GUÍA RÁPIDA

CJ1M

ESTE MANUAL CONTIENE:

1 INTRODUCCIÓN
2 COMPARATIVA CON CJ1 Y CJ1-H
3 FUNCIONES ESPECIFICAS PARA CJ1M
4 AREAS DE MEMORIA
5 SELECCIÓN DE DIP-SWITCHES
6 PC SETUP
7 FUNCIONES DE E/S INTEGRADAS EN EL CJ1M
(CJ1M-CPU2X)
8 COMPARACIÓN CON LA SALIDA DE PULSOS
CJ1W-NC
9 CONEXIONADO

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1 Introducción Guía Rápida del CJ1M

1 Introducción
En esta guía rápida se pretende dar una visión general de las posibilidades y las
nuevas funciones que incorpora el autómata CJ1M.

En primer lugar se van a detallar las características principales del CJ1M,

configuraciones, conectividad, CPUs, etc. y se presentará una comparativa entre
CJ1G/H, CJ1M y CS1.

A continuación se detallará el mapeado de memoria, la configuración de DIP-

switches de la CPU y su área de configuración.

Por último, se hará un repaso general a las nuevas funciones introducidas en la

serie CJ1M-CPU2x.

1.1 Características generales.

El CJ1M es un PLC con un procesador rápido, con funciones avanzadas, con E/S
integradas y con la misma arquitectura que el CJ1G/H y la serie CS1.

• La CPU del CJ1M es la mitad de tamaño que la del CJ1G/H.

• Usa las mismas unidades de E/S y de red que el CJ1G/H.
• Todas las unidades del CJ1M tienen posibilidad de pinchar una memory card
sobre su CPU.
• Además tienen función de PC-Link (carga/descarga de información entre varios
equipos(1 hasta 8), CJ1W-CIF11).
• Todas las CPUs disponen de puerto de periféricos y RS232.
• La CPU22 y la CPU23 del CJ1M disponen además de funciones de
posicionamiento:

Posicionado básico → CJ1M-CPU22 ó CJ1M-CPU23

Posicionado avanzado → CJ1M + CJ1W-NCxx3

♦ Entrada de pulsos: 2 ejes

Entrada Line-driver: entrada de 50kHz (diferencia de fase) y 100kHz
(adelante/atrás ó pulso/dirección).

Entrada 24 Vcc. Entrada de 30kHz (diferencia de fase) y 60kHz

(adelante/atrás ó pulso/dirección).

♦ Salida de pulsos: 2 ejes a 100kHz

• Ejecución de instrucciones básicas en 0.10 µs mínimo.

• Eliminación de los bastidores: simplifica configuración, ahorra costes y reduce
tamaños.
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1 Introducción Guía Rápida del CJ1M

• Módulos más pequeños – conexión de 10 unidades por CJ1M (CPU).

• Ampliación a 1 “rack” de expansión de E/S y de comunicaciones (“rack” CPU +
“rack” expansión) – 20 módulos en total (640 puntos de E/S).
• Expansión solo posible en CPU13 y CPU23.
• Posibilidad de conectar todas las tarjetas inteligentes de E/S del CJ (Temperatura,
contadora, analógica, … ) en el CJ1M.
• Programas 100% compatibles con PLC’s CJ1G/H y CS1.
• Soporta un alto grado de conectividad entre redes (Ethernet, Controller Link,
Device Net, Macro de protocolo, … ).

Programming &
SCADA Debug Tool
Protocol Macro:
Non-Omron Serial
MESSAGE BOARD
Ethernet
Flash
Memory

CLK Ethernet
PCI Board

Host Link
Controller Link
Omron
DeviceNet, Profibus, CompoBus/S Touch Screen
Programming/Diagnostic
Software

Los PLCs de la serie CJ soportan la misma estructura de programación basada en

tareas, instrucciones, memoria de E/S, funcionalidad y comunicación por mensajes
que los PLCs de la serie CS. Las principales características diferenciadoras con
respecto a la familia CS son:

• No requiere racks.
• Montaje directo sobre carril DIN (sin tornillos).
• Tamaño mas reducido (sólo 90 x 65 mm).
• No soporta Inner Boards.
• CJ1M/CJ1-H soportan tareas de interrupción de E/S e interrupciones externas,
característica no soportada en el CJ1.
• No admite unidades de E/S especiales del C200H.
• No es necesario crear la tabla de E/S.
• El modo arranque es RUN.
• Software de programación: a partir de la versión v3.0 ó superior de
CX-Programmer (para las CPUs CJ1M).

1.2 Modelos de CPU

CPU CJ1M-CPU23 CJ1M-CPU22 CJ1M-CPU13 CJ1M-CPU12

Bits I/O 640 320 640 320
Area UM 20 Kpasos 10 Kpasos 20 Kpasos 10 Kpasos
Area datos 32 Kwords
Area EM No soportado
E/S integradas Soportado No Soportado
Consumo corriente 0.64 A a 5 Vcc 0.58 A a 5 Vcc

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1 Introducción Guía Rápida del CJ1M

1.3. Unidades opcionales

Unidades Máximo nº de “Racks”

unidades en “racks” “Racks” CPU CJ1M “Racks” expansores
CPU y “racks” CJ1M
expansores
Unidades básicas de E/S 20 (ver nota 1) Sí Sí
Unidades especiales de E/S 10 Sí Sí
Unidades de Bus 10 Sí Sí

Nota1.
El máximo número de unidades que pueden conectarse entre “Rack” de CPU y
“Rack” expansor es de 20. El número máximo de puntos de E/S que soporta la CPU
es de 640 ó 320 dependiendo de la CPU seleccionada.

Cables de expansores:

CS1W-CN313 0.3 m
CS1W-CN713 0.7 m
CS1W-CN223 2m
CS1W-CN323 3m
CS1W-CN523 5m
CS1W-CN133 10 m
CS1W-CN133B2 12 m

1.4 Consumo

Las fuentes de alimentación disponibles son las siguientes:

Fuente Consumo de corriente máximo Consumo

5 V (lógica 24 V 24 V Total
interna) (relés) (servicios)
CJ1W-PA205R 5.0 A 0.8 A -- 25 W
CJ1W-PA202 2.8 A 0.4 A -- 14 W
CJ1W-PD025 5.0 A 0.8 A -- 25 W

Nota. CJ1W-PA205R dispone de salida RUN

1.5 Comunicaciones serie

Un sistema basado en una configuración CJ1M se puede expandir a través de los

siguientes puertos serie:

♦ Los 2 puertos de la CPU: Puerto de periféricos y puerto RS232C.

♦ Los dos puertos de tarjeta CJ1W-SCU41: 1 puerto RS232C y otro RS422A/485
(se pueden montar hasta un máximo de 10 unidades de comunicaciones serie).
♦ Protocolos soportados:

- Host Link (SYSMAC-WAY)

- Protocolo serie RS232C.
- Macro de protocolo

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1 Introducción Guía Rápida del CJ1M

- NT Link 1:N
- Toolbus
- PC Link serie. Es posible compartir hasta 10 canales por unidad,
teniendo en cuenta que el nº máximo de nodos es de 9 CJ1M (esta
comunicación solo es posible con este tipo de CPU).

Si la comunicación es en RS232C se comunicarán por el puerto serie

solo 2 CPUs. Para llegar hasta las 9 unidades (1 nodo maestro y los
otros 8 serán nodos esclavos) será necesario utilizar un conversor
RS422 para comunicar en RS422A/485.

En el caso de emplear Terminales (NS ó NT) en la configuración, la

comunicación con estos dispositivos será en NT-Link (modo NT-Link
1:N).

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2 Comparativa con CJ1 y CJ1-H Guía Rápida del CJ1M

2 Comparativa con CJ1 y CJ1-H

Al ser autómatas de la misma familia utilizan la misma arquitectura y están
basados en la misma estructura de programación mediante tareas, listado de
instrucciones, memoria de E/S, …

Sin embargo, su estructura interna y su funcionalidad difiere si se trata de un PLC u

otro.

A continuación se expone una comparativa entre el CJ1 y el CJ1-H.

Elemento CPU CJ1-H CPU CJ1M CPU CJ1

(CJ1H-CPU6xH) (CJ1M-CPUxxx) (CJ1G-CPU4x)
Tiempo Básicas LD: 0.02 µs LD: 0.10 µs LD: 0.08 µs
ejecución OUT: 0.02 µs OUT: 0.35 µs OUT: 0.21 µs
instruccio- Especiales XFER: 300 µs (para 1000 XFER: 650 µs (para XFER: 633 µs (para
nes canales) 1000 canales) 1000 canales)
BCD aritmética: BCD aritmética: 18.9 BCD aritmética:
8.2 µs min µs min 14 µs min
Tiempo procesado Modo normal: 0.3 ms Modo normal: 0.5 ms Modo normal: 0.5 ms
sobreseguimiento Modo paralelo: 0.2 ms
Tiempo de Modo de proceso de 4 modos: 2 modos: 2 modos:
ejecución ejecución de CPU Normal. Instrucciones y Normal. Instrucciones Normal. Instrucciones
servicio a periféricos y servicio a periféricos y servicio a periféricos
consecutivamente. consecutivamente. consecutivamente.
Prioridad servicio Prioridad servicio Prioridad servicio
periféricos. La ejecución de periféricos. La periféricos. La
la instrucción se detiene ejecución de la ejecución de la
para atender a periféricos. instrucción se detiene instrucción se detiene
Proceso paralelo con para atender a para atender a
acceso a memoria periféricos. periféricos. (modo
síncrono. La instrucción y el válido para CPUs con
servicio a periféricos se nº lote 001201xxxx o
ejecuta en paralelo mientras posterior).
se accede sincrónicamente
a la memoria de E/S.
Proceso paralelo sin
acceso a memoria
síncrono. La instrucción y el
servicio a periféricos se
ejecuta en paralelo sin
acceder sincrónicamente a
la memoria de E/S.
Refresco Data Durante el periodo de Durante el periodo de Durante refresco de
unidades Links refresco de E/S ó a través de refresco de E/S ó a E/S.
especia- E/S la instrucción DLNK (226). través de la
les de remotas instrucción DLNK
bus de (226).
Device
Net
Datos de
envio/
recep-
ción
desde
Macros
Refresco de CIOs y Durante el periodo de Durante el periodo de Durante refresco de
DMs direccionados refresco de E/S ó a través de refresco de E/S ó a E/S.
en unidades de bus la instrucción DLNK (226). través de la
instrucción DLNK
(226).

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2 Comparativa con CJ1 y CJ1-H Guía Rápida del CJ1M

Elemento CPU CJ1-H CPU CJ1M CPU CJ1

(CJ1H-CPU6xH) (CJ1M-CPUxxx) (CJ1G-CPU4x)
Tareas Ejecución cíclica de la tarea Soportado Soportado No soportado
de interrupción a través de la
instrucción TKON
(tareas cíclicas extras)
Compartición de registros Soportado Soportado No soportado
indice ó de datos
Inicializado cuando las tareas Soportado Soportado Solo el flag de tarea
estan en marcha para la 1ª ejecución
Poner en marcha subrutinas Se pueden definir subrutinas globales y No soportado
desde múltiples tareas pueden ser llamadas desde más de 1 tarea
Intervalo de interrupción para De 1 ms a 9.999 ms ó Los intervalos de la De 1 ms a 9.999 ms
las tareas de interrupción de 10 ms a 99.990 celda anterior y ó de 10 ms a 99.990
ms en unidades de 1 además un intervalo ms en unidades de
ó 10 ms. de 0.5 ms a 999.9 ms 1 ó 10 ms.
en unidades de 0.1
ms
Tiempo de Para Cualquier instrucción que está siendo ejecutada se interrumpe,
ejecución de la cualquier cuando se cumplen las condiciones de activación de la tarea de
tarea de instrucción interrupción.
interrupción distinta a las Si la tarea cíclica (incluyendo las tareas extras) accede a la misma
durante la siguientes zona de datos que la instrucción interrumpida, los datos podrían no
ejecución de la ser concurrentes. Para salvaguardar la concurrencia de datos, se
instrucción deben utilizar las instrucciones DI y EI, para deshabilitar/habilitar las
interrupciones durante una parte específica del programa.
Para las Las tareas de interrupción se inician solo
instruc- después de la ejecución de las intrucciones,
ciones BCNT salvaguardando la concurrencia de datos,
ó XFER incluso cuando se accede al mismo área de
datos tanto desde la instrucción como desde
la tarea.
Depurado Backup a tarjetas de Ademas de los datos del CJ1, es posible Solo los parámetros
memoria ’Compact Flash (CF)’ realizar un backup a la CF (a través del del programa de
(función simple) pulsador del frontal de CPU) de los datos usuario y la
procedentes de las unidades montadas en el memoria de E/S de
”rack” de CPU ó ”rack” expansores. Efectivo al la CPU
sustituir unidades. El backup incluye lista de
scan para las unidades de Device Net,
macros de protocolo de las SCUs, …
Backup automático de Soportado (habilitando el modo de operación No soportado
programa (UM) y parámetros libre de la batería sin una CF).
a la CF El programa de usuario y los parametros del
área de datos son automaticamente volcados
(backup) a la memory flash en cualquier
momento al ser transferidos a la CPU desde
el CX-P, archivo de memoria, …
Tablas de E/S Información de errores al El error producido es almacenado en el A261 No soportado
generar la tabla de E/S indicando la razón del error.
Visualiza en la consola la Es posible confirmar si el primer canal del No soportado
dirección del primer canal del ”rack” se ha especificado por el sistema
”rack” sobre la consola.
Este primer canal, si se especifica desde
CX-P, no es posible confirmalo desde
consola.
Instrucciones Instrucciones diferenciadas Soportado Soportado No soportado.
de secuencia (LD NOT, AND NOT y OR NOT)
Instrucciones OUTB, SETB y Soportado Soportado No soportado
RSTB para manipular bits
individuales del area DM y EM.

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2 Comparativa con CJ1 y CJ1-H Guía Rápida del CJ1M

Elemento CPU CJ1-H CPU CJ1M CPU CJ1

(CJ1H-CPU6xH) (CJ1M-CPUxxx) (CJ1G-CPU4x)
Instrucciones Formato actualización Se puede seleccionar tanto en BCD como en Solo en BCD
TIM/CNT PVs para instrucciones binario (con CX-P v3.0 ó superior).
TIM, TIMH, TMHH, TTIM,
TIML, MTIM, CNT, CNTR,
CNR, TIMW, TMHW,
CNTW
Instrucciones Instrucción APR. Soportado Soportado No soportado
especiales (32 bits con signo)
matemáticas
Instrucciones Calculos de precisión y Soportado Soportado No soportado
decimales en coma conversiones (habilitando cálculo (habilitando cálculo
flotante de desviación de desviación
estándar). estándar).
Conversiones entre Soportado No soportado
datos en coma flotante La coma flotante se puede convertir a ASCII
y ASCII para visualizarlo desde el NT.
Las cadenas ASCII de los dispositivos de
medida se pueden convertir a coma flotante
para realizar cálculos.
Conversiones y Soportado No soportado
cálculos de doble (habilitando posicionamiento de alta
precisión precisón).
Cadenas de texto, Ejecución de proceso El procesado de datos se puede desarrollar Solo proceso
tabla de datos e de tabla de datos y normalmente o en background (se especifica normal
instrucciones de cadenas de texto en cada instrucción).
desplazamiento Inserción/borrado/ Soportado Soportado No soportado
sustitución de punteros
y punteros de contaje
con instrucciones de
proceso de datos
Instrucciones de PID con autotuning Soportado No soportado
control de datos (elimina la necesidad de ajustar las
constantes del PID)
Subrutinas Subrutinas globales Soportado No soportado
(llamada desde una (instrucciones GSBS, GSBN y GRET)
subrutina a otra) Estructura mucho mas fácil
Instrucciones de Errores lógicos Soportado No soportado
diagnóstico de fallos almacenados por FAL Solo los errores FAL del sistema se pueden
situar en el ’error log’.
Errores de simulación Soportado No soportado
con FAL/FALS Errores fatales ó no fatales se pueden
simular en el sistema para ayudar al
depurado.
Instrucciones de Comparar un rango de Soportado Soportado No soportado
comparación de área (ZCP) y comparar
datos un doble rango (ZCPL)
Conversión de Programas y La memoria de E/S del CVM1/CV se puede No soportado
direcciones de E/S direcciones de convertir a direcciones del CJ1 y situarlas en
reales con registros memoria de E/S registros índices. Lo mismo a la inversa.
ínice para el CVM1/CV compatibles con la
serie CVM1/CV
Flag de condición Compatibilidad con El estado del flag de condición se puede No soportado
grabado y descarga CVM1/CV grabar y descargar usando CCS y CCL.
E/S integradas No soportado CJ1M-CPU2x No soportado
PC Link No soportado Soportado No soportado
Interrupciones 0.1 ms No soportado Soportado No soportado
Batería CPM2A-BAT01 CJ1W-BAT01 CPM2A-BAT01

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3 Funciones proporcionadas solo por la CPU CJ1M Guía Rápida del CJ1M

3 Funciones proporcionadas solo por la CPU CJ1M

Las funciones que a continuación se muestran solo son soportadas por la CPU
CJ1M.

Elemento Especificaciones
E/S Entradas Entradas de propósito Como cualquier unidad de entrada, las señales de entrada
integradas integradas general ordinarias se manejan de acuerdo al tiempo de refresco de E/S
y se reflejan en la memoria de E/S de la CPU.
Entradas de interrupción Entradas de Interrupción (Modo directo):
Las tareas de interrupción nº 140…143 se activan en el flanco
de bajada de los bit 00…03 del canal 2960
Tiempo de respuesta: 0.3 ms

Entradas de interrupción (Modo contador):

Las tareas de interrupción nº 140…143 se activan al
incrementarse/decrementarse el contador con los bit 00…03
del canal 2960.
Frecuencia de respuesta: 1 kHz
Contadores alta Los terminales de entrada integradas en la CPU son entradas
velocidad de contaje. Se disponen de 4 tipos de contadores de alta
velocidad:
Señal de entrada fase-diferencial:
30 kHz (para colector abierto)
50 kHz (para line driver)
Señal de entrada pulso+dirección:
60 kHz (para colector abierto)
100 kHz (para line driver)
Señal de entrada arriba/abajo:
60 kHz (para colector abierto)
100 kHz (para line driver)
Señal de entrada incremental:
60 kHz (para colector abierto)
100 kHz (para line driver)

Las tareas de interrupción se inician cuando las condiciones de

comparación coinciden.

Hay dos métodos de comparar el PV con el contador:

• Comparación por valor objeto.
• Comparación por rango.

También es posible prohibir la entrada de contaje (función

gate).
Entradas de respuesta Lee, como señales de entrada, pulsos de señal mas cortos que
rápida el tiempo de ciclo (anchura pulso mínimo: 50 µs).
Salidas Salidas de propósito Como cualquier unidad de salida, las señales de salida
integradas general ordinarias se manejan de acuerdo al tiempo de refresco de E/S
y se reflejan en la memoria de E/S de la CPU.
Salida de pulsos El ciclo de trabajo es fijo (D=50%). El control de la velocidad
(salida de pulsos continua a una frecuencia especificada) y la
posición (salida de un nº especificado de pulsos a una
frecuencia especificada y entonces parar) es posible
modificarla.
Salida de pulsos variable Se ejecuta la salida de pulsos con un ciclo de trabajo
(PWM(891)) determinado.
Estableci- Búsqueda del origen Establece el origen para la salida de pulsos basado en la
miento del máscara especificada en los parámetros de la búsqueda del
origen origen.
Retorno del origen Se mueve al origen desde cualquier posición.

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3 Funciones proporcionadas solo por la CPU CJ1M Guía Rápida del CJ1M

PC Link serie Se utiliza el puerto RS232 para intercambiar información (10

canales por CPU)) entre varias CPUs (9 CJ1M como máximo)
sin necesidad de programa. Los Terminales se configurarán en
modo NT-Link 1:N.
Comunicación serie:
• 9 CPU CJ1M en RS422
• 2 CPU CJ1M en RS232
Interrupcio- Interrupciones en unidades de 0.1 ms Activa las tareas de interrupción con un intervalo mínimo de
nes 0.5ms, con una precisión de 0.1ms (se configura en el Setup
del PLC)
Reset inicial para instrucción MSKS Cuando se ejecuta MSKS, se inicia el reset del temporizador
interno y fija el tiempo para la primera interrupción.
Lectura del PV del temporizador interno Cuando se ejecuta MSKS, lee el tiempo transcurrido desde que
a través de MSKS se inició la interrupción ó el tiempo de la anterior interrupción.

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4 Areas de Memoria Guía Rápida del CJ1M

4 Areas de Memoria
4.1 Estructura del área de memoria

Area de datos Tamaño Rango

Area de E/S 1280 bits CIO0000 a CIO0079
Data Link 3200 bits CIO1000 a CIO1199
Unidades de bus 6400 bits CIO1500 a CIO1899
Unidades especiales de 15360 bits CIO2000 a CIO2959
Area CIO E/S
PC Link serie 1440 bits CIO3100 a CIO3189
E/S integradas 10 bits + 6 bits CIO2960 a CIO2961
(1 canal+1 canal)
Device Net 9600 bits CIO3200 a CIO3799
Area interna E/S 37504 bits / CIO1200 a CIO1499 /
4800 bits CIO3800 a CIO6143
Area WR 8192 bits W000 a W511
Area HR 8192 bits H000 a H511
Area AR 15360 bits A000 a A959
Area TR 16 bits TR0 a TR15
Area DM 32768 canales DM00000 a DM32767
Area EM -- --
Area de temporizadores 4096 canales T0000 a T4095
Area de contadores 4096 canales C0000 a C4095
Area de flags de tareas 32 bits TK00 a TK32
Registros índice 16 registros IR0 a IR15
Registros de datos 16registros DR0 a DR15

4.2 Asignación de E/S

Ejemplo1. Conexión de 5 unidades básicas de E/S sobre el ”rack” de CPU.

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4 Areas de Memoria Guía Rápida del CJ1M

Ejemplo 2. Configuración con ”racks” direccionados. Recordar que en el CJ1M se

puede ampliar a 1 ”rack” de expansión

Nota: para expandir el sistema a ’Rack’ 1, son necesarias las unidades de control
CJ1W-IC101 en el ’Rack’ de CPU, y CJ1W-II101 en el ’Rack’ expansor.

Ejemplo 3. Configuración con unidades especiales de E/S y unidades de bus.

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5 Selección de DIP-Switches Guía Rápida del CJ1M

5 Selección de DIP-Switches

La siguiente tabla muestra una descripción de la funcionalidad de cada pin del

DIP-switch de la CPU del CJ1M

Pin Utilidad Estado Función

1 Protección contra ON No se puede escribir desde ningún dispositivo de
escritura programación sobre la memoria de programa.
OFF Permite modificar ó escribir sobre la memoria de
programa.
2 Auto-transferencia desde ON Se permite la Auto-Transferencia.
tarjeta de memoria El programa de usuario es transferido
automáticamente a la CPU en el arranque del
PLC.
OFF Deshabilitada la Auto-Transferencia.
3 Siempre a OFF OFF --
4 Configuración del puerto ON Parámetros de comunicaciones del puerto de
de periféricos periféricos definidos en el PC-Setup.
OFF Modo Toolbus.
5 Configuración del puerto ON Modo Toolbus.
serie RS232C OFF Parámetros de comunicaciones del puerto serie
RS232C definidos en el PC-Setup.
6 Configuración ON A395.12 a ON (función similar relé siempre a ON)
determinada por el
OFF A395.12 a OFF (función similar relé siempre a
usuario
OFF)
7 Manejo de la tarjeta de ON Transferencia del programa de la CPU a la tarjeta
memoria de memoria.
OFF Verificación del contenido de la tarjeta de
memoria.
8 Siempre a OFF OFF --

Configuración del puerto de periféricos

Pin4 PC Setup (+144)

0 Hex 2 Hex 4 Hex 5 Hex
OFF Consola de programación ó CX-Programmer en modo Toolbus (Auto-detección)
ON Host-Link NT Link Toolbus Host Link

Configuración del puerto serie RS232C

Pin5 PC Setup (+160)

0 Hex 2 Hex 3 Hex 4 Hex 5 Hex 7 Hex 8 Hex
OFF Host Link NT Link Protocolo libre Toolbus Host Link PC Link polled PC Link polling
ON CX-Programmer en modo Toolbus (Auto-detección)

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6 PC Setup Guía Rápida del CJ1M

6 PC Setup
A continuación se detalla el área específico de configuración del PLC. A esta área
se puede acceder directamente desde CX-Programmer ó bien, desde la consola de
programación con la secuencia FUN+VRFY.

ARRANQUE

Dirección Selección Función

Canal Bit
80 14 0:Reset Estado de bit de retención de estado de forzado
1:Mantener (A500.13).
15 0:Reset Estado de bit de retención de IOM (A500.12).
1:Mantener
81 -- 0:Espera Modo de arranque. Si se selecciona PRCN y no está
1:No espera conectada la Consola de Programación, el autómata
arrancará en modo RUN
83 15 0: Espera 0: La CPU arrancará aun en el caso de que alguna
1: No espera unidad no haya terminado el proceso de arranque.
1: La CPU no arranca hasta que todas las unidades
hayan finalizado el proceso de arranque.

CONFIGURACIONES CPU

Dirección Selección Función

Canal Bit
128 14 0:Detectar Detección de error en tarea de interrupción.
1:No detectar
15 0:Detectar Detección de batería baja.
1:No detectar
129 15 0:Registrar Registro de fallos FAL en el Histórico de errores.
1:No registrar
197 15 0:Continuar Estado de la CPU ante fallos de procesamiento de
1:Parar instrucciones (ER) y de acceso ilegal (AER)
198 0a3 0 a 7: Nº de puerto lógico para ejecución de background
Especifica el
puerto lógico
13 0:No ejecución Instrucciones para procesado de desplazamiento de
1:Ejecución datos.
14 0:No ejecución Instrucciones para procesado de cadenas de texto.
1:Ejecución
15 0:No ejecución Instrucciones para procesado de tabla de datos.
1:Ejecución

CONFIGURACIONES DE TIEMPO

Dirección Selección Función

Canal Bit
195 0a3 0: 10 ms Unidad de tiempo para interrupción programada.
1: 1.0 ms
208 0 a 15 0001 a 7D00: Tiempo de ciclo mínimo.
de 1 a 32000 ms
209 0 a 14 001 a FA0: Tiempo de monitorización de ciclo.
10 a 40000 ms
15 0:Por defecto Habilitar monitorización de ciclo.
1:Bits 0 a 14 Selección a 0, se tiene un tiempo máximo de 1 seg
225 0a7 00 a 0A: Tiempo de interrupción momentanea de
0 a 10 ms alimentación.
15 0:Deshabilitada Habilitar interrupción de Power OFF.
1:Habilitada

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6 PC Setup Guía Rápida del CJ1M

REFRESCO DE SIOU (Unidades de E/S especiales)

Dirección Selección Función

Canal Bit
226 0 a 15 0:Deshabilitada Refresco cíclico de las unidades especiales 1 a 15.
1:Habilitada
227 0 a 15 0:Deshabilitada Refresco cíclico de las unidades especiales 16 a
1:Habilitada 31.
228 0 a 15 0:Deshabilitada Refresco cíclico de las unidades especiales 32 a
1:Habilitada 47.
229 0 a 15 0:Deshabilitada Refresco cíclico de las unidades especiales 48 a
1:Habilitada 63.
230 0 a 15 0:Deshabilitada Refresco cíclico de las unidades especiales 64 a
1:Habilitada 79.
231 0 a 15 0:Deshabilitada Refresco cíclico de las unidades especiales 80 a
1:Habilitada 95.

CONFIGURACIÓN DE UNIDAD (Tiempo respuesta unidades entrada básicas E/S)

Dirección Selección Función

Canal Bit
10 0a7 00: 8 ms Tiempo de respuesta de las entradas Rack 0, slot 0.
8 a 15 10: 0 ms Tiempo de respuesta de las entradas Rack 0, slot 1.
11 0a7 11: 0.5 ms Tiempo de respuesta de las entradas Rack 0, slot 2.
8 a 15 12: 1 ms Tiempo de respuesta de las entradas Rack 0, slot 3.
12 0a7 13: 2 ms Tiempo de respuesta de las entradas Rack 0, slot 4.
8 a 15 14: 4 ms Tiempo de respuesta de las entradas Rack 0, slot 5.
15: 8 ms
13 0a7 Tiempo de respuesta de las entradas Rack 0, slot 6.
16: 16 ms
8 a 15 Tiempo de respuesta de las entradas Rack 0, slot 7.
17: 32 ms
14 0a7 Tiempo de respuesta de las entradas Rack 0, slot 8.
8 a 15 Tiempo de respuesta de las entradas Rack 0, slot 9.
15 a 19 Igual Rack 1, slot 0 a 9.
rack 0

PUERTO SERIE RS232C

Dirección Selección Función

Canal Bit
160 0a1 00: Par Formato de trama para protocolo Host Link ó
01: Impar protocolo libre RS232C.
10: Sin paridad
2 0: 2 bits stop
1: 1 bit stop
3 0: 7 bits datos
1: 8 bits datos
8 a 11 00: Host Link Modo de comunicación.
02: NT Link 1:N
03: Protocolo libre
04: Toolbus
05: Host Link
07: PLC Link polled
08: PLC Link polling
15 0: Estándar Configuración parámetros de comunicación.
1: PC Setup Defecto: 9600 bps, 7, E, 2 bits Stop

OMRON ELECTRONICS, S.A. GUÍA RÁPIDA DEL CJ1M Pag. 15

6 PC Setup Guía Rápida del CJ1M

161 0a7 00: 9600 Velocidad de comunicación (bps)

01: 300
02: 600 Host Link : Validas todas las configuraciones
03: 1200
04: 2400 NT Link 1:N : Válidas ’00’ y ’0A’
05: 4800
06: 9600 Toolbus: Válidas ’00’, ’06’, ’07’, ’08’, ’09’ y ’0A’
07: 19200
08: 38400 PC Link: Válidas ’00’ y ’0A’ (todos los nodos
09: 57600 deben tener la misma configuración)
0A: 115200
(Alta velocidad)
162 0 a 15 0000 a 270F: Retardo de transmisión después de la ejecución
0 a 99990 ms de la instrucción TxD(236).
163 0a7 00 a 1F: Número de nodo (Host Link).
0 a 31
164 0a7 00 a FF Código de FIN (RS-232C).
8 a 15 00 a FF Código de INICIO (RS232C).
165 0a7 00: 256 bytes Número de bytes enviados y recibidos en
01 a FF: protocolo libre (se excluyen el código de FIN y de
1 a 255 bytes INICIO de trama).
8a9 0:Inhibir Habilitar código de FIN.
1:Seleccionar
(canal 164)
2: CR+LF
12 0:Inhibir Habilitar código de INICIO.
1:Seleccionar
(canal 164)
166 0a3 0a7 NT Link 1:N. Número máximo de unidades en
NT Link 1:N

PC Link. Número de nodo polled más alto dentro

de las comunicaciones PC Link.
Nota: Si se incluye un Terminal en las
comunicaciones este se debe incluir en la
cuenta de las unidades.
4a7 1aA Configuración nº de canales por nodo de la
Por defecto: 0 comunicación PC Link.
Si se configura a ’0’ el nº de canales a compartir
automáticamente es de 10 .
15 0:Método completo Configuración del método a seguir en las
1:Método Polling comunicaciones PC Link.
167 0a3 0a7 Configuración nº de nodo polled para el nodo
local de la comunicación PC Link.

PUERTO DE PERIFÈRICOS

Dirección Selección Función

Canal Bit
144 0a1 00: Par Formato de trama para protocolo Host Link.
01: Impar
10: Sin paridad
2 0: 2 bits stop
1: 1 bit stop
3 0: 7 bits datos
1: 8 bits datos
8 a 11 00: Host Link Modo de comunicación.
02: NT Link 1:N
04: Toolbus
05: Host Link
15 0:Estándar Configuración de parámetros de comunicación.
1:PC Setup Por defecto: 9600, 7, E, 2 bits Stop

OMRON ELECTRONICS, S.A. GUÍA RÁPIDA DEL CJ1M Pag. 16

6 PC Setup Guía Rápida del CJ1M

Dirección Selección Función

Canal Bit
145 0a7 00: 9600 Velocidad de comunicaciones (bps)
01: 300
02: 600 Host Link : Validas todas las configuraciones
03: 1200
04: 2400 NT Link 1:N : Válidas ’00’ y ’0A’
05: 4800
06: 9600 Toolbus: Válidas ’00’, ’06’, ’07’, ’08’, ’09’ y ’0A’
07: 19200
08: 38400
09: 57600
0A: 115200
(Alta velocidad)
147 0a7 00 a 1F: Número de nodo (Host Link)
0 a 31
150 0a3 0a7 Número máximo de unidades en NT Link 1:N

Nota. No es posible la comunicación PC-Link desde este puerto

SERVICIO A PERIFÉRICOS

Dirección Selección Función

Canal Bit
218 0a7 00 a FF: Tiempo de servicio fijo.
0.0 a 25.5 ms
15 0: 4% del tiempo Habilitar tiempo de servicio fijo.
de ciclo
1:Configuración
bits del 0 al 7
219 0a7 00 a FF Tiempo de servicio a periféricos.
00: Inhibir
01 a FF: 0.1 a 25.5 ms
8 a 15 00 Tiempo de ejecución de instrucción.
01 (Paralelo) 00: Inhibir
02 (Paralelo) 05 a FF: 5 a 255 ms
05 a FF (Hex)
Modo procesado Paralelo
01: Acceso a memoria Sincrono
02: Acceso a memoria Asincrono
220 0a7 00 Asignación de prioridades unidades/puertos
8 a 15 10 a 1F (máximo hasta 5 unidades).
221 0a7 20 a 2F 00: Deshabilitar prioridad a los servicios de
8 a 15 E1 periféricos
222 0a7 FC 10 a 1F: Nº de unidad de bus (0 a 15) + 10 (Hex)
8 a 15 FD 20 a 2F: Nº de unidad especial (0 a 96) + 20 (Hex)
FC: Puerto RS232C
FD: Puerto periféricos

Nota.
La configuración de las E/S integradas en la propia CPU del CJ1M se muestran en
el siguiente punto.

OMRON ELECTRONICS, S.A. GUÍA RÁPIDA DEL CJ1M Pag. 17

7 Funciones de E/S integradas en el CJ1M Guía Rápida del CJ1M

7 Funciones de E/S integradas en el CJ1M (CJ1M-CPU2x)

Recordar que estas funciones se encuentran implementadas en las CPUs 22 y 23
(son las que disponen de E/S integradas sobre la propia CPU).

7.1 Entradas
Hay 4 tipos de entradas integradas en la propia CPU:

- Entradas de propósito general

- Entradas de interrupción (modo directo ó contador)
- Entradas contador alta velocidad (con función de medida de la
frecuencia)
- Entradas de respuesta rápida

Las entradas se encuentran direccionadas en los bits 0 a 9 del canal CIO2960.

Dentro de la configuración del PLC se indicará que clase de entrada se utilizará con
cada bit.

7.1.1 Entradas de propósito general

La función de las entradas de propósito general se trata como la función de una

tarjeta de entradas cualquiera.

Estas entradas se leen durante el refresco de E/S del ciclo de Scan y su tiempo de
respuesta a ON se puede configurar de la siguiente manera.

Elemento Especificaciones
Nº de entradas 10
Direccionamiento CIO 2960
Bits 00 a 09
Constante de Por defecto: 8 ms
entrada Configurables: 0 ms (sin filtro), 0.5 ms, 1
ms, 2 ms, 4 ms, 8 ms, 16 ms o 32 ms
(ver PC Setup ’Configuración de la
unidad’)

Restricciones.

1. Las entradas de propósito general 8 y 9 no se pueden utilizar cuando se está

usando el contador de alta velocidad (CAV) nº 0. Por otro lado, la entrada de
propósito general 3 no puede ser utilizada si el método de reset del CAV ’0’
está configurado como ’Reset por Software’.
2. Las entradas de propósito general 6 y 7 no se pueden utilizar cuando se está
usando el CAV ’1’. Por otro lado, la entrada de propósito general 2 no puede ser
utilizada si el método de reset del CAV ’1’ está configurado como ’Reset por
Software’.
3. Las entradas de propósito general 0 y 1 no se pueden utilizar cuando la función
’Búsqueda del origen’ está habilitada para la salida de pulsos 0. Tampoco la
entrada 4 cuando el modo de operación ’2’ se ha especificado, por ejemplo,
cuando se está usando la señal de ’posicionado completado’.
4. Las entradas de propósito general 2 y 3 no se pueden utilizar cuando la función
’Búsqueda del origen’ está habilitada para la salida de pulsos 1. Tampoco la
entrada 5 cuando el modo de operación ’2’ se ha especificado, por ejemplo,
cuando se está usando la señal de ’posicionado completado’.

OMRON ELECTRONICS, S.A. GUÍA RÁPIDA DEL CJ1M Pag. 18

7 Funciones de E/S integradas en el CJ1M Guía Rápida del CJ1M

7.1.2 Entradas de interrupción

Modo DIRECTO

Esta función pone en marcha una tarea de interrupción cuando se recibe la

correspodiente señal de entrada. Las 4 entradas de interrupción actúan sobre las
tareas de interrupción nº 140…143 (este nº de tarea no puede ser cambiado).

Detección de la interrupción: por flanco de subida ó de bajada.

Entrada Canal Bit Nº Tarea Función

Interrupción
IN0 CIO 2960 00 140 Entrada de interrupción 0
IN1 01 141 Entrada de interrupción 1
IN2 02 142 Entrada de interrupción 2
IN3 03 143 Entrada de interrupción 3

Nota. Para seleccionar el modo de interrupción, modo directo ó modo contador,

utilizar la instrucción MSKS(690).

Restricciones.

1. La entrada de interrupción 3 no se puede usar cuando la entrada del CAV ’0’

está siendo utilizada y el método de reset del CAV ’0’ está configurado como
’Reset por Software’.
2. La entrada de interrupción 2 no se puede usar cuando la entrada del CAV ’1’
está siendo utilizada y el método de reset del CAV ’1’ está configurado como
’Reset por Software’.
3. Las entradas de interrupción 0 y 1 no se pueden usar cuando la función
’Búsqueda de origen’ está habilitada para la salida de pulsos 0.
4. Las entradas de interrupción 2 y 3 no se pueden usar cuando la función
’Búsqueda de origen’ está habilitada para la salida de pulsos 1.

Modo CONTADOR

Esta función cuenta el número de pulsos de entrada (flanco subida ó bajada) y

activa una tarea de interrupción cuando el valor actual (PV) del contador, alcanza el
valor asignado en la consigna (SV) (o ’0’ cuando el contaje es descendente).

Las 4 entradas de interrupción actuan sobre las tareas de interrupción 140…143

(este nº de tarea no puede ser cambiado).

Entrada Canal Bit Nº Tarea Función

Interrupción
IN0 CIO 2960 00 140 Entrada de interrupción 0
IN1 01 141 Entrada de interrupción 1
IN2 02 142 Entrada de interrupción 2
IN3 03 143 Entrada de interrupción 3

Nota. Para seleccionar el modo de interrupción, modo directo ó modo contador,

utilizar la instrucción MSKS(690).

OMRON ELECTRONICS, S.A. GUÍA RÁPIDA DEL CJ1M Pag. 19

7 Funciones de E/S integradas en el CJ1M Guía Rápida del CJ1M

Restricciones.

1. La entrada de interrupción 3 no se puede usar cuando la entrada del CAV ’0’

está siendo utilizada y el método de reset del CAV ’0’ está configurado como
’Reset por Software’.
2. La entrada de interrupción 2 no se puede usar cuando la entrada del CAV ’1’
está siendo utilizada y el método de reset del CAV ’1’ está configurado como
’Reset por Software’.
3. Las entradas de interrupción 0 y 1 no se pueden usar cuando la función
’Búsqueda de origen’ está habilitada para la salida de pulsos 0.
4. Las entradas de interrupción 2 y 3 no se pueden usar cuando la función
’Búsqueda de origen’ está habilitada para la salida de pulsos 1.

Elemento Especificaciones
Detección entrada de Flanco de subida ó de bajada
pulsos
Método de control Incremental ó decremental
(Se configura a través de la instrucción MSKS(690) )
Rango contaje 0001 a FFFF (16 bits)
(Los SVs se configuran en el A532 a A535)
Frecuencia de Diferencia de fase: 1kHz x 4 entradas
respuesta
Almacenamiento del A356 a A359
PV de las entradas de • Los PVs se pueden leer con la instrucción PRV(881)
interrupción • Los PVs se pueden cambiar con la instrucción
INI(880)
Nota
1 Los PVs se retienen cuando la alimentación se
enciende
2 Los PVs se ponen a ’0’ cuando se inicia la operación
3 Los PVs se refrescan cuando salta una interrupción
4 Los PVs se refrescan cuando se ejecuta INI(880) para
cambiar el PV

7.1.3 Entrada contador alta velocidad

Esta función cuenta el nº de pulsos de entrada.

Cualquiera de las siguientes entradas se pueden seleccionar como

entrada en modo contador.

• Entrada en diferencia de fase (4x)

• Entrada de pulso + dirección
• Entrada de pulsos arriba/abajo
• Entrada de pulso incremental

El valor actual del contador (PV) se registra sobre el A271…A274 .

• El modo contador se puede configurar como modo lineal ó modo

anillo.
• El método de reset del contador se puede configurar como reset ’por
señal fase Z + Software’ ó reset ’por Software’.
• Una tarea de interrupción se puede activar cuando el PV del contador
coincida con la consigna configurada. Existen 2 métodos de
comparación:
♦ Por valor objeto
♦ Por rango

• El contaje se puede parar temporalmente a través del bit de contador

de puerta (función ’Gate’).

OMRON ELECTRONICS, S.A. GUÍA RÁPIDA DEL CJ1M Pag. 20

7 Funciones de E/S integradas en el CJ1M Guía Rápida del CJ1M

Entrada Canal Bit Pulso de entrada

Diferencia de fase Pulso + dirección Arriba/Abajo Incremental
IN6 CIO 2960 06 Fase A CAV ’1’ Entrada contaje Entrada incremental Entrada
CAV ’1’ CAV ’1’ contaje CAV ’1’
IN7 07 Fase B CAV ’1’ Entrada Entrada --
dirección CAV ’1’ decremental CAV ’1’
IN2 02 Fase Z CAV ’1’ Entrada de reset Entrada de reset Entrada de
CAV ’1’ CAV ’1’ reset CAV ’1’
IN8 08 Fase A CAV ’0’ Entrada contaje Entrada incremental Entrada
CAV ’0’ CAV ’0’ contaje CAV ’0’
IN9 09 Fase B CAV ’0’ Entrada Entrada --
dirección CAV ’0’ decremental CAV ’0’
IN3 03 Fase Z CAV ’0’ Entrada de reset Entrada de reset Entrada de
CAV ’0’ CAV ’0’ reset CAV ’0’

Restricciones.

1. El método de reset por ’Software + señal Z’ no se puede utilizar cuando el CAV

’0’ ó ’1’ está trabajando en modo ’Diferencia de fase’ ó ’Pulso + dirección’ y la
función ’Búsqueda del origen’ está habilitada para la salida de pulsos 1. El
método de reset por ’Software + fase Z’ se puede usar cuando el CAV ’0’ ó ’1’
está operando en modo ’Incremental’ ó ’Arriba/Abajo’.
2. Las entradas de propósito general ’8’ y ’9’ no se pueden utilizar cuando se está
trabajando con el CAV ’0’. La entrada ’3’ trabajando como ’entrada normal’,
’entrada de interrupción’ ó ’entrada rápida’ no se puede utilizar si el método de
reset del CAV ’0’ está configurado como reset por ’Software + fase Z’.
3. Las entradas de propósito general ’6’ y ’7’ no se pueden utilizar cuando se está
trabajando con el CAV ’1’. La entrada ’2’, trabajando como ’entrada normal’,
’entrada de interrupción’ ó ’entrada rápida’ no se puede utilizar si el método de
reset del CAV ’1’ está configurado como reset por ’Software + fase Z’.

Elemento Especificaciones
Nº de contadores Dos, Contador ’0’ y Contador ’1’
Area de datos CIO 2960
La activación de los bits depende del modo de entrada
seleccionado
Modo entrada Entrada de fase Entrada Entrada Entrada
(Seleccionada en el PLC Setup) diferencial Arriba/Abajo Pulso+Dirección Incremental
Nº pin CAV ’0’ CAV ’1’
Entrad 24 V: 25 24 V: 19 Entrada de Fase A Entrada Entrada de Entrada
a LD+: 27 LD+: 21 incremental pulsos incremental
0 V/LD-: 29 0 V/LD-: 23
24 V: 26 24 V: 20 Entrada de Fase B Entrada Entrada de --
LD+: 28 LD+: 22 decremental direccción
0 V/LD-: 30 0 V/LD-: 24
24 V: 8 24 V: 7 Entrada de Fase Z Entrada de Entrada de reset Entrada de
LD+: 10 LD+: 9 reset reset
0 V/LD-: 12 0 V/LD-: 11
Método de entrada Entrada de fase Entrada de Entrada de fase x Entrada de
4x (fijo) fase + 2 fase
dirección
Frecuencia Line-driver 50 kHz 100 kHz 100 kHz 100 kHz
de respuesta 24 Vcc 30 kHz 60 kHz 60 kHz 60 kHz
Modo contador Modo LINEAL ó Modo CIRCULAR (desde PLC Setup)
Valor del contaje Modo lineal: 8000 0000 a 7FFF FFFF
Modo anillo: 0001 0000 a FFFF FFFF

OMRON ELECTRONICS, S.A. GUÍA RÁPIDA DEL CJ1M Pag. 21

7 Funciones de E/S integradas en el CJ1M Guía Rápida del CJ1M

Dirección almacenamiento PVs Contador ’0’:

del contador A271 (parte alta) a A270 (parte baja).
Contador ’1’:
A273 (parte alta) a A272 (parte baja).

La comparación por valor objeto ó por rango se puede ejecutar

sobre estos canales (PVs).
A través de PRV(881) se puede leer el valor actual del PV.
Método de Valor objeto Se pueden configurar hasta 48 valores y sus correspondientes
control tareas de interrupción.
Rango Se pueden registrar hasta 8 rangos de comparación. Cada rango
se compone de un valor superior y un valor inferior y un nº de tarea
de interrupción.
Método del Reset Dos tipos de Reset
• Por Software + señal Z
El contador es reseteado cuando la entrada Z se activa
siempre y cuando el bit de reset esté a ON.
• Por Software
El contador se resetea cuando el bit de reset se pone a ON
(El método de reset se configura desde el PLC Setup ’Built in
Input setting’).

Bit reset CAV ’0’: A531.00

Bit reset CAV ’1’: A531.01

Método entrada de pulsos

Modo diferencia de fase.

Este modo usa las 2 señales de entrada (fase A y fase B) e incrementa/decrementa

el valor de la cuenta de acuerdo al estado de estas 2 señales.

OMRON ELECTRONICS, S.A. GUÍA RÁPIDA DEL CJ1M Pag. 22

7 Funciones de E/S integradas en el CJ1M Guía Rápida del CJ1M

Modo Pulso + Dirección.

Este modo usa una señal de entrada como señal de dirección y otra como señal de
pulsos. La cuenta se incrementa/decrementa dependiendo del estado (ON ó OFF)
de la señal de dirección.

La cuenta se incrementa cuando la señal de dirección se pone a ON y se

decrementa cuando esta señal se pone a OFF.

Modo Arriba/bajo

Este modo usa las dos señales, una para decrementar y la otra para incrementar.

La cuenta se incrementa por cada pulso de la señal de ’Arriba’ y se decrementa por

cada pulso de la señal de ’Abajo’.

OMRON ELECTRONICS, S.A. GUÍA RÁPIDA DEL CJ1M Pag. 23

7 Funciones de E/S integradas en el CJ1M Guía Rápida del CJ1M

Modo incremental.

En este modo se utiliza solo una fase para incrementar la cuenta.

Únicamente se cuenta en los flancos de subida.

Modos de CONTAJE

Modo LINEAL

Cada vez que se produce un pulso de entrada, la cuenta se

incrementará/decrementará dentro del rango preestablecido. Si se sale del rango
se producirá un error de overflow y se parará la cuenta.

Modo CIRCULAR

Los pulsos de entrada varían el valor de la cuenta dentro del lazo establecido. La
cuenta opera de la misma manera:

• Si la cuenta se incrementa por encima del valor máximo, automáticamente la

cuenta se resetea a ’0000 0000’ e incrementa el valor de la cuenta a ’0000
0001’.
• Si la cuenta se decrementa desde ’0’ , automáticamente la cuenta se va al valor
máximo configurado y decrementa el valor de la cuenta.

Nota.
Si el valor máximo se configura a ’0000 0000’, el contador operará con un valor
máximo de cuenta de ’FFFF FFFF’.

OMRON ELECTRONICS, S.A. GUÍA RÁPIDA DEL CJ1M Pag. 24

7 Funciones de E/S integradas en el CJ1M Guía Rápida del CJ1M

Métodos de RESET

Reset por Software + fase Z.

Los contadores de alta velocidad se resetean cuando la señal Z (entrada de reset)

pasa de OFF a ON mientras el bit de reset del contador ’0’ ó ’1’ (A531.00 ó A531.01
respectivamente) esté a ON.

Reset por Software.

Los contadores de alta velocidad se resetean cuando el correspondiente bit de

reset del contador ’0’ ó ’1’ (A531.00 ó A531.01 respectivamente) esté a ON.

La CPU reconoce la transición de OFF a ON del bit de reset del contador ’0’ ó ’1’
solo en el inicio del ciclo del proceso de seguimiento.

Activación de las tareas de interrupción

Como ya se ha comentado, la activación de la tarea de interrupción se produce

cuando el PV coincide con la consigna (SV) configurada. La detección de esta
comparación, se puede hacer siguiendo dos métodos:

1. Comparación por valor objeto

La tarea de interrupción seleccionada se ejecuta cuando el PV del contador

coincide con el valor objeto (consigna) registrado en la tabla de comparación.

Las condiciones de comparación se registran en una tabla, en donde se

almacenará tanto la consigna, como el nº de tarea de interrupción a ejecutar.

- Se pueden registrar hasta 48 valores objetos (entre 1 y 48) en la tabla

de comparación.
- Cada valor objeto puede tener asociada una tarea de interrupción
distinta.
- Una condición de comparación no puede aparecer en la tabla de
comparación más de una vez.
- En cada ciclo de comparación el PV se compara con todos los valores
objeto de la tabla de comparación.
- La comparación se realiza a través de la instrucción CTBL(882).

2. Comparación por rango

La tarea de interrupción seleccionada se ejecuta cuando el PV del contador

está dentro del rango definido registrado en la tabla de comparación.

- Las condiciones de comparación (límites del rango) se registran junto

al nº de tarea de interrupción de cada rango. La tarea de interrupción,
se activará solamente cuando el PV se encuentre dentro de los límites
que definen el rango.
- Es posible registrar hasta 8 rangos en la tabla.
- En cada ciclo de comparación el PV se compara con los 8 rangos.
- Si se cumple más de una condicion en un mismo ciclo, solo se
ejecutará en cada ciclo una tarea, activándose la primera de ellas.
- La comparación se realiza a través de la instrucción CTBL(882).

OMRON ELECTRONICS, S.A. GUÍA RÁPIDA DEL CJ1M Pag. 25

7 Funciones de E/S integradas en el CJ1M Guía Rápida del CJ1M

Función GATE (parada temporal de la cuenta)

Si el bit ’Gate’ del contador de alta velocidad se pone a ON, el contador parará la
cuenta incluso aunque siga recibiendo pulsos de entrada, manteniéndose el PV a
su valor actual (no se modifica aunque entren nuevos pulsos).

A531.02 : Bit Gate contador alta velocidad ’0’ .

A531.03 : Bit Gate contador alta velocidad ’1’ .

7.1.4 Entradas rápidas

Las entradas rápidas leen pulsos cuando el tiempo a ON es más corto de lo

normal (tan corto como 30 µseg).

Elemento Especificaciones
Nº de entradas 4
Area de datos CIO 2960
Bits 00 a 03
Ancho mínimo 30 µseg
detección pulso

7.2 Salidas
Existen 3 tipos de salida:

- Salidas de propósito general.

- Salida de pulsos.
- Salida de pulsos variable (PWM(891)).

Las salidas integradas se direccionan en los bits 00 a 05 del canal CIO 2961. Para
ejecutar las salidas de pulsos, en las instrucciones se debe especificar que clase
de entrada se va a utilizar para cada bit.

7.2.1 Salidas de propósito general

Esta función es para utilizar las salidas integradas como salidas estándar. Cada
punto de salida se refresca cuando el bit asociado se pone a ON ó a OFF.

Salida Canal Bit Función

OUT0 CIO 2961 00 Salida de propósito general 0
OUT1 01 Salida de propósito general 1
OUT2 02 Salida de propósito general 2
OUT3 03 Salida de propósito general 3
OUT4 04 Salida de propósito general 4
OUT5 05 Salida de propósito general 5

OMRON ELECTRONICS, S.A. GUÍA RÁPIDA DEL CJ1M Pag. 26

7 Funciones de E/S integradas en el CJ1M Guía Rápida del CJ1M

Restricciones.

1. Las salidas de propósito general 0…3 no se pueden usar, si se utiliza la salida

de pulsos.
2. Las salidas de propósito general 4 y 5 no se pueden usar, si la salida de
pulsos variable (PWM(891)) está siendo utilizada por estos dos bits de salida.
3. La salida de propósito general 4 no se puede utilizar cuando la función de
’Búsqueda del origen’ esta habilitada para la salida de pulsos 0 y la salida de
error de reset de contador está siendo usada.
4. Este último punto también es aplicable a la salida estándar 5 sobre la salida
de pulsos 1.

7.2.2 Salida de pulsos

La función de salida de pulsos fija un ciclo de trabajo del 50% (D).

Es posible el control tanto de la velocidad como de la posición.

La función de salida de pulsos se ejecuta a través de instrucciones desde el

programa de PLC. En algunos casos, estas instrucciones requieren
configuraciones desde el Setup del PLC (CX-Programmer ó PC Setup – Consola)
para hacer de estas instrucciones, instrucciones más avanzadas.

La siguiente tabla muestra que instrucciones se pueden emplear para realizar

controles de velocidad ó posición.

Instrucción Mnemónico Código Uso

Configuración de PULS 886 Se configura el nº de pulsos
pulsos para la salida de pulsos.
Velocidad de salida SPED 885 Salida de pulsos sin
aceleración/deceleración.
Control aceleración ACC 888 Salida de pulsos con
aceleración/deceleración.
Salida de pulsos PLS2 887 Control Trapezoidal.
Búsqueda de origen ORG 889 Búsqueda/Retorno del retorno.
Control de Modo INI 880 Parada salida pulsos ó cambio
PVs.
Lectura PV contador PRV 881 Lectura PVs.

Las funciones de salida del CJ1M (CJ1M-CPU2x), tienen algunas características

que les diferencia de los anteriores modelos de CPU. Estas diferencias son:

- El valor objeto se puede cambiar durante el posicionado.

- Las operaciones se pueden alternar desde el control de velocidad
contínua, a ciertas frecuencias de posicionado con un número
específico de pulsos para moverse a una cierta distancia.
- Cuando el posicionado se realiza a través de pulsos absolutos, la
dirección CW/CCW se puede configurar automáticamente. La dirección
CW/CCW de la salida de pulsos, automáticamente será configurada
cuando se ejecute una operación de salida de pulsos con las
instrucciones SPED, ACC ó PLS2 y bajo estas dos circunstancias:

1. La dirección del origen se ha determinado a través de la función

de ’Búsqueda de origen’ ó con la instrucción INI para configurar el
PV de la salida de pulsos.
2. El nº de pulsos absolutos se especifica a través de PULS ó PLS2.

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7 Funciones de E/S integradas en el CJ1M Guía Rápida del CJ1M

Salida Canal Bit Entrada CW/CCW Entrada pulso + dirección

OUT0 CIO 2961 00 Salida de pulsos 0 (CW) Salida de pulsos 0 (pulso)
OUT1 01 Salida de pulsos 0 (CCW) Salida de pulsos 1 (pulso)
OUT2 02 Salida de pulsos 1 (CW) Salida de pulsos 0 (dirección)
OUT3 03 Salida de pulsos 1 (CCW) Salida de pulsos 1 (dirección)

Elemento Especificaciones
Modo salida Modo contínuo: para control de velocidad.
Modo independiente: para control de posición .
Instrucciones de PULS y SPED, PULS y ACC ó PLS2
posicionado
Instrucciones de control SPED ó ACC
de velocidad
Instrucciones de origen ORG
Frecuencia de salida 1 Hz a 100 kHz
de 1 a 100 Hz en unidades de 1 Hz
de 100 Hz a 4 kHz en unidades de 10 Hz
de 4 kHz a 100 kHz en unidades de 100 Hz
Rango de De 1 Hz a 2 kHz en unidades de 1 Hz (cada 4 ms)
aceleración/deceleració El valor se puede configurar independientemente desde
n la instrucción PLS2.
Cambio del SV en Es posible cambiar el PV de la frecuencia, el valor de
ejecución aceleración/deceleración, y el valor objeto de posición.
Ciclo de trabajo 50 %
Metodo salida de pulsos Entrada CW/CCW ó pulso + dirección
El método se selecciona a través de una instrucción. El
mismo método se debe usar tanto para la salida 0 como
para la salida 1.
Nº de pulsos de salida Coordenadas relativas: 0000 0000 a 7FFF FFFF
(cada dirección de aceleración/deceleración:
2.147.483.647)
Coordenadas absolutas: 8000 0000 a 7FFF FFFF
(- 2.147.483.648 a 2.147.483.647)
Dirección Salida de pulsos 0: A277 (parte alta) y A276 (parte baja)
almacenamiento PVs de Salida de pulsos 1: A279 (parte alta) y A278 (parte baja)
la salida de pulsos

Nota. Para más información acerca del uso de estas instrucciones en este modo
de funcionamiento, remitirse al Manual de Operación CPU CJ1M, W395-E1-01

7.2.3 Salida de pulsos variable

Para poder obtener una salida de pulsos variable (D≠50%) se debe utilizar la
instrucción PWM(891). El ciclo de trabajo a configurar en la instrucción, define el
tiempo en el que la señal se encuentra a ON y a OFF.

Salida Canal Bit Función

OUT4 CIO 2961 04 Salida 0 PWM
OUT5 05 Salida 1 PWM

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7 Funciones de E/S integradas en el CJ1M Guía Rápida del CJ1M

Elemento Especificaciones
Ciclo de trabajo De 0 a 100%
en unidades de 1%
(precisión ±5% por 1 Hz)
Frecuencia De 0.1 Hz a 1kHz
En unidades de 0.1 Hz
(ver nota)
Modo salida Modo contínuo
Instrucción PWM(891)

Nota. La frecuencia se puede configurar a 6.553,5 Hz en la instrucción PWM, pero

debido a la circuitería de salida de la tarjeta no se recomienda configurar las
salidas a frecuencias superiores a 1kHz (el funcionamiento no será correcto).

7.3 Búsqueda y retorno del origen.

El CJ1M tiene dos funciones que permiten al usuario determinar el origen de la

máquina para el posicionado.

• Búsqueda del origen

Esta función provoca la salida de pulsos para conocer la posición inicial de la

máquina de acuerdo a una máscara especificada en los parámetros de la
’Búsqueda del origen’.

Para la búsqueda de la posición inicial de la máquina se requieren 3 tipos de

información.

1. Señal de entrada de origen.

2. Señal de entrada de proximidad del origen.
3. Límite señal de entrada CW/CCW.

• Cambio PV salida de pulsos

Cuando se necesita cambiar la posición actual para que actúe como posición
origen, ejecutar INI(880) para poner a ’0’ el PV de la salida de pulsos.

El CJ1W-CPU2x también tiene la posibilidad de retornar al origen. Esta función

permite a la máquina retornar a su posición inicial, siempre y cuando se haya
seguido uno de los dos procedimientos ya explicados en el punto de arriba.

Para retornar al origen es suficiente con ejecutar la instrucción ORG(889) (hay que
tener el motor parado), volviendo la máquina a su posición inicial.

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7 Funciones de E/S integradas en el CJ1M Guía Rápida del CJ1M

7.3.1 Búsqueda del origen

Esta función, a través de la instrucción ORG(889), provoca la salida de pulsos para

conocer la posición inicial de la máquina de acuerdo a una máscara especificada
en los parámetros de la ’Búsqueda del origen’.

Búsqueda de origen para salida de pulsos ’0’

Entrada/ Canal Bit Entrada CW/CCW Entrada Bits a usar con función ’Búsqueda de
salida pulso + dirección origen 0’
OUT0 CIO 2961 00 Salida de pulsos 0 Salida de pulsos 0
(CW) (pulso)
OUT1 01 Salida de pulsos 0
(CCW)
OUT2 02 Salida de pulsos 0
(dirección)
OUT4 04 Salida de error de reset de contador.
IN0 CIO 2960 00 Señal de entrada de origen.
IN1 01 Señal de entrada de proximidad de
origen.
IN4 04 Señal de posicionado completado.

Búsqueda de origen para salida de pulsos ’1’

Entrada/ Canal Bit Entrada CW/CCW Entrada Bits a usar con función ’Búsqueda de
salida pulso + dirección origen 1’
OUT1 CIO 2961 01 Salida de pulsos 1
(pulso)
OUT2 02 Salida de pulsos 1
(CW)
OUT3 03 Salida de pulsos 1 Salida de pulsos 1
(CCW) (dirección)
OUT5 05 Error de salida reset de contador.
IN2 CIO 2960 02 Señal de entrada de origen.
IN3 03 Señal de entrada de proximidad de
origen.
IN5 05 Señal de posicionado completado.

Restricciones

1. El método de reset por Software + señal Z no se puede utilizar para el contador

de alta velocidad ’0’ y ’1’ cuando la función de ’Búsqueda de origen’ para la
salida de pulsos 1 ha sido habilitada en el PLC Setup (con una configuración
de 1 (Hex) en los bits 00…03 dl canal 274).

Para más información acerca de los parámetros de configuración, ver Manual de

Operación CPU CJ1M, W395-E1-01.

Estos parámetros se pueden configurar desde el CX-Programmer v3.0 (PC Setup).

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7 Funciones de E/S integradas en el CJ1M Guía Rápida del CJ1M

7.3.2 Retorno al origen

Esta función permite a la máquina retornar a su posición inicial, siempre y cuando

se haya seguido uno de los dos procedimientos explicados anteriormente.

Para retornar al origen es suficiente con ejecutar la instrucción ORG(889) (hay que
tener el motor parado), volviendo la máquina a su posición inicial.

Parámetros de configuración

Nombre Configuración Objeto

Velocidad inicial 0000 0000 a 0001 86A0 Inicio de la
búsqueda/retorno (de 0 a 100.000 pps) operación
origen
Velocidad objeto 0000 0000 a 0001 86A0
retorno origen (de 0 a 100.000 pps)
Rango aceleración 0001 a 07D0
retorno objeto (de 1 a 2.000 Hz / 4 ms)
Rango deceleración 0001 a 07D0
retorno objeto (de 1 a 2.000 Hz / 4 ms)

Para más información acerca de los parámetros de configuración, ver Manual de

Operación CPU CJ1M, W395-E1-01.

Estos parámetros se pueden configurar desde el CX-Programmer v3.0 (PC Setup).

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8 Comparación con la salida de pulsos CJ1W-NC Guía Rápida del CJ1M

8 Comparación con la salida de pulsos CJ1W-NC

A continuación se realiza una comparativa entre la funcionalidad de las E/S
integradas del CJ1M-CPU2x y la tarjeta posicionadora CJ1W-NC

Elemento CJ1M CJ1M-NC

Método de control Controlado con las instrucciones de Controlado a través del bit de arranque de
salida de pulsos SPED(885), ACC(888) comando (Bit de comando de movimiento
y PLS2(887). relativo ó Bit de comando de movimiento
absoluto).
Cambio de la velocidad Cuando la instrucción SPED(885), Override.
durante el posicionado ACC(888) ó PLS2(887) está en curso,
es posible ejecutar de nuevo cada
instrucción para cambiar la velocidad.
Cambio de la velocidad Cuando la instrucción SPED(885) ó Override.
durante el control de la ACC(888) está en curso, es posible
velocidad ejecutar de nuevo cada instrucción
para cambiar la velocidad.
Operación Jog Las entradas externas se pueden usar Controlado a través del Bit de arranque del
en el programa ladder para poner en Jog, Bit de parada del Jog y Bit de dirección del
marcha ó parar la operación con la Jog.
instrucción ACC ó SPED.
Búsqueda del origen Controlado a través del programa Controlado a través del Bit de búsqueda del
ladder con la instrucción ORG(889). origen.
Retorno al origen Controlado a través del programa Controlado a través del Bit de retorno al origen.
ladder con la instrucción ORG(889).
Teaching No soportado. Controlado a través del Bit de arranque del
Teaching.
Interrupt Feed + El posicionado se ejecuta con la Controlado a través del Bit de arranque de
Posicionado instrucción PLS2(887), durante la Interrupt Feed + posicionado.
(salida continua con operación de control de la velocidad
posicionado) iniciado con la instrucción SPED(885)
(continuo) ó ACC(888) (continuo).
Cambio de la posición Cuando se está ejecutando la Controlado a través del bit de arranque de
objeto durante el instrucción PLS2(887), es posible comando (Bit de comando de movimiento
posicionado (Inicio múltiple) ejecutar de nuevo otra instrucción relativo ó Bit de comando de movimiento
PLS2(887). absoluto) durante la operación directa.
Decelerar hasta parar Ejecutar una instrucción ACC(888) Controlado a través del Bit de deceleración
durante el posicionado (independiente) durante una operación hasta parar.
de posicionado iniciada con la
instrucción ACC(888) (independiente) ó
PLS2(887).
Decelerar hasta parar Ejecutar una instrucción ACC(888) Controlado a través del Bit de deceleración
durante el control de la (continuo) durante una operación de hasta parar.
velocidad posicionado iniciada con la instrucción
ACC(888) (continuo) ó PLS2(887).
E/S Señal de entrada Se utiliza una entrada integrada. Entrada a través del terminal de entrada de la
externas de origen unidad de control de posición (CJ1W-NCxxx).
Señal de entrada Se utiliza una entrada integrada. Entrada a través del terminal de entrada de la
de proximidad unidad de control de posición (CJ1W-NCxxx).
del origen
Señal de Se utiliza una entrada integrada. Entrada a través del terminal de entrada de la
posicionado unidad de control de posición (CJ1W-NCxxx).
completado
Salida de error Se utiliza una salida integrada. Salida a través del terminal de salida de la
en reset del unidad de control de posición (CJ1W-NCxxx).
contador
Entrada de límite Se utiliza una unidad de entrada Entrada a través del terminal de entrada de la
CW/CCW independiente y un bit del area AR es unidad de control de posición (CJ1W-NCxxx).
controlado desde el programa.

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9 Conexionado Guía Rápida del CJ1M

9 Conexionado

+V 5 + 24 Vcc
COM COM

*1: Estos pines se corresponden con el Bloque de Terminales XW2D-xxGx

Bloque de Terminales Compatibles

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9 Conexionado Guía Rápida del CJ1M

Conectores Compatibles

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9 Conexionado Guía Rápida del CJ1M

Conexión de un ENCODER al CJ1M

1. Encoder colector abierto (24 Vcc)

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9 Conexionado Guía Rápida del CJ1M

2. Encoder con salida line-driver.

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9 Conexionado Guía Rápida del CJ1M

Conexión a un SERVODRIVER de OMRON

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