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Control de Temperatura de una Celda Peltier

con Control PID Discreto
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p) que están conectados entre sí por puentes eléctricos.
La corriente origina una transferencia de calor desde una
Resumen – En este trabajo se realizará el control unión hasta la otra, de tal forma que una unión se enfría
de temperatura de una celda Peltier, esto implica el mientras que la otra se calienta. Las células Peltier
uso de un controlador PID Discreto, para calcular comerciales, constan de tres elementos principales:
una señal de control que ajusta la corriente eléctrica placas cerámicas, puentes eléctricos y termoelementos
en la celda Peltier con el objetivo de mantener la [2].
temperatura deseada. Los componentes
proporcional, integral y derivativo trabajan juntos
para reducir el error y garantizar un control preciso
de la temperatura.

Palabras clave: sistema de control, temperatura, PID

discreto, sistema BIBO, Celda Peltier.

I. INTRODUCCIÓN
INTRODUCCIÓN
Figura 1. Celda Pertier
Los módulos Peltier, son dispositivos que se emplean
actualmente para refrigerar espacios pequeños, como El inconveniente de los sistemas Peltier está en que no
hieleras, enfriadores de bebidas, aire acondicionado de tiene la misma eficiencia termodinámica que un sistema
sistemas electrónicos, etc. de refrigeración convencional, lo que se conoce como El
Coeficiente de Operación (COP). Además las
El campo de aplicación de estos sistemas está en temperaturas que alcanza el módulo termoeléctrico para
crecimiento, principalmente en la industria como en la refrigeración, no son tan bajas como las de un
refrigeración de equipo electrónico, también para enfriar refrigerador convencional. Para esto se está trabajando
cascos de trabajo o asientos de vehículos, etc. Por ello la en varios aspectos del modulo termoeléctrico,
importancia de valorar su funcionamiento para que sea principalmente en la fabricación de nuevos materiales
óptimo su funcionamiento. semiconductores que permitan una mayor diferencia de
temperaturas [3].
Existen diferentes arreglos de termopares para formar un
módulo termoeléctrico, primero se tiene la forma
sencilla de una etapa con “n” número de termopares,
pero también pueden ser de dos, tres o cuatro etapas,
obteniendo un módulo multi-etapas y este a su vez
presentar un arreglo en forma piramidal o cúbica, los
cuales son ilustrados y analizados termodinámicamente
en capítulos posteriores [1].

La tecnología termoeléctrica en el campo de la

climatización y/o refrigeración basada en el principio del
efecto Peltier, permite el bombeo de calor de un foco
frío a un foco caliente cuando circula una corriente
eléctrica. Figura 2. Curva caracteristica
En este articulo se divide en 5 apartados: I Introduccion,
El efecto Peltier ocurre cuando una corriente pasa a II Modelo Matemático, III Implementacion, IV.
través de dos materiales semiconductores (tipo n y tipo Desarrollo, V. Conclusiones.
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Por otro lado, es de vital importancia saber escoger

II MODELO MATEMATICO adecuadamente el periodo de muestreo Ts al momento de
querer implementar controladores digitales [6].
Uno de los aspectos que más importancia tiene en la
ingeniería de control es la capacidad de representar los Analizando en lazo cerrado, es decir cuando el
fenómenos físicos utilizando matemáticas para poder controlador PID esté actuando sobre la planta, la planta
analizar el sistema y determinar cuáles son sus se va a estabilizar rápidamente, aproximadamente en t ss
características de comportamiento y las limitaciones que = 150s
tiene mediante su función de transferencia.
Los sistemas pueden representarse de muchas maneras
diferentes, por lo que pueden existir representaciones … (2)
matemáticas diferentes, pero igualmente válidas de
acuerdo a cada perspectiva.
El modelo matemático puede obtenerse a partir de las
ecuaciones para la resolución de los fenómenos físicos
control PID de temperatura con Arduino escogeremos un
que se encuentran involucrados en el sistema (forma
analítica), o registrando el comportamiento de éste T=8s, dado que está en el intervalo 7.5<Ts <15.
mediante adquisición de datos (forma experimental)
Cuando se obtiene un modelo matemático es necesario Los parámetros de ajuste del controlador PID de
tomar en cuenta qué simplicidad se requiere, así como la temperatura a implementar en Arduino se estiman
precisión del mismo. Si se tiene un modelo muy básico usando tres estrategias diferentes a partir de los
se están ignorando algunas características del sistema y parámetros continuos Kp, τi, τd.
puede ocasionar errores entre el modelo y la planta real retardo de tiempo del modelo continuo es:
[4]. [5].

en donde Ts/2 es una aproximación correspondiente al

retardo introducido por el muestreador y el retenedor,
Figura 3. Modelo matemático de controlador PID donde Ts es el período de muestreo.

El control discreto PID se obtiene discretizando la Discretizando la ecuación continua del control discreto
ecuación continua vista anteriormente aproximando el PID
término integral mediante la sumatoria trapezoidal y el se obtiene:
término derivativo mediante la diferencia de dos puntos
asi:

… (1)
donde:

Donde Ts se conoce como el tiempo de muestreo, que es

el tiempo a cada cuanto se va a ejecutar la ley de control
discreta.
e(k) es el error en el instante actual, o tiempo de
muestreo actual (presente), e(k-1) es el error en un
instante anterior, o en el tiempo de muestreo anterior Por lo que la ley de control que sale del control PID
(pasado) discreto en Arduino (Despejando u(k))
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Ziegler y Nichols

Aplicando transformada inversa Z, obtenemos:

Así, u(k) es la ley de control actual; u(k-1) es la ley de

control un instante de muestreo atrás, e(k) es el error
actual (Referencia – temperatura), e(k-1) es el error un
instante de muestreo atrás, e(k-2) es el error dos
instantes de muestreo atrás.

III IMPLEMENTACION

Función de transferencia con el modelo linealizado Resultado de la función de transferencia por curva de
reacción se muestra en la ecuación 5.

… (4)
… (5)

En la ecuación 4 se tiene la aproximación del modelo

con una función de transferencia de primer orden.

Figura 3. Curva característica de la planta Figura 4. Comparación de Curvas

Las siguientes graficas muestran el comportamiento Comparación del modelo con los datos real se muestra
de la planta entre el modelo no linealizado y el que se en la figura 4.
trabajo con anterioridad en la linealización.
Sintonía de Ziegler y Nichols

Curva de reacción del experimento para un tiempo de

600 segundos.
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práctico.
En conclusión, el control de velocidad con un
controlador PID es una técnica confiable y eficiente para
regular y mantener la velocidad deseada en diversos
sistemas. Su capacidad para proporcionar respuestas
Figura 5. Parámetros de Ziegler y Nichols rápidas, corregir errores de estado estacionario y mejorar
la estabilidad lo convierten en una opción popular en
A continuación, se muestra la respuesta del sistema y aplicaciones industriales, así como en las cuestiones
se compara con la respuesta simulada del sistema. académicas; esto con la finalidad de llevar a cabo leyes
de control muy comunes en el ámbito académico.
Sin embargo, es esencial realizar pruebas y ajustes
adecuados para optimizar su rendimiento en cada
situación específica.

RECONOCIMIENTO
Figura 6. Respuesta del sistema

REFERENCES
[1] file:///C:/Users/mecat/Downloads/
213_unlocked.pdf
[2] https://www.comillas.edu/documentos/
catedras/crm/descargas/proyectos_y_tesis/
PFC/Tecnologias%20especiales%20de
%20transformacion/PFC%20-%20Rocio
%20Herranz%20Pindado.pdf
[3] file:///C:/Users/mecat/Downloads/
Figura 7. Respuesta de la Sintonización Ziegler y 213_unlocked.pdf
Nichols [4] DOBÓR REGULATORA I JEGO NASTAW
(purand.pl)
De la respuesta anterior, podemos ver como la sintonía [5] DOBÓR REGULATORA I JEGO NASTAW (purand.pl)
por Ziegler y Nichols consigue llevar la temperatura a la [6]
referencia, adicionalmente podemos comparar que la https://controlautomaticoeducacion.com/arduino
respuesta simulada es bastante próxima con la respuesta /control-pid-de-temperatura-con-arduino/
real del sistema.

IV. CONCLUSIONES Y REFENCIAS

A lo largo de este proceso, hemos explorado los

componentes clave del controlador PID y su
funcionamiento. La ganancia proporcional permite una
respuesta rápida y precisa a las perturbaciones, la
ganancia integral corrige los errores de estado
estacionario y la ganancia derivativa reduce la oscilación
y mejora la estabilidad del sistema. Además, hemos
examinado los beneficios del control PID, como su
simplicidad de implementación y su capacidad para
adaptarse a diferentes sistemas y condiciones variables.
Sin embargo, también es importante tener en cuenta que
el ajuste óptimo de los parámetros del controlador PID
puede requerir cierta experiencia y conocimiento