UNIVERSIDAD DE GUADALAJARA

C ENTRO UNIVERSITARIO DE LOS LAGOS / DIVISIÓN DE ESTUDIOS DE LA

BIODIVE RSIDAD E INNOVACIÓN TECNOLÓGICA / DEPARTAMENTO DE CIENCIAS
EXACTAS Y TECNOLÓGICAS / LABORATORIO DE MINI-ROBÓTIC A

Manual de usuario para

kit LEGOMR 9794

SISTEMAS ROBOTICOS

LABORATORIO DE MINI-ROBOTICA

ENR IQ UE DÍAZ DE LEÓN S/N C OL. PASEOS DE LA MONTAÑA, LAGOS DE MORE NO , J ALISCO .
TEL. Y F ax: +52 (474) 742 36 78, 742 43 14 F ax ext. 6527
[Link]

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 Contenido
I.- Introducción
II.- Generalidades
III.- Partes que lo componen
IV.- RCX
V.- Sensores
VI.- Estructuras Básicas
VII.- Lenguajes de Programación
VIII.-Uso de la Cámara Web
IX.- Prácticas Propuestas
Lenguaje ROBOLAB
1.- Movimiento hacia adelante
2.- Ajuste de posición
3.- Movimiento y paro mediante sensor de tacto
4.- Movimiento y paro mediante sensor de temperatura
5.- Movimiento y paro mediante sensor de luz
6.- Movimiento y paro mediante sensor giro
7.- Ciclos repetitivos
8.- Seguidor de línea
9.- Uso de la Cámara
10.- Esquivar obstáculo mediante el uso de la cámara
Lenguaje NQC
11.- Movimiento hacia adelante y atrás
12.- Ciclo repetitivo
13.- Haciendo espirales
14.- Control y Lógica
15.- Sensor de tacto
16.- Sensor de temperatura
17.- Sensor de proximidad
18.- Sensor de luz
19.- Rutinas y Subrutinas
20.- Seguidor de línea
X.- Referencias

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 Introducción

La Robótica es hoy en día una de las áreas con más

impulso dentro de las aplicaciones de Ingeniería, por lo que los
conocimientos generales de la lógica en programación aplicada
a algún mecanismo, resultan indispensables para todos
aquellas personas cuya formación implica el generar procesos
óptimos de automatización o control.

¿Qué necesitamos para construir un robot? Antes que

nada paciencia y ganas de aprender. Una vez que contamos
con los materiales necesarios y los conocimientos básicos de lo
que será nuestro robot, no debemos desesperarnos cuando no
funcione, debemos analizar las posibles causas para solucionar
el problema y jamás perder el espíritu de búsqueda en nuevas
opciones (construcción y programación).

Este manual tiene como finalidad dar a conocer a los

alumnos de la materia Sistemas Robóticos del CULagos las
especificaciones y características principales del kit LEGOMR
9794, tales como son partes que lo componen, posibles
estructuras a realizar, tipos de programación, etc.

Aunque se genera para los alumnos de una asignatura

en particular, no se descarta la opción de que algún interesado
en el área lo use, ya que el tipo de conocimiento que aquí se
presenta puede ser utilizado por cualquier persona con
inquietud hacia el área de la programación y la Mini-Robótica.

Ing. Diana Costilla López

Lab. Mini-Robótica

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 Generalidades

El kit LEGOMR 9794 fue el primero de la serie Mindstorms la que permite

desarrollar las habilidades tanto de diseño mecánico como de programación
estructurada y sobre todo análisis para resolución de problemas específicos con
sus diversas restricciones. Las estructuras mecánicas a las cuales se adapte
permitirán probar la programación generada para cumplir un objetivo determinado.

Partes que lo componen

Cada kit trae consigo un listado de piezas, dentro de las cuales destacan, el
cerebro RCX, dos motores, sensor de contacto, sensor de luz, sensor de
temperatura, lámpara, cables, torre usb de conexión mediante infrarrojos y el resto
son piezas tales como engranes, ruedas, ejes, y coples.

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 RCX
El cerebro RCX es alimentado por 6 baterías AA de 1.5 v (no incluidas).
Tiene 3 puertos para conectar los motores (A, B y C) y 3 puertos para conectar los
sensores (1, 2, y 3). También tiene una ventana para conexión mediante IR, para
comunicarse con otro RCX o con la PC y descargar de esta manera los programas
generados.
El RCX tiene su pantalla display y además cuenta con 4 botones:

VIEW: negro
(Este botón sirve para tomar las lecturas
de los sensores)
ON OFF: rojo
(Este botón sirve para seleccionar y
también es para el encedido)
PRGM: gris
(Este botón permite seleccionar los
programas que se encuentran en la
memoria del RCX)
RUN: verde
(Este botón sirve para ejecutar los
programas seleccionados)

Aparecerá un personaje cuando se

encienda, si el programa es ejecutado
mediante RUN, comenzará la animación y
el personaje caminará.

Sensores
Una de las partes fundamentales de la Robótica son los sensores ya que
es mediante estos elementos que el sistema entra en contacto con el mundo
exterior y permite al programador desarrollar respuestas a partir de las señales
adquiridas. A continuación se muestra imagen y breve descripción del
funcionamiento de cada uno de los sensores.

Los sensores que incluye el RCX son:

 Sensor de Conacto
 Sensor de Temperatura
 Sensor de Luz
 Sensor de Giro-Rotación (Servo-Motor)

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 Estructuras Básicas

En cada kit se incluye un pequeño libro con la base para ensamblar un

pequeño robot.
A continuación se anexan imágenes de una de las estructuras básicas, a
partir de esta es posible conectar los sensores y partes mecánicas adicionales que
le permitan al robot realizar sus tareas lo mejor posible.
En cada imagen se muestran las piezas necesarias en número y tipo, así
como el lugar donde ensamblar cada parte.
Cabe señalar que esta es una estructura de ejemplo y en la realidad la
imaginación del usuario es la pauta a desarrollar mecanismos y elementos
necesarios para cumplir las tareas asignadas.

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 Es importante señalar que debes colocar las pilas (previamente cargadas)
antes de montar el RCX ya que se evitará el tener que desarmar y armar la
estructura.

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 Lenguajes de Programación
Para programar los RCX abordaremos dos tipos de lenguajes, el visual del
mismo nombre (ROBOLAB), basado en una plataforma LabVIEW, y el de código
con base en C++.

ROBOLAB:
El software LEGOMR RCX permite generar programas de una forma
bastante fácil y amigable, ya que mediante un entorno visual podemos establecer
una línea de comandos visuales (íconos) y definir especificaciones para cada uno
de ellos.
Cuenta con 2 clasificaciones Programador e Investigador. En Programador
se tienen dos niveles de avance, Piloto e Inventor, cada uno con 4 niveles internos
con ejemplos. En Investigador también se cuenta con 5 niveles de programción.
Además permite formar ciclos y condiciones a partir de las señales
obtenidas por los sensores, para así poder controlar el comportamiento de los
motores. Puedes manejar funciones lógicas.

A continuación se anexa una lista de los principales íconos y su función:

Comienzo y fin del programa

Principio del programa, requerido como el primer comando en cada

Comenzar programa del inventor.

Final del programa, requerido como el comando de termino en cada

Final programa del inventor.

Detiene el encendido del RCX, puerto A.

Alto
Detiene el encendido del RCX, puertos A, B, C.
Detener todas las
salidas
Detiene el encendido a los puertos especificados de RCX, por defecto -
puertos A, B, C.
Detener las salidas

Dar vuelta al motor RCX del puerto A, encendido en la dirección

Motor A, giro delantera en poder máximo.
hacia delante

Motor A, giro Dar vuelta al motor RCX puerto A, encendido en la dirección contraria
hacia atrás en poder máximo.

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Salidas especificas

Lámpara Encender la lámpara, por defecto - todos los puertos, nivel 5 de la energía.

Giro hacia delante Girar el motor, por defecto - todos los puertos, nivel 5 de la energía.
de motor

Dar vuelta al motor encendido en la dirección contraria, defecto - todos los

Giro hacia atrás
puertos, nivel 5 de la energía.
de motor

Mover de un tirón en la dirección de la energía a los puertos especificados

Dirección del tirón de RCX, por defecto - todos los puertos.

Enciende el Encender un sonido en el RCX. Los sonidos disponibles son:

sonido 1-Tecleo dominante
2-BeepBeep 4- Barrido de levantamiento (ajuste por
3-Barrido descendente defecto)
5- Zumbido
6- Barrido de levantamiento rápido
Salidas flotantes Detiene el encendido de los puertos de salida y permiten que los
dispositivos hagan girar a una parada.

¿Espera por ... ?

Los iconos en este sub-menu especifican cuando los iconos del

Sub-menu.
comando deben ejecutar el paro.

Para espera de 1 segundo. Espera 1 Segundo antes de continuar.

Espera por un tiempo. Esperar la cantidad de tiempo especificada, por defecto - 1

segundo.

Esperar una cantidad del tiempo al azar, por defecto - entre 0 y

Espera Tiempo al azar. 5 segundos.

Espera para el empuje Esperar hasta que sensor del tacto se empuja hacia adentro, por
defecto - entrar el puerto 1.

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 Esperar hasta que sensor del tacto sea lanzado, por defecto -
La espera para dejar ir entrar el puerto 1.

Esperar hasta que el sensor de luz lee un valor que sea más
Espera para la luz brillante que el número especificado, por defecto =55, puerto
entrada 1.

Esperar hasta que el sensor de luz lee un valor que sea más
Espera para la
oscuro que el número especificado, defecto =55, puerto de
obscuridad entrada 1.

Esperar el sensor de luz para leer un valor que sea mayor que el
Espera para más valor actual. Por defecto – entrada en el puerto 1,el aumento del
brillante valor de luz es de 5.

Esperar el sensor de luz para leer un valor que sea menos que
Espera para más oscuro valor actual. Por defecto – entrada en el puerto 1,la disminución
del valor de luz es de 5.

Esperar hasta que el valor del sensor del ángulo es mayor que
Espera para la rotación el número de las rotaciones especificadas (en 16ths de una
Sin reajuste rotación) en cualquier dirección. Este programa no pondrá a
cero el sensor cada vez.

Espera para el aumento

en sensor de la cámara Esperar hasta que el sensor de la cámara fotográfica lee un
fotográfica valor que sea mayor que el número especificado.

Esperar hasta que el sensor de la cámara fotográfica lee un

Espera para la valor que sea menos que el número especificado.
disminución en sensor
de la cámara fotográfica
Esperar hasta que la temperatura es mayor que el número
Espera para aumentar especificado. Por defecto - 30 centígrados encendido puerto 1
Temperatura (c) de la entrada.

Esperar hasta que el valor del sensor del ángulo es mayor que
Espera de RCX para el número de las rotaciones especificadas.
Por defecto - 16 (una rotación) encendido puerto 1 de la
Rotación
entrada.

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 Espera para el ángulo Esperar hasta que el valor del sensor del ángulo es mayor
que el ángulo especificado (en cualquier dirección).Por
defecto - 180 grados encendido motor 1 de la entrada.

Esperar hasta que el envase es igual al número

Espera para el envase especificado. Por defecto - envase rojo igual a 1.

Esperar hasta que el contador de tiempo alcanza un valor

especificado. Por defecto - contador de tiempo rojo igual a
Espera para el contador 1 segundo. ¡TÚ DEBES PONER A CERO EL
de tiempo CONTADOR DE TIEMPO PRIMERO!

Espera para el correo Esperar hasta que el correo recibido de otro RCX es igual
al número especificado. Por Defecto - cualquiera
número entero.

Los iconos en este sub-menu especifican las

Modificantes localizaciones, los niveles de la energía, y los valores
Sub-menu portuarios usados con iconos del comando.

Conectar el cable a este comando modificado para

Entrada 1 seleccionar el puerto de entrada 1.

Conectar el cable a este comando modificado para

seleccionar el puerto de salida A.
Hacer salir A

Conectar este cable modificado entre un motor o una

Accionar nivel 4 lámpara para fijar el nivel de energía a 4.

Conectar este cable modificado entre un sensor o medir

Constante numérica el tiempo para fijar un valor constante.

Estructuras - salto y tierra

Saltos Los iconos en este sub-menu especifican en donde saltará y

Sub-menu aterrizará el programa.

Salto Hacer el salto del programa a un lugar específico en la

secuencia.

Tierra Este comando es donde el programa saltará cuando utilizas

comando del salto rojo.

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 Valor del envase rojo El valor del envase rojo.

Envase rojo Conecta el cable al comando del envase para

seleccionar el envase rojo.

Número al azar Un número al azar entre 0 y 8.

El valor del puerto 1.

Valor del puerto 1

Conecta el cable al comando contador de tiempo para

Contador de tiempo rojo seleccionar el contador de tiempo rojo.

Valor del contador de El valor del contador de tiempo rojo.

tiempo rojo

Valor del correo El valor del correo.

Valor de soportes lógico El valor es el número de versión de los soportes lógico

inalterable multiplicado por 100.
inalterable
El valor es el número del voltaje de la batería
Valor de la batería multiplicado antes de 1000.

Música

Sub-menu de la música Los iconos en este sub-menu especifican cómo las notas
musicales deben ser escuchadas.

Nota C de la música Reproduce la nota musical en el RCX. Por defecto - cuarta nota
en la escala estándar.
Resto
Insertar pausa en la música.
Duración musical Especifica la duración de tiempo para reproducir una nota.

Conectar el cable al comando de música para subir los agudos

Sube una octava por una octava o más octavas, si más de uno se conecta a la vez.

Carga el archivo de texto. Esta rutina agregará las notas musicales actualmente en un
archivo en tu programa de inventor.

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Estructuras - lazos

Sub-menu de los lazos Los iconos en este sub-menu especifican donde los lazos del
programa comenzarán y terminarán.

Comienzo del lazo Comenzar una estructura del lazo. Por defecto - lazo dos veces.

Saltar de nuevo al comienzo del lazo un número especificado de

Fin del lazo tiempos.

Lazo del tacto Comenzar un lazo que se repita mientras que el sensor del tacto
sea empujado.

Colocar mientras que el Comienza un lazo que repita mientras que el valor del sensor de
sensor de la cámara la cámara fotográfica es mayor que
un número especificado.
fotográfica es
Mayor que

Colocar mientras que el Comienza un lazo que repita mientras que el valor del sensor de
sensor de la cámara la cámara fotográfica es menor que un número especificado.
fotográfica es
Menor que

Estructuras - bifurcaciones y tareas

Fractura de la tarea Comenzar una nueva tarea con este comando de funcionar
tareas de función múltiples simultáneamente.

Sub-menu de las
Los iconos en este sub-menu especifican donde el programa
bifurcaciones
elegirá entre dos trayectorias y donde se combinará otra vez.

Hacer que el programa elija entre una de las dos trayectorias

Bifurcación del sensor del dependiendo del estado del sensor del tacto. Omitir el puerto 1
tacto de la entrada.

Combinar las dos secuencias de una bifurcación juntas detrás.

Unión de la bifurcación Debe ser utilizada con una bifurcación.

Bifurcación del sensor de la Elegir una trayectoria dependiendo de si el valor del sensor de la
cámara fotográfica cámara fotográfica es mayor que o menor-que un número
especificado.
 Si el sensor de la cámara fotográfica es mayor que el
valor especificado, el programa seguirá la secuencia
superior.
 Si el sensor de la cámara fotográfica es menor que el
valor especificado, el programa seguirá la secuencia
inferior.
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 Bifurcación al azar Hacer que el programa elija entre una de dos
trayectorias aleatoriamente.

Estructuras – subrutinas
Crear la subrutina Crear una nueva subrutina. La subrutina no funcionará en este
punto del programa. Funcionará cuando el programa alcanza
el icono del funcionamiento de la subrutina.
Correr la subrutina
Especificar donde funciona la subrutina en el programa.

Suprimir las subrutinas especificadas en el RCX. Por defecto

Suprimir la subrutina es para suprimir la subrutina 0.

Envase
Los iconos en este sub-menu manipulan los envases (las
variables) y los valores dentro de ellos.
Sub-menu del envase
Agregar un número al envase. Por defecto - agregar 1 al
Agregar al envase envase rojo.

Restar un número del envase. Por defecto - restar 1 del

envase rojo.
Quitar del envase
Fijar el envase a cierto valor. Por defecto - fijar el envase
rojo a 1.
Llenar el envase

Fijar al envase el valor del sensor del tacto.

Tocar el envase

Envase del valor del contador de Fijar al envase el valor del contador de tiempo. Por
tiempo defecto-fijar el envase rojo al valor del contador de tiempo
rojo.

Fijar el envase a una fórmula.

Envase de fórmula

Fijar el envase a cierto estado del acontecimiento. Dice si

Envase del estado del el acontecimiento esté en el punto bajo, estado normal o
acontecimiento alto dependiendo de los umbrales del sistema.

Envase del registro del Fijar el envase a una copia del registro del pedacito de los
acontecimiento acontecimientos acertados para la tarea actual.

Envase del sensor de la cámara

Fijar el envase a cierto valor
fotográfica

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Reajuste

Reajustar el Sub-menu Los iconos en este sub-menu reajustaron los envases, los
contadores de tiempo, y los sensores a cero.

Vaciar el envase Reajustar el valor del envase a cero. Por defecto - fijar el
envase rojo a cero.

Reajustar el valor del contador de tiempo a cero. Por

Poner a cero el contador de defecto - fijar el contador de tiempo rojo a cero.
tiempo
Reajustar el sensor del ángulo a cero. Por defecto - puerto
Poner a cero el sensor del ángulo 1 de entrada.

Caja vacía Reajustar el valor de la caja de RCX a cero. Esto vacía la

caja así que el correo puede ser recibido de otro RCX.

Poner cero al sensor del tacto Reajustar el sensor del tacto.

Poner cero al sensor de luz Reajustar el sensor de luz.

Poner cero al sensor de temperatura Reajustar el sensor de temperatura de centígrados.

(Centígrado)

Poner cero al sensor de Reajustar el sensor de temperatura de Fahrenheit.

temperatura (Fahrenheit)

Sensor de luz Recoger los datos del sensor de luz.

Sensor del tacto Recoger una cuenta de presión del sensor del tacto.

Sensor de temperatura
Recoger los datos del sensor de temperatura.

Sensor de la rotación Recoger los datos del sensor del ángulo.

Adaptador del sensor Recoger los datos del adaptador del sensor.

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 1 sec Fijar la tarifa del muestreo a 1 segundo entre cada punto de
referencias.
Intervalo de la registración
Fijar la tarifa del muestreo al intervalo usuario-especificando
de datos el tiempo entre cada punto de datos.

Intervalo basado en Recoger los datos cada vez que se lanza el sensor del tacto.
sensores del tacto

10 puntos Recoger 10 puntos de referencias.

Los puntos de ajuste

Recoger tantos puntos de referencias según lo especificado.

Datos que entran Recoger los datos durante el paso.

Datos que salen No recoger los datos durante el paso.

Modificantes de la registración de datos

Muestra una décimo de
segundo Capturar los datos cada un décimo de un segundo.

Capturar los datos cada minuto.

Muestra un minuto

Capturar los datos cada hora.

Muestra una hora

Muestreo del tacto Capturar los datos cada vez que se presiona el sensor del
tacto.

Datos del sistema rojo Identificar la localización en donde se almacenan los

datos.

Capturar los datos cada vez que escribes en el sistema de

Con Muestra libre
datos y marcas los datos con el tiempo.
Tiempo de estampado

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Registración de datos – investigador nivel 4

Sub-menu del investigador Los iconos en este sub-menu controlan la operación de las
funciones de la registración de datos del RCX.

Inicializar la registración del Inicializar la toma de datos del sensor de luz y configura
ajustes de la registración de datos. Por defecto
sensor de luz
ajustes: sensor en el puerto 1, datos del sistema rojo.
Inicializar la registración del Inicializar la toma de datos del sensor de tacto y configura
sensor de tacto ajustes de la registración de datos. Por defecto ajustes: sensor
en el puerto 1, datos del sistema rojo

Inicializar la registración del Inicializar la toma de datos del sensor de temperatura y

configura ajustes de la registración de datos. Por defecto
sensor de temperatura ajustes: sensor en el puerto 1, datos del sistema rojo

Inicializar la registración del Inicializar la toma de datos del sensor de rotación y configura
sensor de rotación ajustes de la registración de datos. Por defecto ajustes: sensor
en el puerto 1, datos del sistema rojo

Inicializar la registración del Inicializar la toma de datos del numero de tecleos del sensor del
sensor de tecleo tacto y configura ajustes de la registración de datos. Por defecto
ajustes: sensor en el puerto 1, datos del sistema rojo

Inicializar la registración del Inicializar la toma de datos de un envase y configura ajustes de

envase la registración de datos.

Inicializar la registración del

Inicializar la toma de datos de un contador de tiempo y configura
contador de tiempo ajustes de la registración de datos.

Comenzar la registración de Comenzar a capturar la registración de datos

datos

Parar el registrar Detener la captura de la registración de datos

Reasumir el registrar Reasumir la captura de la registración de datos

Comenzar la registración de
datos con Tecleos Comenzar a capturar o los datos y los tecleos de registración
cada vez que se toma un punto de referencia.

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 Programa Ejemplo:

AVANZAR UN TIEMPO DETERMINADO

Un programa sencillo, al accionar este programa el robot avanzará y al

pasar el tiempo establecido se detendrá hasta que volvamos a accionar el
programa.

Para lograr el funcionamiento arriba mencionado tenemos el siguiente

programa, en el cual comenzamos por colocar el ícono correspondiente al
arranque, posteriormente los motores (se indican los conectados a los puertos A y
C) y se indica que se moverán hacia adelante durante 4 segundos. Al concluir el
tiempo ambos motores se detendrán y para concluir se indica el paro del
programa. Este programa solo volverá a funcionar hasta que vuelva a
seleccionarse desde el RCX y se indique ejecutar.

Programa Ejemplo:

CAMBIO DE DIRECCIÓN

Este programa permite ser descargado, avanzar los motores, cambiar de

dirección, esto dependiendo del tiempo indicado. Dicho programa será recursivo.

En este programa se están utilizando un ciclo (saltar y aterrizar) y además

se está variando la potencia de los motores.

De esta forma pueden irse generando programas y tareas cada vez más
complejas.

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 NQC: Lenguaje en código basado en el NBC que corren sobre C++, será
necesario el software BricxCC para poder compilar y guardar con la extención
correspondiente (*.nqc)
En la ventana del BricxCC podremos generar el código y compilarlo para
ver que no tenga errores en la sintaxis, también podemos seleccionar el puerto en
el cual debe buscarse el cerebro RCX para cargarle el programa correspondiente.

Programa Ejemplo: Movimiento hacia adelante, y hacia atrás

task main()
{
OnFwd(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(400);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(400);
Off(OUT_A+OUT_C);
}

1. Se indica la primera tarea task main ()

2. Se abre la llave de la tarea.
3. La instrucción OnFwd (Encendido hacia adenlante) debe ir seguida por la
salida (motor en el puerto, A, B, o C) que va realizar la función, tambien es
posible indicar el nivel de velocidad del motor lo que se verá a continuación.
4. Para que espere un tiempo utilizamos Wait y se indican los segundos, para
nuestro ejemplo 400 quiere decir 4 segundos completos.
5. La instrucción OnRev (Encendido en reversa) debe ir seguida por la salida
(motor en el puerto, en este caso A y C dentro de una sola instrucción).
6. Nuevamente un tiempo de espera con Wait en 4 segundos.
7. La función Off será quien determine el paro de los motores, en el programa
se indican las salidas A y C (puertos del motor) en una sola indicación.
8. Se cierra la llave de la tarea task main ()
9. Cada renglón debe concluir con punto y coma.

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 Programa Ejemplo: Movimiento hacia adelante, y hacia atrás *

task main()
{
SetPower(OUT_A+OUT_C,2);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(400);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(400);
Off(OUT_A+OUT_C);
}

Exactamente el mismo programa pero ahora se define la velocidad de los

motores en SETPOWER con 2, (la velocidad es variable de 0 a 7).

Programa Ejemplo: Declaración de variables.

A continuación se muestra un ejemplo de como definir variables, las cuales

serán llamadas en lugar de un valor para los tiempos de espera.

#define MOVE_TIME 100

#define TURN_TIME 85
task main()
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(MOVE_TIME);
OnRev(OUT_C);
Wait(TURN_TIME);
Off(OUT_A+OUT_C);
}

Para compilar y bajar el programa

En la imagen anterior se muestran los controles (iconos) para compilar,

bajar al RCX, correr y detener el programa, respectivamente.
Para correr el programa de forma automática se debe oprimir Ctrl+F5.

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 En caso de generar algun error, se mostrará como en la siguiente pantalla:

Al igual que la mayoría de los compiladores se muestra la línea en la que

existe algún error de sentencia o comunmente tipográfico.

A continuación se presentan algunos de los Macros o terminos principales,

para ver el resto consultar el manual (NQC Not Quite C).

Sensores.-
Hay tres sensores que internamente están numerados 0, 1 y 2. Puede crear
confusión ya que externamente son 1, 2 y 3. Por esto están definidos como
SENSOR_1, SENSOR_2 y SENSOR_3.

Tipos y Modos.-
Los puertos de los sensores son capaces de recibir diferentes tipos de sensores,
así que deberá indicarse en el programa el tipo de sensor que está conectado a
cada puerto.

Tipo de Sensor Significado

SENSOR_TYPE_NONE Sensor generador pasivo
SENSOR_TYPE_TOUCH Sensor de Contacto

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SENSOR_TYPE_TEMPERATURE Sensor de Temperatura
SENSOR_TYPE_LIGHT Sensor de Luz
SENSOR_TYPE_ROTATION Sensor de Rotación

Modo del Sensor Significado

SENSOR_MODE_RAW Valor bruto de 0-1023
SENSOR_MODE_BOOL Valor booleano 0 o 1
SENSOR_MODE_EDGE Cuenta el número de transiciones booleanas
SENSOR_MODE_PULSE Cuenta el número de periodos booleanos
SENSOR_MODE_PERCENT Valor porcentual de 0-100
SENSOR_MODE_FAHRENHEIT Grados Farenheit (para el RCX solamente)

Configuración de Tipo Modo

sensor
SENSOR_TOUCH SENSOR_TYPE_TOUCH SENSOR_MODE_BOOL
SENSOR_LIGHT SENSOR_TYPE_LIGHT SENSOR_MODE_PERCENT
SENSOR_ROTATION SENSOR_TYPE_ROTATION SENSOR_MODE_ROTATION
SENSOR_CELSIUS SENSOR_TYPE_TEMPERATURE SENSOR_MODE_CELSIUS
SENSOR_FAHRENHEIT SENSOR_TYPE_TEMPERATURE SENSOR_MODE_FAHRENHEIT
SENSOR_PULSE SENSOR_TYPE_TOUCH SENSOR_MODE_PULSE
SENSOR_EDGE SENSOR_TYPE_TOUCH SENSOR_MODE_EDGE

El puerto debe ser una constante numérica

SetSensor(sensor, configuración): fija el tipo y modo del sensor .

SetSensorType(sensor, tipo): fija el tipo de sensor.
SetSensorMode(sensor, modo): fija el modo de sensor.
ClearSensor(sensor): limpia el sensor (Ajusta a cero).
SensorValue(n): indica la lectura procesada del sensor n, donde n es 0, 1 o 2.

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SensorType(n): indica el tipo de configuración del sensor n.
SensorMode(n): indica el modo actual del sensor.
SensorValueBool(n): indica el valor booleano del sensor nfija el tipo de sensor.
SensorValueRaw(n): indica el valor bruto del sensor n.
SetSensorLowerLimit(valor): fija el valor mínimo del sensor de luz. (El valor
puede ser una expresión)
SetSensorUpperLimit(valor): fija el valor máximo del sensor de luz. (El valor
puede ser una expresión)
SetSensorHysteresis(valor): fija el valor de histéresis del sensor de luz. (El valor
puede ser una expresión)
CalibrateSensor( ): lee el valor actual del sensor de luz.

Funciones básicas.-
Modo Significado
OUT_OFF La salida está apagada (el motor no puede girar)
OUT_ON La salida está encendida (el motor puede funcionar)
OUT_FLOAT El motor seguirá girando hasta detenerse por si solo

Dirección Significado
OUT_FWD El motor gira hacia adelante
OUT_REV El motor gira hacia atrás
OUT_TOGGLE El motor invierte el sentido de giro

SetOutput(salidas, modo): fija las salidas en el modo especificaco.

SetDirections(salidas, modo): fija las salidas en la dirección especificada.
SetPower(salidas, potencia): fija las salidas en el nivel de potencia o velocidad
especificada (0-7, o puede utilizarse OUT_LOW, OUT_HALF y OUT_FULL).
OutputStatus(n): indica la configuración actual de la salida para el motor n, 0,1 o
2.

Otras funciones.-
On(salidas): enciende la salida indicada.
Off(salidas): apaga la salida indicada.
Float(salidas): convierte las salidas en flotantes.
Fwd(salidas): activa las salidas hacia adelante.

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Rev(salidas): activa las salidas hacia atrás.
Toggle(salidas): cambia la dirección de las salidas.
OnFwd(salidas): arranca las salidas.
OnRev(salidas): igual a OnFwd pero en la dirección opuesta
OnFor(salidas, tiempo): enciende las salidas durante un tiempo determinado.

EnableOutput(salidas):una función de ayuda para habilidar la salida específica.

DisableOutput(salidas): una función de ayuda para deshabilitar la salida
especificada.
InvertOutput(salidas): una función de ayuda para invertir la dirección de la salida
especificada.
ObvertOutput(salidas): una función de ayuda para regresar la dirección de la
salida indicada hacia adelante.

Sonido.-
PlaySound(sonido): toca uno de los 6 sonidos preestablecidos para RCX. El
argumento sonido debe ser una constante. Las siguientes constantes son
pre-definidas para usarse con PlaySound: SOUND_CLICK,
SOUND_DOUBLE_BEEP, SOUND_DOWN, SOUND_UP,
SOUND_LOW_BEEP, SOUND_FAST_UP.
PlayTone(frecuencia, duración): toca un tono simple para la frecuencia y duración
indicada.

Display LCD.-
Modo Contenido del LCD
DISPLAY_WATCH Muestra el reloj del sistema
DISPLAY_SENSOR_1 Muestra el valor del sensor 1
DISPLAY_SENSOR_2 Muestra el valor del sensor 2
DISPLAY_SENSOR_3 Muestra el valor del sensor 3
DISPLAY_OUT_A Muestra la configuración de la salida A
DISPLAY_OUT_B Muestra la configuración de la salida B
DISPLAY_OUT_C Muestra la configuración de la salida C

El RCX tiene 7 diferente recuencia, duración): toca un tono. La frecuencia esta en

Hz. La duración esta en milisegundo.

28
SelectDisplay(modo) Selecciona un modo de display.

Comunicaciones.-
ClearMessage(valor,precisión) Borra el buffer de mensajes.
SendMessage(mensaje) Envía un mensaje por infrarrojos. Mensaje puede ser
una expresión, pero el RCX sólo puede enviar mensajes con un valor entre 0
y 255, por lo tanto sólo los 8 bits menores del argumento serán usados.
SetTxPower(potencia) Establece la potencia para la transmisión de infrarrojos.

Temporizadores.-
ClearTimer(n) Pone a cero el temporizador especificado.
Timer(n) Devuelve el valor actual del temporizador especificado (con una
resolución de 100 ms).

Contadores.-
ClearCounter(n) Pone a cero el contador n. n tiene que ser 0 ó 1 para el Scout, 0-
2 para el RCX2.
IncCounter(n) Incrementa el contador n en 1. n tiene que ser 0 ó 1 para el Scout,
0-2 para el RCX2.
DecCounter(n) Decrementa el contador n en 1. n tiene que ser 0 ó 1 para el
Scout, 0-2 para el RCX2.
Counter(n) Devuelve el valor del contador n. n tiene que ser 0 ó 1 para el Scout,
0-2 para el RCX2.

Registro de datos.-
CreateDatalog(tamaño) Crea un registro de datos del tamaño especificado (que
debe ser constante). Un tamaño de 0 elimina el anterior sin crear uno nuevo.
AddToDatalog(valor) Añade el valor, que puede ser una expresión, al registro de
datos. Si el registro de datos está lleno la llamada no tiene efecto.
UploadDatalog(comienzo, contador) Inicia y transmite un número de datos igual a
contador, comenzando por el valor de comienzo. Este comando no es muy útil ya
que el ordenador es el que normalmente comienza la transmisión.

Características generales.-
Wait(tiempo) Hace parar una tarea durante un tiempo especificado (en
centésimas de segundo). El argumento tiempo puede ser una expresión o una
constante.
StopAllTasks( ) Detiene todas las tareas que están ejecutándose. Esto hará parar
el programa completamente, por lo tanto, cualquier comando que siga a éste será
ignorado.
Random(n) Devuelve un número aleatorio entre 0 y n. n debe ser una constante.
SetSleepTime(minutos) Establece el numero de minutos (que debe ser constante)
que estará activo hasta que se duerma. Especificando 0 minutos deshabilita esta

29
opción.
SleepNow(n) Fuerza a que se duerma. Sólo funciona si el tiempo para que se
duerma no es cero.

Características específicas del RCX.-

Program( ) Número del programa que está seleccionado.
Watch( ) Devuelve el valor del reloj del sistema en minutos.
SetWatch(horas,minutos) Establece en el reloj de sistema un número específico
de horas y minutos. Horas debe ser un número constante entre 0 y 23 ambos
incluidos. Minutos debe ser una constante entre 0 y 59 ambos incluidos.
SetScoutMode(modo) Pone el Scout en modo stand-alone(0) o power (1). Dentro
de un programa sólo tiene sentido utilizarla para ponerlo en modo stand-alone, ya
que para que pueda ejecutarse un programa NQC debe estar en modo power.

Referencia rápida de Instrucciones.-

Instrucción Descripción
while (cond) cuerpo Ejecuta el cuerpo cero o más veces mientras la condición
es verdadera
do (cuerpo) while (cond) Ejecuta el cuerpo cero o más veces mientras la condición
es verdadera
until (cond) cuerpo Ejecuta el cuerpo cero o más veces hasta que la condición
sea verdadera
break Salir dell cuerpo de un while/do/until
continue Saltarse la siguiente iteración del cuerpo de un
while/do/until
repeat (expresión) cuerpo Repetir el cuerpo un número determinado de veces
if (cond) acción1 Ejecuta acción1 si la condición es verdadera.
if (cond) acción1 else acción2 Ejecuta acción2 (si existe) si la condición no se cumple.
start nombre_de_tarea Inicia la tarea especificada
stop nombre_de_tarea Detiene la tarea especificada
function (argumentos) Llama una función utilizando los correspondientes
argumentos
var = expresión Evalúa una expresión y la asigna a una variable
var += expresión Evalúa una expresión y la suma a una variable
var -= expresión Evalúa una expresión y la resta de una variable
var *= expresión Evalúa una expresión y la multiplica por una variable
var /= expresión Evalúa una expresión y divide la variable por ella
var |= expresión Evalúa una expresión y realiza una comparación OR bit a

30
 bit con la variable dejando el resultado en esta última
var &= expresión Evalúa una expresión y realiza una comparación AND bit
a bit con la variable dejando el resultado en esta última
return Devuelve el control de la función al llamador
expresión Expresión a evaluar

Referencia rápida de Condiciones.-

Condición Significado
true Siempre verdadero
false Siempre falso
expr1 == expr2 Comprueba si las expresiones son iguales
expr1 != expr2 Comprueba si las expresiones son diferentes
expr1 < expr2 Comprueba si una de las expresiones es inferior a la otra
expr1 < = expr2 Comprueba si una expresión es inferior o igual a la otra
expr1 > expr2 Comprueba si una expresión es superior a la otra
expr1 >= expr2 Comprueba si una expresión es superior igual a la otra
! condition Negación lógica de la condición
cond1 && cond2 AND lógico entre dos condiciones (verdadero si y sólo si
las dos condiciones son verdaderas)
cond1 | cond2 OR lógico (excluyente) entre dos condiciones (verdadero
si y sólo si al menos una de las condiciones es verdadera)

Referencia rápida de Expresiones.-

Valor Descripción
Número Valor constante
Variable Nombre de una variable
Timer (n) Valor del temporizador n, donde n está comprendido entre
0y3
Random (n) Número aleatorio entre 0 y n
SensorValue (n) Valor actual del sensor n, donde n está comprendido entre
0y2
Watch ( ) Valor del reloj del sistema
Message ( ) Valor del último mensaje IR recibido

Referencia rápida de Operadores.-

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Operador Descripción Asociatividad Restricción Ejemplo
abs ( ) Valor absoluto n/a abs (x)
sign ( ) Signo de operando sign (x)
++ Incremento, Disminución Izquierda Sólo variables x++ o ++x
-- Izquierda Sólo variables x-- o --x
- Menos unario Derecha Sólo constantes -x
~ Negación bitwise Derecha ~123
! (unario) Derecha !x
Negación lógica
*, /, % Multiplicación, Izquierda x*y
división, modulo
+, - Suma, resta Izquierda x+y
<<, >> Desplazamiento a Izquierda La medida del x<<4
derecha e izquierda desplazamiento ha
de ser constante
<, > Operadores relacionales Izquierda x<y
<=, >=
= =, != Igual a, no igual a Izquierda x==1
& AND bit a bit Izquierda x&y
^ XOR bit a bit Izquierda x^y
| OR bit a bit Izquierda x|y
&& AND lógico Izquierda x && y
|| OR lógico Izquierda x || y
?: Valor condicional n/a x==1 ? y : z

Funciones
Función Descripción Ejemplo
SetSensor(sensor, config) Configura un sensor SetSensor(SENSOR_1,
SENSOR_TOUCH)
SetSensorMode(sensor, Modo de configuración de SetSensor(SENSOR_2,
modo) sensor SENSOR_MODE_PERCEN
T)
SetSensorType(sensor, tipo) Tipo de configuración de SetSensor(SENSOR_2,
sensor SENSOR_TYPE_LIGHT)
ClearSensor(sensor) Borra el valor de un sensor ClearSensor(SENSOR_3)
On(salidas) Conecta una o más salidas On(OUT_A + OUT_B)
Off(salidas) Desconecta una o más Off(OUT_C)

32
 salidas
Float(salidas) Detiene las salidas sin freno Float(OUT_B)
Fwd(salidas) Establece las salidas para Fwd(OUT_A)
dirección de avance
Rev(salidas) Establece las salidas para Rev(OUT_B)
dirección de retroceso
Toggle(salidas) Invierte la dirección de las Toggle(OUT_C)
salidas
OnFwd(salidas) Arranca con dirección de OnFwd(OUT_A)
OnRev(salidas) Arranca con dirección de OnRev(OUT_B)
retroceso
OnFor(salidas, tiempo) Arranca por un determinado OnFor(OUT_A)
número de 1/100 de segundo.
El tiempo puede ser una
expresión.
SetOutput(salidas, modo) Configura el modo de salida. SetOutput(OUT_A,
OUT_ON)
SetDirection(salidas, dir) Configura la dirección de SetDirection(OUT_A,
salida OUT_FWD)
SetPower(salidas, potencia) Configura el nivel de SetPower(OUT_A, 6)
potencia de salida (0-7). La
potencia puede ser una
expresión.
Wait(time) Espera durante el tiempo Wait(x)
especificado en 1/100 de
segundo. El tiempo puede ser
una expresión.
PlaySound(sonido) Genera el sonido PlaySound(SOUND_CLICK
especificado (0-5). )
PlayTone(frec, duración) Toca un tono de una PlayTone(440, 5)
especificada frecuencia
durante el tiempo
especificado (en 1/10 de
segundo)
ClearTimer(temporizador) Reinicia el temporizador (0- ClearTimer(0)
3) al valor 0
StopAllTasks( ) Detiene todas las tareas que StopAllTasks( )
se estén ejecutando
SelectDisplay(modo) Selecciona uno de los 7 SelectDisplay(1)
modos de display: 0: reloj

33
 del sistema, 1-3: valor del
sensor, 4-6: configuraciones
de salidas. Modo puede ser
una expresión.
SendMessage(mensaje) Envía un mensaje IR (1- On(OUT_A + OUT_B)
255). Mensaje puede ser una
expresión.
ClearMessage( ) Borra el buffer de mensajes ClearMessage( )
IR
CreateDatalog(tamaño) Crea un Nuevo registro de CreateDatalog(100)
datos del tamaño dado.
AddToDatalog(valor) Añade un valor al registro de AddToDatalog(Timer (0))
datos. El valor puede ser una
expresión.
SetWatch(horas, minutos) Establece el valor del reloj SetWathc(1, 30)
del sistema.
SetTxPower(hi_lo) Configura la potencia del SetTxPower(TX_POWER_L
transmisor de infrarrojos en O)
alta o baja potencia.

Constantes RCX
Configuraciones de sensor SENSOR_TOUCH, SENSOR_LIGHT, SENSOR
para SetSensor( ) ROTATION, SENSOR_CELSIUS,
SENSOR_FAHRENHEIT, SENSOR_PULSE,
SENSOR_EDGE
Modo para SENSOR_MODE_RAW, SENSOR_MODE_BOOL,
SetSensorMode( ) SENSOR_MODE_EDGE, SENSOR_MODE_PULSE,
SENSOR_MODE_ PERCENT,
SENSOR_MODE_CELSIUS, SENSOR_MODE
FAHRENHEIT, SENSOR_MODE_ROTATION
Tipo para SetSensorType( ) SENSOR_TYPE_TOUCH,
SENSOR_TYPE_TEMPERATURE_
SENSOR_TYPE_LIGHT, SENSOR_TYPE_ROTATION
Salidas para On( ), Off( ), etc OUT_A, OUT_B, OUT_C
Modos para SetOutput( ) OUT_ON, OUT_OFF, OUT_FLOAT
Direcciones para OUT_FWD, OUT_REV, OUT_TOGGLE
SetDirection( )
Potencia de salida para OUT_LOW, OUT_HALF, OUT_FULL

34
SetPower( )
Sonidos para PlaySound( ) SOUND_CLICK, SOUND_DOUBLE_BEEP,
SOUND_DOWN, SOUND_UP, SOUND_LOW_BEEP,
SOUND_FAST_UP
Modos para SelectDisplay( ) DISPLAY_WATCH, DISPLAY_SENSOR_1,
DISPLAY_SENSOR_2, DISPLAY_SENSOR_3,
DISPLAY_OUT_A, DISPLAY_OUT_B,
DISPLAY_OUT_C
Nivel de potencia Tx para TX_POWER_LO, TX_POWER_HI
SetTxPower( )

Palabras clave
Existen algunas palabras reservadas por el compilador de NQC para sí mismo. Es
un error utilizar cualquiera de estas como nombre de funciones, tareas o variables.
Las palabras reservadas son las siguientes;
_sensor, abs, asm, break, const,
continue, do, else, false, if,
inline, int, repeat, return, sign,
start, stop, sub, task, true,
void, while.

Uso de la Cámara Web

Nivel PILOTO.-

Seleccionar la Cámara
ROBOLAB recuerda el tipo de cámara que se ha seleccionado, y lo utiliza cada
vez que corre el programa.

35
 Configuración de la Cámera
Es posible ajustar los valores tales como Hue(), Saturation(saturación), y
Brightness(brillo), así como el tipo de iluminación de fondo.
La ventana de configuración es diferente para cada tipo de cámara, pero cuentan
con caracterísitcas similares.

Pausa de la Cámara
Utilizando el botón de pause puede congelarse la imagen.
Esta imagen permanece hasta que el botón es deseleccionado, de otra forma la
imagen es actualizada constantemente por la cámara.

Guardar Imagen
Es posible capturar una imagen. Se abrirá una nueva ventana para definir el
nombre y elegir el destino. Se grabará como mapa de bits (bmp) tanto en PC
como en Mac.

Nota: en el nivel PILOTO, no hay información de la cámara en el programa ni en el

RCX, es decir, solo estará conectada a la PC mediante USB.

Nivel INVENTOR.-

Para seleccionar la cámara en INVENTOR, debe elegirse desde el menú Project /

Select Camera.

Hay algunas cosas importantes en el uso de la cámara en INVENTOR, en este

nivel el programa y la cámara puede tanto operar completamente independiente o
el RCX puede ser programado para responder a lo que la cámara ve. Si el RCX es
programado para utilizar la información de la cámara, deberá permanecer dentro
del rango del transmisor IR.

El nivel 4 de Inventor puede utilizar la cámara como sensor tanto como una
entrada visual.

Accesando a la Cámara en Inventor

Para utilizar la cámara en Inventor, se necesita la ventana del Centro de Visión, la
cual se abre desde el menú Project / Vision Center.

Centro de Visión
La ventana centro de visión provee un formato para ver la imagen de la cámara y
para configurarla como un sensor que provee entrada al programa RCX. El centro
de visión tiene tres velocidades de comunicación: Sin Conexión con el RCX, Modo
de Conexión Lenta y Modo de Conexión Rápida.

Velocidad de Comunicación

36
La velocidad de Comunicación de datos entre el sensor de la cámara y la
computadora dependen de la complejidad del sensor de la cámara, la velocidad
del CPU, el número de ubicaciones del sensor de cámara, y la comunicación del
transmisor IR.

Debe seleccionarse el tipo de comunicación apropiado para las necesidades de

programación.

Sin Conexión con el RCX

Este modeo de operación no involucra comunicación entre el RCX y
la computadora. En este modo la actualización de la imagen es más
rápida.
Modo Conexión Lenta
Este modo de operación es usado para enviar los paquetes de
valores especificos en la configuración del sensor de la cámara al
RCX. En esta configuración, el RCX puede pedir a la computadora grabar una
imagen.

Modo Conexión Rápida

Este modo de operación es usado para enviar continuamente los
paquetes de valores al RCX. En esta configuración, el RCX no
pide a la computadora grabar una imagen, incrementando el nivel de la
tranferencia de datos.

37
 Prácticas Propuestas
A continuación se presentan ejemplos prácticos para utilizar lo explicado
anteriormente a fin de que el manejo y programación del kit LEGO MR 9794 se
domine. De esta forma se tiene la capacidad de realizar diversas tareas y
aplicaciones, que pueden surgir de un desafío o como solución a una problemática
en particular.

Las primeras diez están enfocadas al uso del lenguaje gráfico ROBOLAB y
las otras diez se adentrarán en la esctructura de programación y control del robot
mediante el lenguaje en código NQC.

Cabe mencionar que estas prácticas son ejemplos básicos los que
permitirán adquirir habilidades para posteriormente realizar construcciones,
programas y robots mucho más complejos.

38
Sistemas Robóticos Movimiento hacia adelante (ROBOLAB)

PRACTICA 1

Movimiento hacia delante

Objetivo:

El alumno identificará la programación gráfica mediante ROBOLAB, al

programar el mini-robot para que se desplace hacia adelante.

Teoría preliminar:

La programación mediante ROBOLAB es basada en LabVIEW y se

presenta en un entorno gráfico, se deberán conocer los íconos y sus
respectivas tareas así como las variables que cada uno presenta. Para una
información más detallada consulta la parte de Generalidades.

Equipo Requerido:

1 Kit LEGO 9794

Procedimiento:

• Construir el básico Driving Base o Taskbot. (Pags. 16-21)

• En el RCX, programar la secuencia mostrada a continuación.
• Cargar el programa en el cerebro.
• Correr el programa y analiza su comportamiento.

Esquema gráfico del Programa:

Fig. 1-1 Programa de movimiento hacia el frente.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 1

Sistemas Robóticos Movimiento hacia adelante (ROBOLAB)

Problemas Propuestos:

• Pensando en el comportamiento obtenido, deberá modificarse el

programa para que avance el triple de la distancia que recorrió
originalmente.
• Ahora cambiar el programa para que se mueva hacia atrás en lugar de
hacia adelante, pero solo la mitad de la distancia.
• ¿Puede generarse un programa para que avance 20 cm, retroceda 10
cm y avance nuevamente 10 cm?
• Proponer una aplicación a este tipo de funcionamientos.
• Plantear un funcionamiento distinto, generar su programa y entregar su
justificación.

Producto:

• Deberá mostrarse el mini-robot funcionando.

• Entregar los esquemas en archivo a más tardar la próxima sesión y
conservarlos para impresión en el Trabajo Integrador al final de la
Unidad.

Fig 1-2 Driving Base

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 1

Sistemas Robóticos Ajuste de Posición (ROBOLAB)

PRACTICA 2

Ajuste de Posición

Objetivo:

El alumno programará al mini-robot para que cambie de orientación,

dependiendo de su posición original.

Teoría preliminar:

La orientación es una de las partes primordiales de la Robótica, la cual

puede ser previamente programada o dependiente de alguna señal adquirida, en
esta práctica se programará un cambio en la posición del robot.

En la Robótica móvil es de suma importancia el poder determinar la

ubicación final del robot lo que se consigue mediante sensores, y giros correcto de
los motores.

Equipo Requerido:

1 Kit LEGO 9794

Procedimiento:

• Construir el básico Driving Base o Taskbot.

• En el ROBOLAB, programar la secuencia mostrada a continuación.
• Cargar el programa en el cerebro.
• Correr el programa y analiza su comportamiento.
• Realizar los desafíos que solicitan.

Esquema gráfico del Programa:

Fig. 2-1 Programa de movimiento para cambiar orientación.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 2

Sistemas Robóticos Ajuste de Posición (ROBOLAB)

Fig. 2-2 Posición original (A) y Posición una vez que ha girado (B).

Problemas Propuestos:

• En la figura 2-2, se muestran las posiciones A y B:

• Debe modificarse el programa indicado en la figura 2-1 para que el robot
gire desde A hacia B primero hacia la derecha. Y posteriormente para que
gire de A hacia B girando hacia la izquierda.
• Ahora cambiar el programa para que haga los giros mientras se mueve
hacia atrás.
• ¿Puede generarse un programa para que al llegar al punto B, espere 10
segundos y gire nuevamente hacia el punto A?
• Proponer una aplicación a este tipo de funcionamientos.
• Plantear un funcionamiento distinto, generar su programa y entregar su
justificación.

Producto:

• Deberá mostrarse el mini-robot funcionando.

• Entregar los esquemas en archivo a más tardar la próxima sesión y
conservarlos para impresión en el Trabajo Integrador al final de la Unidad.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 2

Sistemas Robóticos Paro mediante Sensor de Tacto (ROBOLAB)

PRACTICA 3

Movimiento y paro mediante sensor de Tacto

Objetivo:

El alumno analizará el funcionamiento de los sensores de proximidad,

detectando obstáculos mediante tacto, a la vez que propone aplicaciones para los
mismos.

Teoría preliminar:

Una de las partes fundamentales de la Robótica son los sensores ya que es

mediante estos elementos que el sistema en contacto con el mundo exterior y
permite al programador desarrollar respuestas a partir de las señales adquiridas.
Para una información más detallada consulta la parte correspondiente a sensores.

Equipo Requerido:

1 Kit LEGO 9794

2 sensores de tacto

Procedimiento:

• Construir el básico Driving Base o Taskbot.

• En el ROBOLAB, programar la secuencia mostrada a continuación.
• Cargar el programa en el cerebro.
• Correr el programa y analiza su comportamiento.
• Realizar los desafíos que solicitan.

Esquema gráfico del Programa:

El programa es sencillo, simplemente para probar el sensor de tacto.

Fig. 3-1 Programa para detener los motores mediante sensor de tacto.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 3

Sistemas Robóticos Paro mediante Sensor de Tacto (ROBOLAB)

Fig. 3-2 Configuración para adicionar el sensor de Tacto

Problemas Propuestos:

• Debe analizarse el cambio en el funcionamiento cuando se modifica el

programa de avance, para que se mueva hacia delante hasta que
encuentre algún obstáculo, una vez que lo detecte, se detenga, retroceda
un poco y gire.
• Adaptar el Driving Base con 2 sensores de tacto y generar un programa
para que detecte utilizando dos puertos, tanto en la parte frontal como
posterior.
• Proponer una aplicación distinta a la anterior, generar un programa y
entregar su justificación.

Producto:

• Deberá mostrarse el mini-robot funcionando.

• Entregar los esquemas en archivo a más tardar la próxima sesión y
conservarlos para impresión en el Trabajo Integrador al final de la Unidad.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 3

 Sistemas Robóticos Movimiento y paro mediante Sensor de Temperatura (ROBOLAB)

PRACTICA 4

Movimiento y paro mediante sensor de Temperatura

Objetivo:

El alumno analizará el funcionamiento de los sensores de temperatura,

utilizará dos tipos de unidades, y propondrá aplicaciones para los mismos.

Teoría preliminar:

Una de las partes fundamentales de la Robótica son los sensores ya que es

mediante estos elementos que el sistema en contacto con el mundo exterior y
permite al programador desarrollar respuestas a partir de las señales adquiridas.
El sensor de temperatura puede tener modo RAW además generar lecturas en
Celcius y Fahrenheit. Para una información más detallada consulta la parte
correspondiente a sensores.

Equipo Requerido:

1 Kit LEGO 9794

1 sensor de temperatura

Procedimiento:

• Construir el básico Driving Base o TaskBot.

• En el ROBOLAB, programar la secuencia mostrada a continuación.
• Cargar el programa en el cerebro.
• Correr el programa y analiza su comportamiento.
• Realizar los desafíos que solicitan.

Esquema gráfico del Programa:

El programa es para probar el sensor de temperatura.

Fig. 4-1 Programa para detener los motores mediante sensor de temperatura.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 4

 Sistemas Robóticos Movimiento y paro mediante Sensor de Temperatura (ROBOLAB)

Fig. 4-2 Programa de movimiento y paro mediante sensor de Temperatura.

Problemas Propuestos:

• Deberá analizarse el cambio en el funcionamiento cuando se hace la

modificación al programa, explica los cambios y como se indican mediante
los íconos.
• Generar un programa para que al detectar una temperatura elevada, el
robot se detenga, retroceda un poco, gire 180° y se mueva hacia delante
otra vez hasta que detecte una temperatura menor; cuando la temperatura
aumente de nuevo, el robot debe realizar el proceso anterior, y así
sucesivamente.
• Proponer una aplicación distinta a la anterior, generar un programa y
entregar su justificación.

Producto:

• Deberá mostrarse el mini-robot funcionando.

• Entregar los esquemas en archivo a más tardar la próxima sesión y
conservarlos para impresión en el Trabajo Integrador al final de la Unidad.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 4

 Sistemas Robóticos Movimiento y paro mediante Sensor de Luz (ROBOLAB)

PRACTICA 5

Movimiento y paro mediante sensor de Luz

Objetivo:

El alumno analizará el funcionamiento del sensor óptico, sus estados activo

y pasivo, a la vez que propone aplicaciones para los mismos.

Teoría preliminar:

Una de las partes fundamentales de la Robótica son los sensores ya que es

mediante estos elementos que el sistema en contacto con el mundo exterior y
permite al programador desarrollar respuestas a partir de las señales adquiridas.
El sensor de luz puede funcionar en modo activo o pasivo, es decir, puede emitir y
recibir la señal, o simplemente ser receptor. Para una información más detallada
consulta la parte correspondiente a sensores.

Equipo Requerido:

1 Kit LEGO 9794

1 sensor de luz

Procedimiento:

• Construir el básico Driving Base.

• En el RCX, programar la secuencia mostrada a continuación.
• Cargar el programa en el cerebro.
• Correr el programa y analiza su comportamiento.
• Realizar los desafíos que solicitan.

Esquema gráfico del Programa:

Fig. 5-1 Programa para detener los motores mediante sensor de luz (modo Activo).

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 5

 Sistemas Robóticos Movimiento y paro mediante Sensor de Luz (ROBOLAB)

Fig. 5-2 Programa de movimiento y paro mediante sensor de luz (modo Pasivo).

Problemas Propuestos:

• Generar un programa que detecte un cambio de color en el piso (puede ser

de blanco a negro o cualquier color), para entonces retroceder un poco y
girar.
• Trazar un cuadrado amplio con cinta y dejar al mini-robot dentro
funcionando, la idea es que no salga del margen establecido.
• Proponer una aplicación distinta a la anterior, generar un programa y
entregar su justificación.

Producto:

• Deberá mostrarse el mini-robot funcionando.

• Entregar los esquemas en archivo a más tardar la próxima sesión y
conservarlos para impresión en el Trabajo Integrador al final de la Unidad.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 5

 Sistemas Robóticos Movimiento y paro mediante Sensor de Luz (ROBOLAB)

Fig. 5-3 Mini-Robot con el sensor de luz acoplado al frente.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 5

 Sistemas Robóticos Movimiento y paro mediante Sensor de Giro (ROBOLAB)

PRACTICA 6

Movimiento y paro mediante sensor de Giro

Objetivo:

El alumno analizará el funcionamiento del sensor de giro, a la vez que

propone aplicaciones para los mismos.

Teoría preliminar:

Una de las partes fundamentales de la Robótica son los sensores ya que es

mediante estos elementos que el sistema en contacto con el mundo exterior y
permite al programador desarrollar respuestas a partir de las señales adquiridas.
Para una información más detallada consulta la parte correspondiente a sensores.

Equipo Requerido:

1 Kit LEGO 9794

1 sensor de giro

Procedimiento:

• Construir el básico Driving Base.

• En el RCX, programar la secuencia mostrada a continuación.
• Cargar el programa en el cerebro.
• Correr el programa y analiza su comportamiento.
• Realizar los desafíos que solicitan.

Esquema gráfico del Programa:

El siguiente programa es para probar y calibrar el sensor de giro.

Fig. 6-1 Programa para detener los motores mediante sensor de giro.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 6

 Sistemas Robóticos Movimiento y paro mediante Sensor de Giro (ROBOLAB)

Problemas Propuestos:

• Deberá analizarse el cambio en el funcionamiento conforme se modifican

los valores de giro en el sensor.
• Generar un programa que mida los grados avanzados al hacer que el robot
gire una vuelta completa sobre sí mismo.
• Proponer una aplicación distinta a la anterior, generar un programa y
entregar su justificación.

Producto:

• Deberá mostrarse el mini-robot funcionando.

• Entregar los esquemas en archivo a más tardar la próxima sesión y
conservarlos para impresión en el Trabajo Integrador al final de la Unidad.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 6

 Sistemas Robóticos Ciclos Repetitivos (ROBOLAB)

PRACTICA 7

Ciclos repetitivos

Objetivo:

El alumno utilizará ciclos en diferentes programas a fin de analizar la

recursividad y utilidad de los mismos.

Teoría preliminar:

Para la programación en ROBOLAB los ciclos(LOOPS) se forman por

saltos, los que indican donde comienza y termina la parte a repetir, también es
posible indicar el número de veces que deberán realizarse los saltos, una vez que
termine el conteo el programa seguirá con la siguiente instrucción fuera del ciclo.

Equipo Requerido:

1 Kit LEGO 9794

Procedimiento:

• Construir el básico Driving Base o Taskbot.

• En el RCX, programar la secuencia mostrada a continuación.
• Cargar el programa en el cerebro.
• Correr el programa y analiza su comportamiento.
• Realizar los desafíos que solicitan.

Esquema gráfico del Programa:

Fig. 7-1 Programa de accionamiento y paro en ciclo repetitivo.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 7

 Sistemas Robóticos Ciclos Repetitivos (ROBOLAB)

Problemas Propuestos:

• Debe analizarse el funcionamiento del programa anterior..

• Generar programas con ciclos recursivos para los ejemplos de prácticas
anteriores.
• Proponer una aplicación distinta a las anteriores, generar un programa y
entregar su justificación.

Producto:

• Deberá mostrarse el mini-robot funcionando.

• Entregar los esquemas en archivo a más tardar la próxima sesión y
conservarlos para impresión en el Trabajo Integrador al final de la Unidad.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 7

 Sistemas Robóticos Ciclos Repetitivos (ROBOLAB)

PRACTICA 8

Seguidor de línea

Objetivo:

El alumno utilizará un programa seguidor de línea, con uno o dos sensores

ópticos, así como las condiciones lógicas que esto implica.

Teoría preliminar:

Para la programación de un seguidor de línea deben tenerse en cuenta las

condiciones lógicas que se generan de los posibles juegos de lecturas obtenidas
por los sensores de luz.

Equipo Requerido:

1 Kit LEGO 9794

1 ó 2 sensores de luz

Procedimiento:

• Construir el básico Driving Base o Taskbot.

• En el RCX, programar la secuencia mostrada a continuación.
• Cargar el programa en el cerebro.
• Correr el programa y analiza su comportamiento.
• Realizar los desafíos que solicitan.

Esquema gráfico del Programa:

Fig. 8-1 Programa seguidor de línea, con un sensor.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 8

 Sistemas Robóticos Ciclos Repetitivos (ROBOLAB)

Problemas Propuestos:

• Debe analizarse el funcionamiento del programa anterior.

• Generar un programa para que siga la línea utilizando dos sensores de luz.
• Proponer una aplicación distinta a las anteriores, generar un programa y
entregar su justificación.

Producto:

• Deberá mostrarse el mini-robot funcionando.

• Entregar los esquemas en archivo a más tardar la próxima sesión y
conservarlos para impresión en el Trabajo Integrador al final de la Unidad.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 8

 Sistemas Robóticos Uso de la Cámara (ROBOLAB)

PRACTICA 9

Uso de la cámara

Objetivo:

El alumno utilizará la cámara web con el RCX a través del ROBOLAB. Se

utilizará la cámara para contar cuantos puntos muestra un dado después de haber
rodado y el RCX producirá un sonido el número de veces correspondiente al
número mostrado.

Teoría preliminar:

El centro de visión en ROBOLAB muestra la imagen actual cualdo el plano

de color es seleccionado. La imagen procesada para este ejemplo, se amacenará
en el contenedor rojo. El valor se muestra a un lado. Si el contenedor
seleccionado, la imagen en la ventana es procesada para dicho contenedor.

En esta imagen los tres

puntos son visibles. Es
importante tener en cuenta que si
se esta utilizando la cámara
como un sensor de entrada, el
RCX debe estar en el rango del
transmisor IR.
La cámara es un sensor
interesante y único. La imagen
puede procesarse en la PC para
generar un valor. Este valor es
un número el cual puede ser
usado de varias formas. Los
valores se almacenan en los
contenedores rojo, azul y
amarillo. Estos valores que
fueron determinados en la
computadora son enviados al
RCX, el RCX puede entonces
actualizar los valores en el
programa que este ejecutando.
Esto permite una respuesta en
tiempo real del RCX a la entrada
visual de la cámara.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 9

 Sistemas Robóticos Uso de la Cámara (ROBOLAB)

Equipo Requerido:

1 Kit LEGO 9794

1 cámara web

Procedimiento:

• Construir el básico Driving Base o Taskbot.

• En el RCX, programar la secuencia mostrada a continuación.
• Cargar el programa en el cerebro.
• Correr el programa y analiza su comportamiento.
• Realizar los desafíos que solicitan.

Esquema gráfico del Programa:

Fig. 9-1 Programa para contar puntos en la superficie de un dado.

Problemas Propuestos:

• Debe analizarse el funcionamiento del programa.

• Proponer una aplicación distinta a las anteriores, generar un programa y
entregar su justificación.

Producto:

• Deberá mostrarse el mini-robot funcionando.

• Entregar los esquemas en archivo a más tardar la próxima sesión y
conservarlos para impresión en el Trabajo Integrador al final de la Unidad.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 9

 Sistemas Robóticos Esquivar obstáculos (ROBOLAB)

PRACTICA 10

Esquivar obstáculos

Objetivo:

El alumno utilizará la cámara web con el RCX a través del ROBOLAB, para
determinar cual parte del camino esta bloqueado y hacer que el RCX logre
esquivarlos.

Teoría preliminar:

Si el procesao de imagen es configurado para asumir que los obstáculos

son oscuros, la imagen es procesada para ver si el área con mayor iluminación es
la de la izquierda, centro o derecha. Estos valores son enviados como valores de
contenedor. Cuando el RCX recibe el nuevo valor del sensor, el programa que
esta corriendo directamente puede ajustar la dirección del movimiento para que el
RCX se dirija al área más iluminada.
Para lograr este funcionamiento deberá realizarse la programación en
ROBOLAB en Nivel INVENTOR.

Equipo Requerido:

1 Kit LEGO 9794

1 cámara web

Procedimiento:

• Construir el básico Driving Base o Taskbot.

• En el RCX, programar la secuencia mostrada a continuación.
• Cargar el programa en el cerebro.
• Correr el programa y analiza su comportamiento.
• Realizar los desafíos que solicitan.

Problemas Propuestos:

• Debe analizarse el funcionamiento del programa.

• Proponer una aplicación distinta a las anteriores, generar un programa y
entregar su justificación.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 10

 Sistemas Robóticos Esquivar obstáculos (ROBOLAB)

Esquema gráfico del Programa:

Fig. 10-1 Programa para esquivar obstáculos.

Producto:

• Deberá mostrarse el mini-robot funcionando.

• Entregar los esquemas en archivo a más tardar la próxima sesión y
conservarlos para impresión en el Trabajo Integrador al final de la Unidad.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 10

Sistemas Robóticos Movimiento hacia adelante y atrás (NQC)

PRACTICA 11

Movimiento hacia adelante y atrás

Objetivo:

El alumno identificará la programación mediante NQC, al programar en

lenguaje código el mini-robot para que se desplace hacia adelante y hacia atrás.

Teoría preliminar:

En la programación NQC se define la tarea a realizar mediante comandos o

palabras definidas, también debe definirse quien realiza la acción en este caso los
motores, los que se manejan como salidas OUT_A y OUT_C, si se requiere
pueden escribirse en una sola instrucción, OUT_A+OUT_C. Deberá especificarse
el tiempo de espera o el número de rotaciones, dependiendo la secuencia a
realizar. Para más detalles de las estructuras y comandos básicos consulta la
parte de Generalidades.

Equipo Requerido:

1 Kit LEGO 9794

Procedimiento:

 Construir TASKBOT básico.

 En el BricxCC, programar la secuencia mostrada a continuación.
 Cargar el programa en el cerebro RCX.
 Ejecutar el programa y analizar su comportamiento.

Código del Programa:

Primer programa

task main()
{
OnFwd(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(400);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(400);
Off(OUT_A+OUT_C);
}

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 11

Sistemas Robóticos Movimiento hacia adelante y atrás (NQC)

Segundo programa

task main()
{
SetPower(OUT_A+OUT_C,2);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(400);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(400);
Off(OUT_A+OUT_C);
}

Este programa modifica la velocidad de los motores, la potencia es un valor

numérico del 0 al 7.

Problemas Propuestos:

 A continuación, se deberá modificar el programa, para que avance el triple

de la distancia que recorre el primer programa.
 Cambiar el programa para que se mueva hacia atrás en lugar de hacia
adelante, pero solo la mitad de la distancia original.
 ¿Puede generarse un programa para que avance 20 cm, retroceda 10 cm y
avance nuevamente 10 cm?
 Proponer una aplicación a este tipo de ejemplos.
 Plantear un ejercicio distinto, generar su programa y entregar su aplicación.

Producto:

 Debe mostrarse el mini-robot funcionando.

 Entregar los códigos en archivo a más tardar la próxima sesión y
conservarlos para impresión en el Trabajo Integrador al final de la
Unidad.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 11

Sistemas Robóticos Ciclo Repetitivo (NQC)

PRACTICA 12

Ciclo repetitivo

Objetivo:

El alumno programará en lenguaje NQC ciclos que se repitan, para realizar

funciones específicas tales como giros y trayectorias con el Mini-Robot.

Teoría preliminar:

Definir variables es fundamental en la programación de cualquier lenguaje

código, el tener que aplicar ciertas operaciones en varias ocasiones, puede
evitarse si se nombran los resultados, ya que pueden llamarse más adelante,
permitiendo agilizar el proceso y la ubicación de las partes dentro del programa,
además de que sirven como referencia para el programador.
El generar ciclos que pueden repetirse, permite llevar a cabo tareas
mientras se incrementan las variables hasta obtener un valor deseado.

Equipo Requerido:

1 Kit LEGO 9794

Procedimiento:

 Construir TASKBOT básico.

 En el BricxCC, programar la secuencia mostrada a continuación.
 Cargar el programa en el cerebro RCX.
 Ejecutar el programa y analizar su comportamiento.
 Realizar los problemas propuestos que se solicitan.

Código del Programa:

Primer programa

#define TIEMPO_AVANCE 100 // define la variable con nombre y

valor
#define TIEMPO_GIRO 80

task main()
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 12

Sistemas Robóticos Ciclo Repetitivo (NQC)

Wait(TIEMPO_AVANCE); // usa la variable para detenerse

OnRev(OUT_C);
Wait(TIEMPO_GIRO);
Off(OUT_A+OUT_C);
}

Segundo programa

#define TIEMPO_AVANCE 100 // define la variable con nombre y

valor
#define TIEMPO_GIRO 80

task main()
{
repeat(4) // comienza un ciclo que se repetiá 4
veces
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(TIEMPO_AVANCE);
OnRev(OUT_C);
Wait(TIEMPO_GIRO);
}
Off(OUT_A+OUT_C);
}

Problemas Propuestos:

 A continuación, se deberá modificar el primer programa. Para que el

robot avance 20 cm y realice un giro de 180 grados hacia la
izquierda, avance otros 20 cm y gire de 90 hacia la derecha.
 Modificar ahora el programa para que haga los giros mientras
avanza hacia atrás.
 Generar un programa para que el Mini-Robot se mueva en un
cuadrado perfecto, repitiendo el ciclo 5 veces.
 Plantear un ejercicio distinto, generar el programa y entregar su
aplicación.

Producto:

 Debe mostrarse el mini-robot funcionando.

 Entregar los códigos en archivo a más tardar la próxima sesión y
conservarlos para impresión en el Trabajo Integrador al final de la
Unidad. mostrar el mini-robot funcionando.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 12

Sistemas Robóticos Haciendo espirales (NQC)

PRACTICA 13

Haciendo espirales

Objetivo:

El alumno programará en lenguaje código NQC espirales que se repitan, y

manejará variables aleatorias con el Mini-Robot.

Teoría preliminar:

Es común definir variables, pero ¿qué sucede cuando le pedimos al robot

que genere valores aleatorios?, el programa se portará de una forma que no
esperamos, o al menos que no podemos predecir.

Equipo Requerido:

1 Kit LEGO 9794

Procedimiento:

 Construir TASKBOT básico.

 En el BricxCC, programar la secuencia mostrada a continuación.
 Cargar el programa en el cerebro RCX.
 Ejecutar el programa y analizar su comportamiento.
 Realizar los problemas propuestos que se solicitan.

Código del Programa:

Primer programa

#define TIEMPO_GIRO 85

int tiempo_avance; // define la variable de tipo entero

task main()
{
tiempo_avance = 20; // indica el valor inicial
repeat(50)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(tiempo_avance); // usa la variable para detenerse
OnRev(OUT_C);

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 13

Sistemas Robóticos Haciendo espirales (NQC)

Wait(TIEMPO_GIRO);
move_time += 5; // incrementa la variable
}
Off(OUT_A+OUT_C);
}

Segundo programa

int tiempo_avance, tiempo_giro;

task main()
{
while(true)
{
tiempo_avance = Random(60);
tiempo_giro = Random(40);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(tiempo_avance);
OnRev(OUT_A);
Wait(tiempo_giro);
}
}

Problemas Propuestos:

 Debe analizarse el segundo programa y aplicar este tipo de

comportamiento al primer programa.
 Proponer una aplicación a este tipo de ejercicios, y entregar su
justificación.

Producto:

 Debe mostrarse el mini-robot funcionando.

 Entregar los códigos en archivo a más tardar la próxima sesión y
conservarlos para impresión en el Trabajo Integrador al final de la
Unidad.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 13

Sistemas Robóticos Control y Lógica (NQC)

PRACTICA 14

Control y Lógica

Objetivo:

El alumno programará activicades utilizando funciones lógicas en lenguaje

código NQC que se repitan, además de que manejará variables aleatorias con el
Mini-Robot.

Teoría preliminar:

Las secuencias pueden programarse mediante ciclos y funciones lógicas,

aquí se presenta unas de las principales, las condiciones (if-else), (while), (do) las
cuales permiten desarrollar actividades cada vez más complejas.

Equipo Requerido:

1 Kit LEGO 9794

Procedimiento:

 Construir TASKBOT básico.

 En el BricxCC, programar la secuencia mostrada a continuación.
 Cargar el programa en el cerebro RCX.
 Ejecutar el programa y analizar su comportamiento.
 Realizar los problemas propuestos que se solicitan.

Código del Programa:

Primer programa

#define TIEMPO_AVANCE 100

#define TIEMPO_GIRO 85

task main()
{

while(true)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(TIEMPO_AVANCE);
if (Random(1) >= 0)
{
OnRev(OUT_C);

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 14

Sistemas Robóticos Control y Lógica (NQC)

}
else
{
OnRev(OUT_A);
}
Wait(TIEMPO_GIRO);
}
}

Segundo programa

int tiempo_avance, tiempo_giro, tiempo_total;

task main()
{
tiempo_total = 0;
do
{
tiempo_avance = Random(100);
tiempo_giro = Random(100);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(tiempo_avance);
OnRev(OUT_C);
Wait(tiempo_giro);
tiempo_total += tiempo_avance;
tiempo_total += tiempo_giro;
}
while (tiempo_total < 2000);
Off(OUT_A+OUT_C);
}

Problemas Propuestos:

 Deberán analizarse estos programas y aplicar este tipo de estructura

de código a programas generados anteriormente en ROBOLAB, por
lo menos a dos de ellos.
 Proponer una aplicación a este tipo de ejemplos, y entregar su
aplicación.

Producto:

 Debe mostrarse el mini-robot funcionando.

 Entregar los códigos en archivo a más tardar la próxima sesión y
conservarlos para impresión en el Trabajo Integrador al final de la
Unidad.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 14

Sistemas Robóticos Sensor de Tacto (NQC)

PRACTICA 15

Sensor de Tacto

Objetivo:

El alumno programará en lenguaje código NQC el uso del sensor de tacto

para el Mini-Robot.

Teoría preliminar:

Para el lenguaje código NQC se deben indicar los puertos donde están
conectados los sensores, se especifican como SENSOR_1, SENSOR_2 y
finalmente SENSOR_3. En este caso el sensor de tacto estará conectado en el
puerto 1.

Equipo Requerido:

1 Kit LEGO 9794

Procedimiento:

 Construir TASKBOT básico.

 En el BricxCC, programar la secuencia mostrada a continuación.
 Cargar el programa en el cerebro RCX.
 Ejecutar el programa y analizar su comportamiento.
 Realizar los problemas propuestos que se solicitan.

Código del Programa:

Primer programa

task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
until (SENSOR_1 == 1);
Off(OUT_A+OUT_C);
}

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 15

Sistemas Robóticos Sensor de Tacto (NQC)

Segundo programa

task main()
{
SetSensorTouch(SENSOR_1);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
while (true)
{
if (SENSOR_1 == 1)
{
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(30);
OnFwd(OUT_A); Wait(30);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
}
}
}

Problemas Propuestos:

 Analizar estos programas y aplicar este tipo de estructuras de código

a las actividades realizadas previamente con el sensor de tacto
programado para ROBOLAB, por lo menos a dos de ellos.
 Proponer una aplicación a este tipo de ejemplos, entregar la
justificación.

Producto:

 Deberá mostrarse el mini-robot funcionando.

 Generar el código en NQC de los programas realizados
anteriormente para ROBOLAB.
 Entregar los esquemas en archivo a más tardar la próxima sesión y
conservarlos para impresión en el Trabajo Integrador al final de la
Unidad.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 15

Sistemas Robóticos Sensor de Temperatura (NQC)

PRACTICA 16

Sensor de Temperatura

Objetivo:

El alumno programará en lenguaje código NQC el uso del sensor de

temperatura y almacen de datos para el Mini-Robot.

Teoría preliminar:

El modelo RXC permite guardar datos en una lista, la que será accesible
desde la PC, en ella se pueden almacenar datos del sensor de temperatura o de
los temporizadores. Esto es posible creando el DATALOG, el cual podrá ser
alimentado en el transcurso de la ejecución del programa. Para accesar a los
datos almacenados debe abrirse el apartado TOOLS en BricxCC.

Equipo Requerido:

1 Kit LEGO 9794

1 sensor de temperatura

Procedimiento:

 Construir TASKBOT básico.

 En el BricxCC, programar la secuencia mostrada a continuación.
 Cargar el programa en el cerebro RCX.
 Ejecutar el programa y analizar su comportamiento.
 Realizar los problemas propuestos que se solicitan.

Código del Programa:

Primer programa

#define EXP_TIME 600

task main()
{
SetSensorType(SENSOR_2, SENSOR_TYPE_TEMPERATURE);
SetSensorMode(SENSOR_2, SENSOR_MODE_RAW);
CreateDatalog(600);
PlaySound(0);
repeat (EXP_TIME)
{
AddToDatalog(SENSOR_2);

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 16

Sistemas Robóticos Sensor de Temperatura (NQC)

Wait(100); // medición en centésimas de segundo

}
PlaySound(0);
}

Problemas propuestos:

 Analizar este programas y modificar el progtrama para que tome

lecturas en Celcius y posteriormente en Farenheit.
 Proponer una aplicación a este tipo de ejemplo, y entregar la
justificación.

Producto:

 Deberá mostrarse el mini-robot funcionando.

 Generar el código de los programas en NQC.
 Entregar los esquemas en archivo a más tardar la próxima sesión y
conservarlos para impresión en el Trabajo Integrador al final de la
Unidad.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 16

Sistemas Robóticos Sensor Proximidad (NQC)

PRACTICA 17

Sensor Proximidad

Objetivo:

El alumno programará en lenguaje código NQC el uso de los sensores de

luz y el puerto infrarrojo a fin de obtener el funcionamiento de un sensor de
proximidad para el Mini-Robot.

Teoría preliminar:

Hasta el momento no hay en el mercado sensor ultrasónico para el modelo

RCX, solo para el NXT, pero puede generarse un arreglo mendiante el sensor de
luz (en modo raw) y el puerto infrarrojo del RCX, el programa se describe a
continuación.

Equipo Requerido:

1 Kit LEGO 9794

1 sensor luz

Procedimiento:

 Construir TASKBOT básico. El sensor de luz deberá estar encima del

puerto IR apuntando hacia adelante.
 En el BricxCC, programar la secuencia mostrada a continuación.
 Cargar el programa en el cerebro RCX.
 Ejecutar el programa y analizar su comportamiento.
 Realizar los problemas propuestos que se solicitan.

Código del Programa:

Primer programa

int nivelanterior; //Almacena el nivel previo

task envia_senal() //No utilizaremos la ñ, para evitar

conflictos en el programa
{
while(true)
{SendMessage(0); Wait(10);}
}

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 17

Sistemas Robóticos Sensor Proximidad (NQC)

task revisa_senal()
{
while(true)
{
nivelanterior = SENSOR_2;
if(SENSOR_2 > nivelanteior+200)
{OnRev(OUT_C); Wait(85); OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
}
}
task main(){
SetSensorType(SENSOR_2, SENSOR_TYPE_LIGHT);
SetSensorMode(SENSOR_2, SENSOR_MODE_RAW);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
start envia_senal;
start revisa_senal;
}

Problemas Propuestos:

 Analizar este programa y aplicar este tipo de estructuras de código a

otras actividades tales como:
 Generar un programa que al detectar un objeto a 30 cm el robot se
detenga, retroceda un poco, gire 180 grados, y se mueva hacia
adelante otra vez, en caso de escuchar sonido realizará el ciclo
nuevamente.
 Construir un laberinto y programa la ruta para que el mini-robot lo
atraviese sin hacer contacto con las paredes.
 Proponer una aplicación a este tipo de ejemplos, y entregar la
justificación.

Producto:

 Deberá mostrarse el mini-robot funcionando.

 Entregar los esquemas en archivo a más tardar la próxima sesión y
conservarlos para impresión en el Trabajo Integrador al final de la
Unidad.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 17

Sistemas Robóticos Sensor de Luz (NQC)

PRACTICA 18

Sensor de Luz

Objetivo:

El alumno programará en lenguaje código NQC el uso del sensor de luz

para el Mini-Robot.

Teoría preliminar:

Para el lenguaje código NQC se deben indicar los puertos donde están
conectados los sensores, se especifican como SENSOR_1, SENSOR_2 y
finalmente SENSOR_3.
En este caso el sensor de luz estará conectado en el puerto 2.

Equipo Requerido:

1 Kit LEGO 9794

1 sensor de Luz

Procedimiento:

 Construir TASKBOT básico.

 En el BricxCC, programar la secuencia mostrada a continuación.
 Cargar el programa en el cerebro RCX.
 Ejecutar el programa y analizar su comportamiento.
 Realizar los problemas propuestos que se solicitan..

Código del Programa:

Primer programa

#define INTENSIDAD 40

task main()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
while (true)
{
if (SENSOR_2 > INTENSIDAD)
{

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 18

Sistemas Robóticos Sensor de Luz (NQC)

OnRev(OUT_C);
Wait(10);
until(Sensor(SENSOR_2) <= INTENSIDAD);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
}
}
}

Problemas Propuestos:

 Analizar este programa y aplicar este tipo de estructura de código a

las actividades realizadas previamente para ROBOLAB con el
sensor de luz, por lo menos a dos de ellos.
 Proponer una aplicación a este tipo de ejemplo, y entregar la
justificación.

Producto:

 Deberá mostrarse el mini-robot funcionando.

 Generar el código para NQC de los programas realizados
anteriormente con ROBOLAB.
 Entregar los esquemas en archivo a más tardar la próxima sesión y
conservarlos para impresión en el Trabajo Integrador al final de la
Unidad.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 18

Sistemas Robóticos Rutinas y Subrutinas (NQC)

PRACTICA 19

Rutinas y Subrutinas

Objetivo:

El alumno aplicará diversas estructuras de programación (Rutinas y

Subrutinas) en código NQC para controlar el movimiento del Mini-Robot.

Teoría preliminar:

Tareas-Rutinas: En la programación NQC pueden usarse 10 tareas (rutinas)

diferentes, cada una tiene un nombre único. La Tarea main debe estar siempre al
principio, el resto se ejecutarán solamente cuando se indique, la tarea principal
deberá concluir antes que las demás comiencen.

Subrutinas: Algunas veces se requiere una parte del código varias veces
dentro de un programa, en este caso se coloca una subrutina y se le da un
nombre. Se podrá ejecutar esta parte de código con solo llamarla dentro de una
rutina, el RCX soporta 8 subrutinas.

Equipo Requerido:

1 Kit LEGO 9794

1 sensor de tacto

Procedimiento:

 Construir TASKBOT básico.

 En el BricxCC, programar la secuencia mostrada a continuación.
 Cargar el programa en el cerebro RCX.
 Ejecutar el programa y analizar su comportamiento.
 Realizar los problemas propuestos que se solicitan.

Código del Programa:

Primer Programa

task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
start revisa_sensor;

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 19

Sistemas Robóticos Rutinas y Subrutinas (NQC)

start mover_en_cuadrado;

task mover_en_cuadrado()
{
while (true)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(100);
OnRev(OUT_C); Wait(85);
}
}

task revisa_sensor()
{
while (true)
{
if (SENSOR_1 == 1)
{
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
OnFwd(OUT_A); Wait(85);
star mover_en_cuadrado
}
}
}

Segundo Programa

sub gira( )
{
OnRev(OUT_C); Wait(340);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
}

task main()
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(100);
gira();
Wait(200);
gira();
Wait(100);
gira();
Off(OUT_A+OUT_C);
}

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 19

Sistemas Robóticos Rutinas y Subrutinas (NQC)

Problemas Propuestos:

 Generar un programa que utilice al menos 2 subrutinas, puede ser usando

cualquiera de los sensores.
 Modificar el programa para que el Mini-Robot sea capaz de usar 3
subrutinas.
 Proponer una aplicación industrial para este tipo de sistema y entrega su
justificación.

Producto:

 Deberá mostrarse el mini-robot funcionando.

 Entregar los esquemas en archivo a más tardar la próxima sesión y
conservarlos para impresión en el Trabajo Integrador al final de la Unidad.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 19

Sistemas Robóticos Seguidor de línea (NQC)

PRACTICA 20

Seguidor de línea

Objetivo:

El alumno aplicará diversas estructuras de programación en código NQC para

controlar el movimiento del Mini-Robot para que siga la línea. Deberán analizarse
las distintas condiciones lógicas implicadas.

Equipo Requerido:

1 Kit LEGO 9794

1 o 2 sensores de luz

Procedimiento:

 Construir TASKBOT básico.

 En el BricxCC, programar la secuencia mostrada a continuación.
 Cargar el programa en el cerebro RCX.
 Ejecutar el programa y analizar su comportamiento.
 Realizar los problemas propuestos que se solicitan.

Problemas Propuestos:

 Generar un programa que sea capaz de detectar la línea usando 1

sensor de luz.
 Posteriormente agregar un segundo sensor y generar un nuevo
programa para que siga la línea utilizando 2 sensores.
 Modificar el programa para que el Mini-Robot sea capaz de seguir
cualquiera de las pistas que se muestran a continuación.
 Proponer una aplicación industrial para este tipo de sistema y entrega su
justificación.

Producto:

 Deberá mostrarse el mini-robot funcionando.

 Entregar los esquemas en archivo a más tardar la próxima sesión y
conservarlos para impresión en el Trabajo Integrador al final de la Unidad.

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 20

Sistemas Robóticos Seguidor de línea (NQC)

Pista ejemplo 1

Pista ejemplo 2 Pista ejemplo 3

Laboratorio de Mini-Robótica Práctica 20

 Para un siguiente nivel de capacidad en el manejo del sistema NXT se proponen
modificaciones a las prácticas y retos tales como utilizar el sistema de sonidos para crear
melodías, de dibujo, comunicación mediante Infrarrojo, y otras formas de controlar y
sincronizar motores, para los usuarios expertos.

Referencias
Para mayor información respecto a los temas aquí mencionados:

Using ROBOLAB (LEGO - National Instruments 2002) Martha N. Cyr, Ph.D. Director of
Engineering Educational Outreach, Tufts University, Massachusetts, US

Guía de inicio rápido sobre robótica y control computacional con LEGO®

MINDSTORMS™ for Schools (2004) LEGO Educational division

Programación de LEGO robots utilizando NQC (Version 3.03 Oct 2 de 1999) por Marc
Overmars

Guía del programador de NQC (Versión 2.5 a4) por Dave Baum

[Link]

[Link]

Para temas avanzados y diversas construcciones podrás encontrar varios sitios y foros
dedicados a proyectos de Mini-Robótica.

Con la colaboración de:

Fidencio Costilla Hermosillo

Luis Antonio Marizcal Barba

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