Integración de los sistemas

embebidos Raspberry Pi y Arduino

para el manejo de un brazo robótico
mediante una aplicación Android
David Rolando Suárez Mora1
Alexandra Aparicio Gómez2
Yuli Katerine Gallego Ibáñez3
Juan Camilo Ramírez Salcedo4

RESUMEN
Los sistemas de comunicación permiten hoy en día controlar dispositivos electrónicos que facilitan su uso y
desplazamiento. Sin embargo, la integración entre diferentes tipos de sistemas se convierte en un inconveniente
porque existen diversas tecnologías y protocolos. En el presente artículo se plasma la integración de los sistemas
embebidos, Raspberry Pi y Arduino, mediante el uso de los lenguajes de programación Java y Phyton, teniendo
en cuenta comunicación serial de dos formas diferentes: puerto GPIO y cable USB. El sistema de integración
que permite la transmisión y la recepción de datos se realiza por medio del software Python, y la interfaz de
conexión es realizada con Java sobre una plataforma Android. Con el fin de establecer resultados de primera
mano, se diseñó e implementó un brazo robótico, el cual es controlado por un Arduino, y la interfaz de acceso
al sistema se realiza usando la placa Raspberry Pi. Los resultados de las pruebas que se hicieron determinaron
la eficiencia del sistema de comunicación y la confiabilidad de la información recibida por la placa Raspberry
Pi y transmitida a la placa Arduino para la conexión directa con cada uno de los servomotores.
Palabras clave: Arduino, brazo robótico, comunicación, Raspberry Pi, sistemas
embebidos.

1 MSc. Network System. Miembro del grupo de investigación Automatización Industrial, Universidad Cooperativa

de Colombia. Correo electrónico: [email protected]

2 Ingeniera electrónica. Miembro del grupo de investigación Automatización Industrial, Universidad Cooperativa

de Colombia. Alexandra. Correo electrónico: [email protected]

3 Ingeniera electrónica. Miembro del grupo de investigación Automatización Industrial, Universidad Cooperativa

de Colombia. Correo electrónico: [email protected]

4 Ingeniero electrónico. Miembro del grupo de investigación Automatización Industrial, Universidad Cooperativa

de Colombia. Correo electrónico: [email protected]

Fecha de recepción: 11 de diciembre de 2014 • Fecha de aprobación: 30 de marzo de 2015

Cómo citar este artículo: Suárez Mora, D. R., Aparicio Gómez, A., Gallego Ibáñez, Y. K. y Ramírez Salcedo, J. C. (2015).
Integración de los sistemas embebidos Raspberry Pi y Arduino para el manejo de un brazo robótico mediante una aplica-
ción Android. Épsilon, (25), 69-96.

épsilon, nº 25 • julio-diciembre 2015 • pp. 69-96 • ISSN 1692-1259-ISSN-E 2389-8828

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 Integration of Raspberry Pi and Arduino Embedded
Systems for Controlling a Robot Arm through an Android App

ABSTRACT
Nowadays it is possible to control electronic devices with communication systems that facilitate
their use and transportation. However, integration between different types of systems has its
drawbacks, due to the existence of different technologies and protocols. This paper captures the
integration of the Raspberry Pi and Arduino embedded systems by using Java and Phyton program-
ming languages, considering two different types of serial communication: GPIO port and USB
cable. The integration system allowing transmission and reception of data is performed through
the Python software, and the connection interface is made using java on an Android platform. In
order to establish first hand results, a robotic arm controlled by an Arduino was designed and im-
plemented, and the system access interface is made using the Raspberry Pi plate. Test results show
the efficiency of the communication system and the reliability of the information received by the
Raspberry Pi plate and transmitted to the Arduino Plate for direct connection to each servomotor.
David Rolando Suárez Mora, Alexandra Aparicio Gómez, Yuli Katerine Gallego Ibáñez, Juan Camilo Ramírez Salcedo

Keywords: Arduino, communication, embedded systems, Raspberry Pi,

robot arm.

Integração dos sistemas embebidos Raspberry Pi

e Arduino para o manejo de um braço robótico
mediante uma aplicação Android

RESUMO
Os sistemas de comunicação permitem hoje m dia controlar dispositivos eletrônicos que facilitam
seu uso e deslocamento. Contudo, a integração entre diferentes tipos de sistemas se transforma em
um inconveniente porque existem diversas tecnologias e protocolos. Neste presente artigo se plas-
ma a integração dos sistemas embebidos, Raspberry Pi e Arduino, mediante o uso das linguagens
de programação Java e Phyton, levando em conta a comunicação serial de duas formas diferentes:
porto GPIO e cabo USB. O sistema de integração que permite a transmissão e a recepção de dados
se realiza por meio do software Python, e a interfase de conexão é realizada mediante Java sobre
uma plataforma Android. Com o fim de estabelecer resultados de primeira mão, se desenhou e
implementou um braço robótico, o qual é controlado por um Arduino, e a interfase de acesso ao
sistema se realiza usando a placa Raspberry Pi. Os resultados das provas realizadas determinaram
a eficiência do sistema de comunicação e a confiabilidade da informação recebida pela placa Ras-
pberry Pi e transmitida à placa Arduino para a conexão direta com cada um dos servomotores.
Palavras chave: Arduino, comunicação, sistemas embebidos, Raspberry
Pi, braço robótico.

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Introducción

En la actualidad, cada vez más se puede encontrar con mayor frecuencia el uso de
sistemas especializados, los cuales fueron construidos y programados para realizar
tareas particulares. El objetivo es dividir tareas grandes en mucho más pequeñas
y así construir subsistemas que se especialicen en este tipo de tareas. El concepto
de sistemas embebidos cobra fuerza en este enfoque, y por tal motivo muchos fabri-
cantes construyen placas con mayores capacidades y diferentes tipos de interfaces.

Uno de los grandes desafíos que se imponen en este panorama es la integración de

Integración de los sistemas embebidos Raspberry Pi y Arduino para el manejo de un brazo robótico mediante una aplicación Android
los diferentes sistemas embebidos. Aquí es cuando surgen soluciones que varían
desde la construcción de dispositivos hasta el desarrollo de algoritmos con el fin de
realizar dicha integración. Sin embargo, cada sistema embebido por separado ha
tenido grandes desarrollos y esto se puede evidenciar en los diferentes proyectos
y prototipos que se han construido a partir de estas placas.

La propuesta de especializar sistemas con el fin de atacar problemas grandes trae

consigo muchas ventajas, entre las cuales se encuentra la segmentación de errores,
la división de tareas, el aprovechamiento de los recursos y el mejoramiento del ren-
dimiento de los sistemas. No obstante, como se comentó, al momento de integrar
estos subsistemas se puede encontrar con algunos problemas; entre estos encon-
tramos la falta de sincronismo, el software propietario, los conectores propietarios
y los datos en formato especial, entre otros.

En conclusión, se pueden encontrar muchas bondades que nos presentan los sis-
temas embebidos, definidos como sistemas diseñados para realizar tareas particu-
lares. De todas formas, es necesario considerar una serie de tareas necesarias para
realizar la integración sin perder todas las ventajas que tiene cada sistema por inde-
pendiente. En este trabajo se realiza la integración del sistema embebido Raspberry
Pi y Arduino. Cada uno de ellos tendrá funciones particulares. El primero permitirá
la interacción del sistema con su entorno a través de una interfaz gráfica sobre un sis-
tema operativo Android para su uso en un dispositivo móvil; por otro lado, recibirá
las peticiones realizadas por parte de los usuarios mediante el uso de la conexión
wireless. El segundo sistema realizará la conexión con los servomotores de un brazo
robótico. En la figura 1 se puede apreciar la arquitectura general del proyecto en la
que se encuentran presentes los sistemas embebidos (Raspberry Pi y Arduino), la
interfaz gráfica en Android y los servomotores que forman parte del brazo robótico.

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 Intérprete
de comandos

Interfaz
gráfica

Señales para
David Rolando Suárez Mora, Alexandra Aparicio Gómez, Yuli Katerine Gallego Ibáñez, Juan Camilo Ramírez Salcedo

los actuadores

Figura 1. Arquitectura general del sistema

Fuente: elaboración propia.

La figura 2 describe el flujo de datos que se establece en el sistema general. Allí se

puede apreciar que la información de control es recibida inicialmente por la apli-
cación Android. Luego se envía a la placa Raspberry Pi mediante una interfaz de
conexión wireless. Posteriormente, la placa Raspberry Pi envía la información a la
tarjeta Arduino, la cual procesa esta información y es enviada a los servomotores
del brazo robótico.

Estado del arte

En el siguiente estado del arte se abordan algunos proyectos desarrollados según

dos placas que atienden los conceptos anteriormente comentados, las cuales son
la Raspberry Pi y la placa Arduino 1.

Existen diferentes campos de acción para este tipo de tecnologías. Uno de ellos es
la telemedicina. Así es como Dudas y colaboradores (2014), en el Departamento

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 Comunicación serial/USB
Recepción de datos Recepción de datos
por la placa Raspberry Pi por la placa Arduino

Interfaz de programación Python

Comunicación inalámbrica

Interfaz gráfica
Servomotores brazo robótico
en Android ( Java)

Integración de los sistemas embebidos Raspberry Pi y Arduino para el manejo de un brazo robótico mediante una aplicación Android
Figura 2. Flujo de información en el sistema
Fuente: elaboración propia.

de Patología de la Universidad de Medicina Johns Hopkins, desarrollaron una

solución denominada telecitología, que implementa el uso de la placa Raspberry
Pi para la recepción de imágenes desde un iPhone. Este proyecto arrojó como re-
sultado que una placa de bajo costo podía dar prestaciones y rendimiento como
un dispositivo de gama alta. Además, se encontró la posibilidad de manipular imá-
genes de buena calidad con la integración de una cámara de video convencional.

Según Siegle (2014), el hardware de código abierto como Arduino, Raspberry Pi,
y otras placas que han sido desarrolladas para ser usadas en diferentes aplicaciones,
ha permitido a campos como la electrofisiología acercarse a soluciones más econó-
micas con las mismas prestaciones y rendimiento que una solución creada por una
compañía especializada ( Jutila et al., 2014). Otro campo de acción para este tipo
de placas es el geoposicionamiento. Con este concepto se desarrolló un sistema que
permite el seguimiento de niños dentro de un área particular. Al tener un tamaño
pequeño, la placa Arduino y muchas placas de su tipo se prestan para ser ubicadas
en sitios estratégicos. En este caso fue ubicada en los chalecos que usaba un grupo
de niños dentro de una escuela, y mediante el uso de la tarjeta XBEE de Arduino y
algunos sensores fue posible hacer un seguimiento dentro de las instalaciones de
la escuela a los niños y determinar si cada uno de ellos se encontraba en algún tipo
de situación que generara peligro para la integridad de los infantes.

Sin embargo, el tema de las placas especializadas no solo se centra en proyectos

que tratan la información para el control de actuadores, sino también en campos

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 donde la información es recibida y transmitida en un canal de comunicación, que
tiene como forma de transmisión medios no guiados. Así, Ferdoush y Li (2014)
desarrollaron un sensor wireless con la integración de los sistemas embebidos Ras-
pberry Pi y Arduino, como una opción de bajo costo en el amplio campo de los
sensores inalámbricos.

Según el artículo anterior, sobre tratamiento y transmisión de la información a

través de medios no guiados, las placas especializadas son capaces de implementar
algoritmos para el control y seguridad de la información, con el fin de evitar ata-
ques por parte de terceros en la implementación de este tipo de proyectos. De esta
manera, Al-Haija y colaboradores (2014) desarrollaron un algoritmo criptográfico
sobre la placa Arduino, la cual implementa un esquema de seguridad a través de
un proceso criptográfico.
David Rolando Suárez Mora, Alexandra Aparicio Gómez, Yuli Katerine Gallego Ibáñez, Juan Camilo Ramírez Salcedo

Teniendo en cuenta todos los desarrollos mencionados anteriormente, Koenka,

Sáiz y Hauser (2014) crearon un framework con el fin de facilitar el desarrollo de
aplicaciones en Python como lenguaje de programación para el control y desa-
rrollo de la placa Arduino.

La tabla 1 muestra una descripción de otros trabajos relacionados con la integración

de las placas Arduino y Raspberry Pi, con el fin de controlar hardware. En la tabla 1
se presenta un resumen de cada proyecto, se revisa si existe una integración entre
las placas y si se logró el control del hardware mediante el híbrido.

Tabla 1. Síntesis de integración de placa y control del hardware a través de la integración

de las placas
Integración Control de
Título Resumen
entre placas hardware

En este artículo se muestra el desa-

A tiny RSA cryptosystem based
rrollo de un sistema de encriptación
on arduino microcontroller
No para una red mediante el protocolo No
useful for small scale networks
Rivest, Shamir y Adleman; para ello
(Al-Haija et al., 2014)
se usa un microcontrolador Arduino.

En este proyecto se diseñó un fra-

Instrumentino: An open-source mework que facilita el desarrollo de
modular Python framework for aplicaciones en Python con el fin de
controlling Arduino based expe- Sí controlar una placa Arduino. Este No
rimental instruments (Koenka, lenguaje de programación es usado
Sáiz y Hauser, 2014) para el control de flujo de datos en
entrada y salida para placa Arduino.

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 Integración Control de
Título Resumen
entre placas hardware

Este artículo muestra el desarrollo

de una aplicación, mediante la cual
se utiliza la cámara de un teléfono
Inexpensive telecytology solu-
celular, en este caso un iPhone, con
tions that use the Raspberry Pi
No el fin de analizar las imágenes en un Sí
and the iPhone (Dudas et al.,
examen médico. La placa Raspberry
2014)
Pi trata las imágenes y las muestra en
una interfaz con el fin de ser analiza-
das por el experto.

Este artículo presenta un sensor ina-

Integración de los sistemas embebidos Raspberry Pi y Arduino para el manejo de un brazo robótico mediante una aplicación Android
Wireless sensor network system lámbrico para monitorear variables
Design using Raspberry Pi and de una aplicación particular; en este
Arduino for environmental mo- Sí se observa la integración de las placas No
nitoring applications (Ferdoush Arduino y Raspberry Pi con el fin de
y Li, 2014) tomar datos y tratarlos en una aplica-
ción particular.

En este artículo se presenta un estu-

dio sobre cómo las placas de código
Open-source approaches to abierto podrían ser una excelente so-
hardware for large-scale electro- No lución en el campo de la electrofisio- No
physiology (Siegle et al., 2015) logía y particularmente en la neuro-
biología con el fin de evitar adquirir
costosos desarrollos propietarios.

En este artículos se muestran los re-

Implementation of a wearable
sultados encontrados del desarrollo
sensor vest for the safety and
No y la implementación de un chaleco, Sí
well-being of children ( Jutila et
el cual tiene sensores para determinar
al., 2014)
temperatura, aceleración y posición.
Fuente: elaboración propia.

Metodología

Para la integración de las placas y la conexión con el brazo robótico se realizaron

los siguientes pasos: a) definición del problema, b) comunicación entre placas,
c) criterios de selección de los lenguajes de programación, d) diseño de los algo-
ritmos, e) pruebas, f ) creación de la aplicación móvil y g) conclusiones.

Definición del problema

A pesar de tener el concepto de que cada placa es una plataforma embebida, las
cuales tienen sus puertos de comunicación y sus dispositivos para el procesamiento

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 de datos, cada una de ellas trabaja sobre mundos distintos y se ha especializado en
diferentes campos de acción. Para el caso de la placa Raspberry Pi, es concebida
como un computador diminuto en el cual corre un sistema operativo Linux, que
ofrece todas las bondades de interfaz gráfica, procesamiento y análisis de datos. Por
otro lado, permite correr servicios particulares. En otras palabras, se podría decir
que esta placa trabaja en los lenguajes denominados de alto nivel.

Sin embargo, cuando se trabaja a bajo nivel, señales como voltajes o corrientes pro-
venientes de actuadores o pulsadores, la placa no cuenta con las herramientas que
permitan hacer fácilmente esta labor. Esto no significa que no sea capaz de realizar
este tipo de tareas, sino que se deben implementar más pasos y procedimientos
para realizar la misma tarea. En contraste, las placas como Arduino tienen todo el
desarrollo de hardware y software que facilitan la integración con aplicaciones a bajo
David Rolando Suárez Mora, Alexandra Aparicio Gómez, Yuli Katerine Gallego Ibáñez, Juan Camilo Ramírez Salcedo

nivel. Por lo tanto, con el fin de extraer las mayores prestaciones de cada placa y
especializar las tareas, aprovechando las ventajas que ofrecen cada una de ellas, se
plantea la integración entre estas; no obstante, tienen problemas de conectividad,
velocidad y protocolos de transmisión.

Por otro lado, la interfaz de comunicación para el usuario debe ser capaz de recibir
los datos y realizar la validación y envío de dichos datos a la placa que realizará la
manipulación inicial. De todos modos, todo este proceso debe ser transparente
para el usuario. La integración de las entidades anteriormente mencionadas es el
problema que se presenta y el cual será resuelto en las siguientes secciones.

Comunicación entre la placa Raspberry Pi y Arduino

La comunicación entre Arduino y Raspberry Pi se realiza por medio de comuni-

cación serial usando el puerto ‘COM’ de Arduino y los puertos GPIO de la Ras-
pberry Pi. Estos últimos permiten la comunicación de la placa con dispositivos
conectados a través de los puertos comentados. Cabe resaltar que estos puertos
manejan voltajes de 3 V, y por ello es necesario realizar una etapa de acople de
voltajes, debido a que la placa Arduino maneja voltajes del orden de los 5 V. En la
figura 3 se pueden observar los pines GPIO en la tarjeta Raspberry Pi. Estos puertos
están físicamente diseñados para ser conectados a través de pines de conectores,
con voltajes de salida de 3 V.

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 Puertos GPIO

Integración de los sistemas embebidos Raspberry Pi y Arduino para el manejo de un brazo robótico mediante una aplicación Android
Figura 3. Diagrama general de la placa Raspberry Pi
Fuente: Pixabay (2016).

La forma más común de establecer dicha la transmisión de datos entre las placas
es a través del protocolo comunicación serial. Esta consiste en la transmisión y
recepción de pulsos digitales a una misma velocidad, ya que el transmisor envía
pulsos que representan el dato enviado a una velocidad determinada y el receptor
escucha dichos pulsos a esa misma velocidad. Para realizar la conexión entre las
placas en el software, se implementó en cada una de ellas un algoritmo con el fin de
establecer los protocolos de comunicación y las políticas de velocidad. En la placa
Raspberry Pi se instaló el lenguaje de programación Python y en la Arduino se uti-
lizó el IDE propietario para establecer la configuración necesaria para los puertos.

En Python es necesario declarar una variable que establezca la velocidad de comu-

nicación. En este caso se estableció el valor de 9600. La siguiente línea muestra la
sintaxis para declarar la variable.

Nombre_Variable=serial.Serial(‘/dev/ttyACM0’,9600)

En el caso de la placa Arduino, la línea necesaria para la conexión es la siguiente:

Serial.begin(9600);

Después de configurar los dos sistemas embebidos a la misma velocidad de trans-

misión, se procede a ejecutar los comandos de escritura y lectura de los puertos

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 seriales (READ, WRITE), para asegurar el intercambio de datos. Es indispensable
que uno de los sistemas embebidos escriba los bits en el puerto serial y el otro esté
dispuesto a leerlos.

Envío y recepción de datos en Python

Nombre_Variable.write(dato a enviar) Comando para enviar dato.

Dato = Nombre_Variable.read(parámetro) Comando para leer dato.

Envío y recepción de datos en Arduino IDE

Serial.write(dato a enviar); Comando para enviar dato

Char Dato = Serial.read(); Comando para leer bit
David Rolando Suárez Mora, Alexandra Aparicio Gómez, Yuli Katerine Gallego Ibáñez, Juan Camilo Ramírez Salcedo

String Dato = Serial.readByte(buffer,long ) Comando para leer byte

En Arduino se tienen dos formas de leer los datos: una es por bit, en la que solo
es posible recibir un carácter, y la otra es por byte, en la cual se puede recibir una
cadena. En esta última los parámetros son dos: buffer y Long; el primero es el vec-
tor que guarda cada uno de los caracteres de la cadena, y el segundo es la longitud
o tamaño de la cadena. Es necesario tener en cuenta que al momento de enviar
enteros por el puerto serial este los envía en formato ASCII.

Criterios de selección de los lenguajes de programación

Para lograr la implementación del sistema fue necesario el uso de ciertos lenguajes
de programación que permitieron realizar la integración en la parte lógica para cada
una de las tarjetas embebida. En la tabla 2 se muestra un resumen de los lenguajes
y sus funciones dentro del sistema.

Tabla 2. Resumen de los lenguajes de programación y sus funciones dentro del sistema
Lenguaje de Capa
Funciones
programación arquitectura

• Aplicación en Android
• Interacción con el usuario a través de la interfaz gráfica
• Conexión entre la aplicación Android y la placa embebida Capa
Java
Raspberry Pi de presentación
• Envío de los parámetros para la selección de los diferentes
modos

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 Lenguaje de Capa
Funciones
programación arquitectura

• Recepción de la información para el movimiento de los mo-

tores
• Conversión de la posición a grados
• Conversión de la información dada en grados al formato hexa- Capa
Python
decimal de negocio
• Manejo de los puerto GPIO del sistema embebido Raspberry
Pi
• Envío de los parámetros para la placa Arduino

• Algoritmo para el manejo de la placa Arduino

• Envío de los parámetros a los servomotores
C Capa de datos

Integración de los sistemas embebidos Raspberry Pi y Arduino para el manejo de un brazo robótico mediante una aplicación Android
• Interpretación de los parámetros enviados por la placa Rasp-
berry Pi mediante el lenguaje de programación Python
Fuente: elaboración propia.

Los criterios para la selección de los lenguajes de programación anteriormente

nombrados se determinaron a partir de las siguientes necesidades:

1. Lenguaje de programación orientado a objetos con el fin de proveer escalabi-

lidad e integración. Aplicaciones móviles propietarias para el caso particular
Android. Estos criterios permitieron seleccionar el lenguaje de programación
Java.
2. Lenguaje para el manejo y control de los puertos GPIO, manejo de funciones
y escalabilidad, ejecución de rutinas desde consola, recibiendo parámetros y
manejo de programación orientada a objetos. Según estos criterios el lenguaje
de programación seleccionado es Python.
3. Para el diseño del algoritmo en Arduino se selecciona el lenguaje C, debido a
que es usado por este sistema propietario.

Descripción de la aplicación

En la figura 5 se muestra la aplicación final (control de un brazo robótico) de la

integración de las dos plataformas, a través de la interfaz de comunicación de la
tarjeta embebida Arduino.

El servomotor seleccionado para la implementación del brazo robótico es el

Herkulex DRS-0101 para las rotaciones del dispositivo, ya que está diseñado prin-
cipalmente para aplicaciones de robótica por su capacidad de controlar velocidad,

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 Figura 5. Brazo robótico
David Rolando Suárez Mora, Alexandra Aparicio Gómez, Yuli Katerine Gallego Ibáñez, Juan Camilo Ramírez Salcedo

Fuente: elaboración propia.

posición, temperatura y torque. Una vez definidas las características del dispositivo
para pruebas, se realizan los respectivos planos para hacer los cortes de las piezas en
acrílico. Luego se ensambla cada uno de los elementos para obtener el dispositivo
para pruebas esperado, el cual se expone a continuación.

Diseño de los algoritmos

Como se comentó anteriormente, se diseñó e implementó el código necesario

para la integración en cada una de las placas. En la figura 6 se puede apreciar el dia-
grama de flujo para el código en Python, el cual envía los parámetros necesarios
a la placa Arduino para que esta mueva los motores en la dirección solicitada por
el usuario. En el código se puede apreciar que en la primera parte del algoritmo se
cargan las librerías de conexión para el canal de comunicación serial. Después de
esto se almacena en un vector de tres posiciones el valor que se le envía al programa
por argumento. Con la primera posición del vector se toma la decisión de correr el
programa en modo individual o modo rutina; si se selecciona el modo individual
se lee la siguiente posición del vector, el cual determina la parte del brazo robótico
que se desea mover. La tercera posición del vector determina el punto hasta donde
se debe mover la parte del brazo que se seleccionó en el paso anterior.

Si el valor almacenado en la primera posición del vector es 2, el algoritmo toma el

modo rutina. La segunda posición del vector determina la rutina que debe seguir
el algoritmo. La diferencia entre los dos modos es que el primero mueve las partes

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del brazo robótico de forma independiente, mientras que el segundo mueve el
brazo robótico siguiendo algunas rutinas previamente almacenadas.

Importar bibliotecas,
Inicio creación del canal de
comunicación serial

Dato [] =
Argumentos

Integración de los sistemas embebidos Raspberry Pi y Arduino para el manejo de un brazo robótico mediante una aplicación Android
No
Dato [0] == 1 Dato [0] == 2

Modo individual Modo rutina

Motor Base
Grados Rutina 1 Enviar orden
Dato [1] == 1 Dato [1] == 1
a posición Dato [2:] a Arduino
Dato [2:]

No No

Motor Link1
Grados Rutina 2 Enviar orden
Dato [1] == 2 Dato [1] == 2
a posición Dato [2:] a Arduino
Dato [2:]

No No

Motor Link2
Grados Rutina 3 Enviar orden
Dato [1] == 3 Dato [1] == 3
a posición Dato [2:] a Arduino
Dato [2:]

No

Motor Pinza
Grados Dato [1] == 4
a posición
Dato [2:]

Enviar
orden a Fin
Arduino

Figura 6. Código de Python

Fuente: elaboración propia.

En Python se crea un programa de lectura de argumentos por línea de comando.

Lo primero que se realiza es el llamado de las bibliotecas, así como la creación del
canal de comunicación del puerto serial, también la lectura de los argumentos del
mismo programa (el argumento está compuesto de información como modo de

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 ejecución, rutina o parte a mover y grados). Una vez hecho esto, el programa des-
compone este argumento y toma una serie decisiones; la primera es el modo de
ejecución del dispositivo para pruebas:

1. Modo individual. En este modo el algoritmo tiene preseleccionadas unas ru-

tinas de movimiento específicas que realiza sin la intervención del usuario. El
objetivo de este modo es permitir realizar pruebas de control sobre el brazo;
sin embargo, no permite realizar movimientos particulares que el usuario desee.
2. Modo rutina. En este modo el usuario enviará la información de cuál parte del
brazo robótico desea mover y a cuántos grados, a diferencia del modo anterior,
en el que la rutina se realizaba independiente. Cabe indicar que con ayuda de
un condicional ingresa en alguna de estas opciones. En el modo rutina se hace
un llamado a otro condicional, mediante el cual se selecciona la parte del dispo-
David Rolando Suárez Mora, Alexandra Aparicio Gómez, Yuli Katerine Gallego Ibáñez, Juan Camilo Ramírez Salcedo

sitivo que desea mover: 1) Base, 2) Link 1, 3) Link 2 y 4) Pinza. Al momento

de ingresar alguna de estas opciones, el programa convierte grados a posición
y, por último, se envía una cadena de cinco bits a Arduino: un bit para el modo
de ejecución, un bit para la parte que se desea mover y tres bits para los grados.
En la figura 7 se muestra la forma en la que son enviados los datos; en esta se
incluyen las posiciones en el vector.

Modo individual o Modo rutina

Valores enviados por argumento

y almacenados en un vector de tres posiciones

Modo Link o rutina Posición final

Aplicación en Python

Figura 7. Arquitectura para la selección de rutinas mediante el envío de argumentos

Fuente: elaboración propia.

El siguiente es el algoritmo para el enviar la información al Arduino. Este atiende

al diagrama de flujo que se mostró en la figura 6. Sin embargo, se debe tener en

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cuenta que en este código se implementan las ecuaciones para convertir de grados
a posición y viceversa, esto con el fin de capturar valores en grados dados por el
usuario y convertir esta información en posiciones para ser enviadas al dispositivo
a través del Arduino.

import sys
import serial
import time
arduino = serial.Serial(‘/dev/ttyACM0’,9600)//determina la conexión y la velocidad
de la conexión

Integración de los sistemas embebidos Raspberry Pi y Arduino para el manejo de un brazo robótico mediante una aplicación Android
time.sleep(2) //Retardo en la conexión
dato=sys.argv[1]// recibe el valor de las posiciones
//En esta parte del código dependiendo del valor de la posición, convierte a los valores en
grados
//Existe un vector donde se almacenan los parámetros necesarios para determinar el mo-
vimiento de los //servomotores
//La posición 0 del vector define el modo de rutina, 1 para modo individual y 2 para
modo rutina
if dato[0]==’1’:
//En el Modo individual se hace un llamado a otro condicional donde se selecciona la parte
del //dispositivo que desea mover, 1. Base, 2. Link1, 3. Link2 y 4. Pinza, al momento de
ingresar //alguna de estas opciones el programa convierte grados a posición y por último
se envía una //cadena de 5 bits a Arduino, 1 bit para el modo de ejecución, 1 bit para la
parte que se desea //mover y 3 bit para los grados
if dato[1]==’1’:
grados=int(dato[2:])
if grados > 159:
grados=159
if grados < -159:
grados=-159
posicion=int((((1002-512)/159.8)*grados)+512)
if posicion <100:
posicion=’0’+str(posicion)
envio=dato[0]+dato[1]+str(posicion)
arduino.write(envio)
elif dato[1]==’2’:
grados=-1*int(dato[2:])

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83
 if grados > 159:
grados=159
if grados < -159:
grados=-159
posicion=int((((1002-512)/159.8)*grados)+512)
if posicion <100:
posicion=’0’+str(posicion)
envio=dato[0]+dato[1]+str(posicion)
arduino.write(envio)
elif dato[1]==’3’:
grados=int(dato[2:])
if grados > 159:
grados=159
David Rolando Suárez Mora, Alexandra Aparicio Gómez, Yuli Katerine Gallego Ibáñez, Juan Camilo Ramírez Salcedo

if grados < -159:

grados=-159
posicion=int((((1002-512)/159.8)*grados)+512)
if posicion <100:
posicion=’0’+str(posicion)
envio=dato[0]+dato[1]+str(posicion)
arduino.write(envio)
elif dato[1]==’4’:
decision=’00’+dato[2:]
envio=dato[0]+dato[1]+str(decision)
arduino.write(envio)

elif dato[0]==’2’:
if dato[1]==’1’:
envio=dato[0]+dato[1]+’000’
arduino.write(envio)
elif dato[1]==’2’:
envio=dato[0]+dato[1]+’000’
arduino.write(envio)
elif dato[1]==’3’:
envio=dato[0]+dato[1]+’000’
arduino.write(envio)
arduino.close()

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El algoritmo para administrar el Arduino primero configura e inicializa los servo-
motores, después recibe los datos que provienen de Python; estos datos son pro-
cesados y se convierten en tres variables, las mismas que se usaron en el programa
Python: modo, parte y grados. Por último, ejecutamos las instrucciones de movi-
miento del motor con el ángulo correspondiente. Esto se muestra en la figura 8.

Void Setup
Inicio Importar bibliotecas configuración inicial
de los motores

Integración de los sistemas embebidos Raspberry Pi y Arduino para el manejo de un brazo robótico mediante una aplicación Android
Void Loop

Lectura de datos
Python

Motores Modo Rutina

Ejecución de las Ejecución

instrucciones de mov. de la rutina deseada
del motor

Fin

Figura 8. Código de Arduino

Fuente: elaboración propia.

El siguiente código muestra el algoritmo implementado en el Arduino a fin de

enviar información a los servomotores. Esta información es recibida por el Ardui-
no proveniente de la Raspberry Pi; en este se aprecia que en la primera función
(setup) hay una rutina previamente establecida; en la segunda función (loop) se
aprecia el código que recibe la posición a la cual el usuario desea que el brazo ro-
bótico se mueva.

//El algoritmo primero configura e inicializa los servomotores, después recibe los datos
//que provienen de Python, estos datos son procesados y se convierten en tres variables,

épsilon, nº 25 • julio-diciembre 2015 • pp. 69-96 • ISSN 1692-1259-ISSN-E 2389-8828

85
 las mismas //que se usaron en el programa Python, Modo, Parte y Grados, por último,
ejecutamos las //instrucciones de movimiento del motor con el ángulo correspondiente
#include <Herkulex.h>
#include <Servo.h>

int modo=0;
int articulacion=0;
int posicion=0;
Servo pinza;

void setup(){
Serial.begin(9600);
Herkulex.begin(115200,10,11);
David Rolando Suárez Mora, Alexandra Aparicio Gómez, Yuli Katerine Gallego Ibáñez, Juan Camilo Ramírez Salcedo

Herkulex.reboot(1);
Herkulex.reboot(2);
Herkulex.reboot(3);
delay(500);
Herkulex.initialize();
Herkulex.moveAllAngle(1, 0, 1);
Herkulex.moveAllAngle(2, -6, 1);
Herkulex.moveAllAngle(3, 5, 1);
Herkulex.actionAll(2000);
delay(2100);
pinza.attach(9);
pinza.write(180);
}
// la función loop
void loop(){
if (Serial.available() >= 5) {
char pos[5];
Serial.readBytes(pos,5);
int modo=pos[0]-0x30;
int articulacion=pos[1]-0x30;
int posicion=(pos[4]-0x30)+(pos[3]-0x30)*10+(pos[2]-0x30)*100;
Serial.println(modo);
Serial.println(articulacion);
Serial.println(posicion);

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if(modo==1){
if(articulacion==1){
Herkulex.moveOne(1, posicion, 1000, LED_BLUE);
}
else if(articulacion==2){
Herkulex.moveOne(2, posicion, 1000, LED_BLUE);
}
else if(articulacion==3){
Herkulex.moveOne(3, posicion, 1000, LED_BLUE);
}

Integración de los sistemas embebidos Raspberry Pi y Arduino para el manejo de un brazo robótico mediante una aplicación Android
else if(articulacion==4){
if (posicion==001){
pinza.write(180);
}
else{
pinza.write(90);
}
}
}

else if(modo==2){
if (articulacion ==1){
Herkulex.moveAll(1, posicion, 1);
}
else if (articulacion ==2){
Herkulex.moveAll(2, posicion, 1);
}
else if (articulacion ==3){
Herkulex.moveAll(3, posicion, 1);
}
else if (articulacion ==4){
Herkulex.actionAll(2000);
}
}
}
}

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 Pruebas

La primera prueba que se realiza con Raspberry Pi-Arduino consiste en encender

o apagar un led por medio de un comando enviado desde la ventana de comando
de Raspberry Pi. Con este proceso se comprueba que existe la comunicación se-
rial entre los dos sistemas embebidos gracias a la librería descargada para Python
(Python-serial) y la librería propia de Arduino de comunicación serial. En la figura 9
se muestra el código diseñado en Python para enviar señales de encendido y
apagado a un led; de esta manera se prueba la comunicación entre las dos placas.
David Rolando Suárez Mora, Alexandra Aparicio Gómez, Yuli Katerine Gallego Ibáñez, Juan Camilo Ramírez Salcedo

Figura 9. Programación en Python para el envío de información al Arduino

Fuente: elaboración propia.

El código mostrado atiende la siguiente lógica:

Importación de la librería serial

Creación de la variable llamada Arduino donde se establece la comunicación serial por el

puerto ttyACM0 a una velocidad de 9600 baudios,

Ciclo infinito se recibe una variable String (en este caso una H para encender el led o una
L para apagarlo)

Envió del bit usando el puerto serial,

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Impresión por pantalla de la opción escogida por medio de condicionales.

El siguiente código se implementó en el Arduino para interpretar los datos enviados

por la placa Raspberry Pi con el fin se de enviarlos a los puertos.

int led = 13;

void setup () {
PinMode(led, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}

Integración de los sistemas embebidos Raspberry Pi y Arduino para el manejo de un brazo robótico mediante una aplicación Android
void loop () {

// El ciclo determina si hay alguna comunicación serial, esto se hace con el comando Se-
rial.available, si esta existe, se lee la información y se guarda en una variable tipo char, la
condicional ejecuta la decisión que prender o apagar el led. Cuando se ejecute la aplicación
el usuario deberá seleccionar entre algunas de las dos opciones

if (Serial.available()) {
char c = Serial.read();
if (c == ‘H’) {
digitalWrite(led, HIGH);
}
else if (c == ‘L’) {
digitalWrite(led, LOW);
}
}}

La siguiente prueba que se desarrolló fue el control de posición de un servo motor

de señal PWM (pulse width modulation, ‘modulación por ancho de pulso’). Para
dicha prueba se realiza un programa en Python que solicita un dato; en este caso
particular se solicita la posición del servomotor que está reflejada en un ángulo de
0 a 180. Por último, se escribe el dato en el puerto; en Arduino el dato se lee por
medio de la instrucción Serial.readBytes, que permite guardar el dato en un vector.
Es necesario tener en cuenta que al momento de enviar enteros por el puerto serial,
este los envía en formato ASCII, por ello fue necesario usar la siguiente fórmula
para convertir un dato ASCII a un entero.

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 n = Dato [0] –0 x 30 (1) Transformación de ASCII a entero (unidad)

La fórmula anterior solo sirve para convertir solo una unidad. Si lo que se quiere
es convertir una decena o un número mayor, se usa la siguiente fórmula (ejemplo
si el dato es de tres cifras):

n = (Dato [2] – 0 x 30) + 10 * (Dato [1] – 0 x 30) + 100 + (Dato [0] – 0 x 30)
(2) transformación de ASCII a entero (números mayores a la unidad)

Después de convertir el dato, la instrucción de escritura de la librería del servomo-

tor nos ayuda a visualizar la posición del servo. La figura 10 muestra la forma de
conexión de la placa Arduino con el servomotor.
David Rolando Suárez Mora, Alexandra Aparicio Gómez, Yuli Katerine Gallego Ibáñez, Juan Camilo Ramírez Salcedo

Figura 10. Montaje de prueba con servomotor

Fuente: Arduino (2015).

El siguiente código se implementa con el fin de mover un servomotor de prueba.

En la función Setup se establece la velocidad de comunicación y en la loop se en-
vían los datos para realizar el movimiento. Cabe desatacar que esta información
es enviada en formato hexadecimal.

#include <Servo.h>
char posicion[3];

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Servo motor;
unsigned int pos=0;

void setup(){
Serial.begin(9600);// establece la velocidad de comunicación
motor.attach(9);
}
// envía los datos para realizar el movimiento
void loop(){
if (Serial.available() >= 3){

Integración de los sistemas embebidos Raspberry Pi y Arduino para el manejo de un brazo robótico mediante una aplicación Android
Serial.readBytes(posicion,3);
//Convierte a hexadecimal la posición para ser enviada al Arduino
pos=(posicion[2]-0x30)+(posicion[1]-0x30)*10+(posicion[0]-0x30)*100;
motor.write(pos);
}
}

En el siguiente código se capturan los valores en grados que deben mover el mo-
tor y después se envían al código en Arduino para que este mueva el motor a la
posición deseada.

import serial
arduino = serial.Serial(‘/dev/ttyACM0’, 9600)
print(“Starting!”)

while True:
//captura los valores en grados que se debe mover el motor
grados = raw_input(‘Que posicion desea mover el servo (000-180 grados): ‘)
//envió el valor en hexadecimal para que el Arduino mueva el motor a la posición
arduino.write(grados)
arduino.close()

La prueba que se ejecutó fue el manejo de un servomotor digital Herkulex DRS-

0101; se descarga la biblioteca para el manejo del motor con Arduino. En el siguien-
te enlace se encuentra la biblioteca junto al listado de instrucciones para el correcto
manejo de esta: http://robottini.altervista.org/dongbu-herkulex-arduino-library-2.

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 El programa de Python es exactamente el mismo que el anterior. La única diferencia
es el dato que se va a enviar, ya que no se enviarán los grados, sino directamente
la posición. Sin embargo, se puede convertir la posición en grados de la siguiente
forma:

( Posición–512 ) *159.8
Grados = (3) Posición a grados
(1002–512 )

 (1002–512 ) * Grados 
Posición =   + 512 (10) Posición a grados
 159.8

En el Arduino, se definen los pines de Tx y Rx del motor así como la velocidad

David Rolando Suárez Mora, Alexandra Aparicio Gómez, Yuli Katerine Gallego Ibáñez, Juan Camilo Ramírez Salcedo

de transición 115.200 baudios. Cabe indicar que estos motores se comunican

por medio de comunicación serial; por ello se les asigna una velocidad de trans-
misión diferente a la utilizada en la comunicación entre Raspberry Pi y Arduino
(9600 baudios). Después lee el dato del puerto serial; en este caso lee un dato de
4 bit, lo convierte en un entero, este se pasa como argumento a la instrucción de
movimiento del servomotor: Herkulex.moveOne(). En la figura 11 se muestra la
conexión entre el Arduino y el servomotor Herkulex.

Figura 11. Montaje de prueba con servomotor Herkulex DRS-0101

Fuente: Dfrobot (2015).

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Creación de aplicación móvil

Para verificar la conexión SSH entre la aplicación móvil en Android y la Raspberry

Pi, se realizó una prueba enviándole el comando shutdown - h now desde la aplica-
ción de prueba creada a la Raspberry Pi, la cual fue exitosa. El siguiente algoritmo
envía un comando a la tarjeta Raspberry Pi que permite apagar la placa. Este código
se encuentra embebido en la aplicación Android y es enviado a esta a través de la
comunicación inalámbrica.

public class SSHCliente extends AsyncTask<String, Integer, String> {

Integración de los sistemas embebidos Raspberry Pi y Arduino para el manejo de un brazo robótico mediante una aplicación Android
public SSHCliente() {
jsch = new JSch();
try {
JSch.setConfig(“StrictHostKeyChecking”, “no”); //Tipo de conexión
sesion = jsch.getSession(“pi”,”192.168.0.150”,22); //Usuario y dirección IP
sesion.setPassword(“raspberry”); //contraseña para la conexión
sesion.connect();
m= sesion.isConnected(); //creación del objeto M el cual genera la sesión
x= sesion.getHost();
consola = (ChannelExec) sesion.openChannel(“exec”);
//Envió del comando para ser ejecutado en la placa Raspberry Pi
((ChannelExec)consola).setCommand(“sudo shutdown -h now.py”);
consola.connect();
} catch( JSchException e) {
System.out.println(“Error de JSCH. Mensaje: “+e.getMessage());
}
}
}

A continuación se realizó otra prueba, la cual consistía en el envío del comando

del archivo para encendido y apagado de un led. Esta prueba se implementa en
el siguiente código. En la primera parte del algoritmo se realiza la conexión a la
dirección IP de la placa y se envían los datos de conexión (puerto y contraseña).
Seguido a esto, se le envía el comando de apagado a la placa, dependiendo de la
opción seleccionada por el usuario.

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93
 public class SSHCliente extends AsyncTask<String, Integer, String> {
public SSHCliente() {
jsch = new JSch();
try {
JSch.setConfig(“StrictHostKeyChecking”, “no”);
sesion = jsch.getSession(“pi”,”192.168.0.150”,22);
sesion.setPassword(“raspberry”);
sesion.connect();
consola = (ChannelExec) sesion.openChannel(“exec”);
if (botonon==1){
((ChannelExec)consola).setCommand(“sudo ledon.py”);
consola.connect();
}
David Rolando Suárez Mora, Alexandra Aparicio Gómez, Yuli Katerine Gallego Ibáñez, Juan Camilo Ramírez Salcedo

if (botonoff==1) {
((ChannelExec)consola).setCommand(“sudo ledoff.py”);
consola.connect();
}

} catch( JSchException e) {
System.out.println(“Error de JSCH. Mensaje: “+e.getMessage());

}
}

En la figura 12 se puede apreciar la aplicación en Android para controlar el brazo

robótico. Se aprecia el menú principal, el cual tiene un botón que permite realizar la
conexión con la placa Raspberry Pi. Después de realizada la conexión se tiene una
segunda interfaz que muestra las dos opciones: modo individual o modo rutina; si
el usuario selecciona modo individual, aparecerá la interfaz para digitar los grados
y el motor que se desea mover; si la opción seleccionada es la modo rutina, apare-
cerá la gráfica 4, la cual permite seleccionar entre tres rutinas diferentes.

Conclusiones

El proyecto desarrollado permitió establecer la comunicación entre los sistemas

embebidos Raspberry Pi y Arduino, por medio de comunicación serial. Las prime-

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 Modo individual

Modo rutinas
Conectar

Integración de los sistemas embebidos Raspberry Pi y Arduino para el manejo de un brazo robótico mediante una aplicación Android
Motor 1 Motor 2 Motor 3
Rutina 1

Enviar grados

Pinza Abrir Cerrar Rutina 2 Rutina 3

Figura 12. Aplicación en Android

Fuente: elaboración propia.

ras pruebas que se ejecutaron fueron el encendido y apagado de leds y el manejo

de servomotores. De igual modo, se construyó un dispositivo inalámbrico para
pruebas con una estructura en acrílico color negro, utilizando los sistemas em-
bebidos elegidos (Arduino y Raspberry Pi) para acoplarlos a la aplicación móvil
diseñada y de esta manera integrar el hardware y el software.

Una vez realizadas las pruebas de conexión serial entre Arduino y Raspberry Pi, lec-
tura, escritura de datos y manejo del servomotor Herkulex drs-0101 entre los siste-
mas embebidos, se desarrollaron dos programas para el manejo del dispositivo para
pruebas: el programa en Python se encarga de procesar la información dada por el
usuario, organizarla y enviarla al Arduino, que recibe dicha información, la interpre-
ta y la ejecuta. Lo anterior es útil en el desarrollo de proyectos en automatización.

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 Referencias

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Dfrobot. (2015). Images. Recuperado de http://www.dfrobot.com/wiki/images/0/07/
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96 épsilon, nº 25 • julio-diciembre 2015 • pp. 69-96 • ISSN 1692-1259-ISSN-E 2389-8828