FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
Carrera de Ingeniería Electrónica y Automatización
________________________________________________________________________
ROBÓTICA
PRÁCTICA N° 6
1. TEMA
MANEJO DE UN MANIPULADOR ROBÓTICO DE 5 GDL
2. OBJETIVOS
2.1. Familiarizar al estudiante con el robot manipulador
2.2. Realizar el control manual del robot manipulador
3. MARCO TEÓRICO
Un robot antropomórfico es aquel cuya forma se asemeja a la morfología del cuerpo
humano, el Robot con Arquitectura Antropomórfica de cinco grados de libertad
busca específicamente ser similar a un brazo humano. Cuando se habla de grados
de libertad se hace referencia a los movimientos independientes que puede realizar
cada una de las articulaciones del robot que en este caso son cinco, el movimiento
de las articulaciones es de tipo rotacional. En la Figura 3.1 se puede visualizar como
están enumeradas las articulaciones del robot y como se realiza su movimiento.
Figura 3.1. Asignación del número de articulaciones y eje de rotación.
Como se ve en la Figura 3.1. el robot está conformado por siete servomotores que
se encargan del movimiento de las articulaciones y de la pinza, su distribución se
describe en la Tabla 3.1.
Período: 2024-B | [Link]
ROBÓTICA
Tabla 3.1. Servomotores.
N° de Cantidad de Modelo del Ubicación Rango Voltaje de Corriente
articulación motores motor de alimentación
rotación
1 1 Torxis Hombro -90 a 24 VDC 3A
90°
2 2 Torxis Hombro 0 a 90° 24 VDC 3A
3 1 Dynamixel Codo 0a- 24 VDC 1.9 A
PRO 150°
4 1 Dynamixel Muñeca 0a 12 VDC 1.5 A
MX-64R 180°
5 1 Dynamixel Muñeca -45 a 12 VDC 1.4 A
MX-28R 100°
Los motores del robot requieren de dos tipos de alimentación: 12 V y 24 V. Es importante
comprobar que la fuente este entregando esos voltajes antes de realizar cualquier conexión.
Figura 3.2. Borneras de alimentación
Como se observa en la Figura 3.2. robot cuenta con 4 borneras para conectar la
alimentación de los motores. Las borneras con la letra A se conectarán al terminal positivo
y las borneras con la letra B al terminal negativo de sus correspondientes alimentaciones.
Para comunicar el computador con tarjeta embebida Arduino Mega se utilizará un cable tipo
USB B.
Una vez alimentados los motores y luego conectado el Arduino Mega se debe abrir el
programa de la memoria compartida en Visual Studio, su nombre es:
Manipulador_Comunicacion.sln.
Período: 2024-B | [Link]
ROBÓTICA
Para correr el programa de la memoria compartida se debe seleccionar Depurador local
de Windows como se observa en la Figura 3.3.
Figura 3.3. Depuración de la memoria compartida
Se abrirá una ventana Comand Window como se ve en la Figura 3.4. que solicitará ingresar
el COM al cual se encuentra conectado el Arduino Mega el cual deberá ser COM 1.
Figura 3.4. Elección del COM para el Arduino.
Después se solicitará correr el programa en Matlab-Simulink como se observa en la
Figura 3.5. No presione ENTER todavía.
Figura 3.5. Ejecución de la memoria compartida en conjunto.
Se ha provisto de un HMI que permite modificar el ángulo que se desea enviar a los
motores del robot de forma directa el cual se puede encontrar en el archivo
CONTROL_MOTORES_ROBOTICA.slx y se observa en la Figura 3.6. Antes de correr el
programa es importante colocar al robot en la posición inicial, esto se realiza
ingresando los ángulos de las articulaciones sean θ1=0; θ2=90; θ3=-100; θ4=45; θ5=0;
θ PINZA=160.
Período: 2024-B | [Link]
ROBÓTICA
Figura 3.6. Interfaz control manual de los motores
Cuando el programa de Simulink se encuentre corriendo se podrá dar ENTER en la ventana
de la memoria compartida y el robot se moverá a la posición ingresada en el HMI. Si se
desea mover el robot se deberá variar los ángulos de sus articulaciones dando pasos
pequeños para evitar accidentes.
El bloque con la imagen del robot contiene la memoria compartida que permite enlazar
Matlab-Simulink con la placa Arduino Mega. En este bloque se debe ingresar los ángulos
deseado de las articulaciones y devuelve la realimentación de los ángulos de los motores.
Adicionalmente, se cuenta con la interfaz de la Figura 3.7., con la cual se puede realizar el
movimiento de las articulaciones desde una posición inicial hasta una posición final
ingresando los ángulos de las articulaciones de las dos posiciones.
A continuación, se muestra su uso con un ejemplo, identificando cada una de las partes de
la interfaz.
Período: 2024-B | [Link]
ROBÓTICA
Figura 3.7. Interfaz movimiento de los motores
Figura 3.8. Código MATLAB Function
Las partes de esta interfaz son:
1. Contador que crece de 0 a 240 aumentando su valor en 1 cada segundo,
este valor ingresará al bloque MATLAB Function. Cuando el bloque del
contador alcanza 240 se reinicia.
2. Bloque MATLAB Function: A este bloque ingresa el valor del contador y sale
el ángulo deseado de las articulaciones, su código se muestra en la Figura
3.8. Cuando el valor del contador es menor a 10 se envía a los motores los
ángulos θ1=0°; θ2=90°; θ3=-100°; θ4=45°; θ5=0°; θ_PINZA=160°, que
colocan al robot en su posición inicial. Si el contador supera 10 se envía a los
motores los ángulos θ1=0°; θ2=57°; θ3=-90°; θ4=34°; θ5=0°; θ_PINZA=160°.
Con dichos ángulos el efector final del robot PIMI-14-04 se encuentra en la
posición X=35, Y=0, Z=1.
Período: 2024-B | [Link]
ROBÓTICA
4. TRABAJO PREPARATORIO
4.1. Consultar y realizar un resumen del “Manual de usuario del robot
antropomórfico de 5 GDL PIMI-14-04” [1].
4.2. Modificar la interfaz de usuario de la Figura 3.7. (Disponible en:
CONTROL_MOTORES_SECUENCIA.slx) para enviar al robot los ángulos
indicados en la Tabla 4.1. en los tiempos indicados. Dichos ángulos
posicionarán al efector final del robot en las posiciones XYZ indicadas.
Tabla 4.1. Ángulos y posiciones deseadas.
N° de posición Ángulos de las Posición que Tiempo [s]
articulaciones alcanzará el
[°] robot [cm]
θ1=0;
θ2=57;
X=35;
θ3=-90;
1 Y=0; 10
θ4=34;
Z=1;
θ5=0;
Θ PINZA =160;
θ1=39;
θ2=74;
X=25;
θ3=-118;
2 Y=20; 70
θ4=44;
Z=1;
θ5=-39;
θ PINZA =160;
θ1=-51;
θ2=74;
X=20;
θ3=-118;
3 Y=-25; 130
θ4=44;
Z=1;
θ5=51;
θ PINZA =160;
5. EQUIPO Y MATERIALES
Equipo
Computador
Robot PIMI-14-04.
Fuente de 12v y 24v.
Flexómetro.
Software
Matlab-Simulink
Visual Studio
Período: 2024-B | [Link]
ROBÓTICA
6. PROCEDIMIENTO
6.1. El instructor dará una introducción acerca del control manual del robot con
arquitectura antropomórfica de 5GLD y una demostración de su
funcionamiento utilizando la interfaz gráfica de la Figura 6.1.
Figura 6.1. Interfaz gráfica para control manual.
6.2. El estudiante utilizará la interfaz de control manual para alcanzar los limites
mecánicos de los motores con supervisión del instructor.
6.3. El estudiante probará la interfaz gráfica desarrollada en el trabajo
preparatorio literal 4.2. y llenará los datos de la Tabla 6.1. En la tercera
columna se debe ingresar los ángulos realimentados por el robot los cuales
se pueden leer en la interfaz de usuario.
Tabla 6.1. Ángulos y posiciones medidas.
N° de Ángulos enviados Ángulos reales de Posición XYZ Posición
posición a las las articulaciones del efector final XYZ real
articulaciones [°] [°] deseada [cm] (medida)
[cm]
θ1=0 θ1=
θ2=57 θ2=
X=35; X=
θ3=-90 θ3=
1 Y=0; Y=
θ4=34 θ4=
Z=1; Z=
θ5=0 θ5=
Θ PINZA =160 Θ PINZA =
θ1=39 θ1=
θ2=74 θ2=
X=25; X=
θ3=-118 θ3=
2 Y=20; Y=
θ4=44 θ4=
Z=1; Z=
θ5=-39 θ5=
θ PINZA =160 Θ PINZA =
θ1=-51 θ1= X=20; X=
3 θ2=74 θ2= Y=-25; Y=
θ3=-118 θ3= Z=1; Z=
Período: 2024-B | [Link]
ROBÓTICA
θ4=44 θ4=
θ5=51 θ5=
θ PINZA =160 Θ PINZA =
7. INFORME
7.1. Realizar un resumen del procedimiento realizado en la práctica, adjuntando
las capturas de pantalla de la interfaz de usuario cuando se realizaron las
mediciones.
7.2. Realizar el cálculo de errores de ángulos, en caso de que existan diferencias
significativas justifique lo ocurrido.
7.3. Realizar el cálculo de errores de posiciones en XYZ, en caso de que existan
diferencias significativas justifique lo ocurrido.
7.4. Conclusiones (Individuales)
7.5. Recomendaciones (Individuales)
7.6. Bibliografía
8. BIBLIOGRAFÍA
[1] Cantuña, M. “Control manual de un robot con arquitectura antropomórfica de
cinco grados de libertad”, EPN. 2024.
Período: 2024-B | [Link]
