Informe De Avances Brazo robótico

Junior Rativa1*, Daniel Gomez 2, Andres Posada3, Juan Rivillas4, Karen Huerfano5, Cristian Moreno6

Universidad ECCI, Facultad de Ingeniería Mecatronica

[email protected] - 127647, [email protected] - 127721, [email protected] - 124612, [email protected] - 127950,
[email protected] - 127247, [email protected] - 127438
 Resumen - Este informe presenta el progreso realizado El proceso comenzó con la realización de cálculos teóricos
en el desarrollo de un proyecto de brazo robótico, que sirvieron como base para la implementación práctica.
centrándose en la adquisición de componentes clave En primer lugar, se aplicó el enfoque de cinemática directa,
como el shield, el Raspberry Pi con módulo de servos, que permite determinar la posición y orientación del
tres servomotores MG996R y dos motores SG90. extremo del brazo robótico a partir de los ángulos de las
Además, se ha completado la impresión 3D de las piezas articulaciones. Posteriormente, se llevó a cabo la cinemática
estructurales del brazo. El enfoque principal de este inversa, un método que consiste en calcular los ángulos de
informe es la implementación y explicación de los
las articulaciones necesarios para alcanzar una posición y
aspectos matemáticos y de programación relacionados
con la cinemática del brazo robótico. Se desarrollaron orientación deseadas del extremo del brazo. Los resultados
tres códigos diferentes para calcular la cinemática del obtenidos mediante la cinemática inversa fueron
robot: cinemática directa, cinemática inversa y la matriz comparados y validados con los resultados de la cinemática
de transformación homogénea. El código de cinemática directa para garantizar la coherencia y precisión del modelo.
directa calcula la posición del efector final del brazo
robótico en función de los ángulos y longitudes de sus Para consolidar y formalizar estos cálculos, se implementó
eslabones. El código de cinemática inversa determina los el modelo matemático basado en la Matriz de
ángulos de las articulaciones necesarios para alcanzar una Transformación Homogénea (MTH). Este modelo
posición objetivo-especificada. Finalmente, el código de proporciona un marco robusto para representar las
la matriz de transformación homogénea proporciona una transformaciones espaciales en un sistema de coordenadas,
descripción completa de la posición y orientación del facilitando la programación y el control del brazo robótico
brazo robótico en el espacio. Estas implementaciones son en un entorno tridimensional. Finalmente, los modelos
fundamentales para el control preciso y la simulación de matemáticos desarrollados fueron implementados y
los movimientos del brazo robótico. verificados utilizando MATLAB, una herramienta
ampliamente utilizada en la ingeniería para la simulación y
análisis de sistemas dinámicos.
ABSTRACT
El informe detalla los procedimientos seguidos, los
This report presents the progress made in the resultados obtenidos en cada etapa del desarrollo teorico y
development of a robotic arm project, focusing on the las validaciones realizadas, proporcionando una visión
acquisition of key components such as the shield, integral del proceso matemático y de programación para el
Raspberry Pi with servo module, three MG996R control de un brazo robótico basado en modelos
servomotors, and two SG90 motors. Additionally, the matemáticos avanzados.
3D printing of the arm's structural parts has been
completed. The primary focus of this report is the
implementation and explanation of the mathematical 2. MATERIALES
and programming aspects related to the kinematics of
the robotic arm. Three different codes were developed Para el desarrollo de este proyecto se requiere varios
to calculate the robot's kinematics: forward componentes como los de articulación, estructúrales y
kinematics, inverse kinematics, and the homogeneous de control, a continuación, se describen estos
transformation matrix. The forward kinematics code componentes
calculates the position of the robotic arm's end-
effector based on the angles and lengths of its links.
The inverse kinematics code determines the necessary Estructurales: ya que el brazo robótico se asimila a
joint angles to reach a specified target position. un brazo humano este debe contener las partes que
Finally, the homogeneous transformation matrix code hacen de analogía a el brazo, antebrazo y mano.
provides a complete description of the robotic arm's
position and orientation in space. These
implementations are critical for the precise control and
simulation of the robotic arm's movements.

1. INTRODUCCIÓN
En el campo de la robótica industrial, la programación y el
control de brazos robóticos requieren una comprensión
profunda de los modelos matemáticos que describen sus
movimientos y posiciones. Este informe se centra en el
desarrollo y la aplicación de un modelo matemático para la
programación de un brazo robótico, abordando tanto la
cinematica directa como la inversa para asegurar la
precisión en el control del robot.
 Servo motor SG90: este modelo tiene capacidad de
Fig.1. Brazo del brazo robótico torque de 1.6KG/cm, se implementan 2, como doble
articulación en la muñeca

Fig.2. Antebrazo del brazo robótico

Fig.3. Mano del brazo robótico

De articulación: siguiendo la analogía con el brazo

humano, el robot necesita partes que le permitan
mover los componentes estructurales, estos serían el Componentes de control: para poder manipular el
hombro, el codo y la muñeca, para esto usaremos brazo robótico se controla a través de una tarjeta de
Componentes de articulación: control para el proyecto se implementa una
Rasperrypico H RP2-B2 y su módulo de control de
Servo motor MG96R, tiene una capacidad de torque servomotor PWM
de 9.4 KH/cm - 11Kg/cm, de este modelo su usan 3,
ya que se implementan como cintura, hombro y codo
Fig.4. Rasperry pico H

Fig.5. Módulo de control

 PBx=PAx+l2⋅cos⁡(β)
3. MÉTODO Y RESULTADOS PBy=PAy+l2⋅sin⁡(β)

Código geometría cinemática directa: PB es el extremo del brazo robótico.

-----------------------------------------------------------------
clc Los valores de PA y PB obtenidos mediante este código
clear permiten conocer la posición final del brazo robótico,
%Karen Huerfano, Cristian Moreno, David información crucial para tareas de precisión y control en
Rivillas aplicaciones robóticas.
%Daniel Gomez, Junior Contento, Andres
Posada
%Valor de alpha
alf=input('Ingrese el ángulo de alpha: ');
%Valor de beta
beta=input('Ingrese el ángulo de beta: ');
%Valor de l1
l1=input('Ingrese el lado 1: ');
%Valor de l2
l2=input('Ingrese el lado 2: ');
%Hallar el valor de PAX y PAY
PAX=(l1)*(cosd(alf))
PAY=(l1)*(sind(alf))
%Calcular PBX y PBY
PBX=(PAX)+(l2*(cosd(beta)))
PBY=(PAY)+(l2*(sind(beta)))

-----------------------------------------------------------------

Para determinar la cinemática directa del brazo robótico, se Este es un esquema del brazo robótico, donde se observan
desarrolló un código que permite calcular las posiciones de los puntos PA y PB calculados mediante la cinemática
los puntos PA y PB en un plano cartesiano, utilizando los directa. Los ángulos α=65° y β=25° corresponden a las
ángulos de las articulaciones y las longitudes de los orientaciones de los eslabones con longitudes l1=10 y l2=8,
eslabones del brazo. Este análisis es fundamental para respectivamente. El punto PA es la articulación intermedia
entender la posición final del extremo del brazo robótico en del brazo, mientras que PB es el extremo del brazo, el cual
función de los ángulos de sus articulaciones. se mueve en función de los ángulos de las articulaciones.
Las coordenadas en el plano xy se calculan utilizando las
El código se desarrolla en MATLAB y utiliza los ecuaciones de trigonometría descritas en el código.
siguientes parámetros:
Código geometría cinemática inversa:
• α: Ángulo del primer eslabón con respecto al eje
horizontal.
• β: Ángulo del segundo eslabón con respecto al
primero. clc
• l1: Longitud del primer eslabón. clear
• l2: Longitud del segundo eslabón. %Karen Huerfano, Cristian Moreno, David
Rivillas
El procedimiento se realiza en los siguientes pasos: %Daniel Gomez, Junior Contento, Andres
Posada
Cálculo de las coordenadas de PA: fprintf('Este método de geometría inversa
encuentra los valores de los ángulos de l1 y
PAx=l1⋅cos⁡(α) l2\n');
PAy=l1⋅sin⁡(α) fprintf('con respecto al eje X,
representados como alpha y beta.\n');
PA es el punto donde se une el primer eslabón con el fprintf('\nNOTA: La posición final de cada
segundo. brazo respecto a su posición base\n');
fprintf('debe estar entre el primer y cuarto
Cálculo de las coordenadas de PB: cuadrante para que este sistema
funcione.\n'); 𝑃𝐵𝑌
fprintf('\n'); 𝜑 = tan−1 ( )
𝑃𝐵𝑋
% Solicitar datos al usuario
PBX = input('Introduce la coordenada PBX Cálculo del ángulo α, que es la suma de los ángulos θ y ϕ:
del punto objetivo: ');
PBY = input('Introduce la coordenada PBY α=θ+ϕ
del punto objetivo: ');
l1 = input('Introduce la longitud del Cálculo de las coordenadas de PA:
primer segmento l1: ');
l2 = input('Introduce la longitud del PAx =l1 ⋅cos(α)
segundo segmento l2: '); PAy =l1 ⋅sin(α)
r=sqrt(PBX^2+PBY^2);
tetha=acosd(((l2^2)-(l1^2)-(r^2))/((- Cálculo del ángulo β, que es el ángulo que forma el segundo
2*l1*r))); eslabón con la línea horizontal:
fi=atand(PBY/PBX);
alpha=tetha+fi 𝑌𝑙2
PAX=cosd(alpha)*l1; 𝛽 = tan−1 ( )
𝑋𝑙1
PAY=sind(alpha)*l1;
%triángulo rectagulo de l2, cadyacente donde:
Xl2=PBX-PAX; Xl2 =PBX−PAX
%triángulo rectangulo de l2, copuesto Yl2 =PBY−PAY
Yl2=PBY-PAY;
beta=atand(Yl2/Xl2) El código permite determinar los ángulos α y β necesarios
para que el extremo del brazo robótico alcance la posición
---------------------------------------------------------------- especificada por las coordenadas PBX y PBY. Estos
cálculos son fundamentales para el control preciso del
En este avance del proyecto, se ha implementado un movimiento del brazo robótico en aplicaciones prácticas.
código para calcular la cinemática inversa del brazo
robótico, lo que permite determinar los ángulos necesarios
para que el extremo del brazo robótico alcance una
posición específica en el plano xy. Este cálculo es crucial
en aplicaciones donde se requiere que el brazo robótico
llegue a una ubicación exacta en su entorno.

El código en MATLAB realiza los siguientes pasos:

Solicitar las coordenadas del punto objetivo PB:

PBX: Coordenada en x del punto objetivo.

PBY: Coordenada en y del punto objetivo.
l1: Longitud del primer eslabón.
l2: Longitud del segundo eslabón.

Cálculo de la distancia r entre el origen y el punto PB:

Código cinematica directa MTH:
𝑟 = √(𝑃𝐵𝑋 2 + 𝑃𝐵𝑌 2 )
clc
Cálculo del ángulo θ, que es el ángulo entre el primer clear
eslabón y la línea que conecta el origen con PB:
%Karen Huerfano, Cristian Moreno, David
Rivillas
𝑙22 − 𝑙12 − 𝑟 2 %Daniel Gomez, Junior Contento, Andres
𝜃 = cos −1 ( )
−2 ⋅ 𝑙1 ⋅ 𝑟 Posada
%Valor de alpha
Cálculo del ángulo ϕ, que es el ángulo entre la línea alf=input('Ingrese el ángulo de alpha: ');
horizontal y la línea que conecta el origen con PB: %Valor de fi
beta=input('Ingrese el ángulo de beta: ');
fi=alf-beta;
%Valor de l1
l1=input('Ingrese el lado 1: ');
%Valor de l2
l2=input('Ingrese el lado 2: ');
%Matriz rotacion en z
Matriz1=[cosd(alf) -sind(alf) 0 0;
sind(alf) cosd(alf) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]
%Matriz translación en x'
Matriz2=[1 0 0 l1; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0
1]
%Matriz rotación negativa en z
Matriz3=[cosd(-fi) -sind(-fi) 0 0; sind(-
fi) cosd(-fi) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]
%Matriz de translación en x''
Matriz4=[1 0 0 l2; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0
1]
MTH=Matriz1*Matriz2*Matriz3*Matriz4

-----------------------------------------------------------------
-
4. CONCLUSIÓN comunicacion/blog/brazos-roboticos-mas-utilizados-
industria/. [Accessed: Aug. 27, 2024].
Los laboratorios realizados han proporcionado una base
En conclusión, se ha logrado un avance significativo en [3] Esneca, "Brazo robótico: aplicaciones y funciones,"
el desarrollo del brazo robótico, destacándose la Esneca Blog, Apr. 10, 2023. [Online]. Available:
adquisición de componentes críticos y la impresión 3D https://www.esneca.lat/blog/brazo-robotico-aplicaciones-
de sus piezas estructurales. Además, se han funciones/. [Accessed: Aug. 27, 2024].
implementado con éxito los códigos de cinemática
directa, cinemática inversa y la matriz de transformación
homogénea, los cuales permiten un control preciso del Manuales y Guías Técnicas:
movimiento del brazo y la determinación exacta de su [4] Universal Robots, UR5 User Manual, version 3.0,
posición y orientación en el espacio. Este progreso Universal Robots A/S, Mar. 2017. [Online]. Available:
establece una base sólida para futuras mejoras, como la https://www.cfzcobots.com/wp-
optimización del control y la integración de tecnologías content/uploads/2017/03/ur5_user_manual_es_global.pdf
avanzadas, garantizando así la precisión y eficacia del . [Accessed: Aug. 27, 2024].
sistema robótico en aplicaciones prácticas.
[5] Universal Robots, UR10 User Manual, version 5.4,
5. AGRADECIMIENTOS Universal Robots A/S, Aug. 2020. [Online]. Available:
https://s3-eu-west-1.amazonaws.com/ur-support-
Expreso mi agradecimiento a la universidad ECCI por site/105443/99225_UR10_User_Manual_es_Global.pdf.
brindarnos sus instalaciones para adquirir los [Accessed: Aug. 27, 2024].
conocimientos necesarios para el proyecto y a todas las
personas que han contribuido al desarrollo de este
proyecto (brazo robótico) hasta el presente avance;
segundo, agradezco a nuestro profesor por su orientación,
apoyo constante y sugerencias constructivas que han
enriquecido el contenido y la dirección de este trabajo;
Tercero y más importante agradezco a mis compañeros
de equipo, Junior Rativa, Daniel Gómez, Juan Rivillas,
Cristian Moreno, Karen Huérfano y Andrés Posada por
su dedicación y esfuerzo en cada una de las etapas de los
laboratorios.

6. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Artículos Web:
[1] Toyota Forklifts, "¿Para qué sirve un brazo robótico
industrial?" Toyota Forklifts Blog, Mar. 1, 2023. [Online].
Available: https://blog.toyota-forklifts.es/brazo-robotico-
industrial-para-que-sirve. [Accessed: Aug. 27, 2024].

[2] Telefónica, "Los brazos robóticos más utilizados en la

industria," Telefónica Blog, Mar. 15, 2023. [Online].
Available: https://www.telefonica.com/es/sala-