ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO
FACULTAD DE MECANICA
CARRERA DE INGENIERIA AUTOMOTRIZ
“ANÁLISIS Y SIMULACIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL
AUTOMÁTICO APLICADO A UNA PLATAFORMA MÓVIL”
REALIZADO POR:
ANTHONY LESCANO 6756
LUGAR Y FECHA DE PRESENTACIÓN: 02 JUNIO DEL 2025
ASIGNATURA: SISTEMAS DE CONTROL
DOCENTE: ING. FABIAN GUNSHA
PERIODO ACADÉMICO: MARZO 2025 - JULIO 2025
RIOBAMBA – ECUADOR
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Introducción
En este informe se presenta el análisis y simulación de un sistema de control automático
aplicado a una plataforma móvil, cuyo desplazamiento está determinado por un motor de
corriente directa (DC). La simulación se realizó utilizando el entorno gráfico de Simulink de
MATLAB, construyendo el modelo a partir de bloques funcionales e integradores puros.
Se parte de un sistema de lazo cerrado cuyo objetivo es posicionar una plataforma con masa
(m) mediante la conversión del movimiento rotacional del motor a un desplazamiento lineal.
El esquema básico parte del siguiente principio:
• Se utiliza un potenciómetro para detectar la posición real de la plataforma.
• Se genera una señal de error 𝑒(𝑡) que es la diferencia entre la referencia y la señal de
posición real.
• Esta señal se amplifica mediante una ganancia proporcional y es enviada al motor.
Resolución Mediante diagrama de bloques
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El sistema fue modelado en bloques de Simulink considerando las siguientes etapas:
➢ Bloque del error: Calculado como la diferencia entre la señal de referencia y la real.
➢ Ganancia del controlador: Inicialmente se trabajó con una ganancia unitaria (k=1).
➢ Modelo del motor DC: Se implementó mediante su ecuación diferencial básica,
controlado por corriente de armadura.
➢ Conversión rotacional-lineal: A través de engranajes y relación rueda/plataforma.
➢ Salida final: Posición lineal de la plataforma.
Simulink
En Simulink se ingresaron los valores de las variables correspondientes a cada componente
del sistema. Como entrada, se aplicó una señal escalón de 1 voltio y se añadió un
osciloscopio para observar la respuesta del sistema.
Ilustración 1:Planta por Integradores Puros método de Bloques
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Valores correspondientes a cada Variable aplicados en Matlab
Inicialmente, al simular con un Stop Time corto, no se logró visualizar completamente la
respuesta, por lo que se extendió el tiempo de simulación a 200 segundos.
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Señal Obtenida a partir del cambio del Stop Time de 10s a 200s en donde podemos observar,
una imagen mas completa de la señal.
Utilizando PID
Para mejorar el comportamiento dinámico del sistema, especialmente el tiempo de
establecimiento y el sobreimpulso, se sustituyó la ganancia unitaria (k) del controlador por un
controlador PID. Se utilizaron inicialmente los valores predeterminados del bloque PID de
Simulink, pero estos generaron una señal inestable con oscilaciones sinusoidales.
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Cabe aclarar que la señal obtenida es con base a los valores por defecto que nos arroja el propio
PID, por lo que trataremos de ajustar estos valores para obtener una estabilidad en la señal y
por ende la mejora de la misma.
Modificación manual de los valores del PID para buscar la estabilidad
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Posteriormente, se ajustaron manualmente los valores del PID y se volvió a simular. Los
resultados mostraron una respuesta con un sobreimpulso cercano a los 8 segundos y
estabilización alrededor de los 30 segundos. Esto evidenció una mejora significativa en el
comportamiento del sistema.
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Mejora del Modelo
Para obtener una relación más directa entre la entrada y la salida del sistema (por ejemplo, que
una entrada de 1 voltio produzca un desplazamiento de 1 metro), se ajustó el valor de la
constante 𝐾𝑝 del potenciómetro a 1.
Este cambio permitió una respuesta más predecible y proporcional, facilitando así el análisis
del sistema.
FUNCION DE TRANSFERENCIA
Utilizando comandos de MATLAB, se obtuvo la función de transferencia del sistema desde el
modelo creado en Simulink. Para ello, se establecieron como únicas entradas y salidas los
bloques in1 y out1 en el sistema.
La función de transferencia obtenida fue:
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Esta función fue luego simulada nuevamente en Simulink, observando una señal con el mismo
comportamiento que el sistema anterior: un sobreimpulso en los primeros 8 segundos y
estabilización a los 30 segundos.
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La señal que obtenemos es la misma que la planta general que la reducida, en el
tiempo de 8 segundo hay un sobre impulso y se logra estabilizar en los 30
segundos
Conclusiones
• El uso de Simulink facilitó la construcción del modelo dinámico del sistema,
permitiendo simular de forma precisa su comportamiento.
• La implementación de un controlador PID permitió mejorar significativamente la
estabilidad del sistema, reduciendo el tiempo de estabilización y controlando el
sobreimpulso.
• Ajustar la constante Kp fue clave para lograr una relación entrada-salida
proporcional.
• Finalmente, obtener la función de transferencia desde el modelo en Simulink
permitió un análisis más matemático del sistema, complementando las
simulaciones visuales.
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