INSTITUTO TECNOLÓGICO DE TOLUCA

INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

TALLER DE INVESTIGACION II

"DISEÑO Y DESARROLLO DE UN MANDO INALÁMBRICO DE CONTROL

PARA UN BRAZO ROBÓTICO"

PRESENTA:

• DE LA CRUZ HUERTA ALEJANDRO

• HERNÁNDEZ MARTÍNEZ JOSUE

• SALAYA FUENTES AHKIN ARTURO

• SABINO SALGADO ALEJANDRO

• SUAREZ ARIAS EMILIANO

DOCENTE:

GARCIA GALVAN RAQUEL MERARI

METEPEC, MÉXICO, A 17 DE FEBRERO DE 2025

 AGRADECIMIENTOS

La realización de este proyecto de investigación, "Diseño y Desarrollo de un Mando Inalámbrico

de Control para un Brazo Robótico", ha sido posible gracias al invaluable apoyo y al conocimiento
compartido por diversas personas e instituciones.
Agradecemos sinceramente a la M. en C. Raquel Merari García Galván por su constante guía,
su paciencia y sus valiosas enseñanzas a lo largo de este trabajo. Su dirección fue fundamental
para el desarrollo del proyecto y por darnos su confianza para alcanzar nuevas metas.
Extendemos nuestro reconocimiento al Instituto Tecnológico de Toluca por el conocimiento
impartido en nuestras aulas, el cual sentó las bases esenciales para la concepción y ejecución
de esta investigación.
Finalmente, nuestra más profunda gratitud a todas las personas que participaron activamente en
este proyecto, especialmente a nuestros compañeros de equipo y colaboradores externos,
quienes dedicaron una parte invaluable de sí mismos, aportando su talento, esfuerzo y
compromiso en cada etapa. Su contribución fue crucial para alcanzar los resultados obtenidos.
A todos ellos, muchas gracias por su contribución.

RESUMEN

El presente proyecto de investigación aborda el "Diseño y Desarrollo de un Mando Inalámbrico

de Control para un Brazo Robótico" con el objetivo principal de mejorar la operatividad y facilidad
de uso de brazos robóticos en aplicaciones industriales, educativas o médicas, superando las
limitaciones de los sistemas de control alámbricos. La motivación central radica en la necesidad
de ofrecer mayor movilidad, seguridad y eficiencia en la interacción humano-robot, reduciendo
riesgos asociados a la manipulación directa y la presencia de cables.
La metodología empleada fue de tipo experimental y aplicado, con un enfoque iterativo que
implicó fases de planificación, diseño de hardware, programación de software, y pruebas
exhaustivas. Se utilizaron tarjetas de desarrollo ESP32 y módulos de comunicación LoRa SX1278
para establecer el enlace inalámbrico entre el mando (joysticks) y el brazo robótico. Se documentó
meticulosamente el progreso en bitácoras técnicas, registrando configuraciones, pruebas
funcionales y métricas de desempeño.
Entre los resultados más significativos, se logró establecer una conexión funcional con los
módulos LoRa SX1278. Aunque las pruebas iniciales arrojaron un tiempo de respuesta de 2000
ms (2 segundos), tras la optimización mediante el cambio a antenas de mayor ganancia y

2
correcciones en el código, se consiguió una drástica reducción de la latencia a 66 ms a una
distancia de 10 metros. Esta mejora representa una reducción del 96.7% en el tiempo de
respuesta, demostrando un avance considerable en la eficiencia de la comunicación inalámbrica
y la estabilidad de la conexión de los módulos.
A pesar de estos logros, el proyecto enfrentó diversas dificultades que impidieron la culminación
de una interconexión inalámbrica completa del brazo robótico por falta de tiempo. Se identificaron
limitaciones como la necesidad de cuidado extremo al alimentar la ESP32 (máx. 3.3V), lo que
impidió la selección de una batería autónoma y el diseño de una carcasa. La programación en el
IDE de Arduino resultó más compleja de lo esperado debido a la similitud con C/C++ y la extensión
del código, sugiriendo la exploración de lenguajes como Micro Python. Además, la cantidad
limitada de pines en la ESP32 para controlar múltiples servomotores llevó a considerar módulos
de expansión de pines, y la existencia de múltiples variantes de la ESP32 dificultó la
estandarización. Para futuras aplicaciones industriales, se concluyó la importancia de conectar el
receptor a módulos de optoacopladores para amplificar la señal PWM y proteger la tarjeta de
picos de voltaje.
En resumen, el proyecto sentó una base sólida en la optimización de la comunicación inalámbrica
para brazos robóticos, logrando una latencia significativamente baja a una distancia relevante.
Las lecciones aprendidas y las dificultades encontradas proporcionan una hoja de ruta clara para
futuras iteraciones y mejoras, especialmente en la robustez mecánica, la gestión de energía y la
escalabilidad del sistema.

3
 INDICE
1 INTRODUCCION ............................................................................................................. 8

2 DESCRIPCION DEL PROBLEMA ................................................................................... 8

3 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA .............................................................................. 9

4 OBJETIVOS ................................................................................................................... 10

4.1 Objetivo General......................................................................................................... 10

4.2 Objetivos Específicos ................................................................................................. 10

5 HIPOTESIS .................................................................................................................... 11

6 JUSTIFICACION ............................................................................................................ 11

7 ANTECEDENTES .......................................................................................................... 12

8 MARCO TEÓRICO ........................................................................................................ 14

8.1 Brazos Robóticos ....................................................................................................... 14

8.1.1 Tipos ....................................................................................................................... 14

8.1.2 Aplicaciones ........................................................................................................... 14

8.1.3 Ventajas ................................................................................................................. 14

9 VARIABLES ................................................................................................................... 17

9.1 Variable independiente ............................................................................................... 17

9.2 Variables Dependientes ............................................................................................. 18

10 METODOLOGÍA DE LA INVESTIGACIÓN ................................................................ 25

10.1 Población o Universo/Muestra .................................................................................... 25

10.2 Tipo de Estudio........................................................................................................... 26

4
 10.3 Instrumentos y Métodos Experimentales Aplicados ................................................... 26

10.3.1 Diagnóstico Inicial y Datos Preliminares ............................................................. 26

10.3.2 Instrumentos de Documentación y Recolección de Datos .................................. 27

10.3.3 Componentes del Sistema Experimental (Instrumentos de Operación y Prueba)

27

10.3.4 Planos Ingenieriles y Diagramas del Diseño ....................................................... 27

10.4 Desarrollo de la Metodología y Procedimiento de Recolección de Datos ................... 30

10.4.1 Diseño del Experimento y Fases del Proyecto .................................................... 31

10.4.2 Elaboración del Prototipo y Evidencia Visual ...................................................... 31

10.4.3 Técnicas de Recolección de Datos Aplicadas .................................................... 37

10.5 Procedimiento de Manejo y Análisis de la Información ............................................... 38

10.5.1 Recopilación y Organización de Datos ............................................................... 38

10.5.2 Análisis Descriptivo y Comparativo del Comportamiento de Variables ............... 38

10.5.3 Conclusiones Derivadas del Análisis de Resultados........................................... 39

10.5.4 Propuestas de Ajustes y Evolución del Prototipo (Derivadas del Análisis) .......... 39

10.5.5 Visualización Gráfica de Resultados Clave......................................................... 40

11 RESULTADOS .......................................................................................................... 43

12 CONCLUSIONES ...................................................................................................... 45

13 BIBLIOGRAFIA ......................................................................................................... 47

14 ANEXOS ................................................................................................................... 49

5
 INDICE DE FIGURAS

Figura 1 Diagrama esquemático general ................................................................................... 28

Figura 2 diagrama del módulo LoRa y EPS32 ........................................................................... 28

Figura 3 conexión del emisor ..................................................................................................... 29

Figura 4 Emisor control.............................................................................................................. 29

Figura 5 Receptor ...................................................................................................................... 30

Figura 6 conexión modulo PCA9685 con Arduino nano ............................................................ 30

Figura 7 Brazo robótico sin modificaciones ............................................................................... 31

Figura 8 Servomotor defectuoso................................................................................................ 32

Figura 9 Montaje Inicial del Circuito Emisor ............................................................................... 32

Figura 10 Montaje Inicial del Circuito Receptor.......................................................................... 32

Figura 11 Brazo robótico con modificaciones de servos y conexión de módulos ....................... 33

Figura 12 Modulos Lora con modificacion en antenas ............................................................... 33

Figura 13 Circuito final control, receptor y brazo robótico .......................................................... 34

Figura 14 Circuito Receptor ....................................................................................................... 34

Figura 15 Circuito del joystick .................................................................................................... 35

Figura 16 simulacion del joystick con arduino nano ................................................................... 35

figura 17 Simulacion internconecxion arduino nano ................................................................... 36

Figura 18 simulacion de un conexion para un PCB ................................................................... 37

Figura 19 Grafica de tiempo de respuesta ................................................................................. 41

6
Figura 20 codigo inicial de la ESP32 ......................................................................................... 65

Figura 21 Código para configuración del módulo en modo transmisor ...................................... 65

Figura 22 Codigo para configuración del módulo en modo receptor .......................................... 66

Figura 23 Opcion 1 de codigo de funcionamiento control .......................................................... 69

Figura 24 Opción 1 de codigo de funcionamiento receptor ........................................................ 70

ÍNDICE DE TABLAS

Tabla 1 variables ....................................................................................................................... 20

Tabla 2 Cronograma .................................................................................................................. 22

Tabla 3 Pruebas de Tiempo de Respuesta y Alcance ............................................................... 38

Tabla 4 Evolución del Tiempo de Respuesta ............................................................................. 40

Tabla 5 Rendimiento de la Señal LoRa vs. Distancia (Post-Optimización) ................................ 41

Tabla 6 Comparación del Tiempo de Respuesta por Distancia (Post-Optimización) ................. 42

7
 1 INTRODUCCION
En los últimos años, el avance en la automatización industrial ha impulsado la demanda de
procesos más eficientes, precisos y seguros. Dentro de este contexto, los brazos robóticos han
adquirido un papel fundamental al ejecutar tareas repetitivas, de alta exactitud o en ambientes
de riesgo. Sin embargo, los sistemas de control convencionales, a menudo cableados y con
interfaces poco ergonómicas, presentan limitaciones significativas en cuanto a movilidad y
facilidad de operación, lo que dificulta su implementación óptima en entornos industriales
dinámicos.
El presente proyecto de investigación aborda esta problemática mediante el diseño y desarrollo
de un mando inalámbrico destinado al control de un brazo robótico. El objetivo principal es
superar las restricciones de los sistemas alámbricos, que limitan el movimiento y pueden
aumentar los riesgos operativos debido a la necesidad de múltiples cables para señal y
alimentación. La implementación de un control inalámbrico busca permitir la operación del brazo
desde una distancia segura, reduciendo la exposición a accidentes al eliminar el contacto directo
y los enredos de cables, tal como lo señala Vélez. Además, se considera la importancia de incluir
un aislamiento adecuado en el diseño para mitigar la interferencia de ruido y transitorios
eléctricos generados por los motores del brazo. (Vélez, 2014)
La investigación se centra en responder a la pregunta de cómo diseñar un mando inalámbrico
que optimice el control de un brazo robótico en el ámbito industrial, garantizando eficiencia y
seguridad. Para ello, se exploran diversas tecnologías de comunicación inalámbrica, estrategias
de diseño ergonómico y metodologías de integración con plataformas robóticas. El propósito es
desarrollar un prototipo funcional que ofrezca mejoras sustanciales en la usabilidad, precisión y
eficiencia del control, contribuyendo así a una interacción más ágil y flexible con los dispositivos
robóticos, en línea con lo propuesto por Martínez y López (2020).

2 DESCRIPCION DEL PROBLEMA

El proyecto aborda la necesidad de controlar un brazo robótico de forma remota y segura, la cual
permite eliminar las limitaciones de los sistemas alámbricos. Los brazos robóticos

8
convencionales suelen requerir múltiples cables ya sea para la señal y la alimentación, lo cual en
es un factor de restricción de movimiento y puede aumentar riesgos operativos ya que la distancia
de manipulación en muy pequeña o al requerir más metros de cables puede disminuir la
ergonomía de este. El desarrollo de un mando inalámbrico permitirá operar el brazo desde una
distancia segura, reduciendo el riesgo de accidentes al eliminar el contacto y los enredos de
cables así como lo señala Vélez “ El hecho que el sistema incluya comunicación inalámbrica
permite distanciar al operador del brazo robótico y de esta manera se pueda reducir el riesgo al
momento de trabajar, además que se elimina una gran cantidad de cables que pueden
obstaculizar o dificultar el desarrollo de cualquier actividad.” (Vélez et al., 2014) además los
motores eléctricos del brazo generan ruido y transitorios eléctricos que pueden interferir con la
electrónica de control; por ello, es importante incluir el aislamiento adecuado en el diseño.

3 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

En los últimos años, el avance en la automatización industrial ha respondido a la creciente
demanda de procesos más eficientes, precisos y seguros. Los brazos robóticos juegan un papel
fundamental al realizar tareas repetitivas, de alta exactitud o en ambientes riesgosos. A pesar de
sus beneficios, los sistemas de control convencionales enfrentan dificultades relacionadas con la
movilidad y la facilidad de operación, lo que complica su implementación en entornos industriales
cambiantes (González y Pérez, 2019).
Generalmente, el manejo de estos dispositivos se realiza mediante interfaces cableadas o
diseños poco ergonómicos, lo que limita la libertad de movimiento del operador y disminuye la
eficiencia operativa. Al respecto, González y Pérez (2019) señalan que "los sistemas de control
tradicionales exigen un elevado nivel de especialización y, en muchos casos, restringen una
interacción intuitiva con el equipo" (p. 460). Además, el proceso de formación para utilizar estas
interfaces es complejo, lo que ralentiza la incorporación de nuevas tecnologías y aumenta los
costos de operación (Fernández y Sánchez, 2021).
Una alternativa innovadora para superar estas limitaciones es el desarrollo de un mando
inalámbrico que permita controlar los brazos robóticos con mayor libertad y eficacia. De acuerdo
con Martínez y López (2020), "los sistemas de control inalámbrico aplicados a la robótica
industrial pueden incrementar considerablemente la eficiencia operativa al posibilitar una
interacción más ágil y flexible con los dispositivos" (p. 67). No obstante, su implementación
implica abordar aspectos críticos como la reducción de la latencia en la transmisión de datos, la

9
compatibilidad con diversos sistemas robóticos y la seguridad en la comunicación para prevenir
interferencias o accesos no autorizados (Fernández y Sánchez, 2021).
Considerando este contexto, la investigación plantea responder a la siguiente pregunta: ¿De qué
manera es posible diseñar un mando inalámbrico que optimice el control de un brazo robótico en
el ámbito industrial, garantizando eficiencia y seguridad? Para responder a este interrogante, se
estudiarán diferentes tecnologías de comunicación inalámbrica, estrategias de diseño
ergonómico y metodologías de integración con plataformas robóticas. El objetivo es desarrollar
un prototipo que ofrezca mejoras sustanciales en la facilidad de uso, la precisión y la eficiencia
del control. En línea con esto, Fernández y Sánchez (2021) destacan que "la correcta
implementación de tecnologías inalámbricas en entornos robóticos puede aumentar la seguridad,
la rapidez en las respuestas y la compatibilidad con distintos sistemas de automatización" (p.
102).

4 OBJETIVOS

4.1 Objetivo General

Diseñar y desarrollar un mando inalámbrico que permita el control eficiente y preciso de un brazo
robótico, mejorando su operatividad y facilidad de uso en aplicaciones industriales, educativas o
médicas.

4.2 Objetivos Específicos

1. Aplicar los principios de funcionamiento y requerimientos técnicos de un brazo robótico

para definir las especificaciones del mando de control.

2. Investigar las tecnologías de comunicación inalámbrica más adecuadas (Bluetooth, Wi-

Fi) para la transmisión de datos entre el mando y el brazo robótico.

3. Diseñar la arquitectura electrónica del mando inalámbrico, incluyendo selección de

microcontroladores, sensores y módulos de comunicación.

4. Desarrollar el software de control y la interfaz de usuario que permita una interacción

intuitiva y eficiente con el brazo robótico.

10
 5. Implementar un prototipo funcional del mando inalámbrico y evaluar su desempeño en
términos de precisión, latencia y ergonomía.

6. Mejorar el diseño del mando basado en pruebas experimentales para garantizar su

fiabilidad y usabilidad en distintos entornos.

5 HIPOTESIS
El diseño e implementación de un mando inalámbrico con aislamiento óptico permitirá un control
eficiente, preciso y seguro de las articulaciones del brazo robótico, garantizando la integridad de
los circuitos de control frente a interferencias electromagnéticas generadas por los actuadores.

6 JUSTIFICACION
En la actualidad, la robótica industrial ha dejado de ser un concepto futurista para convertirse en
una realidad transformadora. Los brazos robóticos se han integrado de manera estratégica en
sectores tan diversos como la manufactura, medicina y exploración espacial, redefiniendo los
límites de la eficiencia y precisión humana.
Como afirman García y Ortiz (2017), "la integración de sistemas robóticos ha transformado la
forma en que se realizan procesos críticos en la industria moderna" (p. 78). Estos pilares de la
robótica no son simples máquinas, sino herramientas capaces de ejecutar tareas que combinan
precisión milimétrica, resistencia física y una consistencia inalcanzable para el trabajo humano
tradicional.
Sin embargo, a pesar de sus enormes capacidades, estos sistemas enfrentan una limitación
significativa: sus métodos de control. Las interfaces actuales, generalmente complejas y
cableadas, actúan como un cuello de botella que restringe la verdadera potencialidad de estos
sistemas. Sánchez y Rodríguez (2018) han documentado que el control de estos brazos "a
menudo se limita a sistemas cableados o interfaces complejas, lo que puede restringir su
movilidad y facilidad de uso".
Es en este contexto donde nuestro proyecto cobra un sentido estratégico. Buscamos desarrollar
un mando inalámbrico que no sea simplemente una mejora tecnológica, sino una solución
integral que redirecciona la interacción entre humanos y sistemas robóticos. Torres y Morales
(2020) destacan que "la implementación de interfaces inalámbricas no solo mejora la ergonomía,
sino que también aumenta la flexibilidad operativa en entornos industriales" (p. 101).

11
Un mando inalámbrico ofrecerá al operador mayor flexibilidad y libertad de movimiento,
permitiendo un control más intuitivo y preciso del brazo robótico. Además, la eliminación de
cables reducirá el riesgo de tropiezos y enredos, mejorando la seguridad en el entorno laboral.
Ramos y Mariño (2015) subrayan que "la eliminación de conexiones cableadas minimiza riesgos
y contribuye a un ambiente laboral más seguro" (p. 112).
Los beneficios de este desarrollo son profundamente significativos:
• Mayor flexibilidad y libertad de movimiento: El operador podrá controlar el brazo
desde una distancia segura y con total libertad, facilitando la realización de tareas
complejas o en entornos de difícil acceso.
• Control más intuitivo y preciso: La interfaz del mando inalámbrico permitirá un control
más natural y preciso, mejorando la eficiencia y la calidad del trabajo realizado. Sánchez
y Rodríguez (2018) afirman que "un sistema de control intuitivo reduce la curva de
aprendizaje y mejora significativamente la productividad" (p. 210).
• Mayor seguridad en el entorno de trabajo: La eliminación de cables disminuye el riesgo
de tropiezos y enredos, previniendo accidentes y mejorando la seguridad operativa.
• Mayor productividad y eficiencia: Al facilitar el control del brazo robótico, el mando
inalámbrico contribuirá a aumentar la productividad y eficiencia en diversas aplicaciones
industriales. Torres y Morales (2020) concluyen que "la automatización avanzada
mediante sistemas inalámbricos optimiza los procesos productivos y reduce tiempos de
inactividad" (p. 103).
Este proyecto trasciende la innovación tecnológica. Representa un paso adelante en nuestra
comprensión de cómo la tecnología puede adaptarse verdaderamente a las necesidades
humanas, creando sistemas que no solo sean eficientes, sino también intuitivos, seguros y
liberadores.
La robótica industrial ya no se trata solo de máquinas que realizan tareas, sino de herramientas
que expanden las capacidades humanas. Nuestro mando inalámbrico será un testimonio de esta
nueva era de integración tecnológica.

7 ANTECEDENTES
El estudio titulado "Diseño e implementación de un brazo robótico industrial mediante control por
computadora, inalámbrico y joystick para el laboratorio de la Escuela de Ingeniería Industrial de
la ESPOCH" (Barahona, 2015) analiza en profundidad la creación de sistemas automatizados

12
para manipular objetos. Este trabajo se basa en la evaluación de la estructura, los mecanismos
de control, la funcionalidad y la aplicación de un brazo robótico. Para su construcción, se
utilizaron recursos tecnológicos avanzados como servomotores, la tarjeta SSC-32, la placa
Arduino Mega 2560, el Shield sensor v5, un joystick, un control inalámbrico y programas
especializados como Lynxmotion RIOS SSC-32 V1.05 y Arduino.
El objetivo primordial de este proyecto es optimizar la productividad, disminuir los gastos de
fabricación y mejorar la calidad del producto. El brazo robótico se integra en el proceso de
producción con el propósito de reducir los riesgos laborales. Entre las principales
recomendaciones, destaca el uso de un voltaje adecuado de 12V-3A, garantizando que las
tarjetas no estén activas simultáneamente y verificando el límite de carga soportado por los
servomotores.
Otro proyecto relacionado, denominado "Creación de un brazo robótico controlado por un mando
Nunchuk de Nintendo" (Silva, 2023), se orienta a facilitar la vida de personas con movilidad
reducida en las manos. Este sistema utiliza módulos Bluetooth HC-05 para permitir una operación
inalámbrica, otorgando al usuario mayor libertad de movimiento. El alcance del proyecto se
centra en complementar la destreza manual sin sustituir por completo la funcionalidad de una
mano. Es relevante señalar que el prototipo no cuenta con capacidades de inteligencia artificial,
asegurando que el control permanezca en todo momento en manos del usuario.
Además, en 2019 se llevó a cabo otro proyecto centrado en el desarrollo de una aplicación para
dispositivos Android, combinada con un programa para la plataforma Arduino. Este proyecto está
diseñado para controlar un brazo robótico educativo del kit Arm Robot de la marca Ebotics,
utilizando un módulo Bluetooth adicional para la comunicación entre ambos sistemas.
El desarrollo incluyó una revisión de los avances tecnológicos recientes y la accesibilidad a estos
recursos, resaltando la motivación que impulsó la creación del proyecto. Asimismo, se detallaron
los componentes de hardware y software empleados, sus características esenciales y los
procedimientos necesarios para su configuración. El proceso se documentó en su totalidad,
desde el ensamblaje del brazo robótico y la conexión de los pines en la placa, hasta la
programación y ajuste de los distintos elementos en las plataformas Android y Arduino (Uroz,
2019).
Estos tres estudios ofrecen una visión completa y detallada del diseño e implementación de
brazos robóticos con aplicaciones que van desde entornos industriales hasta dispositivos de

13
asistencia personal, demostrando el potencial de las tecnologías avanzadas para optimizar el
rendimiento y la eficacia en diversas áreas.

8 MARCO TEÓRICO

8.1 Brazos Robóticos

Los brazos robóticos son sistemas mecatrónicos programables que emulan el movimiento y la
funcionalidad del brazo humano. Están diseñados para realizar tareas de manipulación y
ensamblaje con alta precisión, tanto de forma autónoma como semiautónoma. Según Barrientos
et al. (2007), "un brazo robótico se compone de elementos articulados que se enlazan por
uniones que permiten grados de libertad similares a los de un brazo humano".

8.1.1 Tipos
Los tipos más comunes se clasifican por su estructura cinemática:
Cartesianos: Se mueven en tres ejes lineales ortogonales (X, Y, Z), ideales para tareas de pick
and place.
Cilíndricos: Combinan rotación y desplazamiento vertical.
Esféricos: Usan coordenadas polares y acceden a espacios de trabajo curvilíneos.
SCARA: Alta velocidad y rigidez en el plano horizontal.
Articulados: Simulan el brazo humano, con seis o más grados de libertad. Son los más versátiles
y utilizados en aplicaciones complejas (Barrientos et al., 2007).

8.1.2 Aplicaciones
Los brazos robóticos tienen aplicaciones que abarcan varios sectores industriales y de servicios.
En la industria manufacturera son usados para soldadura, pintura, montaje y corte. En logística
permiten automatizar el almacenamiento y transporte mediante AGVs y AMRs (Mecalux México,
2023). Eurofound (2024) destaca que "la robotización permite a las empresas afrontar la escasez
de mano de obra y mejorar su competitividad". También se usan en medicina, investigación,
exploración y rehabilitación.

8.1.3 Ventajas
8.1.3.1 La implementación de brazos robóticos ofrece:
• Alta repetibilidad y exactitud.
• Capacidad de operar en entornos peligrosos.

14
 • Reducción de errores humanos.
• Mayor productividad y eficiencia operativa.
•
8.1.3.2 Tipos de controles para brazos robóticos el control puede realizarse mediante:
• Teach Pendants: Programación manual punto a punto.
• HMI en PC: Interfaces gráficas para configuración.
• PLC: Para integración en líneas de producción automatizadas.
• Joysticks/Mandos inalámbricos: Permiten control remoto y flexible.
• La tendencia actual apunta hacia sistemas de tele operación y control inalámbrico para
mejorar la ergonomía y la movilidad del operador.
8.1.3.3 Tecnologías de Comunicación Inalámbrica
8.1.3.3.1 Tecnologías Disponibles: Generación IoT (2023) señala que "cada tecnología
inalámbrica ofrece un balance entre alcance, ancho de banda y consumo". Las más
relevantes son:
• Wi-Fi: Alta velocidad, adecuado para redes internas.
• Bluetooth: Bajo consumo, ideal para enlaces de corto alcance.
• Lora WAN: Alcance de varios kilómetros, bajo ancho de banda.
• NB-IoT / LTE-M: Mayor seguridad y cobertura celular.
8.1.3.3.2 Ventajas
• Elimina el cableado físico.
• Incrementa la movilidad del operador.
• Reduce mantenimientos por desgaste de cables.
8.1.3.3.3 Costos Data-alliance.net (s.f.) indica que "el costo varía según la tecnología, antenas,
chips y requisitos de red". Bluetooth es económico, Lora WAN puede requerir antenas
especializadas.
1. Seguridad de los Controles
Romero Martínez (2018) advierte que "los ICS son vulnerables a ataques como denegación de
servicio, suplantación y robo de datos". Por ello, se deben aplicar:
• Cifrado WPA3 o TLS.
• Segmentación de red.
• Autenticación mutua.

15
 • Monitoreo continuo de señales y accesos.
2. Vida Útil de los Controles
La vida útil depende de:
• Calidad de componentes (joysticks, botones, carcasa).
• Resistencia al polvo, humedad y vibraciones.
• Capacidad de actualización tecnológica. Romero Martínez (2018) destaca que "la
obsolescencia tecnológica puede hacer inoperables los sistemas sin un plan de
mantenimiento proactivo".

3. Seguridad del Operador

• La norma ISO 10218 establece que los sistemas robóticos deben incluir:
• Paros de emergencia accesibles.
• Modo colaborativo con limitación de velocidad y fuerza.
• Interfaces intuitivas.
• Capacitación para el personal (Eurofound, 2024).
4. Integración con Sistemas Industriales
Según Sydle (2024), "la norma ISA-95 facilita la integración entre sistemas de planta y sistemas
de gestión empresarial". Los protocolos de integración incluyen:
• Modbus TCP/IP.
• PROFINET.
• OPC UA.
• Estas integraciones aseguran una operación coherente y trazabilidad de datos.
5. Tarjetas de Desarrollo y Lenguajes de Programación
5.1 Plataformas Arrow Electronics (s.f.) compara:
• Arduino: Bajo costo, fácil uso, comunidad amplia.
• ESP32: Wi-Fi y Bluetooth integrados.
• Raspberry Pi: Capacidad de procesamiento alto, con sistema operativo.
• STM32: Profesional, bajo consumo, rendimiento alto.
5.2 Lenguajes
• C/C++: Control detallado del hardware.
• Python: Ideal para desarrollo rápido y tareas de red.

16
 6. Optoacopladores: Funcionamiento y Aplicaciones Harris (2021) explica: "un
optoacoplador transfiere señales eléctricas mediante un LED y un fototransistor en un
mismo encapsulado, garantizando aislamiento galvánico". Se utilizan para:
• Aislar señales de sensores.
• Proteger entradas del microcontrolador.
• Interconectar lógicas con distintas referencias de potencial.
7. Tipos de Motores para Brazos Robóticos y Sus Drivers
7.1 Motores Paso a Paso JSS Motor (2025) afirma: "los motores paso a paso permiten
posicionamiento preciso sin necesidad de sensores, mediante pulsos controlados de
corriente". Son ideales para movimientos discretos, y requieren drivers como el A4988 o
DRV8825 que implementan microstepping.
7.2 Motores DC y Motorreductores: EcuaRobot (2022) señala que "los motores de corriente
continua permiten rotación continua y son adecuados para aplicaciones donde el control de
velocidad y torque es prioritario". Los motorreductores incrementan el torque a expensas de
velocidad.
7.3 Drivers de Motor: Los drivers permiten accionar motores de forma segura desde un
microcontrolador. De acuerdo con Rashid (2010), "los circuitos en puente H permiten el control
bidireccional de motores DC, utilizando cuatro interruptores que se activan de forma cruzada".
Este diseño permite invertir el sentido de giro del motor mediante control lógico.

9 VARIABLES

9.1 Variable independiente

• Tipo de comunicación inalámbrica
• Tipo de mando (joystick, botones, control por gestos, aplicación móvil).
• Alcance de la comunicación (metros de distancia soportados).
• Tipo de Fuente de alimentación (batería recargable, pilas, conexión externa).
• Número de grados de libertad del brazo robótico (afecta la cantidad de controles
necesarios).
• Frecuencia de muestreo y actualización de datos (velocidad de respuesta).

17
9.2 Variables Dependientes

• Precisión y estabilidad del control (medir las frecuencias y la existencia de interferencias

las cuales afecten al brazo).
• Consumo energético del mando y del brazo robótico comparado con el consumo del brazo
conectado de forma alámbrica
• Tiempo de respuesta del brazo robótico (latencia entre el mando y el actuador).
• Facilidad de uso y ergonomía del mando (depende del tipo de control seleccionado).
• Duración de la batería (influida por el tipo de comunicación y hardware usado).
• Eficiencia del procesamiento de señales (impactada por los protocolos y hardware).
• Precisión del movimiento del brazo (afectada por el método de control y resolución de los
sensores).

18
19
Tabla 1 variables

20
21
 Tabla 2 Cronograma

Instrumentos de recolección de datos

Encuestas: son importantes para recopilar la experiencia del usuario en términos de facilidad
de uso y ergonomía
En este apartado se proponen 3 cuestionarios, primero abordando la experiencia del usuario;
segundo abordando la precisión y rendimiento, tercero abordando la seguridad y confiabilidad

Entrevistas: para obtener retroalimentación cualitativa sobre la funcionalidad del sistema se

realizan entrevistas a expertos

Observación: analizar cómo es que los usuarios interactúan con el sistema en escenarios
reales

Documentación: llevar un registro de todos los hallazgos, avances, retrasos y descubrimientos

de todo el proceso teórico como experimental.

Experimentos de laboratorio: aquí se realizan pruebas de validación de precisión para

comparar los comandos enviados con la respuesta real del brazo.
Pruebas de precisión y exactitud, con el objetivo de evaluar que tan bien el brazo robótico sigue
los comandos remotos.
Pruebas de latencia y tiempos de respuesta, con el objetivo de medir el retraso entre el envío del
comando y la ejecución del movimiento.
Pruebas de estabilidad y conectividad, con el objetivo de evaluar la confiabilidad de la
comunicación remota
Pruebas de ergonomía y usabilidad, con el objetivo de evaluar la facilidad de uso del sistema.
También se realizan pruebas de estrés para evaluar el rendimiento bajo diferentes condiciones
de red o carga de trabajo.

Escalas de medición: en este punto se le da más enfoque al hardware de medición que se

encuentra en posibilidad de uso.
Acelerómetros y giroscopios para medir el movimiento del brazo robótico y verificar la precisión
de los movimientos.
Sensores de posición como encoders o potenciómetros para registrar la posición y orientación
del brazo en tiempo real.
Sensores de fuerza y presión para evaluar la interacción del brazo con objetos y medir su
respuesta a comandos remotos

22
Dispositivos de medición de latencia como osciloscopios o software de análisis de red para
evaluar retrasos y efectividad en la comunicación.

23
Diario de Campo
Actividad:
Investigador/Observador:
Objetivo/pregunta:
Situación:
Lugar-espacio:
Técnica aplicada:
Recursos Grabadora ☐ Apuntes ☐
Archivo:
Personajes que intervienen:
Descripción de actividades, relaciones y Consideraciones interpretativas/analíticas
situaciones sociales cotidianas con respecto al objetivo o pregunta de
investigación

Observaciones
Personal
Parte

24
10 METODOLOGÍA DE LA INVESTIGACIÓN
En el presente texto se busca desarrollar como este proyecto se guio con un enfoque
experimental y aplicado, ideal para resolver problemas reales a través de pruebas constantes y
ajustes progresivos. El objetivo principal fue diseñar y poner en marcha un sistema de control
inalámbrico para un brazo robótico, comprendiendo también los factores técnicos que influyen o
afectan su rendimiento. Durante todo el proceso se aplicó una metodología iterativa, haciendo
mejoras continuas tanto en el hardware como en el software basado en los resultados de cada
prueba. Se utilizó una bitácora técnica para registrar cada avance, dificultad y configuración, lo
que permitió dar seguimiento detallado al proyecto y asegurar que los resultados pudieran
reproducirse. Esta experiencia no solo ayudó a cumplir con los objetivos técnicos, sino que
también fortaleció habilidades importantes como el análisis crítico, la resolución de problemas y
el diseño de soluciones dentro del ámbito de la ingeniería aplicada como lo son el diseño, la
programación y el control.

10.1 Población o Universo/Muestra

El universo de este estudio se centra en los sistemas de control para brazos robóticos a escala,
específicamente aquellos que buscan implementar comunicación inalámbrica para su operación
remota.

La muestra del estudio es el prototipo de brazo robótico desarrollado y el sistema de control

inalámbrico diseñado específicamente para este. Este sistema está compuesto por los siguientes
elementos principales:
● Brazo Robótico: Una estructura mecánica a escala, inicialmente con servomotores con
engranajes plásticos, posteriormente actualizados a engranajes metálicos debido a
limitaciones de carga.
● Sistema de Control Emisor: Compuesto por una tarjeta de desarrollo ESP32 y un módulo
de comunicación LoRa SX1278, encargado de codificar y transmitir los comandos de control.
Se contempla el uso de joysticks o un diseño de control personalizado.
● Sistema de Control Receptor: Compuesto por una tarjeta de desarrollo ESP32 y un
módulo de comunicación LoRa SX1278, encargado de recibir, decodificar los comandos y
accionar los servomotores del brazo robótico.
Las características clave de la muestra que fueron objeto de estudio y optimización incluyen: el
tiempo de respuesta del sistema, la integridad de la comunicación, la resistencia mecánica de
los componentes y, de forma secundaria, el consumo energético.

25
10.2 Tipo de Estudio

El presente proyecto se enmarca en un estudio de tipo experimental y aplicado con un fuerte

componente de desarrollo tecnológico e investigación iterativa.
● Experimental: Se manipularon deliberadamente variables independientes (configuración de
hardware, parámetros de comunicación LoRa, versiones de código, tipo de antenas, tipo de
servomotores) para observar sus efectos sobre variables dependientes (tiempo de
respuesta, alcance de la comunicación, tasa de error de paquetes, estabilidad del sistema,
resistencia mecánica). Se realizaron pruebas controladas y se registraron los resultados
para su análisis.
● Aplicado: El objetivo principal fue resolver un problema práctico y real: el diseño e
implementación de un sistema de control inalámbrico funcional para un brazo robótico. Los
conocimientos generados se orientaron directamente a la mejora del prototipo y a la solución
de desafíos técnicos.
● Desarrollo Tecnológico: Implicó el diseño, construcción, programación, prueba y
refinamiento de un sistema tecnológico (hardware y software).
● Investigación Iterativa: El proceso no fue lineal, sino que se basó en ciclos de diseño,
prueba, análisis de resultados y ajuste. Cada iteración buscaba mejorar el rendimiento y la
funcionalidad del sistema, tal como se evidencia en las múltiples bitácoras y las fases de
desarrollo.
10.3 Instrumentos y Métodos Experimentales Aplicados

La selección de instrumentos y métodos se orientó a garantizar la trazabilidad, reproducibilidad

y análisis crítico de cada etapa del proyecto.

10.3.1 Diagnóstico Inicial y Datos Preliminares

Al inicio del proyecto, se realizó un diagnóstico para conocer el estado inicial de las variables
críticas. Las primeras pruebas (referenciadas en "Bitácora 1" y la tabla de la página 2 del
documento original) revelaron:
● Tiempo de respuesta del sistema: Con la configuración inicial (antenas de stock, código
base), el tiempo de respuesta era de aproximadamente 2 segundos (2000 ms) tanto a 1m
como a 5m de distancia.
● Resistencia mecánica: Se observó que la estructura del brazo resultaba demasiado
pesada para los engranajes plásticos de los servomotores base, causando fallos y la
detención de pruebas de movimiento.
● Comunicación LoRa: Se estableció una comunicación básica, pero con una latencia
considerable y potencial inestabilidad a mayores distancias o con interferencias.
Conclusiones Preliminares del Diagnóstico:
1. El tiempo de respuesta inicial de 2 segundos era inaceptablemente alto para una operación

26
 fluida y precisa del brazo robótico.
2. La selección de servomotores con engranajes plásticos no era adecuada para la carga de
la estructura, requiriendo un rediseño o reemplazo de estos componentes.
3. Existía un amplio margen para la optimización del sistema de comunicación inalámbrica
LoRa, tanto a nivel de hardware (antenas) como de software (código de
transmisión/recepción y codificación/decodificación de datos).
Estos datos preliminares fueron cruciales para dirigir las fases subsecuentes de desarrollo y
optimización.

10.3.2 Instrumentos de Documentación y Recolección de Datos

● Diario de Campo (Bitácora Técnica): Instrumento primario para la documentación
sistemática del progreso, registrando configuraciones de hardware, parámetros de
comunicación LoRa, diseño y evolución del software, pruebas funcionales, métricas de
desempeño (RSSI, SNR, PER, tiempo de respuesta), e identificación y resolución de
problemas.
● Computadoras (2 unidades): Para programación (IDE Arduino), alimentación inicial de
tarjetas y visualización de datos (monitor serie).
● Cámara: Para documentación visual de montajes, componentes y resultados.

10.3.3 Componentes del Sistema Experimental (Instrumentos de Operación y

Prueba)
● Tarjetas de Desarrollo ESP32 (2 unidades): Microcontroladores principales.
● Módulos de Comunicación LoRa SX1278 (2 unidades): Para la comunicación inalámbrica
(433 MHz).
● Antenas para Módulos LoRa: Inicialmente de stock, luego mejoradas.
● Servomotores: Actuadores del brazo (inicialmente con engranajes plásticos, luego
propuesta de metálicos).
● Joysticks (2 unidades) / Diseño de Control: Interfaz de usuario para el mando.
● Fuente de Alimentación Independiente (Considerada): Para los módulos y motores.
● Módulo de Expansión de Pines (Considerado): Para controlar más servomotores.
● Software (IDE de Arduino): Entorno de desarrollo para la lógica de control.

10.3.4 Planos Ingenieriles y Diagramas del Diseño

En esta sección se deben incluir o referenciar los planos ingenieriles y diagramas esquemáticos
del diseño del sistema. Estos pueden incluir:
● Diagrama Esquemático General del Sistema: Mostrando la interconexión entre el mando
de control (ESP32 Emisor + LoRa Emisor + Joysticks), el canal de comunicación
inalámbrica, y el brazo robótico (ESP32 Receptor + LoRa Receptor + Servomotores +
Estructura del Brazo).

27
 Figura 1 Diagrama esquemático general

● Diagrama de Conexiones del Módulo Emisor: Detallando las conexiones entre la ESP32,
el módulo LoRa SX1278, y los joysticks (o la interfaz de control).

Figura 2 diagrama del módulo LoRa y EPS32

28
 Figura 3 conexión del emisor

● Diagrama de Conexiones del Módulo Receptor: Detallando las conexiones entre la

ESP32, el módulo LoRa SX1278, y los servomotores del brazo robótico, incluyendo la
gestión de alimentación.

Figura 4 Emisor control

29
 Figura 5 Receptor

Figura 6 conexión modulo PCA9685 con Arduino nano

10.4 Desarrollo de la Metodología y Procedimiento de Recolección de Datos

El desarrollo siguió un enfoque iterativo, estructurado en fases, con recolección de datos

continua.

30
10.4.1 Diseño del Experimento y Fases del Proyecto
● Fase 1: Planificación Estratégica y Selección de Componentes: Investigación y
justificación técnica de componentes (ESP32, LoRa SX1278, IDE Arduino). Registro en
"Bitácora 2" y "Bitácora 4".
● Fase 2: Diseño de Hardware, Interconexión Física y Verificación de Módulos:
Conexiones eléctricas, identificación de pines, configuración inicial de LoRa. Pruebas de
conectividad básica. Registro en "Bitácora 3" y "Bitácora 4".
● Fase 3: Desarrollo y Programación del Sistema Embebido: Diseño de arquitectura de
software (transmisor/receptor), estructura de datos, gestión de comunicación LoRa, control
de servomotores. Pruebas unitarias y de integración. Registro en "Bitácora 1" y "Bitácora 5".
● Fase 4: Pruebas Exhaustivas del Sistema y Validación Funcional: Aplicación de
protocolos para evaluar alcance, latencia, robustez, PER, estabilidad y resistencia
mecánica. Registro en "Bitácora 1" y "Bitácora 4".

10.4.2 Elaboración del Prototipo y Evidencia Visual

La elaboración del prototipo fue una parte central del desarrollo metodológico, permitiendo la
medición directa de las variables de interés.

● Montaje Inicial del Brazo Robótico y Sistema de Control:

Figura 7 Brazo robótico sin modificaciones

31
 Figura 8 Servomotor defectuoso

Figura 9 Montaje Inicial del Circuito Emisor

Figura 10 Montaje Inicial del Circuito Receptor

32
● Prototipo con Mejoras Implementadas:

Figura 11 Brazo robótico con modificaciones de servos y conexión de módulos

Figura 12 Módulos Lora con modificación en antenas

33
Figura 13 Circuito final control, receptor y brazo robótico

Figura 14 Circuito Receptor

34
 Figura 15 Circuito del joystick

● Entorno de Pruebas y Simulaciones (si aplica):

Figura 16 simulación del joystick con Arduino nano

35
figura 17 Simulación internconecxion arduino nano

36
 Figura 18 simulación de una conexión para un PCB

10.4.3 Técnicas de Recolección de Datos Aplicadas

● Observación y Experimentación: Técnica principal en todas las fases.
● Prueba y Error Sistemático: Para diagnóstico y corrección iterativa.
● Mediciones Directas:
○ Tiempo de Respuesta: Medido antes (2s) y después de optimizaciones (66 ms).
○ Distancia de Comunicación: Pruebas a 1m, 5m, y 10m.
○ Intensidad de Señal Recibida (RSSI): Registrada vía monitor serie (. "Bitácora 5").
○ Relación Señal a Ruido (SNR): Métrica clave de LoRa.
● Registro en Bitácora: Documentación meticulosa de actividades, configuraciones, códigos,
problemas, soluciones y resultados

37
 Tabla 3 Pruebas de Tiempo de Respuesta y Alcance

10.5 Procedimiento de Manejo y Análisis de la Información

El manejo de la información recolectada se enfocó en la evaluación del desempeño y la toma de

decisiones técnicas informadas.

10.5.1 Recopilación y Organización de Datos

● Datos primarios registrados cronológicamente en el Diario de Campo (Bitácora Técnica).
● Datos cuantitativos clave (tiempo de respuesta, RSSI, distancia) tabulados para
comparaciones directas (ver Tabla anterior y tablas en sección 5.5).

10.5.2 Análisis Descriptivo y Comparativo del Comportamiento de Variables

● Velocidad de Transmisión Efectiva / Tiempo de Respuesta Integral: Se analizó la
evolución de esta métrica, pasando de 2000 ms a 66 ms (mejora del 96.7%). Esta variable
demostró una alta sensibilidad a los cambios de hardware (antenas) y optimizaciones de
software. El comportamiento inicial indicaba un sistema ineficiente, mientras que los valores
finales reflejan un sistema ágil y responsivo.
● Integridad y Precisión en la Lectura de Comandos: Evaluada cualitativamente ("Bitácora
5": "Received packet 'ReceptorLoRaName'"). La mejora en la calidad de la señal (RSSI,
SNR) tras el cambio de antenas contribuyó directamente a una mayor integridad de los datos
y menor tasa de error de paquetes (PER), aunque esta última no se cuantificó
explícitamente.
● Resistencia Mecánica de Componentes: La falla de los engranajes plásticos (Bitácora 1)
evidenció una limitación crítica. Esta variable (resistencia a la carga) fue cualitativamente
evaluada como deficiente en la configuración inicial.
● Calidad de la Señal (RSSI y SNR): Estas variables son inversamente proporcionales a la
distancia y directamente proporcionales a la calidad de las antenas y la ausencia de

38
 obstrucciones. Los valores hipotéticos (-60 dBm RSSI / +8 dB SNR a 1m vs -82 dBm RSSI
/ +3 dB SNR a 10m con antenas mejoradas) ilustran esta tendencia. Una señal más fuerte
(RSSI más cercano a 0 dBm y SNR positivo alto) se correlaciona con una comunicación más
fiable.
● Consumo Energético: Consideración secundaria inicial, pero relevante para la autonomía.
● Impacto de las Optimizaciones: El cambio de antenas fue la modificación con el impacto
más significativo en el tiempo de respuesta y la calidad de la señal. Las correcciones en el
código también fueron fundamentales para la correcta codificación, transmisión, recepción
y decodificación de los datos.

10.5.3 Conclusiones Derivadas del Análisis de Resultados

A partir del análisis exhaustivo de los datos obtenidos en las diferentes fases de prueba, se
derivan las siguientes conclusiones principales:
1. Operatividad Fundamental Lograda: El sistema de control inalámbrico para el brazo
robótico demostró ser funcional, permitiendo el control remoto del prototipo a distancias de
hasta 10 metros con un tiempo de respuesta final de 66 ms.
2. Impacto Crítico de los Componentes de RF: La calidad de las antenas LoRa es un factor
determinante en el rendimiento del sistema de comunicación inalámbrica. El reemplazo de
las antenas de stock por alternativas de mayor ganancia resultó en una reducción drástica
de la latencia y una mejora en la fiabilidad del enlace.
3. Necesidad de Robustez Mecánica: Los componentes mecánicos, especialmente los
servomotores, deben ser seleccionados cuidadosamente para soportar las cargas y
esfuerzos a los que serán sometidos. La falla inicial de los engranajes plásticos subraya
esta necesidad.
4. Optimización de Software Esencial: Un código eficiente para la codificación de comandos,
la gestión de paquetes LoRa y el control de actuadores es tan importante como el hardware.
Las iteraciones en el software fueron clave para asegurar la correcta interpretación y
ejecución de los comandos.
5. Limitaciones de Recursos y Escalabilidad: Se identificaron limitaciones en cuanto a los
pines disponibles en la ESP32 para un mayor número de actuadores y la necesidad de una
fuente de alimentación independiente para evitar sobrecargas, lo que apunta a
consideraciones de diseño para futuras expansiones.

10.5.4 Propuestas de Ajustes y Evolución del Prototipo (Derivadas del Análisis)

Con base en el análisis de resultados y la experiencia práctica documentada, se reiteran y

refuerzan las siguientes propuestas (originalmente en sección 1.5 del documento fuente y
Bitácoras):
1. Refinamiento de la Arquitectura del Software: Implementar verificación avanzada de
señal (CRC, retransmisiones) y una gestión de comandos más robusta.
2. Canal de Retroalimentación Bidireccional: Para telemetría (posición de los servos,

39
 estado de la batería) y confirmación de comandos.
3. Optimización Continua del Sistema Radiante: Experimentar con diferentes tipos y
ubicaciones de antenas LoRa.
4. Diseño de Interfaz de Usuario (UI) Avanzada: Para el mando, mejorando la ergonomía y
funcionalidad.
5. Sistema Integral de Protección Eléctrica y Gestión de Energía: Para mayor seguridad y
autonomía.
6. Mejora de la Robustez Mecánica: Estandarizar el uso de servomotores con engranajes
metálicos y reforzar la estructura del brazo.
7. Exploración de Módulos de Expansión de Pines (I2C como PCA9685): Para manejar un
mayor número de servomotores sin agotar los pines de la ESP32.

10.5.5 Visualización Gráfica de Resultados Clave

La representación gráfica de los datos recolectados es fundamental para una interpretación

intuitiva de las tendencias y comparaciones. A continuación, se describen los gráficos pertinentes
derivados de los datos de prueba y las tablas de datos correspondientes, formateadas para
facilitar su uso en herramientas de graficación externas:
• Evolución del Tiempo de Respuesta

Etapa Tiempo de Respuesta (ms)

Inicial (Prueba ID 1, 1m) 2000

Inicial (Prueba ID 2, 5m) 2000

Post-Optimizaciones (Prueba ID 5, 10m) 66

Tabla 4 Evolución del Tiempo de Respuesta

40
 Tiempo de Respuesta (ms)
2500

2000

1500

1000

500

0
Inicial (Prueba ID 1, 1m) Inicial (Prueba ID 2, 5m) Post-Optimizaciones
(Prueba ID 5, 10m)

Figura 19 Grafica de tiempo de respuesta

Este gráfico ilustra la significativa reducción del tiempo de respuesta del sistema, desde los 2000
ms iniciales hasta aproximadamente 66 ms, evidenciando el impacto positivo de las
optimizaciones realizadas en el código y el hardware (antenas).

● Rendimiento de la Señal LoRa vs. Distancia (Post-Optimización).

Distancia (m) RSSI (dBm) SNR (dB)

1 -60 8

5 -75 5

10 -82 3

Tabla 5 Rendimiento de la Señal LoRa vs. Distancia (Post-Optimización)

41
 Rendimiento de la Señal LoRa vs. Distancia
(Post-Optimización).

0 10
1 5 10
-20 8

-40 6

-60 4

-80 2

-100 0

RSSI (dBm) SNR (dB)

Este gráfico muestra la variación de la calidad de la señal LoRa (medida por RSSI y SNR) en
función de la distancia, después de implementar las mejoras en las antenas y la configuración
del sistema. Típicamente, se observa una atenuación de la señal (disminución de RSSI y SNR)
a medida que aumenta la distancia.

● Comparación del Tiempo de Respuesta por Distancia (Post-Optimización).

Distancia (m) Tiempo de Respuesta (ms)

1 80

5 70

10 66

Tabla 6 Comparación del Tiempo de Respuesta por Distancia (Post-Optimización)

42
 Comparación del Tiempo de Respuesta por
Distancia (Post-Optimización).
90

Tiempo de Respuesta (ms)

80
70
60
50
40
30
20
10
0
1 5 10
Distancia (m)

Este gráfico permite analizar si existe una correlación notable entre la distancia de comunicación
y el tiempo de respuesta del sistema después de las optimizaciones. Los datos de las pruebas
3, 4 y 5 (80ms a 1m, 70ms a 5m, y 66ms a 10m) sugieren una ligera disminución en el tiempo de
respuesta a mayor distancia dentro del rango probado, lo cual podría ser un indicador de la
eficiencia del protocolo de comunicación bajo diferentes intensidades de señal.

11 RESULTADOS
El desarrollo del proyecto se enfrentó a diversas dificultades que impidieron el cumplimiento
satisfactorio de todos los objetivos planteados inicialmente. A pesar de estas limitaciones, se
lograron avances significativos en la conectividad y el tiempo de respuesta del sistema de control
inalámbrico.
1. Conectividad y Tiempo de Respuesta:
Se logró establecer una conexión funcional entre el mando y el brazo robótico utilizando módulos
LoRa SX1278. Las pruebas iniciales con antenas de stock y un código base arrojaron un tiempo
de respuesta de aproximadamente 2000 ms (2 segundos) a distancias de 1m y 5m, lo cual era
inaceptablemente alto para una operación fluida.
Tras la optimización mediante el cambio a antenas de mayor ganancia y correcciones en el
código, se consiguió una reducción drástica en la latencia. El tiempo de respuesta se mejoró a

43
66 ms a una distancia de 10 metros. Esta mejora representa una reducción del 96.7% en el
tiempo de respuesta, demostrando un avance significativo en la eficiencia de la comunicación
inalámbrica.

2. Avance en la Conexión de los Módulos:

A pesar de no lograr una interconexión inalámbrica completa por falta de tiempo, se observó un
avance considerable en la estabilidad y fiabilidad de la conexión de los módulos LoRa SX1278.
La calidad de la señal (RSSI y SNR) mejoró notablemente con el cambio de antenas, lo que
contribuyó a una comunicación más robusta y con menor tasa de error de paquetes.

3. Cambio de Módulos y Tarjetas de Desarrollo:

Originalmente, se seleccionaron tarjetas de desarrollo ESP32 debido a su mayor velocidad (40
MHz vs. 16 MHz de Arduino), mayor cantidad de puertos, conectividad Wi-Fi y Bluetooth
integradas, y menor costo. Sin embargo, el documento menciona que "se tuvieron que cambiar
los módulos ahora con Arduino nano" en el contexto de los diagramas de conexión para el módulo
receptor y el entorno de pruebas, lo que sugiere una adaptación o consideración de esta
plataforma para ciertas partes del circuito o pruebas. Es importante señalar que el documento
también indica que "el no identificar correctamente el modelo de nuestra tarjeta provocara que el
código no funcione adecuadamente", lo cual pudo haber influido en la necesidad de estas
adaptaciones.
4. Dificultades Encontradas y Limitaciones:
• Alimentación de la ESP32: Se identificó la necesidad de tener especial cuidado al
alimentar la tarjeta ESP32, ya que exceder los 3.3 Volts de operación puede dañarla.
Esto impidió la selección adecuada de una batería para alimentar el circuito de forma
autónoma y, por ende, el diseño de una carcasa para el mando.
• Diseño de Carcasa: Debido a las limitaciones de tiempo y la falta de una solución de
alimentación, no se realizó un estudio adecuado para seleccionar el material y diseñar la
carcasa del mando.
• Programación en IDE de Arduino: Se encontró que el uso del IDE de Arduino es más
complejo de lo que aparenta para la programación del mando debido a su similitud con
C y C++. Esto resultó en códigos extensos, dificultando la identificación de errores. Se
recomienda explorar lenguajes como Micro Python para códigos más concisos.

44
 • Pines de la ESP32: Conectar más de 3 motores y el módulo LoRa disminuye la cantidad
de pines disponibles en la tarjeta ESP32, lo que llevó a considerar el uso de un módulo
de expansión de pines.
• Variantes de ESP32: La gran cantidad de variantes de la tarjeta ESP32, con diferencias
en el número y distribución de pines, fue un factor que dificultó el avance y requirió
establecer la variante específica a utilizar.
5. Consideraciones para Aplicaciones Industriales: Se concluyó que, para aplicaciones
industriales, la parte del receptor debería conectarse a un módulo de optoacopladores. Esto
serviría para amplificar la señal PWM de la ESP32 y, crucialmente, para proteger la tarjeta
de picos de voltaje.
En resumen, aunque el proyecto no culminó con una interconexión inalámbrica completa del
brazo robótico debido a las limitaciones de tiempo y las dificultades técnicas imprevistas, se logró
un avance significativo en la optimización de la comunicación entre los módulos LoRa,
alcanzando un tiempo de respuesta de 66 ms a 10 metros, lo que sienta una base sólida para
futuras iteraciones.

12 CONCLUSIONES

Debido al tiempo asignado para este proyecto no se logró cumplir de forma satisfactoria con el
objetivo del proyecto, ya que se encontraron más dificultades de las previstas originalmente
durante el desarrollo de este.
Al momento de utilizar una tarjeta de desarrollo ESP32 se debe tener especial cuidado al
momento de alimentar con un voltaje, ya que de exceder los 3.3 Volts de operación podremos
dañar nuestra tarjeta.
Dado el anterior problema no se ha podido seleccionar una batería que alimente el circuito de
forma adecuada, por consecuencia no se ha podido diseñar una carcasa para el mando.
Para el diseño de la carcasa se debe seleccionar un material adecuado, que sea resistente a las
caídas, etc. Debido al tiempo asignado para el proyecto no se realizado un estudio adecuado
para seleccionar dicho material.
La tarjeta ESP32 nos ofrece controlar los servomotores de tres formas distintas:

45
 • Mediante módulos LORA SX1278.
• Con ayuda de un servidor HTML y la conectividad Wifi de la tarjeta.
• Mediante una conexión Wifi local entre dos tarjetas.
Para la programación del mando se hayo que el uso del IDE de Arduino es más complejo de lo
que aparenta debido a su similitud con el lenguaje C y C++, debido a esta característica el Código
tiende a ser muy largo, por lo cual si ocurre algún error en la programación es más difícil hallar
dicho error.
Se recomienda explorar otros lenguajes de programación compatibles con la tarjeta de desarrollo
ESP32 tales como micro Python, el cual nos permite crear un Código de menor extensión, de
esta forma facilitando hallar algún error en la programación.
Para aplicaciones industriales la parte del receptor debe conectarse a un módulo de
optoacopladores cuya función será la de amplificar la señal PWM ofrecida por la tarjeta ESP32,
además de actuar como protección apara la tarjeta ESP32, al evitar que algún pico de voltaje la
dañe.
Para reducir los tiempos de respuesta y ampliar el rango de funcionamiento de los módulos LORA
SX1278 se recomienda investigar más los distintos tipos de antenas disponibles para dichos
módulos.
Otro factor para no presentar un prototipo del mando inalámbrico es la gran cantidad de variantes
de la tarjeta de desarrollo ESP32, ya que en estas cambia el número de pines, así como la
distribución de estos, por lo tanto, se debe establecer la variante a utilizar.
Funcionamiento
Originalmente se seleccionó una tarjeta de desarrollo ESP32 sobre un Arduino debido a los
siguientes factores:
• Mayor velocidad de funcionamiento, mientras el Arduino trabaja a 16MHz, el ESP32
trabaja a 40 MHz.
• La ESP32 ofrece una mayor cantidad de puertos en comparación con un Arduino, además
de ofrecer dos tecnologías de conectividad integradas sin la necesidad de utilizar módulos
externos.
• El costo de una tarjeta ESP32 es menor en comparación con el de un Arduino.
La elección de usar los módulos Lora SX1278 se dio por los siguientes factores:

46
 • Un módulo se puede utilizar tanto como transmisor como receptor, por ello al fallar algún
modulo no se debe comprar todo un juego de transmisor-receptor, esto nos permite
economizar gastos.
• Tiene un mayor rango de funcionamiento en comparación con otras tecnologías de
comunicación.

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aplicaciones IoT. Internet de las Cosas XYZ. https://internetdelascosas.xyz/articulo.php?id=2043

Harris, M. (2021, 31 de octubre). ¿Qué tipos de optoaisladores son los correctos para tu señal?
Altium.

JSS Motor. (2025, 13 de febrero). ¿Cuáles son las principales aplicaciones de los motores paso
a paso híbridos en la tecnología moderna? JSS Motor.

Mecalux México. (2023, 23 de mayo). 5 aplicaciones de la robótica en la logística.

https://www.mecalux.com.mx/blog/aplicaciones-robotica-logistica

Rashid, M. H. (2010). Power electronics: circuits, devices and applications (3rd ed.). Pearson
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Romero Martínez, H. (2018). Ciberseguridad en sistemas de control industrial o ICSs [Trabajo

Final de Máster, Universitat Oberta de Catalunya].
https://openaccess.uoc.edu/handle/10609/73007

Sydle. (2024, 11 de septiembre). ISA-95: ¿qué es, pilares y cómo aplicarla en la industria?
https://www.sydle.com/es/blog/isa-95-6691920a4f85530c304db799

14 ANEXOS

Diario de Campo 1

Actividad: Pruebas iniciales para control del brazo robótico a

escala.

49
Investigador/Observador: Ahkin Arturo Salaya Fuentes

Objetivo/pregunta: Evaluar el funcionamiento del sistema de control y

la resistencia de los componentes mecánicos del
brazo robótico.

Situación: Durante las primeras pruebas del brazo robótico,

se observó un rendimiento eficiente y prometedor
en términos de control y respuesta del sistema. Sin
embargo, la estructura del brazo resultó ser
demasiado pesada para los engranajes plásticos
del tren de engranes de servomotores base, lo que
causó fallos en el funcionamiento y la detención de
las pruebas de movimiento.

Lugar-espacio: Taller

Técnica aplicada: Observación y experimentación

Recursos Cámara ☐ Apuntes ☐ Computadora ☐ Tarjeta de

desarrollo ☐

Archivo:

50
Personajes que intervienen:

Descripción de actividades, relaciones y Consideraciones interpretativas/analíticas con

situaciones sociales cotidianas respecto al objetivo o pregunta de investigación

Se llevaron a cabo pruebas de movimiento del Se identificó que el material de los engranajes del
brazo robótico para evaluar la precisión y servomotor no es adecuado para soportar la carga
respuesta del control. de la estructura del brazo.

Durante el ensayo, el peso de la estructura Se determinó la necesidad de reemplazar los

provocó el desgaste de los engranes plásticos servomotores con modelos que tengan
del servomotor, generando un mal engranajes completamente de metal para mejorar
funcionamiento en este. la resistencia y capacidad de carga.

La falla en los engranajes interrumpió las Se consideró la importancia de contar con

pruebas de movimiento. repuestos para los tres servomotores superiores,
ya que, aunque no presentaron fallos en esta
Se evaluaron soluciones para mejorar la prueba, podrían dañarse si se excede su límite de
capacidad de carga del brazo y evitar futuros movimiento operativo.
problemas similares.

51
Observaciones Se requiere buscar servomotores con más
capacidad de carga.

Es recomendable disponer de repuestos en caso

de futuras fallas por sobrecarga en las pruebas.

52
Personal El código empleado para las pruebas requiere
modificaciones para la parte de la codificación,
emisión, recepción y decodificación de los datos.

Se debe evaluar con que mecanismos se va a

diseñar el control para controlar cada parte del
brazo.

Parte Bitácora 1

53
DIARIO DE CAMPO 2

54
Actividad: Investigación de los lenguajes y entornos de
programación compatibles con la ESP32

Investigador/Observador: Alejandro de la Cruz Huerta

Objetivo/pregunta: Evaluar el uso de los distintos lenguajes y entornos

de programación compatibles con el ESP32, y de
esta manera lograr una mejor comunicación entre
el módulo receptor y transmisor

Situación: Se realizo una investigación del uso del IDE de

Arduino y de micro Python.

Lugar-espacio: Casa

Técnica aplicada: Investigación teórica de los principios de

funcionamiento del IDE de Arduino y de micro
Python

Recursos Computadora☐ Apuntes ☐

Archivo: No aplica

Personajes que intervienen:

55
Descripción de actividades, relaciones y Consideraciones interpretativas/analíticas con
situaciones sociales cotidianas respecto al objetivo o pregunta de investigación

Organizar y dividir los temas a investigar. Se selecciono la tarjeta de desarrollo ESP32 debido
a su bajo costo, su facilidad de programación,
Se realizo una investigación en conjunto
además de su pequeño tamaño para la
comparando la información recabada.
implementación con los distintos componentes.

Después de discutir la información

El uso del IDE de Arduino es más sencillo de
recabada, se seleccionó el entorno más
emplear debido a sus semejanzas con el lenguaje
sencillo de emplear.
de programación C, con el cual ya estamos más
familiarizados.

Observaciones El entorno de programación más adecuado para

utilizar es el IDE de Arduino en lugar de micro
Python. Lo anterior debido a su facilidad en la
programación.

Personal Si bien ya estamos más familiarizados con el uso

del IDE de Arduino, micro Python nos permite una
mejor programación de la tarjeta y por ende una
mejor implementación con los módulos.

Parte Bitácora 2

56
Diario de Campo 3

57
Actividad: Configuración de los módulos LORA SX1278
en modo transmisor y modo receptor

Investigador/Observador: Alejandro de la Cruz Huerta

Objetivo/pregunta: Establecer comunicación entre los dos

módulos LORA SX1278 utilizando el IDE de
Arduino.

Situación: Se estableció comunicación entre dos

módulos LORA SX1278 utilizando el IDE de
Arduino, 2 tarjetas de desarrollo ESP32 y 2
computadoras para alimentar las tarjetas de
desarrollo.

Lugar-espacio: Casa

Técnica aplicada: Investigación teórica de los principios de

funcionamiento del IDE de Arduino y de micro
Python

Recursos 2 computadoras☐ Tarjetas de desarrollo

ESP32 ☐ 2 módulos LORA SX1278 ☐
Apuntes ☐ IDE de Arduino ☐

58
Archivo: No aplica

Personajes que intervienen:

Descripción de actividades Consideraciones interpretativas/analíticas con

respecto al objetivo o pregunta de
investigación

Realizar la conexión de los módulos LORA Se selecciono la tarjeta de desarrollo ESP32

SX1278 con las tarjetas de desarrollo ESP32. debido a su bajo costo, su facilidad de
programación, además de su pequeño
Configurar los módulos LORA SX1278 en
tamaño para la implementación con los
modo transmisor y receptor.
distintos componentes.

Comprobar el rango de funcionamiento del

El no identificar correctamente el modelo de
módulo.
nuestra tarjeta provocara que el código no

Medición del tiempo de reacción. funcione adecuadamente.

Observaciones Se debe identificar adecuadamente el modelo

el modelo de la tarjeta, así como de su chip,
ya que de lo contrario el código no se
ejecutará de forma adecuada.

Personal Identificar los pines de la tarjeta a los cuales

se conectaron los módulos LORA es
importante ya que en esta tarjeta los pines
tienen una función más predeterminada que
en Arduino, por lo cual tener un pinout a la

59
 mano nos facilitara el trabajo

Parte Bitácora 3

Diario de Campo 4

60
Actividad: Reducción del tiempo de respuesta en la
comunicación de los módulos LORA
SX1278

Investigador/Observador: Alejandro de la Cruz Huerta

Objetivo/pregunta: Reducir el tiempo de comunicación entre

los módulos LORA SX1278.

Situación: El tiempo de retraso en la comunicación

de los módulos LORA SX1278 se redujo
de 2 segundos a 66 ms

Lugar-espacio: Casa

Técnica aplicada: Experimentación: Prueba del código para

mover un servomotor de forma
inalámbrica.

Recursos Computadora☐ Apuntes ☐ ESP32☐ 2

computadoras ☐ 2 módulos LORA
SX1278☐ 2 joysticks☐

Archivo: No aplica

61
Personajes que intervienen:

Descripción de actividades, relaciones y Consideraciones interpretativas/analíticas

situaciones sociales cotidianas con respecto al objetivo o pregunta de
investigación

Cambiar las antenas conectadas a los Se debe mejorar el uso de los recursos
módulos LORA SX1278, mejorando de disponibles, ya que una integración a nivel
esta forma el tiempo de comunicación industrial requerirá de más componentes,
entre ambas tarjetas. así mismo se debe buscar una fuente de
alimentación independiente de la otorgada
Evaluar el uso de un módulo de expansión
por el ESP32 para los módulos y motores
de pines para el ESP32 para así controlar
debido al límite de voltaje soportado por la
un mayor número de servomotores
tarjeta.
usando mejor los recursos disponibles.

Observaciones Al cambiar las antenas de stock por otras

el tiempo de comunicación entre ambas
tarjetas y módulos disminuyo de forma
considerable.

Personal El conectar más de 3 motores y el módulo

disminuye la cantidad de pines disponibles
en la tarjeta ESP32, por lo cual se evalúa
el uso de un módulo de expansión de
pines para dicha tarjeta.

62
Parte Bitácora 4

63
64
 Figura 20 Código inicial de la ESP32

Figura 21 Código para configuración del módulo en modo transmisor

65
Figura 22 Código para configuración del módulo en modo receptor

66
67
68
Figura 23 Opción 1 de Código de funcionamiento control

69
Figura 24 Opción 1 de Código de funcionamiento receptor

70