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Vector Mechanics for Engineers: Dynamics
Introducción
• La Dinámica incluye:
- Cinemática: corresponde al estudio de la geometría del movimiento. Se
utiliza para relacionar el desplazamiento, la velocidad, la aceleración y el
tiempo, sin hacer referencia a la causa del movimiento.
- Cinética: estudia la relación que existe entre las fuerzas que actúan sobre
un cuerpo, su masa y el movimiento de este mismo. La cinética se utiliza
para predecir el movimiento ocasionado por fuerzas dadas, o para
determinar las fuerzas que se requieren para producir un movimiento
específico.
• Movimiento rectilíneo: posición, velocidad y aceleración de una partícula
que se mueve a lo largo de una línea recta.
• Movimiento curvilíneo: posición, velocidad y aceleración de una partícula
que se mueve a lo largo de una línea curva en dos o tres dimensiones.

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Movimiento Rectilíneo: Posición, Velocidad y Aceleración
• Una partícula moviéndose en línea recta se
dice que está en movimiento rectilíneo.
• La coordenada de la posición de una
partícula está definida por una distancia
positiva o negativa de una partícula desde el
origen fijo de una línea.
• El movimiento de una partícula se conoce
cuando se conoce la coordenada de la
posición para cualquier valor del tiempo t. El
movimiento de una partícula puede ser
expresado en forma de ecuación:
x = 6t 2 − t 3
o en forma de una gráfica x vs. t.

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Movimiento Rectilíneo: Posición, Velocidad y Aceleración
• Considere la posición P ocupada por la
partícula en el tiempo t y la posición P’
para t+Dt,
Dx
Velocidad promedio =
Dt
Dx
Velocidad instantánea = v = lim
Dt →0 Dt
• La velocidad instantánea puede ser positiva
o negativa. La magnitud de la velocidad se
refiera a la rapidez de la partícula.
• De la definición de derivada,
Dx dx
v = lim =
Dt →0 Dt dt
, x = 6t 2 − t 3
dx
v= = 12t − 3t 2
dt
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Movimiento Rectilíneo: Posición, Velocidad y Aceleración
• Considere una partícula con velocidad v a un
tiempo t y v’ para t+Dt,
Dv
Aceleración instantánea = a = lim
Dt →0 Dt

• La aceleración instantánea puede ser:

- positiva: la velocidad positiva
incrementa o la velocidad negativa
decrece.
- negativa: la velocidad positiva
decrece o la velocidad negativa crece
• De la definición de derivada,
Dv dv d 2 x
a = lim = = 2
Dt →0 Dt dt dt
e.g. v = 12t − 3t 2
dv
a= = 12 − 6t
dt
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Movimiento Rectilíneo: Posición, Velocidad y Aceleración

• Considere una partícula con

movimiento dado por
x = 6t 2 − t 3
dx
v= = 12t − 3t 2
dt
dv d 2 x
a= = 2 = 12 − 6t
dt dt

• para t = 0, x = 0, v = 0, a = 12 m/s2

• para t = 2 s, x = 16 m, v = vmax = 12 m/s, a = 0

• para t = 4 s, x = xmax = 32 m, v = 0, a = -12 m/s2

• para t = 6 s, x = 0, v = -36 m/s, a = -24 m/s2

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Determinación del movimiento de una partícula
• Recordando, el movimiento de una partícula es conocido si se conoce su
posición para cualquier tiempo t.
• Típicamente, las condiciones del movimiento son especificadas por el tipo de
aceleración experimentada por la partícula. Para la determinación de la
velocidad y posición se requiere integrar dos veces.
• Las tres clases de movimiento pueden ser definidas por:
- Aceleración como función del tiempo, a = f(t)
- Aceleración como función de la posición, a = f(x)
- Aceleración como función de la velocidad, a = f(v)

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Determinación del movimiento de una partícula
• Aceleración dada como función del tiempo, a = f(t):
v (t ) t t
dv
= a = f (t ) dv = f (t ) dt  dv =  f (t ) dt v(t ) − v0 =  f (t ) dt
dt v 0 0
0
x (t ) t t
dx
= v(t ) dx = v(t ) dt  dx =  v(t ) dt x(t ) − x0 =  v(t ) dt
dt x0 0 0

• Aceleración dada como función de la posición, a = f(x):

dx dx dv dv
v= or dt = a= or a = v = f ( x )
dt v dt dx
v( x ) x x
v dv = f ( x )dx  v dv =  f ( x )dx 1 v( x )2
2
− 12 v02 =  f ( x )dx
v0 x0 x0

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Determinación del movimiento de una partícula
• Aceleración dada como función de la velocidad, a = f(v):
v (t ) t
dv dv dv
= a = f (v ) = dt  f (v ) =  dt
dt f (v ) v0 0
v (t )
dv
 f (v ) = t
v0
x (t ) v (t )
dv v dv v dv
v = a = f (v ) dx =  dx =  f (v )
dx f (v ) x0 v0
v (t )
v dv
x(t ) − x0 =  f (v )
v0

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Problema de ejemplo 11.2
SOLUCIÓN:
• Integrar dos veces para encontrar v(t)
y y(t).
• Iguale la velocidad a cero para
encontrar el tiempo t (tiempo en el
cual alcanza la altura máxima) y
evalué para encontrar la altura
Una bola es lanzada verticalmente hacia correspondiente.
arriba a 10 m/s desde una ventana a 20 • Iguale la altura a cero para encontrar
m del suelo. el tiempo t (tiempo de impacto al
Determine: suelo) y evalúe para encontrar la
• velocidad y altura por encima del suelo velocidad correspondiente.
para un tiempo t,
• máxima altura alcanzada por la bola y su
tiempo correspondiente, y
• tiempo en que la bola golpeará el suelo y
su velocidad correspondiente.
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Problema de ejemplo 11.2
SOLUCIÓN:
• Integrar dos veces para encontrar v(t) y y(t).
dv
= a = −9.81 m s 2
dt
v (t ) t
 dv = −  9.81 dt v(t ) − v0 = −9.81t
v0 0

m  m
v(t ) = 10 −  9.81 2  t
s  s 
dy
= v = 10 − 9.81t
dt
y (t ) t
 dy =  (10 − 9.81t )dt y (t ) − y0 = 10t − 12 9.81t 2
y0 0

 m  m
y(t ) = 20 m + 10 t −  4.905 2 t 2
 s  s 
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Problema de ejemplo 11.2
• Iguale la velocidad a cero para encontrar el tiempo t.

m  m
v(t ) = 10 −  9.81 2  t = 0
s  s 
t = 1.019 s

• Evalué la altura para dicho tiempo t.

 m  m 2
y (t ) = 20 m + 10 t −  4.905 2 t
 s  s 
 m  m
y = 20 m + 10 (1.019 s ) −  4.905 2 (1.019 s )2
 s  s 
y = 25.1 m

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Problema de ejemplo 11.2
• Iguale la altura a cero para encontrar el tiempo t y
evalúe para encontrar la velocidad correspondiente
 m  m
y(t ) = 20 m + 10 t −  4.905 2 t 2 = 0
 s  s 
t = −1.243 s (sin sentido)
t = 3.28 s

m  m
v(t ) = 10 −  9.81 2  t
s  s 
m  m
v(3.28 s ) = 10 −  9.81 2  (3.28 s )
s  s 

m
v = −22.2
s

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Problema de ejemplo 11.3
SOLUCIÓN:
a = −kv • Integre a = dv/dt = -kv para encontrar
v(t).
• Integre v(t) = dx/dt para encontrar x(t).
Muchos amortiguadores para bicicletas de
montaña utilizan un pistón que se mueve • Integre a = v dv/dx = -kv para encontrar
dentro de un cilindro lleno de aceite para v(x).
proporcionar amortiguación. Cuando la
rueda delantera pasa por un montículo, el
cilindro recibe una velocidad inicial v0, El
pistón, que está unido a la horquilla, se
mueve con respecto al cilindro y el aceite
es forzado a través de los orificios del
pistón. Esto hace que el pistón se
desacelere a una razón proporcinal a la
velocidad, a = -kv. Determine v(t), x(t), y
v(x).
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Problema de ejemplo 11.3
SOLUCIÓN:
• Integre a = dv/dt = -kv para encontrar v(t).
v (t )
dv dv t
v(t )
a= = − kv  = − k  dt ln = − kt
dt v v 0 v0
0

v(t ) = v0 e − kt

• Integre v(t) = dx/dt para encontrar x(t).

dx
v(t ) = = v0 e − kt
dt
x (t ) t t
 1 − kt 
− kt
 dx = v0  e dt x(t ) = v0 − e 
0 0  k 0

v
(
x(t ) = 0 1 − e − kt
k
)
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Problema de ejemplo 11.3
• Integre a = v dv/dx = -kv para encontrar v(x).
v x
dv
a = v = −kv dv = −k dx  dv = −k  dx
dx v0 0
v − v0 = −kx
v = v0 − kx

• Alternativamente,

con
v
(
x(t ) = 0 1 − e − kt
k
)
v(t )
y v(t ) = v0 e − kt or e − kt =
v0
v0  v(t ) 
entonces x(t ) = 1 − 
k  v0 
v = v0 − kx

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Movimiento Rectilíneo Uniforme
Para una partícula en movimiento rectilíneo uniforme, la aceleración
es cero y la velocidad es constante.

dx
= v = constante
dt
x t
 dx = v  dt
x0 0
x − x0 = vt
x = x0 + vt

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Movimiento Rectilíneo Uniformemente Acelerado
Para una partícula en movimiento rectilíneo uniformemente acelerado, la
aceleración de la partícula es constante.
v t
dv
= a = constante  dv = a  dt v − v0 = at
dt v0 0
v = v0 + at

x t
dx
dt
= v0 + at  dx =  (v0 + at )dt x − x0 = v0t + 12 at 2
x0 0

x = x0 + v0t + 12 at 2

dv
v = a = constante
dx
v x
 v dv = a  dx 1
2
(v 2 − v02 )= a(x − x0 )
v0 x0

v 2 = v02 + 2a(x − x0 )
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Movimiento de Varias Partículas: Movimiento Relativo
• Para partículas moviéndose a lo largo de la
misma línea, el tiempo debería ser registrado
desde el instante de comienzo y los
desplazamientos deberían ser medidos desde el
mismo origen en la misma dirección.
x B A = x B − x A = Posición relativa de B
con respecto a A
xB = x A + xB A

v B A = v B − v A = velocidad relativa de B
con respecto a A
vB = v A + vB A

a B A = a B − a A = aceleración relativa de B
con respecto a A
aB = a A + aB A
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Vector Mechanics for Engineers: Dynamics
Problema de ejemplo 11.4
SOLUCIÓN:
• Sustituya la posición y velocidad inicial
y la aceleración constante de la pelota en
ecuaciones generales para movimiento
rectilíneo uniformemente acelerado.
• Sustituya la posición inicial y la
velocidad constante del elevador en la
Una pelota se lanza verticalmente hacia ecuación de movimiento rectilíneo
arriba desde una altura de 12 m en el pozo uniforme.
de un elevador con una velocidad inicial de • Escriba la ecuación para la posición
18 m/s. En el mismo instante un elevador de relativa de la pelota con respecto al
plataforma abierta pasa por el nivel de 5 m, elevador e iguale a cero para encontrar
moviéndose hacia arriba con una velocidad el tiempo de impacto.
constante de 2 m/s.
• Sustituya el tiempo de impacto en la
Determine (a) cuándo y dónde la pelota
ecuación para la posición del elevador
golpea al elevador y (b) velocidad relativa
y velocidad relativa de la pelota con
de la pelota con respecto al elevador cuando
éste lo golpea.
respecto al elevador.
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Problema de ejemplo 11.4
SOLUCIÓN:
• Sustituya la posición y velocidad inicial y la
aceleración constante de la pelota en ecuaciones
generales para movimiento rectilíneo uniformemente
acelerado. m  m
v B = v0 + at = 18 −  9.81 2 t
s  s 
 m  m
y B = y0 + v0t + 12 at 2 = 12 m + 18 t −  4.905 2 t 2
 s  s 

• Sustituya la posición inicial y la velocidad constante

del elevador en la ecuación de movimiento rectilíneo
uniforme.
m
vE = 2
s
 m
y E = y0 + v E t = 5 m +  2 t
 s
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Vector Mechanics for Engineers: Dynamics
Problema de ejemplo 11.4
• Escriba la ecuación para la posición relativa de la pelota
con respecto al elevador e iguale a cero para encontrar el
tiempo de impacto.
yB E ( )
= 12 + 18t − 4.905t 2 − (5 + 2t ) = 0
t = −0.39 s (meaningles s )
t = 3.65 s
• Sustituya el tiempo de impacto en la ecuación para la
posición del elevador y velocidad relativa de la pelota con
respecto al elevador.
y E = 5 + 2(3.65) y E = 12.3 m

vB E = (18 − 9.81t ) − 2 m
vB = −19.81
= 16 − 9.81(3.65)
E
s

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Movimiento de Varias Partículas: Movimiento Dependiente
• La posición de una partícula puede depender de la
posición de una o más partículas.
• La posición del bloque B depende de la posición del
bloque A. Puesto que la cuerda es de longitud constante,
indica que la suma de todos los segmentos es constate.
x A + 2 x B = constante (un grado de libertad)
• La posición de los tres bloques es dependiente
2 x A + 2 x B + xC = constante (dos grados de libertad)
• Para posiciones relacionadas linealmente, se cumple
una relación similar entre las velocidades y
aceleraciones de las partículas.
dx dx dx
2 A + 2 B + C = 0 or 2v A + 2v B + vC = 0
dt dt dt
dv dv dv
2 A + 2 B + C = 0 or 2a A + 2a B + aC = 0
dt dt dt
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Problema de ejemplo 11.5
SOLUCIÓN:
• Defina el origen en la superficie superior
horizontal con desplazamiento positivo
hacia abajo.
• El collarín A tiene movimiento rectilíneo
uniformemente. Encuentre la aceleración y
tiempo t para cuando alcanza L.
• La polea D tiene movimiento rectilíneo
La polea D está unida a un collarín uniforme. Calcule el cambio de posición
que se jala hacia abajo a 3 in./s. Para para el tiempo t.
• El movimiento del bloque B depende del
t = 0, el collarín A empieza a moverse
movimiento del collarín A y de la polea D.
hacia abajo desde K con aceleración
Escriba la relación del movimiento y
constante y velocidad inicial cero.
resuelva para el cambio de posición del
Sabiendo que la velocidad del collarín
bloque B para el tiempo t.
A es de 12 in./s cuando pasa por L, • Derive dos veces la relación del
determine el cambio en elevación, movimiento para encontrar las ecuaciones
velocidad, y aceleración del bloque B para la velocidad y aceleración del bloque
cuando el bloque A está en L. B.
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Vector Mechanics for Engineers: Dynamics
Problema de ejemplo 11.5
SOLUCIÓN:
• Defina el origen en la superficie superior horizontal
con desplazamiento positivo hacia abajo.

• El collarín A tiene movimiento rectilíneo

uniformemente. Encuentre la aceleración y tiempo t
para cuando alcanza L.
v 2A = (v A )02 + 2a A x A − ( x A )0 
2
 in.  in.
12  = 2a A (8 in. ) aA = 9 2
 s  s
v A = (v A )0 + a At
in. in.
12 =9 2t t = 1.333 s
s s

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Vector Mechanics for Engineers: Dynamics
Problema de ejemplo 11.5
• La polea D tiene movimiento rectilíneo uniforme.
Calcule el cambio de posición para el tiempo t.
x D = ( x D )0 + v D t
 in. 
x D − ( x D )0 =  3 (1.333 s ) = 4 in.
 s 
• El movimiento del bloque B depende del
movimiento del collarín A y de la polea D. Escriba
la relación del movimiento y resuelva para el
cambio de posición del bloque B para el tiempo t.
La longitud total del cable permanece constante,
x A + 2 x D + x B = ( x A )0 + 2( x D )0 + ( x B )0

x A − ( x A )0  + 2x D − ( xD )0  + xB − ( xB )0  = 0
(8 in. ) + 2(4 in. ) + x B − ( x B )0  = 0
x B − ( x B )0 = −16 in.
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Problema de ejemplo 11.5
• Derive dos veces la relación del movimiento para
encontrar las ecuaciones para la velocidad y
aceleración del bloque B.
x A + 2 x D + x B = constant

v A + 2v D + v B = 0

 in.   in. 
12  + 2 3  + v B = 0 v B = 18
in.
 s   s  s
a A + 2a D + a B = 0

 in.  a B = −9
in.
 9 2  + vB = 0
 s  s2

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Vector Mechanics for Engineers: Dynamics
Solución Gráfica de Problemas de Movimiento Rectilíneo

• Dada la curva x-t, la curva v-t es igual a la

pendiente de la curva x-t.

• Dada la curva v-t, la curva a-t es igual a la

pendiente de la curva v-t.

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Vector Mechanics for Engineers: Dynamics
Solución Gráfica de Problemas de Movimiento Rectilíneo

• Dada la curva a-t, el cambio en la velocidad entre t1 y t2 es igual al

área debajo de la curva a-t entre t1 y t2.

• Dada la curva v-t curve, el cambio en la posición entre t1 y t2 es

igual al área debajo de la curva v-t entre t1 y t2.

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Solución Grafica de Problemas de Movimiento Rectilíneo

Ingenieros suelen recopilar datos de posición, velocidad y

aceleración. Las soluciones gráficas suelen ser útiles para
analizar estos datos.
Data Fideltity / Highest Recorded Punch

180

160

140 Datos de aceleración

de un impacto en la
Acceleration (g)

120

100 cabeza durante una

80 ronda de boxeo.
60

40

20

0
47.76 47.77 47.78 47.79 47.8 47.81
Time (s)

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Otros Métodos Gráficos
• Método del momento-área para determinar la
posición de la partícula en un tiempo t a partir de la
curva a-t:
x1 − x0 = area under v − t curve
v1
= v0t1 +  (t1 − t )dv
v
usando dv = a dt , 0
v1
x1 − x0 = v0t1 +  (t1 − t ) a dt
v0
v1
 (t1 − t ) a dt = primer momento de área debajo de la
v0 curva a-t con respecto a la línea
t=t1.
x1 = x0 + v0 t1 + (área debajo de la curva a-t)(t1 − t)
t = abcisa del centroide C

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Vector Mechanics for Engineers: Dynamics
Otros Métodos Gráficos

• Método para determinar la aceleración de la

partícula a partir de la curva v-x:
dv
a=v
dx
= AB tan 
= BC = subnormal a la curva v-x

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Problem para resolver
El bloque deslizante A se mueve hacia la
izquierda con una velocidad constante
de 6 m/s. Determine la velocidad del
bloque B.

Pasos para la solución

• Dibuje un esquema del system and

eliga un sistema de coordenadas
• Escribe la ecuación de restricción
• Diferenciar la ecuación de restricción
para obtener la velocidad.

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Vector Mechanics for Engineers: Dynamics
Problem para resolver
Dado: vA= 6 m/s izquierda Encontrar: vB
xA Esta longitud es constante sin importar
cómo se muevan los bloques.

Dibuja tu sistema y elige coordenadas.

yB
Defina su(s) ecuación(s) de restricción
x A + 3 yB + constants = L

Diferenciar la ecuación de restricción para

obtener la velocidad.

6 m/s + 3vB = 0
v B = 2 m/s 

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Curvilinear Motion: Position, Velocity & Acceleration
Una partícula que se mueve a lo largo de una curva que
no es una línea recta tiene un movimiento curvilíneo.

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Movimiento Curvilíneo: Posición, Velocidad y Aceleración
• Una partícula moviéndose a lo largo de una línea curva
se encuentra en movimiento curvilíneo.

• El vector de posición de una partícula en el tiempo t

está definido por un vector entre el origen O de un
marco de referencia fijo y la posición de una partícula.

• Considere una partícula que ocupa una posición P


definida por r en el tiempo t y P’ definida en t + Dt,
 
 Dr d r
v = lim =
Dt →0 Dt dt

r  = Velocidad instantánea (vector)

Ds ds
v = lim =
Dt → 0 D t dt
= Rapidez instantánea (escalar)

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Movimiento Curvilíneo: Posición, Velocidad y Aceleración

• Considere la velocidad v de una partícula en el

tiempo t, y la velocidad v  en t + Dt,
 
 Dv dv
a = lim =
Dt →0 Dt dt
= Aceleración instantánea (vector)

• En general, el vector de aceleración no es

tangente al recorrido de la partícula y el vector
de velocidad.

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Edition
Seventh
Vector Mechanics for Engineers: Dynamics
Derivadas de Funciones Vectoriales

• Sea P(u ) una función vectorial de la variable escalar u,
   
dP DP P(u + Du ) − P(u )
= lim = lim
du Du →0 Du Du →0 Du
• Derivada del vector suma,
   
d (P + Q ) dP dQ
= +
du du du
• Derivada del producto escalar y la función vectorial,
 
d ( f P ) df  dP
= P+ f
du du du
• Derivada del producto escalar y producto vectorial,
   
d (P • Q ) dP   dQ
= •Q + P •
du du du
   
d (P  Q ) dP   dQ
= Q + P
du du du
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Seventh
Vector Mechanics for Engineers: Dynamics
Componentes Rectangulares de la Velocidad y Aceleración
• Cuando el vector posición de una partícula P es
dado por sus componentes rectangulares,
   
r = xi + y j + zk

• Vector velocidad,
 dx  dy  dz    
v = i + j + k = xi + y j + zk
dt dt dt
  
= vx i + v y j + vz k

• Vector aceleración,
 d 2 x d 2 y  d 2 z    
a = 2 i + 2 j + 2 k = xi + y j + zk
dt dt dt
  
= ax i + a y j + az k

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Componentes Rectangulares de la Velocidad y Aceleración
• Las componentes rectangulares son
particularmente efectivas cuando los componentes
de la aceleración pueden ser integradas
independientemente, movimiento de proyectiles,
a x = x = 0 a y = y = − g a z = z = 0
con condiciones iniciales,
x0 = y0 = z0 = 0 ( )0
(v x )0 , v y , (v z )0 = 0
Integrando dos veces da
v x = (v x )0 ( )
v y = v y − gt
0
vz = 0
x = (v x )0 t ( )0
y = v y y − 12 gt 2 z=0

• El movimiento horizontal es uniforme.

• El movimiento en el eje vertical es uniformemente
acelerado.
• El movimiento de proyectiles puede ser reemplazado
por dos movimientos independientes.
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Seventh
Vector Mechanics for Engineers: Dynamics
Problema 11.7
SOLUCION:
• Considere el movimiento vertical y
horizontal por separado (son independientes)

• Aplicar ecuaciones de movimiento en la

dirección y.
• Aplicar ecuaciones de movimiento en la
dirección x.
Se dispara un proyectil desde el borde
de un acantilado de 150 m con una
velocidad inicial de 180 m/s en un • Determine el tiempo t para que el
ángulo de 30° con la horizontal. proyectil llegue al suelo, utilícelo para
Despreciando la resistencia del aire, encontrar la distancia horizontal
encuentre (a) la distancia horizontal
desde el arma hasta el punto donde el • La elevación máxima ocurre cuando vy=0
proyectil golpea el suelo, (b) la mayor
elevación sobre el suelo alcanzada por
el proyectil.

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Seventh
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Problema 11.7
SOLUCION :

Dado: (v)o =180 m/s (y)o =150 m

(a)y = - 9.81 m/s2 (a)x = 0 m/s2

MovimientoVertical – uniformemente accelerado:

Movimiento Horizontal – uniforme:

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Problema 11.7
SOLUCION:
Distance horizontal
El proyectil golpea el suelo en:
Sustituir en la ecuación (1) anterior

Resolviendo para t, sacamos la raíz positiva

Sustituye t en la ecuación (4)

La elevación máxima ocurre cuando vy=0

Elevación máxima sobre el suelo=

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