Índice

Actuadores y Elementos Finales de  Válvulas

Control  Distintos tipos de válvulas
 Características dinámicas y estáticas de válvulas
Objetivos  Bombas
 Aprender los principios físicos y los principales elementos finales de un lazo de regulación
Aprender sus características estáticas y dinámicas  Centrífugas
Bibliografía  Compresores
 Principles and practice of Automatic Process Control. C. Smith y A. Corripio.
 Instrumentación Industrial. Antonio Creus. ISBN 84-267-1361-0
Process Instruments and Controls Handbooks. Douglas Considine.

Gloria Gutiérrez Rodríguez

Dpto. de Ingeniería de Sistemas y Automática.
[email protected]

Elementos de un sistema de medida industrial Elementos de un sistema de medida industrial

e( t ) = w ( t ) − y ( t )
 t
D/A 1 de 
u ( t ) = K p  e( t ) + ∫ e(τ)dτ + Td dt 
Referencias,  Ti
 0 
límites, etc. Acción
Modificación sobre la
de la señal
A/D Referencia de control
variable de
control
Regulador
Sala de control: Sistemas de control,
supervisión, etc. Actuador
Valores de Proceso
temperaturas,
caudales,
niveles, etc.
Transmisor
Sensor
Medida de la
Instrumentos de medidas variable de salida Medida de
y actuadores (acondicionada) la variable
Proceso de salida
 Actuadores Válvulas

 Elementos finales de control. Modifican la variable Dispositivo que permite variar el caudal
manipulada del proceso de acuerdo a la señal del que pasa por una conducción
modificando la pérdida de carga en la
controlador. misma mediante una obturación
 Válvulas variable.
 Motores
 Bombas de velocidad variable
 Amplificadores de potencia Una válvula de regulación es aquella
que modifica el fluído que pasa por
 .... una línea, en respuesta a una señal
de control

Componentes de válvulas Clasificación: por funciones

3 -15 psi • ON/OFF: Tienen dos posiciones

Aire • En una se interrumpe el paso del fluido
• En otra se permite el paso por una caída de presión
Membrana
• Válvulas multivías
• Nunca están cerradas
Muelle • Según la posición el fluido va en una dirección
Indicador • Válvulas manuales
Vástago
• Se modifica para permitir el paso de una determinada
Tapa Obturador cantidad de fluido
• Válvulas de regulación de presión
Bridas
• Se utilizan para regular presión de gas y de líquido
• Válvulas de seguridad
Fluido
• Para regular presión, y garantizar seguridad de la tubería
• Válvulas Check (de no retorno)
• Para garantizar que el fluido vaya solo en una dirección
Asiento
 Clasificación: por funciones Clasificación: por tamaño/forma del obturador

• Válvulas de llave (NPS

(diámetro nominal) < = 1
pulgada)
• Regulación, purga

Válvula manual Válvula de no retorno Válvula multivías globo mariposa

compuerta diafragma

Válvula de seguridad Válvula on/off Válvula de regulación

Válvulas de Regulación Actuadores

 Estructura y funcionamiento  Es el mecanismo que proporciona la fuerza necesaria

 Tecnología de válvulas para mover la válvula
 Fórmulas de cálculo
 Características estáticas  Tipos de actuadores:
 Cavitación  Neumático
 Características instaladas  Hidráulico
 Dinámica de una válvula  Eléctrico
 manual
 Válvula neumática de asiento Válvulas de Regulación
Actuador Aire
3 -15 psi
Produce la fuerza
Asiento o globo
Aire
necesaria para Doble asiento
Membrana provocar un Aguja
cambio Saunders
Muelle Servomotor Compuerta
Indicador Vástago Neumático
Bola
Tapa Eléctrico Mariposa
Obturador
Fluido Camflex II
Bridas Cuerpo
Es donde se encuentran
Fluido los elementos que regulan 2 -3 vías
el paso del fluido. La
forma del cuerpo
determina el tipo de ¿Qué debe hacer la válvula cuando hay un fallo en el
Asiento válvula suministro energético ?
Forma esférica

Aire abre/cierra Convertidor IP

Aire
Alimentación aire y
4 - 20 mA I P eléctrica
Aire
Aire Aire 3-15 psi
Aire abre
cierra
Poca precisión en
el posicionamiento
del vástago

Aire Aire
abre cierra
 Posicionador Cv: Coeficiente de Caudal

Aire

Alimentación de aire
P2 P1
T2 T1

Posicionador
Señal de control
4 - 20 mA

Cv: Coeficiente de Caudal Cv: Coeficiente de Caudal

El coeficiente de caudal CV: es el parámetro Cv es lo que cambia cuando varía el área del
que describe las características del fluido orificio
que pasa a través de la válvula
Se expresa en galones por minutos y es una
El Cv de una válvula es el flujo volumétrico función monótica decreciente en función del
de agua en US gal min-1 (corresponde a
recorrido del obturador “x”
3785 l) que pasa a través de una válvula a
una temperatura entre 5-40 ºC (Gf = 1) Además toma valores entre el Cvmin y Cvmax,
con una obertura específica de la válvula y cuando la posición es de totalmente cerrada o
una caída de presión = 1 psi (6895 Pa) abierta
CV = US gal (H2O) min-1 psi-1/2 El coeficiente nominal Cvn : Es el valor de Cv en el recorrido nominal Cvn = Cvmax
Son los que modifican Cv El coeficiente relativo de caudal ϕ = Cv / Cvn
para cada posición del
vástago La rangeabilidad de una válvula es la relación entre los coeficientes de caudal
Una válvula con Cv = 20, significa que por la válvula pueden pasar 20 máximo y mínimo: r = Cvmax /Cvmin
gpm de agua con una caía de presión de 1 psi
 Características inherentes de válvulas de Características inherentes de válvulas de
regulación regulación
La característica inherente de una válvula, f(x), es la relación existente entre la
posición relativa del vástago, x, expresada como fracción del recorrido total, y
el caudal que pasa a través de ella expresado como fracción del caudal
máximo, a una Δpv constante.
Caudal a través de una válvula

Con válvula totalmente abierta

Si se divide se obtiene:

La característica inherente depende de la geometría del obturador: Lineal,

isoporcentual y la de apertura rápida
Respecto al obturador Respecto distintas válvulas

Fórmulas de cálculo Características estáticas

Líquidos % de área del

q m3/h a q Lineales
aC v ∆p v asiento 100% Isoporcentuales
p bares q= Apertura rápida
ρ densidad 116
. ρ p1 ∆p p2 % de flujo máximo Mariposa
relativa Camflex
Cv coeficiente de caudal en cond. nominales
a tanto por uno
a ∆p constante
Vapor saturado 0%
% de posición del
aC v vástago
q Tm/h q= ∆p v ( p1 + p 2 ) 0% 100 %
p bares 72.4
a tanto por uno
Corrección por viscosidad
 Características estáticas Lineal e Isoporcentual Características instaladas
2
Se desconoce conocido ∆p 0 = ∆p v + K Lρq + ρgh
Lineal f(x) = x En la
aC v ∆p v
q= válvula Por fricción en las
116
. ρ tuberías
Ganancia estática Lineal: Despejamos q:
Fórmula que da el caudal en una
1 ∆p 0 − ρgh instalación
q=
Isoporcentual Si x=0 (válvula cerrada) .
116  1  Pérdida de presión por altura
ρ K L + 2 2 
 a Cv 

h
a q
Ganancia estática Isoporcentual:
p1 ∆pv p2
∆p0

Características instaladas Cavitación/Flashing

Presión de vapor:
1 ∆p 0 − ρgh
q= Presión a la que hierve el líquido a
.
116  1  la temperatura de trabajo
ρ K L + 2 2 
%q  a Cv  p1

a: apertura de la válvula que a su vez

Presión de vapor
depende de la posición del vástago y del p2
tipo de válvula Flashing

q, es el caudal que circula por la tubería longitud

presión p1 presión p1
% posición del vástago p2 p2
presión de vapor
Cavitación presión de vapor
longitud longitud
 Cavitación Bombas
aC v ∆p v Kc Coeficiente de
q= cavitación incipiente  Desplazamiento positivo
116
. ρ
∆pv ≤ K c ( p1 − pv )  Centrífugas
q Flujo crítico  Instalación
Caudal
 p   Potencia y rendimiento
máximo ∆p M = C2 f p1 − p v ( 0.96 − 0.28 v ) 
 p c   Curvas características
∆p M Maxima caida de presion admisible  Cavitación

∆p v Cf Factor de flujo
crítico
Cavitación pc presión del
incipiente punto crítico

Desplazamiento positivo Bomba alternativa

¿Cómo se utiliza una bomba en regulación?
Poner la válvula en la
recirculación
Émbolo, membrana, ...
Planta de 4 tanques,
laboratorio ISA.

Dispositivo mecánico que No se puede instalar una

impulsan el fluido válvula en la línea
 Centrífugas Bomba centrífuga

Normalmente se utilizan
bombas centrífugas

Planta de nivel y
temperatura.
Laboratorio ISA

Energía eléctrica Energía mecánica

Motor
Rodete
Asíncrono

Bombas centrífugas Curvas características

Incremento de energía = energía suministrada - pérdidas

(
∆p b = ρ aw 2 − bq 2 ) ∆pb η ω2 > ω1
ω2
Fórmulas de cálculo de bombas
P = 36.022∆p b q P Potencia suministrada P kw ω1
q m3/h
P = ηW W Potencia absorvida del motor
p bares
rendimiento
q
 Punto de operación: cambiando la apertura de Punto de operación: Cambiando la velocidad de
la válvula la bomba
¿qué caudal resulta a
cada apertura de la ∆p 0 + ∆p b = ∆p v + K Lρq 2 + ρgh =
válvula con una bomba? 1
∆p b = ( 2 2 + K L )ρq 2 + ρgh − ∆p 0
∆pb a Cv

solución Fórmula de la válvula

Curva característica
de la bomba
M Variador 4 - 20 mA
q

a q h ∼

∆pb ∆pv
∆p0

Compresores

Línea de bombeo
(surge)
∆pb ω2 > ω1
ω2

ω1 Zona de operación
estable