UNIVERSIDAD POPULAR AUTÓNOMA
DEL ESTADO DE PUEBLA
Proyecto integrador parte 2
Integrantes:
María del Rosario Fernández Amayo
Valeria Magaly Liñas Gómez
Christian Adolfo Bravo Martínez
Sandra Paola Zenteno Cuellar
Materia: Control Analógico
Catedrático: Omar Gonzalez Gonzalez
Periodo: Primavera 2025
Grupo: 01
Fecha de entrega: 26 de marzo del 2025
CONTROL AUTOMÁTICO (SISTEMA DE RIEGO AUTOMATIZADO)
Introducción
El control automático se ha desarrollado rápidamente a lo largo de los años, sin
embargo, tuvo un proceso de evolución importante durante el año 800 a.C, en la
civilización griega, así lo manifestó Homero en sus escritos como la Iliada, más tarde,
Aristóteles intuía que el automatismo liberaría el trabajo humano cuando cada una de
las herramientas pudiese cumplir su tarea obedeciendo una orden. El control
automático ha desempeñado un papel importante en el avance de la ingeniería y
ciencia, el primer trabajo importante fue el regulador de velocidad centrífugo de
James Watt, para el control de velocidad de una máquina de vapor, la invención de la
máquina de vapor se dió paso a la Revolución Industrial, con ello el diseño de
sistemas de control retroalimentado se estaba desarrollando por medio de prueba y
error, así mismo el desarrollo de la tecnología ha abierto paso a los sistemas de riego
automatizados, se han encontrado restos de construcciones hidráulicas romanas que
indican que se habrá estado buscado formas de optimizar el uso del agua en los
cultivos desde hace más de dos mil años.
Un sistema de riego automatizado es un sistema que libera agua sin necesidad de que
una persona tenga que hacerlo todo el tiempo, con estos sistemas y con ayuda de la
actual tecnología, es posible hacerlo dependiendo del nivel de humedad del suelo, o la
cantidad de nutrientes que requieren los cultivos.
Planteamiento
Para abordar este sistema, es necesario aplicarlo a un caso en particular. En este caso,
aplicaremos el sistema de riego automatizado en un pequeño invernadero. Los datos
con los que contamos para simular nuestro sistema de riego, son los siguientes:
● El volumen de nuestro invernadero, al cual se le va a aplicar la ecuación de
continuidad es de 60x30x10 cm
● El invernadero será un solo sistema, por lo que tendrá entradas y salidas y
valores únicos de humedad.
● La humedad será considerada como el valor medio y será única para todo el
volumen del invernadero.
● La altitud del invernadero, será la que tengamos como valor medio
● Dentro del invernadero, consideramos un terreno homogéneo, por lo que cada
punto del terreno es idéntico, esto quiere decir que vamos a tener una única
porosidad.
● Se supondrá que existe una lluvia homogénea en todo el invernadero,
● Todo el invernadero tendrá los mismos parámetros de suelo, es decir, que no
hay distinciones dentro de la misma.
Los parámetros que se utilizarán serán cuantificados, una vez que contemos con los
valores específicos.
Modelo matemático del sistema
El balance hídrico del suelo es la cantidad del agua que llega al suelo por diferentes
medios y la que al final se queda en una zona accesible del suelo para las raíces de las
plantas, las entradas de este proceso son:
● Precipitación
● Riego
● Rocío
● Ascenso por capilaridad del agua del suelo profundo
Las pérdidas son:
● Evapotranspiración
● Escorrentía
Balance hídrico del suelo:
𝑑𝐻(𝑡) 𝑄𝑖𝑛(𝑡)−𝑄𝑜𝑢𝑡(𝑡)−𝐸𝑇(𝑡)
𝑑𝑡
= 𝑉𝑠
Donde:
𝐻(𝑡) Altura del agua en el reservorio
𝑄𝑖𝑛(𝑡) Entrada del flujo
𝑄𝑜𝑢𝑡(𝑡) Salida del flujo
𝐸𝑇(𝑡) Representación de evapotranspiración
𝑉𝑠(𝑡) Volumen de almacenamiento efectivo
𝑄𝑖𝑛(𝑡)−𝑄𝑜𝑢𝑡(𝑡)−𝐸𝑇(𝑡)
𝐻´(𝑡) = 𝑉𝑠
𝐿{𝐻´(𝑠)} = 𝑠𝑦(𝑠) + 𝑦(𝑠)
𝑄𝑖𝑛(𝑠)−𝑄𝑜𝑢𝑡(𝑠)−𝐸𝑇(𝑠)
𝑠𝐻(𝑠) = 𝑉𝑠
𝑄𝑖𝑛(𝑠)−𝑄𝑜𝑢𝑡(𝑠)−𝐸𝑇(𝑠)
𝐻(𝑠) = 𝑆 𝑉𝑠
Considerando que 𝑄𝑜𝑢𝑡 (𝑡) = 𝑘𝐻(𝑇) 𝑦 𝐸𝑇(𝑡) = 𝑐𝐻(𝑡)
𝑄𝑖𝑛(𝑠)−𝑘𝐻(𝑠)−𝑐𝐻(𝑠)
𝑠𝐻(𝑠) = 𝑉𝑠
𝑘+𝑐 𝑄𝑖𝑛(𝑠)
𝐻(𝑠)(𝑠 + 𝑉𝑠 ) = 𝑉𝑠
𝐻(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = 𝑄 (𝑠) = 𝑉𝑠𝑠+(𝑘+𝑐)
𝑖𝑛
𝑥´ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
𝑉𝑠𝑥´ + (𝑘 + 𝑐)𝑥 = 𝑢
𝑘+𝑐
𝐴 = [− 𝑉𝑠 ]
1
𝐵 = [𝑉 ]
𝑠
𝐶 = [1]
𝐷 = [0]
Controlabilidad y observabilidad del sistema
La controlabilidad de un sistema está dada por la matriz:
𝐶 = [𝐵 𝐴𝐵]
Para nuestro sistema, tenemos:
𝑘+𝑐
𝐴 = [− 𝑉𝑠
]
1
𝐵=[ 𝑉𝑠
]
𝑘+𝑐
𝐴𝐵 = [− 2 ]
𝑉𝑠
1 𝑘+𝑐
𝐴𝐵 = [ 𝑉 2 ]
𝑉𝑠
Para que el sistema sea controlable, la matriz debe tener un rango pleno, o el mismo
número de vectores linealmente independientes, para ello, observamos las variables de
nuestro sistema, donde Vs es el volúmen del suelo accesible a las raíces, k y c son
constantes de salida del agua, nuestro sistema es controlable siempre y cuando Vs sea
diferente de cero, lo cual tiene sentido porque físicamente, el suelo accesible no puede
ser cero.
La observabilidad del sistema está dado por la matriz:
𝑂 = [𝐶 ]
[CA]
De nuestro sistema, tenemos:
𝑘+𝑐
𝐴 = [− 𝑉𝑠 ]
C= [1]
𝑘+𝑐
𝐴𝐶 = 1 * [− 𝑉𝑠
]
𝑂= [ 1 ]
𝑘+𝑐
[− 𝑉𝑠 ]
El sistema es observable debido a que la primera fila de O es diferente de cero, y para
que la segunda fila sea cero, las variables k y c deberían ser 0, pero eso depende de los
parámetros del sistema.
Respuesta ante un impulso, escalón y rampa
1
𝐺(𝑠) = 𝑉𝑠 𝑆+(𝑘+𝑐)
Se le asignan valores a la ecuación:
𝑉𝑠 = 10 Volumen de almacenamiento
𝑘 = 2 Constante de salida
𝑐 = 1 Constante de evapotranspiración
1
10𝑠+(2+1)
1
( 10𝑠+3 )
Ecuación para la Rampa
1 1
( 10𝑠+3 )( 𝑠 )
1
( 2 )
10𝑠 +3𝑠
Desarrollo matemático en Matlab
Gráfica de escalón
Gráfica de impulso
Gráfica de Rampa
Valores y vectores propios de la matriz de estado.
Para obtener los valores y el vector de la matriz se elaboró el desarrollo matemático en
Matlab.
De dicho desarrollo se obtuvieron los siguientes resultados:
Conclusiones
En resumen, el sistema de riego automatizado para un invernadero pequeño
(60x30x10 cm) se basa en condiciones homogéneas, como humedad, suelo y lluvia
uniformes, lo que simplifica su diseño y control. Al usar la ecuación de continuidad y
parámetros cuantificables, se optimiza el uso del agua, manteniendo un ambiente ideal
para las plantas. Este enfoque no solo hace el riego más eficiente, sino que también
ayuda a ahorrar agua, siendo una solución práctica y sostenible para cultivos en
espacios reducidos.
REFERENCIAS
1. Lagos, C. Revista ElectroIndustria. (2006). “Introducción histórica del control
automático”, a 16 de febrero del 2025, tomada de:
https://www.emb.cl/electroindustria/articulo.mvc?xid=474
