Universidad Nacional de Ingeniería Facultad de Ingeniería Mecánica

DINAMICA
Contenido

UNIDAD 1: CINEMATICA DE UNA PARTICULA EN MOVIMIENTO ABSOLUTO Y

RELATIVO ............................................................................................................................ 3
1. COORDENADAS CILINDRICAS ............................................................................. 3
2. COORDENADAS ESFERICAS ................................................................................. 5
3. TRANSFORMACION DE COORDENADAS .......................................................... 7
Transformación de coordenadas usando MATLAB ....................................................... 8
1. MOVIMIENTO RELATIVO .................................................................................... 11
2. ANALISIS DE CUERPOS RODANTES ................................................................. 13
3. PROBLEMAS ........................................................................................................... 14
UNIDAD 2: CINEMATICA DE LA PARTICULA Y CUERPO RIGIDO EN 2D Y 3D .. 15
4. Movimiento relativo para ejes en rotacion ................................................................ 16
5. Movimiento relativo a un marco de referencia en rotacion ....................................... 21
6. Razon de cambio de un vector con respecto a un sistema de referencia en rotacion 24
7. Movimiento plano de una particula relativa a un sistema de referencia en rotación.
Aceleracion de Coriolis .................................................................................................... 24
Problemas ...................................................................................................................... 25
8. Problemas de Repaso ................................................................................................. 27
MOVIMIENTO PLANO DE CUERPOS RIGIDOS: FUERZAS Y ACELERACIONES . 41
9. Movimiento plano restringido o articulado ............................................................... 41
Problemas ...................................................................................................................... 43
UNIDAD 3: Trabajo y energía de cuerpos rígidos ............................................................... 45
1. Energia cinetica de un cuerpo rigido ......................................................................... 45
2. TRABAJO DE UNA FUERZA (ENTRE DOS ESTADOS DINAMICOS) ............ 46
UNIDAD 4: Conservación de la energía mecánica .............................................................. 64
Problema 1..................................................................................................................... 64
Problema 2..................................................................................................................... 65
Problema 3..................................................................................................................... 65

Ronald Jesús Palma Mejía 1 [email protected]

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1. POTENCIA ............................................................................................................... 81
UNIDAD 5: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO ............................................ 84
1. Impulso lineal y momento lineal ............................................................................... 84
2. Momento angular de una partícula: ........................................................................... 87
3. Momento angular de un cuerpo rígido respecto de un punto .................................... 87
4. Principio del impulso y el momento .......................................................................... 88
5. Ecuaciones del impulso y momento .......................................................................... 90
UNIDAD 6: CINETICA ESPACIAL DE CUERPOS RIGIDOS ........................................ 90
UNIDAD 7: VIBRACIONES .............................................................................................. 91
PROBLEMAS TIPO EXAMEN SUSTITUTORIO ............................................................ 92
ANEXO ................................................................................................................................ 99
RECURSOS PARA EL APRENDIZAJE .......................................................................... 100

Ronald Jesús Palma Mejía 2 [email protected]

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UNIDAD 1: CINEMATICA DE UNA PARTICULA EN

MOVIMIENTO ABSOLUTO Y RELATIVO
1. COORDENADAS CILINDRICAS
ESPACIO:

⃗ = 𝑟̇ 𝒆̂𝒓 + 𝑟𝜃̇𝒆̂𝜽 + 𝑧̇ 𝒆̂𝒛

𝒗

⃗ = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )𝒆̂𝒓 + (𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇)𝒆̂𝜽 + 𝑧̈ 𝒆̂𝒛

𝒂

PLANO: Si se tiene un movimiento en un plano, entonces se usa las coordenadas polares

⃗ = 𝑟̇ 𝒆̂𝒓 + 𝑟𝜃̇ 𝒆̂𝜽

𝒗

⃗ = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )𝒆̂𝒓 + (𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇)𝒆̂𝜽

𝒂

Donde:

• 𝑣𝑟 = 𝑟̇ , componente radial de la velocidad

Ronald Jesús Palma Mejía 3 [email protected]

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• 𝑣𝜃 = 𝑟𝜃̇, componente transversal de la velocidad

• 𝑎𝑟 = 𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 , componente radial de la aceleración
• 𝑎𝜃 = 𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇, componente transversal de la aceleración
Problemas

Problema 1 Solución

Problema 2 Solución

Problema 3 Solución

Ronald Jesús Palma Mejía 4 [email protected]

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Hemos obtenido las componentes de la

velocidad, la cual se encuentra en el plano 𝜃 −
𝑍.

Notamos que la velocidad presenta dos

componentes en el plano 𝜃 − 𝑍 y la aceleración
tiene componentes tridimensionales.

Problema 4 Solución

2. COORDENADAS ESFERICAS

⃗ = 𝑅̇ 𝒆̂𝒓 + 𝑅𝜃̇cos⁡(𝜙)𝒆̂𝜽 + 𝑅𝜙̇𝒆̂𝝓

𝒗

⃗ = 𝑎𝑟 𝒆̂𝒓 + 𝑎𝜃 𝒆̂𝜽 + 𝑎𝜙 𝒆̂𝝓

𝒂

𝒂𝒓 = 𝑅̈ − 𝑅𝜙̇ 2 − 𝑅𝜃̇ 2 𝑐𝑜𝑠 2 (𝜙)

𝒂𝜽 = 2𝑅̇ 𝜃̇ cos(𝜙) + 𝑅𝜃̈ cos(𝜙) − 2𝑅𝜃̇𝜙̇ sin(𝜙)

Ronald Jesús Palma Mejía 5 [email protected]

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𝒂𝝓 = 2𝑅̇ 𝜃̇ + 𝑅𝜙̈ + 𝑅𝜃̇ 2 sin(𝜙) cos(𝜙)

Para calcular velocidad y aceleración tendremos que conocer:

𝑟 𝜃 𝜙
𝑟̇ 𝜃̇ 𝜙̇
𝑟̈ 𝜃̈ 𝜙̈
Problemas

Problema 1 Solución
Se descompone la velocidad del avion en
las componentes esfericas, esto se caclula a
partir de los ángulos y luego mediante las
fórmulas conocidas calculamos lo que pide
el problema:

Problema 2 Solución

Ronald Jesús Palma Mejía 6 [email protected]

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3. TRANSFORMACION DE COORDENADAS
De coordenadas rectangulares a De coordenadas cilíndricas a coordenadas
coordenadas cilíndricas: rectangulares:
𝒗𝒓 𝒗𝒙
[𝒗𝜽 ] [𝒗𝒚 ]
𝒗𝒛 𝒗𝒛
𝑐𝑜𝑠(𝜃) 𝑠𝑒𝑛(𝜃) 0 𝒗𝒙 𝑐𝑜𝑠(𝜃) −𝑠𝑒𝑛(𝜃) 0 𝒗𝒓
= [−𝑠𝑒𝑛(𝜃) 𝑐𝑜𝑠(𝜃) 0] [𝒗𝒚 ] = [𝑠𝑒𝑛(𝜃) 𝑐𝑜𝑠(𝜃) 0] [𝒗𝜽 ]
0 0 1 𝒗𝒛 0 0 1 𝒗𝒛
𝒂𝒓 𝒂𝒙
𝒂
[ 𝜽] 𝒂
[ 𝒚]
𝒂𝒛 𝒂𝒛
𝑐𝑜𝑠(𝜃) 𝑠𝑒𝑛(𝜃) 0 𝒂𝒙 𝑐𝑜𝑠(𝜃) −𝑠𝑒𝑛(𝜃) 0 𝒂𝒓
= [−𝑠𝑒𝑛(𝜃) 𝑐𝑜𝑠(𝜃) 0] [𝒂𝒚 ] = [𝑠𝑒𝑛(𝜃) 𝑐𝑜𝑠(𝜃) 0] [𝒂𝜽 ]
0 0 1 𝒂𝒛 0 0 1 𝒂𝒛
De coordenadas cilíndricas a coordenadas De coordenadas esféricas a coordenadas
esféricas cilíndricas
𝒗𝑹 𝒗𝒓
[ 𝒗𝜽 ] [𝒗𝜽 ]
𝒗𝝓 𝒗𝒛
𝑐𝑜𝑠(𝜙) 0 𝑠𝑒𝑛(𝜙) 𝒗𝒓 𝑐𝑜𝑠(𝜙) 0 −𝑠𝑒𝑛(𝜙) 𝒗𝑹
=[ 0 1 0 ] [ 𝒗𝜽 ] =[ 0 1 0 ] [ 𝒗𝜽 ]
−𝑠𝑒𝑛(𝜙) 0 cos(𝜙) 𝒗𝒛 𝑠𝑒𝑛(𝜙) 0 cos(𝜙) 𝒗𝝓

Ronald Jesús Palma Mejía 7 [email protected]

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𝒂𝑹 𝒂𝒓
[ 𝒂𝜽 ] [𝒂𝜽 ]
𝒂𝝓 𝒂𝒛
𝑐𝑜𝑠(𝜙) 0 𝑠𝑒𝑛(𝜙) 𝒂𝒓 𝑐𝑜𝑠(𝜙) 0 −𝑠𝑒𝑛(𝜙) 𝒂𝑹
=[ 0 1 0 ] [𝒂𝜽 ] =[ 0 1 0 ] [ 𝒂𝜽 ]
−𝑠𝑒𝑛(𝜙) 0 cos(𝜙) 𝒂𝒛 𝑠𝑒𝑛(𝜙) 0 cos(𝜙) 𝒂𝝓
De coordenadas rectangulares a coordenadas esféricas
𝒗𝑹 𝑐𝑜𝑠(𝜙)cos⁡(𝜃) cos⁡(𝜙)𝑠𝑒𝑛(𝜃) 𝑠𝑒𝑛(𝜙) 𝒗𝑿
𝒗
[ 𝜽] = [ −𝑠𝑒𝑛(𝜃) cos⁡(𝜃) 0 ] [𝒗𝒀 ]
𝒗𝝓 −𝑠𝑒𝑛(𝜙)cos⁡(𝜃) −𝑠𝑒𝑛(𝜙)𝑠𝑒𝑛(𝜃) cos(𝜙) 𝒗𝒁
𝒂𝑹 𝑐𝑜𝑠(𝜙)cos⁡(𝜃) cos⁡(𝜙)𝑠𝑒𝑛(𝜃) 𝑠𝑒𝑛(𝜙) 𝒂𝑿
𝒂
[ 𝜽] = [ −𝑠𝑒𝑛(𝜃) cos⁡(𝜃) 0 ] [𝒂𝒀 ]
𝒂𝝓 −𝑠𝑒𝑛(𝜙)cos⁡(𝜃) −𝑠𝑒𝑛(𝜙)𝑠𝑒𝑛(𝜃) cos(𝜙) 𝒂𝒁

Transformación de coordenadas usando MATLAB

Usare el programa MATLAB para implementar estas trasformaciones de entrada:
2. El usuario debe especificar que transformación desea realizar (ej.: de rectangulares a
cilíndricas, de rectangulares a esféricas, etc.)
3. Debe ingresar los parámetros (𝜃⁡𝑦/𝑜⁡𝜙) y también las velocidades o aceleraciones
en el sistema de entrada.
4. La salida debe mostrar las velocidades y aceleraciones en el sistema solicitado.

1. Iniciando el entorno de MATLAB

Ronald Jesús Palma Mejía 8 [email protected]

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Abrimos un nuevo script.

clear;clc;
disp("TRANSFORMACIONES DE COORDENADAS");

%Ingrese aqui el valor de THETA y PHI

THETA = 30;
PHI = 60;

%TRANSFORMACION: RECTANGULARES A CILINDRICAS

Tx = [ cosd(THETA) sind(THETA) 0; ...
-sind(THETA) cosd(THETA) 0; ...
0 0 1];

Ronald Jesús Palma Mejía 9 [email protected]

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%TRANSFORMACION: CILINDRICAS A ESFERICAS

Ty = [ cosd(PHI) 0 sind(PHI) ; ...
0 1 0 ; ...
-sind(PHI) 0 cosd(PHI) ];

%TRANSFORMACION: RECTANGULARES A ESFERICAS

Tz = [ cosd(THETA)*cosd(PHI) cosd(PHI)*sind(THETA) sind(PHI) ; ...
-sind(THETA) cosd(THETA) 0 ; ...
-1.0*sind(PHI)*cosd(THETA) -1.0*sind(PHI)*sind(THETA) cosd(PHI) ];

%Ingresa aqui el vector de velocidades o aceleraciones

%v=[v1;v2;v3];
a=[-0.066;-0.17043;0.885];
%%Ingrese aqui la operacion a realizar
%CASO 4. Esfericas a Recatgulares
C=(Tz.')*a;
disp("Vector aceleracion:");disp(a);
disp("Matriz de transformacion: ");disp(Tz.');
disp("Resultado: ");disp(C);

Ronald Jesús Palma Mejía 10 [email protected]

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1. MOVIMIENTO RELATIVO

(𝑅⃗̇ 𝐴/𝐵 ) ⃗ 𝑆𝑀 × 𝑅⃗𝐴/𝐵

= 𝑣𝑟𝑒𝑙⁡𝐴/𝐵 + 𝜔
𝑋𝑌𝑍

⃗ ̇ 𝐴/𝐵 )
(𝜔 = 𝛼𝐴/𝐵 + 𝜔
⃗ 𝐵×𝜔
⃗ 𝐴/𝐵
𝑋𝑌𝑍

⃗ 𝑃 × 𝑅⃗𝐵𝑂
𝑣𝐵 = 𝜔
EN EL PLANO 2D:

• ⃗ 𝑆𝑀 × 𝑅⃗𝐴/𝐵 + 𝑣𝑟𝑒𝑙⁡𝐴/𝐵
⃗ 𝑨 = 𝑣𝐵 + 𝜔
𝒗
• ⃗ 𝑨 = 𝑎𝐵 + 𝛼𝑆𝑀 × 𝑅⃗𝐴/𝐵 − (𝜔𝑆𝑀 )2 𝑅⃗𝐴/𝐵 + 2𝜔
𝒂 ⃗ 𝑆𝑀 × 𝑣𝑟𝑒𝑙⁡𝐴/𝐵 + 𝑎𝑟𝑒𝑙⁡𝐴/𝐵

EN EL ESPACIO 3D:

• ⃗ 𝑆𝑀 × 𝑅⃗𝐴/𝐵 + 𝑣𝑟𝑒𝑙⁡𝐴/𝐵
⃗ 𝑨 = 𝑣𝐵 + 𝜔
𝒗
• ⃗ 𝑨 = 𝑎𝐵 + 𝛼𝑆𝑀 × 𝑅⃗𝐴/𝐵 + 𝜔
𝒂 ⃗ 𝑆𝑀 × (𝜔⃗ 𝑆𝑀 × 𝑅⃗𝐴/𝐵 ) + 2𝜔
⃗ 𝑆𝑀 × 𝑣𝑟𝑒𝑙⁡𝐴/𝐵 + 𝑎𝑟𝑒𝑙⁡𝐴/𝐵

Las velocidades se convierten en insumos al momento de calcular la aceleración

TRASLACION Y ROTACION PURA
Caso particular del movimiento relativo.

⃗𝑨=𝒗
𝒗 ⃗ 𝐴𝐵 × 𝑅⃗𝐴/𝐵
⃗ 𝑩+𝜔

⃗ 𝑩 + 𝛼𝐴𝐵 × 𝑅⃗𝐴/𝐵 − (𝜔𝐴𝐵 )2 𝑅⃗𝐴/𝐵

⃗𝑨=𝒂
𝒂

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Problema 1 Solución

CINEMATICA DE UNA PARTICULA EN EL ESPACIO

Problema 1 Solución

Problema 2 Solución

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Problema 3 Solución

Problema 4 Solución

2. ANALISIS DE CUERPOS RODANTES

Ronald Jesús Palma Mejía 13 [email protected]

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Superficie convexa- 𝑎 = 𝜔 2 𝜌1 𝜌2 ⁡𝑒̂

𝑃 2
convexa 𝜌1 + 𝜌2 𝑁
Superficie cóncavo- 𝑎 = 𝜔 2 𝜌1 𝜌2 ⁡𝑒̂
𝑃 2
convexa 𝜌1 − 𝜌2 𝑁
Superficie plano- ⃗ 𝑷 = 𝜔2 2 𝑟⁡𝒆̂𝑵
𝒂 𝑎𝐶𝐺
convexa ⃗𝑷=0
𝒗 = 𝛼2 𝑟⁡𝒆̂𝑻

OBSERVACIONES:

⃗ 2 × 𝑅⃗𝐴/𝑃
𝑣𝐴 = 𝜔

𝑣𝐴 𝑣𝐵 𝑣𝐷 𝑣𝐺
𝜔2 = = = =
𝑟𝐴 𝑟𝐵 𝑟𝐷 𝑟𝐺

Velocidad del centro de masa:

𝑣𝐺 = 𝜔2 𝑟𝐺

Si un punto de un cuerpo rígido tiene velocidad 0, entonces el cuerpo rígido está en rotación
pura.

3. PROBLEMAS
Problema 1 Solución

Problema 2 Solución

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Problema 3 Solución

UNIDAD 2: CINEMATICA DE LA PARTICULA Y CUERPO

RIGIDO EN 2D Y 3D

Ronald Jesús Palma Mejía 15 [email protected]

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Este problema también se puede resolver usando el método vectorial.

4. Movimiento relativo para ejes en rotacion

Ronald Jesús Palma Mejía 16 [email protected]

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5. Movimiento relativo a un marco de referencia en rotacion

Ronald Jesús Palma Mejía 21 [email protected]

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6. Razon de cambio de un vector con respecto a un sistema de referencia

en rotacion

7. Movimiento plano de una particula relativa a un sistema de referencia

en rotación. Aceleracion de Coriolis

Ronald Jesús Palma Mejía 24 [email protected]

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Problemas

Ronald Jesús Palma Mejía 25 [email protected]

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8. Problemas de Repaso

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Problema obtenido de: DISEÑO DE MAQUINARIA – Robert L. Norton – pág. 265

Problema obtenido de: DISEÑO DE MAQUINARIA – Robert L. Norton – pág. 263

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MOVIMIENTO PLANO DE CUERPOS RIGIDOS: FUERZAS

Y ACELERACIONES
9. Movimiento plano restringido o articulado

Ronald Jesús Palma Mejía 41 [email protected]

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El sistema de las fuerzas efectivas y, por lo tanto, el sistema de las fuerzas externas, se reduce
a un par sólo cuando O coincide con G —esto es, sólo cuando la rotación es centroidal—.
En el caso más general de rotación no centroidal, el sistema de fuerzas externas no se
reduce a un par.

Las fuerzas externas son equivalentes al vector y al par que se muestran en la figura.

Ronald Jesús Palma Mejía 42 [email protected]

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Problemas

Ronald Jesús Palma Mejía 43 [email protected]

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Ronald Jesús Palma Mejía 44 [email protected]

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UNIDAD 3: Trabajo y energía de cuerpos rígidos

1. Energia cinetica de un cuerpo rigido
Para todo cuerpo rígido en movimiento:
1 1
𝐸𝑇𝑂𝑇𝐴𝐿 = 𝑚𝑣𝐺 2 + 𝐼 𝜔2
⏟
2 2⏟𝐺
Energia⁡Cinetica Energia⁡Cinetica
⁡de⁡traslacion de⁡Rotacion

Traslación Pura Traslación Pura Rotación Pura

Rectilínea Curvilínea

𝑬𝑻𝑶𝑻𝑨𝑳 1 1 1
𝑬𝑻𝑶𝑻𝑨𝑳 = 𝑚𝑣𝐺 2 𝑬𝑻𝑶𝑻𝑨𝑳 = 𝐼𝑂 𝜔2 𝑬𝑻𝑶𝑻𝑨𝑳 = 𝐼 𝜔2
1 2 2 2 𝐺
= 𝑚𝑣𝐺 2
2

Ronald Jesús Palma Mejía 45 [email protected]

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ANALISIS ESPECIALES

ENERGIA CINETICA DE UN CUERPO EN ROTACION PURA

METODO 1 METODO 2

1 1 1 1
𝑬𝑻𝑶𝑻𝑨𝑳 = 𝑚𝑣𝐺 2 + 𝐼𝐺 𝜔2 𝑬𝑻𝑶𝑻𝑨𝑳 = 𝑰 𝜔2 𝑬𝑻𝑶𝑻𝑨𝑳 = 𝑰𝑩 𝜔2
2 2 2 𝑨 2

ENERGIA CINETICA PARA CUERPOS RODANTES EN

SUPERFICIES PLANO-CONVEXAS
METODO 1 METODO 2

1 1 1
𝑬𝑻𝑶𝑻𝑨𝑳 = 𝑚𝒗𝑮 2 + 𝑰𝑮 𝜔2 𝑬𝑻𝑶𝑻𝑨𝑳 = 𝑰𝑷 𝜔2
2 2 2

2. TRABAJO DE UNA FUERZA (ENTRE DOS ESTADOS

DINAMICOS)
a) Trabajo de una fuerza variable
𝑈𝐹 = ∫ 𝐹 ∙ 𝑑𝑟⁡ = ∫ 𝐹|𝑑𝑟| cos(𝜃) = ∫ 𝐹𝑑𝑠 cos(𝜃)
b) Trabajo debido al peso
𝑼𝑷𝒆𝒔𝒐
𝟏→𝟐 = −𝑚𝑔(𝑦𝐺2 − 𝑦𝐺1 )
Donde:
• 𝑦𝐺1 es la coordenada Y del CM del cuerpo al inicio.
• 𝑦𝐺2 es la coordenada Y del CM del cuerpo al final.
c) Trabajo debido a un resorte

Ronald Jesús Palma Mejía 46 [email protected]

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𝑭𝒓𝒆𝒔𝒐𝒓𝒕𝒆 1
𝑼𝟏→𝟐 = − 𝑘(𝛿22 − 𝛿12 )
2
d) Trabajo de un resorte elástico de torsión
𝑼𝑷𝒂𝒓 ⃗⃗
𝟏→𝟐 = 𝑀 ∙ (𝜃2 − 𝜃1 )

PROBLEMAS
Problema 1

Problema 2
La barra AD de masa 50 kg y con centro en B se suelta en la
posición 𝜃 = 90°. La constante del resorte es 𝐾 = 500⁡N/m⁡.
Considere todas las superficies lisas.

Para 𝜃 = 37° determine:

a) La rapidez angular de la barra ABD.

b) La fuerza de reacción normal sobre A (N).
c) La fuerza sobre el extremo B (N).
PLANTEAMIENTO
I. Análisis utilizando el principio del trabajo y la energía

Ronald Jesús Palma Mejía 47 [email protected]

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Consiste en analizar el estado inicial, el cambio de estado y el estado final.

En el estado inicial y final tenemos que determinar la energía para dicho estado
utilizando la ecuación:
1 1
𝑇 = 𝑚𝑣𝑔2 + 𝐼𝐺 𝜔2
2 2
En el cambio de estado, analizamos el trabajo entre los dos estados (debido a una
fuerza variable, fuerza constante, debido al peso, un resorte, un par, etc.)
𝑭𝒓𝒆𝒔𝒐𝒓𝒕𝒆 1
𝑼𝟏→𝟐 = − 𝑘(𝛿22 − 𝛿12 )
2
𝑷𝒆𝒔𝒐
𝑼𝟏→𝟐 = −𝑚𝑔(𝑦𝐺2 − 𝑦𝐺1 )
II. ANALISIS DINAMICO
Utilizado el concepto de fuerzas y aceleraciones en el estado 2
∑ 𝐹𝑥 = 𝑚⁡𝑎𝑥

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚⁡𝑎𝑦

⃗⃗ 𝑃 )
(∑ 𝑀 ⃗⃗ 𝑃 )
= (∑ 𝑀
𝑐𝑎𝑢𝑠𝑎𝑠 𝑒𝑓𝑒𝑐𝑡𝑜𝑠
III. ANALISIS CINEMATICO
Se utilizan los conceptos de cinemática del cuerpo rígido entre dos puntos.
⃗ 𝑨 = 𝑎𝐵 + 𝛼𝑆𝑀 × 𝑅⃗𝐴/𝐵 − (𝜔𝑆𝑀 )2 𝑅⃗𝐴/𝐵
𝒂

Problema 3 (EXAMEN FINAL 2018 – 2)

La palanca AGC de 12 kg se encuentra en reposo en la posición
mostrada cuando 𝜃 = 37°. El resorte de 𝑘 = 500⁡N/m tiene su
longitud libre cuando 𝜃 = 0°, desprecie la fricción y la masa de
los bloques deslizantes. Si se aplica una fuerza vertical 𝑃 =
120⁡N, cuando 𝜃 = 90°. Determine:
a) La rapidez angular de la palanca (rad/s)
b) La aceleración angular de la palanca (rad/s2)
c) La fuerza de reacción normal en A. (N)
d) La aceleración del centro de masa G. (m/s2)
PLANTEAMIENTO
I. Análisis utilizando el principio del trabajo y la energía
Consiste en analizar el estado inicial, el cambio de estado y el estado final.
En el estado inicial y final tenemos que determinar la energía para dicho estado
utilizando la ecuación:
1 1
𝑇 = 𝑚𝑣𝐺2 + 𝐼𝐺 𝜔2
2 2

Ronald Jesús Palma Mejía 48 [email protected]

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En el cambio de estado, analizamos el trabajo entre los dos estados (debido a una
fuerza variable, fuerza constante, debido al peso, un resorte, un par, etc.)
𝑭𝒓𝒆𝒔𝒐𝒓𝒕𝒆 1
𝑼𝟏→𝟐 = − 𝑘(𝛿22 − 𝛿12 )
2
𝑼𝑷𝒆𝒔𝒐
𝟏→𝟐 = −𝑚𝑔(𝑦 𝐺2 − 𝑦𝐺1 )
II. ANALISIS DINAMICO
Utilizado el concepto de fuerzas y aceleraciones en el estado 2
∑ 𝐹𝑥 = 𝑚⁡𝑎𝑥

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚⁡𝑎𝑦

⃗⃗ 𝑃 )
(∑ 𝑀 ⃗⃗ 𝑃 )
= (∑ 𝑀
𝑐𝑎𝑢𝑠𝑎𝑠 𝑒𝑓𝑒𝑐𝑡𝑜𝑠
III. ANALISIS CINEMATICO
Se utilizan los conceptos de cinemática del cuerpo rígido entre dos puntos.
⃗ 𝑨 = 𝑎𝐵 + 𝛼𝑆𝑀 × 𝑅⃗𝐴/𝐵 − (𝜔𝑆𝑀 )2 𝑅⃗𝐴/𝐵
𝒂

SOLUCION
Recomendación: Tratar de resolverlo solamente con el planteamiento y al terminar consultar
la solución.

Ronald Jesús Palma Mejía 49 [email protected]

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Problema 4

Ronald Jesús Palma Mejía 50 [email protected]

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Problema 5

Problema 6
Las dos ruedas que se muestran, representan dos condiciones extremas de distribución de
masa. Para el caso A, se supone que toda la masa m está concentrada en el centro del aro en
la barra axial de diámetro despreciable. Para el caso B, se supone que toda la masa m está
concentrada en la llanta. Determine la velocidad del centro de cada aro después de haber
recorrido una distancia x por la pendiente desde el reposo. Los aros ruedan sin resbalar.

SOLUCION

Ronald Jesús Palma Mejía 51 [email protected]

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CODIGO EN MATLAB
clc;clear;
%======PARAMETROS==================
teta=10; %Angulo de la pendiente
g=9.81; %Aceleracion de la gravedad
%==== script ==========================
x = 0:0.5:10; %Longitud recorrida por la pendiente
va=sqrt(2*g*x*sind(teta));
vb=sqrt(g*x*sind(teta));
plot(x,va,x,vb)
xlabel('Rocorrido (m)')
ylabel('Velocidad del centro (m/s)')
legend('DISCO A','DISCO B')
%======= end of script ===================
COMPROBACION

Ronald Jesús Palma Mejía 52 [email protected]

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Esto nos indica que el disco A, el que tiene su masa concentrada en el eje que pasa por su
centro, se mueve más rápido que el disco B, el que tiene su masa concentrada en toda la
llanta.
Problema 7
Un cilindro de 25 kg de masa se suelta por un plano inclinado. El diámetro del cilindro es
de 0.6 m. Si el cilindro rueda sin deslizar.
a) Calcular la velocidad del eje C después de recorrer 1.6 m sobre el plano inclinado.
b) Determinar la fuerza de rozamiento que actúa sobre el cilindro.

SOLUCION

Ronald Jesús Palma Mejía 53 [email protected]

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Problema 8

Ronald Jesús Palma Mejía 54 [email protected]

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Problema 9
Se tiene una esfera de 17.5 lb con radio “r” conectado por dos barras de masa despreciable a
un cilindro de 22 lb y de radio “r”. Estas ruedan por un plano rugoso (con un ángulo 𝜃) sin
resbalar. (𝜇𝑆 = 0.6⁡;⁡𝜇𝐾 = 0.5)

a) Encuentre la aceleración de las barras

b) La fuerza interna en cada barra, indicando si está en tensión o compresión

Ronald Jesús Palma Mejía 55 [email protected]

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Ronald Jesús Palma Mejía 56 [email protected]

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Ronald Jesús Palma Mejía 58 [email protected]

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Problema. La barra delagada uniforme de masa m, parte del

reposo cuando 𝜃 = 37° (en donde el resorte no tiene
deformación). Cuando 𝜃 = 90° la rapidez angular de la
barra es 1.732⁡rad/s. Para ese instante, determine:

a. La magnitud de la masa de la barra (kg).

b. El valor de la aceleración angular (rad/s2).
c. La magnitud de la fuerza de reacción en el eje
normal (N).
d. La magnitud de la fuerza de reacción en el eje
tangencial (N).
Solución
Siempre colocar el nivel de referencia en el punto de rotación

Ronald Jesús Palma Mejía 59 [email protected]

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Problema. La palanca OA de 12 libras con 10 pulgadas de radio de giro alrededor de O está

inicialmente en reposo en la posición vertical 𝜃 = 90°, donde el resorte adjunto de rigidez
𝑘 = 3⁡lb/pulg no está estirado. Calcule el momento constante M aplicado a la palanca a
través de su eje O que le dará a la palanca una velocidad angular de 4 rad/s cuando alcance
la posición 𝜃 = 30°.

Solución

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Problema. La palanca OA de 18 libras con 10 pulgadas de radio de giro alrededor de O está

inicialmente en reposo en la posición vertical 𝜃 = 90°, donde el resorte adjunto de rigidez
𝑘 = 3⁡lb/pulg no está estirado. Calcule el momento constante M aplicado a la palanca a
través de su eje O que le dará a la palanca una velocidad angular de 5 rad/s cuando alcance
la posición 𝜃 = 60°.

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Solución

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Problema. La palanca OA de 12 libras con 10 pulgadas de radio de giro alrededor de O está

inicialmente en reposo en la posición vertical (𝜃 = 90°), donde el resorte adjunto de rigidez
𝑘 = 3⁡lb/pulg no está estirado. Calcule el momento constante M aplicado a la palanca a
través de su eje en O que le dará a la palanca una velocidad angular de 𝜔 = 4⁡rad/s cuando
alcance la posición 𝜃 = 0°.

Solución.

UNIDAD 4: Conservación de la energía mecánica

Energía Potencial: El peso y la fuerza elástica del resorte (son las únicas fuerzas
conservativas en mecánica)

𝑬𝑴 = 𝑲 + 𝑽
De la ecuación del trabajo y la energía cinética:

𝑇1 + ∑ 𝑈1→2 = 𝑇2

Se deduce, el principio del trabajo de las fuerzas no conservativas y energía mecánica:

∆𝑈 = 𝐸𝑀2 − 𝐸𝑀1
Principio de conservación de la energía mecánica:
Si sobre un cuerpo solo actúan fuerzas conservativas (el peso y fuerzas elásticas):

𝐸𝑀2 = 𝐸𝑀1
Problema 1

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Problema 2

Problema 3

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METODO 1

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METODO II:

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Plantemiento:

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ENERGIA MECANICA DEL BLOQUE EN EL ESTADO 2

ENERGIA MECANICA DEL DISCO EN EL ESTADO 2

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Determinamos la deformacion del resorte:

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1. POTENCIA
Potencia de una fuerza:
𝑑𝑼1→2
𝑷= =𝐹∙𝑣
𝑑𝑡
Potencia de un par:

⃗⃗ ∙ 𝜔
𝑷=𝑀 ⃗

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UNIDAD 5: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

1. Impulso lineal y momento lineal

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Problema

Conclusiones
✓ Podemos determinar el coeficiente de fricción de una superficie, con una bala y un
bloque de madera.

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Problema

2. Momento angular de una partícula:

⃗ 𝑖 ) = 𝑟 × 𝑚1 𝑣𝑖
(𝐻 𝑂

3. Momento angular de un cuerpo rígido respecto de un punto

⃗ 𝑃 = 𝑣𝑦𝑃 ∫ 𝑥⁡𝑑𝑚 ⁡𝒌 − 𝑣𝑥𝑃 ∫ 𝑦⁡𝑑𝑚 ⁡𝒌 + 𝜔 ∫ 𝑟 2 ⁡𝑑𝑚 ⁡𝒌

𝐻

Donde:

𝑣𝑃 = 𝑣𝑥𝑃 𝒊 + 𝑣𝑦𝑃 𝒋

Si el punto coincide con su centro de gravedad, entonces el momento angular es:

⃗ 𝑃 = 𝐼𝐺 𝜔
𝐻 ⃗

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4. Principio del impulso y el momento

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PROBLEMA 1

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5. Ecuaciones del impulso y momento

UNIDAD 6: CINETICA ESPACIAL DE CUERPOS RIGIDOS

Lo primero que se tiene que calcular es:

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UNIDAD 7: VIBRACIONES

Problema 1

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Problema 2

PROBLEMAS TIPO EXAMEN SUSTITUTORIO

1. Periodo académico 2022 – 2

PROBLEMA N°1 (5 puntos)
El sistema mecánico plano mostrado consiste en un aro rígido de contorno delgado de radio
r = 1,20 m, inicialmente en reposo, que puede rodar sin deslizar sobre el plano horizontal,
que en su punto más alto tiene articulada una barra delgada de longitud L = 4,8 m,
inicialmente en posición horizontal, cuyo borde izquierdo se apoya sobre un pequeño
deslizador que ha de desplazarse sobre un plano cuya inclinación se indica.

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Si el aro inicia su rotación a la aceleración angular constante aro = 22 rad/s2 en sentido

antihorario, se le pide responder las siguientes preguntas para el instante que el aro haya
rodado 1/4 de vuelta:
a) (1,5 punto) Trazar el esquema representativo del sistema en la posición propuesta,
indicando dimensiones con respecto a la posición inicial, y el ángulo de orientación
de la barra con la horizontal.
b) (1,5 punto) Calcular la velocidad del deslizador y la velocidad angular de la barra,
indicando sus respectivos sentidos.
c) (2 puntos) Calcular la aceleración angular de la barra y la aceleración del deslizador,
indicando sus respectivos sentidos.

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PROBLEMA N°2 (5 puntos)

Una barra delgada, esbelta y homogénea de masa m y longitud
L = 2 metros más 34 centímetros, se encuentra en reposo en la
posición mostrada, con sus extremos apoyados sobre planos
lisos. Si el borde inferior es desplazado ligeramente hacia abajo,
ilustrando con esquemas que sustenten la solución, calcular la
velocidad angular de la barra un pequeño instante antes de
situarse en posición vertical.

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PROBLEMA N°3 (5 puntos)

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En la figura, una billa maciza de masa m = 2 kg y radio r = 25 mm desliza

en línea recta sobre un gran piso horizontal liso a la velocidad constante
v = 34 m/s, y choca con una barra esbelta de masa M = 6 kg, sección
cuadrada de 50 mm de lado y longitud L = 2,4 m, inicialmente en reposo
sobre el mismo piso. El choque tiene lugar con un ángulo de desviación
 = 60° con la barra (dirección vertical), a una distancia d = 0,75 m de su
centro de masa, con un coeficiente de restitución e = 0,8.
Si después del choque la barra no sufre volcadura respecto a una de sus
aristas, calcular, para un instante inmediatamente después del choque:
a. (2 puntos) La velocidad de la billa, indicando su nuevo ángulo de
orientación con respecto a la vertical.
b. (2 puntos) La velocidad angular de la barra y la velocidad de su
centro de masa.
c. (1 punto) El porcentaje de energía perdida del sistema.
Problema Plancha

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PROBLEMA N°4 (5 puntos)

En la figura se muestra un carrete
rígido de masa m = 34 kg y radios
externo R = 60 cm e interno r = 30
cm, que sobre el contorno interno
lleva enrollados dos resortes de
constantes k1 = 1,2 kN/m y k2 = 1,8
kN/m, ambos paralelos al piso de
apoyo e inicialmente sin deformar,
los mismos que están anclados en
dos paredes.
Con el objeto de calcular el radio de giro centroidal del carrete, éste es inclinado con respecto
a la vertical un pequeño ángulo , y al liberarlo se logra que vibre rodando sin deslizar sobre
el piso rugoso con un periodo T = 1 s.
Mostrando necesariamente el diagrama de cuerpo libre del carrete, y aplicando el método
más conveniente, calcular su radio de giro centroidal kO.
Problema Plancha

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Solución del problema

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ANEXO

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RECURSOS PARA EL APRENDIZAJE

Clases grabadas Tito Vilchez
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