Análisis de posición y

desplazamiento Por:
Antonio Félix Mejía
Donald Harold de Meza
Cristian Reinoso
Objetivos

1. Definir la posición y el desplazamiento de un punto.

2. Determinar gráfica y analíticamente la posición de todos los eslabones de un
mecanismo a medida que el o los eslabones, sobre los que actúan los
actuadores, se desplazan.
3. Determinar gráfica y analíticamente las posiciones límites de un mecanismo.
4. Determinar gráfica y analíticamente la posición de todos los eslabones para
un ciclo completo de movimiento de un mecanismo.
5. Reconocer la importancia del diagrama de desplazamiento o de posición de
los puntos de interés en un mecanismo como una función del desplazamiento o
posición de otros puntos en ese mismo mecanismo
Posición.

 La posición se refiere a la localización de un objeto.

 Posición de un punto. La posición de un punto en un mecanismo es la
localización espacial de ese punto y puede ser definido a través de un vector
posición 𝑹, desde un origen ó referencia hasta la localización del punto
 En el caso de una posición planar o bidimensional de un punto (vea punto 𝑃 en
la figura anterior) basta con especificar la distancia desde el origen
(magnitud) y el ángulo desde el eje de referencia (dirección). También se
podría identificar su posición a través de las componentes rectangulares (𝑅 𝑥
𝑝,𝑅 𝑦 𝑝) del vector posición en un sistema de referencia coordinado.
Posición angular de un eslabón

 La posición angular de un eslabón, 𝜃, está definida como el ángulo que una

línea entre dos puntos de ese eslabón forma con respecto a un eje de
referencia.
Desplazamiento angular
La posición angular es una magnitud que indica el ángulo que forma un cuerpo con un
eje de referencia, como el semieje X positivo. Se expresa en radianes, grados,
revoluciones u otras unidades de medida angular.
Análisis de posición y desplazamiento.

 Una investigación cinemática común, en el caso de los mecanismos, consiste

en localizar la posición de todos los eslabones en el mecanismo a medida que
el o los eslabone sobre los que influyen directamente los actuadores son
desplazados.
 Las posiciones de todos los eslabones constituyen la configuración del
mecanismo.
 El mecanismo anterior, es de cuatro barras y tiene un grado de libertad. Un análisis de
desplazamiento típico para el consistiría en determinar la posición de los eslabones 3 y 4 a
medida que el eslabón 2 se mueve a un desplazamiento especifico.
 Ha de comentarse que prácticamente todos los eslabonamientos presentan
dos configuraciones alternantes para una determina posición de el o los
mecanismos que son actuados. Estas configuraciones alternantes son llamadas
inversiones geométricas.
Posición y desplazamiento de un solo
eslabón que es accionado.
• Este proceso puede efectuarse al recolocar una sola línea del
eslabón, y a partir de esta, el resto de la geometría que describe ese
eslabón puede re construirse.
Posición y desplazamiento del resto de
los eslabones dependientes.
 Una vez que el eslabón accionado es re posicionado, la posición del resto de
los eslabones dependientes debe ser determinada. Para lograr esto, los
posibles recorridos de todos los eslabones que están conectados al marco
deben ser construidos.
 En el caso de aquellos eslabones pivotados al marco, todos los puntos en el
eslabón solo pueden rotar relativos al marco, y consecuentemente los posibles
recorridos de dichos puntos son arcos circulares centrados en el pivote que los
conecta al marco.
 En el caso del recorrido de un punto en un eslabón que está conectado al
marco por medio de una junta deslizante, debe tenerse en cuenta que todos
los puntos en este eslabón se mueven en una línea recta paralela a la
dirección de la superficie deslizante.
 Por último, una vez construidos los recorridos de todos los eslabones unidos al
marco, la posición de los eslabone que los conectan puede ser determinada a
partir del hecho de que todos los eslabones son rígidos y que su longitud y
forma no cambia durante el movimiento
Posición y desplazamiento del resto de los eslabones
dependientes.

 Una vez que el eslabón accionado es re posicionado, la posición del resto de

los eslabones dependientes debe ser determinada. Para lograr esto, los
posibles recorridos de todos los eslabones que está conectados al marco
deben ser construidos.
 En el caso de aquellos eslabones pivotados al marco, todos los puntos en el
eslabón solo pueden rotar relativos al marco, y consecuentemente los posibles
recorridos de dichos puntos son arcos circulares centrados en el pivote que los
conecta al marco.
Análisis gráfico de posición y desplazamiento.
 En algunas ocasiones, es posible que dos arcos no se intersecten debido a que
la longitud de los eslabones evita que se alcance el desplazamiento requerido.
Método del triangulo
 En general, este método involucra insertar líneas de referencia dentro del
mecanismo y analizar los triángulos a partir de las leyes generales de
triángulos rectos y oblicuos.
Método de ecuaciones de lazo cerrado

 es un enfoque utilizado principalmente en la ingeniería de control y en el análisis de

sistemas dinámicos. Este método permite obtener las ecuaciones que describen el
comportamiento de un sistema cuando se encuentra bajo retroalimentación (lazo
cerrado). En estos sistemas, la salida se retroalimenta para ajustar la entrada de modo
que se cumpla un objetivo de control.
 . Posiciones límites. Análisis analítico

Este consiste de dos etapas:

1. Similar al método gráfico, debe determinar las

configuraciones del mecanismo que pueden llevar
a
posiciones limites (colinealidad entre eslabones).

Análisis gráfico: 2. Una vez determinadas todas las configuraciones,

para la o las configuraciones que le son de interés,
Es indistinto al análisis de deduzca las incógnitas empleando el método de los
posición y desplazamiento triangulo o bien el método de ecuación de lazo
previamente discutido. cerrado.
Ángulo de transmisión y ventaja mecánica.

La ventaja mecánica de un mecanismo es la

razón
de la fuerza de salida (o torque) a la fuerza de
entrada (o torque).

La configuración de un mecanismo en un instante

en particular se conoce como la fase del
Mecanismo.

En un eslabonamiento, el ángulo de transmisión 𝛾

cuantifica la transmisión de fuerza a través del
eslabonamiento y afecta directamente la eficiencia
mecánica. Evidentemente, la definición del ángulo
de transmisión va a depender de la selección del
eslabón que este siendo accionado.
Ciclo completo de un mecanismo.

En el análisis del ciclo completo de un mecanismo

se estudia el movimiento del mecanismo desde una
fase inicial (generalmente una posición límite, de existir)
hasta la fase final de la operación, considerando
determinados intervalos de fase del Ciclo.

Para estudiar el ciclo completo se pueden emplear

los procedimientos previamente descritos, ya sean
gráficos o analíticos.

Diagramas de posición o de desplazamiento.

Una vez efectuado el análisis de posición de un ciclo

completo de un mecanismo, se pueden efectuar
diagramas gráficos en donde se muestre la dependencia
entre el desplazamiento o la posición de un punto con
respecto al desplazamiento o la posición de otro punto.
 Diagramas de posición o de
desplazamiento.

Típicamente, el desplazamiento o la posición del eslabón que es

accionado; se coloca en eje horizontal o de las abscisas. En tanto que
el desplazamiento o la posición del eslabón o punto dependiente; se
coloca en el eje vertical o de las ordenadas.