¿Qué es el control automático?

Ejemplos

El control automático es una rama de la ingeniería que se encarga de diseñar sistemas

capaces de regular variables sin intervención humana. Estos sistemas reciben
información del entorno (entrada), la procesan y generan una salida controlada para
alcanzar un objetivo.

Ejemplos: Control de frecuencia en la Red Eléctrica, control de nivel de agua en un

depósito, control de temperatura, control de velocidad de un coche o piloto automático
de un avión.

Aquí tienes una lista de sistemas para que los alumnos decidan si son sistemas de control
o no. También incluyo las soluciones para que puedas revisarlas o entregarlas después
de la actividad.

¿Es un sistema de
# Sistema Tipo (si aplica)
control?

1 Un horno eléctrico sin termostato. No -

2 Un semáforo con tiempos fijos. Sí Lazo abierto

Un sistema de riego automático que se activa a

3 Sí Lazo abierto
horas programadas sin sensores.

Un coche con control de velocidad automático

4 Sí Lazo cerrado
(cruise control).

5 Un interruptor de luz manual. No -

Un ventilador que se enciende y apaga

6 No -
manualmente.

7 Un sistema de calefacción con termostato. Sí Lazo cerrado

Un ascensor que se detiene en los pisos según los

8 Sí Lazo cerrado
botones presionados.

Un ventilador que ajusta su velocidad en función

9 Sí Lazo cerrado
de la temperatura ambiente.

Un reloj despertador programado para sonar a

10 No -
una hora determinada.
 ¿Es un sistema de
# Sistema Tipo (si aplica)
control?

Un sistema antibloqueo de frenos (ABS) en un

11 Sí Lazo cerrado
coche.

Un horno eléctrico con termostato que mantiene

12 Sí Lazo cerrado
la temperatura estable.

Un dispensador de jabón automático con sensor

13 Sí Lazo cerrado
de manos.

Una tostadora sin sensor de tiempo, que calienta

14 No -
hasta que se apaga manualmente.

Un robot aspirador que ajusta su ruta según los

15 Sí Lazo cerrado
obstáculos.

Explicación

Sistemas que NO son de control:

• Un interruptor de luz o un ventilador manual no controlan ninguna variable,

simplemente activan o desactivan un dispositivo.

• Un reloj despertador suena a una hora fija, sin ajustar su comportamiento en

función del entorno.

Sistemas de lazo abierto:

• Funcionan sin medir la salida ni corregirla.

• Ejemplo: un semáforo con tiempos fijos cambia de color sin importar el tráfico.

Sistemas de lazo cerrado:

• Ajustan su comportamiento basándose en una medición de la salida.

• Ejemplo: un sistema de calefacción con termostato regula la temperatura

detectando cambios en el ambiente.
Tipos de sistemas de control

Lazo abierto: la señal de salida no tiene influencia sobre la señal de entradas, por
ejemplo, una estufa. A estos sistemas les afectan mucho las perturbaciones.

Lazo cerrado: existe una realimentación de la señal de salida, es decir, la señal de salida
tiene efeto sobre la acción de control, por ejemplo, un sistema de calefacción de una
vivienda. Estos sistemas son más estables frente a las perturbaciones

Ejemplo: estufa vs sistema de control de temperatura de una vivienda.

- La estufa calienta el aire constantemente hasta que tú la apagas.

- El sistema de calefacción, mediante el termostato, estará en funcionamiento
hasta llegar a la temperatura deseada y se apaga. Vuelve a encenderse cuando el
termostato baja de una cierta temperatura.
Si se abre una ventana en cualquiera de los dos casos:
o ¿Cómo responde cada sistema a la perturbación?
La estufa sigue emitiendo el mismo calor que antes sin tener en
cuenta el cambio de temperatura, sería el usuario el que tendría que
ajustar manualmente la potencia para compensar la pérdida de calor.
En el sistema de calefacción, el termostato detecta la bajada de
temperatura, se activa la calefacción y seguirá funcionando hasta que
llegue a la temperatura deseada.
o ¿Qué sistema responde mejor frente a la perturbación?
El sistema de lazo cerrado (calefacción con termostato) es más
eficiente y responde mejor a perturbaciones como la entrada de aire
frío. La retroalimentación permite que el sistema se ajuste
automáticamente sin intervención del usuario.
Transformada de Laplace

En la siguiente figura se muestra un sistema amortiguado. ¿Cómo funciona? La fuerza

que aplicar desplaza la masa, cuando dejas de aplicar esa fuerza la masa, por medio del
muelle, comienza a oscilar de izquierda a derecha, pero gracias al amortiguador el
tiempo que tarda la masa en estabilizarse es mucho menor ya que frena la oscilación.

Estos sistemas dinámicos se modelan, es decir se obtiene su ecuación del movimiento,

mediante ecuaciones matemáticas, pero hacerlo de esta forma suele ser muy laborioso.
Es aquí donde entra en juego la transformada de Laplace ya que nos permite convertir
funciones matemáticas en funciones algebraicas que son mucho más fáciles de resolver.

Función de transferencia
Permite describir el comportamiento de un sistema en el dominio de la frecuencia o en
el dominio de Laplace.

La función de transferencia, representada como G(s), es la relación entre la señal de

salida y la señal de entrada en un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI) en el
dominio de Laplace:

Donde:

- G(s) es la función de transferencia.

- Y(s) es la transformada de Laplace de la salida.
- U(s) es la transformada de Laplace de la entrada.
- s es la variable compleja de Laplace (s=σ+jω).

La función de transferencia describe cómo responde el sistema a diferentes entradas,

permitiendo el análisis de estabilidad, control y optimización.

Destacar:

- El grado del denominador es el orden del sistema.

- El polinomio del denominador se llama función característica, ya que
determina, por medio de los valores de sus coeficientes, las características
físicas de los elementos que componen el sistema.
 - Las raíces de la ecuación característica se denominan polos del sistema. Las
raíces del numerador reciben el nombre de ceros del sistema.

El número de polos y ceros de un sistema nos dice lo siguiente sobre este:

- Si nº polos ≥ nº ceros → su salida solo depende de valores presentes y

pasados de la entrada (no anticipa la salida).
- Si nº polos < nº ceros → el sistema responde antes de que se produzca el
estímulo, lo que en sistemas físicos reales no puede suceder. Este caso se
puede dar en sistemas de procesamiento digital de señales como filtros
predictivos. Pueden generar problemas de estabilidad.

Diagrama de bloques

Es una forma de representar los componentes de un sistema.

Está compuesto por bloques y comparadores.

- Los bloques representan cada uno de los componentes del sistema.

- Los comparadores efectúan la suma o diferencia de las señales que les llegan.

Operaciones

- Interacciones entre bloques

- Combinaciones básicas
o Conexión en serie
 o Conexión en paralelo

o Conexión con realimentación directa o unitaria

o Conexión con realimentación con otro elemento

- Transposición de ramificaciones y nudos

Estabilidad

La estabilidad de un sistema se determina por su respuesta a las entradas o

perturbaciones. Un sistema estable es aquel que permanece en reposo a no ser que se
excite por una fuente externa, en tal caso, volverá al reposo una vez que desaparezcan
todas las excitaciones.
- Ejemplos:
o Estables: control de temperatura de una vivienda (si la temperatura
baja, la calefacción de enciende, si sube, se apaga), control de
velocidad de un automóvil (si hay una pendiente, el sistema
compensa aumentando o reduciendo la potencia del motor)
o Inestables: Dron sin estabilizador de vuelo (Si un dron no tiene un
buen control de estabilidad, una pequeña perturbación (como una
ráfaga de viento) puede hacer que se descontrole y caiga)
Para determinar la estabilidad de un sistema se utiliza el método de Routh. Este método
permite determinar si hay o no raíces positivas en una ecuación polinómica sin necesidad
de resolverla.

- Procedimiento
o Partiendo de una función de transferencia tenemos en cuenta la
función característica.

o Si todos los coeficientes son positivos comenzamos a colocarlos en la

siguiente tabla
 𝑎1 ∗ 𝑎2 − 𝑎0 ∗ 𝑎3
𝑏1 =
𝑎1
𝑎1 ∗ 𝑎4 − 𝑎0 ∗ 𝑎5
𝑏2 =
𝑎1

𝑏1 ∗ 𝑎3 − 𝑎1 ∗ 𝑏2
𝑐1 =
𝑏1
𝑏1 ∗ 𝑎5 − 𝑎1 ∗ 𝑏3
𝑐2 =
𝑏1

Casos especiales:

- Si cualquiera de los coeficientes es nulo o negativo en la función característica

y está presente, al menos, un coeficiente positivo, el sistema es inestable.
- Si un coeficiente de la primera columna es cero.
- Si hay una fila de ceros.
- Si tenemos que calcular el valor de K para hacer que el sistema sea estable.