UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN

FACULTAD DE INGENIERÍA DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

PRACTICA Nº4
REDES DE COMPENSACION ATRASO ADELANTO
MEDIANTE LUGAR GEOMETRICO DE RAICES

Docente:
Ing. Victor Hugo Cornejo Solorzano
Integrantes:

Waldo May Edison Colque Huamani

Asignatura:
Control 2

AREQUIPA – PERÚ
2024
 Escuela Profesional de
Ingeniería Eléctrica

LABORATORIO DE CONTROL 2

PRÁCTICA No. 4

REDES DE COMPENSACION ATRASO ADELANTO MEDIANTE LUGAR

GEOMETRICO DE RAICES

1. OBJETIVO
• Conocer las técnicas de compensación adelanto y atraso de sistemas de control mediante
lugar geométrico de raíces
• Realizar diseño de controladores mediante LGR, para satisfacer especificaciones de
desempeño en el proceso transitorio y en estado estable.
• Conocer el empleo del Matlab, Labview orientado al diseño de compensadores.

2. FUNDAMENTO TEORICO
• Conocer los conceptos de respuesta en el tiempo:
La respuesta temporal de un sistema describe cómo varía su comportamiento a lo largo
del tiempo ante un cambio en la entrada, y se compone de una respuesta transitoria y una
respuesta permanente.
• Conocer los conceptos de lugar geométrico de raíces:
El Lugar Geométrico de las Raíces (LGR) muestra cómo cambian los polos de lazo
cerrado del sistema al variar el parámetro K. Esta herramienta gráfica permite analizar la
respuesta transitoria y la estabilidad del sistema, facilitando la comprensión de su
comportamiento frente a cambios en parámetros como el sobrepaso, tiempo de
asentamiento y tiempo pico, que luego pueden verificarse con un análisis cuantitativo.
• Conocer los métodos de diseño de controladores adelanto, atraso y atraso adelanto:
Existen varios métodos para el diseño de controladores, como los controladores en
adelanto, atraso y atraso adelanto. Dos enfoques principales son:
✓ Método de la respuesta en frecuencia:
Utiliza diagramas de Bode para analizar la función de transferencia de un
sistema. Estos muestran la relación entre ganancia y frecuencia, permitiendo
predecir el tipo de respuesta (subamortiguada, sobreamortiguada o crítica) y
evaluar el desempeño mediante parámetros como el margen de fase, margen de
ganancia, ancho de banda y frecuencia de cruce. Existe una estrecha relación
entre el comportamiento en el dominio del tiempo y en el dominio de la
frecuencia. Este método combina análisis gráfico y analítico, aunque para
sintonización precisa puede requerir métodos complementarios.
✓ Método del lugar de las raíces (Root Locus):
Permite analizar cómo varían los polos del sistema en lazo cerrado al modificar
parámetros como la ganancia K, sin necesidad de graficar la respuesta.
Proporciona información sobre estabilidad y dinamismo, y permite seleccionar
los valores de control adecuados para que el sistema se comporte de forma
deseada. Un sistema es estable si todos sus polos están en el semiplano izquierdo
del plano complejo. También se puede aplicar el criterio de polos dominantes
para simplificar el análisis.
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Ingeniería Eléctrica

• Utilización de Matlab y Labview:

✓ MATLAB:
Es una herramienta que permite modelar plantas, diseñar controladores y simular
sistemas en lazo cerrado mediante funciones y herramientas interactivas. Facilita
el análisis de desempeño (sobreimpulso, tiempo de subida, márgenes de fase y
ganancia) en los dominios del tiempo y la frecuencia, e incluye técnicas como
LQR, LQG, control robusto y predictivo.
✓ SIMULINK:
Es una extensión de MATLAB que permite construir y simular sistemas físicos y
de control usando diagramas de bloques. Facilita la definición del
comportamiento del sistema, visualización de resultados y análisis de simulación.
✓ LabVIEW:
Es un entorno de programación gráfica basado en bloques, con dos componentes
principales: el Panel Frontal (interfaz de usuario) y el Diagrama de Bloques
(lógica del programa). Es ampliamente usado para sistemas de adquisición de
datos y control.

3. TRABAJO EXPERIMENTAL
1. Dado el sistema dado por:
8
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)

SOLUCIÓN:

Al diseñar un compensador en adelanto-atraso, cuando γ≠β.

De la función de transferencia del sistema G(s), se halla la función de transferencia en lazo

abierto y en lazo cerrado.

En LA, se tiene:
8
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 7𝑠2 + 12𝑠

EN LC, se tiene:
8
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 7𝑠2 + 12𝑠 + 8

hallamos los parámetros de nuestro sistema, del polinomio característico, se obtiene los polos
dominantes en lazo cerrado:
𝑠3 + 7𝑠2 + 12𝑠 + 8 = 0

Con el comando roots, obtenemos los polos:

−4.8751 + 0.0000𝑖
−1.0624 + 0.7157𝑖
−1.0624 − 0.7157𝑖

𝒑𝒐𝒍𝒐 𝒅𝒐𝒎𝒊𝒏𝒂𝒏𝒕𝒆 = −𝟏. 𝟎𝟔𝟐𝟒 ± 𝟎. 𝟕𝟏𝟓𝟕

Obtenemos el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada.

𝝃 = 𝟎. 𝟖𝟐𝟗𝟒
𝝎𝒏 = 𝟏. 𝟐𝟖𝟎𝟗
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Hallamos el valor de la constante de velocidad del sistema antes de ser compensado.

8
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠) = lim 𝑠
𝑠→0 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)

8
𝐾𝑣 =
3×4

𝑲𝒗 = 𝟎. 𝟔𝟔𝟔𝟕
Comparando los valores dados por el sistema y los que requiere el problema, se tiene:

Sistema no compensado Sistema compensado

𝜉 = 0.8294 𝜉 = 0.5
𝜔𝑛 = 1.2809 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔𝑛 = 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑘𝑣 = 0.6667𝑠 −1 𝑘𝑣 = 50𝑠 −1

Considerando el valor de 𝛾 ≠ 𝛽,el modelo del compensador seguirá la forma:

1 1
𝑠+ 𝑠+
𝑇1 𝑇2
𝐺𝑐(𝑠) = 𝑘𝑐 ( 𝛾 )( )
𝑠+ 1
𝑇1 𝑠 +
𝛽𝑇2

Primero, hallaremos el valor del compensador en adelanto.

Para ello hallamos la deficiencia angular:
8
< 3 |
𝑠 + 7𝑠2 + 12𝑠 𝑠𝑑=−2+2√3𝑗

< 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠−< 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = ±180(2𝑙 + 1); 𝑙 = 0,1,2,3 …

0 − (120 + 73.8979 + 60) = ±180
𝜑 = 253.8979 − 180

𝝋 = 𝟕𝟑. 𝟖𝟗𝟕𝟗
Con el valor del ángulo de deficiencia hallado, hallamos el valor del polo y cero, por el método de la
bisectriz.
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120 − 𝜑 = 2𝛿1

120 − 73.8979
𝛿1 =
2

𝜹𝟏 = 𝟐𝟑. 𝟎𝟓𝟏𝟎𝟓 (1)

𝛿2 = 𝛿1 + 60

𝛿2 = 23.05105 + 60

𝜹𝟐 = 𝟖𝟑. 𝟎𝟓𝟏𝟎𝟓 (2)

Reemplazamos (1) en (3) y (2) en (4):

2√3
tan(𝛿1 ) = (3)
𝑦−2
2√3
+𝑦 − 2 =
tan (23.05105)

2√3
𝑦= +2
tan (23.05105)

𝑦 = 10.14073

𝒑𝒐𝒍𝒐 = −𝟏𝟎. 𝟏𝟒𝟎𝟕𝟑

2√3
tan(𝛿2 ) = (4)
2−𝑥

2√3
2−𝑥 =
tan (83.05105 )

2√3
𝑥 =2−
tan (83.05105 )

𝑥 = 1.57779

𝒄𝒆𝒓𝒐 = −𝟏. 𝟓𝟕𝟕𝟕𝟗

hallamos el valor de Kc, a partir de la condición de módulo del producto 𝐺𝑐 𝑎𝑑 (𝑠)𝐺(𝑠).

|𝐺𝑐 𝑎𝑑 (𝑠)𝐺(𝑠)| = 1

𝐾𝑐 (𝑠 + 1.57779)(8)
| | =1
(𝑠 + 10.14073)𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)
𝑠𝑑=−2+2√3𝑗

𝑲𝒄 = 𝟏𝟖. 𝟐𝟖𝟏𝟓

Seguidamente, hallamos la parte del compensador en atraso:

De la constante de velocidad deseada, se obtiene el valor de beta.

𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺𝑐 𝑎𝑑 (𝑠)𝐺𝑐 𝑎𝑡𝑟 (𝑠)𝐺(𝑠)

𝑠→0

1
18.2815(𝑠 + 15.7779) 𝑠 + 𝑇2 8
𝐾𝑣 = lim 𝑠
𝑠→0 (𝑠 + 10.14073) 1 𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)
𝑠+
𝛽𝑇2
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15.7779 8
𝐾𝑣 = 18.2815 × ×𝛽×
10.14073 3×4

𝑐𝑜𝑚𝑜: 𝐾𝑣 = 50

50 × 12 × 10.14073
𝛽=
15.7779 × 18.2815 × 8

𝜷 = 𝟐𝟔. 𝟑𝟔𝟕𝟓𝟑

Para el compensador en atraso, elegimos un valor de 𝑇2 = 10 y comprobamos que cumpla con la

condición de módulo y de ángulo.
Condición de módulo:

1
𝑠+
𝑇2
| | =1
1
𝑠+
𝛽𝑇2 𝑠𝑑=−2+2√3𝑗

𝟏
𝒔+
| 𝟏𝟎 | = 𝟎. 𝟗𝟖𝟖𝟐 ≅ 𝟏
𝟏
𝒔+
𝟐𝟔. 𝟑𝟔𝟕𝟓𝟑(𝟏𝟎) 𝒔𝒅=−𝟐+𝟐√𝟑𝒋
Condición de ángulo:

−5° < ∡𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠 − ∡𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 < 0°

∡𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠 − ∡𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = 𝜃1 − 𝜃2

Donde:
2√3
𝜃2′ = 𝑡𝑔−1 ( )
2 − 0.1

𝜃2′ = 60.1242

2√3
𝜃1′ = 𝑡𝑔−1 ( )
2 − 0.00379

𝜃1′ = 60.0470

∡𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠 − ∡𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = (180 − 𝜃2′ ) − (180 − 𝜃1′ )

∡𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠 − ∡𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = −𝜃2′ + 𝜃1′

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Ingeniería Eléctrica

∡𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠 − ∡𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = −600.1242 + 60.0470

∡𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠 − ∡𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = −0.0771

−𝟓° < −𝟎. 𝟎𝟕𝟕𝟏 < 𝟎°

Entonces el compensador en atraso se expresa como:

𝒔 + 𝟎. 𝟏
𝑮𝒄 𝒂𝒕𝒓 =
𝒔 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟑𝟕𝟗𝟐

Finalmente obtenemos la función de transferencia del compensador:

𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐𝐺𝑐 𝑎𝑑 (𝑠)𝐺𝑐 𝑎𝑡𝑟 (𝑠)

𝟏𝟖. 𝟐𝟖𝟏𝟓(𝒔 + 𝟏. 𝟓𝟕𝟕𝟕𝟗)(𝒔 + 𝟎. 𝟏)

𝑮𝒄(𝒔) =
(𝒔 + 𝟏𝟎. 𝟏𝟒𝟎𝟕𝟑)(𝒔 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟑𝟕𝟗)

Luego, compensando al sistema en lazo abierto, se tiene:

18.2815(𝑠 + 1.57779)(𝑠 + 0.1)(8)

𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 10.14073)(𝑠 + 0.00379)𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)

𝟏𝟒𝟔. 𝟑 𝒔𝟐 + 𝟐𝟒𝟓. 𝟒 𝒔 + 𝟐𝟑. 𝟎𝟖

𝑮𝒄(𝒔)𝑮(𝒔) =
𝒔𝟓 + 𝟏𝟕. 𝟏𝟒 𝒔𝟒 + 𝟖𝟑. 𝟎𝟓 𝒔𝟑 + 𝟏𝟐𝟐 𝒔𝟐 + 𝟎. 𝟒𝟔𝟏𝟐 𝒔

En lazo cerrado, se tiene:

𝑮𝒄(𝒔)𝑮(𝒔) 𝟏𝟒𝟔. 𝟑 𝒔𝟐 + 𝟐𝟒𝟓. 𝟒 𝒔 + 𝟐𝟑. 𝟎𝟖

= 𝟓
𝟏 + 𝑮𝒄(𝒔)𝑮(𝒔) 𝒔 + 𝟏𝟕. 𝟏𝟒 𝒔𝟒 + 𝟖𝟑. 𝟎𝟓 𝒔𝟑 + 𝟐𝟔𝟖. 𝟑 𝒔𝟐 + 𝟐𝟒𝟓. 𝟖 𝒔 + 𝟐𝟑. 𝟎𝟖
Código:
%CODIGO DE EJERCICIO 1
num1=[8]
den1=[1 7 12 0]
G=tf(num1,den1)
num2=[1 1.57779]
den2=[1 10.14073]
kc=18.2815
Gcad=tf(num2,den2)
num3=[1 0.1]
den3=[1 0.00379]
Gcatra=tf(num3,den3)
Gcom=kc*G*Gcad*Gcatra
figure(1)
rlocus(G,'r',Gcom,'g')
grid
figure(2)
Glc=feedback(G,1)
Gcomlc=feedback(Gcom,1)
step(Glc,'r',Gcomlc,'g')
figure(3)
numr=[1]
denr=[1 0]
%gamma diferente de beta
Gram=tf(numr,denr)
num1lcr=[8]
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den1lcr=[1 7 12 8 0]
Glcr=tf(num1lcr,den1lcr)
num2lcr=[146.3 245.4 23.08]
den2lcr=[1 17.14 83.05 268.3 245.8 23.08 0]
Gcomlcr=tf(num2lcr,den2lcr)
step(numr,denr,'r')
hold on
step(num1lcr,den1lcr,'b');
step(num2lcr,den2lcr,'g');
axis([0 16 0 16])
grid
hold off

Del código anterior, se obtiene:

El valor de Kc:

La función de transferencia del compensador:

La función de transferencia del sistema compensado en lazo abierto:

La función de transferencia del sistema compensado en lazo cerrado:

Y las gráficas:
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Gráfica del lugar de raíces del sistema para el sistema sin compensar y el sistema compensado.

Gráfica de la respuesta en el tiempo ante una entrada paso para el sistema sin compensar y el sistema
compensado.
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Gráfica de la respuesta en el tiempo ante una rampa paso para el sistema sin compensar y el sistema
compensado.
Al diseñar un compensador en adelanto-atraso, cuando 𝜸 = 𝜷.
El compensador debe tener la siguiente forma:
1 1
𝐾𝑐 (𝑠 +
) (𝑠 + )
𝑇1 𝑇2
𝐺𝑐 (𝑠) =
𝛽 1
(𝑠 + ) (𝑠 + 𝛽𝑇 )
𝑇1 2

De los cálculos anteriores se obtuvo el compensador en adelanto donde la deficiencia angular

fue:
𝝋 = 𝟕𝟑. 𝟖𝟗𝟕𝟗

De ello se obtuvo el valor del polo y cero, por el método de la bisectriz.

𝒑𝒐𝒍𝒐 = −𝟏𝟎. 𝟏𝟒𝟎𝟕𝟑

𝒄𝒆𝒓𝒐 = −𝟏. 𝟓𝟕𝟕𝟕𝟗

Entonces:
1
(𝑠 + ) (𝑠 + 1.57779)
𝑇1
𝐺𝑐𝑎𝑑 = =
𝛽
(𝑠 + ) (𝑠 + 10.14073)
𝑇1

1
→ = 1.57779
𝑇1

𝛽
→ = 10.14073
𝑇1
𝜷 = 𝟔. 𝟒𝟐𝟕𝟏𝟕
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Ahora, obtenemos la ganancia Kc a partir del valor de Kv proporcionado.

𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠)𝐺𝑐 (𝑠)

𝑠→0

1 1
8 𝐾𝑐 (𝑠 + ) (𝑠 + )
𝑇1 𝑇2
50 = lim 𝑠
𝑠→0 𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 4) 𝛽 1
(𝑠 + ) (𝑠 + 𝛽𝑇 )
𝑇1 2

8
50 = × 𝐾𝑐
3×4

𝑲𝒄 = 𝟕𝟓

Para el compensador en atraso, elegimos un valor de 𝑇2 = 10 y comprobamos que cumpla con la

condición de módulo y de ángulo.

1 1
(𝑠 + ) (𝑠 + )
𝑇2 10
𝐺𝑐 𝑎𝑡𝑟 (𝑠) = =
1 1
(𝑠 + ) (𝑠 + )
𝛽𝑇2 64.2717

Condición de módulo:

1
𝑠+
𝑇2
| | =1
1
𝑠+
𝛽𝑇2 𝑠𝑑=−2+2√3𝑗

𝟏
𝒔+
| 𝟏𝟎 | = 𝟎. 𝟗𝟖𝟗𝟕 ≅ 𝟏
𝟏
𝒔+
𝟔. 𝟒𝟐𝟕𝟏𝟕(𝟏𝟎) 𝒔𝒅=−𝟐+𝟐√𝟑𝒋

Condición de ángulo:

−5° < ∡𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠 − ∡𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 < 0°

∡𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠 − ∡𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = (180 − 𝜃1 ′) − (180 − 𝜃2 ′)

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∡𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠 − ∡𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = (−𝜃1′ + 𝜃2 ′)

Donde:
2√3
𝜃1′ = 𝑡𝑔−1 ( )
2 − 0.1

2√3
𝜃2′ = 𝑡𝑔−1 ( )
2 − 0.01555

∡𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠 − ∡𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = (180 − 𝜃2′ ) − (180 − 𝜃1′ )

∡𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠 − ∡𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = −𝜃1′ + 𝜃2′

2√3 2√3
∡𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠 − ∡𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = 𝜃1′ = −𝑡𝑔−1 ( ) + 𝑡𝑔−1 ( )
2 − 0.1 2 − 0.01555

∡𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠 − ∡𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = −1.06272

−𝟓° < −𝟏. 𝟎𝟔𝟐𝟕𝟐 < 𝟎°

Entonces el compensador en atraso se expresa como:

𝒔 + 𝟎. 𝟏
𝑮𝒄 𝒂𝒕𝒓 =
𝒔 + 𝟎. 𝟎𝟏𝟓𝟓𝟓

Finalmente obtenemos la función de transferencia del compensador:

𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐𝐺𝑐 𝑎𝑑 (𝑠)𝐺𝑐 𝑎𝑡𝑟 (𝑠)

𝟕𝟓(𝒔 + 𝟏. 𝟓𝟕𝟕𝟕𝟗)(𝒔 + 𝟎. 𝟏)
𝑮𝒄(𝒔) =
(𝒔 + 𝟏𝟎. 𝟏𝟒𝟎𝟕𝟑)(𝒔 + 𝟎. 𝟎𝟏𝟓𝟓𝟓)

Luego, compensando al sistema en lazo abierto, se tiene:

75(𝑠 + 1.57779)(𝑠 + 0.1)(8)

𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 10.14073)(𝑠 + 0.01555)𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)

𝟔𝟎𝟎 𝒔𝟐 + 𝟏𝟎𝟎𝟕 𝒔 + 𝟗𝟒. 𝟔𝟕

𝑮𝒄(𝒔)𝑮(𝒔) =
𝒔𝟓 + 𝟏𝟕. 𝟏𝟔 𝒔𝟒 + 𝟖𝟑. 𝟐𝟓 𝒔𝟑 + 𝟏𝟐𝟑 𝒔𝟐 + 𝟏. 𝟖𝟗𝟐 𝒔

En lazo cerrado, se tiene:

𝑮𝒄(𝒔)𝑮(𝒔) 𝟔𝟎𝟎 𝒔𝟐 + 𝟏𝟎𝟎𝟕 𝒔 + 𝟗𝟒. 𝟔𝟕

= 𝟓
𝟏 + 𝑮𝒄(𝒔)𝑮(𝒔) 𝒔 + 𝟏𝟕. 𝟏𝟔 𝒔𝟒 + 𝟖𝟑. 𝟐𝟓 𝒔𝟑 + 𝟕𝟐𝟑 𝒔𝟐 + 𝟏𝟎𝟎𝟗 𝒔 + 𝟗𝟒. 𝟔𝟕

Comprobando en Matlab:
Código:
clc,clear all
n=[8];
d=[1 7 12 0];
g=tf(n,d)
%en lazo cerrado
[nc,dc]=feedback(n,d,1,1)
gc=tf(nc,dc)
%rlocus(gc)
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damp(gc)
%polos dominantes LC
pdm=-1.06+j*0.716;
r=real(pdm)
i=imag(pdm)
wn=sqrt(r^2+i^2)
z=-r/wn
%cte de error estatico
kv=8/(3*4);%aplicando límite
%polo deseado
sd=-2+j*(2*sqrt(3))
r=real(sd)
i=imag(sd)
wnd=sqrt(r^2+i^2)
zd=-r/wnd
%parametros de desempeño
Kv=50;
Kc=Kv/(8/(3*4))
%deficiencia angular
dn=polyval(Kc*n,sd);
dd=polyval(d,sd);
da=pi-angle(dn/dd);
dag=da*180/pi
%ubicacion de cero y polo
a=-atan(imag(sd)/real(sd))
a1=(pi-a)/2
a2=a1-(da/2)-((pi/2)-a)
%ubicacion del polo
p=imag(sd)*tan(da+a2)-real(sd)
%ubicacion del cero
c=imag(sd)*tan(a2)-real(sd)
%funcion de transferencia de red en adelanto
nad=[1 c];
dad=[1 p];
gad=tf(nad,dad)
T1=1/c
b=T1*p
%sistema compensado adelanto
nca=Kc*conv(n,nad);
dca=conv(d,dad);
gca=tf(nca,dca)
%Escogiendo
T2=10;
pcat=1/10;
ccat=1/(b*10);
ncat=[1 pcat]
dcat=[1 ccat]
gcat=tf(ncat,dcat)
ang=-
atand(imag(sd)/(real(sd)+real(pcat)))+atand(imag(sd)/(r
eal(sd)+real(ccat)))
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Ingeniería Eléctrica

%compensador LA
ncla=conv(nca,ncat)
dcla=conv(dca,dcat)
gcla=tf(ncla,dcla)
%compensador LC
[nclc,dclc]=feedback(ncla,dcla,1,1)
gclc=tf(nclc,dclc)
%lugar de raices
figure(1)
rlocus(n,d,'r')
hold on
rlocus(gcla,'b')
v=[-5 0.5 -3 3];axis(v)
grid;
legend('LGRsc','LGRc')
hold off
%respuesta escalón del sistema
figure(2)
step(nc,dc,'g');hold on
step(nclc,dclc,'r')
grid
legend('sscom','scom')
hold off
%respuesta rampa del sistema
figure(3)
nr=[1];
dr=[1 0];
gr=tf(nr,dr);
gcr=series(gc,gr);
gclcr=series(gclc,gr);
step(nr,dr,'g');hold on
step(gcr,'r');hold on
step(gclcr,'b')
axis([0 10 0 10])
grid
legend('rampa','sscom','scom')

hold off

Del código anterior, se obtiene:

La función de transferencia del sistema compensado en lazo abierto:

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La función de transferencia del sistema compensado en lazo cerrado:

Y las gráficas:

Gráfica del lugar de raíces del sistema para el sistema sin compensar y el sistema compensado
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Ingeniería Eléctrica

Gráfica de la respuesta en el tiempo ante una entrada paso para el sistema sin compensar y el
sistema compensado.

Gráfica de la respuesta en el tiempo ante una rampa paso para el sistema sin compensar y el sistema
compensado.
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Diseñe un compensador tal que los polos dominantes en lazo cerrado se ubiquen 𝑠 = −2 ±
2√3 y que la constante de error estático de velocidad sea 𝐾𝑣 = 50 𝑠−1

2. Dado el sistema dado por:

𝑘
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 4)(𝑠 + 10)
Diseñar un controlador que cumpla las especificaciones:
𝑒𝑠𝑠 ≤ 0.2 𝑠𝑒𝑔 (𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑜𝑛)
𝑀𝑝 ≤ 0.25%
𝑡𝑠𝑠 ≤ 0.1.33 𝑠𝑒𝑔

SOLUCIÓN:

La función de transferencia en lazo abierto es:

𝑘
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 15𝑠2 + 54𝑠 + 40
Primeramente, hallamos los parámetros que se desean obtener:
Se obtiene el factor de amortiguamiento relativo:
−𝜉𝜋
( )
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜉 2 = 0.25
−𝜉𝜋
( )
√1−𝜉 2
0.25 = 𝑒
𝝃 = 𝟎. 𝟒𝟎𝟑𝟕

Se obtiene la frecuencia natural no amortiguada:

4
𝑡𝑠𝑠 (2%) = = 1.33
𝜉𝜔𝑛
4
𝜔𝑛 =
1.33 × 0.4037
𝝎𝒏 = 𝟕. 𝟒𝟒𝟗𝟖
A partir de los valores de 𝜉 = 0.4037 y 𝜔𝑛 = 7.4498 se obtiene el polo deseado 𝑠 =
−3.00748 + 6.81576𝑗.

Se obtiene la constante de error estática de posición

El problema nos pide un 𝑒𝑠𝑠 ≤ 0.2 𝑠𝑒𝑔 (𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙ó𝑛), como nuestro sistema es de tipo 0,
entonces el error se expresa como:
1
𝑒𝑠𝑠 = ≤ 0.2
1 + 𝐾𝑝
1
≤ 0.2
1 + 𝐾𝑝
1 ≤ 0.2(1 + Kp)
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1 ≤ 0.2 + 0.2Kp
1 − 0.2
≤ 𝑘𝑝
0.2
𝟒 ≤ 𝒌𝒑
Es importante mencionar que el lugar de raíces del sistema dado no pasa por el polo deseado =
−3.00748 + 6.81576𝑗.Por ello calculamos un compensador de adelanto-atraso

Al diseñar un compensador en adelanto:

El compensador debe tener la siguiente forma:
1
𝐾𝑐 (𝑠 + )
𝑇1
𝐺𝑐 (𝑠) =
1
(𝑠 + )
𝑇1

Para ello obtenemos el valor del compensador de la red de adelanto, primero hallamos la deficiencia
angular:

𝝋 = 𝟓𝟐. 𝟑𝟗𝟐𝟗

De ello se obtuvo el valor del polo y cero, por el método de la bisectriz.

𝒑𝒐𝒍𝒐 = −𝟏𝟒. 𝟒𝟖𝟐𝟗

𝒄𝒆𝒓𝒐 = −𝟑. 𝟖𝟐𝟒𝟖

Hallamos el Kc, a partir de la condición de módulo:

1 (𝑠 + 3.8248)
|𝐾𝑐 × × | =1
(𝑠 + 1)(𝑠 + 4)(𝑠 + 10) (𝑠 + 14.4829) 𝑠𝑑=−3.00748+6.81576𝑗

1 (𝑠 + 3.8248)
|𝐾𝑐 × × | =𝟏
(𝑠 + 1)(𝑠 + 4)(𝑠 + 10) (𝑠 + 14.4829) 𝒔𝒅=−3.00748+6.81576𝒋

𝑲𝒄 = 𝟗𝟐𝟖. 𝟗𝟑

Entonces:
1
(𝑠 + ) (𝑠 + 3.8248)
𝑇1
𝐺𝑐𝑎𝑑 = =
1
(𝑠 + ) (𝑠 + 14.4829)
𝛼𝑇1

Ahora, obtenemos el valor de Kp proporcionado.

𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)𝐺𝑐 (𝑠)

𝑠→0

1
1 𝐾𝑐 (𝑠 + )
𝑇1
𝐾𝑝 = lim
𝑠→0 (𝑠 + 1)(𝑠 + 4)(𝑠 + 10) 1
(𝑠 + )
𝛼𝑇1
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1 (3.8248)
𝐾𝑝 = × 928.93 ×
1 × 4 × 10 (14.4829)

𝑲𝒑 = 𝟔. 𝟏𝟒𝟓

Finalmente obtenemos la función de transferencia del compensador:

𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐𝐺𝑐 𝑎𝑑 (𝑠)
𝟗𝟐𝟖. 𝟗𝟑(𝒔 + 𝟑. 𝟖𝟐𝟒𝟖)
𝑮𝒄(𝒔) =
(𝒔 + 𝟏𝟒. 𝟒𝟖𝟐𝟗)

Luego, compensando al sistema en lazo abierto, se tiene:

928.93(𝑠 + 3.8248)
𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 14.4829)(𝑠 + 1)(𝑠 + 4)(𝑠 + 10)

𝟗𝟐𝟖. 𝟗 𝒔 + 𝟑𝟓𝟓𝟑
𝑮𝒄(𝒔)𝑮(𝒔) =
𝒔𝟒 + 𝟐𝟗. 𝟒𝟖 𝒔𝟑 + 𝟐𝟕𝟏. 𝟐 𝒔𝟐 + 𝟖𝟐𝟐. 𝟏 𝒔 + 𝟓𝟕𝟗. 𝟑

En lazo cerrado, se tiene:

𝑮𝒄(𝒔)𝑮(𝒔) 𝟗𝟐𝟖. 𝟗 𝒔 + 𝟑𝟓𝟓𝟑

= 𝟒
𝟏 + 𝑮𝒄(𝒔)𝑮(𝒔) 𝒔 + 𝟐𝟗. 𝟒𝟖 𝒔 + 𝟐𝟕𝟏. 𝟐 𝒔𝟐 + 𝟏𝟕𝟓𝟏 𝒔 + 𝟒𝟏𝟑𝟐
𝟑

Comprobamos en Matlab:
Código:

clc,clear
n=[1];
d=[1 15 54 40];
g=tf(n,d)
[nc,dc]=feedback(n,d,1,1)
gc=tf(nc,dc)
Mp=0.25;
tss=1.33;
ess=0.2;
%parametros de desempeño
z=sqrt((log(Mp))^2/(pi^2+(log(Mp))^2))
%ts=4/(E*wn);para 2%
wn=4/(z*tss)
sd=-z*wn+j*(wn*sqrt(1-z^2))
%deficiencia angular
dn=polyval(n,sd);
dd=polyval(d,sd);
da=pi-angle(dn/dd);
dag=da*180/pi
%ubicacion de cero y polo
a=-atan(imag(sd)/real(sd));
a1=(pi-a)/2;
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a2=a1-(da/2)-((pi/2)-a);
%ubicacion del polo
p=imag(sd)*tan(da+a2)-real(sd)
%ubicacion del cero
c=imag(sd)*tan(a2)-real(sd)
%funcion de transferencia de red en adelanto
nad=[1 c];
dad=[1 p];
gad=tf(nad,dad)

%sistema compensado
nco=conv(n,nad);
dco=conv(d,dad);
gco=tf(nco,dco)

%calculo de ganancia
disp('ganancia')

k=abs(polyval(dco,sd)/polyval(nco,sd))
KP=k*c/(p*1*4*10)
esss=1/(1+KP)
kp=(1/ess)-1
if(KP>=kp)
disp('sí cumple con el error en estado estacionario
para una entrada escalón')
else
disp('error')
end
%FT sistema compensado la y lc
gcom=k*gco
gcomlc=feedback(gcom,1)

%graficas
figure(1)
rlocus(n,d,'b')
hold on
rlocus(gcom,'r')
v=[-6 1 -15 15];
axis(v);

grid
legend('LGRsc','LGRc')
hold off
figure(2)
step([1],[1],'g');hold on
step(nc,dc,'b')
hold on
step(gcomlc,'r')
grid
legend('step','sscom','scom')
hold off
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Las gráficas son:

Command Window:

Gráfica del lugar de raíces del sistema compensado y sin compensar

Respuesta ante entrada paso

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3. Realizar un programa en Matlab que diseñe un controlador en atraso adelanto. Verificar

soluciones anteriores con el programa
Código del programa de Matlab para el diseño de un controlador en atraso adelanto:
%CODIGO PARA EL DISEÑO DE CONTROLADOR ATRASO ADELANTO
clc,clear all
n=[8];
d=[1 7 12 0];
g=tf(n,d)
%en lazo cerrado
[nc,dc]=feedback(n,d,1,1)
gc=tf(nc,dc)
%rlocus(gc)
damp(gc)
%polos dominantes LC
pdm=-1.06+j*0.716;
r=real(pdm)
i=imag(pdm)
wn=sqrt(r^2+i^2)
z=-r/wn
%cte de error estatico
kv=8/(3*4);%aplicando límite
%polo deseado
sd=-2+j*(2*sqrt(3))
r=real(sd)
i=imag(sd)
wnd=sqrt(r^2+i^2)
zd=-r/wnd
%parametros de desempeño
Kv=50;
Kc=Kv/(8/(3*4))
%deficiencia angular
dn=polyval(Kc*n,sd);
dd=polyval(d,sd);
da=pi-angle(dn/dd);
dag=da*180/pi
%ubicacion de cero y polo
a=-atan(imag(sd)/real(sd))
a1=(pi-a)/2
a2=a1-(da/2)-((pi/2)-a)
%ubicacion del polo
p=imag(sd)*tan(da+a2)-real(sd)
%ubicacion del cero
c=imag(sd)*tan(a2)-real(sd)
%funcion de transferencia de red en adelanto
nad=[1 c];
dad=[1 p];
gad=tf(nad,dad)
T1=1/c
b=T1*p
%sistema compensado adelanto
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nca=Kc*conv(n,nad);
dca=conv(d,dad);
gca=tf(nca,dca)
%Escogiendo
T2=10;
pcat=1/10;
ccat=1/(b*10);
ncat=[1 pcat]
dcat=[1 ccat]
gcat=tf(ncat,dcat)
ang=-
atand(imag(sd)/(real(sd)+real(pcat)))+atand(imag(sd)/(r
eal(sd)+real(ccat)))
%compensador LA
ncla=conv(nca,ncat)
dcla=conv(dca,dcat)
gcla=tf(ncla,dcla)
%compensador LC
[nclc,dclc]=feedback(ncla,dcla,1,1)
gclc=tf(nclc,dclc)
%lugar de raices
figure(1)
rlocus(n,d,'r')
hold on
rlocus(gcla,'b')
v=[-5 0.5 -3 3];axis(v)
grid;
legend('LGRsc','LGRc')
hold off
%respuesta escalón del sistema
figure(2)
step(nc,dc,'g');hold on
step(nclc,dclc,'r')
grid
legend('sscom','scom')
hold off
%respuesta rampa del sistema
figure(3)
nr=[1];
dr=[1 0];
gr=tf(nr,dr);
gcr=series(gc,gr);
gclcr=series(gclc,gr);
step(nr,dr,'g');hold on
step(gcr,'r');hold on
step(gclcr,'b')
axis([0 10 0 10])
grid
legend('rampa','sscom','scom')
hold off
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VERIFICANDO LA SOLUCIÓN DEL EJERCICIO 1 CUANDO 𝜸 = 𝜷

La función de transferencia del sistema compensado en lazo abierto:

La función de transferencia del sistema compensado en lazo cerrado:

Graficas del ejercicio 1:

Gráfica del lugar de raíces del sistema para el sistema sin compensar y el sistema
compensado
Comentario: De la gráfica) se puede observar que para un valor de factor de
amortiguamiento de 0.501 y una frecuencia natural no amortiguada de 3.95 rad/s se obtuvo
un polo -2+3.38j muy próximo al polo deseado -2+3.4641j.
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Gráfica de la respuesta en el tiempo ante una entrada paso para el sistema sin compensar y el sistema
compensado.
Comentario: De la gráfica, la respuesta en rojo presenta oscilaciones al inicio y se estabiliza después
que la respuesta del sistema sin compensar, esto debido a su factor de amortiguamiento relativo, ya que
el sistema original presentaba un valor mayor de factor de amortiguamiento.

Gráfica de la respuesta en el tiempo ante una rampa paso para el sistema sin compensar y el sistema
compensado.
Comentario: Se observa que, en efecto, la constante de error estático de velocidad a disminuido
gracias a la modificación de 𝐾𝑣 = 50 𝑠 −1 .La respuesta de la recta verde es más cercana a la rampa,
en comparación a la del sistema sin compensar(azul).
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4. Realice un VI que permita visualizar la función de transferencia del sistema, el

compensador, sistema compensado, visualización del LGR, respuesta a una entrada escalón,
rampa del sistema sin compensar y compensado, y otro que usted considere
Los valores de las variables de los compensadores hacerlos mediante controles en el panel
frontal
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4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

• Este compensador resulta más versátil y completo, ya que puede aplicarse directamente
sin necesidad de conocer previamente si se requiere un diseño de adelanto, atraso o
combinado (adelanto-atraso). Su configuración final dependerá de las características
deseadas, los parámetros del sistema y la ubicación de los polos que se busquen para
cumplir con los requisitos de desempeño.
• Durante la experiencia de laboratorio, se pudo evidenciar que existen dos métodos
principales para diseñar compensadores de adelanto-atraso: uno en el que los parámetros
beta y gamma son diferentes, y otro en el que estos valores son iguales, lo cual simplifica
el proceso de diseño.
• El método en el que beta es igual a gamma se considera una simplificación del primero,
ya que al mantener estos valores iguales para ambos compensadores (adelanto y atraso),
se reduce la complejidad del diseño sin sacrificar el cumplimiento de las especificaciones
deseadas.
• A través de la práctica, se logró comprobar la importancia de definir correctamente los
parámetros del compensador de adelanto-atraso, ya que de ellos depende el cumplimiento
de las condiciones de estabilidad, respuesta transitoria y error en estado estable del
sistema en lazo cerrado.
• Es fundamental evaluar las diferentes opciones de compensadores disponibles (adelanto,
atraso o combinado) para seleccionar el más adecuado según los requisitos del sistema,
garantizando así un diseño óptimo que cumpla con las especificaciones de desempeño
deseadas.

5. BIBLIOGRAFIA

• https://dademuch.com/2018/03/26/error-en-estado-estable-de-un-sistema-de-control/
• https://dademuch.com/2019/05/27/diseno-de-un-compensador-pd-para-alcanzar-un-
sobrepaso-de-16-sistema-de-control/