ROB1ICA Robot Fanuc

1
1 INTRODUCCION 1
1.1 Objetivo del proyecto
1.2 DeIiniciones
1.3 Presentacion De FANUC LTD
1.4 Presentacion De FANUC Robotics Europe
1.5 Presentacion De FANUC Robotics Iberica

2 TIPOS DE UNIDADES 6
2.1 Serie ARC Mate: Soldadura al arco
2.2 Serie LR Mate: Manipulacion, carga y descarga de maquinas herramienta
2.3 Serie M: Manipulacion, paletizacion
2.4 Serie A: Ensamblaje, pick-up
2.5 Serie S: Soldadura por puntos, manipulacion, todo tipo de aplicaciones
2.6 Serie P: Pintura
2.7 Series Especiales: Ensamblaje, Manipulacion, soldadura, aplicaciones
concretas carga y descarga

3 DESCRIPCIN DE LAS PARTES DEL ROBOT 14
3.1 Descripcion de la unidad mecanica
3.2 Terminal de Enseanza
3.3 Dispositivos de Paro de Emergencia
3.4 Caracteristicas
3.5 Elementos terminales o eIectores Iinales
3.5.1 Criterios de seleccion de elementos terminales para robots que
laboran con herramientas
3.5.2 Mecanismos de los elementos terminales
3.5.3 Elementos terminales de vacio
3.5.4 Elementos terminales magneticos
3.5.5 Elemento terminal adhesivo
3.5.6 Elemento terminal que se ensancha
3.5.7 Otros tipos de elementos terminales
3.5.8 ConIiguracion de elemento terminal
3.6 Limite de ejes desbloqueo
3.6.1 Limite de ejes
3.6.2 Desbloqueo de Irenos
3.6.3 Payload
3.7 Armario del robot
3.7.1 Controlador
3.7.2 Placa del Controlador (Backplane)
3.7.3 InterIaces Remotos de JO
3.7.4 Panel operador estandar (SOP)
3.7.5 Interruptor de seleccion de modo
3.7.6 Panel operador de usuario (USO)
3.7.7 CRT/KB




ROB1ICA Robot Fanuc

2

4 MOVIMIENTOS DEL ROBOT 44
4.1 Movimiento
4.2 Tipo de movimiento
4.3 Tipo de acabado y Velocidad
4.4 Grupos de movimientos
4.4.1 Joint
4.4.2 Cartesianas: xyz world
4.4.3 Cartesianas: XYZ USER
4.4.4 Cartesianas: XYZ JOGFRM
4.4.5 Cartesianas: TOOL
4.5 Posicion del robot en el espacio
4.6 ConIiguracion del sistema de reIerencia
4.6.1 Centro de herramienta (TCP)
4.6.2 Sistema de reIerencia usuario (user Irame opcion j604)
4.6.3 Metodo de entrada directa de valores
4.6.4 Metodo de los 3 puntos
4.6.5 Metodo de los 4 puntos
4.6.6 Metodo de los 6 puntos
4.6.7 TCP remoto "RTCP"
4.6.8 Movimiento del robot respecto del RTCP
4.7 Creacion de un programa
4.8 Creacion de un punto
4.9 Test de un programa

5 E/S 71
5.1 Digitales DI |N| Y DO |N|
5.2 Analogicas AI|N| Y AO|N|
5.3 Grupos GI|N| Y GO|N|
5.4 Robot RI|N| Y RO(N|
5.5 Descripcion del EE (END EFECTOR)
5.6 SOP SI|N| y SO|N|(PANEL OPERADOR STANDAR)
5.7 UOP VIIN| Y UO|N| (PANEL OPERADORSTANDAR)
5.8 Arranque de programa a distancia via ID |6:START|
5.9 Arranque de programa a distancia via RSR
5.10 Arranque de programa a distancia via PNS
5.11 Comunicaciones












ROB1ICA Robot Fanuc

3


6 PROGRAMACIN 90
6.1 Lenguaje programacion TPE
6.1.1 Instrucciones con registros y registros de posicion
6.1.2 Instrucciones de entradas-salidas
6.1.3 Instrucciones de salto
6.1.4 Instrucciones de espera
6.1.5 Instrucciones de miscelaneous
6.1.6 Instrucciones de condicion
6.2 Lenguaje de programacion Karel
6.3 SoItware FANUC
6.3.1 FANUCWorks 3D Simulation System
6.3.2 HandlingWork
6.3.3 PAINTworks III
6.3.4 PalletTool PC
6.3.5 PC Developers Kit
6.3.6 PC File Services
6.3.7 Pc Ftp Network
6.3.8 Remote Diagnostic
6.3.9 Roboguide
6.3.10 Telnet
6.3.11 Web Server
6.3.12 WinOLPC

7 APLICACIONES 117
7.1 Carga y descarga de maquinas
7.2 Paletizaje
7.3 Pick and place
7.4 Ensamblaje
7.5 Colado / sellado
7.6 Pintura/recubrimiento
7.6.1 Recubrimiento con spray
7.7 Soldadura por arco continua
7.8 Soldadura por puntos

8 SEGURIDADES 122
8.1 Paros de emergencia
8.2 Variantes de paro del robot
8.3 Selector ON/OFF del teach pendant
8.4 Interruptor DEADMAN
8.5 Vallado de seguridad
8.6 Interruptor de seleccion de modo

9 ANEXO 129
9.1 Estadisticas
9.2 Otro soItware de utilidad
9.2.1 RoboWorks
9.2.2 Workspace5
ROB1ICA Robot Fanuc

4
10 CONCLUSIONES 136
1 INTRODUCCIN


1.1 Objetivo del proyecto

El objetivo del proyecto es realizar un estudio morIologico de los robots de FANUC
centrandonos en el robot Ar Mate 100i.


1.2 Definiciones

Robtica industrial: Ciencia que permite, mediante el robot y el manipulador,
combinar un amplio grupo de aplicaciones. Ayudando o substituyendo a los operarios
en tareas repetitivas, monotonas y peligrosas.

Robot Industrial (ISO/TR 8373 1988): Manipulador automatico, con servo sistemas
de posicion, reprogramable, capaz de posicionar y orientar materiales, piezas, utillajes,
considerando movimientos variables y programables para la ejecucion de tareas
variadas.

ROB1ICA Robot Fanuc

5
1.3 Presentacin De FANUC LTD



Dr. Eng. Seiuemon Inaba
Honorary Chairman
FANUC LTD
Oshino-mura
Yamanashi Prefecture 401-0597
Japan

Tel : +81 555 84-5555
Fax : +81 555 84-5512
[Link]


FANUC LTD se encuentra ubicado en la base del Monte Fuji, cerca del lago
Yamanaka, siendo el Iabricante industrial de robots mas importante.
FANUC LTD se establecio en Julio de 1972 cuando la Division de Control Numerico
se independizo de FUJITSU. En 1972 FANUC desarrollo su primer robot industrial. La
tecnologia FANUC ha contribuido a nivel mundial en una revolucion en la Iabricacion,
debido a la automatizacion desde simples piezas hasta lineas completas de produccion.














ROB1ICA Robot Fanuc

6

Nombre de la
compaa
FANUC LTD
Fecha creacin 12 Mayo de 1972
Capital 69,014 million Yen
Common Stock Autorizado : 400,000,000 participaciones Emitido:
239,508,317 participaciones
Nmero de
accionistas
120,414
Stock Listing Tokyo Stock Exchange
Transfer Agent Tokyo Securities Transfer Agent Co., Ltd
Central 3580, Shibokusa Aza-Komanba, Oshino-mura,
Minamitsuru-gun, Yamanashi Prefecture
401-0597 Japan
Tel. : +81 555 84 - 5555
Fax : +81 555 84 - 5512
Accionistas
mayoritarios
Fujitsu Limited Fuji Electric Co., Ltd.
The Mitsubishi Trust and Banking Corporation
The Chase Manhattan Bank
The Mitsui Trust and Banking Co., Ltd.
The Toyo Trust and Banking Company Limited
State Street Bank and Trust Company.





Mapa Mundial De Localizaciones Fanuc



ROB1ICA Robot Fanuc

7
1.4 Presentacin De FANUC Robotics Europe


FANUC Robotics Europe S.A.
Zone industrielle
L-6468 - Echternach
Grand-Duch du Luxembourg
Tl. : +352 72 7777 - 1
Fax : +352 72 7777 4

FANUC Robotics Europe S. A. es una compaia perteneciente al grupo de FANUC,
proveedor global de controles numericos (CNC), robots industriales y sistemas
robotizados contribuyendo al desarrollo mundial de la automatizacion de Iabricas,
teniendo servicio en los mercados de Asia, America y Europa.
FANUC Robotics Europe empezo en Alemania en 1985. Desde 1992, FANUC
Robotics pertenece totalmente a FANUC LTD ubicada en Oshino-mura, Japon. En
1993, la central Europea se establecio en Echternach, Luxemburgo. FANUC Robotics
Europe tiene 6 subsidiarias en Europa, que se encuentran en Belgica, Espaa,
Inglaterra, Italia, Francia y Alemania.
La central en Luxemburgo centraliza las distintas operaciones que se realizan a nivel
europeo. El grupo de Soporte Tecnico Europeo tiene como mision establecerse como
ventana entre FANUC LTD y las distintas subsidiarias europeas, para asegurar el
intercambio directo de los ultimos desarrollos y avances tecnicos. El Grupo de Sistemas
Europeo esta tambien localizado en Luxemburgo en el Centro Tecnico de Luxemburgo
desde Abril del 2000. Ver Sistemas Productos para mas detalles.
A mas a mas, el Paint Shop Automation Europe (Grupo de Automitzacion de
Aplicaciones de Pintura Europeo) realiza proyectos de pintura en el mundo del
automovil dentro el mercado Europeo desde su central en Luxemburgo. Proporcionan
ventas, ingenieria de sistemas, ejecucion de proyectos y servicios al
cliente en toda Europa.
ROB1ICA Robot Fanuc

8
1.5 Presentacin De FANUC Robotics Ibrica


FANUC Robotics Ibrica S. L.
Ronda Can Rabad, n23
P. I. "El Cam Ral", Nave n12
08860 Castelldefels (Barcelona)
Spain
Telf : +34 93 664 13 35
Fax : +34 93 665 76 41
FRIB@[Link]
Oficinas Zona Norte
C/Larea, n 9, bajos-129
48901 Baracaldo (Vizcaia)
Telf. +34 944189340 / 678466797
Fax . + 349441893

FANUC Robotics Ibrica le oIrece a nivel local sus servicios tanto comerciales (inIormacion
y asesoramiento sobre productos, servicios...), como tecnicos (mantenimiento,
programacion, Iormacion, reparacion...).
FANUC Robotics Ibrica le oIrece la mas amplia gama de robots (mas de 30 modelos) que
cubren toda la gama de sectores (automovil, auxiliar, alimenticio, Iarmaceutico,
construccion, quimico...) y aplicaciones (soldadura al arco, soldadura por puntos,
paletizacion, pintura, sellado, carga/descarga maquina herramienta...).
Las oIicinas centrales de FANUC Robotics Ibrica se encuentran en Barcelona,
disponiendo tambien de oIicinas en Bilbao.


ROB1ICA Robot Fanuc

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2 TIPOS DE UNIDADES

2.1 Serie ARC Mate: Soldadura al arco

ARC Mate 100iB

Carga Maxima :6 kg
Alcance Maximo :1.373 mm
Repetibilidad :/- 0,08 mm
Ejes :6

ARC Mate 120B

Carga Maxima :20 kg
Alcance Maximo :1.667 mm
Repetibilidad :/- 0,08 mm
Ejes :6









ARC Mate 120B/10L

Carga Maxima :10 kg
Alcance Maximo :1.885 mm
Repetibilidad :/- 0,1 mm
Ejes :6

ArcMate 100iT-120iT-120iLT

Carga Maxima :6kg, 10 kg, 45kg
Repetibilidad :/- 0,1 mm
/- 0,25 mm(rail)
Ejes :5 1 eje lineal.

ROB1ICA Robot Fanuc

10
2.2 Serie LR Mate: Manipulacin, carga y descarga de mquinas
herramienta

LR MATE 100iB

Carga Maxima :5 kg
Alcance Maximo :620 mm
Repetibilidad :/- 0,04 mm
Ejes :5

LR MATE 200iB

Carga Maxima :5 kg
Alcance Maximo :700 mm
Repetibilidad :/- 0,04 mm
LR MATE 200Ib/3L

Carga Maxima :3 kg
Alcance Maximo :856 mm
Repetibilidad :/-0,04 mm
Ejes :6
Ejes :6





ROB1ICA Robot Fanuc

11
2.3 Serie M: Manipulacin, paletizacin

M-6iAT

Carga Maxima :16 kg
Alcance Maximo :1.405 mm
Repetibilidad :/-0,08 mm
Ejes :6

M-16iB

Carga Maxima :10 kg
Alcance Maximo :1.885 mm
Repetibilidad :/- 0,10
Ejes :6

M-410i

Carga Maxima :400 kg
Alcance Maximo :3.130 mm
Repetibilidad :/-0,5mm
Ejes :4

M-421iA

Carga Maxima :50 kg
Alcance Maximo :1.855 mm
Repetibilidad :/- 0,5
Ejes :2

ROB1ICA Robot Fanuc

12
M-6iAT

Carga Maxima :6 kg
Alcance Maximo :1.159 mm
Repetibilidad :/-0,1 mm
Ejes :6

M-710iB/45

M-710iT

Carga Maxima :70 kg
Alcance Maximo :1.900 mm
Repetibilidad :/- 0,15mm
Ejes :6
Carga Maxima :70 kg
Alcance Maximo :1.893 mm
Repetibilidad :/- 0,15mm
Ejes :6


ROB1ICA Robot Fanuc

13
2.4 Serie A: Ensamblaje, pick-up

A-520i

MorIologia Scara: ejes paralelos
Carga Maxima : 20 kg
Alcance Maximo : 900 mm
Repetibilidad :/- 0,05 mm
Ejes :4







ROB1ICA Robot Fanuc

14
2.5 Serie S: Soldadura por puntos, manipulacin, todo tipo de
aplicaciones

S-500iA

Carga Maxima :15 kg
Alcance Maximo :2.739 mm
Repetibilidad :/- 0,25 mm
Ejes :6

S-900iA

Carga Maxima :400 kg
Alcance Maximo :2.488 mm
Repetibilidad :/- 0,5 mm
Ejes :6

SR Mate 200iA



R-2000iA

Carga Maxima :125 kg
Alcance Maximo :3.001 mm
Repetibilidad :/- 0,3 mm
Ejes :6

R-200Ia/200R

Carga Maxima :200 kg
Alcance Maximo :2.928 mm
Repetibilidad :/- 0,3 mm
Ejes :6
Carga Maxima :8 kg
Alcance Maximo :1.158 mm
Repetibilidad :/- 0,1 mm
Ejes :6



ROB1ICA Robot Fanuc

15
2.6 Serie P: Pintura

P-120

Carga Maxima :5 kg
Alcance Maximo :2.409 mm
Repetibilidad :/- 0,5mm
Ejes :6

P-145

Carga Maxima :7.5 kg
Alcance Maximo :2.542 mm
P-200E

Carga Maxima :15 kg
Alcance Maximo :2.800 mm
Repetibilidad :/- 0,5 mm
Ejes :6 (7th eje opcional)
Repetibilidad :/- 0,5 mm
Ejes :6




ROB1ICA Robot Fanuc

16
2.7 Series Especiales: Ensamblaje, Manipulacin, soldadura, aplicaciones
concretas carga y descarga

F-200iA

Carga Maxima :100 kg
Alcance Maximo :1.040 mm
Repetibilidad :/- 0,1 mm
Ejes :6

I-21i/710 I-21i/ LR

Carga Maxima :45 kg Carga Maxima :3 kg
Alcance Maximo :1.706 mm Alcance Maximo :600 mm
Repetibilidad :/- 0,15 mm Repetibilidad :/- 0,04 mm
Ejes :6 Ejes :6






ROB1ICA Robot Fanuc
17
3 DESCRIPCIN DE LAS PARTES DEL ROBOT

Los componentes basicos de un robot son:

[Link] estructura - la estructura mecanica (los eslabones, base, etc). Esto exige mucha
masa, para proporcionar la rigidez bastante estructural para asegurar la exactitud
minima bajo las cargas utiles variadas.

[Link] - Los motores, los cilindros, etc., las junturas del robot. Esto tambien
podria incluir los mecanismos para una transmision, etc.,

[Link] a la Computadora - Esta computadora une con el usuario, y a su vez los
mandos las junturas del robot.

[Link] extremo de Brazo que labora con herramienta (EOAT) - La programacion que
proporciona el usuario se disea para las tareas especiIicas.

[Link] la pendiente - Un metodo popular para programar el robot. Esto es que una
mano pequea contiene un dispositivo que puede dirigir movimiento del robot, los
puntos de registro en las sucesiones de movimiento, y comienza la repeticion de
sucesiones. Las pendientes mas prolongadas incluyen mas Iuncionalidad.
















ROB1ICA Robot Fanuc
18
3.1 Descripcin de la unidad mecnica


Ejes principales: eje 1, eje 2, eje 3.
Ejes secundarios: eje 4, eje 5, eje 6.



Detalle de las marcas Iijas
y moviles para cada eje:
La posicion de
coincidencia entre marcas
Iijas y moviles a 0,
indican la posicion de
CERO mecanico.




ROB1ICA Robot Fanuc
19
Los ejes principales y secundarios mostrados en la Figura mueven la herramienta
situada en el extremo del brazo del robot. Los movimientos son los de girar, subir y
bajar y desplazarse lateralmente.
El Robot ARC Mate es totalmente articulado con tres ejes principales de rotacion y tres
ejes secundarios. El elemento terminal es una antorcha Iijada en el extremo del brazo
del robot, adecuada para la mayoria de aplicaciones de soldadura al arco

Partes del robot













ROB1ICA Robot Fanuc
20

Ejes principales y secundarios.



3.2 Terminal de Enseanza

El terminal de enseanza (TP Teach Pendant) es un dispositivo de interIace con el
operador que visualiza los menus del soItware Arc-Toal. Se halla conectado al
controlador por medio de un cable que puede conectarse tanto a la tarjeta principal del
interior del controlador (MAIN CPU) como, si es del tipo desconectable, al panel
estandar de operador.

El terminal de enseanza es el dispositivo que se utiliza para
- Mover el robot
- Crear programas (programas TP)
- Comprobar programas
- Lanzar en produccion
- VeriIicar estados


El terminal de enseanza proporciona:
- Una pantalla o display de 16 lineas x 40 caracteres
- Once indicadores de estado
- Teclas del Terminal de enseanza diseadas para Iacilitar la utilizacion del
ArcTool.

ROB1ICA Robot Fanuc
21
Terminal de enseanza



El terminal de enseanza incluye teclas que Iacilitan el control de ArcTool. Hay teclas
que se utilizan para seleccionar menus, opciones de los menus, ayudas a la
programacion, movimientos del robot y realizar Iunciones especiIicas de soladura al
arco.


Pantalla del terminal de enseanza

La pantalla del terminal de enseanza muestra los menus del soItware ArcTool. Todas
las Iunciones pueden realizarse seleccionando opciones de los menus ArcTool.
Puede alternarse entre la visualizacion de menus rapida o completa utilizando la
seleccion de menus QUICKlFULL en el menu FCTN. El menu FCTN se visualiza
ROB1ICA Robot Fanuc
22
pulsando la tecla FCTN. Cuando esta activo del modo QUlCK, las Iunciones de edicion
disponibles estan limitadas.
La opcion RJLL muestra todos los menus de ArcTool. En la opcion QUICK los menus
se muestran solo de Iorma parcial.

Menus completos


Menus rapidos




3.3 Dispositivos de Paro de Emergencia

El robot tiene los siguientes dispositivos de paro de emergencia:

- Dos pulsadores de Paro de Emergencia (instalados en el panel operador y en el
terminal de enseanza)
- Parada de emergencia externa (seal de entrada)

Cuando se pulsa un paro de emergencia, el robot se detiene inmediatamente en
cualquier caso. El paro de emergencia externo emite o recibe una seal de paro de
emergencia para los dispositivos periIericos (p. ej.) valla de seguridad, puerta). El
terminal de la seal se halla en el controlador y dentro del armario del operador.

Interruptor de hombre muerto (DEADMAN)

El interruptor DEADMAN (interruptor de HOMBRE MUERTO) se utiliza como
dispositivo de habilitacion. Cuando el terminal de enseanza esta habilitado, este
ROB1ICA Robot Fanuc
23
interruptor solamente permite el movimiento del robot si se halla presionado. Si se
suelta el pulsador, el robot se detiene inmediatamente.

Interruptor DEADMAN



3.4 Caractersticas


ARC Mate 100iB

Diseado para cualquier tipo de proceso dispone de tubos de aire interno asi como E/S
en cabezal lo que permite oIrecer una mejor Iiabilidad, se reduce el tiempo de
conIiguracion y se eliminan los requisitos de los cables externos. TurboMove es una
caracteristica avanzada del control del servo que permite un movimiento entre punto y
punto rapido y uniIorme, aumentado la velocidad y productividad.
La posibilidad de montaje del motor de alimentacion de hilo (hasta 12 Kg) sobre el
brazo superior del robot, disminuye la longitud de cableado para la antorcha de
soldadura, mejora de la Iiabilidad en la alimentacion del hilo y la capacidad de inicio de
arco.
Compatible con la mayoria de equipos comerciales de soldadura. El metodo de
programacion del robot Iacilita de un modo intuitivo la conIiguracion y programacion
del proceso. 1,373 mm de alcance y 989 mm de carrera.
Hasta 6 Kg de carga util en mueca.
ROB1ICA Robot Fanuc
24
Multiples posibilidades de montaje, incluyendo en suelo, invertido, montaje en pared o
en angulo. Todas estas conIiguraciones no necesitan de modiIicaciones mecanicas en el
robot.
Juntas estancas y su control proporcionan proteccion y Iiabilidad respectivamente.
El reductor tipo RV con juntas integradas proporcionan rigidez y un perIecto
rendimiento.

Ventajas

Sus caracteristicas de velocidades de movimiento mas altas en su clase, proporcionan un
maximo rendimiento y productividad.
Mejor alcance en su categoria respecto a su radio de accion.
El diseo compacto simpliIica y Iacilita su instalacion en la celula.
El ARC Mate 100iB oIrece un area de trabajo muy importante lo que posibilita el
montaje o manipulacion de pinzas o piezas de gran tamao.
Gran velocidad de los ejes de mueca.

Opciones

El equipo de proteccion EMI para TIG (GTAW), plasma (PAW) y corte por plasma
(PAC) permiten el trabajo del robot en ambientes con grandes
EMI (InterIerencias Electro Magneticas).
Procesos adicionales de soldadura con I/O integran equipos de soldadura multicanal
tales como 4 canales TIG y 3 canales MIG (STT).
Varias posibilidades de longitudes de cable de conexion entre robot y armario para
obtener mayor Ilexibilidad de ubicacion del armario de control.
Kit para modiIicar el recorrido del eje J1.
Posibilidad de integrar multiples ejes externos, para poder controlar posicionadores o
tracks, entre otros.


















ROB1ICA Robot Fanuc
25





Nota:
Dimensiones
mostradas en
milmetros.








ROB1ICA Robot Fanuc
26
















ROB1ICA Robot Fanuc
27
3.5 Elementos terminales o efectores finales
Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot basico deben aumentarse
por medio de dispositivos adicionales. Podriamos denominar a estos dispositivos como
los periIericos del robot, incluyen el herramental que se une a la mueca del robot y a
los sistemas sensores que permiten al robot interactuar con su entorno.
En robotica, el termino de eIector Iinal se utiliza para describir la mano o herramienta
que esta unida a la mueca. El eIector Iinal representa el herramental especial que
permite al robot de uso general realizar una aplicacion particular. Este herramental
especial debe disearse especiIicamente para la aplicacion.

Los eIectores Iinales pueden dividirse en dos categorias: pinzas y herramientas. Las
pinzas se utilizarian para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo
durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de metodos de sujecion que
pueden utilizarse, ademas de los metodos mecanicos obvios de agarrar la pieza entre dos
o mas dedos. Estos metodos suplementarios incluyen el empleo de casquetes de
sujecion, imanes, ganchos, y cucharas.




Una herramienta se utilizaria como eIector Iinal en aplicaciones en donde se exija al
robot realizar alguna operacion en al pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la
soldadura por puntos, la soldadura por arco, a la pintura por pulverizacion y las
operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular esta unida a la mueca
del robot para realizar la operacion.

Se puede establecer una clasiIicacion de los elementos terminales atendiendo asi si se
trata de un elemento de sujecion o de una herramienta. Los primeros se pueden
clasiIicar segun el sistema de sujecion empleado.


Herramientas terminales para robots.
Tipo de herramienta Comentarios
Pinza soldadura por puntos
Soplete soldadura de arco
Cucharon para colada
Dos electrodos que se cierran sobre la pieza de soldar
Aportan el Ilujo de electrodo que se Iunde
Para trabajos de Iundicion
ROB1ICA Robot Fanuc
28
Atornillador
Fresa-lija
Pistola de pintura
Caon laser
Caon de agua a presion
Suelen incluir la alimentacion de tornillos
Para perIilar, eliminar rebabas, pulir, etc.
Por pulverizacion de la pintura
Para corte de materiales, soldadura o inspeccion
Para corte de materiales



Los elementos de sujecion se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se suelen
denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecanico y
las que utilizan algun otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magneticas, adhesivas,
ganchos, etc.)

En la eleccion o diseo de una pinza se han de tener en cuenta diversos Iactores. Entre
los que aIectan al tipo de objeto y de manipulacion a realizar destacan el peso, la Iorma,
el tamao del objeto y la Iuerza que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. Entre
los parametros de la pinza cabe destacar su peso (que aIecta a las inercias del robot), el
equipo de accionamiento y la capacidad de control.

El accionamiento neumatico es el mas utilizado por oIrecer mayores ventajas en
simplicidad, precio y Iiabilidad, aunque presenta diIicultades de control de posiciones
intermedias. En ocasiones se utilizan accionamientos de tipo electrico.
En la pinza se suelen situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto o
cerrado). Se pueden incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el estado
de la pieza, sistemas de vision que incorporen datos geometricos de los objetos,
detectores de proximidad, sensores Iuerza par, etc.

Existen ciertos elementos comerciales que sirven de base para la pinza, siendo posible a
partir de ellos disear eIectores validos para cada aplicacion concreta. Sin embargo, en
otras ocasiones el eIector debe ser desarrollado integramente, constituyendo un coste un
porcentaje importante dentro del total de la aplicacion.

En muchas ocasiones el robot ha de realizar operaciones que no consisten en manipular
objetos, si no que implica el uso de una herramienta. Aparte de estos elementos de
sujecion y herramientas mas o menos convencionales, existen interesantes desarrollos e
investigaciones, muchos de ellos orientados a la manipulacion de objetos complicados y
delicados. Por ejemplo pinzas dotadas de tacto.

3.5.1 Criterios de seleccin de elementos terminales para robots que laboran con
herramientas
Los Iactores Tipicos son:

El trabajo de la pieza al ser manejada

1 Calcula las dimensiones
2 La masa
3 Procesa la geometria
4 Las tolerancias geometricas
5 Potencial para el dao de la parte
ROB1ICA Robot Fanuc
29

Actuadores

1 Mecanico
2 El vacio
3 El iman

Fuente del extremo

1. Electrico
2. Neumatico
3. Hidraulico
4. Mecanico

Rango para el grado de Iuerza aplicable

5. Masa del objeto
6. Friccion
7. CoeIiciente de Iriccion entre el manipulador y parte
8. Las aceleraciones maximas durante el movimiento

Posicionando

9. Longitud del manipulador
10. Exactitud del robot y la repetibilidad
11. Tolerancias

Mantenimiento

12. Numero de ciclos requirio
13. El uso de componentes de uso separados
14. El plan para el mantenimiento

Ambiente

15. La temperatura
16. La humedad
17. La suciedad, los corrosivos, etc.,

Proteccion de temperatura

18. Los escudos de calor
19. Los dedos mas largos
20. El sistema reIrescante separado
21. El calor de los materiales resistentes

Los materiales

22. Fuerte, rigido, durable
23. EsIuerzo continuo
ROB1ICA Robot Fanuc
30
24. El costo y Iacilidad de Iabricacion
25. El coeIiciente de Iriccion
26. conveniente para el ambiente

Otros puntos

27. Dedos intercambiables
28. Diseo de las normas
29. Montar una base plato en el robot
30. El manipulador bastante Ilexible para acomodar el cambio de plan de producto

Criterio tipico es:
31. - El peso bajo para permitir tener un manejo de la carga mas util, aumento de las
aceleraciones, tiempo de ciclo en disminucion.
32. - Dimensiones minimas dispuestas por el tamao de la pieza de trabajo, y
despachos de aduanas de area de trabajo.
33. - El rango mas ancho de partes de acomodo usando las inserciones, y los
movimientos ajustables.
34. - La rigidez para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones.
35. - La Iuerza maxima solicitante; la seguridad y prevenir el dao a los productos.
36. - La Iuente de poder debe estar prontamente disponible para el robot.
37. - El mantenimiento debe ser Iacil y rapido.
38. - Formas de seguridad para que el material no se deje caer cuando Ialte la Iuente
de poder.

Otros puntos del plan avanzados:

1. - Asegurar el centro de la parte que se centra cerca del robot para reducir los
eIectos inerciales. Analisis del peor dao causado al producto que seguramente
esta entre los puntos de contacto.


1. - Sosteniendo las presiones y la Iuerza, es diIicil de controlar, intente estar de
acuerdo con las partes rasgos o Iormas
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31


1. - La calibracion puede ayudar al trabajo de la guia en las condiciones de
alineacion.
2. - Los sensores en el extremo se pueden veriIicar para las partes en el
manipulador, etc.,
3. - Los manipuladores deben tolerar la variacion en la posicion de trabajo con los
rasgos de alineacion de la parte
4. - Pueden usarse los cambiadores del manipulador para hacer multiIuncional al
robot
5. - Las cabezas del extremo multiples permiten para un robot realizar muchas
tareas diIerentes sin un cambio de extremo.
6. - El plan para levantamiento rapido o intercambio de labores con herramienta
requiriendo un numero pequeo de herramientas (los tirones, los
destornilladores, etc.).
7. - Procure tener clavijas, y otros rasgos para llevar a la alineacion rapida cuando
el manipulador cambie.
8. - Use los mismos broches cuando sea posible.
9. - Elimine las esquinas aIiladas / los bordes para reducir el uso en las mangas, los
alambres, etc.,
10. - Hacer bastante Ilojo y Ilexibles los cables para el rango lleno de movimiento.
11. - Use materiales ligeros, y taladre Iuera de los marcos cuando sea posible.
12. - Use las capas duras, o las inserciones para proteger los materiales del
manipulador.
13. - Examine las alternativas
14. - El extremo debe reconocerse como un cuello de botella potencial, y dado al
esIuerzo del plan extra.
15. - Considere la suciedad.
16. - El movimiento en exceso de peso Iuera de la punta del manipulador hacia el
robot

3.5.2 Mecanismos del elemento terminal
Los dedos de manipulador se disean a:

39. Fisicamente el compaero con la parte, para un asimiento bueno
40. Analisis de aplicacion de suIiciente Iuerza a la parte para prevenir resbalones


Los Movimientos de manipulador de los dedos

41. - Montando sobre un eje (a menudo usa las uniones giratorias)
42. - Lineal o movimiento translacional (a menudo usa rumbos lineales y
actuadores)

Los mecanismos Tipicos

2. - Actuador de la union
3. - La leva
4. - El tornillo
5. - Polea
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32
6. - El diaIragma


3.5.3 Elementos terminales de vaco
Pueden usarse los puntos de Succion como tazas para agarrar las superIicies llanas
grandes. Las tazas son:

43. - Tipicamente hecho de caucho suave o plastico
44. - Tipicamente con las Iormas ovales

Un piston opera la bomba del vacio (puede dar un vacio alto), o una valvula de venturi
(mas simple) puede usarse para generar el vacio.
Las superIicies deben ser grandes, lisas, limpias.
La Iuerza de una taza de la succion depende del area eIicaz del vacio y la diIerencia en
el vacio, y presiones atmosIericas.

Ventajas:

45. - Exige solo una superIicie de una parte
46. - Una presion uniIorme puede distribuirse encima de alguna area, en lugar de ser
concentrada; en un punto
47. - El manipulador es de peso ligero
48. - Pueden usarse muchos tipos diIerentes de materiales

Desventajas:

7. - La Iuerza maxima esta limitada por el tamao de las tazas de la succion
8. - Al posicionar pueden ser algo inexactos
9. - Tiempo puede necesitarse para el vacio

3.5.4 Elementos terminales magnticos
Puede usarse con materiales Ierreos
Los Electroimanes de punto:
49. - Facil controlar, requiere un suministro de voltaje
50. - Puede invertirse la polaridad en el iman cuando se suelta para invertir el
magnetismo residual
Los imanes Permanentes
10. - El poder externo no se requiere
11. - Un mecanismo exige separar las partes del iman al soltar
12. - Bueno para ambientes que son sensibles a las chispas
Ventajas:
2. - La variacion en parte el tamao puede tolerarse
3. - La habilidad de ocuparse de partes de metal
4. - La recogida cronometra rapidamente
5. - Requiere solo una superIicie por agarrar
6. - Puede recoger la hoja de la cima de una pila

Desventajas:
17. - Magnetismo residual que permanece en la pieza de trabajo
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18. - El posible desprendimiento lateral

3.5.5 Elemento terminal adhesivo
Puede ocuparse de tejidos y otros materiales ligeros
Estos manipuladores son basicamente una superIicie pegajosa en el extremo del robot
Como el manipulador adhesivo se usa repetidamente, pierde la tenacidad, pero un rollo
de la cinta puede usarse para reIrescarse la superIicie pegajosa.

3.5.6 Elemento terminal que ensancha
Algunas partes tienen cavidades sin substancia que pueden usarse para ser ventajoso el
agarre.
Una ampolla puede insertarse en una parte. Esto Iorma un poco de Iriccion entre los
dos, y permite la manipulacion.
Tambien pueden usarse los manipuladores que ensanchan al agarrar externamente.


3.5.7 Otros tipos de elementos terminales

La Mayoria de los manipuladores se venden con las monturas para que puedan quitarse
los dedos y reemplazarse.
Pueden disearse los dedos de manipulador para reducir los problemas de agarre.

3.5.8 Configuracin de elemento terminal

Distinguimos 2 tipos de herramientas:

Herramienta simple

Una herramienta simple es una herramienta en la cual el eje de ataque es paralelo al
eje Z de la herramienta por deIecto.





En este caso la orientacion de la herramienta no cambia respecto al a herramienta
por deIecto; solo se desplaza el TCP. El metodo de aprendizaje de los 3 puntos es
el que se elige para memorizar la herramienta.


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Herramienta compleja

Una herramienta compleja es una herramienta en la cual el eje de ataque no es
paralelo al eje Z de la herramienta por deIecto.



En este caso el TCP esta desplazado y su orientacion esta redeIinida.
El metodo de aprendizaje de los 6 puntos es el que se elige para memorizar la
herramienta.

Activar la herramienta definida

Para activar la herramienta deIinida; pulsar F5: SETIND en la ventana TOOL
FRAME SETUP, e introducir el numero de la herramienta, despues pulsar ENTER.
O SHIFT COORD y cambiar directamente el numero de la herramienta activa.


3.6 Limite de ejes desbloqueo

3.6.1 Limite de ejes

Ajuste limite de ejes

Existen 3 tipos de recorrido de ejes:
-Limites de soItware
-Limites electricos
-Limites mecanicos

Los lmites de software fijos

Estos son los primeros limites que se encuentra el robot. Cuando un limite de soItware
es alcanzado, el robot no da Iallo, simplemente se para y no permite movimiento en ese
sentido. Para poder volver a mover el robot, es suIiciente con mover el robot en sentido
inverso.

Lmites elctricos (opcin)

Ciertos limites electricos pueden ser modiIicados, eso depende de los ejes y de los
robots.

Si un limite electrico esta activado, es imposible mover el robot.
Para poder mover el robot es preciso puentear la cadena de micros electricos.
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Lmites mecnicos

Es posible reglar ciertos limites mecanicos; eso depende de los ejes y de los robots.
Si sucede que un limite mecanico es alcanzado, se deben veriIicar los limites electricos
y los limites de soItware. Normalmente dara una alarma de colision por sobre consumo
de motor.

3.6.2 Desbloqueo de frenos


Para los robots de pintura

Una llave esta colocada sobre el controlador para desIrenar todos los ejes a la 4
vez (salvo para el P-200 donde los ejes se desIrenan independientemente).
Para liberar Irenos utilizando el panel de operador, se debera poner el robot en PARO
DE EMERGENCIA. No se podra reinicia movimiento hasta que se embraguen los
Irenos.

Para liberar Irenos, BRAKE ENABLE EN ON. Para embregar Irenos, BRAKE
ENABLE EN OFF.




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Para el resto de robots

Un kit de liberacion de Irenos puede ser suministrado para desIrenar el robot eje por eje.



Caracteristicas:
La caja liberadora de Irenos consta con doble seguridad de manipulacion:
Interruptor DEAD-MAN para habilitacion y pulsador protegido independiente para
liberacion de cada eje.
AC220-240V input, 100DC output.
Desconectar el conector RM1 (Ireno potencia motores) de la base del robot.
Conectar la salida del conector de la caja liberadora de Irenos al RMl.
Apretar el pulsador Dead-man de la caja liberadora de Irenos
Seleccionar un Ireno a desenclavar.




Relacion entre tipo de robots y ejes:


Consecuencias mecanicas, estando J2 y J3 recogidos y sin pinza:
DesIrenando J2 en S-420iI el robot se va hacia atras.
DesIrenando J2 en S-430iI, R-2000i el compensador lo impulsa hacia delante.
DesIrenando J2 en M-4 1OiHs, se mantiene en reposo, se puede desmontar motor sin
peligro.

Consecuencias electricas, estando armario de control sin tension y encoder motor
alimentado por baterias unidad mecanica:
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Al conectar de nuevo, aparecen errores. La CPU mantiene los pulsos actuales ultimos
antes de la caida de tension mientras que el encoder se ha movido durante la liberacion
de Irenos.

Solucion:
$MCR.$SPC - RESET-true y OFF/ON.
$DM - GRP.$MASTERDONEtrue y OFF/ON.
o
desde la pantalla MASTER/CAL:
F3 - RES- PCA (Reset de Pulse Counts Actuales)
$DMR- GRP.$MASTERDONEtrue y OFF/ON.

3.6.3 Payload

Para el uso eIectivo del robot, se recomienda para establecer adecuadamente la
inIormacion sobre las cargas tal como la herramienta, pieza de trabajo, y dispositivos
montados en el robot.
El ajuste de la inIormacion sobre la carga en el robot puede causar los siguientes
eIectos:
Aumento en el rendimiento del movimiento, vibracion mas baja y tiempos de ciclo mas
cortos.
Reaccion mas eIectiva de las Iunciones relacionadas con la dinamica como aumento en
el rendimiento relacionado con la deteccion de choque y la compensacion de la
gravedad.




EspeciIicar la masa de la carga en Kg.
EspeciIicar centro de gravedad de la carga en cm respecto del TCP original del robot.
EspeciIicar los momentos de inercia Ix, Iy, Iz de una masa puntual de masa M(Kg)
respecto de los ejes X, Y, Z que pasan por el centro de gravedad de la herramienta.
Estos valores los tiene que proporcionar el Iabricante de la herramienta debido a la
complejidad de calculo. En otro caso nos podemos ayudar de aproximaciones a Iiguras
geometricas uniIormes cuyos momentos de inercia respecto de un eje concreto ya es
conocido.
Momento de inercia respecto un eje (1)Masa * distancia al eje al cuadrado.
1|KgI cm S2| 980 |kg cm2|


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38




El robot hace dos tipos de maniobras: Maniobra a baja velocidad y maniobra a alta
velocidad consecutivas.

Estimacion de la carga
Robot con carga, pinza, equipos y mangueras de cables sobre el robot, es aconsejable
introducir el peso de la pinza si lo conocemos.





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3.7 Armario del robot

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3.7.1 Controlador

El controlador R-J2 contiene la Iuente de alimentacion, controles de operador,
circuiteria de control y la memoria que dirigen el Iuncionamiento y movimientos del
robot y su comunicacion con los dispositivos externos. El robot se controla con el
terminal de ensean:a o un panel operador. Algunos sistemas poseen un teclado y una
pantalla opcionales o un panel operador opcional que proporciona al usuario un
interIace remoto con el controlador. El controlador tiene la capacidad de comunicarse
con diversos dispositivos. Su sistema de I/O (entradas/salidas) proporciona un interIace
entre el soItware y los dispositivos externos, a traves de las I/Os y los puertos de
comunicacion serie. Los interIaces remotos de va permiten al controlador enviar seales
a un dispositivo remoto por medio de un simple cable. Consulte a su representante de
FANUC para mas inIormacion. El sistema de movimiento dirige los movimientos de
todos los ejes
del robot, incluyendo ejes externos y hasta dos grupos de movimientos adicionales.
La memoria del controlador contiene el soItware AreTool ademas de los programas y
datos deIinidos por el usuario.
Hay dos tamaos de controladores.

Controladores R-J2


El controlador oIrece la posibilidad de interaccionar con muchos dispositivos externos.






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Posibilidades del Controlador R-J2




El controlador es conIigurable internamente en el numero y tipo de dispositivos
externos que haya en el sistema.

Ejes externos

Los ejes externos son ejes que puede gobernar el controlador ademas de los ejes
estandar del robot. Hay un maximo de tres ejes externos en cada grupo de movimiento.
El controlador puede gobernar hasta un maximo de 16 ejes.

3.7.2 Placa del Controlador (Backplane)

En el controlador R-J2, hay tres tipos de placa disponibles:
- Placa de 3 ranuras
- Placa de 5 ranuras

Placa de 3 ranuras

La placa de 3 ranuras viene equipada con
- Fuente de alimentacion
- CPU Principal
- Proceso de I/O (Opcion)


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Placa de 5 ranuras

La placa de 5 ranuras tiene los mismos componentes que la placa de 3 ranuras, mas 2
ranuras de reserva. Las dos ranuras de 110 remotas pueden utilizarse para personalizar
el controlador a su aplicacion.

Posibles conIiguraciones del Controlador R-J2


Las siguientes secciones describen estos componentes del controlador.

- Terminal de enseanza . Panel operador estandar (Standard Operator Panel)
- Panel operador de usuario (User Operator Panel)
- CRTIKB (pantalla y teclado)
- Comunicaciones
- Blindaje
- InterIaces remotos de I/O
- Movimiento
- Ejes externos
- Placa del controlador
- Memoria

3.7.3 Interfaces Remotos de JO

El controlador tiene la capacidad de utilizar ciertas seales de un dispositivo remoto.
Estas seales pueden incluir:
- Seales UOP
- Valla de seguridad
- RSR y PNS
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- PARO DE EMERGENCIA exterior

3.7.4 Panel operador estndar (SOP)



El panel operador estandar (Standard Operator Panel) consta de pulsadores,
interruptores y puertos de conexion y se halla en la parte Irontal del armario del
controlador R-J2.

El panel operador para el controlador tamao B esta dispuesto horizontalmente,
mientras que el panel operador para el controlador tamao esta dispuesto
independientemente.










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Paneles operadores estandar del Controlador R-J2



3.7.5 Interruptor de seleccin de modo

Este interruptor de seleccion de modo se halla en el panel operador. Con el puede
seleccionarse un modo de Iuncionamiento. El modo seleccionado puede bloquearse
retirando la llave. Cuando se cambia el modo con este interruptor, el robot se detiene y
aparece un mensaje en la pantalla LCD del terminal de enseanza.

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Interruptor de seleccion del modo


T1: Modo Test 1

-Los programas solo pueden activarse desde el terminal de enseanza (los programas no
pueden activarse mientras el terminal de enseanza este desconectado) "

- El robot no puede Iuncionar a velocidades superiores a los 250 mmls. En este
momento la limitacion de velocidad puede incrementarse hasta el 100 en los
movimientos manuales. Sin embargo, cuando se ejecuta un programa, la velocidad se
limita al valor minimo.

- El equipo de seguridad, incluyendo la valla, se inhabilita.


T2: Modo Test 2

- Los programas solo pueden activarse desde el terminal de enseanza

- El robot puede Iuncionar a la velocidad maxima especiIicada.

- El equipo de seguridad, incluyendo la valla, se inhabilita.


AUTO: Modo Automatico

- La seleccion del modo automatico se aade a las condiciones que deben cumplirse
para habilitar la activacion de programas desde dispositivos remotos conectados a traves
de las I/O periIericas. Las otras especiIicaciones para activacion, son las mismas que
cuando no se utiliza esta opcion.

- El equipo de seguridad, incluyendo la valla, se habilita.

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3.7.6 Panel operador de usuario (USO)

El sistema podria estar provisto de un panel operador de usuario (User Operator Panel).
Un UOP es un panel operador personalizado que esta conectado al controlador. Puede
ser un panel de control especialmente construido para este Iin, un controlador de celula
o un ordenador maestro (host). El instalador deberia Iacilitar la inIormacion necesaria
para manejar este panel.

3.7.7 CRT/KB

El CRT/KB (Pantalla y teclado) proporciona al operador un dispositivo opcional
alternativo al terminal de enseanza. El CRTIKB se conecta al controlador por medio de
un cable.
El CRTIKB puede utilizarse como una alternativa a la visualizacion
de los menus del soItware ArcTool. El CRTIKB le permite realizar la mayoria de
Iunciones del terminal de enseanza excepto las relacionadas con el movimiento del
robot. Las Iunciones que hacen mover al robot, solo pueden realizarse con el terminal de
enseanza.































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4 MOVIMIENTOS DEL ROBOT

Cada articulacion tiene 6 tipos diIerentes de movimiento (desplazamiento, de giro, o de
una combinacion de ambos). A cada uno de estos movimientos independientes se le
conoce como grado de libertad.

El numero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los grados de
libertad de las articulaciones que lo componen. Muchas veces el numero de grados de
libertad coincide con el numero de articulaciones debido a que solo emplean las de
rotacion y prismaticas.

Un robot debera contar con minimo seis grados de libertad debido a que para
posicionarlo y orientarlo es necesario al menos de seis parametros, tres para deIinir la
posicion, y tres para la orientacion. Aunque en la practica, muchos de los robots
industriales cuentan con solo cuatro o cinco grados de libertad, por ser estos suIicientes
para llevar a cabo las tareas que se encomiendan. Del mismo modo existen tambien
robots con mas de seis grados de libertad debido a que, en su labor, tienen la necesidad
de librar obstaculos o desplazarse a traves de un carril para aumentar el volumen de su
espacio al que puede acceder. Cuando el numero de grados de libertad del robot es
mayor que los necesarios para realizar una determinada tarea se dicen que el robot es
redundante.

Condiciones basicas.

Los eslabones y junturas.- los eslabones son los miembros estructurales solidos de un
robot, y las junturas son los acoplamientos movibles entre ellos.

Los grados de libertad pueden ser un deslizador, el tipo de rotatorio, u otro de actuador.

La orientacion eslabon. Basicamente, si la herramienta se sostiene en una posicion Iija,
la orientacion determina que direccion puede apuntarse. El rollo, diapason y guiada
son los elementos de la orientacion comunes usadas.



Los elementos de la posicion. La herramienta, sin tener en cuenta la orientacion, puede
moverse varias posiciones en el espacio.
El punto de centro de herramienta (TCP). Se usa al reIerirse a la posicion de los robots,
asi como el punto Iocal de la herramienta. El TPC puede especiIicarse en el cartesiano,
cilindrico, esIerico, etc., coordenadas que dependen de robot.
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El espacio de trabajo - El robot tiende a tener una geometria Iija, y limitada. El espacio
de trabajo es el limite de posiciones en espacio que el robot puede alcanzar. Para un
robot cartesiano (como una grua arriba) los espacios de trabajo podrian ser un cuadrado,
para los robots mas soIisticados los espacios podrian ser de una Iorma esIerica.

La velocidad - se reIiere a la velocidad maxima que es lograble por el TCP, o por las
junturas individuales. Este numero no es exacto en la mayoria de los robots, y variara
encima del espacio de trabajo como la geometria del robot cambia (y de los eIectos
dinamicos). El numero reIlejara a menudo la velocidad mas segura maxima posible.
Algunos robots permiten el maximo tasa de la velocidad (100) para ser aprobado, pero
debe tenerse con el, gran cuidado.
La carga util - La carga util indica la masa maxima que el robot puede alcanzar antes de
cualquier perdida dramatica de exactitud. Es posible exceder la carga util maxima, y
todavia tiene el robot, que operar, pero esto no se aconseja. Cuando el robot esta
acelerando rapidamente, la carga util debe estar menos de la masa maxima. Esto es
aIectado por la habilidad de agarrar la parte Iirmemente, asi como la estructura del
robot, y el actuador. El extremo de brazo al laborar con herramienta debe ser
considerado parte de la carga util.
- La carga util.
La carga util siempre se especiIica como un valor maximo.
Las consideraciones Estaticas:
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1.- La gravedad que eIectua cause desviacion descendente del brazo y sistemas de
apoyo
2.- Manejo a menudo de cubiertas, las cuales pueden traer cantidades notables de
lentitud (la repercusion negativa) esa causa que posiciona los errores
3.- El trabajo de la juntura - cuando se usan miembros rotatorios largos en un sistema de
esIuerzos se tuercen bajo la carga
4.- Los eIectos termales - la temperatura modiIica las dimensionales en el manipulador.
Las consideraciones Dinamicas:
1.- La aceleracion eIectua - las Iuerzas inerciales pueden llevar a la desviacion en los
miembros estructurales. Estos son normalmente solo problemas cuando un robot se esta
moviendo muy limitado, o cuando un camino a seguir continuo es esencial. (Pero, claro,
durante el proyecto de un robot estos Iactores deben examinarse cuidadosamente)
Por ejemplo:


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Repetibilidad.- Este concepto se reIiere a que cuando el robot se devuelve al mismo
punto repetidamente, no siempre detendra a la misma posicion. Se considera que la
repetibilidad es /-3 veces la desviacion normal de la posicion, a donde 99.5 de toda
la caida de dimensiones de repetibilidad.

La exactitud - Esto es determinado por la resolucion del espacio de trabajo. Si el robot
se ordena para viajar a un punto en el espacio, estara apagado a menudo por alguna
cantidad, la distancia maxima debe ser considerada la exactitud. Este es un eIecto de un
sistema del mando que no es necesariamente continuo.
Tiempo de establecimiento - Durante un movimiento, el robot se mueve rapidamente,
pero como los acercamientos del robot la posicion Iinal se reduce la velocidad, y los
acercamientos. El tiempo de establecimiento es el tiempo requerido para el robot, para
estar dentro de una distancia dada de la ultima posicion.
Control de la Resolucion - Este es el cambio mas pequeo que puede medirse por los
sensores de la regeneracion, a causa del actuador, quien quiera es mas grande. Si una
juntura rotatoria tiene un encoder que mide cada 0.01 grado de rotacion, y un motor de
servo de paseo directo se usa para manejar la juntura, con una resolucion de 0.5 grados,
entonces la resolucion del mando es aproximadamente 0.5 grados (el peor caso puede
ser 0.50.01).
Las coordenadas - El robot se puede mover, por consiguiente es necesario deIinir las
posiciones. La nota que las coordenadas son una combinacion de ambos la posicion del
origen y orientacion de los eslabones.




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4.1 Movimiento

El sistema robot R-J2 utiliza el sistema de movimiento para controlar, la posicion del
robot. El sistema de movimiento regula las caracteristicas de los movimientos
incluyendo la trayectoria aceleracion / deceleracion, acabado y velocidad del robot.
En aplicaciones de robotica el movimiento de un segmento simple es el movimiento del
TCP o punto central de )a herramienta (TCP Tool Center Point), desde una posicion
inicial a una determinada posicion de destino. El TCP es el punto de la antorcha en el
cual se eIectua la soldadura.

4.2 Tipo de movimiento

Hay tres tipos diIerentes de movimiento: lineal, circular y articulado. Se utilizan estos
tipos de movimientos para realizar Ciertas tareas. Por ejemplo, se utiliza el movimiento
lineal si el robot debe moverse en linea recta entre dos posiciones. Se utiliza el
movimiento circular cuando las posiciones deben recorrer un arco de circunIerencia. El
movimiento articulado es generalmente el tipo de movimiento utilizado para desplazarse
cuando no tiene importancia la trayectoria que hace el robot para ir de una posicion a
otra.

4.3 Tipo de acabado y Velocidad

El tipo de acabado puede especiIicarse como Iino o continuo. La velocidad puede
especiIicarse tanto en grados como en longitud. o en tiempo total para ejecutar un
movimiento.

4.4 Grupos de movimientos

El controlador R-J2 permite opcionalmente crear hasta tres grupos de movimiento. Por
deIecto, un grupo de movimiento esta siempre disponible. Pueden determinarse grupos
de movimiento adicionales para realizar tareas que se ejecutan simultaneamente con las
del robot.

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Para mover el robot podemos utilizar el mando de control TP, presionando el interruptor
DEADMAN (pulsador de hombre muerto) en la parte posterior del TP.



Si soltamos el DEADMAN, con el TP a ON se produce un
error. Para solucionar el Iallo presionar sin soltar de nuevo el
DEADMAN y pulsar la tecla RESET del TP.




Podemos seleccion del sistema de coordenadas desde el TP:

JOINT: Articulacion, seleccion de movimiento manual eje a eje.

XYZ: Seleccion de movimiento de coordenadas cartesianas del robot (WORLD, USER,
JGFRM).

TOOL: Seleccion de movimiento de coordenadas cartesianas asociado a la herramienta.

JOINT JGFRM TOOL USER JOINT







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Tambien podemos realizar la seleccion de la velocidad:

$SIIiFTOV ENBO

$SIDFTOV ENBl

Para la ejecucion del movimiento:




Para mover el robot, presionar y sostener la tecla
SHIFT y mantener pulsada la tecla que corresponda
al sentido en la cual se desea mover el robot. Para
detener el movimiento, soltar la tecla de
movimiento o SHIFT.


















4.4.1 1oint

En el sistema de coordenadas especiIicas JOINT, cada eje puede desplazarse en Iorma
individual, en direccion positiva o negativa del eje. Se puede mover ejes
simultaneamente.
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El movimiento en JOIN se mide en "grados O". Cada eje posee una marca Iisica de 0
(una Iija y otra movil). La posicion de 0 para cada eje se deIine como "posicion de
masterizado o de marcas".
Hay que pensar en las teclas de movimiento como J1, J2, J3, J4, J5, J6.




4.4.2 Cartesianas: xyz world

El sistema de coordenadas WORLD es un sistema de coordenadas cartesianas,
tridimensional, estatico, universal, cuyo origen, se encuentra en un punto conceptual, no
Iisico, sobre cada unidad mecanica. Es un sistema deIinido por el propio soItware. Es
origen para todo movimiento cartesiano. Viene deIinido de Iabrica. Es Iijo e
inamovible.
Al mover el robot, este se mueve y gira el TCP sobre las direcciones y sentidos del
sistema de coordenadas World (propio del robot).
El robot movera todos sus ejes para mantener la linealidad del TCP de la herramienta.




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4.4.3 Cartesianas: XYZ USER

El sistema de coordenadas USER es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo origen
viene deIinido por el usuario. Se disponen de 9 sistemas de coordenadas USER
programables.

Para poder trabajar con ellos:
Han de habilitarse -$USEUFRAME TRUE (opcion de soItware J604).
Han de seleccionarse - UFRAME -NUM 1 (1-9) o a traves de SHIFT COORD.
Han de conIigurarse - Entrada directa, metodo 3 puntos, 4 puntos o PR||.

Es muy util cuando se programa en casa del integrador, se desmonta la celula y se
monta nuevamente en casa del cliente.

Mientras no se seleccione ninguno se toma por deIecto el valor del USER que no es otro
que WORLD. Si aun siendo seleccionado alguno de los 9, este no es conIigurado
tambien coincidira con WORLD.





4.4.4 Cartesianas: XYZ 1OGFRM

El sistema de coordenadas JOGFR es un sistema de coordenadas cartesianas cuyo
origen viene deIinido por el usuario. Se utiliza para mover linealmente de manera eIicaz
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57
el robot respecto de un area de trabajo. A diIerencia del USER las coordenadas respecto
del JOGFRM no tienen un signiIicado especial, por eso no se revelan en ningun tipo de
pantalla. Se trata de seleccionar la posicion mas conveniente para deIinir el sistema de
coordenadas de movimiento JOGFR que mas adelante nos sera de gran utilidad a la
hora de mover el robot. Se disponen de 9 sistemas de coordenadas JGFRM
programables.




4.4.5 Cartesianas: TOOL

El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo origen
es deIinible por el usuario v programable, es decir, puede ser movil.
Se disponen de 9 sistemas de coordenadas TOOL programables.
Para poder trabajar con ellos:
Han de habilitarse - no hace Ialta pues ya lo estan.
Han de seleccionarse - UTOOLNUM 1 (1-9) o a traves de SIDFT
COORD.

Mueve y gira el TCP del robot en un sistema de coordenadas cartesiano creado sobre la
Herramienta

Se deIine en el punto mas conveniente de la Herramienta.
. Antorcha - en la punta.
. Pinza soldadura puntos - en el cap Iijo.
. Pinza multiple - multiples TCP multiples TOOL.

En deIinitiva, el TOOL deIine la herramienta que se usa en un determinado momento.
Mueve el TCP (Tool Center point o punto central de la herramienta) en direccion
x, y, z y gira sobre x(w), y(P), z(r) en el marco TOOL de la herramienta seleccionado.
Ejemplo de escribir con un lapiz:
Cuando escribimos con un lapiz es mas Iacil cogerlo y moverlo para escribir cerca de la
punta que no desde la parte alta del lapiz.

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4.5 Posicin del robot en el espacio

Si queremos visualizar la "posicion actual" del robot en cualquier momento:
MENUS, 0-NEXT, 4-POSITIO N.
La visualizacion de la posicion es independiente del modo de movimiento seleccionado
manual activo.
En robot puede servir como una herramienta de medida.

F2-JOINT: en grados, de la marca movil de cada eje respecto a la marca estatica de cada
eje.



F3-USER : Coordenadas del TCP respecto del origen del sistema de coordenadas
cartesianas de usuario USER alla donde haya sido creado (de los 9 que hay el que este
activo en ese momento. X, Y, Z en mm. w, p, r en grados).

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4-WORLD : Coordenadas del TCP respecto el origen del sistema de coordenadas
cartesianas WORLD intuitivo sobre la unidad mecanica.
(X, Y, Z en rnm.) (w, p, r en grados)
Si USER (1-9) WORLD F3 y F4 tendran las mismas coordenadas



Una posicion puede venir expresada de dos maneras:

En JOINT: Valores angulares de cada eje (en grados).

En CARTESIANAS: Coordenadas cartesianas del TCP respecto a un sistema de
reIerencia.

UT es el numero de TCP activo utilizado en ese punto.

UF es el numero de USER FRAME UFRAME Marco de usuario activo utilizado
en ese punto.

X, Y YZ son las coordenadas en rnm. del TCP respecto al UF activo en ese momento.

'V, P Y R son las coordenadas en grados de orientacion de giro TCP respecto a los ejes
X, Y, Z del Marco de Usuario activo utilizado en ese momento.

CONF es la conIiguracion de posicion del robot, por ejemplo FLUT 0,0,0:

Donde F L U T representa la posicion angular del robot; con:
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donde 0,0,0 representa el giro respectivamente sobre los ejes J4, J5 et J6:






4.6 Configuracin del sistema de referencia

4.6.1 Centro de herramienta (TCP)
Cuando un punto se memoriza en un sistema de coordenadas cartesianas, las
coordenadas grabadas son de hecho las del TCP (punto del centro del util),
reIerenciadas al sistema del usuario elegido (WORLD por deIecto).
Por deIecto el TCP se encuentra en el centro de la placa del eje 6 del robot.



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El TCP es el origen de la reIerencia herramienta.
La reIerencia herramienta por deIecto esta orientada como se describe en la Iigura de
arriba.
Cuando se crea una reIerencia de herramienta, el TCP se desplaza al extremo de la
herramienta utilizada. La reIerencia herramienta puede ser orientada segun el eje de
ataque de esa herramienta.



4.6.2 Sistema de referencia usuario (user frame opcion j604)

El sistema de reIerencia de usuario es el sistema de reIerencia para todas las
posiciones memorizadas en un programa. El TCP se mueve en reIerencia a ese
sistema.
Si no hay deIinido ningun sistema de reIerencia usuario, por deIecto, las posiciones
se reIeriran al sistema de coordenadas WORLD.



Activar la reIerencia usuario deIinida

Para activar la reIerencia usuario deIinida; pulsar F5:SETIND en la ventana
USER FRAME SETUP, e introducir el numero de la reIerencia usuario, despues
pulsar ENTER.
O SHIFTCOORD y cambiar directamente el numero de la reIerencia usuario
activa.

Metodos de conIiguracion

Para deIinir una herramienta seleccionar
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MENU SETUP Fl: |TYPE| FRANIES F3: |OTHER| TOOL
ENTER

La pagina TOOL FRAME SETUP aparece:





Es posible deIinir 5 herramientas en R-J2, 9 en R-J3 y 10 en R-J3i. Elegir la
herramienta a deIinir con el cursor y despues pulsar F2: DETAlL.
Para seleccionar el metodo de aprendizaje deseado, F2: |METHOD| y despues
elegir entre los 3 propuestos.


4.6.3 Mtodo de entrada directa de valores

En este metodo, las coordenadas y orientacion de la herramienta a deIinir deben ser
perIectamente conocidos.
Estas coordenadas seran introducidas directamente a mano en la ventana siguiente:
F2: |METHOD| DlRECTENTRY






4.6.4 Mtodo de los 3 puntos

El objeto de este metodo es el de desplazar el TCP al extremo de la herramienta
utilizada. Para ello tenemos que marcar un mismo punto con 3 orientaciones
diIerentes y memorizar esas posiciones.


Paso 1:
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Paso 2:




Paso 3:





Estado Iinal de la ventana:




Cuando los 3 puntos se han memorizado, las coordenadas x, y, z del nuevo TCP,
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son visualizadas en la parte superior de la ventana.

Estas coordenadas son dadas respecto al TCP original de Iabrica.
El sentido de la coordenada Z del TCP creado por el metodo 3P es el mismo
que la del TCP original del robot.



4.6.5 Mtodo de los 4 puntos

Este metodo es utilizado cuando el sitio deseado para la deIinicion del sistema de
reIerencia no esta accesible o es poco comodo.
Por ejemplo, para deIinir el origen de un sistema de reIerencia en el centro de una
mesa; es mas comodo deIinirlo sobre los bordes y desplazar a continuacion el
centro.
F2: |METHOD| ~ FOUR POINT

Pasos 1,2,3:

Los tres primeros pasos son identicos a los tres primeros pasos del metodo de los
tres puntos.

Paso 4:

El cuarto punto es el origen del sistema. El usuario puede deIinido alli donde se
crea conveniente.







Estado Iinal de la ventana:
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Cuando los 4 puntos estan memorizados, las coordenadas x, y, z, del origen y las
orientaciones w, p, r de los ejes del nuevo sistema se visualizan en la parte superior
de la nueva ventana.
Estas coordenadas estan reIerenciadas al sistema WORLD.

4.6.6 Mtodo de los 6 puntos

El objeto de este metodo es el de desplazar el TCP al extremo de la herramienta
utilizada y de re-orientar la reIerencia en la direccion de ataque de la nueva
herramienta.

Pasos 1, 2, 3:

Los tres primeros pasos son identicos a los tres primeros pasos que el metodo de
los tres puntos.
El TCP esta deIinido y ahora debemos re-orientar la herramienta y memorizar tres
puntos adicionales.

Paso 4: Orient Origine Point

Para memorizar el punto de origen de la orientacion, el eje OZ de la herramienta
debe estar colocado verticalmente, como en la Iigura siguiente.







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Paso 5: X Direction Point

DeIiniremos ahora la orientacion y el sentido del eje X. Para este paso y el
siguiente, es mas practico moverse en el sistema WORLD, con el Iin de asegurar
que desplazamos horizontalmente el eje OZ de la [Link] /- X
y/o /- Y




Paso 6: Z Direction Point

Para dar la direccion en Z, es preciso re-posicionarse sobre el punto de origen de la
orientacion. Para ello colocar el cursor sobre la linea Orient Origine Point y
despues pulsar SHIFT F4: MOVE- TO.
El robot se re-posicionara sobre el punto memorizado en el paso 4.
Para deIinir la direccion y el sentido del eje Z.
WORLD -Z (intentar deIinir el eje de ataque de la herramienta segun el sentido
Z)



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Estado Iinal de la ventana:

Cuando los 6 puntos estan memorizados, las coordenadas x, y, z del nuevo TCP y ~
las orientaciones w, p y r de la nueva herramienta son visualizadas en la parte I
superior de la ventana.





Estas coordenadas son dadas respecto al TCP original de Iabrica.
El sentido de la coordenada Z del TCP creado por el metodo 6P es diIerente
que la del TCP original del robot. En este caso es impuesta por el usuario.
TCP REMOTO "RTCP" (OPCION J624)


4.6.7 TCP remoto "RTCP"

La Iuncion RTCP se utiliza para optimizar movimientos y ayudar en la
programacion cuando el robot manipula una determinada pieza y la ha de mover
respecto de un punto Iijo.
Con el RTCP desactivado el robot reorienta en cualquier modo de movimiento
lineal respecto del TCP creado. Con el RTCP activado el robot no reorienta
respecto de su TCP , sino que reorienta respecto del RTCP.





ConIiguracion

Antes de usar el RTCP (mover el robot con un RTCP activo o insertar opciones del
RTCP dentro de los programas) hay que conIigurarlo. Antes de conIigurar un
RTCP, hay que conIigurar el TCP normal del robot (ver capitulo anterior).

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MENU ~ SETUP ~ Fl: |TYPE| ~ FRAMES ~ F3: |OTHER| ~ User / RTCP
~ ENTER

La pagina TOOL FRAME SETUP aparece:



Escoger el marco REMOTE TCP deseado, F2-|DETAIL|.
Seleccionar el metodo de Direct Entry, Three Point o Four Point.
(igual que conIigurar un sistema de coordenadas USER)

Seleccionar Three Point (Metodo de los tres puntos):
Orient Origin Point - Tocar con el TCP del robot en el puntero Iijo donde se
ubicara el RTCP.
X direccion: Seleccionar World para moverse, y mover el TCP del robot en una
direccion conveniente que el RTCP entendera como X.
Y direccion: Con SHIFT F4 - MOVETO volver al Orient origint point.
Seleccionar World para moverse, y mover el TCP del robot en una direccion
conveniente que el RTCP entendera como Y.


4.6.8 Movimiento del robot respecto del RTCP

FCNT TOGGLE REMOTE TCP, activa y desactiva el movimiento respecto del
RTCP.

FCNT CHANGE RTCP FRAME, seleccion del RTCP deseado (igual que
SHIFT COORD.), si hay mas de uno conIigurado.
JOINT Rl/JFRM - RI/WRLD - Rl/TOOL - Rl/USER


Programacion:
L P|l| lOOmm/secFINE, F4-|CHOICE|~ RTCP L P|l| lOOmm/secFINE,
CP|1| lOOrnm/sec FINERTCP
P|2| lOOmm/sec FINERTCP


Donde RI es el RTCP activo en ese momento.

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4.7 Creacin de un programa

TP en ON, SELECT -7 F2: CREATE



Seleccionar el tipo de nombre:



4.8 Creacin de un punto

Desplazar el robot hasta la posicion deseada, pulsar SHIFT Fl: POINT.
InIormacion posicional:

J P | 1| 50 FINE

En donde:
Tipo de movimiento: J
Tipo de punto: P
Contenido de la coordenada, nombre de la posicion: | 1 |
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Velocidad: 50 .
Tipo de terminacion (precision) :FINE


Tipos de movimiento hacia un punto
. J (Joint): movimiento angular - J P|l| 100 FINE
. L (Linear) : movimiento lineal - L P|1| 2000mmls FINE
. C (Circular) : movimiento circular - C P|2|
P|1| 2000mmls FINE

Ejemplo de movimiento circular:
Donde P|1| es el punto de llegada y P|2| un punto de paso,



Tipos de punto

Existen dos tipos de puntos:
Las POSICIONES - P| n |
Los REGISTROS DE POSICION - PR| n |

Velocidad
La velocidad se puede expresar de varias Iormas segun el tipo de desplazamiento
escogido:
. JOINT: valor en de la velocidad maxima
valor en segundos (un tiempo de llegada es impuesto)
. L o C : valor en rnm/s
valor en cm/min
valor en segundos (un tiempo de llegada es impuesto)



Precisin

La precision o tipo de terminacion , deIine como termina el robot el movimiento

. Precision Ima (FINE): para al robot con una precision maxima en posicion
. Continuo (CNT): No para sobre el punto programado

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Opciones asociadas al punto

Otras opciones de movimiento pueden ser utilizadas a Iin de eIectuar tareas especiIicas
durante el desplazamiento del robot. Dependiendo de soItware instalado algunas pueden
no aparecer.

Poner el cursor al Iinal de la linea., -7 F4 : CHOICE





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Ejemplo del menu desplegable en el teach pendant,


4.9 Test de un programa

El ciclo puede ser testeado en modo paso a paso mediante la tecla STEP.
. SHIFT FWD ejecuta el programa en sentido hacia adelante ForWarD .
. SHIFT BWD ejecuta el programa en sentido hacia atras BackWarD .
Ciertas condiciones pueden ser deIinidas para testear el Iuncionamiento de un
programa.


MENU - TEST CYCLE


ROBOT LOCK ~ ON: el robot no se desplaza mientras se ejecuta el programa
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OFF: el robot se desplaza mientras se ejecuta el programa

DRY RUN ~ Determina si la antorcha suelda durante el ciclo suelda (ON) o no
(OFF) durante el ciclo de test.

CART DRY RUN SPEED ~ Determina la velocidad de desplazamiento para los
movimientos cartesianos (si DRY RUN ON)

JOINT DRY RUN SPEED ~ determina la velocidad de desplazamiento para los
movimientos joint (si DRY RUN ON)n

DIGITAL/ANALOG I/O ~ autoriza (ENABLE) o no (DISABLE) la activacion de las
seales de entradas o salidas.

STEP STATEMENT TYPE ~ EspeciIica sobre que tipo de instrucciones el robot se
pone en pausa antes de continuar. .

STEP PATH NODE ~EspeciIico del lenguaje KAREL.















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