Proyecto

Mecatronica
Industrial
IMA-302 CIFP AVILES
Curso 2024-2025

HECHO POR
Javier Pelaez Gonzalez
 INDICE

1. Memoria
1.1. Memoria descriptiva
1.1.1. Objeto y objetivos del proyecto
[Link]. Objetivos del proyecto
1.1.2. Justificación.
[Link]. Viabilidad económica
1.1.3. Descripción general del proyecto
1.2. Planificación
1.3. Cálculos justificativos
1.4. Anexos
1.4.1. Plan de mantenimiento
1.4.2. Estudio de impacto ambiental
1.4.3. Selección de proveedores
1.5. Bibliografía y webgrafía
1.6. Programación
2. Pliego de condiciones
2.1. Especificaciones técnicas
2.1.1. Elementos neumáticos
2.1.2. Elementos eléctricos
2.2. Normativa
2.2.1. Normas ISO
2.2.2. Normas Europeas
2.2.3. Directivas Europeas
2.2.4. Directiva RAEE
2.2.5. Normas nacionales
2.2.6. Otras normas técnicas
3. Planos y esquema
3.1. Subíndice Planos y Esquemas
4. Presupuesto
4.1. Listado de precios.
4.2. Presupuesto completo.
MEMORIA

1
1.1 Memoria descriptiva.

1.1.1 Objeto y objetivos del proyecto.

Como proyecto de fin de curso y atendiendo al contexto y situación de la

industria se propone la implementación y el diseño de un sistema automatizado para la
manipulación y almacenaje de tubos, que consta de un robot industrial con sus
respectivos accesorios para la actividad deseada y un cargador de tubos equipado con
un sistema neumático y cilindros.

La idea del proyecto se centra en optimizar los procesos en los que se manipulen
y almacenen tubos, normalmente pesados. Logrando con ello numerosas ventajas como
pueden ser; mayor control de los procesos, reducir los riesgos del personal, lograr una
producción más eficiente...

El diseño propuesto es adaptable a distintos tamaños y pesos, por lo que se

utilizaría este modelo como base y con unos cálculos básicos se podría escalar a otras
necesidades.

[Link] Objetivos del proyecto

• General: Diseñar un sistema mecatrónico con el fin de automatizar los procesos
de almacenaje y manipulación de tubos en un entorne industrial para mejorar la
eficiencia en el lugar que se instale.
• Diseñar y fabricar un cargador de tubos capaz de ordenar y almacenar las piezas
de manera continua y controlada.
• Crear un sistema de control que coordine el robot con el cargador neumático.
• Incorporar sensores para el control y monitoreo del proceso a tiempo real.
• Validar el rendimiento del sistema.

1.1.2 Justificación

El manejo manual de elementos pesados en entornos industriales genera un alto

porcentaje de incidencias y riesgos. Eventos que se tratan de evitar con el proyecto:
• Riesgos humanos: debido al peso, tamaño y frecuencia de operaciones.

2
 • Errores humanos: afectan al proceso y generan errores.
• Baja velocidad de operación: afecta a la productividad.
[Link] Viabilidad económica.

Para evaluar la viabilidad financiera y económica se tendrán en cuenta los siguientes

aspectos:

• Costos de inversión inicial.

• Costos operativos.
• Ahorros y beneficios directos e indirectos.
• Situaciones de riesgo.
• Consideraciones fiscales.

a. Inversión inicial

CATEGORÍA DETALLE TECNICO COSTE

APROXIMADO
Robot industrial Brazo articulado 6 ejes 18 000 € – 25 000€
Garra neumática Soporte, adaptador... 800€ - 1 200€
Cargador de tubos Soporte, cilindros ISO... 1 500€ - 2 000€
Sistema neumático Compresor, mangueras, 1 200€ - 2 000€
filtros...
Conjunto de sensores Sensores inductivos... 300€ - 600€
Sistema de control (PLC, PLC Siemens S7-1200, HMI 1 500€ - 2 000€
HMI...) táctil...
Cuadro eléctrico y cableado Contactores, protecciones... 800 € - 1 200€
Estructura y soporte Perfiles de aluminio, chapa... 1 500€ - 2 500€
Software y programación Lógica de control PLC, 2 000€ - 3 000€
conexión HMI...
Montaje y mano de obra Personal técnico, 2 500€ - 3 500€
herramientas...
Total, estimado de inversión - 29 800€ - 42 800€

3
b. Costes operativos y mantenimiento.

CATEGORÍA DETALLES Y FRECUENCIA COSTE

APROXIMADO
ANUAL
Mantenimiento preventivo Revisión mensual y 800€ - 1 200€
lubricación
Consumo eléctrico Promedio mensual (40€ - 70€) 500€ - 800€
Aire comprimido Coste por generación 300€ - 500€
Repuestos Válvulas, sensores... 400€ - 600€
Supervisión y soporte Técnico (Valor proporcional a 1 200€ - 2 000€
tiempo)
Total, costes - 3 200€ - 5 100€

c. Beneficios directos e indirectos.

CONCEPTO DESCRIPCIÓN AHORRO

APROXIMADO ANUAL
Reducción mano de obra Eliminación de operario 10 000€ - 14 000€
Menor tasa error Reducción material perdido 1 000€ - 2 000€
Aumento productividad 20-30% más ciclos por hora 2 000€ - 3 000€
Menor tiempo de paradas Automatización vs paradas 1 000€ - 2 000€
humanas
Total, beneficios - 14 000€ - 21 000€

4
d. Análisis financiero “Payback y ROI”

Payback:

El método “payback” se utiliza para conocer de manera aproximada el tiempo en

años que se tardará en recuperar la inversión inicial y generar beneficios a partir de esta
inversión.

ESCENARIO FÓRMULA RESULTADO APROXIMADO

Menos favorable 42 800€ / 14 000€ 3.05 años
Más favorable 29 800€ / 21 000€ 1.42 años

ROI:

El método “ROI” es un indicador financiero que muestra la rentabilidad de una inversión

comparando el beneficio neto con la inversión inicial.

ESCENARIO RESULTADO
Menos favorable (14 000€ - 5 100€) / 42 800€ = 20.7%
Más favorable (21 000€ - 3 200€) / 29 800€ = 59.7%
e. Consideraciones fiscales.

- Depreciación: El sistema puede amortizarse en 5-10 años como equipo industrial.

(Permite deducir el costo del equipo como gasto en varios años, reduciendo la base
imponible del impuesto sobre beneficios.)

- Incentivos: Se puede calificar para programas de modernización industrial.

f. Escenarios de sensibilidad.

VARIABLE RIESGO QUE CORRER IMPACTO EN ROY Y PAYBACK

Aumento de costo inicial Inflación, cambio de Reduce ROI
proveedor... Aumenta PAYBACK
Falla técnica grave Perdida tiempo y Riesgo asumible con
productividad mantenimiento
Aumento en producción Mayor uso del sistema Mejora ROI

5
1.1.3 Descripción general.

Cargador de tubos

Es la estructura principal y sobre lo que gira el proyecto completo. Se ha diseñado

en función de unas características concretas, número de tubos, diámetros... Su cuerpo
está formado por una base, sobre la cual se montará el resto de las piezas, enlazando
vigas y añadiéndole soportes para que logre ser estable y resistente. El propio cargador,
con forma de V, es donde se irán
alojando los tubos, cuenta con 5
soportes separados entre si unos 800 -
1000 mm para garantizar que todos los
tubos independientemente de su
longitud puedan ser almacenados de
forma segura. Toda la estructura esta
reforzada con escuadras y cartabones
haciéndola más rígida y consistente.

Cuenta con una "rampa" donde

se irán depositando los tubos y gracias
al ángulo de inclinación y la gravedad se irán colocando y almacenando en los soportes.
Cuando se requiera parar de depositar tubos cuenta con un sistema neumático que
accionando cuatro cilindros de alta resistencia los tubos colisionaran contra un bulón
roscado en la cabeza del vástago del cilindro impidiendo así que entren en los soportes.

6
Robot y Accesorio Especializado.

El robot con el que cuenta la instalación es un FANUC R-2000ic 125L, con giro en
6 ejes y capaz de mover 125 Kg, se encarga de transportar los tubos, gracias a la "garra"
previamente diseñada, desde la línea de fabricación hasta el cargador.

Para el diseño de la
garra encargada de sujetar
los tubos se ha tenido en
cuenta el peso de estos y sus
diámetros, en función de
ellos se ha seleccionado los
cilindros. La estructura de
esta cuenta con el soporte
que se anclará al eje del
robot, una base sobre la que irán los cilindros, la garra en V, encargada de coger y sujetar
los tubos, el resto de los elementos son refuerzos y componentes de sujeción.

Proceso de trabajo.

Son secuencias continuas sin paradas, el robot irá cogiendo los tubos y
depositándolos sobre la rampa del cargador e irán cayendo en este. Cuando el sensor
capacitivo haya detectado el número de tubos que
se desee (Dependiendo del programa establecido)
se accionará el sistema neumático mencionado
impidiendo que caigan más, se creará el "paquete"
de tubos y mediante unos pulsadores se reanudará
el proceso y reiniciará el contador de tubos. Si se
quiere detener, no por emergencia, cuenta con un
pulsador de parada que accionará los cilindros.
Finalmente está instalada una seta en el caso de
que ocurra alguna emergencia, el robot se
detendré en seco y los cilindros frenaran la posible
bajada de más tubos hacia el cargador.

7
1.2 Planificación.

Para ello se ha realizado un gráfico en formato Gantt, en él se enumeran por orden

cronológico y el tiempo estimado que se prevé para su realización a lo largo del año 2025
(Finales de Abril – Comienzos de enero 2026)

El cronograma está estructurado en tres fases principales: Inicial, Diseño, Adquisiciones

y Pruebas e Integración.

- Fase Inicial: Establece los objetivos, recopilación de información y elaboración del

presupuesto.
- Fase de Diseño: Elaboración de esquemas mecánicos, neumáticos y control.
- Fase de Integración o Implementación: instalación del sistema, desarrollo del
programa, pruebas funcionales, validación del sistema y capacitación del usuario.

8
1.3 Cálculos justificativos.

Dimensiones de la estructura del cargador de tubos:

Condiciones mínimas:

• 400 tubos de 28mm de diâmetro: π x 282 /4 x 400 = 246 300 mm2

• 200 tubos de 38mm de diámetro: π x 382 /4 x 200= 226 822 mm2

600 mm x 753 mm = 451 800 mm2

200 mm x 100 m = 20 000 mm2

(200 x 200) / 2 = 20 000 mm2

Total = 491 800 mm2 > 246 300 mm2

Consumo y fuerza de los cilindros:

• Cilindro 1 CP96SDB125 – 100

• Carrera - 100 mm

• Diámetro del émbolo - 125 mm

• Presión de maniobra – 3.5 bar

F = (π x 1252/ 4) x 350 000 Pa = 4295 N

V = (π x 1252/ 4) x 100 mm = 1.23 dm3

1.23 dm3 x 0.1 ciclos / min = 0.123 dm3 = 0.123 l/min x 4 cilindros = 0.492 l / min

9
Qatm = (0.492 l / min x 450 000 Pa) / 100 000 Pa = 2.214 l / min

Fuerza de avance – 4295 N (438 Kg)

Consumo de aire - 2.214 l / min

• Cilindro 2 MGPM50TF – 200Z

• Carrera – 200 mm

• Diámetro del émbolo - 50 mm

• Presión de maniobra – 3.5 bar

F = (π x 502/ 4) x 350 000 Pa = 687 N

V = (π x 502/ 4) x 200 mm = 0.39 dm3

0.39 dm3 x 20 ciclos / min = 7.8 dm3 = 7.8 l/min x 2 cilindros = 15.6 l / min

Qatm = (15.6 l / min x 450 000 Pa) / 100 000 Pa = 70.2 l / min

Fuerza de avance – 4295 N (438 Kg)

Consumo de aire - 2.214 l / min

CONSUMO TOTAL DE LA MANIOBRA = 70.2 l / min + 2.214 l / min = 72.414 l / min

10
Resistencia de la estructura y esfuerzos:

La zona estudiada y calculada es sobre la que se van a almacenar todos los tubos,
por la tanto la que soportara la mayor cantidad de cargas y esfuerzos.

Tienes 10 apoyos, los que soportan todas las cargas, ya que todo el peso recae
directamente sobre los apoyos los esfuerzos son de compresión.

El material de la estructura es el S275 con las siguientes características:

• Densidad 7.85 g/cm3

• Resistencia a la compresión 275 Mpa

Cálculo peso de los tubos:

• Diámetro 38mm x 4000 mm longitud x 3 mm de espesor

• Material S275 / 7.85 g/cm3

(π x 382/4 – π x 322/4) x 4000 = 1319.5 cm3

7,85 g x 1319.5 = 10358.1 g – 10.4 Kg

Cálculo peso de la estructura:

• 30,5 m 80mmx80mmx3mm espesor

• Material S275 / 7.85 g/cm3

(80mmx80 mm– 74mmx74mm) = 924 mm2 x 30500mm = 28182 cm3

7,85 g x 28182 cm3 = 221.23 kg

11
 Estructura y cargas.

• Material: S275
• Densidad del material: 7.85
g/cm3
• Superficies de apoyo: 10
• Resistencia a la compresión
275 Mpa

Para calcular la carga que se aplica sobre la estructura se deben conocer los
siguientes aspectos:

- Peso de la estructura completa.

- Cantidad de tubos máximos que se acumularán y su peso.
- Peso de los elementos secundarios.
- Sección sobre la que se apoya la estructura.
- Resistencia del material.

Estructura = (221.23 Kg + 61.7 Kg x 5 Soportes) x 9.8 = 4587,3 N

Tubos = (10.4 Kg x 800 tubos) x 9.8 = 81536 N

Cilindros = (4 cilindros x 8 Kg) x 9.8 = 320 N

Total = 86463.9 N

Sección donde se apoya la estructura = (80 mmx3 mm espesor) x 2 = 480 mm2 x 10 bases
= 4800 mm2

Carga que se ejerce = 86463.9 N / 4800 mm2 = 18.01 MPa < Carga admisible (275Mpa)

12
1.4 Anexos.

1.4.1 Plan de mantenimiento.

LISTADO DE EQUIPOS

Ya que el proyecto está destinado a una zona específica de un sistema el listado de

equipos solo corresponda a un área de trabajo (Zona cargador de tubos)

NIVEL 1 AREA NIVEL 2 CONJUTO NIVEL 3 ELEMENTO

Cargador de tubos Robot industrial Base robot
Robot 6 ejes
Accesorio robot Cilindro 1
Cilindro 2
Electroválvula 1
Electroválvula 2
Reed cilindro 1
Reed cilindro 2
Presostato cilindro 1
Presostato cilindro 2
Estructura soporte
Cargador Cilindro 1
Cilindro 2
Cilindro 3
Cilindro 4
Electroválvula 1
Electroválvula 2
Electroválvula 3
Electroválvula 4
Reed cilindro 1
Reed cilindro 2
Reed cilindro 3
Reed cilindro 4
Presostato cilindro 1
Presostato cilindro 2
Presostato cilindro 3
Presostato cilindro 4
Estructura del cargador

13
 Para la elaboración del plan de mantenimiento del sistema primero se ha llevado
a cabo una codificación de los distintos elementos que lo componen separados en
distintos grupos, áreas, elementos...

DESGLOSE DE LA CODIFICACICIÓN

Codificación de las distintas áreas de la nave:

CODIGO DESCRIPCIÓN
01 Almacén
02 Zona soldadura
03 Zona tubos
04

Codificación del conjunto:

CODIGO DESCRIPCION
RBT Robot industrial
ARBT Accesorio del robot
CRG Cargador de tubos

Codificación del elemento específico:

CODIGÓ DESCRIPCIÓN
CLND Cilindro
ELCV Electroválvula
RZZ Reed de posición
PRST Presostato
PLC PLC

Codificación del número del elemento:

CODIGO DESCRIPCION
01-09... Número específico del elemento.

Ejemplo: “03 ARBT ELCV 02”, corresponde a la zona de tubos, al accesorio del robot, es
una electroválvula, la número 2.

14
MANTENIMIETO ESPECÍFICO DE CADA ELEMENTO

Para que resulte sencillo conocer el tipo, descripción de la operación, frecuencia y que
herramientas se han de utilizar en cada proceso de mantenimiento se han ordenado
elemento a elemento en lugar de otro tipo de agrupación.

Cilindros neumáticos:

ACTIVIDAD FRECUENCIA DESCRIPCIÓN

Inspección visual de fugas Semanal Aplicar solución para detectar burbujas
Activar manualmente para verificar que
Prueba carrera completa Semestral
no presente resistencia anormal
Lubricación de vástago Mensual Limpiar vástago y aplicar lubricante
Ajustar presión con manómetro
Verificación de presión Trimestral
calibrado
Reemplazo juntas tóricas Anual Sustituir juntas.

Robot industrial:

ACTIVIDAD FRECUENCIA DESCRIPCIÓN

Revisión de cables Mensual Inspeccionar por cortes o desgaste
Usar software de calibración y patrones
Calibración de ejes Trimestral
laser
Limpieza de ventiladores Trimestral Retirar el polvo con aire comprimido
Actualización de
Anual Cargar última versión
firmware

PLC:

ACTIVIDAD FRECUENCIA DESCRIPCIÓN

Prueba de módulos E/S Trimestral Forzar para verificar funcionamiento
Respaldo de programas Mensual -

15
Sensores:

ACTIVIDAD FRECUENCIA DESCRIPCIÓN

Limpieza de lentes Mensual Ajustar sensibilidad
Calibración Bimestral Eliminar grasa, polvo y suciedad

Compresor de aire:

ACTIVIDAD FRECUENCIA DESCRIPCIÓN

Drenaje de condensado Diario Vaciar tanque mediante válvula
Remplazo de filtros Trimestral Instalar filtros nuevos y verificar presión

1.4.2 Estudio de impacto ambiental.

A) Aspectos relevantes

Consumo energético:

• El robot y el sistema de control requieren electricidad constante.

• El sistema neumático depende de un compresor, que representa un consumo

adicional.

Uso de aire comprimido:

• El aire es una fuente limpia pero su generación, dependiendo del origen, produce
CO2.

Emisión de ruido:

• Elementos como el compresor generan ruido (70-100d dB), lo que influye en la

contaminación acústica de la zona de trabajo.

16
Mantenimiento y residuos:

• Remplazo de mangueras, lubricantes, válvulas entre otros componentes pueden

generar residuos.

• Uso de grasa y/o aceite para el mantenimiento del robot y los cilindros.

B) Impactos ambientales positivos.

• Reducción de residuos, gracias a la automatización se reduce la tasa de defectos

y desperdicios de materiales.

• Menor número de recursos humanos, como la iluminación, climatización...

• Mayor seguridad laboral, los trabajadores no se exponen a zonas peligrosas

reduciendo así, costes y riesgos médicos.

C) Normativa y Medidas Ambientales.

Normas que se han de tener en cuenta:

• ISO 14001: Sistemas de gestión ambiental, establece los requisitos para un

sistema. Se enfoca en el uso eficiente de recursos y la reducción de desechos.

• ISO 50001: Gestión de la energía, establece procedimientos para mejorar el

rendimiento energético y reducir los costos y emisiones.

• RAEE / WEEE: (Waste Electrical and Electronic Equipment), obliga a una gestión
responsable de los residuos y equipos electrónicos (robots, PLCs...)

Medidas ambientales para:

• Consumo energético: uso de variadores de frecuencia.

• Ruido del compresor: aislamiento acústico, ubicar el sistema en una zona alejada.

• Mantenimiento: usar lubricantes biodegradables, separar tipos de residuos...

• Fin de vida útil de los elementos: realizar un plan de reciclaje con el proveedor.

17
D) Conclusión.

Aunque tiene un pequeño impacto ambiental como el consumo energético y ruido,

pueden ser evitados prestando atención al diseño, operación y su mantenimiento.
Gracias a sus beneficios ambientales se convierte en un proyecto sostenible a medio y
largo plazo alineándose con los objetivos internacionales de desarrollo sostenible
ecológico.

1.4.3 Selección de proveedores y fabricantes.

SIEMENS

Tras décadas de liderazgo en tecnología eléctrica y automatización garantiza unos

componentes con larga vida útil y baja tasa de fallos e incidencias. Su tecnología como el
TIA Portal permite integrar sistemas como SCADA, mantenimiento predictivo… Mediante
su amplia gama de productos cubre todas las necesidades de una instalación. El soporte
técnico de SIEMENS cuenta con asistencia especializada, formación certificada y
actualizaciones periódicas. Tiene un enfoque positivo hacia la eficiencia energética
gracias a sus variadores, motores y sistemas que reducen notablemente los costes
operativos.

SMC

Su amplia experiencia en componentes neumáticos que ofrecen soluciones de

alta calidad, eficiencia y durabilidad lo hacen ideal para cualquier instalación en un
entorno industrial. Tanto sus cilindros como válvulas, unidades de mantenimiento…
destacan en precisión, bajo mantenimiento y compatibilidad. SMC incluye sistemas de
control inteligente y soluciones para la automatización permitiendo una perfecta
integración en proyectos actuales. Cuenta con una red de soporte técnico y muy alta
disponibilidad de recambios lo que la hace ideal para cualquier instalación.

18
RS

Tanto como fabricante para algunos productos más sencillos como armarios,
pulsadores, luces… también se ha seleccionado como distribuidor ya que cuenta con
amplio stock en una alta gama de productos y fabricantes, haciéndola ideal para el
suministro de una gran variedad de productos y posteriores recambios y suministros.
Además, cuenta con descuentos en compras frecuentes y/o en grandes cantidades.

FANUC ROBOTS

Se ha seleccionado como fabricante de robots industriales debido a su reconocida

fiabilidad, soporte y precisión. Cuentan con una alta gama de productos capaces de
adaptarse a casi cualquier situación y entorno. También cuentan con una sencilla
integración con otros sistemas industriales compatibles con controladores CNC,
interfaces de comunicación, sistemas de visión internacional…

LASERCORP

Lasercor es una empresa española especializada en el corte láser y la

transformación de metales. Con más de 170 empleados y modernas instalaciones de
16.000 m², ofrece servicios como corte láser 2D y de tubo, plegado, grabado, soldadura…
trabajando con sectores como automoción, construcción y energías renovables. Su
apuesta por la tecnología de vanguardia y la digitalización les ha permitido participar en
proyectos emblemáticos como la nueva fachada del estadio Santiago Bernabéu.
Certificada con la ISO 9001 desde 2015, Lasercor combina innovación, precisión y
compromiso con la calidad para seguir liderando el sector hacia la Industria 4.0.

19
 Totally Integrated
Automation Portal

Cargador de Tubos_Poyecto / PLC_1 [CPU 1214C DC/DC/DC] / Bloques de programa

Main [OB1]
Main Propiedades
General
Nombre Main Número 1 Tipo OB Idioma KOP
Numeración Automático
Información
Título "Main Program Sweep (Cy‐ Autor Comentario Familia
cle)"
Versión 0.1 ID personaliza‐
do

Segmento 1: CONTROL SALIDA CILINDROS DESCARGADOR

%M0.0
"MARCA SET
CILINDROS
DESCARGADOR"
%I0.3 %I0.5 %I0.7 %I1.1 %M200.0 %Q0.0
"REED CLND A0" "REED CLND B0" "REED CLND C0" "REED CLND D0" "MARCA CONTEO" SR "ELV A+"
S Q

%I0.3 %I0.5 %I0.7 %I1.1 %I0.2 %Q0.2

"REED CLND A0" "REED CLND B0" "REED CLND C0" "REED CLND D0" "PULSADOR PARO" "ELV B+"

%M100.0 %Q0.4
"MARCA SETA "ELV C+"
EMG"

%Q0.6
%I0.4 %I0.6 %I1.0 %I1.2 "ELV D+"
"REED CLND A1" "REED CLND B1" "REED CLND C1" "REED CLND D1"
R1

Segmento 2: CONTROL ENTRADA CILINDROS DESCARGADOR

%M0.1
"MARCA RESET
%I0.0 %M100.0 CILINDROS
DESCARGADOR"
%I0.4 %I1.0 %I0.6 %I1.2 "PULSADOR "MARCA SETA %Q0.1
"REED CLND A1" "REED CLND C1" "REED CLND B1" "REED CLND D1" MARCHA" EMG" SR "ELV A-"
S Q

%I0.3 %I0.5 %I0.7 %I1.1 %Q0.3

"REED CLND A0" "REED CLND B0" "REED CLND C0" "REED CLND D0" "ELV B-"
R1

%Q0.5
"ELV C-"

%Q0.7
"ELV D-"

Segmento 3: CONTROL SALIDA CILINDROS ROBOT

%M0.2
%I2.5 "MARCA SET
"ROBOTO CILINDROS
POSICION ROBOT"
%I1.3 %I2.0 %Q2.0
"REED CLND E0" "REED CLND F0" DESCARGA" SR "ELV E+"
S Q

%I1.4 %I2.1 %Q2.2

"REED CLND E1" "REED CLND F1" "ELV F+"
R1

Segmento 4: CONTROL ENTRADA CILINDROS ROBOT

%M0.3
%I2.4 "MARCA RESET
"ROBOT CILINDROS
POSICION ROBOT"
%I1.4 %I2.1 %Q2.1
"REED CLND E1" "REED CLND F1" CARGA" SR "ELV E-"
S Q

%I2.2 %I2.3 %Q2.3

%I2.0 %I1.3 "PRESOSTATO "PRESOSTATO "ELV F-"
"REED CLND F0" "REED CLND E0" GARRA 1" GARRA 2"
R1
 Totally Integrated
Automation Portal

Segmento 5: LUZ EMERGENCIA

%M100.0 %M0.4 %Q1.0

"MARCA SETA "Tag_2" "ROTATIVO
EMG" SR EMERGENCIA"
S Q

%I0.1
"PULSADOR
RESET"
R1

Segmento 6: SEMAFORO VERDE (PROCESO NORMAL)

%I0.0 %M0.5 %Q2.4

"PULSADOR "Tag_3" "SEMAFORO
MARCHA" SR VERDE"
S Q

%I0.2
"PULSADOR PARO"
R1

%M100.0
"MARCA SETA
EMG"

Segmento 7: SEMAFORO AMARILLO (PROCESO PAUSADO, NO EMERGENCIA)

%M0.6 %Q2.5
%I0.2 "Tag_4" "SEMÁFORO
"PULSADOR PARO" SR AMBAR"
S Q

%I0.0
"PULSADOR
MARCHA"
R1

Segmento 8: SEMAFORO ROJO (PROCESO PARADO, EMERGENCIA)

%M100.0 %M0.7 %Q2.6

"MARCA SETA "Tag_5" "SEMAFORO
EMG" SR ROJO"
S Q

%I0.1
"PULSADOR
RESET"
R1

Segmento 9: SETA EMERGENCIA

%I2.6 %M100.1 %M100.0

"SETA_ "Tag_1" "MARCA SETA
EMERGENCIA" SR EMG"
S Q

%I0.1 %I2.6
"PULSADOR "SETA_
RESET" EMERGENCIA"
R1

Segmento 10: MARCA STOP ROBOT

%M100.2
"MARCA STOP %M100.3
%I0.2 ROBOT" "MARCA STOP
"PULSADOR PARO" SR ROBOT"
S Q

%I0.0
"PULSADOR
MARCHA"
R1
 Totally Integrated
Automation Portal

Segmento 11: MARCA ARRANQUE ROBOT

iNICIA EL PROGRAMA DEL ROBOT SITUANDOLO EN POSICION DE DESCARGA, LUEGO CONTINUA PROCESO NORMAL.

%M11.0
%I0.0 %M100.0 "MARCA
"PULSADOR "MARCA SETA ARRANQUE
MARCHA" EMG" ROBOT"

Segmento 12: CONTADOR TUBOS

%DB1
"CONTADOR
TUBOS"
%I1.5
"SENSOR CTU %M200.0
CONTEO TUVOS" Int "MARCA CONTEO"
CU Q
CV 0
%I0.1
"PULSADOR
RESET" R
400 PV
 Totally Integrated
Automation Portal

Tabla de variables estándar [90]

Variables PLC
Icon Nombre Tipo de datos Dirección
ELV A- Bool %Q0.1
ELV A+ Bool %Q0.0
ELV B- Bool %Q0.3
ELV B+ Bool %Q0.2
ELV C- Bool %Q0.5
ELV C+ Bool %Q0.4
ELV D- Bool %Q0.7
ELV D+ Bool %Q0.6
ELV E- Bool %Q2.1
ELV E+ Bool %Q2.0
ELV F- Bool %Q2.3
ELV F+ Bool %Q2.2
Flanco Negativo Sensor Conteo Bool %M10.0
MARCA STOP ROBOT Bool %M100.3
MARCA ARRANQUE ROBOT Bool %M11.0
MARCA CONTEO Bool %M200.0
MARCA CONTEOÇ Int %MW100
MARCA RESET CILINDROS DESCARGADOR Bool %M0.1
MARCA RESET CILINDROS ROBOT Bool %M0.3
MARCA ROBOT POSICION CARGA Bool %M20.0
MARCA ROBOT POSICION DESCARGA Bool %M20.1
MARCA SET CILINDROS DESCARGADOR Bool %M0.0
MARCA SET CILINDROS ROBOT Bool %M0.2
MARCA SETA EMG Bool %M100.0
MARCA STOP ROBOT Bool %M100.2
PRESOSTATO GARRA 1 Bool %I2.2
PRESOSTATO GARRA 2 Bool %I2.3
PULSADOR MARCHA Bool %I0.0
PULSADOR PARO Bool %I0.2
PULSADOR RESET Bool %I0.1
REED CLND A0 Bool %I0.3
REED CLND A1 Bool %I0.4
REED CLND B0 Bool %I0.5
REED CLND B1 Bool %I0.6
REED CLND C0 Bool %I0.7
REED CLND C1 Bool %I1.0
REED CLND D0 Bool %I1.1
REED CLND D1 Bool %I1.2
REED CLND E0 Bool %I1.3
REED CLND E1 Bool %I1.4
REED CLND F0 Bool %I2.0
REED CLND F1 Bool %I2.1
RESERVA(4) Bool %I2.7
RESERVA(6) Bool %Q1.1
RESERVA(10) Bool %Q2.7
ROBOT POSICION CARGA Bool %I2.4
ROBOTO POSICION DESCARGA Bool %I2.5
ROTATIVO EMERGENCIA Bool %Q1.0
SEMÁFORO AMBAR Bool %Q2.5
SEMAFORO ROJO Bool %Q2.6
SEMAFORO VERDE Bool %Q2.4
SENSOR CONTEO TUVOS Bool %I1.5
SETA_EMERGENCIA Bool %I2.6
Tag_1 Bool %M100.1
Tag_2 Bool %M0.4
Tag_3 Bool %M0.5
Tag_4 Bool %M0.6
Tag_5 Bool %M0.7
 Totally Integrated
Automation Portal

Icon Nombre Tipo de datos Dirección

Tag_6 Bool %M1.0
1.5 Bibliografía y webgrafía.

• Apuntes propios y de compañeros.

• Libros de texto ([Link], manuales SIEMENS...)

• ABB Robotics [Link]

• Universal Robots [Link]

• FESTO Técnica de automatización y soluciones técnicas de formación | Festo ES

• RS Soluciones industriales y componentes eléctricos | RS

• SMC Automatización neumática y eléctrica | SMC España

• Mitsubishi Electric MITSUBISHI ELECTRIC ESPAÑA

• Amazon España [Link]: compra online de electrónica, libros, deporte, hogar,

moda y mucho más.

• 3D FindIt Plataforma de contenidos CAD para ingenieros, arquitectos y

compradores

• SIEMENS [Link]

• LASERCOR [Link]

24
 PLIEGO DE
CONDICIONES

25
2.1 Especificaciones técnicas

2.1.1 Elementos Neumáticos.

a) Cilindro 1

• Fabricante - SMC

• Nombre Técnico - MGPM50TF-200Z

• Diámetro – 50 mm

• Carrera – 200 mm

• Conexión – G ¼

• Funcionamiento – Doble efecto

• Fuerza avance / retroceso – 982N / 855N

• Peso – 7.1 Kg

b) Cilindro 2

• Fabricante – SMC

• Nombre Técnico – CP96SDB125-100

• Diámetro – 125 mm

• Carrera – 100 mm

• Conexión – G 1/2

• Funcionamiento – Doble efecto

• Fuerza avance / retroceso –

• Peso – 8.5 Kg

26
c) Presostato

• Fabricante – FESTO

• Nombre Técnico - SDE5-D10-O-T14E-P-M8

• Rango de medición – 0 Bar-10 Bar

• Tensión – 24V DC

• Conexión neumática – QS 1/4

• Peso – 19 g

d) UD Mantenimiento

• Fabricante – SMC

• Nombre Técnico – AC20-D02E-D

• Componentes – Filtro regulador y micrónico

• Grado de filtración - 0.3 µm

• Caudal max – 200l/min

• Conexión – 1/4

• Incorpora manómetro – Si

27
e) Electroválvulas

• Fabricante - RS PRO

• REF - 907-6380

• Conexión - G 1/4

• Tensión Solenoide - 24V dc

• Configuración - 5/2

• Presión min/max - 2 bar / 8 bar

2.1.2 Elementos Eléctricos.

a) PLC, autómata.

• Fabricante - SIEMENS

• REF - 6ES7214-1AG40-0XB0

• Nombre CPU - 1214c DC/DC/DC

• Nº entradas - 14 digitales

• Nº salidas - 10 digitales

• Tensión - 24V dc

• Peso - 0.36 Kg

28
b) Módulo Expansión Entradas.

• Fabricante - SIEMENS

• REF - 6ES7221-1BF32-0XB0

• Nombre CPU - SM 1221

• Nº entradas - 8 digitales

• Tensión - 24V dc

• Peso - 0.150 Kg

c) Módulo Expansión Salidas.

• Fabricante - SIEMENS

• REF - 6ES7222-1BF32-0XB0

• Nombre CPU - SM 1222

• Nº salidas - 8 digitales

• Tensión - 24V dc

• Peso - 0.155 Kg

d) Reed.

• Fabricante - SMC

• Nombre - D-M9BL

• Modelo - 2 hilos

• Tensión - 24V dc

• Peso - 0.038 Kg

• Longitud de cable - 3m

29
e) Sensor Capacitivo.

• Fabricante - IFM Electronic

• REF - KI5324

• Rango detección - 0,5 - 40 mm

• Tipo de salida - PNP

• Tensión - 24V dc

• Longitud de cable - 5m

f) Led Luminoso.

• Fabricante - RS PRO

• Tensión - 24V dc

• Efecto luz - Intermitente

• Color - Ámbar

• Altura - 130 mm

• Tipo - LED

g) Semáforo.

• Fabricante - RS PRO

• Tensión - 24V dc

• Nº de Elementos de Luz - 3

• Tipo - LED

30
h) Pulsadores.

• Fabricante – RS PRO
• Tipo de montaje – En panel.
• Diámetro de abertura en panel – 22mm
• Color – 1 Verde, 1 Amarillo, 1 Rojo.
• Contacto – Verde NA, Amarillo NA, Rojo NC.

i) Seta de emergencia.

• Fabricante – RS PRO
• Tipo de montaje – En panel
• Diámetro de abertura en panel – 22mm
• Contactos – 2NC
• Actuación del botón – Liberación por giro.
• Diámetro del botón – 40mm

31
2.2 Normativa.

En lo relacionado con la automatización industrial, la normatividad y los

estándares juegan un papel preponderante en la seguridad, producción eficiente y
sostenible de los sistemas aplicados. En el presente apartado, se presentan las
normativas principales relativas al proyecto, diseñado e implantado en un sistema
automático para la manipulación y almacenaje de tubos.

Entre las normativas presentadas se aborda la seguridad de la máquina, la gestión

medioambiental, la eficiencia de los equipos, concretamente, energética, y la calidad de
los elementos, entre otros.

Por lo tanto, el uso de esta normativa no solo asegurará la conformidad con la ley,
sino que además promoverá la optimización de los procesos, reducirá la cantidad de los
riesgos laborales y ayudará a minimizar la influencia negativa en la naturaleza. A
continuación, hay ejemplos más importantes de los enlaces a la normativa, clasificados
según los campos de la implementación, con la referencia directa al proyecto. La
siguiente recopilación permitirá garantizar la base de operaciones confiable y métodos
para la implementación y validación del sistema y ponerlo en línea con los estándares
internacionales y locales.

2.2.1 Normas ISO (De Organización Internacional)

• ISO 12100: Seguridad de Máquinas

- Objetivo: Establece los principios de diseño que garantizan la seguridad de las

máquinas.

- Aplicación: Evaluación de riesgos en el diseño de los elementos y estructuras e

implementar protecciones mecánicas y eléctricas.

• ISO 13849-1 (Seguridad del Sistema de Control)

- Objetivo: Define los requisitos para los sistemas de control relacionados con la
seguridad.

32
 - Aplicación: Diseño de un sistema de control que evite fallos críticos y circuitos
de seguridad.

• ISO 10218 (Robots industriales)

- Objetivo: Requisitos de seguridad en robots específicos.

- Aplicación: Certificación del robot y delimitación de las zonas de trabajo con

barreras y/o sensores.

• ISO 14001 (Gestión ambiental)

- Objetivo: Minimizar el impacto ambiental.

-Aplicación: Reducción de residuos haciendo una elección de elementos eficiente

y optimizar el consumo energético.

• ISO 50001 (Gestión Energética)

- Objetivo: Crear sistemas industriales energéticamente eficientes.

- Aplicación: Uso de variadores y monitores del consumo.

• ISO 9001 (Gestión de Calidad)

- Objetivo: Asegura la calidad en los procesos industriales.

- Aplicación: Selección correcta de elementos.

2.2.2 Normas Europeas

• EN 60204-1 (Seguridad Eléctrica de Maquinaria)

- Objetivo: Establece los requisitos de las instalaciones eléctricas industriales.

- Aplicación: Cableado según tensión y características e implantación de

protecciones en el cuadro eléctrico.

33
 • EN ISO 4414 (Neumática Industrial)

- Objetivo: Regula el diseño y las operaciones de sistemas neumáticos.

- Aplicación: Prevención de fugas en los circuitos neumáticos.

• EN 61496 (Sensores de Seguridad)

- Objetivo: Garantiza el funcionamiento de los dispositivos de detección.

- Aplicación: Uso de sensores.

2.2.3 Directivas Europeas.

• Directiva de Máquinas (2006/42/CE)

- Objetivo: Armonizar los requisitos de seguridad en la UE.

- Aplicación: Declaraciones de conformidad CE de la instalación y manual de la

instalación con advertencias de seguridad.

• Directiva RAEE (2012/19/UE)

- Objetivo: Gestiona los residuos electrónicos.

- Aplicación: Plan de reciclaje de los componentes cuando lleguen al final de la

vida útil.

34
2.2.4 Normas Nacionales.

• Real Decreto 1215/1997 (Seguridad en Máquinas)

- Objetivo: Adaptación de la Directiva de Máquinas al marco legal de España.

- Aplicación: Certificación por organismo notificado.

• Ley 31/1995 (Prevención de Riesgos Laborales)

- Objetivo: Proteger la integridad de los trabajadores.

- Aplicación: Evaluación de riesgos para establecer planes preventivos.

2.2.5 Otras Normas Técnicas

• IEC 61131-3 (Programación de PLCs)

- Objetivo: estandariza los lenguajes de programación.

• ANSI/RIA R15.06 (Robots Industriales EE. UU.)

- Objetivo: Complementar ISO 10218 para mercados globales.

- Aplicación: Validad la seguridad de los movimientos del robot

35
PLANOS Y
ESQUEMAS
 SUBINDICE

3.1.1 Distribución de potencia

3.1.2 Conexión PLC y Módulos

3.1.3 IMPUTS a / IMPUTS b

3.1.4 OUTPUTS a / OUTPUTS b

3.2.1 Esquema neumático

3.3.1 GARRA ROBOT

[Link] Agarre Brazo

[Link] Refuerzo Agarre

[Link] Base

[Link] Soporte Movil

[Link] Soporte Fijo

[Link] Garra V

[Link] Refuerzo Garra

3.3.2 DESCARGADOR DE TUBOS

[Link] Despiece Base Estructura

[Link] Despiece Estructura

[Link] Refuerzo (Cartabones)

[Link] Pies

[Link] Soporte Cilindros

[Link] Macizo Cilindro

3.3.1 RESTO DE ELEMENTOS

[Link] Cilindro 1

[Link] Cilindro 2

[Link] Presostato

[Link] Racores

[Link] Reeds

[Link] UD Mantenimiento

[Link] Sensor capacitivo

[Link] Led Luminoso

[Link] Semáforo
 SECCIONADOR 40 A. - MAG 0 16A. - DIF 40A. 300 mA
- Q1 16A.
N4 R4
- PSU
Diseñado Javier Pelaez Gonzalez Proyecto:
Cargador de Tubos
DISTRIBUCION DE POTENCIA
Fecha
Escala / Dep: Tit: Nº 3.1.1
Esquemas Electricos
 L+ M L+ M 1M .0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .0 .1 .2 .3 .4 .5 2M 0 1
DI a 24VDC DI b AI
24VDC 24VDC INPUTS ANALOG
INPUTS
S MC
ERROR
MAINT

.0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .0 .1 .2 .3 .4 .5
DI a DI b
STOP
RUN /

CPU 1214C
DC/DC/DC
DQ a DQ b
.0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .0 .1
214-1AE30-0XB0
LINK X 2 3
Rx /
Tx
24VDC
LAN
DQ OUTPUTS DQ
X1 : PN 3L+3M a.0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 b.0 .1
MAC-ADDRESS
XX-XX-XX-XX-XX-XX
Diseñado Javier Pelaez Gonzalez Proyecto:
Fecha Cargador de Tubos
Escala /
CONEXION PLC Y MÓDULOS Dep: Tit:
Esquemas Electricos
Nº 3.1.2
 IMPUTS (0.0 - 1.5)
PULSADOR PULSADOR PULSADOR REED REED REED REED REED REED REED REED REED REED SENSOR
MARCHA RESET PARO CILINDRO CILINDRO CILINDRO CILINDRO CILINDRO CILINDRO CILINDRO CILINDRO CILINDRO CILINDRO CONTEO
A0 A1 B0 B1 C0 C1 D0 D1 E0 E1
S1 S2 S3 RD1 RD2 RD3 RD4 RD5 RD6 RD7 RD8 RD9 RD10

24V DC

24V DC

24V DC

24V DC

24V DC

24V DC

24V DC

24V DC

24V DC

24V DC

24V DC
24V DC

24V DC

24V DC
Diseñado Javier Pelaez Gonzalez Proyecto:
Cargador de Tubos
IMPUTS (0.0 - 1.5)
Fecha
Escala / Dep: Tit: Nº 3.1.3.a
Esquemas Electricos
 IMPUTS (2.0 - 2.7)
REED REED PRESOSTATO PRESOSTATO ROBOT ROBOT
CILINDRO CILINDRO GARRA GARRA POS POS SETA RESERVA
F0 F1 1 2 CARGA DESCARGA EMERGENCIA
RD11 RD12 PST1 PST2 Seta_Emg
P1= P2 P1= P2
24V DC

24V DC

24V DC

24V DC

24V DC

24V DC

24V DC
Diseñado Javier Pelaez Gonzalez Proyecto:
Cargador de Tubos
IMPUTS (2.0 - 2.7)
Fecha
Escala / Dep: Tit: Nº 3.1.3.b
Esquemas Electricos
 OUTPUTS (0.0 - 1.1)
ELECTRO ELECTRO ELECTRO ELECTRO ELECTRO ELECTRO ELECTRO ELECTRO ROTATIVO
VALVULA VALVULA VALVULA VALVULA VALVULA VALVULA VALVULA VALVULA EMERGERNCIA RESERVA
A+ A- B+ B- C+ C- D+ D-
ELV1 ELV2 ELV3 ELV4 ELV5 ELV6 ELV7 ELV8 RD11
0V DC

0V DC

0V DC

0V DC

0V DC

0V DC

0V DC

0V DC

0V DC
Diseñado Javier Pelaez Gonzalez Proyecto:
Cargador de Tubos
OUTPUTS (0.0 - 1.1)
Fecha
Escala / Dep: Tit: Nº 3.1.4.a
Esquemas Electricos
 OUTPUTS (2.0 - 2.7)
ELECTRO ELECTRO ELECTRO ELECTRO
VALVULA VALVULA VALVULA VALVULA SEMAFORO
F+ SEMAFORO SEMAFORO
E+ E- F- VERDE AMARILLO ROJO
ELV9 ELV10 ELV11 ELV12 SM-GREEN SM-YELLOW SM-RED
0V DC

0V DC

0V DC

0V DC

0V DC

0V DC

0V DC
Diseñado Javier Pelaez Gonzalez Proyecto:
Cargador de Tubos
OUTPUTS (2.0 - 2.7)
Fecha
Escala / Dep: Tit: Nº 3.1.4.b
Esquemas Electricos
 RZZ1 RZZ2 RZZ3 RZZ4 RZZ5 RZZ6 RZZ7 RZZ8
CD1 CD2 CD3 CD4
ELV1 ELV2 ELV3 ELV4
ELV5 ELV6
PST1 PST2
CD5 CD6
RZZ9 RZZ10 RZZ11 RZZ12
Nombre Fecha
Javier Pelaez 13/05/2025
Escala Nº Plano: 3.2.1
Esquema neumático 1
TITULO: Esquemas neumáticos
 R2
0
Ø8,5

185
60
°

125
408 20
Nombre Fecha
Javier Pelaez
Escala Nº Plano: [Link]
Agarre Brazo
1:2
TITULO: Planos Garra Robot
 5
70

10
R

5
20 70
Nombre Fecha
Javier Pelaez
Escala Nº Plano: [Link]
Refuerzo Agarre
1:1
TITULO: Planos Garra Robot
 122 456 5
118
8

7,5
M 6
Ø8

15
M
48
15

5
39
22

35 50 29,5 29,5
700 20
Nombre Fecha
Javier Pelaez
Escala Nº Plano: [Link]
Base
1:4 TITULO: Planos Garra Robot
 118 15
7
8
M
7
30

139
2
Ø1
40

M8
10
10 7
Nombre Fecha
Javier Pelaez
Escala Nº Plano: [Link]
Soporte Movil
1:1.5 TITULO: Planos Garra Robot
 118

2
Ø1
40

M8
10

10

6
M 15
7

29,5 29,5

Nombre Fecha
Javier Pelaez

Escala Nº Plano: [Link]

Soporte Fijo
1:1.1
TITULO: Planos Garra Robot
 24

12
8
M
25°
60

118
Nombre Fecha
Javier Pelaez
Escala Nº Plano: [Link]
Garra V
1:1.1 TITULO: Planos Garra Robot
 55
R5
55 5 15
Nombre Fecha
Javier Pelaez
Escala Nº Plano: [Link]
Refuerzo Garra
1:1 TITULO: Planos Garra Robot
 45°
45°

720

720
800

800

1000

1000
1445

1445
1445

1605

80
80
80
Item B-6 (2 unidades)
Item B-4 (2 unidades)
80
80 Item B-5 (4 unidades)
3633

3920

Item B-3 (3 unidades)

Item B-2 (2 unidades)
Todos los perfiles 80x80
80 Nombre Fecha
Javier Pelaez 13/05/2025
Item B-1 (2 unidades)
Escala Nº Plano: [Link]
Despiece Base Estructura Cargador
1:29
TITULO: Planos Cargador
 56
° °
67
34
°
34
°
283
600

123

1001
Item S-3 (1 unidad) 828
1476
1476

1423

1614
Item S-2 (2 unidades)

1581

1859

1740
°
56
Item S-5 (1 unidad)
80
Item S-4 (1 unidad)
Item S-1 (1 unidad)
Item S-6 (2 unidad)
Item S-7 (1 unidad)
Todos los perfiles 80x80
Nombre Fecha
Javier Pelaez 13/05/2025
Escala Nº Plano: [Link]
Despiece Estructura Cargador
1:20
TITULO: Planos Cargador
 5

185
205

13
5°

5
103
5
60
10

Nombre Fecha
Javier Pelaez 13/05/2025

Escala Nº Plano: [Link]

Refuerzos (Cartabones)

TITULO: Planos Cargador

 190 15 190 15
45°

45°
160

160
M2 M2
0 0
95
95

25

25
Item P-1 (4 unidades) Item P-2 (10 unidades)
Item P-3 (6 unidades)
-Mismas dimensiones
sin agujero ni rosca.
Nombre Fecha
Javier Pelaez 13/05/2025
Escala Nº Plano: [Link]
Soportes Estructura (Pies)
1:4
TITULO: Planos Cargador
 5

185
205

13
5°

5
103
5
60
10

Nombre Fecha
Javier Pelaez 13/05/2025

Escala Nº Plano: [Link]

Refuerzos (Cartabones)

TITULO: Planos Cargador

 200 220
190 30
110
M 12
Ø60
200

110
Ø20
Nombre Fecha
Javier Pelaez 13/05/2025
Escala Nº Plano: [Link]
Macizo Cilindro
1:3
TITULO: Planos Cargador
 Revisiones
Rev Descripción Fecha Aprobado

R5

64 60

148 272
146 309,5

R5

Nombre Fecha
Solid Edge
Dibujado javip 7/05/25 Siemens PLM
Comprobado
Aprobado 1 Título
Cilindro 1
Aprobado 2
Salvo indicación contraria A4 Plano [Link]
Rev
cotas en milímetros
ángulos en grados Archivo: 3.3.3.1CILINDRO [Link]
tolerancias ±0,5 y ±1º Escala Peso Hoja 1 de 1
 Revisiones
Rev Descripción Fecha Aprobado

O 27

O 12

379
144 385

Nombre Fecha
Solid Edge
Dibujado javip 7/05/25 Siemens PLM
Comprobado
Aprobado 1 Título
Cilindro 2
Aprobado 2
Salvo indicación contraria A4 Plano [Link]
Rev
cotas en milímetros
ángulos en grados Archivo: 3.3.3.2CILINDRO [Link]
tolerancias ±0,5 y ±1º Escala Peso Hoja 1 de 1
 Revisiones
Rev Descripción Fecha Aprobado

31
O6

42
49

38,5

Nombre Fecha
Solid Edge
Dibujado javip 7/05/25 Siemens PLM
Comprobado
Aprobado 1 Título
Presostato
Aprobado 2
Salvo indicación contraria A4 Plano [Link]
Rev
cotas en milímetros
ángulos en grados Archivo: [Link] [Link]
tolerancias ±0,5 y ±1º Escala Peso Hoja 1 de 1
 Revisiones
Rev Descripción Fecha Aprobado

O8 25,28

32

Nombre Fecha
Solid Edge
Dibujado javip 7/05/25 Siemens PLM
Comprobado
Aprobado 1 Título
Racor
Aprobado 2
Salvo indicación contraria A4 Plano [Link]
Rev
cotas en milímetros
ángulos en grados Archivo: [Link] [Link]
tolerancias ±0,5 y ±1º Escala Peso Hoja 1 de 1
 Revisiones
Rev Descripción Fecha Aprobado

27,8

2,6

R2

Nombre Fecha
Solid Edge
Dibujado javip 7/05/25 Siemens PLM
Comprobado
Aprobado 1 Título
Rizz
Aprobado 2
Salvo indicación contraria A4 Plano [Link]
Rev
cotas en milímetros
ángulos en grados Archivo: [Link] [Link]
tolerancias ±0,5 y ±1º Escala Peso Hoja 1 de 1
 Revisiones
Rev Descripción Fecha Aprobado

R 2,75

123,5

57

126,4

Nombre Fecha
Solid Edge
Dibujado javip 7/05/25 Siemens PLM
Comprobado
Aprobado 1 Título
UD Mantenimiento
Aprobado 2
Salvo indicación contraria A4 Plano [Link]
Rev
cotas en milímetros
ángulos en grados Archivo: [Link] UD [Link]
tolerancias ±0,5 y ±1º Escala Peso Hoja 1 de 1
 18 120
75

M30 x 1.5
Ø4

138
Nombre Fecha
Javier Pelaez 13/05/2025
Escala Nº Plano: [Link]
SENSOR CAPACITIVO
1:5 TITULO: Planos de Elementos
 150

130

Nombre Fecha
Javier Pelaez 13/05/2025

Escala Nº Plano: [Link]

LED LUMINOSO
1:1 TITULO: Planos de Elementos
 165
34

131
63

Ø 45

Nombre Fecha
Javier Pelaez 13/05/2025

Escala Nº Plano: [Link]

SEMÁFORO
1:1 TITULO: Planos de Elementos
PRESUPUESTO

70
 Listado de precios desglosado pieza a pieza
Contempla los componentes necesarios para la instalación competa, incluye
tanto los elementos neumáticos, eléctricos, elementos de control… Las referencias
indicadas corresponden con el catálogo de “RS Componentes”, garantizando la
disponibilidad de los productos suministrados.

ELEMENTO REFERENCIA PRECIO IVA UNIDADES TOTAL

Electroválvula 907-6380 147.21€ 31,12 € 6 1068.72€
Sensor Capacitivo 607-9873 112.33€ 23.59€ 1 135.92€
Unidad De Mantenimiento 255-3206 81.37€ 17.09€ 1 98.46€
Cilindro MGPM50TF - 200z 389-301 424.22€ 112.79€ 2 1074.02€
Cilindro CP96SDB125-100 255-4277 317.39€ 84.37€ 4 1607.04€
Rizz de Posición 209-250 34.71€ 7.29€ 12 504,00 €
Presostato 279-5518 83.60€ 17.56€ 2 202.32€
Racores 771-5419 4.71€ 2.99€ 60 462 €
PLC S7-1214 862-4471 489.68€ 102.83€ 1 592.51
Módulo Entradas 787-7942 131.09€ 27.53€ 1 158.62€
Módulo Salidas 787-7949 131.09€ 27.53€ 1 158.62€
Fuente de Alimentación 963-6893 123.65€ 25.95€ 1 149.51€
Led Luminoso 907-6025 62.17€ 13.06€ 1 75.23€
Semáforo Indicador 199-9760 201.26€ 42.26€ 1 243,52 €
Pulsadores 330-8650 19.28€ 3.98€ 3 69,08 €
Seta Emergencia 122-2311 21.36€ 4.49€ 1 25,85 €
Tornillería / 306.76€ 22.42€ / 329.18€
TOTAL 6627.92€

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 Presupuesto completo:
Contempla el suministro y la posterior instalación de los componentes y
elementos necesarios, tanto como la ejecución de las tareas para el montaje y la
programación por un técnico especializado. Incluye también el coste del transporte en
función de la distancia.
El presupuesto está orientado a cubrir todas las necesidades asociadas al
proyecto.

PRESUPUESTO

CIFP Avilés Nombre Cliente 1

Av. Alemania, 76 Dirección
33400 - Asturias - España Población/Provincia 33200 - Gijón - Asturias
e-mail: instituto@[Link] Fecha de Presupuesto 22/05/2025
Validez 30 dias

DESCRIPCIÓN UNIDADES PRECIO IVA TOTAL

Elementos y componentes de la instalación 1 5.236,05€ 21% 6627.92€
Mano de obra (Montaje, ajustes, programación…) 160 Horas 35€/Hora 21% 5.600 €
Transportes 40Km 2.5€/Km 21% 100 €

TOTAL BRUTO: 12327.92€

I.V.A % 21% 2588.86€

TOTAL 14916.78€

TOTAL PRESUPUESTO 14916.78€

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