PLAN DE TRABAJO DEL
ESTUDIANTE
Trabajo Final
DATOS DEL ESTUDIANTE
Apellidos y Nombres: Gomez Morales Renzo Dalessandro ID: 1377383
Dirección Zonal/CFP: Lima-Callao Independencia
Carrera: Electrónica Industrial Semestre: 6to
Curso/ Mód. Formativo: Robótica Industrial
Tema de Trabajo Final: Estación robotizada de paletizado.
1. INFORMACIÓN
▪ Identifica la problemática del caso práctico propuesto.
La problemática del caso práctico se centra en la necesidad de automatizar el
proceso de paletizado en una línea de producción de bebidas gaseosas, debido
a que actualmente esta tarea representa un cuello de botella operativo, alta
carga física para los operarios y una baja eficiencia en el apilamiento manual de
cajas. La empresa requiere una solución que mejore la productividad, reduzca
errores y minimice riesgos ergonómicos, asegurando además una operación
segura y precisa.
ROBOTRONICS SAC, como contratista, busca implementar una estación
robotizada de paletizado mediante simulación en KUKA.Sim, con el fin de validar
virtualmente la configuración del robot, la programación de trayectorias y el
rendimiento general del sistema antes de su implementación real. El desafío
clave consiste en diseñar, programar y simular esta estación asegurando que el
sistema opere de forma eficiente, precisa y segura, cumpliendo las normas
técnicas y requisitos de producción de la empresa cliente.
▪ Identifica propuesta de solución y evidencias.
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Trabajo Final
Para resolver la problemática planteada, se propone el diseño y simulación de
una estación robotizada de paletizado utilizando el software KUKA.Sim, que
permitirá validar virtualmente la configuración del sistema antes de su
implementación real. Esta solución contempla las siguientes acciones:
1. Diseño virtual de la estación robotizada, incluyendo el robot KUKA, las
cintas transportadoras y las zonas de paletizado.
2. Configuración de la herramienta de sujeción (gripper o ventosa),
adecuada al tamaño y peso de las cajas.
3. Programación de trayectorias y movimientos del brazo robótico,
asegurando un ciclo de paletizado fluido y seguro.
4. Optimización de parámetros de velocidad, aceleración y seguridad, para
garantizar un proceso estable y eficiente.
5. Simulación del proceso completo en KUKA.Sim, identificando posibles
colisiones, errores y puntos críticos del sistema.
6. Validación del funcionamiento mediante pruebas virtuales, con
documentación de resultados y propuestas de mejora.
Evidencias:
• Diagramas de bloques del flujo de trabajo del sistema.
▪ Respuestas a preguntas guía
Durante el análisis y estudio del caso práctico, debes obtener las respuestas a las
interrogantes:
¿Qué criterios tomaste en cuenta para configurar la estación y definir la
Pregunta 01: disposición de los componentes en el entorno virtual?
Se consideraron principalmente la ergonomía del espacio, la accesibilidad del robot al área de trabajo,
la distancia entre la cinta transportadora y la paleta, así como las zonas de seguridad para evitar
colisiones. Además, se procuró que la disposición favorezca un flujo de trabajo lógico y continuo,
minimizando el tiempo de traslado del robot entre la toma y la colocación de las cajas.
Pregunta 02: ¿Cómo influye la selección de la herramienta del robot en la precisión y
estabilidad del proceso de paletizado?
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Trabajo Final
La herramienta del robot (gripper o ventosa) es clave para asegurar un agarre firme y estable de las
cajas, lo que impacta directamente en la precisión del posicionamiento durante el paletizado. Una
herramienta mal seleccionada puede causar movimientos inestables, caídas o mal alineamiento en la
paleta. Por eso se eligió una herramienta compatible con las dimensiones y el peso de las cajas, y se
ajustaron los puntos de agarre con precisión en KUKA.Sim.
Pregunta 03: ¿Qué desafíos encontraste al programar las trayectorias del brazo robótico y
cómo los solucionaste?
Uno de los desafíos fue evitar colisiones entre el brazo robótico y otros elementos de la estación,
especialmente al momento de girar o moverse en alturas variables. También fue difícil lograr una
trayectoria fluida sin afectar la estabilidad de las cajas. Esto se resolvió mediante la creación de puntos
intermedios estratégicos (waypoints) y ajustando los modos de movimiento (como PTP o LIN) para
lograr desplazamientos suaves y controlados.
Pregunta 04: ¿De qué manera optimizaste los parámetros de velocidad y aceleración para
garantizar tanto la eficiencia como la seguridad en el movimiento de las cajas?
Se realizaron pruebas simuladas ajustando gradualmente los valores de velocidad y aceleración para
encontrar un equilibrio entre rapidez de ciclo y estabilidad del objeto manipulado. Se priorizó mantener
una velocidad constante durante el movimiento horizontal y se redujo la aceleración en el levantamiento
y descenso para evitar sacudidas o desplazamiento de las cajas, cumpliendo con los estándares de
seguridad del entorno virtual.
Pregunta 05: ¿Qué ventajas ofrece realizar una simulación previa a la implementación real y
cómo esta práctica contribuye a reducir errores en el proceso?
La simulación previa permite visualizar, validar y corregir errores potenciales antes de invertir en
componentes físicos. Reduce significativamente los riesgos técnicos, económicos y de seguridad, ya
que se pueden probar diferentes configuraciones, detectar colisiones, y ajustar trayectorias o
parámetros sin consecuencias reales. Esto mejora la eficiencia del diseño y asegura una
implementación más rápida y efectiva en planta.
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Trabajo Final
2. PLANIFICACIÓN DEL TRABAJO
▪ Cronograma de actividades:
CRONOGRAMA
N° ACTIVIDADES
Información de identificación de
1 19/05
problemática y propuesta.
Respuesta e hipótesis a preguntas
2 19/05
guía
3 Listado de máquinas y equipos 20/05
Desarrollo y resolución de
4 20/05
propuesta y ejecución
Ilustración de esquemas o dibujos
5 21/05
técnicos
Puntuación y control de evidencias
6 22/05
y valoración
25/05
7 Entrega del TR
▪ Lista de recursos necesarios:
1. MÁQUINAS Y EQUIPOS
Descripción Cantidad
ROBOT INDUSTRIAL 1
GRIPPER O PINZAS 1
CONTROLADOR DEL ROBOT 1
SISTEMA DE ALIMENTACIÓN 1
ESTRUCTURA O SOPORTE 1
2. HERRAMIENTAS E INSTRUMENTOS
Descripción Cantidad
SENSORES 2
TERMINAL DE CONTROL 2
3. MATERIALES E INSUMOS
Descripción Cantidad
KUKA SIMPRO 4.3 1
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Trabajo Final
3. DECIDIR PROPUESTA
▪ Describe la propuesta determinada para la solución del caso práctico
PROPUESTA DE SOLUCIÓN
1. La propuesta consiste
En diseñar y simular una estación robotizada de paletizado en KUKA.Sim, donde un brazo robótico
toma cajas desde una cinta transportadora y las apila ordenadamente sobre una paleta, utilizando
una pinza de vacío configurada según el tamaño y peso de las cajas. Se programan trayectorias
precisas considerando puntos de recogida, trayectos intermedios y colocación final, optimizando
velocidad y seguridad del proceso. La estación se valida mediante simulación para asegurar
eficiencia, evitar colisiones y cumplir con normas técnicas y de seguridad, todo alineado a los
principios de automatización industrial aprendidos en el curso.
2. Configuración de la Estación en KUKA.Sim
Elementos incluidos en la celda de trabajo virtual:
Brazo robótico KUKA (u otro modelo disponible en el software, compatible con la carga de las
cajas).
Cinta transportadora de entrada para cajas.
Zona de paletizado con una paleta estándar (1200x1000 mm).
Barreras virtuales o zonas de seguridad (exclusión de movimiento del robot).
Parámetros definidos:
Área de trabajo del robot delimitada.
Coordenadas exactas de recogida y entrega.
Dimensiones físicas de cajas y paletas.
Altura máxima de apilamiento según especificaciones del cliente.
3. Selección y Configuración de Herramienta (Tool)
Se selecciona una pinza de vacío (ventosa) doble, apta para levantar una caja de forma segura y
estable.
Se ajusta el TCP (Tool Center Point) y los ejes de orientación en el software, para garantizar el
agarre correcto.
Se definen las zonas de agarre (punto de recogida) y liberación (punto de paletizado) con
coordenadas precisas.
4. Programación de Posiciones y Trayectorias
Se programan las siguientes posiciones clave:
Punto de recogida: sobre la cinta transportadora.
Punto intermedio: para evitar obstáculos y mantener la trayectoria libre de colisiones.
Punto de colocación: sobre la paleta, organizando las cajas por capas y filas.
Se utiliza movimiento PTP (Point to Point) y LIN (Lineal) dependiendo de la precisión requerida en
cada parte de la trayectoria.
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Trabajo Final
5. Configuración del Movimiento de Cajas
Se ajustan los parámetros de velocidad y aceleración:
Velocidad moderada para el agarre y liberación.
Aceleración reducida al acercarse a las cajas y al palet.
Se programa un ciclo de apilamiento por capas (por ejemplo, 3 cajas por fila x 4 filas x 3 capas).
Se evita inclinación de cajas para mantener su estabilidad.
6. Diagrama de Bloques del Sistema
Se elabora un diagrama que incluye:
Sensor de llegada de caja en la cinta.
Activación de pinza para agarre.
Movimiento hacia la paleta.
Liberación de caja.
Retorno a posición inicial.
Repetición del ciclo.
7. Simulación y Validación del Sistema
Se realiza la simulación completa del ciclo de paletizado.
Se verifica que no haya colisiones ni errores de alcance.
Se mide el tiempo total del ciclo para validar eficiencia.
Se prueba con diferentes tamaños de caja para comprobar adaptabilidad.
8. Resultados Esperados
Reducción del tiempo de paletizado en comparación con el proceso manual.
Apilamiento preciso y estable de las cajas en la paleta.
Cumplimiento de normas de seguridad, delimitación de zonas peligrosas.
Documentación de posibles mejoras en velocidad, trayectorias y diseño de herramienta.
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Trabajo Final
4. EJECUTAR
▪ Resolver el caso práctico, utilizando como referencia el problema propuesto y
las preguntas guía proporcionadas para orientar el desarrollo.
▪ Fundamentar sus propuestas en los conocimientos adquiridos a lo largo del
curso, aplicando lo aprendido en las tareas y operaciones descritas en los
contenidos curriculares.
INSTRUCCIONES: Ser lo más explícito posible. Los gráficos ayudan a transmitir mejor
las ideas. Tomar en cuenta los aspectos de calidad, medio ambiente y SHI.
NORMAS TÉCNICAS -
OPERACIONES / PASOS / SUBPASOS ESTANDARES / SEGURIDAD /
MEDIO AMBIENTE
Comenzamos limpiando nuestra área de trabajo Cumpliendo las medidas
de seguridad
Buscamos y abrimos el programa kuka 4.3
Buscamos el robot kuka kr16
Colocamos el broster framer que corresponde al robot a Determinar que sea
una altura de 600 compatible con el robot
Incorporamos la herramienta del grippers Determinando que el
colocándolo las dimensiones que nos indicaron grippers
sea compatible
Colocamos el bachs conveyors con las coordenadas que Siendo colocado de
nos indican en el programa buena forma
Colocamos el straigt conveyors con la dimensión de Determinando que este
1000mm bien
colocado el conveyors
Realizamos la unión de los componentes
acercándolo
Colocamos la i/o para incorporar una figura nueva Determinando en donde
colocaremos las figuras
Colocamos los pallets con las coordenadas indicadas
Abrimos un programa nuevo y realizamos la creación de
la caja con las medidas indicadas
Realizamos la programación de la caja creada para Siendo en ptp o lnl
terminar el proceso
Incorporamos los snap del grippers y la base 1 y 2 de Siendo colocado de
loas pallets buena
manera para que no haya
fallos
Realizamos la programación de los movimientos del
robot del robot
Incorporamos el wait for para que haga el movimiento Determina cual será tu
cuando detecte que llega el conveyors input 1 y 2
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Trabajo Final
La incorporamos set out true cuando agarre el cubo y Verificando que este
false cuando los suelte incorporando para que
pueda
sostener el cubo
Una vez terminada los movimientos incorporamos las Que estén bien
funciones en el programa ordenadas las
coordenadas
La realizado llamamos a las funciones del programa
Incorporamos la variable de nombre x Determinando que el
bucle sea con la variable
asignada
Incorporamos el bucle while determinando que repita Determina llamando a
3 veces las
funciones dentro del
bucle
Le incorporamos la base data que nos indicara cada
cuanto espacio habrá entre los espacios
Le incorporamos la base data con las coordenadas de la Determinado que la base
próxima fila de nuestra próxima colocación del robot sea la indicada para que
pueda colocarse bien la
caja
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Trabajo Final
DIBUJO / ESQUEMA / DIAGRAMA DE PROPUESTA
(Adicionar las páginas que sean necesarias)
Estación robotizada de paletizado.
Gomez Morales Renzo Dalessandro [ESCALA]
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Trabajo Final
5. CONTROLAR
▪ Verificar el cumplimiento de los procesos desarrollados en la propuesta de solución
del caso práctico.
NO
EVIDENCIAS CUMPLE CUMPLE
• ¿Se identificó claramente la problemática del caso
☒ ☐
práctico?
• ¿Se desarrolló las condiciones de los requerimientos
☒ ☐
solicitados?
• ¿Se formularon respuestas claras y fundamentadas a
☒ ☐
todas las preguntas guía?
• ¿Se elaboró un cronograma claro de actividades a
☒ ☐
ejecutar?
• ¿Se identificaron y listaron los recursos (máquinas,
☒ ☐
equipos, herramientas, materiales) necesarios para
ejecutar la propuesta?
• ¿Se ejecutó la propuesta de acuerdo con la planificación
☒ ☐
y cronograma establecidos?
• ¿Se describieron todas las operaciones y pasos
☒ ☐
seguidos para garantizar la correcta ejecución?
• ¿Se consideran las normativas técnicas, de seguridad y
☒ ☐
medio ambiente en la propuesta de solución?
• ¿La propuesta es pertinente con los requerimientos
☒ ☐
solicitados?
• ¿Se evaluó la viabilidad de la propuesta para un
☒ ☐
contexto real?
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Trabajo Final
6. VALORAR
▪ Califica el impacto que representa la propuesta de solución ante la situación planteada
en el caso práctico.
PUNTAJE
CRITERIO DE DESCRIPCIÓN DEL PUNTUACIÓN CALIFICADO
EVALUACIÓN CRITERIO MÁXIMA POR EL
ESTUDIANTE
Claridad en la
Identificación del
identificación del 3 2
problema
problema planteado.
La propuesta
responde
Relevancia de la adecuadamente al
propuesta de problema planteado 8 6
solución y es relevante para
el contexto del caso
práctico.
La solución es
técnicamente
factible, tomando en
Viabilidad técnica 6 5
cuenta los recursos
y conocimientos
disponibles.
La solución cumple
con todas las
Cumplimiento de
normas técnicas de 3 2
Normas
seguridad, higiene y
medio ambiente.
PUNTAJE TOTAL 20 15
12
Trabajo Final
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