𝑗̂

𝐿

⃗ = 4[𝑘𝑔𝑚2 ⁄𝑠]𝑖̂ + 98[𝑘𝑔𝑚2 ⁄𝑠]𝑗̂

𝐿

Ejemplo 12.- La barra delgada y uniforme de longitud 𝐿 = 1,5[𝑚] y 4[𝑘𝑔] de masa como se observa en
la figura está unida por un perno a O y se encuentra inicialmente en reposo sobre un apoyo 𝐵. Soldado a
la barra en la parte inferior se tiene un cilindro de 2[𝑘𝑔] masa y 0,4[𝑚] de radio. Si se dispara una bala
de 5[𝑔] contra la barra con una velocidad de 500[𝑚⁄𝑠] , según se ilustra en la figura 2, determinar la
velocidad angular de la barra un instante después de que la bala se incrusta en ella.

𝑂●

𝐵
50°

𝑣
Solución:

𝑂●

𝐵
50°
𝑣
𝑣 50°

𝑟
Utilizando la conservación del momentum angular:

𝑚 𝐿 𝑣 sen 50° = 𝑚 𝐿2 𝜔 + 𝐼𝐵 𝜔 + 𝐼𝐶 𝜔

𝑚 𝐿 𝑣 sen 50° = (𝑚 𝐿2 + 𝐼𝐵 + 𝐼𝐶 ) 𝜔
𝑚 𝐿 𝑣 sen 50°
𝜔 = (1)
𝑚 𝐿2 + 𝐼𝐵 +𝐼𝐶

1 𝐿 2 1
𝐼𝐵 = 12 𝑀𝐵 𝐿2 + 𝑀𝐵 (2) = 𝑀𝐵 𝐿2
3

1
𝐼𝐵 = ( 3 ) (4[𝑘𝑔])(1,5[𝑚])2 = 3[𝑘𝑔𝑚2 ]

1
𝐼𝐶 = 2 𝑀𝐶 𝑅 2 + 𝑀𝐶 (𝑅 + 𝐿)2

1
𝐼𝐶 = (2) (2)(0,4)2 + (2)(0,4 + 1,5)2

𝐼𝐷 = 7,38[𝑘𝑔 𝑚2 ]

Reemplazando en (1),
𝑚
(0,005 [𝑘𝑔])(1,5 [𝑚])(500 [ ])(sen 50°)
𝑠
𝜔 = (0,005 [𝑘𝑔])(1,5 [𝑚]) + 3[𝑘𝑔𝑚 ]+7,38[𝑘𝑔 𝑚2 ]
2 2

𝜔 = 0,28 [𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]
 PROBLEMAS RESUELTOS DE DINÁMICA DEL SÓLIDO RIGIDO

DINÁMICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

5.- La masa de las poleas axiales es y su radio de giro . La masa del bloque es
y el de . Si y y el sistema se libera desde el reposo,
determinar: a) la aceleración angular de los discos y, b) las tensiones en las cuerdas.

SOLUCION: a)

Para el disco:
●

Para la masa A:

(2)

Para la masa B:
●

(3)

Además: (4)
●
(5)

Sumando (1), (2) y (3),

(6)

Reemplazando (4) y (5) en (6),

JAIME MARISCAL PONCE Página 1

 PROBLEMAS RESUELTOS DE DINÁMICA DEL SÓLIDO RIGIDO

Entonces, →

b) de (2), → →

De (3), → →

6.- El momento de inercia del sistema de discos de la figura es . La masa del bloque es
y la de . Si , y el sistema se libera desde el reposo,
determinar: a) la aceleración angular de los discos y, b) las aceleraciones de los bloques.

SOLUCIÓN: Para los discos:

(1)
•
Para la masa :

(2)

Para la masa :

(3)

Además: (4)

JAIME MARISCAL PONCE Página 2

 PROBLEMAS RESUELTOS DE DINÁMICA DEL SÓLIDO RIGIDO

(5)

Sumando (1), (2) y (3),

(6)

Reemplazando (4) y (5) en (6),

Entonces, →

7.- Una fuerza aplicada a una esfera de masa y radio , la hace rodar sin
patinar. Hallar la aceleración del centro de masa de la esfera y la aceleración angular de la esfera (ver la figura).

SOLUCION: Para resolver el problema se pueden utilizar los siguientes métodos:

a) Cuando la fuerza de rozamiento tiene sentido contrario al sentido de movimiento del sólido:

eje ●

Eje : (1)

Como se tiene rodadura pura, (2)

JAIME MARISCAL PONCE Página 3

 PROBLEMAS RESUELTOS DE DINÁMICA DEL SÓLIDO RIGIDO

Reemplazando (2) en (1), (3)

Aplicando torques:

(4)

Reemplazando (4) en (3), →

→ →

Reemplazando en (2), →

b) Cuando la fuerza de rozamiento tiene sentido el sentido de movimiento del sólido:

α
●
eje

Eje : (1)

Como se tiene rodadura pura, (2)

Reemplazando (2) en (1), (3)

Aplicando torques:

(4)

Reemplazando (4) en (3), →

→ →

Reemplazando en (2), →

c) Utilizando el método del eje instantáneo, en el cual se supone que el eje es fijo y el sólido gira entorno de este
eje y no interesa el sentido de la fuerza de fricción, luego:

JAIME MARISCAL PONCE Página 4

 PROBLEMAS RESUELTOS DE DINÁMICA DEL SÓLIDO RIGIDO

Aplicando torques:

Despejando , → →

Además, de la figura,

7.- Una fuerza aplicada a un disco de masa y radio , la hace rodar sin patinar.
Hallar la aceleración del centro de masa de la esfera y su aceleración angular (ver la figura).

SOLUCIÓN 3: Utilizando el método del eje instantáneo, en el cual se supone que el eje es fijo y el sólido gira
entorno de este eje, luego:

Aplicando torques:

Despejando , → →

JAIME MARISCAL PONCE Página 5

 PROBLEMAS RESUELTOS DE DINÁMICA DEL SÓLIDO RIGIDO

Además, de la figura,

8- Una esfera de radio se desliza sobre una superficie horizontal con una velocidad por medio de una fuerza
. Calcular el tiempo al cabo del cual la esfera tendrá rodadura pura.

SOLUCION:

R α R
eje ● ●
m m

Eje :

(1)

Además, (2)

Reemplazando (1) en (2), (3)

Aplicando torques,

(4)

Además, (5)

Reemplazando (4) en (5), (6)

Para la rodadura pura se cumple: (7)

Reemplazando (3) y (6) en (7),

JAIME MARISCAL PONCE Página 6

 PROBLEMAS RESUELTOS DE DINÁMICA DEL SÓLIDO RIGIDO

10.- Una bola de boliche de radio se arroja sobre la pista, de tal manera que resbala con una velocidad inicia
sin rodar. Demostrar que la bola tendrá rodadura pura cuando su velocidad se reduzca a . Durante este
intervalo, la transición de deslizamiento y resbalamiento a rodadura pura es gradual, de manera que, tanto el
resbalamiento como la rotación ocurren simultáneamente. NOTA: El resbalamiento termina cuando la
velocidad hacia adelante del punto más bajo de la bola es nulo y se cumple que: .

SOLUCION:

R R
eje ● ●
m m

Eje x:

Entonces, (1)

Además, (2)

Reemplazando (1) en (2), (3)

Aplicando torques,

(4)

Además, (5)

Reemplazando (4) en (5), (6)

Para la rodadura pura se cumple: (7)

Reemplazando (3) y (6) en (7), →

(8)

Reemplazando (8) en (3), →

JAIME MARISCAL PONCE Página 7

 PROBLEMAS RESUELTOS DE DINÁMICA DEL SÓLIDO RIGIDO

11.- Un aro de radio que gira con velocidad angular fue colocado en una superficie horizontal rugosa.
Determine la velocidad del centro del aro después de que termina el resbalamiento. En el momento inicial la
velocidad del centro del aro era nula.

eje ● R
●
m

Eje x:

(1)

Además, (2)

Reemplazando (1) en (2), (3)

Aplicando torques,

(4)

Además, (5)

Reemplazando (4) en (5), (6)

Para la rodadura pura se cumple: (7)

Reemplazando (3) y (6) en (7),

(8)

Reemplazando (8) en (3), →

JAIME MARISCAL PONCE Página 8

 PROBLEMAS RESUELTOS DE DINÁMICA DEL SÓLIDO RIGIDO

12.- Un sistema formado por dos discos coaxiales y unidos, de radios y , y de masa total y momento de
inercia , está sobre una superficie plana y que presenta rozamiento. Mediante un hilo enrrollado en la periferia
del disco menor, se tira con una fuerza que forma un ángulo θ con la horizontal, como se indica en la figura.
Calcular el ángulo para que el sistema no gire.

SOLUCIÓN:

: (1)

: (2)
●
Además: (3)

Para que el sistema no gire, →

Entonces, de (1),

(4)

Reemplazando en (2), →

Luego, →

13.- Una bola de boliche se arroja sobre la pista de tal manera que patina con una velocidad inicial sin rodar.
Demostrar que la bola comenzará a rodar sin ningún patinamiento cuando su velocidad se reduzca a .
Durante este intervalo, la transición de patinamiento a rodadura pura es gradual, de manera que, tanto el
patinamiento como la rodadura ocurren simultáneamente. Nota: El patinamiento (resbalamiento) termina
cuando la velocidad hacia adelante del punto más bajo de la esfera es nulo.

SOLUCIÓN:

● ● ●

JAIME MARISCAL PONCE Página 9

 PROBLEMAS RESUELTOS DE DINÁMICA DEL SÓLIDO RIGIDO

Para la traslación, por la segunda ley de Newton,

(1)

Además, (2)

Reemplazando (1) en (2), (3)

Para la rotación,

(4)

Además, (5)

Reemplazando (4) en (5),

(6)

Luego, la rodadura pura empieza cuando, (7)

Reemplazando (6) en (7),

(8)

Reemplazando (8) en (3),

(9)

Reemplazando (9) en (3), →

JAIME MARISCAL PONCE Página 10

 PROBLEMAS RESUELTOS DE DINÁMICA DEL SÓLIDO RIGIDO

14.- Una tabla horizontal tiene un escalón de altura , en el cual se apoya un cilindro homogéneo de radio ,
que descansa libremente sobre la tabla (ver la figura). Si la tabla se mueve en dirección horizontal con
aceleración , determinar la aceleración máxima con la cual el cilindro aún subirá el escalón, se desprecia el
rozamiento.

SOLUCIÓN:

Eje : (1)

Eje : (2)

De la figura,

Luego,

(3)

También, (4)

Reemplazando (3) en (2),

(5)

La aceleración será máxima cuando , entonces de (1),

(6)

Reemplazando (4) en (6),

JAIME MARISCAL PONCE Página 11

 PROBLEMAS RESUELTOS DE DINÁMICA DEL SÓLIDO RIGIDO

(7)

Dividiendo (5) entre (7),

→ →

15.- El carrete de la figura tiene una masa de y un radio de giro , además, y

. Si se enrrolla cuerdas alrededor del borde interior y exterior del carrete como ilustra la figura, y
considerando que , determine la aceleración del centro de masa del carrete.

SOLUCIÓN:

●
● ●

para el carrete,

(1)

para la masa , // x

(2)

Además, (3)

sumando (1) y (2), (4)

JAIME MARISCAL PONCE Página 12

 PROBLEMAS RESUELTOS DE DINÁMICA DEL SÓLIDO RIGIDO

Reemplazando (3) en (4),

Entonces → →

16.- El carrete de la figura tiene una masa de y un radio de giro , además, y

. Si se enrrolla cuerdas en torno del borde interior y exterior del carrete como ilustra la figura,
determine la aceleración angular experimentada por el carrete.

SOLUCIÓN:

R ●
r ● eje

17.- Una rueda acanalada de masa y radios y desciende con rodadura pura sobre un carril inclinado
un ángulo respecto de la horizontal. La rueda de radio de giro está apoyada sobre su eje de radio
. Determinar la aceleración de su centro de masa y su aceleración angular.

JAIME MARISCAL PONCE Página 13

 PROBLEMAS RESUELTOS DE DINÁMICA DEL SÓLIDO RIGIDO

SOLUCIÓN:

Para la traslación:

(1)

Para la rotación: (2)

Condición de rodadura pura: (3)

Reemplazando (2) y (3) en (1),

●

18.- El carrete de la figura tiene una masa y un radio de giro , además, y

. Se encuentra inicialmente en reposo sobre la superficie de una banda transportadora cuyo
coeficiente de fricción estático es . Determine la aceleración máxima de la cinta transportadora
necesaria para que el carrete tenga rodadura pura. Además, calcular la tensión inicial en la cuerda y la
aceleración angular del carrete.

r
R ●

JAIME MARISCAL PONCE Página 14

 PROBLEMAS RESUELTOS DE DINÁMICA DEL SÓLIDO RIGIDO

SOLUCIÓN

Para la rodadura pura se debe considerar: (1)

: ●

(2)

: (3)

sumando (2) y (3),

(4)

Además:

(5)

reemplazando (5) en (4),

(6)

Además,

considerando la igualdad,

entonces en (6),

en (5),

luego,

JAIME MARISCAL PONCE Página 15

 PROBLEMAS RESUELTOS DE DINÁMICA DEL SÓLIDO RIGIDO

19.- El carrete mostrado en la figura tiene un radio interior , una masa y un radio de giro
y se mueve con rodadura pura. El carrete está unido mediante una cuerda a un disco de masa
. Si el sistema parte del reposo, determinar la aceleración angular del carrete.

●
●
●

SOLUCION:

●
●
● eje●
eje

Para el carrete:

(1)

Para el disco:

(2)

Además,

Entonces, (3)

Sumando (1) y (2),

Reemplazando (3) en (2),

JAIME MARISCAL PONCE Página 16

 PROBLEMAS RESUELTOS DE DINÁMICA DEL SÓLIDO RIGIDO

20.- El disco A de masa se encuentra en reposo sobre un plano inclinado como se observa en la
figura. El disco B tiene una masa y un radio . Si el bloque C tiene una masa
y el disco A empieza a rodar hacia abajo del plano inclinado, determine aceleración angular del
disco B.

● ●

SOLUCIÓN:

B B
● ● eje ● ● eje
●A
●
eje

C
30°

Para A:

(1)

Para B

(2)

Para C (3)

Sumando (1), (2) y (3),

JAIME MARISCAL PONCE Página 17

 PROBLEMAS RESUELTOS DE DINÁMICA DEL SÓLIDO RIGIDO

(4)

relación de parámetros angulares y lineales (5)

también,

(6)

reemplazando (5) y (6) en (4)

21.- El núcleo interno de una rueda se encuentra en reposo sobre un plano inclinado tal como se observa en la
figura. La rueda tiene una masa , un radio interno , un radio externo y un
radio de giro . Determinar la distancia que recorre el bloque de masa , un segundo
después que la rueda es liberada.

40°

JAIME MARISCAL PONCE Página 18

 PROBLEMAS RESUELTOS DE DINÁMICA DEL SÓLIDO RIGIDO

SOLUCION:
●
Para : ∕∕ ×

(1)

α
Para :
r
●
R
(2) eje●

Sumando (1) y (2),

40°
(3)

Además,

(4)

Reemplazando (4) en (3),

Luego,

JAIME MARISCAL PONCE Página 19

 PROBLEMAS RESUELTOS DE DINÁMICA DEL SÓLIDO RIGIDO

22.- El carrete A se encuentra en reposo sobre un plano inclinado tal como se observa en la figura, y tiene una masa
, un radio interno , un radio externo y un radio de giro . Si
y , determinar la aceleración angular del carrete después que este es liberado.

B
●

● A

40°

SOLUCION: Para B,
B
●

● A
(1)
●
eje
Para A:
40°

(2)

Sumando (1) y (2), (3)

Además, para B (4)

Para A (5)

Igualando (3) y (4),

Entonces, (6)

Reemplazando (6) en (3),

JAIME MARISCAL PONCE Página 20

 PROBLEMAS RESUELTOS DE DINÁMICA DEL SÓLIDO RIGIDO

→ →

23.- El carrete mostrado en la figura tiene una masa de y un radio de giro , además,

. Si masa de la polea (disco) es y la del bloque , determine la

aceleración del centro de masa del carrete.

SOLUCIÓN: Para el carrete:

→ ●

(1)

Para la polea:
•
(2)

Relación de parámetros angulares y lineales:

(3)

(4)

De la figura se observa que:

(5)

Igualando (4) y (5),

JAIME MARISCAL PONCE Página 21

 PROBLEMAS RESUELTOS DE DINÁMICA DEL SÓLIDO RIGIDO

(6)

Para el bloque:
•
(7)

Sumando (1), (2) y (7)

(8)

Reemplazando (5) y (6) en (8),

En (3), →

24.- El núcleo interno de una rueda se encuentra en reposo sobre un plano inclinado tal como se observa en la
figura 3. La rueda tiene una masa , un radio interno , un radio externo y
un radio de giro . Si la rueda está conectada por medio de una cuerda a una polea de radio
y masa , y el sistema se libera a partir del reposo, determinar la aceleración angular de
la rueda y de la polea.

40°

SOLUCIÓN:

●
●
●

Para :

JAIME MARISCAL PONCE Página 22

 PROBLEMAS RESUELTOS DE DINÁMICA DEL SÓLIDO RIGIDO

(1)

Para :

(2)

Además, (3)

(4)

Igualando (3) y (4), (5)

Sumando (1) y (2),

(6)

Reemplazando (5) en (6),

Luego, → →

25.- El carrete mostrado en la figura 3 tiene un radio interior , una masa y un

radio de giro y se mueve con rodadura pura. El carrete esta unido mediante una cuerda a
un bloque de masa . Si el sistema parte del reposo, hallar la aceleración del centro de masa del
carrete.
●
●

JAIME MARISCAL PONCE Página 23

 PROBLEMAS RESUELTOS DE DINÁMICA DEL SÓLIDO RIGIDO

SOLUCION:

Para el carrete:
●
(1)
●
Para m: ∕∕ ×

(2)

Sumando (1) y (2),

•

(3)

Además, (4)

Reemplazando (4) en (3),

→ →

Entonces,

JAIME MARISCAL PONCE Página 24

CINEMÁTICA DE ROTACIÓN DEL SÓLIDO RÍGIDO

Para describir el movimiento del punto 𝑃 del sólido rígido, que está girando en el sentido
antihorario (considerado como positivo), se utiliza el ángulo 𝜃 (en radianes) denominado
posición angular medido a partir de la parte positiva del eje 𝑥, al tiempo 𝑡.

𝑡
●𝑃

𝜃
●
𝑂 𝑥

𝑑𝜃
La rapidez de cambio de la posición angular está dada por = 𝜔, denominada rapidez
𝑑𝑡
𝑟𝑎𝑑
angular, cuya unidad es [ ].
𝑠

1
Clases de movimiento circular

Caso 1: Si 𝜔 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

𝑡
𝑡𝑜
●

𝜃
𝜃𝑜
●
𝑂 𝑥

𝑑𝜃
=𝜔
𝑑𝑡

𝑑𝜃 = 𝜔𝑑𝑡

𝜃 𝑡
∫𝜃 𝑑𝜃 = ∫𝑡 𝜔𝑑𝑡
𝑜 𝑜

𝜃 = 𝜃𝑜 + 𝜔(𝑡 − 𝑡𝑜 )

Considerando, 𝑡𝑜 = 0, entonces:

𝜃 = 𝜃𝑜 + 𝜔𝑡 (1)

2
Caso 2: Si 𝜔 = 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒
𝑑𝜔
La rapidez de cambio de la rapidez angular está dada por = 𝛼, denominada aceleración
𝑑𝑡
𝑟𝑎𝑑
angular, cuya unidad es [ ]. Considerando una aceleración constante
𝑠2

𝑡
𝜔
𝜔𝑜
● 𝑡𝑜

𝛼 𝜃𝑜
●
𝑂 𝑥

𝜔 𝑡
𝑑𝜔 = 𝛼𝑑𝑡 → ∫𝜔 𝑑𝜔 = ∫0 𝛼𝑑𝑡
𝑜

𝜔 = 𝜔𝑜 + 𝛼𝑡 (2)

𝑑𝜃
= 𝜔𝑜 + 𝛼𝑡 → 𝑑𝜃 = (𝜔𝑜 + 𝛼𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡

𝜃 𝑡 1
∫𝜃 𝑑𝜃 = ∫0 (𝜔𝑜 + 𝛼𝑡)𝑑𝑡 → 𝜃 − 𝜃𝑜 = 𝜔𝑜 𝑡 + 𝛼𝑡 2
𝑜 2
1
𝜃 = 𝜃𝑜 + 𝜔𝑜 𝑡 + 𝛼𝑡 2 (3)
2

𝑑𝜔 𝑑𝜃 𝑑𝜔 𝑑𝜃 𝑑𝜔
También, = = 𝜔=𝛼
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃

3
 𝜔 𝜃 𝜔2 −𝜔𝑜2
∫𝜔 𝜔𝑑𝜔 = ∫𝜃 𝛼𝑑𝜃 → = 𝛼(𝜃 − 𝜃𝑜 )
𝑜 𝑜 2

𝜔2 = 𝜔𝑜2 + 2𝛼(𝜃 − 𝜃𝑜 ) (4)

Además, 𝜔 − 𝜔𝑜 = 𝛼𝑡

1
Remplazando en (3), 𝜃 = 𝜃𝑜 + 𝜔𝑜 𝑡 + (𝜔 − 𝜔𝑜 )𝑡
2

1
𝜃 = 𝜃𝑜 + (𝜔 + 𝜔𝑜 )𝑡 (5)
2

Posición, velocidad y aceleración

𝜃෠ 𝑟Ƹ
𝜃
𝜃
●
𝑟ҧ

𝜃
●
𝑂 𝑥

4
𝑟Ƹ = cos 𝜃 𝑖Ƹ + 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑗Ƹ → |𝑟Ƹ | = √𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 + 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 = 1

𝜃෠ = − sen 𝜃 𝑖Ƹ + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑗Ƹ → |𝜃෠| = √𝑠𝑒𝑛2 𝜃 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 = 1

Del gráfico, 𝑟ҧ = 𝑟 𝑟Ƹ (6)

𝑑𝑟ҧ 𝑑(𝑟 𝑟Ƹ ) 𝑑(𝑟Ƹ )

Luego, 𝑣ҧ = = =𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑣ҧ = 𝑟 (−𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑖Ƹ + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑗Ƹ) → 𝑣ҧ = 𝑟(−𝜔𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑖Ƹ + 𝜔𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑗Ƹ)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑣ҧ = 𝑟𝜔(−𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑖Ƹ + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑗Ƹ)

𝑣ҧ = 𝑟𝜔𝜃෠ que indica que la velocidad es tangente a la trayectoria y paralelo al vector

unitario 𝜃෠.

𝑣ҧ
𝜃෠
𝑟Ƹ
●
𝑟ҧ
𝜃
●
𝑂

5
Entonces, la aceleración estará dada por:

𝑑𝑣̅ ̂)
𝑑(𝑟𝜔𝜃
𝑎̅ = → 𝑎̅ =
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜔 𝑑𝜃 ̂
𝑎̅ = 𝑟 [ 𝜃෠ + 𝜔 ]
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜔 𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑎̅ = 𝑟 [ 𝜃෠ + 𝜔(−𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑖Ƹ − 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑗Ƹ)]
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜔
𝑎̅ = 𝑟 [ 𝜃෠ − 𝜔2 (𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑖Ƹ + 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑗Ƹ)]
𝑑𝑡

𝑎̅ = 𝑟[𝛼𝜃෠ − 𝜔2 𝑟Ƹ ] → 𝑎̅ = −𝑟𝜔2 𝑟Ƹ + 𝑟𝛼𝜃෠

𝑎̅𝑡
𝜃෠ 𝑟Ƹ

𝑎̅ ●

𝑎̅𝑛

𝑎⃗ = 𝑎⃗𝑡 + 𝑎⃗𝑐 → 𝑎 = √𝑎𝑡2 + 𝑎𝑐2

6
𝑎 = √𝑟 2 𝛼 2 + 𝑟 2 𝜔 4

𝑎 = 𝑟√𝛼 2 + 𝜔 4

Velocidad lineal o tangencial y velocidad angular

𝜔
⃗⃗ 𝜔
⃗⃗ 𝑣⃗
𝑣⃗
𝑅 𝑟⃗ 𝑅 𝑟⃗
● ●

𝑣⃗ = 𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗

Aceleración tangencial y aceleración angular

𝛼⃗ 𝛼⃗ 𝑎⃗
𝑎⃗
𝑅 𝑟⃗ 𝑅 𝑟⃗
● ●

𝑎⃗ = 𝛼⃗ × 𝑟⃗

Relación de parámetros angulares y lineales

Considerando las figuras

𝑣⃗ ⊥ 𝜔
⃗⃗ ⊥ 𝑟⃗
𝑎⃗ ⊥ 𝛼⃗ ⊥ 𝑟⃗
Luego,

7
𝑣⃗ = 𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗
Hallando módulos:
|𝑣⃗| = |𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗|
𝑣 = 𝜔𝑅𝑠𝑒𝑛 90°
𝑣 = 𝑅𝜔

Además:
𝑎⃗ = 𝛼⃗ × 𝑟⃗
Hallando módulos:
|𝑎⃗| = |𝛼⃗ × 𝑟⃗|
𝑎 = 𝛼𝑅𝑠𝑒𝑛 90°
𝑎 = 𝑅𝛼

Además, se cumple:

𝑅 𝑥

𝜃
●

𝑥 = 𝑅𝜃 ↔ 𝜃 → [𝑟𝑎𝑑]

8
ROTACIÓN DEL SÓLIDO RÍGIDO ALREDEDOR DE
UN EJE FIJO

𝐶𝑀
●
𝐸𝑗𝑒 𝑓𝑖𝑗𝑜

𝐹Ԧ

Sólo se utiliza la ecuación:

∑𝑛𝑖=1 𝜏𝑖 = 𝐼𝐶𝑀 𝛼

O también,

∑𝑛𝑖=1 𝑟𝑖 𝐹𝑖 𝑠𝑒𝑛 𝜑𝑖 = 𝐼𝐶𝑀 𝛼

Convenio de signos para torques:

𝜶 𝝉 = (+) 𝝉 = (−)

Si se tienen partículas, también se utiliza:

∑𝑛𝑖=1 𝐹𝑖𝑦 = 𝑚𝑎𝑦

∑𝑛𝑖=1 𝐹𝑖𝑥 = 𝑚𝑎𝑥

1
Ejemplo 1.- La polea de la figura de radio 𝑅 = 0,5[𝑚] y masa 𝑀 = 25[𝑘𝑔], puede girar
libremente con respecto de un eje horizontal fijo 𝑜. Una cuerda enrollada alrededor de la
polea tiene colgado en su extremo libre una masa 𝑚 = 10[𝑘𝑔]. Si el sistema se libera desde
el reposo, determinar: a) la aceleración angular de la polea, b) la aceleración del bloque y,
c) la tensión en la cuerda.

𝑀
𝑅
●
𝑜

Solución:

ሬԦ
𝑁
𝛼 𝛼
ሬԦ ´
𝑇
𝑟Ԧ 𝑟Ԧ
𝐸𝑗𝑒 𝑓𝑖𝑗𝑜● ●
● 𝑎Ԧ𝑡

ሬሬሬԦ𝑀 ሬԦ
𝑇 𝑎Ԧ𝑡 ሬሬሬԦ𝑚
𝑊 𝑊

Fuerzas que están actuando sobre la polea y los torques que producen:

Torque producido por el peso:

𝜏𝑊𝑀 = 0 𝑊𝑀 = 0

Torque producido por la normal:

𝜏𝑁 = 0 𝑁 = 0

Torque producido por la tensión:

𝜏 𝑇 = 𝑅 𝑇 𝑠𝑒𝑛 90° = 𝑅𝑇

2
Aplicando la segunda ley de Newton para la rotación del sólido rígido:

∑𝑛𝑖=1 𝑟𝑖 𝐹𝑖 𝑠𝑒𝑛 𝜑𝑖 = 𝐼𝐶𝑀 𝛼

𝑅𝑇 = 𝐼𝐶𝑀 𝛼
1
𝑅𝑇 = 𝑀𝑅2 𝛼
2

1
𝑇 = 𝑀𝑅𝛼 (1)
2

Fuerzas que actuando sobre el bloque de masa 𝑚:

𝑊𝑚 − 𝑇 ´ = 𝑚𝑎𝑡

𝑚𝑔 − 𝑇 = 𝑚𝑎𝑡 (2)

Relación de parámetros angulares y lineales:

𝑎𝑡 = 𝑅𝛼 (3)

Reemplazando (1) y (3) en (2),

1
𝑚𝑔 − 𝑀𝑅𝛼 = 𝑚𝑅𝛼
2

1
𝑚𝑔 = 𝑀𝑅𝛼 + 𝑚𝑅𝛼
2

1
𝑚𝑔 = ( 𝑀 + 𝑚) 𝑅𝛼
2

𝑚𝑔
𝛼= 1
(2𝑀+𝑚)𝑅

(10[𝑘𝑔])(9,8[𝑚⁄𝑠 2 ])
𝛼= 1
[( )(25[𝑘𝑔])+10[𝑘𝑔]](0,5[𝑚])
2

𝛼 = 8,7[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 ]

En (3), 𝑎𝑡 = (0,5[𝑚])(8,7[𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠 2 ])

𝑎 = 4,35[𝑚⁄𝑠 2 ]
1
En (1), 𝑇 = ( ) (25[𝑘𝑔])(0,5[𝑚])(8,7[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 ])
2

𝑇 = 54,4[𝑁]
3
 Ejemplo 2.- Dos masas 𝑚𝐴 y 𝑚𝐵 están suspendidas de una cuerda inextensible que pasa
por una polea (cilindro sólido) de masa 𝑚 = 10[𝑘𝑔] y radio 𝑅 = 0,15[𝑚] tal como muestra
la figura. Si 𝑚𝐴 = 1,5𝑚𝐵 = 3[𝑘𝑔], determinar la aceleración angular del cilindro, la
aceleración de las masas y las tensiones en la cuerda. Suponer que la cuerda no desliza sobre
la polea.

●
𝑚 𝑅

𝐴
𝐵

Solución: en este problema, las tensiones 𝑇𝐴 y 𝑇𝐵 no son iguales, porque existe rozamiento
entre la cuerda y la polea (de otro modo la polea no giraría). Considerando las fuerzas que
producen torque se tiene:

𝛼 ሬԦ𝐴´
𝑇 ሬԦ𝐵´
𝑇
𝑚
𝑅 ● 𝑎ത ● 𝑎ത´
●
𝐸𝑗𝑒 𝑓𝑖𝑗𝑜

ሬԦ𝐵 ሬሬሬԦ𝐴
𝑊 ሬሬሬԦ𝐵
𝑊
ሬԦ𝐴 𝑇
𝑇

1
𝑅𝑇𝐴 − 𝑅𝑇𝐵 = 𝐼𝐶𝑀 𝛼 → 𝑅𝑇𝐴 − 𝑅𝑇𝐵 = 𝑚𝑅2 𝛼
2

1
𝑇𝐴 − 𝑇𝐵 = 𝑚𝑅𝛼 (1)
2

Fuerzas actuando sobre el bloque 𝑚𝐴 :

𝑊2 − 𝑇𝐴´ = 𝑚𝐴 𝑎

𝑚𝐴 𝑔 − 𝑇𝐴 = 𝑚𝐴 𝑎 (2)
4
Fuerzas actuando sobre el bloque 𝑚𝐵 :

𝑇𝐵´ − 𝑊𝐵 = 𝑚𝐵 𝑎´

𝑇𝐵 − 𝑚𝐵 𝑔 = 𝑚𝐵 𝑎 (3)

Relación de parámetros angulares y lineales:

𝑅 𝑎ത´
●

𝑎ത

𝑎 = 𝑅𝛼 (4)

𝑎´ = 𝑅𝛼 (5)

Sumando (1), (2) y (3),

1
𝑚𝐴 𝑔 − 𝑚𝐵 𝑔 = 𝑚𝑎 + 𝑚𝐴 𝑎 + 𝑚𝐵 𝑎
2

1 (𝑚𝐴 −𝑚𝐵 )𝑔
(𝑚𝐴 − 𝑚𝐵 )𝑔 = ( 𝑚 + 𝑚𝐴 + 𝑚𝐵 ) 𝑎 → 𝑎= 1
2 (2𝑚+𝑚𝐴 +𝑚𝐵 )
(3−2)(9,8)
𝑎= 1 → 𝑎 = 0,98[𝑚⁄𝑠 2 ]
[(2)(10)+3+2]

𝑎
De (4) despejando 𝛼: 𝛼=
𝑅

0,98
𝛼= → 𝛼 = 6,53[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 ]
0,15

De (2), 𝑇𝐴 = 𝑚𝐴 (𝑔 − 𝑎) = (3)(9,8 − 0,98) → 𝑇𝐴 = 26,5[𝑁]

De (3), 𝑇𝐵 = 𝑚𝐵 (𝑔 + 𝑎) = (2)(9,8 + 0,98) → 𝑇𝐵 = 21,6[𝑁]

5
Ejemplo 3.- Para el sistema de la figura que parte del reposo hallar la aceleración de los
bloques y la aceleración angular de la polea. El radio de la polea es 𝑟 = 0,15[𝑚] y su masa
𝑚 = 9[𝑘𝑔]. Además 𝑚1 = 10[𝑘𝑔], 𝑚2 = 6[𝑘𝑔] y 𝜇 = 0,4.

𝑚1
●

𝑚2

Solución: para el sólido rígido las tensiones en las cuerdas son diferentes. Fuerzas que
están actuando sobre la polea y producen torques:

ሬԦ
𝑁
ሬԦ1
𝑇 𝛼 𝑎Ԧ´

𝑟 𝑟
● ●

𝛼
𝑎Ԧ
ሬሬሬԦ𝑀 ሬԦ2
𝑇
𝑊

1
𝑟𝑇2 − 𝑟𝑇1 = 𝐼𝐶𝑀 𝛼 → 𝑟𝑇2 − 𝑟𝑇1 = 𝑚𝑟 2 𝛼
2

1
𝑇2 − 𝑇1 = 𝑚𝑟𝛼 (1)
2

ሬԦ1
𝑁 𝑎ത´
ሬԦ2´
𝑇

𝑓Ԧ𝑟1 ሬԦ1´
𝑇
● 𝑎ത ●

ሬሬሬԦ2
𝑊
ሬሬሬԦ1
𝑊

6
Fuerzas actuando sobre el bloque 𝑚2 :

𝑊2 − 𝑇2´ = 𝑚2 𝑎

𝑚2 𝑔 − 𝑇2 = 𝑚2 𝑎 (2)

Fuerzas actuando sobre el bloque 𝑚1 :

Eje 𝑦: 𝑁1 = 𝑊1 = 𝑚1 𝑔

Eje 𝑥: 𝑇1´ − 𝑓𝑟1 = 𝑚1 𝑎´

𝑇1 − 𝜇𝑚1 𝑔 = 𝑚1 𝑎 (3)

Relación de parámetros angulares y lineales:

𝑎 = 𝑎´ = 𝑟𝛼 (4)

Sumando (1), (2) y (3),

1
𝑚2 𝑔 − 𝜇𝑚1 𝑔 = 𝑚𝑟𝛼 + 𝑚2 𝑎 + 𝑚1 𝑎 (5)
2

Reemplazando (4) en (5),

1
𝑚2 𝑔 − 𝜇𝑚1 𝑔 = 𝑚𝑟𝛼 + 𝑚2 𝑟𝛼 + 𝑚1 𝑟𝛼
2

1
(𝑚2 − 𝜇𝑚1 )𝑔 = ( 𝑚 + 𝑚2 + 𝑚1 ) 𝑟𝛼
2

(𝑚2 −𝜇𝑚1 )𝑔
𝛼= 1
(2𝑚+𝑚2 +𝑚1 )𝑟

[6[𝑘𝑔]−(0,4)(10[𝑘𝑔])](9,81[𝑚⁄𝑠 2 ])
𝛼= 1
[( )(9[𝑘𝑔])+6[𝑘𝑔]+10[𝑘𝑔]](0,10[𝑚])
2

𝛼 = 9,6[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 ]

Reemplazando en (4),

𝑎 = (0,10[𝑚])(9,6[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 ])

𝑎 = 0,96[𝑚⁄𝑠 2 ]

7
Ejemplo 4.- Un disco uniforme en reposo de 250[𝑐𝑚] de radio y momento de inercia
5[[𝑘𝑔𝑚2 ] puede girar alrededor de un eje que pasa por su centro de masa y lleva una cuerda
enrollada. A partir del reposo se tira de la cuerda con una fuerza 𝐹 = 5𝑡 + 𝑒 −𝑡 , en unidades
del S.I. Determinar la velocidad angular y la aceleración angular del disco a los tres
segundos. También determinar la longitud de cuerda en metros desenrrollada en ese tiempo.

𝑚 ●●
𝑅

𝐹Ԧ

Solución: sólo la fuerza 𝐹Ԧ produce torque, luego: 𝑅𝐹 = 𝐼𝐶𝑀 𝛼

Inicialmente se debe hallar la velocidad angular y posteriormente la aceleración angular:

𝑑𝜔 𝑅
𝑅(5𝑡 + 𝑒 −𝑡 ) = 𝐼𝐶𝑀 ⟶ (5𝑡 + 𝑒 −𝑡 )𝑑𝑡 = 𝑑𝜔
𝑑𝑡 𝐼𝐶𝑀

2,5 3 𝜔 3 3
5
∫0 (5𝑡 + 𝑒 −𝑡 )𝑑𝑡 = ∫0 𝑑𝜔 ⟶ 0,5 [∫0 5𝑡𝑑𝑡 + ∫0 𝑒 −𝑡 𝑑𝑡] = 𝜔

5𝑡 2 3 (5)(3)2
𝜔 = 0,5 [ ∣ + (−𝑒 𝑢 ∣−3
0 )] ⟶ 𝜔 = 0,5 [ − 𝑒 −3 + 𝑒 0 ]
2 0 2

𝜔 = 11,7[𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠]

𝜔
Luego, 𝜔 = 𝛼𝑡 ⟶ 𝛼=
𝑡

11,7[𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠]
𝛼= ⟶ 𝛼 = 3,9[𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠 2 ]
3[𝑠]

Además,

𝜔𝑡 (11,7)(3)
𝜃= ⟶ 𝜃=
2 2

8
𝜃 = 17,6[𝑟𝑎𝑑] ⟶ 𝑑 = 𝑅𝜃

𝑑 = (2,5[𝑚])(17,6[𝑟𝑎𝑑]) ⟶ 𝑑 = 44[𝑚]

Ejemplo 5.- Una barra de masa 𝑚 y largo 𝐿 = 2𝑅 está soldada a un disco de masa 𝑀 = 4𝑚
y radio 𝑅 = 20[𝑐𝑚], con el eje de giro en el punto 𝑂 tal como ilustra la figura. Si en el
instante mostrado en la figura el disco tiene una velocidad angular 𝜔𝑜 = 2[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠],
determinar la velocidad angular del disco cuando la barra ha descrito un ángulo de 60°.

𝜔𝑜

𝟔𝟎°
●𝑂

Solución:
𝜔𝑜

𝛼
●

𝟔𝟎°
●𝑂
ሬሬሬԦ𝐵
𝑊
ሬሬሬԦ𝐷
𝑊

𝑅𝑊𝐷 𝑠𝑒𝑛 150° + 𝑅𝑊𝐵 𝑠𝑒𝑛 150° = 𝐼𝐷 𝛼 + 𝐼𝐵 𝛼

1 1 𝐿
𝑅𝑀𝑔𝑠𝑒𝑛 150° + 𝑅𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛 150° = ( 𝑀 𝑅2 + 𝑀𝑅2 ) 𝛼 + ( 𝑚 𝐿2 + 𝑚( )2 )
2 12 2

9
 3 1
𝑅(4𝑚 + 𝑚)𝑔𝑠𝑒𝑛 150° = 4𝑚 𝑅2 𝛼 + 𝑚 (2𝑅)2 𝛼
2 3

4
𝑅5𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛 150° = 6𝑚 𝑅2 𝛼 + 𝑚 𝑅2 𝛼
3

22
𝑅5𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛 150° = 𝑚 𝑅2 𝛼
3

22
5𝑔𝑠𝑒𝑛 150° = 𝑅𝛼
3

15𝑔𝑠𝑒𝑛 150°
𝛼=
22𝑅

(15)(9,8)(𝑠𝑒𝑛 150°)
𝛼= (22)(0,20)

𝛼 = 16,7[𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠 2 ]

Luego

𝜔 = √𝜔𝑜2 + 2𝛼𝜃

𝜔 = √(2)2 + (2)(16,7)(𝜋⁄3)

𝜔 = 6,2[𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠]

Ejemplo 6.- En el sistema de la figura la aceleración de 𝑚1 es 𝑎1 = 𝑔⁄5. Si 𝑚1 = 𝑚2 =

5[𝑘𝑔] y 𝑅 = 2𝑟 = 0,40[𝑚] a) ¿cuál es el momento de inercia del conjunto de poleas? b)
¿cuántas vueltas habrán dado las poleas, cuando 𝑚2 adquiera una rapidez de 4[𝑚⁄𝑠]?

𝑅
𝑟
●

2 1

10
Solución: a) Diagrama de cuerpo libre para los cuerpos: 𝑎1 = 𝑔⁄5 = 1,96[𝑚⁄𝑠 2 ]

𝛼
𝑇ത1 𝑇ത2
𝑅
𝑎Ԧ2
●
● 𝑎Ԧ1 ● 𝑟

ഥ2 𝑇ത2´ 𝑇ത1´
ഥ1
𝑊 𝑊

Para 𝑚1 : 𝑎1 = 𝑅𝛼
𝑎1 1,96
𝛼= → 𝛼=
𝑅 0,40

𝛼 = 4,9[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 ]

𝑚1 𝑔 − 𝑇1 = 𝑚𝑎1

𝑇1 = 𝑚1 (𝑔 − 𝑎1 ) 𝑇1 = (5)(9,8 − 1,96)

𝑇1 = 39,2[𝑁]

Para 𝑚2 : 𝑎2 = 𝑟𝛼

𝑎2 = (0,20)(4,9) → 𝑎2 = 0,98[𝑚⁄𝑠 2 ]

𝑇2 − 𝑚2 𝑔 = 𝑚2 𝑎2

𝑇2 = 𝑚2 (𝑔 + 𝑎2 ) → 𝑇2 = (5)(9,8 + 0,98)

𝑇2 = 53,9[𝑁]

Para las poleas:

𝑅𝑇1 − 𝑟𝑇2 = 𝐼𝐶𝑀 𝛼

𝑅𝑇1 −𝑟𝑇2 (0,40)(39,2)−(0,20)(53,9)
𝐼𝐶𝑀 = → 𝐼𝐶𝑀 =
𝛼 4,9

𝐼𝐶𝑀 = 1[𝑘𝑔 𝑚2 ]

11
 𝑣22
b) 𝑣22 = 2𝑎2 𝑦2 → 𝑦2 =
2𝑎2

(4)2
𝑦2 = (2)(0,98) → 𝑦2 = 8,2[𝑚]

𝑦2 8,2
𝜃= → 𝜃=
𝑟 0,2

1[𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎]
𝜃 = 40,8[𝑟𝑎𝑑] ×
2𝜋[𝑟𝑎𝑑]

𝜃 = 6,5[𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎𝑠]

Ejemplo 7.- El sistema de la figura se libera desde el reposo. Si el momento de inercia del
sistema de poleas de la figura es 𝐼𝐶𝑀 = 3[𝑘𝑔𝑚2 ], 𝑚1 = 30[𝑘𝑔], 𝑚2 = 80[𝑘𝑔], 𝑟 =
0,02[𝑚] y 𝑅 = 0,04[𝑚], determinar la aceleración angular de las poleas y las aceleraciones
de los bloques.

●𝑟

𝑚1
𝑚2

40°

Solución: Fuerzas que están actuando sobre la polea y producen torques:

𝑟
●
ሬԦ1
𝑇 𝑅
ሬԦ2
𝑇

𝑅𝑇2 − 𝑟𝑇1 = 𝐼𝐶𝑀 𝛼 (1)

12
Fuerzas que actuando sobre el bloque 𝑚1 :

ሬԦ1´
𝑇

𝑎Ԧ1

40°
ሬሬሬԦ1
𝑊

𝑇1´ − 𝑊1 𝑠𝑒𝑛 40° = 𝑚1 𝑎1

𝑇1 − 𝑚1 𝑔𝑠𝑒𝑛 40° = 𝑚1 𝑎1 //× (𝑟)

𝑟𝑇1 − 𝑟𝑚1 𝑔𝑠𝑒𝑛 40° = 𝑟𝑚1 𝑎1 (2)

Fuerzas que actuando sobre el bloque 𝑚2 :

𝑎Ԧ1
ሬԦ2´
𝑇 𝛼

● 𝑎Ԧ2
●

ሬሬሬԦ2
𝑊
𝑎Ԧ2

𝑊2 − 𝑇2´ = 𝑚2 𝑎2

𝑚2 𝑔 − 𝑇2 = 𝑚2 𝑎2 //× (𝑅)

𝑅𝑚2 𝑔 − 𝑅𝑇2 = 𝑅𝑚2 𝑎2 (3)

Relación de parámetros angulares y lineales:

𝑎1 = 𝑟𝛼 (4)

𝑎2 = 𝑅𝛼 (5)

Sumando (1), (2) y (3),

𝑅𝑚2 𝑔 − 𝑟𝑚1 𝑔𝑠𝑒𝑛 40° = 𝑟𝑚1 𝑎1 + 𝑅𝑚2 𝑎2 + 𝐼𝐶𝑀 𝛼 (6)

13
Reemplazando (4) y (5) en (6),

𝑅𝑚2 𝑔 − 𝑟𝑚1 𝑔𝑠𝑒𝑛 40° = 𝑟𝑚1 𝑟𝛼 + 𝑅𝑚2 𝑅𝛼 + 𝐼𝐶𝑀 𝛼

𝑅𝑚2 𝑔 − 𝑟𝑚1 𝑔𝑠𝑒𝑛 40° = 𝑚1 𝑟 2 𝛼 + 𝑚2 𝑅 2 𝛼 + 𝐼𝐶𝑀 𝛼

𝑅𝑚2 𝑔 − 𝑟𝑚1 𝑔𝑠𝑒𝑛 40° = (𝑚1 𝑟 2 + 𝑚2 𝑅 2 + 𝐼𝐶𝑀 )𝛼

𝑅𝑚2 𝑔−𝑟𝑚1 𝑔𝑠𝑒𝑛 40°
𝛼=
𝑚1 𝑟 2 +𝑚2 𝑅 2+𝐼𝐶𝑀

(0,04)(80)(9,81)−(0,02)(30)(9,81)(𝑠𝑒𝑛 40°)
𝛼= (30)(0,02)2 +(80)(0,04)2 +3

𝛼 = 8,96[𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠 2 ]

En (4)

𝑎1 = (0,02)(8,96)

𝑎1 = 0,18[𝑚⁄𝑠 2 ]

En (5)

𝑎2 = (0,04)(8,96)

𝑎2 = 0,36[𝑚⁄𝑠 2 ]

Ejemplo 8.- El sistema de la figura se libera desde el reposo. Si 𝑘𝐺 = 0,03[𝑚]; 𝑀 =

150[𝑘𝑔]; 𝑚1 = 80[𝑘𝑔]; 𝑚2 = 40[𝑘𝑔]; 𝑟 = 0,02[𝑚]; 𝑅 = 0,04[𝑚] y 𝜇 = 0,8, determinar
la aceleración angular de las poleas.

𝑚1 𝑅

●𝑟
𝜇 𝑀

𝑚2

14
Solución: Fuerzas que están actuando sobre la polea y producen torques:

𝛼
ሬԦ1
𝑇
𝑟 𝑎Ԧ1
● ● 𝛼
𝑅

ሬԦ2
𝑇 𝑎Ԧ2

𝑅𝑇2 − 𝑟𝑇1 = 𝐼𝐶𝑀 𝛼

𝑅𝑇2 − 𝑟𝑇1 = 𝑀𝑘𝐺2 𝛼 (1)

Fuerzas que actuando sobre el bloque 𝑚1 :

ሬԦ
ሬԦ2´
𝑇
𝑎Ԧ1 𝑁
ሬԦ1´
𝑇 ● 𝑎Ԧ2
𝑓Ԧ𝑟 ሬሬሬԦ1
𝑊

ሬሬሬԦ2
𝑊

𝑇1´ − 𝑓𝑟 = 𝑚1 𝑎1

𝑇1 − 𝜇𝑚1 𝑔 = 𝑚1 𝑎1 //× (𝑟)

𝑟𝑇1 − 𝑟𝜇𝑚1 𝑔 = 𝑟𝑚1 𝑎1 (2)

Fuerzas que actuando sobre el bloque 𝑚2 :

𝑊2 − 𝑇2´ = 𝑚2 𝑎2

𝑚2 𝑔 − 𝑇2 = 𝑚2 𝑎2 //× (𝑅)

𝑅𝑚2 𝑔 − 𝑅𝑇2 = 𝑅𝑚2 𝑎2 (3)

Relación de parámetros angulares y lineales:

𝑎1 = 𝑟𝛼 (4)

𝑎2 = 𝑅𝛼 (5)

Sumando (1), (2) y (3),

15
𝑅𝑚2 𝑔 − 𝑟𝜇𝑚1 𝑔 = 𝑟𝑚1 𝑎1 + 𝑅𝑚2 𝑎2 + 𝑀𝑘𝐺2 𝛼 (6)

Reemplazando (4) y (5) en (6),

𝑅𝑚2 𝑔 − 𝑟𝜇𝑚1 𝑔 = 𝑟𝑚1 𝑟𝛼 + 𝑅𝑚2 𝑅𝛼 + 𝑀𝑘𝐺2 𝛼

𝑅𝑚2 𝑔 − 𝑟𝜇𝑚1 𝑔 = 𝑚1 𝑟 2 𝛼 + 𝑚2 𝑅2 𝛼 + 𝑀𝑘𝐺2 𝛼

𝑅𝑚2 𝑔 − 𝑟𝜇𝑚1 𝑔 = (𝑚1 𝑟 2 + 𝑚2 𝑅2 + 𝑀𝑘𝐺2 )𝛼

𝑅𝑚2 𝑔−𝑟𝜇𝑚1 𝑔
𝛼= 2
𝑚1 𝑟 2 +𝑚2 𝑅 2 +𝑀𝑘𝐺

(0,04)(40)(9,8)−(0,02)(0,8)(80)(9,8)
𝛼 = (80)(0,02)2
+(40)(0,04)2 +(150)(0,03)2

𝛼 = 13,6[𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠 2 ]

Ejemplo 9.- Un disco de masa 𝑀 = 6[𝑘𝑔] y radio 𝑅 puede girar alrededor de un eje vertical
como indica la Figura. Una cuerda está envuelta alrededor del disco y pasa por una polea de
momento de inercia 𝐼 = 3 × 10−3 [𝑘𝑔 𝑚2 ] y radio 𝑟 = 5[𝑐𝑚] y está unida al final a un
objeto de masa 𝑚 = 0,6[𝑘𝑔]. ¿Cuál es la aceleración del objeto?

Solución: Fuerzas que están actuando sobre el disco y producen torque:

𝑀 𝑇ത1

𝛼𝐷

16
 1
𝑅𝑇1 = 𝐼𝐷𝐶𝑀 𝛼𝐷 → 𝑅𝑇1 = 𝑀𝑅2 𝛼𝐷
2

1
𝑇1 = 𝑀𝑅𝛼𝐷 //× (𝑟)
2

1
𝑟𝑇1 = 𝑟 𝑀𝑅𝛼𝐷 (1)
2

Fuerzas que actúan sobre la polea y producen torque y fuerzas que actúan en 𝑚:

𝑇ത1´
𝛼𝑃
ሬԦ2´
𝑇
●

● 𝑎Ԧ𝑡

𝑇ത2
ഥ
𝑊

𝑟𝑇2 − 𝑟𝑇1 = 𝐼𝑃𝐶𝑀 𝛼𝑃 (2)

𝑊 − 𝑇2´ = 𝑚𝑎𝑡

𝑚𝑔 − 𝑇2 = 𝑚𝑎𝑡 //× (𝑟)

𝑟𝑚𝑔 − 𝑟𝑇2 = 𝑟𝑚𝑎𝑡 (3)

Sumando (1), (2) y )3),

1
𝑟𝑚𝑔 = 𝑟 𝑀𝑅𝛼𝐷 + 𝐼𝑃𝐶𝑀 𝛼𝑃 + 𝑚𝑟𝑎𝑡 (4)
2

Relación de parámetros angulares y lineales,

𝑎𝑡 = 𝑟𝛼𝑃
𝑎𝑡
𝛼𝑃 = (5)
𝑟

𝑎𝑡 = 𝑅𝛼𝐷 (6)

Reemplazando (5) y (6) en (4),

17
 1 𝑎𝑡
𝑟𝑚𝑔 = 𝑟 𝑀𝑎𝑡 + 𝐼𝑃𝐶𝑀 + 𝑚𝑟𝑎𝑡
2 𝑟

1 1
𝑟𝑚𝑔 = (𝑟 𝑀 + 𝐼𝑃𝐶𝑀 + 𝑚𝑟) 𝑎𝑡
2 𝑟
𝑟𝑚𝑔
𝑎𝑡 = 1 1
𝑟 𝑀+𝐼𝑃𝐶𝑀 +𝑚𝑟
2 𝑟

(0,05)(0,6)(9,8)
𝑎𝑡 = 1 1
(0,05)( )(6)+(3×10−3 )( )+(0,6)(0,05)
2 0,05

𝑎𝑡 = 1,2[𝑚⁄𝑠 2 ]

Ejemplo 10.- En el instante mostrado en la Figura, el disco de 30[𝑘𝑔] tiene una rapidez
angular en sentido antihorario de 10[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]. Hallar la reacción de la articulación y la
aceleración angular del disco en ese instante.

●𝑂
𝑃 = 50[𝑁]
3
4
●
0,3[𝑚]

Solución: 𝑅 = 0,3[𝑚] 𝑚 = 30[𝑘𝑔] 𝜔 = 10[𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠]

𝑉ത
ഥ
𝐻
●
𝑃 = 50[𝑁]
𝑑
45°
3
4
● 𝜑
𝑅 45°

𝑑ҧ
ഥ
𝑊
18
De la Figura,

𝑑 = √𝑅2 + 𝑅2 = √2𝑅2 → 𝑑 = √(2)(0,3)2

𝑑 = 0,42[𝑚]
1 3 3
𝐼𝑁 = 𝑚𝑅2 + 𝑚𝑅2 = 𝑚𝑅2 → 𝐼𝑁 = ( ) (30)(0,3)2
2 2 2

𝐼𝑁 = 4,05[𝑘𝑔 𝑚2 ]
3
𝜑 = 𝑎𝑟𝑐 𝑡𝑔 ( ) → 𝜑 = 36,9°
4

Aplicando la segunda ley de Newton para la rotación,

𝑑𝑃 𝑠𝑒𝑛 (𝜑 + 45°) = 𝐼𝑁 𝛼 → 𝑑𝑃 𝑠𝑒𝑛 (36,9° + 45°) = 𝐼𝑁 𝛼

𝑑𝑃 𝑠𝑒𝑛 (81,9°) = 𝐼𝑁 𝛼
𝑑𝑃 𝑠𝑒𝑛 (81,9°) (0,42)(50) 𝑠𝑒𝑛 (81,9°)
𝛼= → 𝛼=
𝐼𝑁 4,05

𝛼 = 5,1[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 ]

Para hallar la reacción se aplica la segunda ley de Newton para la rotación, con
respecto a un eje que pasa por el centro de masa:
1
𝐼𝐶𝑀 = 𝑚𝑅2
2

1
𝐼𝐶𝑀 = ( ) (30)(0,3)2
2

𝐼𝐶𝑀 = 1,35[𝑘𝑔 𝑚2 ]

𝑃𝑅 𝑠𝑒𝑛 𝜑 − 𝑅𝐻 = 𝐼𝐶𝑀 𝛼

𝑅𝐻 = 𝑃𝑅 𝑠𝑒𝑛 𝜑 − 𝐼𝐶𝑀 𝛼
𝑃𝑅 𝑠𝑒𝑛 𝜑−𝐼𝐶𝑀 𝛼
𝐻=
𝑅

(50)(0,3) 𝑠𝑒𝑛 36,9°−(1,35)(5,1)

𝐻= → 𝐻 = 2,1[𝑁]
0,3

19
EJERCICIOS RESUELTOS DE TRASLACIÓN Y ROTACIÓN DEL
SÓLIDO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE MÓVIL

● 𝑎Ԧ𝐶𝑀

𝑅
𝐶𝑀

Ecuaciones a utilizarse

Para la rotación:
∑𝑛𝑖=1 𝑟𝑖 𝐹𝑖 𝑠𝑒𝑛 𝜑𝑖 = 𝐼𝐶𝑀 𝛼

Para la traslación:
∑𝑛𝑖=1 𝐹𝑦𝑖 = 0

∑𝑛𝑖=1 𝐹𝑥𝑖 = 𝑚 𝑎𝐶𝑀

1
MÉTODO DEL EJE INSTANTÁNEO

Este método transforma el movimiento de traslación y rotación del sólido rígido en un movimiento de sólo
rotación alrededor de un eje fijo. El uso de este método implica que el eje de rotación ya no pasa por el
centro de masa, por lo cual se debe calcular el nuevo momento de inercia utilizando el teorema de Steiner.
A continuación, se ilustra este método.

Se considera un disco que se mueve con rodadura pura sobre una superficie plana horizontal rugosa.
Cualquier partícula del disco tiene la velocidad del Centro de Masa.

Velocidad del
Centro de
Masa.

Cuando el disco está girando, cada partícula tiene la misma velocidad angular y tienen diferentes
velocidades tangenciales.

Velocidad
tangencial

Luego cada punto del disco tiene dos velocidades, la del centro de Masa y la tangencial y éstas se suman.
Considerando partículas que se encuentran en el diámetro vertical:

2
 2𝑣Ԧ𝐶𝑀

𝑣Ԧ𝐶𝑀

●
𝑃 𝑃

Como se observa en la figura el punto 𝑃 tiene una velocidad nula, por lo cual se podría considerar que dicho
punto está en reposo y puede ser considerado como un eje de giro fijo, denominado Eje Instantáneo de
Rotación. Luego, se puede decir que el disco gira alrededor de este eje fijo con la velocidad angular 𝜔. La
anterior consideración también es válida para la aceleración.

2𝑎Ԧ𝐶𝑀

𝑎Ԧ𝐶𝑀

●
𝑃 𝑃
ሬԦ
𝑎Ԧ𝑃 = 0

Por ejemplo, considerando el movimiento de traslación y rotación de un disco a partir del reposo al cual se
le aplica una fuerza 𝐹Ԧ como ilustra la figura:

𝑚
𝐹Ԧ
𝑅
3
Utilizando el método del eje instantáneo se tiene:

𝑎Ԧ𝐶𝑀

● ● ● ● 𝛼
𝑒𝑗𝑒

La elección del eje instantáneo de rotación se realiza por conveniencia para eliminar variables no conocidas
y la aceleración del Centro de Masa se convierte en una aceleración tangencial.

Las ecuaciones a utilizar son:

∑𝑛𝑖=1 𝑟𝑖 𝐹𝑖 𝑠𝑒𝑛 𝜑𝑖 = 𝐼𝑁 𝛼

𝐼𝑁 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑚𝑑2
Donde 𝑟 es la distancia desde el eje de giro hasta el punto de aplicación de la fuerza.

Ejemplo 1.- Una fuerza 𝐹 = 21[𝑁] aplicada a una esfera de masa 𝑚 = 5[𝑘𝑔] y radio 𝑅 = 0,20[𝑚] la hace
rodar con rodadura pura, tal como indica la figura. Determinar la aceleración del Centro de Masa y la
aceleración angular de la esfera. También hallar la fuerza de fricción.

𝑚 𝐹Ԧ
𝑅

4
Solución: Utilizando el método de rodadura pura cuando la fuerza de rozamiento tiene sentido contrario al
movimiento de la esfera y los datos están en el S.I.

ሬԦ 𝛼
𝑁

𝐹Ԧ 𝑎Ԧ𝐶𝑀
𝑒𝑗𝑒 𝑒𝑗𝑒
𝑅 𝑅

𝑓Ԧ𝑟
ሬሬሬԦ
𝑊

Para la rotación: El torque producido por el peso, la normal y la fuerza 𝐹̅ son nulos, sólo la fuerza de
fricción produce torque:

𝑅𝑓𝑟 = 𝐼𝐶𝑀 𝛼
2
𝑅𝑓𝑟 = 5 𝑚𝑅 2 𝛼

2
𝑓𝑟 = 5 𝑚𝑅𝛼 (1)

Para la traslación: eje 𝑥:

𝐹 − 𝑓𝑟 = 𝑚𝑎𝐶𝑀 (2)

Condición de rodadura pura:

𝑎𝐶𝑀 = 𝑅𝛼 (3)

Reemplazando (1) y (3) en (2),

2
𝐹 − 5 𝑚𝑅𝛼 = 𝑚𝑅𝛼

2
𝐹 = 5 𝑚𝑅𝛼 + 𝑚𝑅𝛼

2 5
𝐹 = 5 𝑚𝑅𝛼 + 5 𝑚𝑅𝛼

7
𝐹 = 5 𝑚𝑅𝛼

5𝐹
𝛼 = 7𝑚𝑅

(5)(21)
𝛼 = (7)(5)(0,20)

5
𝛼 = 15[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 ]

Reemplazando en (3),

𝑎𝐶𝑀 = (0,20)(15)

𝑎𝐶𝑀 = 3[𝑚⁄𝑠 2 ]

Reemplazando en (1),
2
𝑓𝑟 = (5) (5)(0,20)(15)

𝑓𝑟 = 6[𝑁]

Utilizando el método de rodadura pura cuando la fuerza de rozamiento tiene el mismo sentido de la esfera
y los datos están en el S.I.

ሬԦ
𝑁 𝛼

𝐹Ԧ 𝑎Ԧ𝐶𝑀
𝑒𝑗𝑒
𝑅 𝑒𝑗𝑒
𝑅
𝑓Ԧ𝑟
ሬሬሬԦ
𝑊

Para la rotación: El torque producido por el peso, la normal y la fuerza 𝐹̅ son nulos, sólo la fuerza de
fricción produce torque:

−𝑅𝑓𝑟 = 𝐼𝐶𝑀 𝛼
2
−𝑅𝑓𝑟 = 5 𝑚𝑅 2 𝛼

2
𝑓𝑟 = − 5 𝑚𝑅𝛼 (4)

Para la traslación:

𝐹 + 𝑓𝑟 = 𝑚𝑎𝐶𝑀 (5)

Condición de rodadura pura:

𝑎𝐶𝑀 = 𝑅𝛼 (6)

6
Reemplazando (4) y (6) en (5),
2
𝐹 − 5 𝑚𝑅𝛼 = 𝑚𝑅𝛼

2
𝐹 = 5 𝑚𝑅𝛼 + 𝑚𝑅𝛼

2 5
𝐹 = 5 𝑚𝑅𝛼 + 5 𝑚𝑅𝛼

7
𝐹 = 5 𝑚𝑅𝛼

5𝐹
𝛼 = 7𝑚𝑅

(5)(21)
𝛼 = (7)(5)(0,20)

𝛼 = 15[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 ]

Reemplazando en (3),

𝑎𝐶𝑀 = (0,20)(15)

𝑎𝐶𝑀 = 3[𝑚⁄𝑠 2 ]

Reemplazando en (1),
2
𝑓𝑟 = − (5) (5)(0,20)(15)

𝑓𝑟 = −6[𝑁]

Utilizando el método del eje instantáneo de rotación, con el eje de giro en el punto más bajo de la esfera y
con los datos en el S.I.

ሬԦ
𝑁 𝛼

𝑎Ԧ𝐶𝑀
𝑅
𝐹Ԧ
𝑅 ● 𝛼
𝑒𝑗𝑒
𝑓Ԧ𝑟 ●𝑒𝑗𝑒
●
ሬሬሬԦ
𝑊

7
Calculando el nuevo momento de inercia y considerando que la distancia entre ejes 𝑅, entonces:
2
𝐼𝑁 = 5 𝑚𝑅 2 + 𝑚𝑅 2

7
𝐼𝑁 = 5 𝑚𝑅 2

Para la rotación: El torque producido por el peso, la normal y la fuerza de rozamiento son nulos, sólo la
fuerza 𝐹̅ produce torque, aplicando la segunda ley de Newton para la rotación:

𝜏𝑊 + 𝜏𝑁 + 𝜏𝑓𝑟 + 𝜏𝐹 = 𝐼𝑁 𝛼

0 0 0 1
𝑅𝑊 𝑠𝑒𝑛 180° + 𝑅𝑁 𝑠𝑒𝑛 0° + 0 𝑓𝑟 𝑠𝑒𝑛0 … + 𝑅𝐹 𝑠𝑒𝑛 90° = 𝐼𝑁 𝛼

𝑅𝐹 = 𝐼𝑁 𝛼
7
𝑅𝐹 = 5 𝑚𝑅 2 𝛼

7
𝐹 = 5 𝑚𝑅𝛼

5𝐹
𝛼 = 7𝑚𝑅

(5)(21)
𝛼 = (7)(5)(0,20)

𝛼 = 15[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 ]

Relación de parámetros lineales y angulares:

𝑎𝐶𝑀 = 𝑅𝛼

𝑎𝐶𝑀 = (0,20)(15)

𝑎𝐶𝑀 = 3[𝑚⁄𝑠 2 ]
2
𝑓𝑟 = 5 𝑚𝑅𝛼

2
𝑓𝑟 = (5) (5)(0,20)(15)

𝑓𝑟 = 6[𝑁]

8
CASOS ESPECIALES

DISCO SOBRE UNA SUPERFICIE HORIZONTAL

𝑚 𝐹Ԧ
𝑅

Utilizando el método del eje instantáneo cuando la fuerza de rozamiento tiene sentido contrario al
movimiento del disco.
1 3
El momento de inercia será: 𝐼𝑁 = 2 𝑚𝑅 2 + 𝑚𝑅 2 ⟶ 𝐼𝑁 = 2 𝑚𝑅 2

ሬԦ
𝑁

𝑎Ԧ𝐶𝑀
𝐹Ԧ
𝑅
𝑅
●𝑒𝑗𝑒 𝛼
𝑓Ԧ𝑟 ●𝑒𝑗𝑒
ሬሬሬԦ
𝑊

Aplicando la segunda ley de Newton para la rotación:

𝜏𝑊 + 𝜏𝑁 + 𝜏𝑓𝑟 + 𝜏𝐹 = 𝐼𝑁 𝛼

0 0 0 1

𝑅𝑊 𝑠𝑒𝑛 180° + 𝑅𝑁 𝑠𝑒𝑛 0° + 0 𝑓𝑟 𝑠𝑒𝑛0 … + 𝑅𝐹 𝑠𝑒𝑛 90° = 𝐼𝑁 𝛼

3
𝑅𝐹 = 𝐼𝑁 𝛼 ⟶ 𝑅𝐹 = 2 𝑚𝑅 2 𝛼

3 2𝐹
𝐹 = 2 𝑚𝑅𝛼 ⟶ 𝛼 = 3𝑚𝑅

Relación de parámetros lineales y angulares:

9
 2𝐹
𝑎𝐶𝑀 = 𝑅𝛼 ⟶ 𝑎𝐶𝑀 = 3𝑚

DISCO SOBRE UNA SUPERFICIE INCLINADA

𝜑
●
ሬሬሬԦ
𝑊

𝜑
𝜑

Aplicando la segunda ley de Newton para la rotación:

𝜏𝑊 + 𝜏𝑁 + 𝜏𝑓𝑟 + 𝜏𝐹 = 𝐼𝑁 𝛼
0 0 1
3
−𝑅𝑊 𝑠𝑒𝑛 (180° − 𝜑) + 𝑅𝑁 𝑠𝑒𝑛 0° + 0 𝑓𝑟 𝑠𝑒𝑛0 … + 𝑅𝐹 𝑠𝑒𝑛 90° = 2 𝑚𝑅 2 𝛼

3
−𝑅𝑊 𝑠𝑒𝑛 𝜑 + 𝑅𝐹 = 2 𝑚𝑅 2 𝛼

3 3
−𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝜑 + 𝐹 = 2 𝑚𝑅𝛼 ⟶ 𝐹 − 𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝜑 = 2 𝑚𝑅𝛼

2(𝐹−𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝜑)
𝛼= 3𝑚𝑅

Relación de parámetros lineales y angulares:

𝜑
10
 2(𝐹−𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝜑)
𝑎𝐶𝑀 = 𝑅𝛼 ⟶ 𝑎𝐶𝑀 = 3𝑚

DISCO SOBRE UNA SUPERFICIE HORIZONTAL

𝐹Ԧ

𝑚 ●
𝑅

Utilizando el método del eje instantáneo cuando la fuerza de rozamiento tiene sentido contrario al
movimiento del disco.
1 9
El momento de inercia será: 𝐼𝑁 = 2 𝑚𝑅 2 + 𝑚(2𝑅)2 ⟶ 𝐼𝑁 = 2 𝑚𝑅 2

ሬԦ
𝑁
𝐹Ԧ
𝑎Ԧ𝐶𝑀
● 𝑅
𝑅
●𝑒𝑗𝑒
●𝑒𝑗𝑒 𝛼
𝑓Ԧ𝑟
ሬሬሬԦ
𝑊

Aplicando la segunda ley de Newton para la rotación:

𝜏𝑊 + 𝜏𝑁 + 𝜏𝑓𝑟 + 𝜏𝐹 = 𝐼𝑁 𝛼
0 0 0 1
𝑅𝑊 𝑠𝑒𝑛 180° + 𝑅𝑁 𝑠𝑒𝑛 0° + 0 𝑓𝑟 𝑠𝑒𝑛0 … + 𝑅𝐹 𝑠𝑒𝑛 90° = 𝐼𝑁 𝛼
9
𝑅𝐹 = 𝐼𝑁 𝛼 ⟶ 𝑅𝐹 = 2 𝑚𝑅 2 𝛼

9 2𝐹
𝐹 = 2 𝑚𝑅𝛼 ⟶ 𝛼 = 9𝑚𝑅

Relación de parámetros lineales y angulares:

11
 2𝐹
𝑎𝐶𝑀 = 𝑅𝛼 ⟶ 𝑎𝐶𝑀 = 9𝑚

DISCO SOBRE UNA SUPERFICIE INCLINADA

𝛼
●
●
𝜑
●
ሬሬሬԦ
𝑊

𝜑
𝜑

Aplicando la segunda ley de Newton para la rotación:

𝜏𝑊 + 𝜏𝑁 + 𝜏𝑓𝑟 + 𝜏𝐹 = 𝐼𝑁 𝛼
0 0 1
9
−𝑅𝑊 𝑠𝑒𝑛 (180° − 𝜑) + 𝑅𝑁 𝑠𝑒𝑛 0° + 0 𝑓𝑟 𝑠𝑒𝑛0 … + 𝑅𝐹 𝑠𝑒𝑛 90° = 𝑚𝑅 2 𝛼
2

9
−𝑅𝑊 𝑠𝑒𝑛 𝜑 + 𝑅𝐹 = 2 𝑚𝑅 2 𝛼

9 9
−𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝜑 + 𝐹 = 2 𝑚𝑅𝛼 ⟶ 𝐹 − 𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝜑 = 2 𝑚𝑅𝛼

2(𝐹−𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝜑)
𝛼= 9𝑚𝑅

Relación de parámetros lineales y angulares:

12
 2(𝐹−𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝜑)
𝑎𝐶𝑀 = 𝑅𝛼 ⟶ 𝑎𝐶𝑀 = 9𝑚

CARRETE SOBRE UNA SUPERFICIE HORIZONTAL

𝑚 = 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑡𝑒 𝑘𝐺 = 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑡𝑒

𝐹Ԧ
𝑚
𝑟
●
𝑅

Utilizando el método del eje instantáneo cuando la fuerza de rozamiento tiene sentido contrario al
movimiento del disco.

El momento de inercia será: 𝐼𝑁 = 𝑚𝑘𝐺2 + 𝑚𝑅 2 ⟶ 𝐼𝑁 = 𝑚(𝑘𝐺2 + 𝑅 2 )

ሬԦ
𝑁

𝐹Ԧ 𝑚
𝑚
𝑟 𝑟
● ● 𝑎Ԧ𝐶𝑀
𝑅 𝑅

𝑓Ԧ𝑟 ●𝑒𝑗𝑒 ●𝑒𝑗𝑒 𝛼

ሬሬሬԦ
𝑊

Aplicando la segunda ley de Newton para la rotación:

𝜏𝑊 + 𝜏𝑁 + 𝜏𝑓𝑟 + 𝜏𝐹 = 𝐼𝑁 𝛼
0 0 0 1
𝑅𝑊 𝑠𝑒𝑛 180° + 𝑅𝑁 𝑠𝑒𝑛 0° + 0 𝑓𝑟 𝑠𝑒𝑛0 … + (𝑅 + 𝑟)𝐹 𝑠𝑒𝑛 90° = 𝐼𝑁 𝛼

(𝑅 + 𝑟)𝐹 = 𝐼𝑁 𝛼

(𝑅 + 𝑟)𝐹 = 𝑚(𝑘𝐺2 + 𝑅 2 )𝛼

13
 (𝑅+𝑟)𝐹
𝛼 = 𝑚(𝑘 2 +𝑅2)
𝐺

Relación de parámetros lineales y angulares:

(𝑅+𝑟)𝐹
𝑎𝐶𝑀 = 𝑅𝛼 ⟶ 𝑎𝐶𝑀 = 𝑅 𝑚(𝑘 2 +𝑅2 )
𝐺

CARRETE SOBRE UNA SUPERFICIE INCLINADA

𝑚 = 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑡𝑒 𝑘𝐺 = 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑡𝑒

𝜑
𝜑

Utilizando el método del eje instantáneo cuando la fuerza de rozamiento tiene sentido contrario al
movimiento del disco.

El momento de inercia será: 𝐼𝑁 = 𝑚𝑘𝐺2 + 𝑚𝑅 2 ⟶ 𝐼𝑁 = 𝑚(𝑘𝐺2 + 𝑅 2 )

Aplicando la segunda ley de Newton para la rotación:

𝜏𝑊 + 𝜏𝑁 + 𝜏𝑓𝑟 + 𝜏𝐹 = 𝐼𝑁 𝛼

0 0 1
−𝑅𝑊 𝑠𝑒𝑛 (180° − 𝜑) + 𝑅𝑁 𝑠𝑒𝑛 0° + 0 𝑓𝑟 𝑠𝑒𝑛0 … + (𝑅 + 𝑟)𝐹 𝑠𝑒𝑛 90° = 𝐼𝑁 𝛼

−𝑅𝑊 𝑠𝑒𝑛 𝜑 + (𝑅 + 𝑟)𝐹 = 𝑚(𝑘𝐺2 + 𝑅 2 )𝛼

(𝑅+𝑟)𝐹−𝑅𝑊 𝑠𝑒𝑛 𝜑
𝛼= 2 +𝑅 2 )
𝑚(𝑘𝐺

Relación de parámetros lineales y angulares:

(𝑅+𝑟)𝐹−𝑅𝑊 𝑠𝑒𝑛 𝜑
𝑎𝐶𝑀 = 𝑅𝛼 ⟶ 𝑎𝐶𝑀 = 𝑅 2 +𝑅 2 )
𝑚(𝑘𝐺

14
CARRETE SOBRE UNA SUPERFICIE HORIZONTAL

𝑚 = 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑡𝑒 𝑘𝐺 = 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑡𝑒

𝑚
𝑟
●
𝑅
𝐹Ԧ

Utilizando el método del eje instantáneo cuando la fuerza de rozamiento tiene sentido contrario al
movimiento del disco.

El momento de inercia será: 𝐼𝑁 = 𝑚𝑘𝐺2 + 𝑚𝑅 2 ⟶ 𝐼𝑁 = 𝑚(𝑘𝐺2 + 𝑅 2 )

ሬԦ
𝑁

𝑚 𝑚
𝑟 𝑟
● ● 𝑎Ԧ𝐶𝑀
𝑅 𝑅
𝐹Ԧ
𝑓Ԧ𝑟 ●𝑒𝑗𝑒 ●𝑒𝑗𝑒 𝛼
ሬሬሬԦ
𝑊

Aplicando la segunda ley de Newton para la rotación:

𝜏𝑊 + 𝜏𝑁 + 𝜏𝑓𝑟 + 𝜏𝐹 = 𝐼𝑁 𝛼

0 0 0 1
𝑅𝑊 𝑠𝑒𝑛 180° + 𝑅𝑁 𝑠𝑒𝑛 0° + 0 𝑓𝑟 𝑠𝑒𝑛0 … + (𝑅 − 𝑟)𝐹 𝑠𝑒𝑛 90° = 𝐼𝑁 𝛼

(𝑅 − 𝑟)𝐹 = 𝐼𝑁 𝛼
(𝑅−𝑟)𝐹
(𝑅 − 𝑟)𝐹 = 𝑚(𝑘𝐺2 + 𝑅 2 )𝛼 → 𝛼 = 𝑚(𝑘 2 +𝑅2 )
𝐺

Relación de parámetros lineales y angulares:

(𝑅−𝑟)𝐹
𝑎𝐶𝑀 = 𝑅𝛼 ⟶ 𝑎𝐶𝑀 = 𝑅 𝑚(𝑘 2 +𝑅2 )
𝐺

15
CARRETE SOBRE UNA SUPERFICIE INCLINADA

𝑚 = 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑡𝑒 𝑘𝐺 = 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑡𝑒

𝜑
𝜑

Utilizando el método del eje instantáneo cuando la fuerza de rozamiento tiene sentido contrario al
movimiento del disco.

El momento de inercia será:

𝐼𝑁 = 𝑚𝑘𝐺2 + 𝑚𝑅 2

𝐼𝑁 = 𝑚(𝑘𝐺2 + 𝑅 2 )

Aplicando la segunda ley de Newton para la rotación:

𝜏𝑊 + 𝜏𝑁 + 𝜏𝑓𝑟 + 𝜏𝐹 = 𝐼𝑁 𝛼
0 0 1
−𝑅𝑊 𝑠𝑒𝑛 (180° − 𝜑) + 𝑅𝑁 𝑠𝑒𝑛 0° + 0 𝑓𝑟 𝑠𝑒𝑛0 … + (𝑅 − 𝑟)𝐹 𝑠𝑒𝑛 90° = 𝐼𝑁 𝛼

−𝑅𝑊 𝑠𝑒𝑛 𝜑 + (𝑅 − 𝑟)𝐹 = 𝑚(𝑘𝐺2 + 𝑅 2 )𝛼

(𝑅−𝑟)𝐹−𝑅𝑊 𝑠𝑒𝑛 𝜑
𝛼= 2 +𝑅 2 )
𝑚(𝑘𝐺

Relación de parámetros lineales y angulares:

𝑎𝐶𝑀 = 𝑅𝛼
(𝑅−𝑟)𝐹−𝑅𝑊 𝑠𝑒𝑛 𝜑
𝑎𝐶𝑀 = 𝑅 2 +𝑅 2 )
𝑚(𝑘𝐺

16
Ejemplo 2.- Una esfera homogénea de masa 𝑚 y radio 𝑅 = 0,2[𝑚] se suelta desde el reposo sobre la
pendiente que se muestra en la figura. Si la esfera tiene rodadura pura, hallar su aceleración angular y la
aceleración de su Centro de Masa.

35°

Solución:
2 7
El momento de inercia será: 𝐼𝑁 = 5 𝑚𝑅 2 + 𝑚𝑅 2 ⟶ 𝐼𝑁 = 5 𝑚𝑅 2

Utilizando el método del eje instantáneo,

𝑅
•
𝑒𝑗𝑒 •
𝜑 𝜑

ሬሬሬԦ
𝑊

Aplicando la segunda ley de Newton para la rotación:

𝜏𝑊 + 𝜏𝑁 + 𝜏𝑓𝑟 = 𝐼𝑁 𝛼
0 0
𝑅𝑊 𝑠𝑒𝑛 (180° − 𝜑) + 𝑅𝑁 𝑠𝑒𝑛 0° + 0 𝑓𝑟 𝑠𝑒𝑛0 … = 𝐼𝑁 𝛼
7 7
𝑅𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝜑 = 5 𝑚𝑅 2 𝛼 ⟶ 𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝜑 = 5 𝑅𝛼

5𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝜑 (5)(9,8)( 𝑠𝑒𝑛 35°)

𝛼= ⟶ 𝛼= (7)(0,2)
7𝑅

𝛼 = 20,1[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 ]

Relación de parámetros lineales y angulares:

𝑎𝐶𝑀 = 𝑅𝛼 ⟶ 𝑎𝐶𝑀 = (0,2)(20,1)

𝑎𝐶𝑀 = 4[𝑚⁄𝑠 2 ]

17
Ejemplo 3.- El carrete se encuentra en reposo sobre un plano inclinado tal como se observa en la figura. El
carrete tiene una masa 𝑚, un radio interno 𝑟, un radio externo 𝑅 = 0,5[𝑚] y un radio de giro 𝑘 = 0,35[𝑚].
Determinar la aceleración angular y la aceleración del centro de masa del carrete.

30°

Solución: Por el método del eje instantáneo:

30°

ሬሬሬԦ
𝑊
30°

𝑅𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛 30° = 𝐼𝑁 𝛼

𝑅𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛 30° = ( 𝑚 𝑘 2 + 𝑚 𝑅 2 ) 𝛼

𝑅𝑔 𝑠𝑒𝑛 30° = (𝑘 2 + 𝑅 2 ) 𝛼 (1)

Relación de parámetros lineales y angulares:

𝑎Ԧ𝐶𝑀

𝑒𝑗𝑒

30°

𝑎𝐶𝑀 = 𝑅𝛼

18
 𝑎𝐶𝑀
𝛼= (2)
𝑅

Reemplazando (2) en (1),

𝑎𝐶𝑀
𝑅𝑔 𝑠𝑒𝑛 30° = (𝑘 2 + 𝑅 2 ) 𝑅

𝑅 2 𝑔 𝑠𝑒𝑛 30°
𝑎𝐶𝑀 = 𝑘 2 +𝑅 2

(0,5)2 (9,8) (𝑠𝑒𝑛 30°)

𝑎𝐶𝑀 = (0,35)2 +(0,5)2

𝑎𝐶𝑀 = 3,3[𝑚⁄𝑠 2 ]

Reemplazando en (1),
3,3
𝛼 = 0,5 ⟶ 𝛼 = 6,6[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 ]

Ejemplo 4.- La rueda se encuentra en reposo sobre un plano inclinado tal como se observa en la figura. La
rueda tiene una masa 𝑚, un radio interno 𝑟 = 0,2[𝑚], un radio externo 𝑅 = 0,5[𝑚] y un radio de giro 𝑘 =
0,35[𝑚]. Determinar la aceleración angular y la aceleración del centro de masa del carrete.

𝑟
●

40°

Solución: Por el método del eje instantáneo en el punto de contacto con la superficie, el torque producido
por la normal y la fuerza de fricción son nulas, sólo produce torque el peso.

𝑟
●
●
𝑒𝑗𝑒 40°
𝛼
ሬሬሬԦ
𝑊
40°

𝑟𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛 40° = 𝐼𝑁 𝛼

19
𝑟𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛 40° = ( 𝑚 𝑘 2 + 𝑚 𝑟 2 ) 𝛼

𝑟𝑔 𝑠𝑒𝑛 40° = (𝑘 2 + 𝑟 2 ) 𝛼 (1)

Relación de parámetros lineales y angulares:

𝑎𝐶𝑀 = 𝑟𝛼
𝑅
𝑎𝐶𝑀 𝑟
𝛼= 𝑟
(2) ●
𝑎Ԧ𝐶𝑀 ●
Reemplazando (2) en (1), 𝑒𝑗𝑒
𝛼
𝑎𝐶𝑀
𝑟𝑔 𝑠𝑒𝑛 40° = (𝑘 2 + 𝑟 2 ) 𝑟 40°
𝑟 2 𝑔 𝑠𝑒𝑛 40°
𝑎𝐶𝑀 = 𝑘 2 +𝑟 2

(0,2)2 (9,8) (𝑠𝑒𝑛 40°)

𝑎𝐶𝑀 = (0,35)2 +(0,2)2

𝑎𝐶𝑀 = 1,6[𝑚⁄𝑠 2 ]

Reemplazando en (1),
1,6
𝛼 = 0,2 ⟶ 𝛼 = 7,8[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 ]

Ejemplo 5.- Una rueda acanalada sube con rodadura pura por un carril inclinado un ángulo 𝜑 = 30° por
acción de un bloque de masa 𝑚 = 40[𝑘𝑔] al que se une mediante una cuerda que pasa sobre una polea
de masa despreciable tal como indica la figura. Si la rueda de masa 𝑀 = 50[𝑘𝑔], radios 𝑟 = 0,2[𝑚] y
𝑅 = 0,3[𝑚] alcanza una rapidez de 6[𝑚⁄𝑠] en un tiempo 𝑡 = 24[𝑠], determinar su momento de inercia
𝐼𝐶𝑀 en [𝑘𝑔 𝑚2 ], con respecto a un eje que pasa por su centro de masa.

𝑟
●
𝑅

Solución: 𝑣𝐶𝑀 = 𝑎𝐶𝑀 𝑡

20
 𝑣𝐶𝑀
𝑎𝐶𝑀 = 𝑡

6[𝑚⁄𝑠] 𝑎Ԧ
𝑎𝐶𝑀 = 24[𝑠]

𝑎𝐶𝑀 = 0,25[𝑚⁄𝑠 2 ] 𝑎Ԧ𝐶𝑀

𝑟
𝑎𝐶𝑀 = 𝑟𝛼 ●
𝑅
●
𝑎𝐶𝑀 𝑒𝑗𝑒
𝛼= 𝑟

0,25[𝑚⁄𝑠2 ] 𝜑
𝛼= 0,2[𝑚]

𝛼 = 1,25[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 ]

Además,

𝑎 = (𝑟 + 𝑅)𝛼

𝑎 = (0,2 + 0,3)(1,25)

𝑎 = 0,625[𝑚⁄𝑠 2 ]

Para 𝑀,
ሬԦ
𝑇 ሬԦ
𝑎Ԧ 𝑇

𝑎Ԧ𝐶𝑀
● 𝑎Ԧ
●
●
𝑒𝑗𝑒

ሬሬሬԦ𝑀
𝑊 𝛼 ሬሬሬԦ𝑚
𝑊

(𝑟 + 𝑅)𝑇 − 𝑀𝑔𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝜑 = 𝐼𝛼 (1)

Para 𝑚,

𝑚𝑔 − 𝑇 = 𝑚𝑎 //× (𝑟 + 𝑅)

𝑚𝑔(𝑟 + 𝑅) − 𝑇(𝑟 + 𝑅) = 𝑚𝑎(𝑟 + 𝑅) (2)

Sumando (1) y (2),

𝑚𝑔(𝑟 + 𝑅) − 𝑀𝑔𝑟 𝑠𝑒𝑛 30° = 𝑚𝑎(𝑟 + 𝑅) + 𝐼𝛼

𝑚𝑔(𝑟 + 𝑅) − 𝑀𝑔𝑟 𝑠𝑒𝑛 30° − 𝑚𝑎(𝑟 + 𝑅) = 𝐼𝛼

𝑚𝑔(𝑟+𝑅)−𝑀𝑔𝑟 𝑠𝑒𝑛 30°−𝑚𝑎(𝑟+𝑅)
𝐼= 𝛼
21
 (40)(9,8)(0,2+0,3)−(50)(9,8)(0,2) (𝑠𝑒𝑛 30°)−(40)(0,625)(0,2+0,3)
𝐼= 1,25

𝐼 = 107,6[𝑘𝑔 𝑚2 ]

Luego,

𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝑟 2

𝐼𝐶𝑀 = 𝐼 − 𝑀𝑟 2

𝐼𝐶𝑀 = 107,6 − (50)(0,2)2

𝐼𝐶𝑀 = 105,6[𝑘𝑔 𝑚2 ]

Ejemplo 6.- El carrete se encuentra en reposo sobre un plano inclinado tal como se observa en la figura. El
carrete tiene una masa 𝑀 = 12[𝑘𝑔], un radio interno 𝑟 = 0,2[𝑚], un radio externo 𝑅 = 0,5[𝑚] y un radio
de giro 𝑘 = 0,4[𝑚]. Si la polea tiene una masa 𝑚 = 10[𝑘𝑔] y el carrete se suelta, determinar la aceleración
del centro de masa del carrete.

30°

Solución:

Para el carrete utilizando el eje instantáneo en el punto de contacto con la superficie:

ሬԦ
𝑇

30°

30°
ሬሬሬԦ𝑀
𝑊

𝑅𝑀𝑔 𝑠𝑒𝑛 30° − (𝑅 + 𝑟)𝑇 = 𝐼𝑁 𝛼

22
𝑅𝑀𝑔 𝑠𝑒𝑛 30° − (𝑅 + 𝑟)𝑇 = ( 𝑀 𝑘 2 + 𝑀 𝑅 2 ) 𝛼

𝑅𝑀𝑔 𝑠𝑒𝑛 30° − (𝑅 + 𝑟)𝑇 = 𝑀 (𝑘 2 + 𝑅 2 ) 𝛼 (1)

Para la polea:

𝑟1 𝑇´ = 𝐼1𝐶𝑀 𝛼1
1
𝑟1 𝑇 = 2 𝑚𝑟12 𝛼1

1
𝑇 = 2 𝑚𝑟1 𝛼1 //× (𝑅 + 𝑟)

1
(𝑅 + 𝑟)𝑇 = (𝑅 + 𝑟) 𝑚𝑟1 𝛼1 (2)
2

Relación de parámetros lineales y angulares:

𝑎 = (𝑅 + 𝑟)𝛼 = 𝑟1 𝛼1
(𝑅+𝑟)𝛼
𝛼1 = (3)
𝑟1

Sumando (1) y (2),

1
𝑅𝑀𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝜑 = 𝑀(𝑘 2 + 𝑅 2 ) 𝛼 + (𝑅 + 𝑟) 2 𝑚𝑟1 𝛼1 (4)

Reemplazando (3) en (4),

1 (𝑅+𝑟)𝛼
𝑅𝑀𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝜑 = 𝑀(𝑘 2 + 𝑅 2 ) 𝛼 + (𝑅 + 𝑟) 2 𝑚𝑟1 𝑟1

𝑅𝑀𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝜑 = 𝑀(𝑘 2 + 𝑅 2 ) 𝛼 + 0,5(𝑅 + 𝑟)2 𝑚 𝛼

𝑅𝑀𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝜑 = [𝑀(𝑘 2 + 𝑅 2 ) + 0,5(𝑅 + 𝑟)2 𝑚]𝛼

𝑅𝑀𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝜑
𝛼 = 𝑀(𝑘 2 +𝑅2 )+0,5(𝑅+𝑟)2 𝑚

(0,5)(12)(9,8)(𝑠𝑒𝑛 30°)
𝛼 = (12)(0,42 +0,52)+(0,5)(0,5+0,2)2 (10)

𝛼 = 3,99[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 ]

Luego,

𝑎𝐶𝑀 = 𝑅𝛼

𝑎𝐶𝑀 = (0,5[𝑚])(3,99[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 ])

𝑎𝐶𝑀 = 1,99[𝑚⁄𝑠 2 ]
23
Ejemplo 7.- La viga de 15[𝑘𝑔] está en equilibrio como indica la Figura. Determinar la reacción en el apoyo
𝑂 y la aceleración angular justo después de que se rompe la cuerda.

0,6[𝑚] 0,3[𝑚]

Solución: 𝑠 = 0,6[𝑚] 𝑒 = 0,3[𝑚]

0,6[𝑚] 0,3[𝑚]

𝐿 = 𝑠 + 𝑒 = 0,6[𝑚] + 0,3[𝑚] = 0,9[𝑚]

𝑦
𝑑
𝑒𝑗𝑒
𝑂
𝑥
0,6[𝑚] 0,3[𝑚]

ഥ
𝑊 𝑅̅𝑦

Luego, se determina la distancia 𝑑 y el momento de inercia respecto del punto 𝑂:

1 1
𝑑 = 2 𝐿 − 𝑒 = (2) (0,9) − 0,3 ⟶ 𝑑 = 0,15[𝑚]

1 1
𝐼𝑂 = 12 𝑚𝐿2 + 𝑚𝑑 2 = 𝑚 (12 𝐿2 + 𝑑2 )

1
𝐼𝑂 = (15) [(12) (0,9)2 + (0,15)2 ] ⟶ 𝐼𝑂 = 1,35[𝑘𝑔 𝑚2 ]

24
Aplicando la segunda ley de Newton para la rotación:

𝑊 𝑑 = 𝐼𝑂 𝛼 ⟶ 𝑚𝑔𝑑 = 𝐼𝑂 𝛼

𝑚𝑔𝑑 (15)(9,8)(0,15)
𝛼= ⟶ 𝛼=
𝐼𝑂 1,35

𝛼 = 16,3[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 ]

En el eje 𝑦:

𝑚𝑔 − 𝑅𝑦 = 𝑚𝑎 ⟶ 𝑚𝑔 − 𝑅𝑦 = 𝑚𝑑𝛼

𝑅𝑦 = 𝑚(𝑔 − 𝑑𝛼) ⟶ 𝑅𝑦 = (15)[9,8 − (0,15)(16,3)]

𝑅𝑦 = 110,3[𝑁]

Ejemplo 8.- Una cuerda está enrrollada en el tambor interior de una rueda y se tira de ella con una fuerza
horizontal 𝐹 = 200[𝑁] de forma que la rueda tiene rodadura pura. La masa de la rueda es 𝑚 = 50[𝑘𝑔] y
su radio de giro 𝑘𝐺 = 70[𝑚𝑚]. Si 𝑅 = 100[𝑚𝑚], 𝑟 = 60[𝑚𝑚] y 𝜇 = 0,15 determinar la: a) aceleración
de su centro de masa y b) aceleración angular de la rueda.

𝑚
𝑟
●
𝑅
𝐹Ԧ

Solución: a) Fuerzas que actúan sobre el cilindro y producen torques:

ሬԦ
𝑁

𝑚
𝑟 𝑅 𝑎̅𝐶𝑀
𝛼 ●𝐶𝑀

𝐹Ԧ
𝑓𝑟ҧ ●𝑒𝑗𝑒

25
 𝑎𝐶𝑀
(𝑅 − 𝑟)𝐹 = 𝐼𝑁 𝛼 → (𝑅 − 𝑟)𝐹 = [𝑚𝑘𝐺2 + 𝑚𝑅 2 ]
𝑅

𝑎𝐶𝑀
(𝑅 − 𝑟)𝐹 = 𝑚(𝑘𝐺2 + 𝑅 2 )
𝑅

𝑅(𝑅−𝑟)𝐹 (0,10)(0,10−0,06)(200)
𝑎𝐶𝑀 = 𝑚(𝑘 2 +𝑅2 ) → 𝑎𝐶𝑀 = (50)[(0,07)2 +(0,10)2 ]
𝐺

𝑎𝐶𝑀 = 1,1[𝑚⁄𝑠 2 ]
𝑎𝐶𝑀 1,1
b) 𝛼= → 𝛼 = 0,10
𝑅

𝛼 = 10,7[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 ]

Ejemplo 9.- La figura muestra un bloque de masa 𝑚 = 2[𝑘𝑔] que puede ser modelado como una partícula
y una polea cilíndrica homogénea, de masa 𝑀𝑃 = 3[𝑘𝑔] que puede rotar alrededor de un eje fijo y sin
fricción que pasa por su centro de masa (punto 𝑂). Un cilindro también homogéneo, de masa 𝑀𝐶 = 4[𝑘𝑔]
y radio 𝑅𝐶 = 0,3[𝑚], rueda sin deslizar sobre un plano inclinado un ángulo 𝜃 = 25°. El bloque está
conectado al cilindro mediante una cuerda inextensible de masa despreciable, atada mediante un yugo a un
eje sin fricción que pasa por su centro de masa (punto 𝐴). La cuerda que pasa por la polea no resbala. Si los
cuerpos se liberan desde el reposo, calcular: a) la aceleración del bloque y b) las tensiones sobre el bloque
y sobre el centro de masa del cilindro.

𝑂●

𝐴 ●
𝑚
25°

Solución: Fuerzas que actúan sobre el cilindro y producen torques:

ഥ
𝑁 ሬԦ1
𝑇

𝐴●
𝛼
●𝑒𝑗𝑒
𝑓Ԧ𝑟
ሬሬሬԦ𝐶
𝑊

26
𝑅𝐶 𝑇1 − 𝑅𝐶 𝑀𝐶 𝑔 𝑠𝑒𝑛 25° = 𝐼𝑁 𝛼
3 𝑎𝐶𝑀
𝑅𝐶 𝑇1 − 𝑅𝐶 𝑀𝐶 𝑔 𝑠𝑒𝑛 25° = 2 𝑀𝐶 𝑅𝐶2 𝑅𝐶

3
𝑇1 − 𝑀𝐶 𝑔 𝑠𝑒𝑛 25° = 2 𝑀𝐶 𝑎𝐶𝑀 (1)

Fuerzas que actúan sobre la polea y producen torques:

𝛼
●
ሬԦ1´
𝑇
ሬሬሬԦ𝑃
𝑊
ሬԦ2
𝑇

1 𝑎𝐶𝑀
𝑅𝑃 𝑇2 − 𝑅𝑃 𝑇1 = 𝐼𝐶𝑀 𝛼 → 𝑅𝑃 𝑇2 − 𝑅𝑃 𝑇1 = 2 𝑀𝑃 𝑅𝑃2 𝑅𝑃

1
𝑇2 − 𝑇1 = 2 𝑀𝑃 𝑎𝐶𝑀 (2)

Fuerzas que actuando sobre el bloque 𝑚:

𝑇̅2´
𝑎Ԧ𝐶𝑀 ●

ഥ
𝑊

𝑊 − 𝑇2´ = 𝑚𝑎𝐶𝑀

𝑚𝑔 − 𝑇2 = 𝑚𝑎𝐶𝑀 (3)

Sumando (1), (2) y (3):

3 1
𝑚𝑔 − 𝑀𝐶 𝑔 𝑠𝑒𝑛 25° = 2 𝑀𝐶 𝑎𝐶𝑀 + 2 𝑀𝑃 𝑎𝐶𝑀 + 𝑚𝑎𝐶𝑀

3 1
𝑚𝑔 − 𝑀𝐶 𝑔 𝑠𝑒𝑛 25° = (2 𝑀𝐶 + 2 𝑀𝑃 + 𝑚) 𝑎𝐶𝑀

(𝑚−𝑀𝐶 𝑠𝑒𝑛 25°)𝑔 (2−(4)(𝑠𝑒𝑛 25°))(9,8)

𝑎𝐶𝑀 = 3 1 → 𝑎𝐶𝑀 = 3 1
𝑀 + 𝑀 +𝑚 ( )(4)+( )(3)+2
2 𝐶 2 𝑃 2 2

27
𝑎𝐶𝑀 = 0,3[𝑚⁄𝑠 2 ]

Remplazando en (1),
3
𝑇1 = (4)(9,8)(𝑠𝑒𝑛 25°) + (2) (4)(0,3) → 𝑇1 = 18,3[𝑁]

De (3),

𝑇2 = 𝑚𝑔 − 𝑚𝑎𝐶𝑀 → 𝑇2 = 𝑚(𝑔 − 𝑎𝐶𝑀 )

𝑇2 = (2)(9,8 − 0,3) → 𝑇2 = 19[𝑁]

Ejemplo 4.- Se armó un carro colocando un bloque de masa 𝑚 = 2[𝑘𝑔] sobre dos cilindros idénticos de
masa 𝑀 = 𝑚⁄3 y radio 𝑅 = 5[𝑐𝑚]. Se aplica una fuerza horizontal constante 𝐹 = 0,4[𝑁] sobre el bloque.
Co ello se logra que los rodillos rueden sin resbalar tanto con la superficie del bloque como con la del suelo.
Determinar la aceleración del bloque

𝐹Ԧ

Solución: El diagrama de cuerpo libre para el bloque y cada uno de los cilindros se indican en la siguiente
figura. En el caso del bloque se ha preferido representar las fuerzas en el cuerpo extenso en lugar de hacerlo
en su centro de masa.

𝑓Ԧ𝑟1 𝑓Ԧ𝑟2
𝑛ሬԦ1 𝑛ሬԦ2
● ●
𝐹Ԧ 𝑒𝑗𝑒 𝑒𝑗𝑒

𝑓Ԧ𝑟1 𝑓Ԧ𝑟2

La sumatoria de las fuerzas horizontales sobre el bloque es:

𝐹 − 𝑓𝑟1 − 𝑓𝑟2 = 𝑚𝑎 (1)

Aplicando torques a los cilindros:

2𝑅𝑓𝑟1 = 𝐼𝛼1
28
 3
2𝑅𝑓𝑟1 = 2 𝑀𝑅 2 𝛼1

3
𝑓𝑟1 = 4 𝑀𝑅𝛼1

Análogamente:
3
𝑓𝑟2 = 4 𝑀𝑅𝛼2 (2)

Como 𝛼1 = 𝛼2

Entonces,
3
𝑓𝑟1 = 4 𝑀𝑅𝛼2 (3)

Reemplazando (2) y (3) en (1),

3 3
𝐹 − 4 𝑀𝑅𝛼2 − 4 𝑀𝑅𝛼2 = 𝑚𝑎 (4)

Además: 𝑎 = 2𝑅𝛼2
𝑎
𝑅𝛼2 = (5)
2

Reemplazando (5) en (4),

3 𝑎 3 𝑎
𝐹 − 𝑀 − 𝑀 = 𝑚𝑎
4 2 4 2

3𝑚𝑎 3𝑚𝑎
𝐹−4 3 2−43 = 𝑚𝑎
2

3𝑚𝑎 3𝑚𝑎 1
𝐹−4 3 2−43 = 4 𝑚𝑎 + 𝑚𝑎
2

5
𝐹 = 4 𝑚𝑎

4𝐹
𝑎 = 5𝑚

(4)(0,4[𝑁])
𝑎= (5)(2[𝑘𝑔])

𝑎 = 0,16[𝑚⁄𝑠 2 ]

29
Trabajo, potencia y energía cinética en el movimiento rotacional

Considerando una partícula de masa 𝑚 que describe una trayectoria circular debido la fuerza 𝐹⃗ .

𝐹⃗
𝜑

𝑑𝑟⃗ ● 𝑑𝑠
𝑑𝜃
𝑟
𝑟⃗ 𝑑𝜃
𝑟

|𝑑𝑟⃗| = 𝑑𝑟 = 𝑑𝑠

El trabajo realizado por la fuerza 𝐹⃗ a medida que el cuerpo recorre un arco infinitesimal 𝑑𝑠 = 𝑑𝑟 = 𝑟𝑑𝜃
en el tiempo 𝑑𝑡 es:

𝑑𝑊 = 𝐹⃗𝑡 ∙ 𝑑𝑟⃗

𝑑𝑊 = 𝐹𝑠𝑒𝑛 𝜑 𝑑𝑟 𝑐𝑜𝑠 90°

𝑑𝑊 = 𝐹𝑠𝑒𝑛 𝜑 𝑑𝑟

𝑑𝑊 = 𝐹𝑠𝑒𝑛 𝜑 𝑟𝑑𝜃

Donde 𝐹𝑠𝑒𝑛 𝜑 es la componente tangencial de la fuerza, la componente de la fuerza a lo largo del

desplazamiento (y perpendicular al vector de posición). La componente radial de la fuerza no aporta
momento de giro ni realiza trabajo, ya que es perpendicular al desplazamiento, luego,

𝑑𝑊 = |𝐹⃗ × 𝑟⃗|𝑑𝜃

𝑑𝑊 = |𝜏⃗|𝑑𝜃

𝑑𝑊 = 𝜏𝑑𝜃

Integrando,

1
 𝑊 𝜃
∫0 𝑑𝑊 = ∫0 𝜏𝑑𝜃

𝜃
𝑊 = ∫0 𝜏𝑑𝜃

Que es válido para una partícula y para el sólido rígido.

𝜃
𝑊 = ∫0 𝐼𝐶𝑀 𝛼𝑑𝜃

𝜃 𝑑𝜔
𝑊 = ∫0 𝐼𝐶𝑀 𝑑𝜃
𝑑𝑡

𝜃 𝑑𝜃
𝑊 = ∫0 𝐼𝐶𝑀 𝑑𝑡 𝑑𝜔

𝜔
𝑊 = 𝐼𝐶𝑀 ∫𝜔 𝜔𝑑𝜔
𝑜

𝜔2
𝑊 = 𝐼𝐶𝑀 │𝜔
𝜔𝑜
2

1 1
𝑊 = 2 𝐼𝐶𝑀 𝜔2 − 2 𝐼𝐶𝑀 𝜔𝑜2

1 1
Donde, 𝐾𝑟𝑜𝑡𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 = 2 𝐼𝐶𝑀 𝜔𝑜2 y 𝐾𝑟𝑜𝑡𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = 2 𝐼𝐶𝑀 𝜔2

Se denominan energía cinética rotacional inicial y final, luego:

𝑊 = 𝐾𝑟𝑜𝑡𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝐾𝑟𝑜𝑡𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙

Si 𝜏 = 𝑐𝑡𝑒. entonces,
𝜃
𝑊 = 𝜏 ∫0 𝑑𝜃

𝑊 = 𝜏𝜃│𝜃0

𝑊 = 𝜏𝜃

Luego,

𝑊 = 𝐾𝑟𝑜𝑡𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝐾𝑟𝑜𝑡𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙

Considerando todos los torques que actúan sobre un sólido rígido, se tiene:

∑𝑛𝑖=1 𝑊𝑖 = 𝐾𝑟𝑜𝑡𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝐾𝑟𝑜𝑡𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙

2
Considerando que, en el eje de giro no existe fricción y tomando en cuenta el trabajo realizado por
la fuerza de atracción gravitatoria y la fuerza ejercida por un resorte se tiene:

𝑊𝜏𝑒𝑥𝑡 + 𝑊𝑊 + 𝑊𝐹𝑟𝑒𝑠 = 𝐾𝑟𝑜𝑡𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝐾𝑟𝑜𝑡𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙

𝑊𝜏𝑒𝑥𝑡 − ∆𝑈 − ∆𝑈𝑒 = 𝐾𝑟𝑜𝑡𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝐾𝑟𝑜𝑡𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙

𝑊𝜏𝑒𝑥𝑡 − (𝑈 − 𝑈𝑜 ) − (𝑈𝑒 − 𝑈𝑒𝑜 ) = 𝐾𝑟𝑜𝑡𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝐾𝑟𝑜𝑡𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙

𝑊𝜏𝑒𝑥𝑡 + 𝐾𝑟𝑜𝑡𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 + 𝑈𝑜 + 𝑈𝑒𝑜 = 𝐾𝑟𝑜𝑡𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 + 𝑈 + 𝑈𝑒

Denominada Principio Trabajo-Energía, donde para la energía potencial gravitatoria se debe tomar
en cuenta la posición del centro de masa del sólido rígido, es decir:

𝑈 = 𝑚𝑔𝑦𝐶𝑀

Potencia
𝑊 𝜏𝜃
𝑃= → 𝑃=
𝑡 𝑡

𝑃 = 𝜏𝜔 cuando 𝜔 = 𝑐𝑡𝑒.

Ejemplos con rotación alrededor de un eje fijo

Ejemplo 1.- Una cuerda enrrollada en un disco de 3[𝑘𝑔] y 20[𝑐𝑚] de diámetro dispuesto horizontalmente (ver
la Figura), recibe una fuerza de tracción de 40[𝑁] que se desplaza una distancia lineal de 5[𝑚]. a) ¿Cuál es el trabajo
lineal realizado por la fuerza? b) ¿Cuál es el trabajo rotacional realizado sobre el disco?

𝑒𝑗𝑒
𝑚 ●●
𝑅

𝐹⃗

3
Solución: Datos 𝑚 = 3[𝑘𝑔] 𝐷 = 0,20[𝑚] 𝐹 = 40[𝑁] ℎ = 5[𝑚]

a) 𝑊 = 𝐹ℎ

𝑊 = (40[𝑁])(5[𝑚])

𝑊 = 200[𝐽]

ℎ
b) 𝜃 = 𝑅

5[𝑚]
𝜃=
0,10[𝑚]

𝜃 = 50[𝑟𝑎𝑑]

𝑊 = 𝐹𝑅𝜃

𝑊 = (40[𝑁])(0,1[𝑚])(50[𝑟𝑎𝑑])

𝑊 = 200[𝐽]

Ejemplo 2.- Un torque de 12[𝑁𝑚] se aplica a un volante de inercia dispuesto horizontalmente que rota
alrededor de un eje fijo y tiene un momento de inercia de 30[𝑘𝑔𝑚2 ]. Si el volante de inercia está
inicialmente en reposo, ¿cuál es su velocidad angular después de girar ocho revoluciones?

Solución: Datos 𝜏 = 12[𝑁𝑚] 𝐼𝐶𝑀 = 30[𝑘𝑔𝑚2 ] 𝜃 = 8[𝑟𝑒𝑣]

2𝜋[𝑟𝑎𝑑]
𝜃 = 8[𝑟𝑒𝑣] × 1[𝑟𝑒𝑣]
= 16𝜋[𝑟𝑎𝑑]

𝜏𝜃 = 𝐾𝑟𝑜𝑡𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝐾𝑟𝑜𝑡𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
0
1 1
𝜏𝜃 = 2 𝐼𝜔2 − 2 𝐼𝜔𝑜2
𝑚 ●● 𝜏⃗
1
𝜏𝜃 = 2 𝐼𝐶𝑀 𝜔 2 𝑅

2𝜏𝜃
𝜔=√
𝐼𝐶𝑀

(2)(12[𝑁𝑚])(16𝜋[𝑟𝑎𝑑])
𝜔=√ → 𝜔 = 6,3[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]
30[𝑘𝑔𝑚2 ]

4
Ejemplo 3.- Una cuerda enrrollada alrededor de la polea de la figura se jala con una fuerza constante hacia
abajo 𝐹 = 50[𝑁]. El radio y el momento de inercia de la polea son 0,10[𝑚] y 2,5 × 10−3 [𝑘𝑔𝑚2 ],
respectivamente. Si la cuerda no resbala y la polea parte del reposo, ¿cuál es la velocidad angular de la
polea después de desenrollar 1[𝑚] de cuerda?

𝑚 ●●
𝑅

𝐹⃗

Solución: Datos 𝐹 = 50[𝑁] 𝐼𝐶𝑀 = 2,5 × 10−3 [𝑘𝑔𝑚2 ] 𝑅 = 0,10[𝑚] ℎ = 1[𝑚]

𝜏𝜃 = 𝐾𝑟𝑜𝑡𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝐾𝑟𝑜𝑡𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
0
1 1 1 2𝐹ℎ
𝐹𝑅𝜃 = 𝐼𝐶𝑀 𝜔2 − 𝐼𝐶𝑀 𝜔𝑜2 → 𝐹ℎ = 𝐼𝐶𝑀 𝜔2 → 𝜔=√
2 2 2 𝐼𝐶𝑀

(2)(50[𝑁])(1[𝑚])
𝜔 = √2,5×10−3[𝑘𝑔𝑚2 ] → 𝜔 = 200[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]

Ejemplo 4.- El motor de un automóvil desarrolla 133[𝐻𝑃] cuando tiene una velocidad angular constante
de 1 820[𝑟𝑝𝑚]. ¿Cuál es el momento de torsión (torque) desarrollado?
746[𝑊]
Solución: 𝑃 = 133[𝐻𝑃] × = 99218[𝑊]
1[𝐻𝑃]

𝑟𝑒𝑣 2𝜋[𝑟𝑎𝑑] 1[𝑚𝑖𝑛]

𝜔 = 1 820 [𝑚𝑖𝑛] × × = 190,6[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]
1[𝑟𝑒𝑣] 60[𝑠]

𝑃 = 𝜏𝜔
𝑃 99218[𝑊]
𝜏=𝜔 → 𝜏 = 190,6[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]

𝜏 = 520,6[𝑁𝑚]

5
Ejemplo 5.- Una barra de largo 𝐿 = 0,24[𝑚] y masa 𝑚 = 1,2[𝑘𝑔], inicialmente en reposo tiene la libertad
de girar alrededor del eje mostrado en la figura. Después de que la barra ha recorrido un cuarto de giro,
¿cuál es velocidad angular de la barra? ¿Qué velocidad tangencial tienen el punto 𝐴 y el centro de masa?

𝑒𝑗𝑒
● 𝐴

Solución:
𝑒𝑗𝑒 𝐶𝑀
● ● 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙

𝜑 = 90°

𝐶𝑀
● 𝑁. 𝑅.

𝐿
2

𝐴 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙

Inicialmente, se calcula el nuevo momento de inercia:

𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑚𝑑2

1 𝐿 2
𝐼 = 12 𝑚𝐿2 + 𝑚 (2)

1
𝐼 = 3 𝑚𝐿2

Aplicando el principio de conservación de la energía mecánica cuando sólo se tiene rotación:

0 0 0 0 0
𝑊𝜏𝑒𝑥𝑡 + 𝐾𝑜𝑟𝑜𝑡 + 𝑈𝑜 + 𝑈𝑜𝑒 = 𝐾𝑓𝑟𝑜𝑡 + 𝑈𝑓 + 𝑈𝑓𝑒

𝑈𝑜 = 𝐾𝑓𝑟𝑜𝑡
𝐿 1
𝑚𝑔 2 = 2 𝐼𝜔2

Entonces,

6
 𝐿 1 1
𝑚𝑔 2 = 2 (3 𝑚𝐿2 ) 𝜔2

1
𝑔 = 3 𝐿𝜔2

3𝑔
𝜔=√𝐿

(3)(9,81[𝑚⁄𝑠2 ])
𝜔=√ 0,24[𝑚]

𝜔 = 1,13[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]

La rapidez tangencial del punto 𝐴 estará dado por:

𝑣𝐴 = 𝐿𝜔

𝑣𝐴 = (0,24[𝑚])(1,13[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠])

𝑣𝐴 = 0,27[𝑚⁄𝑠]

La rapidez tangencial del centro de masa estará dado por:

𝐿
𝑣𝐶𝑀 = 2 𝜔

0,24[𝑚]
𝑣𝐴 = ( ) (1,13[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠])
2

𝑣𝐴 = 0,14[𝑚⁄𝑠]

Ejemplo 6.- Un disco sólido uniforme de radio 𝑅 = 0,30 [𝑚] y masa 𝑚 = 2 [𝑘𝑔], puede girar libremente
sobre un pivote sin fricción que pasa por el punto 𝑂, tal como se indica en la figura. Si el disco se libera a
partir del reposo en la posición mostrada en la figura, a) ¿cuál es la velocidad de su centro de masa cuando
el disco alcanza la posición indicada por la línea de trazos? b) ¿cuál es la rapidez del punto más bajo cuando
alcanza la posición indicada por la línea de trazos?

● ●
𝑂

7
Solución:

𝐶𝑀
● ● 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
𝑂

𝐶𝑀 ● 𝑁. 𝑅.
𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙

a) Aplicando el principio de conservación de la energía mecánica cuando sólo se tiene rotación:

0 0 0 0 0
𝑊𝜏𝑒𝑥𝑡 + 𝐾𝑜𝑟𝑜𝑡 + 𝑈𝑜 + 𝑈𝑜𝑒 = 𝐾𝑓𝑟𝑜𝑡 + 𝑈𝑓 + 𝑈𝑓𝑒

𝑈𝑜 = 𝐾𝑓𝑟𝑜𝑡
1
𝑚𝑔𝑅 = 2 𝐼𝜔2

Cálculo de 𝐼 aplicando el teorema de Steiner:

1 3
𝐼 = 2 𝑚𝑅 2 + 𝑚𝑅 2 → 𝐼 = 2 𝑚𝑅 2

Entonces,
1 3 3
𝑚𝑔𝑅 = 2 (2 𝑚𝑅 2 ) 𝜔2 → 𝑔 = 4 𝑅𝜔2

4𝑔 (4)(9,81[𝑚⁄𝑠2 ])
𝜔 = √3𝑅 → 𝜔=√ (3)(0,3[𝑚])

𝜔 = 6,6[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]

b) La rapidez tangencial del punto más bajo estará dado por:

𝑣𝐵 = 2𝑅𝜔

𝑣𝐵 = (2)(0,3[𝑚])(6,6[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠])

𝑣𝐵 = 3,96[𝑚⁄𝑠]

8
Ejemplo 7.- Un disco de masa 𝑚𝐷 = 20[𝑘𝑔] y radio 𝑟 = 0,08[𝑚] está soldado en el punto medio de la
barra de largo 𝐿 = 0,4[𝑚] de masa 𝑚𝐵 = 12[𝑘𝑔] tal como muestra la Figura. El sistema inicialmente en
reposo tiene la libertad de girar alrededor del eje mostrado en la figura. Después de que el sistema barra-
disco ha recorrido un cuarto de giro, ¿cuál es velocidad angular del sistema barra-disco?

●
●

𝑒𝑗𝑒

Solución:
𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙

● 𝐶𝑀
●

𝐶𝑀
● 𝑁. 𝑅.
●
●

𝑒𝑗𝑒
𝜔
𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙

Aplicando el principio de conservación de la energía mecánica a los dos cuerpos cuando sólo se tienen
rotación:

𝑈𝑜𝐵 + 𝑈𝑜𝐷 = 𝐾𝑓𝑟𝐵 + 𝐾𝑓𝑟𝐷

9
 𝐿 𝐿 1 1
𝑚𝐵 𝑔 2 + 𝑚𝐷 𝑔 2 = 2 𝐼𝐵 𝜔2 + 2 𝐼𝐷 𝜔2

𝐿 1
(𝑚𝐵 + 𝑚𝐷 )𝑔 = (𝐼𝐵 + 𝐼𝐷 )𝜔2
2 2

(𝑚𝐵 + 𝑚𝐷 )𝑔𝐿 = (𝐼𝐵 + 𝐼𝐷 )𝜔2

(𝑚𝐵 +𝑚𝐷 )𝑔𝐿

𝜔=√ 𝐼𝐵 +𝐼𝐷

El momento de inercia de la barra estará dado por:

1
𝐼𝐵 = 3 𝑚𝐵 𝐿2

1
𝐼𝐵 = (3) (12[𝑘𝑔])(0,4[𝑚])2

𝐼𝐵 = 0,64[𝑘𝑔𝑚2 ]

El momento de inercia del disco estará dado por:

1 𝐿 2
𝐼𝐷 = 2 𝑚𝐷 𝑟 2 + 𝑚𝐷 (2)

1 0,4[𝑚] 2
𝐼𝐷 = (2) (20[𝑘𝑔])(0,08[𝑚])2 + (20[𝑘𝑔]) ( )
2

𝐼𝐷 = 0,864[𝑘𝑔𝑚2 ]

Luego,

(12[𝑘𝑔]+20[𝑘𝑔])(9,81[𝑚⁄𝑠2 ])(0,4[𝑚])
𝜔=√ 0,64[𝑘𝑔𝑚2 ]+0,864[𝑘𝑔𝑚2 ]

𝜔 = 9,1[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]

Ejemplo 8.- Un disco sólido uniforme de radio 𝑅 = 0,30[𝑚] y masa 𝑚 = 2[𝑘𝑔], puede girar libremente
sobre un pivote sin fricción que pasa por el punto 𝑃, tal como se indica en la figura. Adherido al disco se
tiene una barra de largo 4𝑅 y 1[𝑘𝑔] de masa. Si el disco se libera a partir del reposo en la posición mostrada
en la figura, ¿cuál es la rapidez tangencial del punto B cuando la barra ha girado 90°?

● ● ●𝐵
𝑃

10
Solución:

𝐶𝑀
𝐶𝑀
● ● ● ●𝐵
𝑃●

●●

● 𝑁. 𝑅.

𝑣ҧ𝐵 ● ●
𝐵
𝜔

Aplicando la conservación de la energía: ●

1 1
𝑚𝐷 𝑔4𝑅 + 𝑚𝐵 𝑔4𝑅 = 𝐼 𝜔2 + 𝐼 𝜔2 + 𝑚𝐷 𝑔3𝑅
2 𝐷 2 𝐵

1
𝑚𝐷 𝑔𝑅 + 𝑚𝐵 𝑔4𝑅 = (𝐼𝐷 + 𝐼𝐵 )𝜔2
2

1
(𝑚𝐷 + 4𝑚𝐵 )𝑔𝑅 = (𝐼𝐷 + 𝐼𝐵 )𝜔2
2

2(𝑚𝐷 +4𝑚𝐵 )𝑔𝑅

𝜔= √ 𝐼𝐷 +𝐼𝐵

El momento de inercia del disco estará dado por:

1 3
𝐼𝐷 = 2 𝑚𝐷 𝑅 2 + 𝑚𝐷 𝑅 2 = 2 𝑚𝐷 𝑅 2

3
𝐼𝐷 = (2) (2)(0,30)2 ⟶ 𝐼𝐷 = 0,27[𝑘𝑔 𝑚2 ]

El momento de inercia de la barra estará dado por:

1 193
𝐼𝐵 = 12 𝑚𝐵 𝑅 2 + 𝑚𝐵 (4𝑅)2 = 𝑚𝐵 𝑅 2
12

193
𝐼𝐵 = ( 12 ) (1)(0,30)2 ⟶ 𝐼𝐵 = 1,4475[𝑘𝑔 𝑚2 ]

11
 2[2+(4)(1))](9,8)(0,30)
Luego, 𝜔= √ ⟶ 𝜔 = 4,5[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]
0,27+1,4475

Entonces: 𝑣𝐵 = 6𝑅𝜔 = (6)(0,30)(4,5) → 𝑣𝐵 = 8,1[𝑚⁄𝑠]

Ejemplo 9.- Una barra homogénea de longitud 𝐿 y masa 𝑚𝐵 = 2[𝑘𝑔], puede girar alrededor de un eje fijo
𝑂. Un disco de masa 𝑚𝐷 = 20[𝑘𝑔] y radio 𝑟 = 0,08[𝑚] está soldado en el punto medio de la barra. El
extremo superior de la barra está unido a un resorte de constante de rigidez 𝑘 = 2[𝑁⁄𝑚] y longitud natural
𝐿𝑜 = 0,4[𝑚]. Si el sistema se suelta a partir del reposo, determinar la velocidad angular de la barra cuando
pasa por la posición horizontal.

𝑑 = 0,5[𝑚]

𝑑 ●

●
𝑂

Solución: 𝐿 = √𝑑2 + 𝑑 2 = √(0,5[𝑚])2 + (0,5[𝑚])2 = 0,71[𝑚]

𝑑 = 0,5[𝑚]

𝑑 𝐷
●

ℎ
45°
𝜔
𝑁. 𝑅. ● ●
●
𝑂

ℎ
𝑠𝑒𝑛 45° = 𝐿⁄2

𝐿 0,71[𝑚]
ℎ = 2 𝑠𝑒𝑛 45° = 𝑠𝑒𝑛 45° = 0,25[𝑚]
2

Aplicando el principio de conservación de la energía:

12
 1 1 1 1
𝑚𝐷 𝑔 ℎ + 𝑚𝐵 𝑔 ℎ + 𝑘𝑥𝑜2 = 𝐼 𝜔2 + 𝐼 𝜔2 + 𝑘𝑥𝑓2
2 2 𝐷 2 𝐵 2

(𝑚𝐷 + 𝑚𝐵 )2 𝑔 ℎ + 𝑘(𝑥𝑜2 − 𝑥𝑓2 ) = (𝐼𝐷 + 𝐼𝐵 ) 𝜔2

(𝑚𝐷 + 𝑚𝐵 )2 𝑔 ℎ + 𝑘(𝑥𝑜2 −𝑥𝑓2 )

𝜔= √ (1)
𝐼𝐷 + 𝐼𝐵

1 𝐿 2
Para el disco, 𝐼𝐷 = 𝑚𝐷 𝑟 2 + 𝑚𝐷 ( 2 )
2

1 𝐿2
𝐼𝐷 = 𝑚𝐷 (𝑟 2 + )
2 2

1 (0,71)2
𝐼𝐷 = ( ) (20)[(0,08)2 + ]
2 2

𝐼𝐷 = 0,32[𝑘𝑔 𝑚2 ]

1 𝐿 2
Para la barra, 𝐼𝐵 = 𝑚𝐵 𝐿2 + 𝑚𝐵 (2)
12

1
𝐼𝐵 = 3 𝑚𝐵 𝐿2

1
𝐼𝐵 = (3) (2)(0,71[𝑚])2

𝐼𝐵 = 0,34[𝑘𝑔 𝑚2 ]

Además, 𝑥𝑜 = 𝑑 − 𝐿𝑜 = 0,5[𝑚] − 0,4[𝑚] = 0,1[𝑚]

𝐷 = √𝑑2 + 𝐿2 = √(0,5[𝑚])2 + (0,71[𝑚])2 = 0,87[𝑚]

𝑥𝑓 = 𝐷 − 𝐿𝑜 = 0,87[𝑚] − 0,4[𝑚] = 0,47[𝑚]

(20+2)(2)(9,8)(0,25) +(2)(0,12 −0,472 )

Reemplazando en (1), 𝜔 = √ 0,32 + 0,34

𝑟𝑎𝑑
𝜔 = 12,8 [ ]
𝑠

13
Ejemplo 10.- El péndulo de un reloj está formado por una varilla de 500[𝑔] y 40[𝑐𝑚] de longitud y una
lenteja de forma esférica de 200[𝑔] de masa y 5[𝑐𝑚] de radio, tal como se indica en la figura. El punto de
suspensión 𝑂 está a 10[𝑐𝑚] del extremo de la varilla. Si el péndulo se desvía 60° de la posición de
equilibrio, hallar la velocidad angular de rotación cuando pasa por la posición de equilibrio.

𝑂●

40[𝑐𝑚]

Solución:

𝑒 = 10[𝑐𝑚]
●
ℎ
●
𝐻
●
60°
● 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛
𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙

𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 ● 𝑁. 𝑅.
𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙

𝐻
cos 60° = 𝐿−𝑒+𝑅 → 𝐻 = (𝐿 − 𝑒 + 𝑅) cos 60°

𝐻 = (40 − 10 + 5)(cos 60°) → 𝐻 = 17,5[𝑐𝑚]

ℎ
cos 60° = 𝑒 → ℎ = 𝑒 cos 60°

ℎ = (10)(cos 60°) → ℎ = 5[𝑐𝑚]

Aplicando la conservación de la energía:

14
 1 1
𝑚𝑉 𝑔(𝐿 − 𝑒 + 𝑅 − ℎ) + 𝑚𝐿 𝑔(𝐿 − 𝑒 + 𝑅 − 𝐻) = 2 𝐼𝑉 𝜔2 + 2 𝐼𝐿 𝜔2

1
𝑚𝑉 𝑔(𝐿 − 𝑒 + 𝑅 − ℎ) + 𝑚𝐿 𝑔(𝐿 − 𝑒 + 𝑅 − 𝐻) = 2 (𝐼𝑉 + 𝐼𝐿 )𝜔2

2[𝑚𝑉 𝑔(𝐿−𝑒+𝑅−ℎ)+𝑚𝐿 𝑔(𝐿−𝑒+𝑅−𝐻)]

𝜔=√ (1)
𝐼𝑉 +𝐼𝐿

1
𝐼𝑉 = 12 𝑚𝑉 𝐿2 + 𝑚𝑉 𝑒 2

1
𝐼𝑉 = (12) (500)(40)2 + (500)(10)2

𝐼𝑉 = 116 666,7[𝑔𝑐𝑚2 ]
2
𝐼𝐿 = 5 𝑚𝐿 𝑅 2 + 𝑚𝐿 (𝐿 − 𝑒 + 𝑅)2

2
𝐼𝐿 = (5) (200)(5)2 + (200)(40 − 10 + 5)2

𝐼𝐿 = 247 000[𝑔𝑐𝑚2 ]

Reemplazando en (1),

2[(500)(980)(40−10+5−5)+(200)(980)(40−10+5−17,5)]
𝜔=√ 116 666,7+247 000

𝜔 = 9,98[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]

15
Ejemplo 11.- Un péndulo compuesto está formado por una varilla de 200[𝑔] de masa y 40[𝑐𝑚] de longitud
y dos esferas macizas de 500[𝑔] y 5[𝑐𝑚] de radio, equidistantes 8[𝑐𝑚] de los extremos de la barra. El
péndulo se halla suspendido de un eje perpendicular a la varilla que pasa por el centro de una de las esferas,
y es desviado 65° de la posición de equilibrio estable. Determinar la velocidad angular del péndulo cuando
pasa por la posición de equilibrio estable.

Solución: 𝐿 = 40[𝑐𝑚] 𝑑 = 8[𝑐𝑚] 𝑅 = 5[𝑐𝑚] 𝜑 = 65° 𝑚 = 200[𝑔]

𝑀 = 500[𝑔]

𝑑
𝐻
ℎ
● 𝑁. 𝑅.

𝐿−2𝑑−ℎ
cos 𝜑 = 𝐿−2𝑑

(𝐿 − 2𝑑) cos 𝜑 = 𝐿 − 2𝑑 − ℎ

ℎ = (𝐿 − 2𝑑)(1 − cos 𝜑)
16
ℎ = [40[𝑐𝑚] − (2)(8[𝑐𝑚])](1 − cos 65°)

ℎ = 13,9[𝑐𝑚]
𝐿−2𝑑−𝐻
cos 65° = (𝐿−2𝑑)/2

𝐿−2𝑑
cos 65° = 𝐿 − 2𝑑 − 𝐻
2

𝐿−2𝑑
𝐻 = 𝐿 − 2𝑑 − cos 65°
2

40[𝑐𝑚]−(2)(8[𝑐𝑚])
𝐻 = 40[𝑐𝑚] − (2)(8[𝑐𝑚]) − cos 65°
2

𝐻 = 18,9[𝑐𝑚]

Aplicando la conservación de la energía:

1 1
𝑚𝑉 𝑔𝐻 + 𝑚𝐸 𝑔ℎ = 2 𝐼𝑉 𝜔2 + 2 𝐼𝐸 𝜔2

1
(𝑚𝑉 𝐻 + 𝑚𝐸 ℎ)𝑔 = (𝐼𝑉 + 𝐼𝐿 )𝜔2
2

2(𝑚𝑉 𝐻+𝑚𝐸 ℎ)𝑔

𝜔=√ (1)
𝐼𝑉 +𝐼𝐸

1 𝐿 2
𝐼𝑉 = 12 𝑚𝑉 𝐿2 + 𝑚𝑉 (2 − 𝑑)

1 40 2
𝐼𝑉 = (12) (500)(40)2 + (500) ( 2 − 8)

𝐼𝑉 = 138 666,7[𝑔𝑐𝑚2 ]
2
𝐼𝐸 = 5 𝑚𝐸 𝑅 2 + 𝑚𝐸 (𝐿 − 2𝑑)2

2
𝐼𝐸 = (5) (200)(5)2 + (200)[40 − (2)(8)]2

𝐼𝐸 = 117 200[𝑔𝑐𝑚2 ]

Reemplazando en (1),

2[(500)(18,9)+(200)(13,9)](980)
𝜔=√ 138 666,7+117 200

𝜔 = 93,7[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]

17
Ejemplo 12.- Una barra de masa 𝑚 y largo 𝐿 = 2𝑅 está soldada a un disco de masa 𝑀 = 4𝑚 y radio 𝑅 =
20[𝑐𝑚], con el eje de giro en el punto 𝑂 tal como ilustra la figura. Si en el instante mostrado en la figura el
disco tiene una velocidad angular 𝜔𝑜 = 2[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠], determinar la velocidad angular del disco cuando la
barra ha descrito un ángulo de 60°.

𝜔𝑜

𝟔𝟎°
●𝑂

Solución

𝜔𝑜

●
𝜔 ℎ
𝟔𝟎°
𝑁. 𝑅. ●𝑂

ℎ ℎ
𝑠𝑒𝑛 60° = 𝐿⁄2 → 𝑠𝑒𝑛 60° = 2𝑅⁄2

ℎ = 𝑅 𝑠𝑒𝑛 60° = 0,20[𝑚] 𝑠𝑒𝑛 60° = 0,17[𝑚]

1 𝐿 2 1 2𝑅 2
𝐼𝐵 = 12 𝑚𝐿2 + 𝑚 (2) → 𝐼𝐵 = 12 𝑚(2𝑅)2 + 𝑚 ( 2 )

4 4
𝐼𝐵 = 12 𝑚𝑅 2 + 𝑚(𝑅)2 → 𝐼𝐵 = 3 𝑚𝑅 2

1 2𝑅 2
𝐼𝐷 = 2 4𝑚𝑅 2 + 4𝑚 ( 2 ) → 𝐼𝐷 = 6𝑚𝑅 2

Aplicando la conservación de la energía:

1 1 1 1
𝑚𝐵 𝑔ℎ + 𝑚𝐷 𝑔ℎ + 2 𝐼𝐵 𝜔𝑜2 + 2 𝐼𝐷 𝜔𝑜2 = 2 𝐼𝐵 𝜔2 + 2 𝐼𝐷 𝜔2

1 4 1 1 4 1
𝑚𝑔ℎ + 4𝑚𝑔ℎ + 2 (3 𝑚𝑅 2 ) 𝜔𝑜2 + 2 (6𝑚𝑅 2 )𝜔𝑜2 = 2 (3 𝑚𝑅 2 ) 𝜔2 + 2 (6𝑚𝑅 2 )𝜔2

18
 2 2
5𝑔ℎ + 3 𝑅 2 𝜔𝑜2 + 3𝑅 2 𝜔𝑜2 = 3 𝑅 2 𝜔2 + 3𝑅 2 𝜔2

11 11
5𝑔ℎ + 𝑅 2 𝜔𝑜2 = 𝑅 2 𝜔2 //× (3)
3 3

15𝑔ℎ + 11𝑅 2 𝜔𝑜2 = 11𝑅 2 𝜔2

15𝑔ℎ+11𝑅 2 𝜔𝑜2
𝜔=√ 11𝑅 2

(15)(9,8)(0,17)+(11)(0,20)2 (2)2
𝜔=√ (11)(0,20)2

𝜔 = 7,8[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]

Ejemplo 13.- En la figura la masa de la barra uniforme es 𝑚𝐵 = 1[𝑘𝑔] y su longitud 𝐿 = 0,8[𝑚]; la masa
del disco soldado a él tiene una masa 𝑚𝐷 = 2,6[𝑘𝑔] y un 𝑅 = 𝐿⁄4. Si el sistema se suelta a partir del
reposo, con la barra en posición horizontal y conociendo que la constante elástica del resorte es 𝑘 =
20[𝑁⁄𝑚], determinar la rapidez angular de la barra cuando ésta forma un ángulo de 0° con la vertical.
Considerar que inicialmente el resorte tiene su longitud natural.

𝑅
●

Solución:

𝑅
●
●

𝑁. 𝑅.
●

𝜔
19
Aplicando el principio de conservación de la energía:
𝐿 1 1 1
𝑚𝐵 𝑔 (2 + 𝑅) = 𝐼 𝜔2 + 𝐼 𝜔2 + 𝑘𝑥 2
2 𝐵 2 𝐷 2

3𝐿 1 1
𝑚𝐵 𝑔 = (𝐼𝐵 + 𝐼𝐷 )𝜔2 + 𝑘𝑥 2 //× (4)
4 2 2

𝑚𝐵 𝑔3𝐿 = 2(𝐼𝐵 + 𝐼𝐷 )𝜔2 + 2𝑘𝑥 2

𝑚𝐵 𝑔3𝐿 − 2𝑘𝑥 2 = 2(𝐼𝐵 + 𝐼𝐷 )𝜔2

𝑚𝐵 𝑔3𝐿−2𝑘𝑥 2
𝜔= √ (1)
2(𝐼𝐵 +𝐼𝐷 )

Para el disco,

1 1 𝐿 2
𝐼𝐷 = 𝑚𝐷 𝑅 2 → 𝐼𝐷 = 𝑚𝐷 (4)
2 2

1 0,8 2
𝐼𝐷 = ( 2 ) (2,6)[( 4 ) → 𝐼𝐷 = 0,052[𝑘𝑔 𝑚2 ]

Para la barra,

1 𝐿 2
𝐼𝐵 = 𝑚𝐵 𝐿2 + 𝑚𝐵 (2 + 𝑅)
12

1 𝐿 𝐿 2
𝐼𝐵 = 𝑚𝐵 𝐿2 + 𝑚𝐵 (2 + 4)
12

1 3𝐿 2
𝐼𝐵 = 𝑚𝐵 𝐿2 + 𝑚𝐵 ( 4 )
12

1 3𝐿 2
𝐼𝐵 = 𝑚𝐵 𝐿2 + 𝑚𝐵 ( 4 )
12

31
𝐼𝐵 = 𝑚𝐵 𝐿2
48

31
𝐼𝐵 = (48) (1)(0,8[𝑚])2

𝐼𝐵 = 0,41[𝑘𝑔 𝑚2 ]
𝜋 𝜋 𝐿
Además, 𝑥 = 2𝑅 → 𝑥 = 2 (4)

0,8
𝑥 = (𝜋) ( 8 ) → 𝑥 = 0,31[𝑚]

(1)(9,8)(3)(0,8)−(2)(100)(0,31)2
Reemplazando en (1), 𝜔 = √ (2)(0,41 + 0,052)

𝜔 = 2,2[𝑟𝑎𝑑/𝑠]

20
Ejemplo 14.- La polea que se muestra en la figura tiene un radio 𝑟 = 0,30[𝑚] y masa 𝑀 = 20[𝑘𝑔]. Un
extremo de la masa 𝑚 = 0,50[𝑘𝑔] está conectado a un resorte de constante elástica 𝑘 = 50[𝑁⁄𝑚], y el
otro extremo está unido a una cuerda envuelta alrededor de la polea. El eje de la polea y la pendiente no
tienen fricción. Si la polea se envuelve en dirección de las manecillas del reloj de modo que alarga el resorte
una distancia 𝑑 = 0,20[𝑚] a partir de su posición de equilibrio y después se suelta a partir del reposo, hallar
la velocidad angular de la polea cuando el resorte recupera momentáneamente su longitud natural.

𝑀• 𝑟

37°

Solución:

𝜔
𝑣ҧ 𝑑 𝑀• 𝑟

𝑚
37°
ℎ
𝑁. 𝑅.

37°

Aplicando la conservación de la energía mecánica,

1 1 1
𝑚𝑔ℎ + 𝑘𝑑2 = 𝑚𝑣 2 + 𝐼𝜔2
2 2 2

1 1 1
𝑚𝑔(𝑑 𝑠𝑒𝑛 37°) + 𝑘𝑑 2 = 𝑚(𝑟𝜔)2 + 𝐼𝜔2
2 2 2

1 1 1 1
𝑚𝑔𝑑 𝑠𝑒𝑛 37° + 𝑘𝑑 2 = 𝑚(𝑟𝜔)2 + ( 2 𝑀𝑟 2 ) 𝜔2 //× (4)
2 2 2

4𝑚𝑔𝑑 𝑠𝑒𝑛 37° + 2𝑘𝑑 2 = 2𝑚(𝑟𝜔)2 + 𝑀𝑟 2 𝜔2

2𝑑(2𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛 37° + 𝑘𝑑) = 𝑟 2 (2𝑚 + 𝑀)𝜔2

21
 2𝑑(2𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛 37°+𝑘𝑑)
𝜔=√ 𝑟 2 (2𝑚+𝑀)

(2)(0,20)[(2)(0,50)(9,8) (𝑠𝑒𝑛 37°)+(50)(0,20)]

𝜔=√ (0,30)2 [(2)(0,50)+20]

𝜔 = 3,4[𝑟𝑎𝑑/𝑠]

22
Energía cinética de traslación y rotación del sólido rígido

Un sólido rígido (esfera, disco, anillo, etc.) puede tener sólo movimiento de rotación, o puede tener
simultáneamente un movimiento de rotación y un movimiento de traslación, tal como indica la figura.

𝑚 𝑣Ԧ𝐶𝑀
●
𝑅

Luego, la energía cinética total del sólido rígido estará dada por:

𝐾 = 𝐾𝑡𝑟𝑎𝑠 + 𝐾𝑟𝑜𝑡
1
2 1
También: 𝐾 = 2 𝑚𝑣𝐶𝑀 + 2 𝐼𝐶𝑀 𝜔2

Con la condición de rodadura pura:

𝑣𝐶𝑀 = 𝑅𝜔

Entonces,
1 1
𝐾 = 2 𝑚(𝑅𝜔)2 + 2 𝐼𝐶𝑀 𝜔2

1 1
𝐾 = 2 𝑚𝑅 2 𝜔2 + 2 𝐼𝐶𝑀 𝜔2

1
𝐾 = (𝑚𝑅 2 + 𝐼𝐶𝑀 )𝜔2
2

Además,
𝑣𝐶𝑀
𝜔= 𝑅

Entonces,

1 2 1 𝑣𝐶𝑀 2
𝐾 = 2 𝑚𝑣𝐶𝑀 + 2 𝐼𝐶𝑀 ( )
𝑅

1 2 1 𝑣𝐶𝑀 2
𝐾 = 2 𝑚𝑣𝐶𝑀 + 2 𝐼𝐶𝑀 𝑅2
 1 𝐼𝐶𝑀
𝐾 = 2 (𝑚 + ) 𝑣𝐶𝑀 2
𝑅2

Luego, en el principio trabajo-energía se debe considerar la energía cinética de traslación y rotación,

entonces,

𝑊𝜏𝑒𝑥𝑡 + 𝐾𝑜𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙 + 𝐾𝑜𝑟𝑜𝑡 + 𝑈𝑜 + 𝑈𝑜𝑒 = 𝐾𝑓𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙 +𝐾𝑓𝑟𝑜𝑡 + 𝑈𝑓 + 𝑈𝑓𝑒

Donde 𝑊𝜏𝑒𝑥𝑡 es el trabajo realizado por torques externos y se debe tener en cuenta el centro de masa del
sólido rígido, es decir:

𝑈 = 𝑚𝑔𝑦𝐶𝑀

También se debe tener cuidado en el momento de inercia, ya que en algunos casos se debe utilizar el teorema
de Steiner.

PROBLEMAS DE ENERGIA DEL SOLIDO CON TRASLACIÓN

Y ROTACIÓN
Ejemplo 1.- El disco de 10[𝑘𝑔] de masa y radio 𝑅 = 10[𝑐𝑚] se encuentra originalmente en reposo y el
resorte que lo sostiene (con 𝑘 = 60 [𝑁⁄𝑚]) no está deformado tal como se observa en la figura. Cuando se
suelta el disco, ¿qué rapidez tiene el centro de masa si ha recorrido 10[𝑐𝑚]?

• 𝑅

Solución:

𝑥𝐶𝑀
• 𝑅
ℎ
40°
ℎ
𝑁. 𝑅. •
𝜔
 ℎ
De la figura, 𝑠𝑒𝑛 40° = 𝑥
𝐶𝑀

ℎ = 𝑥𝐶𝑀 𝑠𝑒𝑛 40° (1)

1
Además 𝐼𝐶𝑀 = 2
𝑚𝑅 2 (2)

𝑥 2𝑅𝜃 𝑥
Adicionalmente 𝑥𝐶𝑀
= 𝑅𝜃
→ 𝑥𝐶𝑀
=2

𝑥 = 2𝑥𝐶𝑀 (3)

Aplicando el principio trabajo-energía:

1 1 1
𝑚𝑔ℎ = 𝑚 𝑣2 + 𝐼𝐶𝑀 𝜔2 + 𝑘 𝑥2 (4)
2 2 2

Remplazando (1), (2) y (3) en (4),

1 1 1 1
𝑚𝑔𝑥𝐶𝑀 𝑠𝑒𝑛 40° = 2
𝑚 𝑣2 + 2
( 2 𝑚𝑅 2 ) 𝜔2 + 2
𝑘 (2𝑥𝐶𝑀 )2

1 1 4 2
𝑚𝑔𝑥𝐶𝑀 𝑠𝑒𝑛 40° = 𝑚 𝑣2 + 𝑚𝑅 2 𝜔2 + 𝑘 𝑥𝐶𝑀
2 4 2

1 1 2
𝑚𝑔𝑥𝐶𝑀 𝑠𝑒𝑛 40° = 𝑚 𝑣2 + 𝑚𝑣 2 + 2𝑘 𝑥𝐶𝑀
2 4

3 2 2 3
𝑚𝑔𝑥𝐶𝑀 𝑠𝑒𝑛 40° = 𝑚𝑣 2 + 2𝑘 𝑥𝐶𝑀 → 𝑚𝑔𝑥𝐶𝑀 𝑠𝑒𝑛 40° − 2𝑘 𝑥𝐶𝑀 = 𝑚𝑣 2
4 4

3 4(𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛 40°−2𝑘𝑥𝐶𝑀 )𝑥𝐶𝑀

(𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛 40° − 2𝑘𝑥𝐶𝑀 )𝑥𝐶𝑀 =
4
𝑚𝑣 2 → 𝑣=√ 3𝑚

(4)[(10)(9,8)(𝑠𝑒𝑛 40°)−(2)(60)(0,10)](0,10)
𝑣=√ (3)(10)
→ 𝑣 = 0,82[𝑚⁄𝑠]

Ejemplo 2.- Una rueda de masa 𝑚 = 150[𝑘𝑔], radio 𝑟 = 0,5[𝑚] y radio de giro con respecto de su centro
de masa 𝑘𝐺 = 0,4[𝑚], está representada en la Figura en el momento en que la velocidad de su centro de
masa es 𝑣𝐶𝑀 = 2[𝑚⁄𝑠] hacia abajo y el resorte tiene una deformación de 0,2[𝑚]. Si la deformación
máxima alcanzada por el resorte es de 1,4[𝑚], ¿cuánto vale la constante de rigidez del resorte en [𝑘𝑔 𝑚2 ])?

𝑟
•

𝟑𝟎°
Solución:

𝑘
𝜔

𝑟 𝑥𝐶𝑀
𝑣Ԧ𝐶𝑀 • ℎ
𝜃
𝜃
• 𝑁. 𝑅.
𝟑𝟎°

1 1 1 1
2
𝑚𝑣𝐶𝑀 + 2 𝐼𝐶𝑀 𝜔2 + 𝑚𝑔ℎ + 2 𝑘𝑥𝑜2 = 2 𝑘𝑥𝑓2 //× (2)
2

2
𝑚𝑣𝐶𝑀 + 𝐼𝐶𝑀 𝜔2 + 2𝑚𝑔ℎ + 𝑘𝑥𝑜2 = 𝑘𝑥𝑓2

2
𝑚𝑣𝐶𝑀 + 𝑚𝑘𝐺 𝜔2 + 2𝑚𝑔ℎ = 𝑘(𝑥𝑓2 − 𝑥𝑜2 )
2
𝑚(𝑣𝐶𝑀 +𝑘𝐺 𝜔 2 +2𝑔ℎ)
𝑘= (1)
𝑥𝑓2 −𝑥𝑜2

𝑣𝐶𝑀
Además, 𝑣𝐶𝑀 = 𝑟𝜔 → 𝜔= 𝑟

2[𝑚⁄𝑠]
𝜔= → 𝜔 = 4[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]
0,5[𝑚]

También,
𝑥𝐶𝑀 1 𝑥 𝑥𝑓 −𝑥𝑜
=2 → 𝑥𝐶𝑀 = 2 → 𝑥𝐶𝑀 =
𝑥 2

1,4−0,2
𝑥𝐶𝑀 = → 𝑥𝐶𝑀 = 0,6[𝑚]
2

Entonces,
ℎ
𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 𝑥 → ℎ = 𝑥𝐶𝑀 𝑠𝑒𝑛 𝜃
𝐶𝑀

ℎ = (0,6 )(𝑠𝑒𝑛 30°)

ℎ = 0,3[𝑚]

Reemplazando en (1),

(150)((2)2 +(0,4)(4)2 +(2)(9,8)(0,3))

𝑘= (1,4)2 −(0,2)2
→ 𝑘 = 1 272[𝑁⁄𝑚]
Ejemplo 3.- El disco de 10[𝑘𝑔] de masa se encuentra originalmente en reposo y el resorte que lo sostiene
(con 𝑘 = 60[𝑁⁄𝑚]) no está deformado tal como se observa en la figura. Cuando se suelta el disco a partir
del reposo se mueve hacia abajo del plano inclinado y el resorte se estira una distancia 𝑥. Si el disco tiene
rodadura pura, determine la rapidez del centro de masa del disco cuando ha recorrido 0,20[𝑚].

30°

Solución: 𝑥 = 0,20[𝑚] 𝑚 = 10[𝑘𝑔]

● 𝑥
ℎ
● 𝑁. 𝑅. 30°

30°

ℎ
𝑠𝑒𝑛 30° = 𝑥 ⟶ ℎ = 𝑥 𝑠𝑒𝑛 30°

Utilizando el principio trabajo-energía:

1 2 1 1
𝑚𝑔ℎ = 2 𝑚𝑣𝐶𝑀 + 2 𝐼𝐶𝑀 𝜔2 + 2 𝑘𝑥 2

12 1 1 1
𝑚𝑔𝑥 𝑠𝑒𝑛 30° = 2 𝑚𝑣𝐶𝑀 + 2 (2 𝑚𝑅 2 ) 𝜔2 + 2 𝑘𝑥 2

12 1 1
𝑚𝑔𝑥 𝑠𝑒𝑛 30° = 2 𝑚𝑣𝐶𝑀 + 4 𝑚𝑅 2 𝜔2 + 2 𝑘𝑥 2

12 2 1 1
𝑚𝑔𝑥 𝑠𝑒𝑛 30° = 2 𝑚𝑣𝐶𝑀 + 4 𝑚𝑣𝐶𝑀 + 2 𝑘𝑥 2

32 1
𝑚𝑔𝑥 𝑠𝑒𝑛 30° = 4 𝑚𝑣𝐶𝑀 + 2 𝑘𝑥 2 //× (4)

2
4𝑚𝑔𝑥 𝑠𝑒𝑛 30° = 3𝑚𝑣𝐶𝑀 + 2𝑘𝑥 2
2
4𝑚𝑔𝑥 𝑠𝑒𝑛 30° − 2𝑘𝑥 2 = 3𝑚𝑣𝐶𝑀
 4𝑚𝑔𝑥 𝑠𝑒𝑛 30°−2𝑘𝑥 2
𝑣𝐶𝑀 = √
3𝑚

(4)(10)(9,8)(0,20) (𝑠𝑒𝑛 30°)−(2)(60)(0,2)2

𝑣𝐶𝑀 = √ (3)(10)

𝑣𝐶𝑀 = 1,1[𝑚/𝑠]

Ejemplo 4.- El carrete de la figura tiene una masa de 4[𝑘𝑔] y un radio de giro 𝑘𝐺 = 0,15[𝑚]. Inicialmente
el carrete está en reposo y el resorte que lo sostiene (con 𝑘 = 7[𝑁⁄𝑚]) tiene su longitud natural. Si 𝑅 =
2𝑟 = 0,2[𝑚] y el carrete se suelta, determinar su velocidad angular cuando su centro de masa ha recorrido
una distancia 𝑥𝐶𝑀 = 0,50[𝑚].

30°

Solución:

𝑥𝐶𝑀
ℎ
30°
• 𝑅

𝑁. 𝑅. •
𝜔

De la figura,
ℎ
𝑠𝑒𝑛 30° = 𝑥 → ℎ = 𝑥𝐶𝑀 𝑠𝑒𝑛 30°
𝐶𝑀

ℎ = (0,50[𝑚])(𝑠𝑒𝑛 30°) → ℎ = 0,25[𝑚]

Adicionalmente, 𝑥 = (𝑅 + 𝑟)𝜃 (1)

𝑥𝐶𝑀 = 𝑅𝜃 (2)
Dividiendo (2) entre (1),
𝑥 (𝑅+𝑟)𝜃 𝑥 (𝑅+𝑟)
= → =
𝑥𝐶𝑀 𝑅𝜃 𝑥𝐶𝑀 𝑅

(𝑅+𝑟) 0,20[𝑚]+0,10[𝑚]
𝑥= 𝑅
𝑥𝐶𝑀 → 𝑥=( 0,20[𝑚]
) (0,50[𝑚])

𝑥 = 0,75[𝑚]

Aplicando el principio trabajo-energía:

1 2 1 1
𝑚𝑔ℎ = 2
𝑚 𝑣𝐶𝑀 + 2
𝐼𝐶𝑀 𝜔2 + 2
𝑘 𝑥2

1 1 1
𝑚𝑔ℎ = 𝑚 (𝑅𝜔)2 + (𝑚𝑘𝐺2 ) 𝜔2 + 𝑘 𝑥2
2 2 2

1 1 1
𝑚𝑔ℎ = 2
𝑚 𝑅 2 𝜔2 + 2
𝑚𝑘𝐺2 𝜔2 + 2
𝑘𝑥 2

1 1
𝑚𝑔ℎ = 𝑚( 𝑅 2 + 𝑘𝐺2 )𝜔2 + 𝑘𝑥 2 //× (2)
2 2

2𝑚𝑔ℎ = 𝑚( 𝑅 2 + 𝑘𝐺2 )𝜔2 + 𝑘𝑥 2

2𝑚𝑔ℎ − 𝑘𝑥 2 = 𝑚( 𝑅 2 + 𝑘𝐺2 )𝜔2

2𝑚𝑔ℎ−𝑘𝑥 2
𝜔 = √𝑚( 𝑅2 + 𝑘2
𝐺)

(2)(4)(9,8)(0,25)−(7)(0,75)2
𝜔=√ (4)(0,22 +0,152 )

𝜔 = 7,92[𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠]

Ejemplo 5.- El disco de la figura tiene una masa de 4[𝑘𝑔] y parte del reposo, cuando el resorte tiene su
longitud natural. Si el bloque tiene una masa 𝑚 = 12[𝑘𝑔] y 𝑘 = 40[𝑁⁄𝑚], determinar la velocidad de
𝑚 cuando ha descendido una distancia ℎ = 0,2[𝑚].

𝑀
• •
𝑅

𝑚
Solución:

𝜔
𝑣Ԧ𝐶𝑀
𝑀
• •
𝑅 𝑥

ℎ
•𝜃
•
𝑚

ℎ
𝑣Ԧ𝐶𝑀
𝑁. 𝑅.

𝑥 = 2𝑅𝜃 (1)

ℎ = 𝑅𝜃 (2)

Dividiendo (1) entre (2)

𝑥 2𝑅𝜃
=
ℎ 𝑅𝜃

𝑥 = 2ℎ (3)

Aplicando el principio Trabajo-Energía,

1 2 1 1 1 2
𝑚𝑔ℎ + 𝑀𝑔𝑦 = 2
𝑀𝑣𝐶𝑀 + 𝐼
2 𝐶𝑀
𝜔2 + 2
𝑘𝑥 2 + 2
𝑚𝑣𝐶𝑀 + 𝑀𝑔𝑦

1 2 1 1 1 1 2
𝑚𝑔ℎ = 2
𝑀𝑣𝐶𝑀 + 2
(2 𝑀𝑅 2 ) 𝜔2 + 2
𝑘𝑥 2 + 2
𝑚𝑣𝐶𝑀 //× (4)

2 2 2
4𝑚𝑔ℎ = 2𝑀𝑣𝐶𝑀 + 𝑀𝑣𝐶𝑀 + 2𝑘𝑥 2 + 2𝑚𝑣𝐶𝑀
2 2
4𝑚𝑔ℎ − 2𝑘𝑥 2 = 3𝑀𝑣𝐶𝑀 + 2𝑚𝑣𝐶𝑀 (4)

Reemplazando (3) en (4),

2
4𝑚𝑔ℎ − 2𝑘(2ℎ)2 = (3𝑀 + 2𝑚)𝑣𝐶𝑀
2
4𝑚𝑔ℎ − 8𝑘ℎ2 = (3𝑀 + 2𝑚)𝑣𝐶𝑀

4𝑚𝑔ℎ−8𝑘ℎ 2
𝑣𝐶𝑀 = √ 3𝑀+2𝑚

(4)(12)(9,8)(0,2)−(8)(40)(0,2)2
𝑣𝐶𝑀 = √ (3)(4)+(2)(12)

𝑣𝐶𝑀 = 2,3[𝑚⁄𝑠]
Ejemplo 6.- En la Figura, el cilindro hueco homogéneo 𝐴 de radio 𝑟 = 4[𝑐𝑚] se suelta del reposo de la
parte superior del cilindro fijo 𝐵 de radio 𝑅 = 20[𝑐𝑚] y rueda sin deslizamiento sobre él. a) Hallar la
rapidez angular del cilindro móvil 𝐴 cuando se separa del cilindro fijo 𝐵. b) Determinar el ángulo 𝜃, medida
respecto de la vertical cuando 𝐴 se separa de 𝐵.

𝐴 𝑟

𝐵
𝑅

Solución:

N.R. 𝑟 ●
𝜃
𝜃
𝑅
●

𝑣ҧ

ഥ
𝑊

a) En el eje normal se tiene:

𝑣2
𝑚𝑔 cos 𝜃 = 𝑚 𝑅+𝑟

𝑣2
cos 𝜃 = 𝑔(𝑅+𝑟) (1)

De la Figura, ℎ = 𝑟 + [𝑅 − (𝑅 + 𝑟) cos 𝜃]

ℎ = 𝑟 + [𝑅 − 𝑅 cos 𝜃 − 𝑟 cos 𝜃]

ℎ = 𝑟 + 𝑅 − 𝑅 cos 𝜃 − 𝑟 cos 𝜃
ℎ = 𝑟 − 𝑟 cos 𝜃 + 𝑅 − 𝑅 cos 𝜃

ℎ = 𝑟(1 − cos 𝜃) + 𝑅(1 − cos 𝜃)

ℎ = (𝑅 + 𝑟)(1 − cos 𝜃) (2)

Remplazando (1) en (2),

𝑣2
ℎ = (𝑅 + 𝑟) (1 − 𝑔(𝑅+𝑟))

(𝑅+𝑟)𝑣 2
ℎ = (𝑅 + 𝑟 − )
𝑔(𝑅+𝑟)

𝑣2
ℎ = (𝑅 + 𝑟 − ) (3)
𝑔

Aplicando la conservación de la energía mecánica:

1 1
𝑚𝑔ℎ = 2 𝑚𝑣 2 + 2 𝐼𝜔2

1 1 1
𝑚𝑔ℎ = 2 𝑚𝑣 2 + 2 (2 𝑚𝑟 2 ) 𝜔2

1 1
𝑔ℎ = 2 𝑣 2 + 4 𝑣 2

3
𝑔ℎ = 4 𝑣 2

3
ℎ = 4𝑔 𝑣 2 (4)

𝑣2 3
Igualando (3) y (4), 𝑅+𝑟− = 4𝑔 𝑣 2
𝑔

7
𝑅 + 𝑟 = 4𝑔 𝑣 2

4𝑔(𝑅+𝑟)
𝑣=√ 7

(4)(9,8)(0,20+0,04)
𝑣=√ → 𝑣 = 1,2[𝑚⁄𝑠]
7

𝑣 1,2
Entonces, 𝜔=𝑟 → 𝜔 = 0,04

𝜔 = 29[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]
𝑣2
b) De (1), 𝜃 = 𝑎𝑟𝑐 𝑐𝑜𝑠 (𝑔(𝑅+𝑟))

(1,2)2
𝜃 = 𝑎𝑟𝑐 𝑐𝑜𝑠 ((9,8)(0,20+0,04)) → 𝜃 = 52,2°
Ejemplo 7.- Dos discos iguales de masa 𝑚 y radio 𝑅, están dispuestos como indica la figura. Determinar:
a) la aceleración del centro de masa del disco inferior y b) la velocidad del centro de masa del disco inferior
cuando ha descendido ℎ metros, partiendo del reposo (efectuando el balance energético).

Solución: a) Fuerzas que actúan sobre el cilindro superior y producen torques:

𝛼 𝛼
𝑅 𝑅
𝑂● 𝑂●

ሬԦ
𝑇 𝑎Ԧ

𝑅𝑇 = 𝐼𝐶𝑀 𝛼
1
𝑅𝑇 = 2 𝑚𝑅 2 𝛼

1
𝑇 = 2 𝑚𝑅𝛼 (1)

Fuerzas que actúan sobre el cilindro inferior:

𝛼´
ሬԦ´
𝑇

𝑎Ԧ´ 𝐶● 𝑎 = 𝑅𝛼

●
ሬሬሬԦ
𝑊

𝑚𝑔 − 𝑇 = 𝑚(𝑎 + 𝑎´) (2)

 1
𝑅𝑇 = 2 𝑚𝑅 2 𝛼´ (3)

𝑎´ = 𝑅𝛼´ (4)

𝛼´ = 𝛼 (5)

𝑎 = 𝑎´ (6)

Remplazando (6) en (2),

𝑚𝑔 − 𝑇 = 𝑚𝑎

𝑚𝑔 − 𝑇 = 𝑚2𝑎 (7)

Remplazando (5) en (3),

1
𝑅𝑇 = 2 𝑚𝑅 2 𝛼

1 𝑎
𝑅𝑇 = 2 𝑚𝑅 2 𝑅

1
𝑇 = 2 𝑚𝑎 (8)

Sumando (7) y (8):

1
𝑚𝑔 = 𝑚2𝑎 + 2 𝑚𝑎

1
𝑔 = 2𝑎 + 2 𝑎

5
𝑔 = 2𝑎

2𝑔
𝑎= 5

𝑎𝐶𝑀 = 2𝑎
4𝑔
𝑎𝐶𝑀 = 5

b)

𝑣𝐶𝑀 = √2𝑎𝐶𝑀 𝑥

4𝑔
𝑣𝐶𝑀 = √2 ( 5 ) 𝑥

8𝑔𝑥
𝑣𝐶𝑀 = √ 5
Balance energético:

𝜔
● ●
𝜔
ሬԦ´
𝑇

𝑣Ԧ´ 𝐶● 𝑣 = 𝑅𝜔

● 𝜔
𝑥 ሬሬሬԦ
𝑊 𝑣𝐶𝑀 = 2𝑅𝜔
𝑣ҧ𝐶𝑀 𝑣Ԧ´ = 𝑅𝜔
𝑁. 𝑅. ●

La velocidad del centro de masa del disco inferior está dada por:

𝑣𝐶𝑀 = 2𝑅𝜔 //( )2

2
𝑣𝐶𝑀 = 4𝑅 2 𝜔2 (1)

Aplicando el Principio Trabajo-Energía:

1 1 2 1
𝑚𝑔ℎ = 2 𝐼𝐶𝑀 𝜔2 + 2 𝐼𝐶𝑀 𝜔2 + 2 𝑚𝑣𝐶𝑀

2 1
𝑚𝑔ℎ = 𝐼𝐶𝑀 𝜔2 + 2 𝑚𝑣𝐶𝑀

1 2 1
𝑚𝑔ℎ = (2 𝑚𝑅 2 ) 𝜔2 + 2 𝑚𝑣𝐶𝑀

1 2 1
𝑚𝑔ℎ = 8 𝑚4𝑅 2 𝜔2 + 2 𝑚𝑣𝐶𝑀

1 2 2 1 5 2
𝑔ℎ = 8 𝑣𝐶𝑀 + 2 𝑣𝐶𝑀 → 𝑔ℎ = 8 𝑣𝐶𝑀

8𝑔ℎ
𝑣𝐶𝑀 = √ 5
Ejemplo 8.- El carrete de la figura tiene una masa de 4[𝑘𝑔] y un radio de giro 𝑘𝐺 = 0,15[𝑚]. Inicialmente
el carrete está en reposo y el resorte que lo sostiene (con 𝑘 = 7[𝑁⁄𝑚]) tiene su longitud natural. Si la polea
tiene una masa de 2[𝑘𝑔] y un radio 𝑅𝑃 = 0,06[𝑚], 𝑅 = 2𝑟 = 0,2[𝑚] y el carrete se suelta, determinar su
velocidad angular cuando su centro de masa ha recorrido una distancia 𝑥𝐶𝑀 = 0,50[𝑚]. Considerar que
𝑚 = 6[𝑘𝑔].

• •

Solución:

• 𝑣Ԧ𝐶𝑀
•

ℎ
𝑣ҧ
𝑁. 𝑅.

• 𝑥

• ℎ
𝑟
• 𝑥𝐶𝑀

𝑅 𝜃
•
𝑒𝑗𝑒

Considerando el eje de giro y relacionando arcos, radios y el ángulo 𝜃:

𝑥 = 2𝑅𝜃 (1)

ℎ = (𝑅 + 𝑟)𝜃 (2)
𝑥𝐶𝑀 = 𝑅𝜃 (3)

Dividiendo (2) entre (1),

ℎ (𝑅+𝑟)𝜃
=
𝑥𝐶𝑀 𝑅𝜃

(𝑅+𝑟) (0,2+0,1)
ℎ= 𝑥𝐶𝑀 → ℎ= 𝑥𝐶𝑀
𝑅 0,2

ℎ = 1,5𝑥𝐶𝑀 (4)

ℎ = (1,5)(0,5)

ℎ = 0,75[𝑚]

Dividiendo (3) entre (1),

𝑥𝐶𝑀 𝑅𝜃
= 2𝑅𝜃
𝑥

1
𝑥𝐶𝑀 = 2 𝑥

𝑥 = 2𝑥𝐶𝑀 (5)

𝑣 = 2𝑣𝐶𝑀 (6)

Aplicando el principio Trabajo-Energía,

1 2 1 1 1 1
𝑚𝑔ℎ = 2
𝑚𝐶 𝑣𝐶𝑀 + 𝐼
2 𝐶𝑀𝐶
𝜔𝐶2 + 2
𝑘𝑥 2 + 𝐼
2 𝐶𝑀𝑃
𝜔𝑃2 + 2
𝑚𝑣 2

1 2 1 1 1 1 1 1
𝑚𝑔ℎ = 2
𝑀𝐶 𝑣𝐶𝑀 + 2
(2 𝑀𝐶 𝑅2 ) 𝜔𝐶2 + 2
(2 𝑀𝑃 𝑅𝑃2 ) 𝜔𝑃2 + 2
𝑘𝑥 2 + 2
𝑚𝑣 2 //× (4)

2 2
4𝑚𝑔ℎ = 2𝑀𝐶 𝑣𝐶𝑀 + 𝑀𝐶 𝑣𝐶𝑀 + 𝑀𝑃 𝑣 2 + 2𝑘𝑥 2 + 2𝑚𝑣 2
2
4𝑚𝑔ℎ − 2𝑘𝑥 2 = 3𝑀𝑣𝐶𝑀 + (𝑀𝑃 + 2𝑚)𝑣 2 (7)

Reemplazando (5) y (6) en (7),

2
4𝑚𝑔ℎ − 2𝑘(2𝑥𝐶𝑀 )2 = 3𝑀𝑣𝐶𝑀 + (𝑀𝑃 + 2𝑚)(2𝑣𝐶𝑀 )2
2 2 2
4𝑚𝑔ℎ − 8𝑘𝑥𝐶𝑀 = (3𝑀 + 2𝑚)𝑣𝐶𝑀 + 4(𝑀𝑃 + 2𝑚)𝑣𝐶𝑀
2 2
4𝑚𝑔ℎ − 8𝑘𝑥𝐶𝑀 = (3𝑀 + 2𝑚 + 4𝑀𝑃 + 8𝑚)𝑣𝐶𝑀
2 2
4𝑚𝑔ℎ − 8𝑘𝑥𝐶𝑀 = (3𝑀 + 10𝑚 + 4𝑀𝑃 )𝑣𝐶𝑀

4𝑚𝑔ℎ−8𝑘𝑥 2
𝐶𝑀
𝑣𝐶𝑀 = √3𝑀+10𝑚+4𝑀
𝑃

(4)(6)(9,8)(0,75)−(8)(7)(0,5)2
𝑣𝐶𝑀 = √ (3)(4)+(10)(6)+(4)(2)

𝑣𝐶𝑀 = 2,0[𝑚⁄𝑠]
Luego, 𝑣𝐶𝑀 = 𝑅𝜔𝐶
𝑣𝐶𝑀 2
Entonces, 𝜔𝐶 = → 𝜔𝐶 = 0,2
𝑅

𝜔𝐶 = 10[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]

Ejemplo 9.- Una esfera de masa 𝑚 = 0,2[𝑘𝑔] y radio 𝑟 a partir del reposo baja desde el punto 𝑃 y rueda
por la pista mostrada en la figura. Si 𝑅 = 4𝑟 = 0,8[𝑚] y 𝜑 = 60°, hallar la normal de la superficie en el
punto 𝑄.

3𝑅

𝑅 𝜑 𝑄

Solución:

3𝑅
𝑣ҧ𝐶𝑀
● 𝑅
𝜑
𝑄
ℎ 𝜔
𝑁. 𝑅.

𝑅−ℎ
De la figura, cos 𝜑 = 𝑅−𝑟

(𝑅 − 𝑟) cos 𝜑 = 𝑅 − ℎ

ℎ = 𝑅 − (𝑅 − 𝑟) cos 𝜑

ℎ = (0,8) − (0,8 − 0,2)(1 − cos 60°)

ℎ = 0,5[𝑚]
Aplicando el principio Trabajo-Energía,
1 2 1
𝑚𝑔3𝑅 = 𝑚𝑣𝐶𝑀 + 𝐼 𝜔2 + 𝑚𝑔ℎ
2 2 𝐶𝑀

1 2 1 2
𝑚𝑔(3𝑅 − ℎ) = 𝑚𝑣𝐶𝑀 + (5 𝑚𝑟 2 ) 𝜔2
2 2

1 2 1 2
𝑚𝑔(3𝑅 − ℎ) = 𝑚𝑣𝐶𝑀 + 𝑚𝑣𝐶𝑀
2 5

2 7
𝑔(3𝑅 − ℎ) = 10 𝑣𝐶𝑀

2 10𝑔(3𝑅−ℎ)
𝑣𝐶𝑀 = (1)
7

Aplicando dinámica circular:

ഥ
𝑁 𝑣ҧ𝐶𝑀
𝜑 ●

ഥ
𝑊 𝜑

𝑁 − 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠 𝜑 = 𝑚𝑎𝑛

𝐶𝑀 𝑣2
𝑁 = 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠 𝜑 + 𝑚 𝑅−𝑟 (2)

Remplazando (1) en (2),

10𝑔(3𝑅−ℎ)
𝑁 = 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠 𝜑 + 𝑚 7(𝑅−𝑟)

10(3𝑅−ℎ)
𝑁 = 𝑚𝑔 (𝑐𝑜𝑠 𝜑 + )
7(𝑅−𝑟)

(10)[(3)(0,8)−0,5]
𝑁 = (0,2)(9,8) (𝑐𝑜𝑠 60° + (7)(0,8−0,2)
)

𝑁 = 9,8[𝑁]
Ejemplo 10.- El disco de masa 9[𝑘𝑔𝑓] de peso y 15[𝑐𝑚] de radio rueda por la superficie circular mostrada
en la figura. El enlace 𝐴𝐵 pesa 2,5[𝑘𝑔𝑓] y tiene una longitud de 61[𝑐𝑚]. Si el disco se suelta desde el
reposo 𝜃 = 0°, hallar su rapidez angular cuando 𝜑 = 45°.

𝐴
●
𝜑

●
𝐵

Solución: 𝐿 = 0,61[𝑚] 𝑊𝐴𝐵 = 2,5[𝑘𝑔𝑓] 𝑟 = 0,15[𝑚] 𝑊𝐷 = 9[𝑘𝑔𝑓]

𝑊𝐴𝐵 = 2,5[𝑘𝑔𝑓] = 24,5[𝑁] 𝑊𝐷 = 9[𝑘𝑔𝑓] = 88,2

●
𝜑
𝐻 ●
ℎ
● 𝑁. 𝑅.
𝜔 𝑣ҧ𝐶𝑀

𝐻
De la figura, sen 𝜑 = → 𝐻 = 𝐿 sen 𝜑
𝐿

𝐻 = (0,61) sen 45° → 𝐻 = 0,43[𝑚]

ℎ 𝐿
sen 𝜑 = 𝐿⁄2 → ℎ = 2 sen 𝜑

0,61
ℎ=( ) sen 45° → ℎ = 0,22[𝑚]
2

Aplicando el principio Trabajo-Energía,

1 𝑊𝐴𝐵 2 1 𝑊𝐷 2 1
𝑊𝐴𝐵 𝐻 + 𝑊𝐷 𝐻 = 𝜔 + 𝑣 + 𝐼 𝜔2 + 𝑊𝐴𝐵 ℎ
2 𝑔 2 𝑔 𝐶𝑀 2 𝐶𝑀𝐷

1 𝑊𝐴𝐵 1 𝑊𝐷 1
(𝑊𝐴𝐵 + 𝑊𝐷 )𝐻 − 𝑊𝐴𝐵 ℎ = 𝜔2 + (𝑟𝜔)2 + 𝐼 𝜔2
2 𝑔 2 𝑔 2 𝐶𝑀𝐷
Dinámica de rotación del sólido rígido

Introducción
Cuando un objeto real describe una trayectoria curvilínea, su movimiento no se puede analizar como si
fuera una partícula, porque en cualquier instante, diferentes partes del cuerpo tienen velocidades y
aceleraciones distintas.

Si un cuerpo se encuentra en movimiento curvilíneo, por ejemplo, al lanzar un destornillador al aire,

todas sus partículas se mueven a la vez, con distintas trayectorias. Para caracterizar la traslación del
destornillador en su conjunto, es suficiente estudiar qué ocurre en un solo punto del mismo; ese punto
es su centro de masas. Este será el que determine su posición, velocidad, aceleración, trayectoria, etc.

● ●

El movimiento del centro de masa (punto negro) del destornillador es representativo

del movimiento de todo el cuerpo. En el caso de la figura, su trayectoria describe una
parábola.

1
El centro de masas

El centro de masas representa el punto en el que se supone que se concentra toda la masa del sistema
para su estudio. Es el centro de simetría de un sistema de partículas.

Recordar que en dinámica se puede utilizar el modelo de partícula puntual, cuando las dimensiones del
cuerpo que se estudia son despreciables frente a la trayectoria que describe. Mientras que para el sólido
rígido las dimensiones del cuerpo que se estudia no son despreciables frente a la trayectoria que describe.
En este apartado se estudiará las magnitudes cinemáticas y dinámicas referidas al centro de masa de un
sólido rígido.

El centro de gravedad

El centro de gravedad de un cuerpo es otro punto que se suele utilizar para estudiar el comportamiento
de un sistema de partículas. En concreto, es el punto donde se aplica el vector peso del sistema, que es
la resultante del vector peso de cada una de las partículas. Para que exista centro de gravedad, debe
existir un campo gravitatorio, sino es así sólo existe el centro de masa.

En general, el centro de gravedad no coincide con el centro de masa porque el campo gravitatorio no es
uniforme. Sin embargo, en la mayoría de los problemas se puede suponer que el campo gravitatorio es
constante y por tanto los dos puntos coincidirán.

El Sólido Rígido

Hasta ahora con el modelo de partícula se ha considerado que los cuerpos se encuentran en un sólo
punto del espacio, y tienen una masa determinada. Es lo que se denomina masa puntual, punto material
o partícula puntual. No se ha considerado las dimensiones del cuerpo en movimiento. La realidad es que
los cuerpos se componen de millones de partículas. Por ello podemos considerar un cuerpo real como
una suma de puntos materiales. El caso más simple de un sistema continuo, formado por varios puntos
materiales es el sólido rígido.

Un sólido rígido es un caso especial ideal de sistema de partículas materiales, en el que cada dos
partículas cualesquiera están sometidas a ligaduras rígidas de manera que la distancia entre ellas no
cambia, independientemente del movimiento que siga el sólido o del sistema de fuerzas aplicadas sobre
él.

2
 ● ●
● ● ●
●
● ● ●
● ●
● 𝑑𝑖 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 ● ● 𝐶𝑀 ●

● ●
● ● ●
●

El sólido rígido es un caso ideal, es decir, se trata de un modelo, una abstracción de la realidad que
resulta útil para estudiar ciertos tipos de cuerpos.

En el modelo del sólido rígido, las fuerzas interiores de cohesión (fuerza de atracción entre partículas
idénticas) de las partículas que forman el sólido se suponen tan fuertes que los cuerpos son
indeformables. Estas fuerzas de cohesión se anulan de acuerdo al principio de acción y reacción y por
ello no es necesario tenerlas en cuenta a la hora de resolver la mayoría de los problemas, sin embargo,
es importante recordar que, gracias a ellas, la forma del sólido se mantiene constante incluso bajo la
acción de fuerzas externas altas. Estas fuerzas pueden hacer que el sólido se mueva (se traslade o gire),
pero, idealmente, nunca se deformará.

Como se ha visto, el sólido rígido es un modelo para estudiar los cuerpos reales. En la realidad todos los
cuerpos se deforman cuando se aplican fuerzas sobre ellos. Sin embargo, se puede emplear el
modelo cuando las deformaciones que se producen son despreciables frente a las dimensiones del
sistema. Además, se puede emplear el modelo cuando las dimensiones del cuerpo que se mueve no son
despreciables frente a las de la trayectoria descrita. En caso contrario, se puede estudiar el cuerpo como
una masa puntual. Además, un sólido rígido puede ser representado por su centro de masa.

Movimientos del sólido rígido

Cuando se aplica una fuerza sobre un sólido rígido, este se mueve, conservando su forma. El movimiento
del sólido rígido se puede clasificar en:

Traslación: Se produce cuando todas las partículas del sólido se mueven en trayectorias paralelas
(rectilíneas o curvilíneas) y la dirección de cualquier línea recta que une dos puntos del sólido se
mantiene constante. Todos los puntos de un sólido rígido que tienen un movimiento de traslación, en
cada instante, tienen la misma velocidad y la misma aceleración.

3
Traslación rectilínea:

𝑃1 𝑃1 𝑃1
• • •
𝐹⃗
•𝐶𝑀
• • •
𝑃2 𝑃2 𝑃2

Traslación curvilínea: La fuerza aplicada 𝐹⃗ va cambiando de sentido.

𝑃1
•

• 𝑃2

𝑃1•

•
𝑃2
𝐹⃗

Esa velocidad y aceleración, común a todos los puntos del sólido, recibe el nombre de velocidad y
aceleración de traslación del sólido. Por otro lado, si la velocidad de traslación es constante (𝑣̅ = 𝑐𝑡𝑒.),
cada uno de los puntos del sólido recorrerá una trayectoria rectilínea con celeridad constante y todas esas
trayectorias serán paralelas entre si (Movimiento de traslación Uniforme). Pero en general, la velocidad
de traslación no siempre será constante y la trayectoria puede ser curvilínea

Rotación: Se produce cuando todos los puntos de un sólido describen trayectorias circulares centradas
en un eje de rotación fijo. Los efectos de una fuerza sobre la rotación de un cuerpo están asociadas al
torque que genera dicha fuerza en el cuerpo.

El eje de rotación puede atravesar el sólido o ser exterior al mismo; en el primer caso, los puntos del
sólido que están sobre el eje permanecen en reposo en tanto que los demás puntos describen
circunferencias en torno al eje; en el segundo caso, todos los puntos del sólido están en movimiento
circular alrededor del eje exterior al sólido.

4
 •
•
•𝐵 •
•𝐵
•
•𝐴
𝐹⃗ •𝐴
𝐹⃗

En cualquier caso, la velocidad 𝑣̅ de un punto 𝑃 del sólido será tangente a la circunferencia descrita y,
en un instante dado, tendrá un módulo tanto mayor cuanto mayor sea la distancia del punto al eje de
rotación. Dicha velocidad viene dada por:

𝑣̅ = 𝑣 𝑢̂𝑡

Siendo 𝑢̂𝑡 un vector unitario tangente a la trayectoria y 𝑣 el módulo de la velocidad.

El módulo de la velocidad, denominado celeridad, está dado por:

𝑑𝑆
𝑣= 𝑑𝑡

Considerando 𝑆 la distancia que el sólido va recorriendo a lo largo de la circunferencia. Dada la

definición matemática de ángulo 𝜃 = 𝑆⁄𝑟, se verifica que 𝑑𝑆 = 𝑟𝑑𝜃, para lo cual habrá que expresar el
ángulo en radianes. De aquí se deduce que:
𝑑𝑆 𝑑𝜃
𝑣= =𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜃
El cociente recibe el nombre de celeridad angular y se designa por 𝜔:
𝑑𝑡

𝑑𝜃
𝜔= 𝑑𝑡

Y se puede expresar la celeridad 𝑣 de cualquier punto del sólido como el producto de la celeridad angular
por la distancia 𝑟 del punto al eje de rotación.

La introducción del concepto de celeridad angular es de gran importancia por la simplificación que
supone en la descripción del movimiento de rotación del sólido, ya que, en un instante dado, todos los
puntos del sólido poseen la misma celeridad angular, en tanto que a cada uno de ellos le corresponde
una celeridad que es función de su distancia al eje de rotación. Así pues, la celeridad angular caracteriza
al movimiento de rotación del sólido rígido en torno a un eje fijo.

5
Movimiento general:

El movimiento general de un sólido rígido, es la composición de un movimiento de traslación del centro

de masa y de un movimiento de rotación alrededor de un eje que pasa por el centro de masa.

● ●
● 𝑣𝐶𝑀 ● ● ●
𝐹⃗
● ● ● ● ●𝜔 ●
𝑅 𝐹⃗
● ● ● ●
● ●
𝑇𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑅𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛

En el movimiento de traslación, todos los puntos del sólido se mueven en trayectorias paralelas. La
velocidad de un punto del sólido es la misma que la velocidad del centro de masas. En el movimiento
de rotación alrededor de un eje que pasa por el centro de masas, la velocidad angular de las partículas
que no están en el centro de masas (𝐶𝑀) es la misma, además, la velocidad de un punto del sólido es
proporcional al radio de la circunferencia que describe y su dirección es tangente a dicha circunferencia.

En el movimiento de rodar sin deslizar, el movimiento de rotación y traslación están relacionados. El

punto del sólido que está en contacto en un instante dado con el suelo tiene velocidad nula.

6
MOMENTUM ANGULAR

El momento angular es una magnitud vectorial que se utiliza en física para caracterizar el estado de
rotación de los cuerpos. Se trata de una magnitud vectorial que caracteriza las propiedades de inercia de
un cuerpo.

Momentum angular de una partícula que se mueve en línea recta

Se define el momentum angular o cinético de una partícula material que se mueve en línea recta
respecto a un punto 𝑂 como el producto vectorial de su vector posición por su momento lineal:

⃗⃗ = 𝑟⃗ × 𝑃⃗⃗
𝐿

Para expresar y definir el momentum angular de una partícula que se mueve en línea recta, inicialmente
se debe elegir un punto de referencia 𝑂 (eje de giro, elección a conveniencia):

𝑧
⃗⃗
𝐿
𝑃⃗⃗
● 𝑟⃗ ●
𝑂𝑒𝑗𝑒 𝜑
𝑥
𝑚
𝑟⃗ 𝑦

𝑃⃗⃗ = 𝑚𝑣⃗
⃗⃗
𝐿

● 𝜑
𝑟⃗

Luego,

⃗⃗ = 𝑟⃗ × 𝑚𝑣⃗
𝐿 → ⃗⃗ = 𝑚𝑟⃗ × 𝑣⃗
𝐿

7
cuyo módulo es

|𝑳| = 𝑳 = 𝒎𝒓𝒗𝒔𝒆𝒏𝝋

donde, 𝑟 es la distancia desde el eje de giro hasta el punto donde se ubica la partícula y 𝜑 es el ángulo
entre 𝑟⃗ y 𝑣⃗, o entre 𝑟⃗ y 𝑃⃗⃗. Además, en la figura se observa que 𝐿
⃗⃗ es perpendicular al plano formado por
los vectores 𝑟⃗ y 𝑣⃗.

Momentum angular de una partícula que se mueve en una trayectoria

circular

𝐿⃗⃗ 𝐿⃗⃗
𝑃⃗⃗

𝑃⃗⃗
𝑜● ●
𝑒𝑗𝑒
𝑒𝑗𝑒
𝑟⃗ 𝑟⃗
𝑚 𝑚

𝜔
𝜔
⃗⃗
𝑣⃗ 𝑃⃗⃗ = 𝑚𝑣⃗

𝑣⃗

𝑟⃗
● 𝑜●
𝑒𝑗𝑒 𝑒𝑗𝑒 𝑚 𝑟⃗
𝑟⃗
𝑚
𝑣𝑖𝑠𝑡𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑟𝑟𝑖𝑏𝑎

El momentum angular de una partícula que se mueve en una trayectoria circular está dado por:

𝐿 = 𝑚𝑟𝑣𝑠𝑒𝑛𝜑

Donde, 𝜑 = 90° y 𝑣 = 𝑟𝜔

Entonces, 𝐿 = 𝑚𝑟(𝑟𝜔)𝑠𝑒𝑛90° = (𝑚𝑟 2 )𝜔

La expresión entre paréntesis es el momento de inercia 𝐼𝑜 = 𝑚𝑟 2 de la partícula con respecto del eje
ubicado en el punto 𝑜, luego:

8
𝐿 = 𝐼𝑜 𝜔

En forma vectorial: ⃗𝑳⃗ = 𝑰𝒐 𝝎

⃗⃗⃗⃗

Si se tienen varias partículas, el momento angular de un sistema de partículas se calcula sumando

vectorialmente los momentos angulares individuales de cada partícula. El momento de inercia, por otro
lado, depende de la distribución de masa del sistema y la posición del eje de rotación y se expresa por:

𝐼𝑜 = ∑𝑛𝑖=1 𝑚𝑖 𝑟𝑖2

El momento angular total es el producto del momento de inercia total por la velocidad angular del
sistema. el momento de inercia está dado por:

𝐿 = 𝐼𝑜 𝜔

Ejemplo 1.- En una varilla delgada de masa despreciable de largo 1[𝑚], se colocan cinco esferas a lo
largo de ella, cada una con una masa de 1[𝑘𝑔], y situados a 0[𝑐𝑚], 25[𝑐𝑚], 50[𝑐𝑚], 75[𝑐𝑚] y 100[𝑐𝑚]
de uno de sus extremos. Calcular el momento de inercia del sistema con respecto a un eje perpendicular
a la varilla, el cual pase por: a) un extremo, b) la segunda masa y, c) el centro de masa.

Solución:
𝐿 = 100[𝑐𝑚]

𝑒 = 25[𝑐𝑚]

a) 𝑒𝑗𝑒

𝑒 = 25[𝑐𝑚]

𝐼 = ∑5𝑖=1 𝑚𝑖 𝑟𝑖2

𝐼 = 𝑚 02 + 𝑚 𝑒 2 + 𝑚 (2𝑒)2 + 𝑚 (3𝑒)2 + 𝑚 (4𝑒)2

𝐼 = 𝑚 𝑒 2 (1 + 4 + 9 + 16)

𝐼 = 30𝑚 𝑒 2

𝐼 = (30)(1[𝑘𝑔])(0,25[𝑚])2

𝐼 = 1,875[𝑘𝑔 𝑚2 ]

9
b) 𝑒𝑗𝑒

𝑒 = 25[𝑐𝑚]

𝐼 = ∑5𝑖=1 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 = 𝑚 𝑒 2 + 𝑚 𝑒 2 + 𝑚 (2𝑒)2 + 𝑚 (3𝑒)2

𝐼 = 𝑚 𝑒 2 (1 + 1 + 4 + 9) = 15𝑚 𝑒 2 → 𝐼 = (15)(1[𝑘𝑔])(0,25[𝑚])2

𝐼 = 0,9375[𝑘𝑔 𝑚2 ]

c) 𝑒𝑗𝑒

𝑒 = 25[𝑐𝑚]

𝐼 = ∑5𝑖=1 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 = 𝑚 𝑒 2 + 𝑚 𝑒 2 + 𝑚 (2𝑒)2 + 𝑚 (2𝑒)2

𝐼 = 𝑚 𝑒 2 (1 + 1 + 4 + 4) = 10𝑚 𝑒 2

𝐼 = (10)(1[𝑘𝑔])(0,25[𝑚])2

𝐼 = 0,625[𝑘𝑔 𝑚2 ]

Ejemplo 2.- Cuatro esferas son colocadas en los vértices de un cuadrado, unidas por varillas sin masa,
de modo que 𝑚1 = 𝑚4 = 3[𝑘𝑔] y 𝑚2 = 𝑚3 = 4[𝑘𝑔]. La longitud del lado del cuadrado es 𝐿 = 2[𝑚]
(ver la figura). Calcular el momento de inercia del sistema respecto: a) del eje 𝑧 y, b) de un eje que pasa
por el centro de masa paralelo al eje 𝑧.

𝑦
𝑚1 𝑚2

𝑚4 𝑥
𝑚3
𝑧

10
Solución: a)
𝑦
𝑚1 𝑚2

𝐿 𝑑

𝑚4 𝑥
𝑧 𝑚3

𝑑 = √𝐿2 + 𝐿2 = √2𝐿2 = 𝐿√2

𝐼 = ∑4𝑖=1 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 = 𝑚1 𝐿2 + 𝑚2 𝑑 2 + 𝑚3 𝐿2 + 𝑚4 02
2
𝐼 = 𝑚1 𝐿2 + 𝑚2 (𝐿√2) + 𝑚3 𝐿2 = 𝑚1 𝐿2 + 2𝑚2 𝐿2 + 𝑚3 𝐿2

𝐼 = 𝐿2 (𝑚1 + 2𝑚2 + 𝑚3 )

𝐼 = (2[𝑚])2 [3[𝑘𝑔] + 2(4[𝑘𝑔]) + 4[𝑘𝑔]]

𝐼 = 60[𝑘𝑔 𝑚2 ]

b)
𝑦
𝑚2
𝑚1

𝐶𝑀
●

ℎ
𝑚4
𝑥
𝑚3
𝑧

𝐿 2 𝐿 2 𝐿 2 𝐿
ℎ = √(2) + (2) = √2 (2) =
√2

𝐼 = ∑4𝑖=1 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 = 𝑚1 ℎ2 + 𝑚2 ℎ2 + 𝑚3 ℎ2 + 𝑚4 ℎ2

𝐼 = (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 + 𝑚4 ) ℎ2
11
 𝐿 2 𝐿2
𝐼 = (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 + 𝑚4 ) ( ) = (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 + 𝑚4 )
√2 2

(2[𝑚])2
𝐼 = (3[𝑘𝑔] + 4[𝑘𝑔] + 4[𝑘𝑔] + 3[𝑘𝑔]) 2

𝐼 = 28[𝑘𝑔 𝑚2 ]

Momentum angular de un sólido rígido que se mueve en una trayectoria

circular

𝑒𝑗𝑒 𝜔

𝑟⃗ 𝐶𝑀 𝑟⃗ 𝑟⃗
𝑑𝑚
●
𝑑𝑚 𝑒𝑗𝑒
𝑣⃗

𝜔
𝑣𝑖𝑠𝑡𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑟𝑟𝑖𝑏𝑎

𝑑𝐿 = 𝑑𝑚 𝑟 𝑣 𝑠𝑒𝑛 90°

𝑑𝐿 = 𝑑𝑚 𝑟 𝑟𝜔 → 𝑑𝐿 = (𝑟 2 𝑑𝑚)𝜔

Integrando ambos miembros,

∫ 𝑑𝐿 = ∫(𝑟 2 𝑑𝑚)𝜔 → 𝐿 = (∫ 𝑟 2 𝑑𝑚)𝜔

Donde,

𝐼𝐶𝑀 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚

Representa el momento de inercia 𝐼𝐶𝑀 del sólido rígido con respecto a un eje que pasa por el Centro de
Masa.

Luego, 𝐿 = 𝐼𝐶𝑀 𝜔

Vectorialmente,

𝑳̅ = 𝑰𝑪𝑴 𝝎
̅
12
Ejemplo 3.- Hallar el momento de inercia de una barra de sección 𝐴 y largo 𝐿, cuando el eje de giro
pasa por su centro de masa.

Solución:

𝑒𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑜
𝑚 𝑑𝑥
𝐴 𝐶. 𝑀. ●
𝑑𝑚
𝑥
𝐿

la densidad de la barra es:

𝑚 𝑚
𝜌= = 𝐴𝐿 𝐴
𝑉

Luego, 𝑚 = 𝜌𝐴𝐿
𝑑𝑥
𝑑𝑚
También: 𝜌= 𝑑𝑉

𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑉

Considerando que: 𝑑𝑉 = 𝐴𝑑𝑥

𝑑𝑚 = 𝜌𝐴𝑑𝑥

En este caso en vez de 𝑟 se tiene 𝑥, luego,

𝐼𝐶𝑀 = ∫ 𝑥 2 𝑑𝑚

𝐼𝐶𝑀 = ∫ 𝑥 2 𝜌𝐴𝑑𝑥
𝐿
𝐼𝐶𝑀 = 𝐴𝜌 ∫2𝐿 𝑥 2 𝑑𝑥
−
2

𝑥3 ⁄
𝐼𝐶𝑀 = 𝐴𝜌 |𝐿−𝐿2⁄2
3

(𝐿 ⁄2)3 (−𝐿 ⁄2)3

𝐼𝐶𝑀 = 𝐴𝜌 [ − ]
3 3

𝐿3 𝐿3
𝐼𝐶𝑀 = 𝐴𝜌 (24 + 24)

𝐿3 𝐿2
𝐼𝐶𝑀 = 𝐴𝜌 12 = (𝐴𝜌𝐿) (12)

1
𝐼𝐶𝑀 = 12 𝑚𝐿2

13
Momentos de inercia de sólidos

𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 𝑠ó𝑙𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑛𝑖𝑙𝑙𝑜

•
𝑅 •
𝑅

𝟏 𝑰𝑪𝑴 = 𝒎𝑹𝟐
𝑰𝑪𝑴 = 𝒎𝑹𝟐
𝟐

𝑒𝑠𝑓𝑒𝑟𝑎 𝑠ó𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑒𝑠𝑓𝑒𝑟𝑎 ℎ𝑢𝑒𝑐𝑎

𝑅 𝑅
• •

𝟐 𝟐
𝑰𝑪𝑴 = 𝒎𝑹𝟐 𝑰𝑪𝑴 = 𝒎𝑹𝟐
𝟓 𝟑

𝑣𝑎𝑟𝑖𝑙𝑙𝑎 𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 ℎ𝑢𝑒𝑐𝑜

𝑅 𝑟

• •

𝟏
𝑰𝑪𝑴 = 𝒎𝑳𝟐
𝟏𝟐 𝟏
𝑰𝑪𝑴 = 𝒎(𝒓𝟐 + 𝑹𝟐 )
𝟐

14
Radio de giro
Radio de Giro: Se denomina radio de giro “𝑘𝐺 ” de un cuerpo respecto al eje de giro a la distancia
medida desde el eje a un punto en el cual sería necesario concentrar toda la masa de un cuerpo para
obtener el mismo momento de inercia respecto al que tiene el sistema: 𝐼 = 𝑚𝑘𝐺2 .

El radio de giro de un cuerpo respecto a un eje es la distancia al eje a la que debería estar un punto
material, de la misma masa que el cuerpo, para que se verifique que el momento de inercia del cuerpo y
del punto material con respecto al eje sean iguales.

𝑘𝐺
𝑅
•
𝑒𝑗𝑒 ≡ • ●𝑚
𝑒𝑗𝑒
𝑚

Distribución de masa puntual:

𝐼𝐶𝑀 = 𝑚𝑘𝐺2 (8)

Distribución de masa continua:

𝐼𝐶𝑀 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚 (9)

Igualando (1) y (2),

𝑚𝑘𝐺2 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚

∫ 𝑟 2 𝑑𝑚
𝑘𝐺 = √ (10)
𝑚

También:

𝐼
𝑘𝐺 = √𝑚

15
Ejemplo 4.- En la siguiente figura se muestra el caso de un cilindro de masa 𝑚 = 2[𝑘𝑔] y radio 𝑅 =
0,15[𝑚]. Determinar el radio de giro y verificar la igualdad de los momentos de inercia.

𝑘 𝑚
𝑚

𝜔
1
𝐼𝐶𝑀 = 𝑚𝑅2 𝐼𝐶𝑀 = 𝑚𝑘 2
2

Datos: 𝑚 = 2[𝑘𝑔] 𝑅 = 0,15[𝑚]

1
𝐼𝐶𝑀 = (2) (2[𝑘𝑔])(0,15[𝑚])2

𝐼𝐶𝑀 = 0,0225[𝑘𝑔𝑚2 ]

Para el radio de giro:

𝑚𝑘𝐺2 = 𝐼𝐶𝑀

𝐼
𝑘𝐺 = √ 𝐶𝑀
𝑚

0,0225[𝑘𝑔𝑚2 ]
𝑘𝐺 = √ 2[𝑘𝑔]

𝑘𝐺 = 0,106[𝑚]

𝐼𝐶𝑀 = 𝑚𝑘𝐺2

𝐼𝐶𝑀 = (2[𝑘𝑔])(0,106[𝑚])2

𝐼𝐶𝑀 = 0,0225[𝑘𝑔𝑚2 ]

16
Ejemplo 5.- Demostrar que el radio de giro de una varilla delgada y homogénea de longitud 𝐿 respecto
𝐿
a un eje perpendicular a ella y que pasa por el centro de masa es: 𝑘𝐺2 =
2 √3
Solución:
El momento de inercia de una varilla está dada por:

1
𝐼𝐶𝑀 = 12 𝑚𝐿2

𝑒𝑗𝑒
• 𝑘
≡ • ●𝑚
𝑒𝑗𝑒
𝐿

𝐼
Luego, 𝑘𝐺 = √ 𝐶𝑀
𝑚
1 2
𝑚𝐿
𝑘𝐺 = √12𝑚
𝐿2
𝑘𝐺 = √12
1
𝑘𝐺 = 𝐿√4×3
𝐿
𝑘𝐺 = 2√3

Ejemplo 6.- Demostrar que el radio de giro de una esfera homogénea de radio 𝑅 respecto a un eje que
2
pasa por su centro es: 𝑘𝐺 = 𝑅√5
Solución:

𝑒𝑗𝑒

𝑘
𝑅
• ≡ • ●𝑚
𝑒𝑗𝑒

El momento de inercia de una esfera está dada por:

17
 2
𝐼𝐶𝑀 = 5 𝑚𝑅 2
2
𝐼 𝑚𝑅 2
Luego, 𝑘𝐺 = √ 𝐶𝑀 ⟶ 𝑘𝐺 = √5 𝑚
𝑚

2 2
𝑘𝐺 = √5 𝑅 2 ⟶ 𝑘𝐺 = 𝑅√5

Ejemplo 7.- Determinar el radio de giro de los dos discos dispuestos axialmente como muestra la figura,
respecto a un eje que pasa por su centro de masas. Considerar que 𝑚1 = 1[𝑘𝑔], 𝑚2 = 2[𝑘𝑔], 𝑅1 =
0,10[𝑚] y 𝑅2 = 0,25[𝑚].

𝑅2

𝑚1
•
𝑒𝑗𝑒 𝑅1

𝑚2

Solución:

𝑅2

𝑚1 𝑘𝐺
•
𝑒𝑗𝑒 𝑅1 ≡ • ●𝑚=𝑚 + 𝑚2
𝑒𝑗𝑒 1

𝑚2

𝑚 = 𝑚1 + 𝑚2 → 𝑚 = 1[𝑘𝑔] + 2[𝑘𝑔] → 𝑚 = 3[𝑘𝑔]

El momento de inercia de los discos se obtiene sumando los momentos de inercia de cada disco, es decir:

1 1
𝐼 = 𝐼1 + 𝐼2 → 𝐼 = 2 𝑚1 𝑅12 + 2 𝑚2 𝑅22
1
𝐼 = 2 (𝑚1 𝑅12 + 𝑚2 𝑅22 ) (1)

18
 1
𝐼 = 2 ((1[𝑘𝑔])(0,10[𝑚])2 + (2[𝑘𝑔])(0,25[𝑚])2 )

𝐼 = 0,065[𝑘𝑔𝑚2 ]

Además,

𝐼 = 𝑚𝑘𝐺2 (2)

Igualando (4) y (5) y despejando 𝑘𝐺 , se tiene:

1
𝑚𝑘𝐺2 = 2 (𝑚1 𝑅12 + 𝑚2 𝑅22 )

1
(𝑚1 𝑅12 +𝑚2 𝑅22 ) 𝑚1 𝑅12 +𝑚2 𝑅22
𝑘𝐺 = √2 → 𝑘𝐺 = √
𝑚 2𝑚

(1[𝑘𝑔])(0,10[𝑚])2 +(2[𝑘𝑔])(0,25[𝑚])2
𝑘𝐺 = √ (2)(3[𝑘𝑔])
→ 𝑘𝐺 = 0,15[𝑚]

𝐼 = 𝑚𝑘𝐺2

𝐼 = (3[𝑘𝑔])(0,15[𝑚])2 → 𝐼 = 0,065[𝑘𝑔𝑚2 ]

Ejemplo 8.- Determinar el momento de inercia de los tres discos dispuestos axialmente como muestra
la figura, respecto a un eje que pasa por sus centros de masa. También hallar el radio de giro de tres
discos. Considerar que 𝑚1 = 1[𝑘𝑔], 𝑚2 = 1,5[𝑘𝑔], 𝑚3 = 2[𝑘𝑔], 𝑅1 = 0,10[𝑚], 𝑅2 = 0,15[𝑚] y 𝑅3 =
0,20[𝑚].

Solución:

𝑅2

𝑚1 𝑘
𝑅3
𝑚3
•
𝑒𝑗𝑒 𝑅1 ≡ • ●𝑚
𝑒𝑗𝑒

𝑚2

𝑚 = 𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3
19
𝑚 = 1[𝑘𝑔] + 1,5[𝑘𝑔] + 2[𝑘𝑔] → 𝑚 = 4,5[𝑘𝑔]

El momento de inercia de los discos se obtiene sumando los momentos de inercia de cada disco, es decir:

𝐼 = 𝐼1 + 𝐼2 + 𝐼3

1 1 1
𝐼 = 2 𝑚1 𝑅12 + 2 𝑚2 𝑅22 + 2 𝑚3 𝑅32

1
𝐼 = 2 (𝑚1 𝑅12 + 𝑚2 𝑅22 + 𝑚3 𝑅32 ) (4)

1
𝐼 = ((1[𝑘𝑔])(0,10[𝑚])2 + (1,5[𝑘𝑔])(0,15[𝑚])2 + (2[𝑘𝑔])(0,20[𝑚])2 )
2

𝐼 = 0,062[𝑘𝑔𝑚2 ]

Además,

𝐼 = 𝑚𝑘 2 (5)

Igualando (4) y (5) y despejando 𝑘, se tiene:

1
𝑚𝑘 2 = (𝑚1 𝑅12 + 𝑚2 𝑅22 + 𝑚3 𝑅32 )
2

1 2 2 2
(𝑚1 𝑅1 +𝑚2 𝑅2 +𝑚3 𝑅3 )
𝑘 = √2 𝑚

𝑚1 𝑅12 +𝑚2 𝑅22 +𝑚3 𝑅32

𝑘=√ 2𝑚

(1[𝑘𝑔])(0,10[𝑚])2 +(1,5[𝑘𝑔])(0,15[𝑚])2 +(2[𝑘𝑔])(0,20[𝑚])2

𝑘=√ (2)(4,5[𝑘𝑔])

𝑘 = 0,117[𝑚]

𝐼 = 𝑚𝑘 2

𝐼 = (4,5[𝑘𝑔])(0,117[𝑚])2 → 𝐼 = 0,062[𝑘𝑔𝑚2 ]

20
Teorema de Steiner

El teorema de Steiner es útil para el cálculo de momentos de inercia respecto de ejes de interés a partir
de otros conocidos como datos. Su enunciado es el siguiente. “El momento de inercia respecto de un eje,
es igual al momento de inercia respecto de un eje paralelo y que pase por el centro de masa más el
producto de la masa por la distancia al cuadrado entre ambos ejes”. Por tanto, la aplicación del teorema
implica que los ejes considerados sean paralelos, siendo la distancia entre ellos 𝑑 la perpendicular a
ambos y además uno de ellos debe pasar por el centro de gravedad. Su expresión matemática es:

𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑚𝑑2

𝑥𝐶𝑀
𝑥

Eje que pasa 𝑑

por el centro
de masa
Nuevo eje

𝑂
𝑧
𝑑

Ejemplo 9.- Determinar el momento de inercia de una esfera respecto a un eje que pasa por su extremo.
El radio de la esfera es 𝑅 = 0,15[𝑚] y su masa es 𝑚 = 1,5[𝑘𝑔].
Solución:

𝑒𝑗𝑒
𝑛𝑢𝑒𝑣𝑜 𝑒𝑗𝑒

𝑅 𝑅
𝐶𝑀 ● 𝐶𝑀 ●

𝑑=𝑅

21
El momento de inercia de una esfera respecto de un eje que pasa por su centro de masa es,
2
𝐼𝐶𝑀 = 5 𝑚𝑅 2

Luego: 𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑚𝑑2

2
𝐼 = 5 𝑚𝑅 2 + 𝑚𝑅 2

7
𝐼 = 5 𝑚𝑅 2

7
𝐼 = 5 (1,5[𝑘𝑔])(0,15[𝑚])2

𝐼 = 0,047[𝑘𝑔𝑚2 ]

Ejemplo 10.- Determinar el momento de inercia de una esfera soldada a una varilla de largo 𝐿 =
0,65[𝑚] y masa despreciable respecto a un eje que pasa por el punto 𝐴 (ver la figura). El radio de la
esfera es 𝑅 = 0,15[𝑚] y su masa es 𝑚 = 1,5[𝑘𝑔].

𝐿
𝐶𝑀
𝐴● ●
𝑅

Solución: El momento de inercia de una esfera respecto de un eje que pasa por su centro de masa es
2
𝐼𝐶𝑀 = 5 𝑚𝑅 2 , luego, el nuevo momento de inercia será:

𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑚𝑑2

2
𝐼 = 5 𝑚𝑅 2 + 𝑚(𝐿 + 𝑅)2

2
𝐼 = (5) (2[𝑘𝑔])(0,15[𝑚])2 + (2[𝑘𝑔])(0,65[𝑚] + 0,15[𝑚])2

𝐼 = 1,298[𝑘𝑔𝑚2 ]

Ejemplo 11.- Una barra tiene un largo 𝐿 = 0,24[𝑚] y una masa 𝑚𝐵 = 1,2[𝑘𝑔]. Un disco de masa 𝑚𝐷 =
5[𝑘𝑔] y radio 𝑅 = 0,08[𝑚] está soldado en el punto medio de la barra, tal como indica la figura. Hallar
el momento de inercia del sistema barra-disco.
22
 𝑒𝑗𝑒
● ●

Solución:

𝑒𝑗𝑒
● ●

𝐿
2

El momento de inercia de una barra respecto de un eje que pasa por su centro de masa es:

1
𝐼𝐶𝑀𝐵 = 12 𝑚𝐵 𝐿2

El momento de inercia de un disco respecto de un eje que pasa por su centro de masa es:
1
𝐼𝐶𝑀𝐷 = 2 𝑚𝐷 𝑅 2

Luego, el nuevo momento de inercia total del sistema barra-disco será:

𝐼𝑇 = 𝐼𝐵 + 𝐼𝐷

Aplicando el teorema de Steiner, para la barra,

1 𝐿 2
𝐼𝐵 = 12 𝑚𝐵 𝐿2 + 𝑚𝐵 (2)

1 0,24[𝑚] 2
𝐼𝐵 = (12) (1,2[𝑘𝑔])(0,24[𝑚])2 + (1,2[𝑘𝑔]) ( )
2

𝐼𝐵 = 0,023[𝑘𝑔𝑚2 ]

Para el disco,

1 𝐿 2
𝐼𝐷 = 2 𝑚𝐷 𝑅 2 + 𝑚𝐷 (2)

1 0,24[𝑚] 2
𝐼𝐷 = (12) (5[𝑘𝑔])(0,08[𝑚])2 + (5[𝑘𝑔]) ( )
2

23
𝐼𝐷 = 0,075[𝑘𝑔𝑚2 ]

Finalmente,

𝐼𝑇 = 0,023[𝑘𝑔𝑚2 ] + 0,075[𝑘𝑔𝑚2 ]

𝐼𝑇 = 0,098[𝑘𝑔𝑚2 ]

Torque de una fuerza sobre una partícula y la segunda ley de Newton

para la rotación de una partícula

A continuación, se considera una partícula de masa 𝑚 que está unida a un eje de giro fijo mediante una
varilla de masa despreciable y largo 𝑟.

𝜏⃗

● 𝛼 𝐹⃗
𝑒𝑗𝑒 ●
𝑟 𝑒𝑗𝑒
𝑟⃗
𝑚 𝑚
𝑅𝑒𝑝𝑜𝑠𝑜 𝑀𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜

Si sobre la masa 𝑚 se aplica una fuerza 𝐹⃗ perpendicular a 𝑟, de tal modo que ésta empiece a girar
alrededor del eje fijo con velocidad angular variable, se define el torque para una partícula (la capacidad
de una fuerza de hacer girar una partícula) como,

𝜏⃗ = 𝑟⃗ × 𝐹⃗ (1)

Trasladando la fuerza 𝐹⃗ de tal manera que sea ligado con 𝑟⃗, se tiene:

24
 𝜏⃗ 𝛼⃗

𝐹⃗

● 90° ● 90°
𝛼 𝛼
𝑒𝑗𝑒 𝑒𝑗𝑒
𝑟⃗ 𝑟⃗ 𝑎⃗
𝑚 𝑚

Hallando módulos,

𝜏 = 𝑟𝐹 𝑠𝑒𝑛 90° (2)

Donde 𝑟⃗ es el vector que ubica el punto de aplicación de la fuerza 𝐹⃗ , tomando como origen el eje de
giro. Además, 𝑟 (que es el módulo 𝑟⃗) es la distancia desde el eje de giro hasta el punto de aplicación de
la fuerza y el ángulo entre 𝑟⃗ y 𝐹⃗ es 90°.

Recordando que 𝐹⃗ = 𝑚 𝑎⃗ , entonces:

𝜏⃗ = 𝑟⃗ × 𝑚 𝑎⃗

𝜏⃗ = 𝑚 𝑟⃗ × 𝑎⃗

Hallando módulos en ambos miembros,

𝜏 = 𝑚 𝑟𝑎 𝑠𝑒𝑛 90°

𝜏 = 𝑚 𝑟𝑎

Además, como:

𝑎 = 𝑟𝛼

𝜏 = 𝑚 𝑟𝑟𝛼

𝜏 = 𝑚 𝑟 2𝛼 (3)

Donde 𝑚 𝑟 2 recibe el nombre de “momento de inercia de la partícula de masa 𝑚, y se simboliza por la

letra 𝐼. Además, 𝑟 es la distancia desde el eje de giro hasta el punto donde se encuentra la masa 𝑚 por
lo tanto,

𝐼 = 𝑚 𝑟2

25
El momento de inercia es una medida de la inercia de rotación, es decir, la resistencia que ofrece un
cuerpo a modificar su movimiento de rotación respecto de un eje. Luego, cuando se aplica un torque a
una partícula ésta adquiere una aceleración angular.

Vectorialmente: 𝝉 ⃗⃗⃗
⃗⃗ = 𝑰 𝜶 (4)

La ecuación (4) se denomina la Segunda ley de Newton para una partícula que gira con aceleración
angular constante.

Ejemplo 12.- Considerando una partícula de masa 𝑚 = 2[𝑘𝑔] que está unida a un eje de giro fijo
mediante una varilla de masa despreciable y largo 𝑟 = 0,5[𝑚] y si sobre la masa 𝑚 se ejerce una fuerza
𝐹 = 4[𝑁], tal como indica la figura, determinar la aceleración angular que adquiere la partícula.

𝑒𝑗𝑒 ● 𝐹⃗
90°
𝑟
𝑚
Solución:

𝜏⃗ 𝜏⃗

𝐹⃗
𝛼 𝐹⃗ ● 𝛼
●
𝑒𝑗𝑒
𝑒𝑗𝑒
𝑟⃗ 𝑟⃗ 𝑎⃗
𝑚 𝑚

Inicialmente, se calcula el momento de inercia de la partícula.

𝐼 = 𝑚 𝑟2

𝐼 = (2[𝑘𝑔])(0,5[𝑚])2

𝐼 = 0,5[𝑘𝑔𝑚2 ]

Luego, se calcula el torque:

𝜏 = 𝑟𝐹 𝑠𝑒𝑛 𝜑

26
𝜏 = (0,5[𝑚])(4[𝑁])(𝑠𝑒𝑛 90°)

𝜏 = 2[𝑚𝑁]

Finalmente,

𝜏⃗ = 𝐼 𝛼⃗

𝜏=𝐼𝛼
𝜏
𝛼= 𝐼

2[𝑚𝑁]
𝛼 = 0,5[𝑘𝑔𝑚2 ]

𝛼 = 4[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 ]

Torque de varias fuerzas sobre una partícula y la segunda ley de Newton

Considerando que sobre una partícula no siempre actúa una fuerza sino varias fuerzas, y cada una de
ellas producen diferentes torques, entonces:

∑𝑛𝑖=1 𝜏𝑖 = 𝐼 𝛼 (5)

Si se tienen varias partículas, considerando la ecuación (3), se tiene,

∑𝑛𝑖=1 𝜏𝑖 = (∑𝑛𝑖=1 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 ) 𝛼

Donde,

𝐼 = ∑𝑛𝑖=1 𝑚𝑖 𝑟𝑖2

Entonces,

∑𝑛𝑖=1 𝜏𝑖 = 𝐼 𝛼

También, denomina la Segunda ley de Newton para varias partículas a las que se aplican 𝑛 fuerzas y
giran con aceleración angular constante 𝛼.

27
Momento de una fuerza o torque sobre el sólido rígido

Imaginando por un momento estar abriendo o cerrando una pesada puerta. Se puede observar que:

• Instintivamente uno trata de ejercer la fuerza a la mayor distancia posible del eje de giro. Así pues,
la asociación fuerza-distancia es responsable de la rotación de la puerta.
• De igual manera se tratará que la dirección de la fuerza que se aplique sea perpendicular a la
puerta.

𝐹̅
𝜏̅

𝑟̅

𝑒𝑗𝑒

Para caracterizar la capacidad de una fuerza para producir la rotación de un cuerpo, a partir de estas dos
ideas, se introduce el concepto de momento de fuerza o torque.

El momento de una fuerza o torque con respecto de un eje, está dado por:

𝜏⃗ = 𝑟⃗ × 𝐹⃗

Torque de una fuerza sobre un sólido rígido, momento de inercia y la segunda ley
de Newton para la rotación
Considerando un diferencial de masa “𝑑𝑚” de un sólido rígido que gira con una aceleración angular “𝛼”
debido a una fuerza “𝑑𝐹⃗ ”,
𝑣𝑖𝑠𝑡𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑟𝑟𝑖𝑏𝑎
𝛼

𝑑𝐹⃗
𝑑𝐹⃗ 𝑟⃗
𝑟⃗ 𝑑𝑚 ● 𝑑𝑚

𝐸𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑜 𝛼

28
El diferencial de torque sobre el diferencial de masa, será,

𝑑𝜏⃗ = 𝑟⃗ × 𝑑𝐹⃗

Recordando que 𝑑𝐹⃗ = 𝑑𝑚 𝑎⃗:

𝑑𝜏⃗ = 𝑟⃗ × 𝑑𝑚 𝑎⃗ → 𝑑𝜏⃗ = 𝑑𝑚 𝑟⃗ × 𝑎⃗

Hallando módulos en ambos miembros,

𝑑𝜏 = 𝑑𝑚 𝑟𝑎 𝑠𝑒𝑛 90° → 𝑑𝜏 = 𝑑𝑚 𝑟𝑎

Además, como: 𝑎 = 𝑟𝛼

Entonces, 𝑑𝜏 = 𝑑𝑚 𝑟𝑟𝛼

𝑑𝜏 = 𝑑𝑚 𝑟 2 𝛼

Integrando, ∫ 𝑑𝜏 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚 𝛼

Reordenando,

𝜏 = (∫ 𝑟 2 𝑑𝑚)𝛼⃗

Donde, 𝐼𝐶𝑀 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚 (6)

Es el momento de inercia del sólido rígido cuando el eje de giro pasa por el centro de masa del sólido,
además, 𝑟 es la distancia desde el eje de giro hasta el punto donde se encuentra 𝑑𝑚, entonces.

𝜏 = 𝐼𝐶𝑀 𝛼

Considerando vectores,

⃗⃗⃗
⃗⃗ = 𝑰𝑪𝑴 𝜶
𝝉

Además, sobre un sólido rígido actúan varias fuerzas que producen torque, entonces:

∑𝒏𝒊=𝟏 𝝉𝒊 = 𝑰𝑪𝑴 𝜶 (7)

Denominada segunda ley de Newton para la rotación de un sólido rígido.

Para asignar signos en la sumatoria, se considera que el torque que trate de hacer girar al sólido rígido
en el sentido de la aceleración angular (asignada previamente) tiene valor positivo y negativo en caso
contrario.

𝛼 𝜏(+) 𝛼 𝜏(−)

29
Ejemplo 13.- Una polea de radio 𝑅 = 0,20[𝑚] soporta una fuerza 𝐹 = 98[𝑁], la cual ejerce torque
sobre la polea y la hace girar (ver la figura). Determinar el torque producido por la fuerza y la aceleración
angular de la polea si ella inicialmente está en reposo. Considerar que en el eje de giro no existe
rozamiento.

𝑅 𝑀
•
𝑒𝑗𝑒 𝑓𝑖𝑗𝑜

𝐹⃗

Solución: Inicialmente se dibujan las fuerzas que actúan sobre la polea.

⃗⃗
𝑁

𝑀
𝑅
𝛼 • 𝑒𝑗𝑒

𝐹⃗

⃗⃗⃗⃗𝑀
𝑊

Considerando a la polea como un disco,

1
𝐼𝐶𝑀 = 𝑚𝑅 2
2

1
𝐼𝐶𝑀 = (2) (10[𝑘𝑔])(0,20[𝑚])2

𝐼𝐶𝑀 = 1[𝑘𝑔𝑚2 ]

30
Torque producido por el peso de la polea: el punto de aplicación del peso coincide con el eje de giro,
luego la distancia desde el eje al punto de aplicación del peso es cero, por lo tanto, el torque es cero.

𝜏𝑀 = 𝑊𝑀 0 → 𝜏𝑀 = 0

Torque producido por la normal: el punto de aplicación de la normal coincide con el eje de giro, luego
la distancia desde el eje al punto de aplicación de la normal es cero, por lo tanto, el torque es cero.

𝜏𝑁 = 𝑁 0 → 𝜏𝑁 = 0

Torque producido por la fuerza 𝑭 ⃗⃗: el punto de aplicación de la fuerza está a una distancia 𝑅 del eje de
giro, por lo tanto, el torque es diferente de cero:

𝜏𝐹 = 𝐹𝑅 → 𝜏𝐹 = (98[𝑁])(0,20[𝑚])

𝜏𝐹 = 19,6[𝑁𝑚]

Luego, 𝜏𝐹 = 𝐼𝐶𝑀 𝛼

𝜏𝐹
𝛼=𝐼
𝐶𝑀

Luego,

19,6[𝑁𝑚]
𝛼= → 𝛼 = 19,6[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 ]
1[𝑘𝑔𝑚2 ]

Ejemplo 14.- Hallar el torque neto sobre la rueda de la figura alrededor de un eje fijo que pasa por 𝑂 si
𝑎 = 10[𝑐𝑚] y 𝑏 = 25[𝑐𝑚].

12[𝑁]
10[𝑁]
50°
𝑏

•
𝑂 𝑎

30° 9[𝑁]

Solución: 𝐹9 = 9[𝑁] 𝐹10 = 10[𝑁] 𝐹12 = 12[𝑁] 𝑎 = 0,10[𝑚] 𝑏 = 0,25[𝑚]

31
 𝑟⃗10
90°

10[𝑁]
𝑟⃗10

𝑟⃗9 𝑟⃗9
•
𝑂
60°

30° 9[𝑁]

12[𝑁]
50°
𝑟⃗12

𝑟⃗12
•
𝑂

𝜏𝑁𝑒𝑡𝑜 = 𝜏9 + 𝜏10 + 𝜏12

𝜏𝑁𝑒𝑡𝑜 = 𝑏𝐹9 𝑠𝑒𝑛 60° + 𝑏𝐹10 𝑠𝑒𝑛 90° − 𝑎𝐹12 𝑠𝑒𝑛 50°

Considerando unidades en el Sistema Internacional,

𝜏𝑁𝑒𝑡𝑜 = (0,25)(9)(𝑠𝑒𝑛 60°) + (0,25)(10)(𝑠𝑒𝑛 90°) − (0,10)(12)(𝑠𝑒𝑛 50°)

𝜏𝑁𝑒𝑡𝑜 = 3,53[𝑁𝑚]

32
Ejemplo 14.- A un sistema de cilindros concéntricos alrededor de un eje fijo 𝑂, con radios 𝑅1 =
0,05[𝑚], 𝑅2 = 0,10[𝑚] y 𝑅3 = 0,15[𝑚] se le aplican fuerzas 𝐹1 = 98,1[𝑁], 𝐹2 = 78,5[𝑁] y 𝐹3 =
30[𝑁] tal como indica la figura. Determinar el torque total aplicado al sistema.

𝐹3

𝑅3

𝑅2
•
𝑂 𝑅1

𝐹⃗2
𝐹⃗1

Solución: Cada fuerza produce torque, luego:

𝜏 = 𝜏1 + 𝜏2 + 𝜏3

𝜏 = 𝐹1 𝑅1 − 𝐹2 𝑅2 + 𝐹3 𝑅3

Todas las unidades están en el Sistema Internacional, entonces:

𝜏 = (98,1)(0,05) − (78,5)(0,10) + (30)(0,15)

𝜏 = 1,56[𝑁𝑚]

33