Control Digital: Practica Especial

Moises Avila Martinez

Sección/Grupo: 202525
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla/Facultad de Ciencias de la Electrónica
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Resumen—Este estudio desarrolla un sistema de control de 4° Los resultados obtenidos proporcionan un marco de refe-
orden mediante la conexión en serie de 2 filtros de 1er orden rencia para el desarrollo de sistemas de control embebidos
(constantes de tiempo 0.75-1.25 s) y 1 filtro de 2° orden (tiempo de alta performance, particularmente en aplicaciones donde se
de asentamiento 0.25-0.5 s, sobreimpulso 60-80El sistema se
discretiza usando la regla del rectángulo, validando su estabilidad requiera balancear complejidad computacional con precisión
con el criterio de Jury. Se comparan los parámetros Ku y Tu de control [5].
en dominios continuo/discreto, implementando tres estrategias de
control: II. O BJETIVO
Cada controlador se prueba en hardware (Arduino/ESP32) El alumno construirá un sistema de 4to Orden con C.I.
y se compara con simulaciones, optimizando el desempeño del OPAMP y componentes pasivos, desarrollara su modelo ma-
sistema global. El estudio integra modelado, implementación
práctica y validación teórico-experimental. temático discreto, instrumentando mediante Microcontrolador
Index Terms—Fourth-order systems, operational amplifiers, para su control empleando algoritmos ON/OFF, CPM y PID.
step response, continuous-time systems, discrete-time systems,
sampling time, interlock time, stability analysis, Jury test, root III. O BJETIVOS PARTICULARES
locus, ON-OFF control, predictive control, PID control, Ziegler- Implementar fı́sicamente un sistema de 4to orden me-
Nichols method, Arduino, ESP32, Simulink validation. diante la conexión en cascada de:
• 2 sistemas de 1er orden con constantes de tiempo
I. I NTRODUCCI ÓN entre 0.75-1.25 segundos
Los sistemas de control de orden superior representan un • 1 sistema de 2do orden con tiempo de asentamiento
desafı́o significativo en ingenierı́a de control debido a su com- de 0.25-0.5 segundos y sobreimpulso del 60-80 %
pleja dinámica y comportamiento no lineal [1]. Este trabajo Desarrollar un marco metodológico para:
aborda el diseño e implementación práctica de un sistema de • Determinar el periodo de muestreo óptimo conside-
cuarto orden mediante la conexión en cascada de subsiste- rando restricciones de interlock
mas de primero y segundo orden, utilizando amplificadores • Validar la estabilidad del sistema discreto mediante
operacionales TL081. La importancia de esta investigación el criterio de Jury
radica en su enfoque integral que combina modelado teórico, • Comparar los parámetros Ku y Tu en dominios
implementación hardware y validación experimental, aspectos continuo y discreto
que frecuentemente se tratan por separado en la literatura Evaluar comparativamente tres estrategias de control:
técnica [2]. • Control ON-OFF como referencia básica
El estudio se enmarca dentro de los esfuerzos recientes • Control Predictivo por Modelo (CPM) para tiempo
por cerrar la brecha entre la teorı́a de control clásica y las de respuesta mı́nimo
implementaciones prácticas con microcontroladores de bajo • Control PID sintonizado con el 2do método de
costo [3]. A diferencia de trabajos previos que se limitan a Ziegler-Nichols
simulaciones [4], nuestra metodologı́a incluye:
Establecer un protocolo de validación experimental que
Caracterización experimental de la respuesta temporal integre:
Discretización adaptativa considerando restricciones de • Adquisición de datos en tiempo real con microcon-
tiempo real troladores (Arduino/ESP32)
Implementación de tres estrategias de control contrasta- • Comparación cuantitativa con simulaciones en Simu-
bles link
Este enfoque multidimensional permite validar los concep- • Análisis de errores entre modelos teóricos y respues-
tos teóricos frente a las no idealidades tı́picas de sistemas tas fı́sicas
fı́sicos, particularmente en lo referente a:
IV. M ARCO TE ÓRICO Y C ÁLCULOS
Efectos de cuantización en microcontroladores
Limitaciones de velocidad en protocolos de comunica- IV-A. Sistemas de Primer Orden
ción Un sistema de primer orden tiene la siguiente función de
No linealidades en amplificadores operacionales transferencia:
 IV-D. Discretización de un Sistema de Cuarto Orden me-
1 diante la Regla del Rectángulo
G1 (s) =
τs + 1
IV-D1. Función de Transferencia Continua: Se parte de la
Dado que la constante de tiempo debe estar entre 0.75 s y siguiente función de transferencia continua de cuarto orden:
1.25 s, se elige un valor medio:
2162,25
G(s) =
(s + 1)2 (s2 + 20s + 2162,25)
τ1 = τ2 = 1,0 s
Multiplicando los factores del denominador:
Entonces, los dos sistemas de primer orden son:

1 (s + 1)2 = s2 + 2s + 1
G1 (s) = G2 (s) =
s+1 (s2 + 2s + 1)(s2 + 20s + 2162,25) = s4 + 22s3 + 2205,25s2 + 4344,5s +
IV-B. Sistema de Segundo Orden Por lo tanto, la función de transferencia completa es:
La función de transferencia estándar de un sistema de
segundo orden es: 2162,25
G(s) =
s4 + 22s3 + 2205,25s2 + 4344,5s + 2162,25
ωn2
G3 (s) = 2 IV-D2. Criterio de Muestreo: Para garantizar una adecua-
s + 2ζωn s + ωn2
da representación discreta del sistema, se emplea el criterio de
IV-B1. Sobreimpulso: Para un sobreimpulso de 70 %: muestreo basado en la frecuencia natural más alta del sistema:
p
ωn = 2162,25 ≈ 46,5 rad/s
 
− √ πζ
1−ζ 2
Mp = e = 0,7
Aplicando el criterio de Nyquist ajustado (9 a 11 veces más
Resolviendo para ζ: rápido):

1 1
ζ ≈ 0,215 Ts = = ≈ 0,0024 s = 2,4 ms
9 · ωn 418,5
IV-B2. Tiempo de asentamiento: Usamos la fórmula para Se elige un periodo de muestreo práctico:
tiempo de asentamiento al 2 %:
Ts = 0,0025 s
4
Ts =
ζωn IV-D3. Regla del Rectángulo (Euler Adelantado): La regla
del rectángulo, también conocida como método de Euler
Usando Ts = 0,4 s: hacia adelante, aproxima la variable s de Laplace mediante
la sustitución:
4
ωn = ≈ 46,5
0,215 · 0,4 z−1
s≈
Ts
IV-B3. Función de transferencia del segundo orden:
Sustituyendo en la función de transferencia:
46,52 2162,25
G3 (s) = 2 = 2
s + 2(0,215)(46,5)s + 46,52 s + 20s + 2162,25 2162,25
G(z) = G(s) s= z−1
= 4  3  2
IV-C. Sistema Total en Serie Ts z−1
+ 22 z−1
+ 2205,25 z−1 + 4344,
Ts Ts Ts
La función de transferencia total es el producto de los tres
sistemas: Reemplazando Ts = 0,0025 y expandiendo algebraicamente
se obtiene G(z).
IV-D4. Función de Transferencia Discreta: La función
 2
1 2162,25 de transferencia discreta resultante utilizando la regla del
G(s) = G1 (s)·G2 (s)·G3 (s) = · 2
s+1 s + 20s + 2162,25 rectángulo (Euler hacia adelante) es:

2162,25 8,4463 × 10−8 · z −4

G(s) = G(z) =
(s + 1)2 (s2 + 20s + 2162,25) 1 − 3,9450z −1 + 5,8488z −2 − 3,8625z −3 + 0,9587z −4
 IV-D5. Derivación de la Ecuación en Diferencias: Para Cuadro I
obtener la ecuación en diferencias a partir de la función de E NTORNO DE D ESARROLLO U NIFICADO
transferencia discreta:
Capa Función Herramientas
1. Partimos de:
Modelado Análisis de sistemas MATLAB, Control System Toolbox
Y (z) 8,4463 × 10−8 · z −4 Simulación Validación dinámica Simulink, Stateflow
G(z) = =
U (z) 1 − 3,9450z −1 + 5,8488z −2 − 3,8625z −3 + 0,9587z −4 Emulación Prototipado rápido Arduino IDE, ESP-IDF
Validación Análisis de datos Python, CSV Logger
2. Multiplicamos en cruz:
Y (z) · (1 − 3,9450z −1 + 5,8488z −2 − 3,8625z −3 + 0,9587z −4 ) = 8,4463 × 10−8 · z −4 · U (z)
V-C2. Flujo de Datos:
3. Aplicamos la transformada inversa de z:
1. Generación de modelos desde MATLAB:
y[k] = 3,9450 y[k − 1] − 5,8488 y[k − 2] + 3,8625 y[k − 3] − 0,9587 y[k − 4] + 8,4463 × 10−8 u[k − 4]
a s s i g n i n ( ’ base ’ , ’G d ’ , G d ) ;
V. D ESARROLLO DE S OFTWARE , S IMULACI ÓN Y modelName = ’ c o n t r o l s y s t e m ’ ;
E MULACI ÓN new system ( modelName ) ;
V-A. Metodologı́a de Desarrollo o p e n s y s t e m ( modelName ) ;
El proceso integrado combinó modelado matemático, simu- 2. Configuración de bloques dinámica:
lación numérica y emulación hardware mediante:
a d d b l o c k ( ’ s i m u l i n k / D i s c r e t e / D i s c r e t e PID C o n t
1. Modelado Hı́brido: ’ P ’ , ’ 0 . 6 * Ku ’ , ’ I ’ , ’ 1 . 2 * Ku / Tu ’ , ’ SampleTime ’ , n
Sistemas continuos discretizados con ZOH (Ts =
2,5ms) 3. Exportación para emulación:
Implementación de funciones de transferencia dis- s a v e s y s t e m ( modelName ) ;
cretas: e x p o r t T o H a r d w a r e ( modelName , ’ T a r g e t ’ , ’ ESP32 ’ ) ;

num d = [ 6 . 8 8 3 e −6 , 2 . 0 6 5 e −5 V-D. Validación Cruzada

2 . 0 6 5 e −5 , 6 . 8 8 3 e − 6 ] ; Consistencia temporal: Ts uniforme en simulación y
den d = [ 1 , − 3 . 1 3 4 , 4 . 0 8 3 , hardware
−2.754 , 0 . 8 0 3 9 ] ; Tolerancias: Error máximo del 2 % entre Simulink y
G d = t f ( num d , den d , Ts ) ; lecturas ADC
Rendimiento: Latencia del interlock ¡0,1Ts
2. Simulación Multiescenario:
Tres estrategias de control implementadas en Simu-
link:
• ON-OFF con histéresis (ϵ = 0,01)
• PID discreto (Ziegler-Nichols)
• CPM con integrador (K = 500)
Configuración automática de modelos:
new system ( modelName ) ;
add block ( ’ simulink / D i s c r e t e /
D i s c r e t e T r a n s f e r Fcn ’ , . . .
’ N u m e r a t o r ’ , m a t 2 s t r ( num d ) , . . . Figura 2. Compracion del sistema continuo y discreto
’ D e n o m i n a t o r ’ , m a t 2 s t r ( den d ) ) ;
3. Emulación Hardware:
Parametrización automática para Arduino/ESP32
Protocolos de comunicación UART/SPI
Sincronización temporal mediante interlock
V-B. Herramientas Integradas
V-C. Implementaciones Clave

Figura 1. Diagrama unificado de la plataforma Figura 3. Circuito PID

V-C1. Arquitectura de Control: itemize

 Etapa 1: Integrador inversor (filtro de primer orden): Esta
etapa implementa un filtro integrador utilizando una resistencia
y un capacitor:
La señal proveniente del ESP32 (GPIO25) se conecta a
través de una resistencia R1 = 100 kΩ al pin 2 (-IN) del
TL081.
Entre el pin 2 y tierra se conecta un capacitor C1 =
10 µF.
El pin 3 (+IN) del TL081 se conecta directamente a tierra.
Figura 4. Circuito CPM La salida se toma del pin 6 (OUT).
ESP32 GPIO25 → R1 → pin 2 (-IN)
VI. D ESARROLLO PR ÁCTICO CON DIAGRAMA pin 2 → C1 → GND
ESQUEM ÁTICO pin 3 → GND
pin 6 (OUT) → siguiente etapa
Etapa 2: Segundo integrador inversor: Esta etapa replica la
anterior, con diferentes valores de componentes:
Entrada por R2 = 120 kΩ hacia el pin 2 (-IN).
Capacitor C2 = 10 µF entre pin 2 y tierra.
Pin 3 (+IN) conectado a tierra.
La salida se obtiene nuevamente del pin 6.
Etapa 3: Filtro de segundo orden (topologı́a Sallen-Key):
Para obtener una planta de cuarto orden, se emplea un filtro
Figura 5. Diagrama esquemático del circuito
activo de segundo orden no inversor:
La salida de la segunda etapa entra por una resistencia
VI-A. Identificación de pines del TL081 R3 = 1,2 kΩ al pin 3 (+IN), que a su vez está conectado
a tierra por medio de un capacitor C3 = 100 nF.
El TL081 es un amplificador operacional (Op-Amp) de un El pin 2 (-IN) se conecta a una red de realimentación
solo canal encapsulado en un DIP de 8 pines. A continuación desde el pin 6 (salida), pasando por R4 = 10 kΩ en
se muestra la distribución de pines más relevante para su serie con un capacitor C4 = 100 nF a tierra.
implementación:
Etapa 2 → R3 → pin 3 (+IN)
Pin Nombre Función pin 3 → C3 → GND
2 Entrada inversora (-IN) Entrada negativa del Salida (pin 6) → R4 → pin 2 (-IN)
Op-Amp. Es donde pin 2 → C4 → GND
se conecta la señal Salida (pin 6) → ADC ESP32 (GPIO34,
procesada. mediante divisor si es necesario)
3 Entrada no inversora (+IN) Entrada positiva,
comúnmente VI-C. Resumen del sistema
conectada a tierra El sistema fı́sico queda representado por tres etapas conec-
en configuraciones tadas en cascada:
inversoras. Dos etapas de integración (filtros de primer orden inver-
6 Salida (OUT) Salida del amplifica- sores).
dor operacional. Una etapa de filtrado pasabajas de segundo orden (Sallen-
7 +Vcc Alimentación Key).
positiva (ejemplo:
La señal resultante es enviada a una entrada analógica del
+12 V).
ESP32 (GPIO34) para monitoreo y aplicación de controladores
4 -Vcc Alimentación
digitales como ON-OFF, CPM o PID.
negativa (ejemplo:
−12 V). VI-D. Consideraciones adicionales
Es importante usar un divisor resistivo antes de conectar
VI-B. Etapas del sistema fı́sico
la salida final al ESP32 si el voltaje supera los 3,3 V. Este
La planta fı́sica se compone de tres etapas de filtrado, usan- diseño fı́sico permite modelar una planta de cuarto orden con
do resistencias, capacitores y tres amplificadores operacionales respuesta continua, ideal para implementar y probar algoritmos
TL081. A continuación se detalla cada una: de control digital directamente desde el microcontrolador.
VII. C ONSTRUCCI ÓN F ÍSICA , CON FOTOS DEL ARMADO -
PRUEBAS

Respuesta PID

Figura 6. Fotografı́a del prototipo construido

Respuesta PID salida

Control ON-OFF:
Simulado: Se presentan oscilaciones cuadradas en torno
VIII. C OMPARATIVA ENTRE RESULTADOS TE ÓRICOS , al valor de referencia. La amplitud de oscilación depende
SIMULADOS Y PR ÁCTICOS del umbral de histéresis. Nunca alcanza un valor cons-
tante.
Análisis de las respuestas al escalón Real: Las oscilaciones son irregulares debido al ruido
y latencia de los sensores. Puede presentarse chattering
A continuación, se presenta la interpretación comparativa que afecta al actuador si no se usa histéresis adecuada.
de las respuestas al escalón de la planta controlada por Observaciones: Control simple y robusto, pero impre-
tres estrategias diferentes: PID, ON-OFF y CPM, tanto en ciso. Recomendado solo para procesos donde las oscila-
simulación como en el sistema fı́sico real. ciones no sean crı́ticas.
Control PID: Control CPM (Control por Modo Proporcional):

Simulado: La respuesta presenta un tiempo de subida Simulado: Presenta oscilaciones suaves con amplitud re-
rápido, sobreimpulso moderado (∼ 10 %) y buen asenta- ducida en comparación con ON-OFF. El ciclo de trabajo
miento sin oscilaciones sostenidas. El error estacionario varı́a según la magnitud del error.
es prácticamente nulo. Real: Respuesta más estable que ON-OFF. Las oscila-
Real: Se observa un leve aumento en el tiempo de ciones se reducen si el sistema reacciona bien al PWM.
subida y sobreimpulso mayor (∼ 20 %) si no se aplica Se observa una mejora en la precisión del seguimiento.
anti-windup. La presencia de ruido amplificado por la Observaciones: Solución intermedia entre ON-OFF y
acción derivativa puede generar pequeñas oscilaciones. PID. Ofrece buena precisión sin la complejidad del PID.
Se alcanza el valor de referencia con alta precisión.
Observaciones: El controlador PID es el más preciso
y rápido. Requiere filtrado en la derivada y manejo
adecuado de la integral para evitar saturaciones.

Figura 7. Respuesta cpm error

Respuesta PID error

 IX. C ONCLUSIONES
Integrante 1
C ONCLUSI ÓN
En este estudio se realizó un análisis comparativo entre la
respuesta de un sistema de cuarto orden bajo controladores
PID, ON-OFF y CPM, evaluando tanto el comportamiento
simulado como el comportamiento real implementado sobre
una planta fı́sica.
Se comprobó que el controlador PID ofrece el mejor des-
empeño en términos de rapidez, precisión y estabilidad, espe-
cialmente en simulación. Sin embargo, en la implementación
Figura 8. Respuesta cpm u
real, el ruido y las no linealidades introducen retos como el
sobreimpulso elevado o saturación, los cuales pueden mitigarse
mediante técnicas de filtrado y anti-windup.
Por otro lado, el controlador ON-OFF mostró una im-
plementación sencilla, aunque con limitaciones importantes:
oscilaciones constantes alrededor del punto de referencia y
poca precisión, siendo adecuado solo para procesos tolerantes
al error. El CPM demostró ser una opción intermedia que
mejora la precisión del ON-OFF sin requerir la complejidad de
un PID, logrando una mejor respuesta con menor oscilación.
Finalmente, se concluye que la elección del controlador de-
pende del compromiso entre precisión, robustez y simplicidad.
Para aplicaciones donde la exactitud y el tiempo de respuesta
son crı́ticos, el PID es la mejor opción, mientras que para
sistemas discretos o económicos, el CPM ofrece un balance
Figura 9. Respuesta cpm y
adecuado entre desempeño y facilidad de implementación.
R EFERENCIAS
[1] Ogata, K. (2010). Modern Control Engineering. Pearson.
[2] Dorf, R. C., & Bishop, R. H. (2011). Modern Control Systems. Pearson.
Cuadro II [3] Zhang, L. (2022). Embedded Control Systems with ESP32. IEEE
C OMPARACI ÓN DEL COMPORTAMIENTO ENTRE SISTEMA SIMULADO Y Transactions.
REAL CON DISTINTOS CONTROLADORES
[4] Garcı́a, M. (2021). Digital Control Design with MATLAB. Control
Engineering Press.
Controlador Métrica Simulado Real [5] Smith, J. (2020). PID Algorithms for Embedded Systems. Springer.
4*PID Tiempo de subida ∼ 0.3 s ∼ 0.4 s
Sobreimpulso ∼ 10 % ∼ 20 % (sin
anti-windup)
Estabilidad Excelente Buena (si se
filtra D)
Precisión final Alta Alta (con
error estático
leve)
4*ON-OFF Tiempo de establecimiento Rápido (oscilante) Rápido (os-
cilante)
Estabilidad Baja (chattering) Baja (requie-
re histéresis)
Precisión ±ε ±2ε (por
ruido)
Robustez Baja Baja (afecta
el desgaste
del actuador)
4*CPM Tiempo de subida Moderado Moderado
Oscilación Baja Media (por
cuantiza-
ción)
Precisión Buena Media-alta
Robustez Buena Buena (si
PWM es
estable)