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Informe De Laboratorio: Desarrollo y

Funcionamiento de Mini Brazo Robótico
Implementando Un Microcontrolador Raspberry Pi
Pico

Lab Report: Development and Operation of Mini Robotic Arm

Implementing a Raspberry Pi Pico Microcontroller

1st Karen Huerfano 2nd David Rivillas 3rd Cristian Moreno

Universidad ECCI Universidad ECCI Universidad ECCI
Facultad de ingeniería Facultad de ingeniería Facultad de ingeniería
127247 127438 127721
Bogotá, Colombia Bogotá, Colombia Bogotá, Colombia
[Link]@[Link] [Link]@[Link] [Link]@[Link]

4th Junior Contento 5th Daniel Gómez 6th Andres Posada

Universidad ECCI Universidad ECCI Universidad ECCI
Facultad de ingeniería Facultad de ingeniería Facultad de ingeniería
127647 127950 124612
Bogotá, Colombia Bogotá, Colombia Bogotá, Colombia
[Link]@[Link] [Link]@[Link] [Link]@[Link]

Resumen – Este informe se centra en la creación y desarrollo Los resultados evidencian el potencial del Raspberry Pi Pico
de un mini brazo robótico controlado por una tarjeta para proyectos más complejos en el ámbito de la robótica y la
microcontroladora Raspberry Pi Pico. El objetivo es demostrar automatización, con un enfoque en la educación y la
las capacidades de este microcontrolador en la manipulación de investigación. El informe concluye evaluando las ventajas y
servomotores, implementando un diseño que incluye varios limitaciones del microcontrolador en la implementación de
grados de libertad para simular aplicaciones de automatización sistemas robóticos, sugiriendo que futuras mejoras podrían
industrial a pequeña escala. incluir el uso de sensores para una mayor precisión y robustez.

Para el control de los servomotores, se utilizó Python como Índice de Términos – Cinemática, directa, grados, inversa,
lenguaje de programación en el entorno de desarrollo Thonny, mini brazo, pick and place, programación, posición, Python,
facilitando la gestión de los pines GPIO del microcontrolador. servos, shield, tarjeta microcontroladora, Thonny.
Se empleó una shield llamada "Pico Servo Driver" para
simplificar la conexión entre el Raspberry Pi Pico y los servos, Abstract - Mini Robotic Arm Development Report Summary
asegurando un flujo estable de energía y un control preciso.
This report focuses on the creation and development of a mini
El proyecto incluyó la impresión 3D de las partes del brazo robotic arm controlled by a Raspberry Pi Pico microcontroller
robótico, con el uso de servomotores MG996R para las board. The objective is to demonstrate the capabilities of this
articulaciones más pesadas (hombro y codo) y SG90 para las microcontroller in servo motor manipulation, implementing a
menos pesadas (muñeca y mano). Se llevó a cabo un proceso design that includes several degrees of freedom to simulate
metódico de ensamblaje y programación, donde se small-scale industrial automation applications.
implementaron tanto la cinemática directa como la cinemática
inversa para el control del movimiento. To control the servomotors, Python was used as programming
language in the Thonny development environment, facilitating
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the management of the GPIO pins of the microcontroller. A como el desarrollo de la lógica de control, evaluando tanto las
shield called “Pico Servo Driver” was used to simplify the ventajas como las limitaciones de este microcontrolador en la
connection between the Raspberry Pi Pico and the servos, implementación de sistemas robóticos. Los resultados
ensuring stable power flow and precise control. obtenidos demuestran el potencial del Raspberry Pi Pico para
ser utilizado en proyectos más complejos, con un enfoque hacia
The project included 3D printing of the robotic arm parts, with la educación y la investigación en automatización y
the use of MG996R servo motors for the heavier joints robótica. Adicionalmente el desarrollo de este proyecto
(shoulder and elbow) and SG90 for the lighter ones (wrist and fomenta y fortalece la comprensión práctica de conceptos de
hand). A methodical assembly and programming process was robótica industrial y las aplicaciones en la industria como el
carried out, where both direct kinematics and inverse proceso de Pick and Place.
kinematics were implemented for motion control.
II. OBJETIVOS
The results evidence the potential of the Raspberry Pi Pico for
more complex projects in the field of robotics and automation, Objetivo general:
with a focus on education and research. The report concludes Explorar las capacidades de control de movimiento y
by evaluating the advantages and limitations of the programación del Raspberry Pi Pico en el contexto de
microcontroller in the implementation of robotic systems, aplicaciones robóticas, mediante el desarrollo de un mini brazo
suggesting that future improvements could include the use of robótico que simule tareas de automatización industrial a
sensors for greater precision and robustness. pequeña escala y aprender conceptos fundamentales de robótica
industrial.
Keywords – Kinematics, direct, degrees, inverse, mini arm, pick
and place, programming, position, Python, servos, shield, Objetivos específicos:
microcontroller board, Thonny. • Diseñar y ensamblar un mini brazo robótico que imite
las funciones de un brazo humano para realizar tareas
I. INTRODUCCIÓN automáticas de manipulación.
El presente informe se centra en la creación y desarrollo de un • Desarrollar y programar la lógica de control para el
brazo robótico controlado mediante un Raspberry Pi Pico, con movimiento de los servomotores que componen el
el objetivo de demostrar las capacidades de este brazo robótico, utilizando Python en el entorno de
microcontrolador en la manipulación de servomotores. El desarrollo Thonny.
diseño del brazo robótico incluye varios grados de libertad, que • Evaluar el rendimiento y la precisión del brazo
permiten realizar movimientos básicos y simular aplicaciones robótico en la ejecución de tareas de "pick and place",
de automatización industrial a pequeña escala. analizando su efectividad en la manipulación de
objetos.
Para controlar los servomotores, se utilizó Python como • Calibrar los servomotores para asegurar un
lenguaje de programación, debido a su flexibilidad y la funcionamiento adecuado y evitar colisiones durante
simplicidad que ofrece para gestionar los pines GPIO del el movimiento del brazo, mejorando así la precisión y
Raspberry Pi Pico. El entorno de desarrollo Thonny fue elegido el control del sistema.
para facilitar la escritura y ejecución del código, dado que está • Aprender y aplicar conceptos de robótica industrial,
especialmente diseñado para la programación de como cinemática directa e inversa, control de
microcontroladores en Python. servomotores y diseño de sistemas automatizados,
para comprender mejor su aplicación en entornos
Además, se empleó una shield para la conexión eficiente entre industriales.
el microcontrolador y los servomotores, permitiendo un
montaje simplificado del hardware. Esta shield proporciona una III. MARCO TEÓRICO
interfaz práctica para alimentar los servos y conectarlos al
Raspberry Pi Pico, asegurando un flujo estable de energía y un • Brazo robótico
control preciso de los motores. El brazo robótico está Un brazo robótico es un sistema mecánico que consta de una
compuesto por servomotores de rotación continua y de ángulo serie de eslabones conectados por articulaciones, cuyo objetivo
limitado, que permiten la rotación y la articulación del brazo en es realizar tareas automáticas de manipulación o ensamblaje,
diferentes direcciones. El diseño del hardware se complementó entre otras. Los brazos robóticos imitan las funciones de un
con un algoritmo de control básico para regular el movimiento brazo humano, pero con mayor precisión y capacidad para
de los servos, permitiendo el posicionamiento del brazo en trabajar en entornos peligrosos o de alto volumen.
coordenadas predefinidas. Generalmente, los brazos robóticos están equipados con
actuadores y sensores que permiten el movimiento de las
El objetivo principal de este proyecto es explorar las articulaciones y la detección de objetos, lo que les permite
capacidades de control de movimiento y programación del realizar tareas como soldadura, ensamblaje, o pintura en
Raspberry Pi Pico en el contexto de aplicaciones robóticas. Este industrias de manufactura y automatización. Para el control de
informe detalla el proceso de diseño y ensamblaje del brazo, así estos sistemas, se utilizan algoritmos matemáticos que
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resuelven los problemas de cinemática y dinámica asociados dirección de los servomotores, permitiendo que el brazo
con su movimiento. robótico se mueva de manera precisa y controlada. Además, el
shield facilita la conexión de hasta 16 servomotores, lo que
• Cinemática directa e inversa proporciona una gran flexibilidad para aplicaciones que
La cinemática directa describe la relación entre las requieren un control de múltiples ejes de movimiento.
posiciones de las articulaciones del robot y la posición del
efector final (por ejemplo, la "mano" o herramienta del brazo IV. MATERIALES
robótico) en el espacio tridimensional. A partir de los ángulos Para las partes y articulaciones del brazo robótico, se llevó a
de las articulaciones y las longitudes de los eslabones, es cabo la impresión 3D del diseño propuesto por el docente
posible determinar la ubicación del efector final utilizando utilizando material PLA al 30%. Estos elementos incluyen una
ecuaciones matemáticas. Este proceso es esencial para calcular base, representada en la Fig. 1; la pieza correspondiente al
la posición exacta del brazo robótico en función de los hombro del brazo robótico, mostrada en la Fig. 2; el brazo,
parámetros de entrada. ilustrado en la Fig. 3; el antebrazo, presentado en la Fig. 4; y la
muñeca, que se muestra en la Fig. 5.
Por otro lado, la cinemática inversa es el proceso mediante el
cual, dado un conjunto de coordenadas o un objetivo para el
efector final, se calculan los valores de las articulaciones que
deben adoptarse para alcanzar dicha posición. Este problema
suele ser más complejo que la cinemática directa, ya que
puede involucrar múltiples soluciones o soluciones no reales,
dependiendo de la configuración del robot. La cinemática
inversa es crucial para tareas de control, ya que permite al
robot realizar movimientos precisos hacia objetivos definidos.
Figura 1. Impresión 3D, base.
• Pick and place

El término "Pick and Place" hace referencia a un tipo de

operación robótica en la que el robot debe recoger un objeto
(pick) y luego colocarlo en una nueva ubicación (place). Este
proceso es ampliamente utilizado en automatización industrial,
ya que permite realizar tareas de manipulación y transporte de
materiales de forma eficiente y repetitiva. En el contexto de un
brazo robótico, el proceso de "pick and place" implica que el
robot se desplace a la ubicación del objeto, lo recoja utilizando
un mecanismo de agarre (como un gripper o pinza), lo
transporte a una ubicación predeterminada y luego lo deje allí.
Este ciclo se repite varias veces para mover múltiples objetos Figura 2. Impresión 3D, hombro.
de forma autónoma.

• Raspberry Pi Pico H y shield SERVO-PICO-

DRIVER
Figura 3. Impresión 3D, brazo.
La Raspberry Pi Pico es una microcomputadora basada en el
microcontrolador RP2040, diseñada por la Fundación
Raspberry Pi. Es una plataforma versátil y de bajo costo que se
utiliza para desarrollar proyectos de robótica, automatización y
sistemas embebidos. La Raspberry Pi Pico se caracteriza por su
bajo consumo de energía, su facilidad de programación en
lenguajes como Python y C, y su capacidad para interactuar con
diversos componentes electrónicos mediante sus pines GPIO
(General Purpose Input/Output).

El Shield SERVO-PICO-DRIVER es una placa de expansión

diseñada específicamente para trabajar con la Raspberry Pi
Pico. Este shield permite controlar múltiples servomotores de
manera sencilla, lo cual es crucial en aplicaciones de robótica, Figura 4. Impresión 3D, antebrazo.
como el control de un brazo robótico. El driver proporciona las
interfaces necesarias para controlar la velocidad, posición y
 4

Figura 9. Raspberry pi pico H.

Figura 5. Impresión 3D, muñeca.
Para facilitar el control de los servos se hace uso de una shield,
un driver de 16 servo motores, mostrada en Fig. 10, el cual se
Para el ensamblaje de las articulaciones que más peso soportan alimentará con fuente externa de 12 voltios para evitar las
se usaron servomotores. Para la base, el hombro, simulando el sobrecargas de corriente y que se queme la tarjeta de control.
movimiento que permite este y el ante brazo, simulando el
codo, se usaron servomotores de referencia MG996R el cual
corresponde a Fig. 6.

Figura 6. Servomotor MG996R. Figura 10. Pico servo driver.

Se reemplaza la pieza correspondiente a la mano del robot,

mostrada en la Fig. 5, por un gripper o pinza de plástico. Esta
Para las articulaciones que menos peso soportan, en este caso la
pinza tiene un ángulo de cierre de 45°, mostrada en Fig. 11, con
muñeca y la mano, se utilizaron servos motores de referencia
SG90, mostrados en Fig. 7. el objetivo de cumplir con la práctica propuesta en el último
corte, que consiste en realizar una tarea de pick and place de
tres objetos.

Figura 7. Servomotor SG90.

Para unir las articulaciones y evitar que el peso genere daños en

Figura 11. Pinza de agarre, gripper.
los motores, se usaron acoples metálicos de 25 dientes,
mostrador en Fig. 8, para los servos MG996R, con el fin de
evitar que se robe el acople con el peso y pueda dañar el eje de
los motores. V. DESARROLLO
A. Proceso de construcción

Primero, se montan los discos de acople en cada punto de

articulación entre las piezas fijas y los servomotores,
asegurando que los movimientos sean suaves.

Luego se introducen los servomotores en sus respectivos

Figura 8. Acople metálico de 25T. lugares sujetándolos fuertemente con tornillos de sujeción,
luego se debe conectar una pestaña de rotación entre la base y
Para el control del brazo robótico se hace uso de una tarjeta la tapa de esta, para que no haya pequeños desniveles y una
microcontroladora de referencia Raspberry pi pico H, mostrada buena rotación.
en Fig. 9.
Se conectan los servomotores a la Raspberry Pi Pico mediante
el servo driver, utilizando cables macho-hembra para extender
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el alcance y garantizar la conectividad, estos se conectarán a los

pines respectivos indicados en el código del robot.

La placa de acrílico se fija como base en la que se sostiene el

resto de la estructura. Los servomotores y las piezas del brazo
se montan sobre la base, alineados correctamente.

El caucho se instala en las zonas necesarias para equilibrar el

peso del brazo robótico. Obteniendo el resultado mostrado en
Fig. 12.

Figura 15. Firmware para actualizar software de la Rasberry

Una vez se descarga se abre el archivo, se corta y se pega en la

memoria extraíble que corresponde a la Raspberry Pi. Una vez
se pega se actualiza el software y cambia el estado de
reconocimiento de la tarjeta apareciendo la ventana mostrada
en Fig. 16, en este punto ya se actualizó la Raspberry.
Figura 12. Ensamblaje final

Finalmente, se prueba el sistema para asegurarse de que los

movimientos sean precisos y que cada componente funcione
como se espera.

B. Actualización y programación de la Raspberry Pi

Pico H
Inicialmente se debe actualizar el software de la tarjeta
microcontroladora, esto se realiza manteniendo oprimido el Figura 16. Firmware actualizado Rasberry
botón “BOOTSEL” de la raspberry y luego conectarla al
computador por medio del cable de datos correspondiente, sin C. Instalación y uso del software Thonny:
soltar el botón anteriormente mencionado. El computador lo
reconocerá como un dispositivo y nos mostrará la ventana Para la programación de la Raspberry Pi se usará Thonny, un
indicada en Fig. 13. entorno de desarrollo integrado en lenguaje Python.

Inicialmente se debe instalar el software Thonny, ingresando a

su pagina oficial y descargando la versión más actualizada Fig.
17.

Figura 13. Reconocimiento dispositivo.

Al abrir el almacenamiento aparecerán los archivos mostrados

en Fig. 14. Se debe buscar en la página oficial de MicroPython
el firmware para actualizar software de la Rasberry, se descarga
el indicado en la Fig 15. Figura 17. Página oficial de Thonny y versión a descargar.

Una vez se instala el software y se ejecuta, se conecta la

Raspberry Pi por medio del puerto USB y al seleccionar
interprete seleccionamos el correspondiente a la tarjeta de la
Raspberry Pi como se muestra en Fig. 18.
Figura 14. Archivos de la unidad extraíble.

Figura 18. Elección de interprete en Thonny.

 6

Se abre un nuevo programa y se comienza a programar en

lenguaje Python teniendo en cuenta las librerías necesarias para
el uso que se le dará, una vez se desee guardar el programa se
da la opción “guardar” y automáticamente el entorno Thonny
preguntará si desea guardarlo en el computador o en la
Raspberry Pi como se muestra en la Fig. 19, aidcione la
extensión “.py” al asignar un nombre al programa, seleccione
la Raspberry para tener siempre le programa a la mano y sea
sencillo ejecutarlo
.

Figura 19. Guardar en la memoria de la Raspberry Pi.

Al realizar el montaje del mini brazo y acoplar cada uno de los

servos motores a la Raspberry se hizo uso de una fuente externa
12V en la shield o pico-servo-driver, ya que la corriente de los
cinco motores sobrecargaba la tarjeta Raspberry Pi generando
su disfuncionalidad.

D. Programación del mini brazo “servo a servo”

La programación "servo a servo" tiene dos propósitos

principales. El primero es probar y calibrar cada uno de los
servomotores a 0° para que, al momento de realizar el montaje
Figura 20. Programación “servo a servo” en Thonny.
de las articulaciones impresas en 3D acopladas con los servos,
se cuente con los puntos de referencia necesarios, evitando así
El usuario debe ingresar cuántos grados desea mover la
colisiones que podrían causar daños irreparables. El segundo
articulación indicada en la consola, siguiendo las instrucciones
propósito consiste en evaluar los cinco grados de libertad del
de limitación, dado que el rango de movimiento es de 0° a 180°.
mini brazo robótico y analizar el comportamiento de cada una
Como se muestra en la Fig. 20, esta operación se llevará a cabo
de las articulaciones. En la Fig. 20 se presenta la programación
en un ciclo infinito hasta que el usuario decida detener la
"servo a servo" implementada en el entorno Thonny utilizando
ejecución de la programación dentro del entorno Thonny.
el lenguaje Python.

Figura 21. Consola de interacción del usuario.

E. Programación cinemática directa.

En la programación de la cinemática directa, se inició con el

análisis del modelo geométrico correspondiente. A partir de
este análisis, se realizó el desarrollo matemático necesario para
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describir el movimiento del robot. Se llevaron a cabo los

cálculos pertinentes y se evaluaron los resultados con valores
fijos, logrando así los resultados esperados. Para este desarrollo,
se utilizaron las fórmulas presentadas en las ecuaciones (1), (2),
(3) y (4), en las cuales se consideraron los valores de α (alfa) y
β (beta), así como las longitudes de los eslabones L₁ y L₂. A
partir de estos cálculos, se obtuvieron los valores de los puntos
finales en coordenadas, permitiendo determinar las posiciones
del extremo del brazo robótico en el espacio, luego se adaptó a
la programación.
𝑃𝐴𝑋 = 𝑙1 ∗ cos α (1)
Figura 22. Programación cinemática directa en Thonny.
𝑃𝐴𝑌 = 𝑙1 ∗ sin α (2)
Al ejecutar el programa, se proporcionarán indicaciones al
𝑃𝐵𝑋 = 𝑃𝐴𝑋 + 𝑙2 ∗ cos β (3) usuario, quien deberá ingresar los grados deseados para mover
el primer segmento, denominado "alpha", que corresponde al
𝑃𝐵𝑌 = 𝑃𝐴𝑋 + 𝑙2 ∗ sin β (4) brazo, es decir, el servomotor del hombro. Posteriormente, se
solicitará ingresar los grados para el segundo segmento,
La programación de cinemática directa en el mini brazo denominado "beta", que representa el antebrazo y mueve el
robótico permite la funcionalidad de dos articulaciones: el servomotor correspondiente al codo.
brazo y el antebrazo. En este caso, los únicos servomotores
operativos son los que corresponden al hombro y al codo. La Una vez que el usuario ingrese los valores solicitados, el mini
cinemática directa se refiere al cálculo de la posición y brazo moverá el primer segmento y posicionará el segundo en
orientación del extremo del manipulador (en este caso, la 0° respecto al plano cartesiano considerado. El sistema hará una
"muñeca" del brazo robótico) a partir de los ángulos de las pausa en milisegundos antes de ajustar el segundo segmento de
articulaciones. En un sistema de dos segmentos, como el que se acuerdo con la indicación del usuario. Finalmente, la consola
describe, se utilizan las longitudes de los segmentos y los mostrará la posición final, representada en los puntos PAX,
ángulos de las articulaciones para determinar la ubicación del PAY, PBX y PBY, como se ilustra en la Fig. 23.
extremo del brazo en el espacio.

La programación se llevó a cabo en Thonny utilizando el

lenguaje Python, como se muestra en la Fig. 22.

Figura 23. Consola de interacción del usuario Thonny, cinemática directa.

F. Programación cinemática inversa.

En la programación de la cinemática inversa, se comenzó con

el análisis del modelo geométrico inverso del sistema. A partir
de este análisis, se desarrollaron las ecuaciones necesarias para
resolver la posición deseada del extremo del brazo robótico. Se
realizaron los cálculos correspondientes, tomando como base
las coordenadas del punto final y evaluando los resultados
obtenidos con valores específicos. Para este desarrollo, se
utilizaron las fórmulas mostradas en las ecuaciones (1), (2), (3),
(4), (5), (6), (7), (8) y (9), donde se determinan los ángulos α
(alfa) y β (beta) en función de las longitudes de los eslabones
L₁ y L₂, así como de las coordenadas del punto final. De esta
manera, se obtuvo la solución de los ángulos articulares
necesarios para que el robot alcance la posición deseada en el
 8

espacio, se evidencia que la cinemática inversa con el desarrollo

matemático realizado, únicamente es funcional dentro del
primer y segundo cuadrante teniendo como referencia de un
plano cartesiano la unión donde comienza el “hombro” del mini
brazo.

𝑟 = √𝑃𝐵𝑋 2 + 𝑃𝐵𝑌 2 (1)

2
−𝑙1 2 −𝑟 2 (2)
β = cos −1 ( 𝑙2 )
−2∗𝑙1 ∗𝑟

ø = tan−1 ( 𝑃𝐵𝑌 ) (3)

𝑃𝐵𝑋

α = β+ø (4)

𝑃𝐴𝑋 = cos α ∗ 𝑙1 (5)

𝑃𝐴𝑌 = sin α ∗ 𝑙1 (6)

𝑋𝑙2 = 𝑃𝐵𝑋 − 𝑃𝐴𝑋 (7)

𝑌𝑙2 = 𝑃𝐵𝑌 − 𝑃𝐴𝑌 (8)

β = tan−1 (𝑌𝑙2 ) (9)

𝑋𝑙2

La programación de cinemática inversa en el mini brazo

robótico permite la funcionalidad de dos articulaciones: el
brazo y el antebrazo. En este caso, los servomotores operativos
corresponden al hombro y al codo. La cinemática inversa se
refiere al proceso de calcular los ángulos de las articulaciones
necesarios para posicionar el extremo del manipulador (en este
caso, la "muñeca" del brazo robótico) en una ubicación
específica dentro del espacio, dada por las coordenadas
indicadas.

En un sistema de dos segmentos, como el que se describe, se

utilizan las longitudes de los segmentos y las coordenadas de
destino para determinar los ángulos que deben adoptar las Figura 24. Programación cinemática inversa en Thonny.
articulaciones, o en este caso los servos correspondientes al
hombro y al codo. Al ejecutar el programa de cinemática inversa, se
proporcionarán indicaciones al usuario, quien deberá ingresar
los valores de las coordenadas deseadas para la posición final
La programación se llevó a cabo en Thonny utilizando el
del extremo del manipulador, la cual se logrará moviendo los
lenguaje Python, como se muestra en la Fig. 24. Se realiza un
servos según se calculen los grados necesarios. En este caso, el
análisis para verificar cuales son los limites del mini brazo antes
usuario deberá especificar las coordenadas PBX y PBY, que
de que se choque en alguna de sus articulaciones, con la
corresponden a la ubicación deseada en el plano cartesiano.
finalidad de poner estas condiciones en la programación para
que sea más fácil con el usuario interactuar con la consola como
Una vez que se ingresen los valores, el programa calculará los
con el robot, adicionalmente se especifica que el sistema
ángulos necesarios para mover el primer segmento,
funciona únicamente en el primer y cuarto cuadrante simulando
denominado "alpha" (correspondiente al brazo), y el segundo
un plano cartesiano desde el “hombro” del brazo robótico.
segmento, denominado “beta" (que representa el antebrazo). El
sistema ajustará el servomotor del hombro y el codo de acuerdo
 9

con los ángulos calculados. de fuerza que puede hacer que el brazo pierda equilibrio o se
"desmaye". La posición HOME asegura que el brazo regrese a
El mini brazo se moverá primero al ángulo correspondiente al un punto donde la fuerza gravitacional no afecte su estabilidad,
primer segmento, posicionando el segundo en 0° respecto al permitiendo un retorno seguro y controlado a la base.
plano cartesiano. Después de una pausa de dos segundos, el
segundo segmento se ajustará según los cálculos realizados. La programación se llevó a cabo en Thonny utilizando el
Finalmente, la consola mostrará los grados calculados y en que lenguaje Python, como se muestra en la Fig. 26. Para la
se movió cada uno de los servos, representado el segmento uno programación del proceso Pick and Place, se realizó un análisis
como “alpha” y el segmento dos como “beta”, como se ilustra de distancias para generar una línea recta que ubique las piezas
en la Fig. 25. en posiciones específicas. Este análisis permitió establecer las
trayectorias necesarias para que el brazo robótico moviera los
objetos de manera eficiente entre las posiciones de recogida y
colocación. Además, se evaluó la forma más adecuada de
optimizar las líneas de programación, utilizando bucles while y
condicionales for para mejorar la eficiencia y la legibilidad del
código.

Figura 25. Consola de interacción del usuario

Thonny, cinemática inversa.

G. Programación pick and place

El Pick and Place es un proceso automatizado utilizado en

robótica para recoger un objeto de un lugar y colocarlo en otro.
En el caso del mini brazo robótico, este proceso permite simular
la manipulación de tres objetos, aunque estos no son físicos, ya
que el gripper (pinza) del brazo no posee suficiente presión para
sujetar objetos reales. Además, la manipulación de objetos
conlleva ciertos desafíos, como la inestabilidad del brazo
debido al peso de los objetos y la inclinación que se genera al
moverlos, lo que afecta la precisión y el control del
movimiento.

El mini brazo robótico simula la tarea de pick and place en una

secuencia específica de movimientos. En primer lugar, el brazo
se mueve hacia la base de un objeto con una dirección de 0°
respecto a su posición inicial. El gripper simula el agarre del
objeto, luego lo levanta y lo ubica a una posición a 65° respecto
a la base. Posteriormente, el brazo baja el objeto y abre el
gripper para soltarlo. A continuación, regresa a la posición base
para recoger una nueva pieza. El proceso se repite con el objeto
ubicado en la posición de 90° desde la base, y finalmente, el
último objeto se coloca en una posición de 115°.

Una vez que se ha colocado el tercer objeto, el brazo regresa a

la posición inicial, también conocida como la posición HOME.
Esta posición es crucial para evitar que el peso del brazo, al
estar extendido o en ciertas inclinaciones, cause inestabilidad.
A nivel físico, cuando el brazo se encuentra extendido más allá
de un cierto ángulo, la distribución del peso genera un momento
10
 11

TABLA I

TABLA DE MATERIA PRIMA Y COSTOS

Figura 26. Programación pick and place tres objetos, Thonny Ítem Materia prima Valor (COP)
1 Mini servo SG90 x 2 unidades 14.184
2 Servo motor MG996 180° x 3 80.524
Al ejecutar el programa de Pick and Place, el mini brazo unidades
robótico comienza en la posición HOME. A continuación, el 3 Raspberry Pi Pico H x 2 unidades 49.980
sistema solicita al usuario si desea iniciar el proceso. Si la 4 Shield servo-pico-driver 56.000
5 Discos metálicos de aluminio 25T 15.900
respuesta es afirmativa, el brazo toma la primera pieza y la
para MG996 x 3 unidades
posiciona a un ángulo predeterminado respecto a su base. 6 Gripper o pinza plástica 45° 14.000
Luego, el brazo recoge la segunda pieza y la coloca a una
distancia mayor en un ángulo diferente. El tercer objeto se TABLA II
maneja de manera similar, posicionándose a un ángulo aún más TABLA DE COSTOS DE FABRICACIÓN
distante. Una vez completado el movimiento de los tres objetos,
el brazo regresa a su posición HOME. Ítem Materia prima Valor (COP)
1 Impresión 3D del prototipo en PLA 87.000
al 30% 5 piezas
Tras cada ciclo de tres objetos, el sistema vuelve a preguntar al
usuario si desea repetir el proceso, Fig. 27. Si la respuesta es Los costos pueden variar dependiendo de diversos factores,
positiva, el ciclo se repite desde el inicio, repitiendo el proceso como los componentes electrónicos utilizados en el proyecto.
de Pick and Place. Si la respuesta es negativa, el ciclo se detiene Los precios de los componentes, tales como los servomotores y
y el mini brazo robótico queda nuevamente en su posición otros dispositivos electrónicos, pueden fluctuar según la marca,
HOME, listo para futuras tareas. las especificaciones técnicas y la disponibilidad en el mercado.

Además, el costo de fabricación del prototipo, especialmente en

lo que respecta a la impresión 3D, también puede experimentar
variaciones. Esto depende de factores como el porcentaje de
material utilizado en la impresión, el tipo de material
seleccionado (por ejemplo, PLA, ABS, etc.) y la calidad de la
impresión, que influye en la resolución y el acabado del
modelo. Un mayor detalle o una mayor precisión en la
Figura 27. Consola de interacción del usuario impresión, así como el uso de materiales de mejor calidad,
Thonny, pick and place. pueden incrementar el costo de fabricación.

VII. CONCLUSIONES
VI. PRESUPUESTO
Se realizó el presupuesto del costo de materia prima, elementos El desarrollo del brazo robótico utilizando la Raspberry Pi Pico
y del costo de fabricación de los elementos utilizados en el ha demostrado que este microcontrolador es una herramienta
proyecto del mini brazo robótico. El objetivo de este análisis es eficaz y accesible para el control de sistemas robóticos
determinar los costos asociados al desarrollo del prototipo, lo sencillos. La implementación de servomotores controlados
cual es fundamental para evaluar la viabilidad económica del mediante Python, junto con el entorno de desarrollo Thonny,
proyecto, identificar áreas de posible optimización en el uso de permitió una programación intuitiva y un control preciso del
recursos y facilitar la toma de decisiones en la selección de movimiento del brazo. A lo largo del proyecto, se emplearon
tanto la cinemática directa como la cinemática inversa para
materiales y métodos de fabricación. Además, este presupuesto
gestionar la posición y orientación del brazo, facilitando su
sirve como base para la planificación financiera de proyectos
manipulación en tareas básicas de automatización.
futuros, permitiendo ajustar los costos y maximizar la eficiencia
en el uso de los recursos.
La cinemática directa permitió calcular las posiciones finales de
las distintas articulaciones del brazo en función de los ángulos
A continuación, se presentan los costos discriminados de los
de los servomotores, mientras que la cinemática inversa facilitó
componentes y materia prima utilizados en el proyecto, la determinación de los ángulos necesarios para alcanzar
detallados en la Tabla I, y los costos de fabricación de los posiciones específicas en el espacio. Estas técnicas resultaron
elementos que conforman el mini brazo robótico, presentados fundamentales para mejorar la precisión en el control del brazo,
en la Tabla II. demostrando ser herramientas valiosas en la programación de
sistemas robóticos con múltiples grados de libertad.
 12

No obstante, se identificaron algunas limitaciones, como la industrial, preparando a los estudiantes y futuros profesionales
precisión restringida por la resolución de los servomotores y la para afrontar retos mayores y contribuir a la innovación en el
complejidad del algoritmo de control de cinemática inversa campo.
implementado. Estas limitaciones podrían superarse mediante
el uso de motores de mayor precisión y técnicas de control más
avanzadas. A pesar de estos desafíos, la integración del VIII. REFERENCES
hardware y el software fue exitosa, y el proyecto cumplió sus
objetivos de manera satisfactoria. [1] Junior Rativa. “Mini Brazo Robótico Industrial”,
YouTube, 06 de oct, 2024. [Archivo de video]. Disponible:
Este proyecto ha sido una excelente introducción al uso de la [Link]
Raspberry Pi Pico en aplicaciones robóticas, demostrando su [Accedido: oct-06-2024]."
capacidad para controlar sistemas mecánicos complejos
mediante la combinación de técnicas de cinemática y control. [2] E. Medina, " Thonny es un IDE sencillo que te ayudará
Las futuras mejoras podrían incluir la incorporación de sensores a aprender Python", MUY LINUX. [En línea]. Disponible en:
para retroalimentación y el desarrollo de un sistema de control [Link]
más avanzado, lo cual permitiría aumentar la precisión y [Accedido: oct-04-2024].
robustez del brazo robótico.
[3] Waveshare, "Pico Servo Driver," Waveshare. [En
A nivel educativo, el desarrollo del mini brazo robótico línea]. Disponible en: [Link]
proporcionó una comprensión práctica de conceptos Servo-Driver, [Accedido: oct-04-2024].
fundamentales de la robótica industrial, como la cinemática
directa e inversa, el control de servomotores y la programación [4] 3D Market, "PLA Impresión," 3D Market. [En línea].
de sistemas automatizados. Estos conceptos son esenciales para Disponible en: [Link]
el diseño e implementación de soluciones robóticas en entornos impresion/#:~:text=PLA%20ImpresiónEl%20ácido%20polilác
industriales. A través de esta experiencia, fue posible observar tico%2C%20comúnmente,no%20requiere%20una%20cama%
cómo la teoría aprendida en clase se aplica a proyectos reales, 20calentada, [Accedido: oct-04-2024].
lo que refuerza la importancia de la educación práctica en el
ámbito de la robótica. [5] KUKA, "KR 2102 K," KUKA, 2024. [En línea].
Disponible en: [Link]
Además, la programación en Python y el uso del Raspberry Pi downloads/imported/8350ff3ca11642998dbdc81dcc2ed44c/pf
Pico permitieron aplicar la teoría a un proyecto tangible, 0031_kr_2102_k_en.pdf. [Accedido: oct-04-2024].
consolidando conocimientos sobre el funcionamiento y control
de sistemas robóticos, así como sobre la relevancia de la [6] Torres, G., “Pick and Place al alcance de tu industria”,
precisión y calibración en la manipulación de objetos. Este URANY, noviembre 22, 2021. Disponible:
proyecto ha fomentado el desarrollo de habilidades técnicas en [Link]
el diseño, ensamblaje y programación de sistemas robóticos, implementarlo-en-mi-industria [Accedido: nov-13-2024].
competencias que son altamente valoradas en la industria,
donde la capacidad para implementar y mantener sistemas [7] Pelegrí, J., “¿Cómo funciona un brazo robótico?”,
automatizados es crucial para la eficiencia operativa. UNIVERSAL ROBOTS, marzo 29, 2022. Disponible en:
[Link]
A lo largo del proceso, también se destacó la importancia de la brazo-robotico/. [Accedido: nov-13-2024].
proyección de costos en proyectos de robótica industrial. La
selección de componentes, como servomotores y
microcontroladores, debe ser evaluada no solo desde un punto
de vista técnico, sino también económico. Este enfoque implica
considerar el costo-beneficio de cada componente y su impacto
en el presupuesto global del proyecto, lo cual es fundamental
para la viabilidad y sostenibilidad de cualquier iniciativa en el
ámbito industrial.

Finalmente, las limitaciones en la precisión del brazo robótico

subrayan la necesidad de utilizar componentes de mayor
calidad y de aplicar técnicas de control más sofisticadas en
futuros proyectos. Esta reflexión es clave en la robótica
industrial, donde la mejora continua y la adaptación a nuevas
tecnologías son esenciales para el éxito. La experiencia
adquirida en este proyecto proporciona una sólida base para
abordar proyectos más complejos en el ámbito de la robótica
Imagen tomada
Imagendel software Project Libre,
cuadro de actividades. Elaboración propia.
Imagen tomada del software Project Libre,
diagrama Gantt. Elaboración propia.
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diagrama Gantt. Elaboración propia.
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diagrama Gantt. Elaboración propia