Taller Actuadores: Motores y Servomotores

Andrés Camilo López Cardoza

Juan David Vega Medina
Juan David Guevara Atencia
Yeiner Jesús Hernández Bustos

Electiva Tecnológica II

Docente: Miguel Alberto Caro Álvarez

Corporación Universitaria Rafael Núñez (CURN)

Tecnología en desarrollo de sistemas de información y de software

2025-1
Objetivo General: Comprender los principios de funcionamiento, tipos,
características y aplicaciones de motores y servomotores en robótica, y sean
capaces de comunicar esta información de manera visual y dinámica a través
de una infografía en video.

Objetivos Específicos:
Identificar y clasificar los diferentes tipos de motores utilizados en
robótica.
Explicar el principio de funcionamiento de los motores DC, motores
paso a paso y servomotores.
Comprender las características clave de los motores (voltaje, corriente,
torque, velocidad, resolución).
Analizar las ventajas y desventajas de cada tipo de motor para
diferentes aplicaciones robóticas.
Entender el funcionamiento y los componentes principales de un
servomotor (motor, sensor de posición, circuito de control).
Diferenciar las aplicaciones típicas de motores DC, motores paso a paso
y servomotores en robots.
Desarrollar habilidades de investigación, síntesis y comunicación
visual.
Aplicar herramientas digitales para la creación de infografías y edición
de video.
1. Introducción
a. Breve repaso sobre la importancia de los actuadores en robótica
Los actuadores son los componentes que convierten señales eléctricas en
movimiento físico. Son los “músculos” del robot. Sin ellos, un robot no
podría moverse, agarrar objetos ni interactuar con su entorno. Los motores son
los actuadores más comunes.
Ejemplo simple: Si el cerebro del robot dice “muévete hacia adelante”,
el actuador (motor) es el que físicamente gira las ruedas para que eso
ocurra.

b. Pasos para realizar un video de forma adecuada

Aquí hay una guía sencilla:
1. Guion: Se planea lo que se va a decir. Introducción, desarrollo,
conclusión.
2. Visuales: Se puede usar esquemas, animaciones o imágenes claras.
3. Narración: Voz clara, tono amigable, no muy rápido ni muy lento.
4. Edición: Usar software como Canva, CapCut, Clipchamp o PowerPoint
exportado a video.
5. Duración recomendada: 3-5 minutos.

C. ¿Qué hace que un robot se mueva? ¿Qué tipos de "músculos" crees

que tienen?
Lo que hace que un robot se mueva es la energía transformada por los
actuadores. Esta energía puede venir de una batería y se convierte en
movimiento gracias a:
• Motores DC → movimientos rápidos y continuos (como ruedas).
• Motores paso a paso → movimientos controlados por pasos.
 • Servomotores → movimientos precisos y con control de posición.
• Actuadores hidráulicos o neumáticos (en robótica más industrial o
pesada).
Analogía con el cuerpo humano:
• Los motores son como los músculos.
• Los sensores serían como los nervios.
• El microcontrolador (ej. Arduino) sería como el cerebro.

2. Tipos de Motores en Robótica

A. Motores DC (Corriente Continua)
▸ Principio de funcionamiento:
• Se basa en la fuerza electromagnética.
• Cuando pasa corriente por una bobina dentro de un campo magnético,
se genera movimiento rotatorio.
▸ Tipos:
• Con escobillas: Más comunes, económicos, pero se desgastan con el
tiempo.
• Sin escobillas (BLDC): Mayor eficiencia, vida útil más larga, pero más
costosos y requieren controladores más complejos.
▸ Características clave:
• Voltaje nominal: Por ejemplo, 6V, 12V, etc.
• Corriente: Relacionada con la carga que mueve.
• Velocidad nominal: Revoluciones por minuto (RPM).
• Torque: Qué tanta fuerza de giro puede generar.
B. Motores Paso a Paso (Stepper Motors)
▸ Principio de funcionamiento:
• Se mueven por pasos discretos.
• Cada impulso eléctrico mueve el eje un ángulo específico.
▸ Tipos:
• Unipolares: Más fáciles de controlar, menos torque.
• Bipolares: Mayor torque, más complejos de controlar.
▸ Características clave:
• Ángulo de paso: Grados que gira por cada paso (ej. 1.8°, 0.9°).
• Resolución: Más pasos = más precisión.
• Torque de retención: Capacidad de mantener posición.

C. Otros Motores (opcional según tiempo)

▸ Servomotores (introducción breve):
• Control preciso de posición.
• Internamente usan un motor DC + sensor + circuito de control.
▸ Motores AC (Corriente Alterna):
• Usados en entornos industriales.
• Alta potencia, difícil de controlar con precisión para robótica pequeña.
▸ Actuadores lineales:
• Transforman el giro del motor en movimiento lineal (recto).
• Útiles para empujar o levantar.
D. Ventajas y Desventajas Iniciales (por tipo):

Tipo de motor Ventajas Desventajas

Simples, baratos, fácil Desgaste de escobillas,
DC con escobillas
control poco precisos
Eficientes, duraderos, Más caros, necesitan
DC sin escobillas
silenciosos controlador
Alta precisión, buen control Pierden pasos si hay
Paso a paso
angular sobrecarga
Precisión, control en lazo
Servomotores Costosos, complejos
cerrado

3. Características Clave de los Motores

Estas características determinan cómo se comporta un motor y qué tan
adecuado es para una tarea específica en robótica.

Voltaje y Corriente
• Voltaje nominal (V): Es el voltaje ideal con el que debe alimentarse el
motor.
o Ejemplo: un motor de 12V debe conectarse a una fuente de 12V.
• Corriente (A): Cuánta electricidad consume el motor al funcionar.
o A mayor carga → mayor consumo de corriente.
o Debes asegurarte de que la fuente de energía y el controlador
soporten esta corriente.

Torque (Nm o Kg·cm)

• Es la fuerza de rotación que genera el motor.
• Importante para mover o levantar cargas.
 o Ejemplo: si quieres levantar un brazo robótico, necesitas un
motor con suficiente torque.
Más torque = mayor fuerza rotacional

Velocidad (RPM)
• Medida en revoluciones por minuto (RPM).
• Indica qué tan rápido gira el eje del motor.
o Alta velocidad = movimientos rápidos
o Baja velocidad = mayor precisión (ideal para robótica fina)

Potencia (W)
• Es el producto de torque × velocidad angular.
• Indica la capacidad total de trabajo del motor.
𝑇𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 (𝑁𝑚)×𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑(𝑟𝑎𝑑/𝑠)
• 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 (𝑊) =
1

Eficiencia
• Relación entre energía útil generada y energía consumida.
• Un motor más eficiente calienta menos y consume menos energía.
o Ejemplo: los motores brushless (sin escobillas) son más eficientes
que los tradicionales.

Resolución (solo en motores paso a paso)

• Es la precisión del movimiento angular.
o Ejemplo: un paso de 1.8° → 200 pasos por vuelta
o A menor ángulo de paso → mayor resolución → más precisión.
Ejemplos prácticos:
• Ruedas de robot móvil: motor DC, velocidad moderada, torque medio.
• Brazo robótico articulado: servomotor con alto torque y control de
posición.
• Impresora 3D: motor paso a paso con alta resolución y precisión.

4. Introducción a los Servomotores

¿Qué es un servomotor?
Es un tipo especial de motor diseñado para ofrecer control preciso de posición,
velocidad y torque. A diferencia de un motor DC común, un servomotor sabe
en qué posición está y puede ajustarse en tiempo real.

Componentes Básicos de un Servomotor:

1. Motor (usualmente DC o brushless)
o Es el que genera el movimiento.
2. Sensor de posición
o Permite saber dónde está el eje del motor en todo momento.
o Puede ser un:
▪ Potenciómetro (en servos comunes)
▪ Encoder óptico (en servos más avanzados)
3. Circuito de control
o Interpreta la señal de entrada (por ejemplo, un pulso PWM).
o Compara la posición actual con la deseada.
o Ajusta el motor automáticamente → esto se llama control en
lazo cerrado.
 4. ¿Qué es el lazo cerrado?
Es un sistema de control que ajusta su comportamiento según una
retroalimentación.

El servo compara lo que "debería hacer" con lo que "está haciendo", y

corrige.

Ejemplo humano:
Como cuando tratas de mantener tu mano en una posición específica; tu
cerebro recibe señales de tus músculos y nervios y corrige si se mueve.

Diferencia con un motor simple (DC o paso a paso):

Aspecto Motor simple Servomotor

Cerrado (con
Tipo de control Abierto (sin feedback)
retroalimentación)
Control de posición No Si
Precisión Baja Alta
Complejidad Baja Media/Alta

El servomotor es ideal para movimientos precisos y controlados, como en

brazos robóticos o drones, gracias a su sistema interno de retroalimentación
(lazo cerrado).
2. Servomotores en Acción y Preparación de la Infografía.
1. Funcionamiento Detallado de Servomotores
• El servomotor compara la posición actual con la posición deseada
(establecida por una señal de entrada).
• Si hay una diferencia (error), el sistema ajusta automáticamente el
movimiento para corregirlo.
Analogía: Como un volante de auto con dirección asistida: tú le das una orden
(girar), y el sistema ajusta según necesidad.

Tipos de Señales de Control

• PWM (Pulse Width Modulation – Modulación por Ancho de Pulso):
o Es una señal digital que alterna entre encendido y apagado a una
frecuencia constante.
o Lo que cambia es el ancho del pulso (cuánto tiempo está
encendida).
o En servos estándar:
▪ Pulso de 1 ms → posición mínima.
▪ Pulso de 2 ms → posición máxima.
▪ Entre 1 y 2 ms → posiciones intermedias.
Ejemplo: Un servo usado en Arduino puede recibir una señal PWM desde la
placa para posicionarse a 0°, 90°, 180°, etc.
Características clave de un servomotor

Característica Descripción
En servos estándar, suele ser de 0° a
Rango de movimiento
180°. En servos continuos es libre.
Qué tan rápido puede alcanzar una
Velocidad máxima
posición (ej. 0.1 s/60°).
Máxima fuerza de rotación (ej. 10
Torque máximo
Kg·cm).

Qué tan exacto puede posicionarse

Precisión (depende del sensor y control
interno).

Ventajas de los Servomotores en Robótica

• Alta precisión y control de posición.
• Responden bien a cambios en tiempo real.
• Compactos y relativamente fáciles de usar con microcontroladores.
• Mantienen posición sin necesidad de movimiento constante.

Desventajas
• Costo más alto que motores simples.
• Control más complejo, requiere señal PWM o circuito de control.
• Algunos modelos tienen rango limitado de movimiento.
2. Aplicaciones de Motores y Servomotores en Robótica
Motores DC
Aplicaciones típicas:
• Movimiento de ruedas o plataformas móviles.
• Actuadores lineales simples, que solo necesitan avanzar o retroceder.
• Ventiladores, pequeños brazos sin precisión exacta.
Ejemplos reales:
• Robots móviles simples (seguidores de línea, carros controlados).
• Robots de sumo o exploración con ruedas.
Ventaja clave:
• Fáciles de controlar y económicos.

Motores Paso a Paso (Stepper Motors)

Aplicaciones típicas:
• Brazos robóticos con control de rotación por pasos.
• Impresoras 3D, donde se necesita movimiento preciso del cabezal.
• Máquinas CNC (Corte láser, routers) con movimiento exacto en ejes X-
Y-Z.
Ejemplos reales:
• Impresora 3D Ender 3.
• Router CNC de escritorio.
Ventaja clave:
• Alta precisión sin sensores de posición (si no se pierde paso).
Servomotores
Aplicaciones típicas:
• Articulaciones de robots humanoides (codos, rodillas, dedos).
• Brazos robóticos que requieren control preciso de posición y
velocidad.
• Sistemas de seguimiento de objetos, como cámaras que giran.
• Drones (control de inclinación de hélices o estabilización de cámara).
Ejemplos reales:
• Robots bípedos (ej. NAO, Boston Dynamics).
• Cámaras con seguimiento automático de rostro.
• Servos en gimbal para drones.
Ventaja clave:
• Alta precisión con retroalimentación continua.
3. Realizar la Infografía en Video
¿Qué es una infografía en video?
Es una presentación visual que combina gráficos, texto, narración y animación
para explicar un tema de forma clara y atractiva.
Ventaja: Transmite información técnica de forma visual y fácil de entender.

Elementos Clave de una Buena Infografía en Video

Elemento Descripción
Que capte la atención e indique el
Título atractivo tema (ejemplo: "Motores en
Robótica: El corazón del
movimiento")
Breve definición de actuadores y su
Introducción
rol en robótica
Explicación clara de cómo funcionan
Principio de funcionamiento
los motores y servos, con esquemas
Parámetros como torque, voltaje,
Características clave
velocidad, resolución
Comparación directa de cada tipo de
Ventajas y desventajas
motor
Ejemplos reales de robots usando
Aplicaciones
cada tipo de motor
Resumen de ideas principales +
Conclusión
importancia en robótica

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