Motoreductor en

banda de transporte con control (PID Clásico)

Chávez Espindola Andriy*1

Recibido 23 de Mayo del 2025

PROFESOR:Jorge Valencia Martínez

RESUMEN

Un moto reductor en una banda transportadora con control PID clásico es un sistema que permite
mantener una velocidad constante en la banda, independientemente de la variación de peso de los
objetos transportados. Este sistema consta de ¹:
- *Motorreductor*: Un dispositivo que reduce la velocidad del motor eléctrico mientras aumenta su
torque, lo que permite una mayor eficiencia y control en la banda transportadora.
- *Control PID*: Un sistema de control que ajusta la velocidad del motor para mantener una
velocidad constante en la banda, a pesar de las variaciones de peso o carga. El control PID se
compone de tres términos:
- *Proporcional*: Ajusta la salida del controlador en función de la diferencia entre la velocidad
deseada y la velocidad actual.
- *Integral*: Ajusta la salida del controlador en función de la acumulación de errores en el tiempo.
- *Derivativo*: Ajusta la salida del controlador en función de la tasa de cambio de la velocidad.

*Beneficios del sistema*

- *Mayor eficiencia*: El control PID permite mantener una velocidad constante en la banda, lo que
reduce la pérdida de eficiencia y aumenta la productividad.
- *Mayor precisión*: El sistema de control PID garantiza que la banda transportadora opere a la
velocidad deseada, lo que reduce los errores y mejora la calidad del producto.
- *Menor desgaste*: El moto reductor y el control PID trabajan juntos para reducir el desgaste del
motor y la banda transportadora, lo que prolonga su vida útil.

*Aplicaciones*

- *Industria manufacturera*: Las bandas transportadoras con control PID se utilizan en diversas
industrias, como la automotriz, la alimentaria y la farmacéutica, para transportar productos de
manera eficiente y precisa.
- *Logística y distribución*: Las bandas transportadoras con control PID también se utilizan en
centros de distribución y almacenes para manejar y transportar mercancías de manera eficiente .

INTRODUCCIÓN
La mayoría de motores de la industria son manejados de forma directa desde las líneas de
distribución eléctrica ya sean motores DC o AC. Debido a esto el comportamiento del motor
depende de la naturaleza de la carga acoplada al eje de la máquina. El motor se divide en dos
partes principales la parte eléctrica de la armadura y la parte mecánica. PID es un mecanismo de
control por realimentación que calcula la desviación o error entre un valor medido y el valor que se
quiere obtener, para aplicar una acción correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de cálculo del
control PID se da en tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo.
La finalidad de este proyecto es implementar un sistema de control PID para un motor de corriente
directa con taco generador el cual se encarga de mover una banda transportadora que mantiene
una velocidad constante dependiendo del valor deseado de objetos a transportar. Esto se ejecuta
por medio de la programación del controlador lógico en Matlab.

OBJETIVO GENERAL
Esquematizar un control PID de la velocidad de un motor DC de una banda transportadora, para la
optimización del proceso de clasificación aplicado al final de la cadena de manufactura en el área
comercial e industrial en contraste con la utilización de autómatas programables conjuntamente con
el conocimiento adquirido en la cátedra de Sistemas de Control.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
● Identificar los parámetros del motor DC utilizando técnicas de identificación para sistemas
dinámicos.
● Modelar el sistema mediante funciones de transferencia.
● Diseñar lazo control y su evaluación en Matlab.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
El deficiente manejo de producción referido a la tasa de productos post a la manufactura evidencia
el requerimiento de un sistema de control que satisfaga las necesidades de un proceso fiable de
conteo.
Actualmente en el área de control de productos terminados, se presentan problemas con el
deficiente manejo de producción referido a la tasa de productos post a la manufactura, se ha visto
la necesidad de implementar un sistema de control que permita optimizar recursos y tiempo con
ello se da mayor eficiencia, facilidad, rapidez, complementando una mejoría en los procesos de
producción.
El comportamiento del motor depende de la naturaleza de la carga acoplada al eje de la máquina.
Para el caso de una carga liviana el motor desarrolla una velocidad relativamente alta y un par de
giro bajo. Por el contrario, si se dispone de una carga pesada o difícil de mover, el motor se moverá
a una velocidad menor y entregará un par de giro alto.

MARCO TEÓRICO
Una parte muy común en los sistemas automatizados son las bandas transportadoras, éstas se
encargan de llevar los productos de una fase a otra del proceso de producción, o en muchos casos
son la base principal de éste, como es el caso de la producción en serie. Las bandas
transportadoras mueven grandes
cantidades de materaics con rapiacz y segundad. Permien que Ios trabajadores reauzcan la
cantidad de
materiales que se manejan a mano aumentando así la capacidad de trabajo y el rendimiento de la
producción. En lo que respecta al campo de control de motores de DC, el control clásico sigue
siendo una alternativa accesible que permite el diseño de controladores para regular posición y
velocidad de forma inmediata e intuitiva (Henández, 2015).
El objetivo de este trabajo es desarrollar un sistema de control de un motor DC (M585TE-0585),
con ayuda de herramientas "Matlab", en este caso Simulink. Para este propósito, el trabajo que aquí
se presenta, muestra en primer lugar y a través de la función de transferencia (F.T.), el modelo
matemático del motor-(M585TE-0585), el cual ha sido obtenido experimentalmente y discutido en
otros trabajos (Vergara Betancourt, Salazar Hidalgo, & Zapata Nava, 2017) Posteriormente se
analiza mediante simulación la respuesta en velocidad, tanto en lazo abierto como en lazo cerrado y
considerando perturbaciones al sistema. En base a los resultados observados se realiza una
revisión de los sistemas de control clásico, y sus efectos en los rubros de estabilidad, ganancia y
sensibilidad de la respuesta.
Sustentados en las
observaciones, se prosigue a diseñar y sintonizar el sistema de control
correspondiente utilizando el método de reubicación de polos y ceros y se exponen los resultados
en simulación como en respuesta real del desempeño del sistema ante cambios en la entrada y
cuando este es perturbado de forma externa. A continuación, se implementa de manera física el
sistema del motor de DC en lazo abierto y lazo cerrado utilizando herramientas "Matlab" (Simulink)
y se observa su respuesta transitoria y en estado estable ante una perturbación escalón. Los
resultados obtenidos demuestran que un control PID correctamente sintonizado es capaz de
mantener la velocidad establecida al motor aun cuando existen perturbaciones que tienden a
modificarla. Los alcances de este trabajo permitirán en un futuro implementar sistemas que
requieran regular y mantener determinada velocidad en sistemas que se hallen en constante
perturbación, tales como bandas transportadoras, robots móviles, seguidores solares, entre otros.
El Teorema de Muestreo de Nyquist explica la relación entre la velocidad de muestreo y la
frecuencia de la señal medida. Afirma que la velocidad de muestreo fs debe ser mayor que el doble
del componente de interés de frecuencia más alto en la señal medida. Esta frecuencia por lo
general se conoce como la frecuencia Nyquist, fN. La velocidad de muestreo, también conocida
como razón de muestreo, no está directamente relacionada con la especificación de ancho de
banda. La velocidad de muestreo es la frecuencia a la que el ADC convierte la forma de onda de
entrada analógica a datos digitales. El osciloscopio muestrea la señal después de que cualquier
atenuación, ganancia y/o filtrado ha sido aplicado a la ruta de entrada analógica y convierte la forma
de onda resultante en una representación digital. Lo hace en las imágenes instantáneas, similar a
los fotogramas de una película. Cuanto más rápido el osciloscopio realice el muestreo, mayor será
la resolución y el detalle que se puede ver en la forma de onda. Hendrik Wade Bode (1905-1982)
usó por primera vez en 1938 el diagrama que lleva su nombre para el estudio de estabilidad de
sistemas en lazo cerrado. Durante la Segunda Guerra Mundial contribuyó al rápido desarrollo de
servomecanismos para dispositivos de control de disparo. Su uso se extendió ampliamente en el
estudio de los circuitos electrónicos (Henández, 2015). El diagrama de bode es una técnica de
análisis de sistemas y procesos muy importante en varias ingenierías porque gracias a una buena
interpretación del diagrama de bode, podemos entender el comportamiento y funcionamiento de un
proceso físico real en varias zonas de operación. Con el diagrama de bode podemos saber la
estabilidad del sistema, podemos crear controladores dentro de las zonas de interés del proceso.
(Matlab, Simulink). El diagrama de bode sirve para entender en que regiones debemos operar el
proceso y nos muestra en que otras regiones debemos trabajar para evitar dinámicas no deseadas.
Por eso es importante que aprendas a graficar y hacer el diagrama de bode, y si todavia no lo
entiendes bien, pues no desesperes que aqui vas a aprender como hacer un diagrama de bode. Se
comprobó que un sistema en lazo cerrado es cualitativamente equiparable con un sistema
estacionario en lazo abierto sometido a una entrada sinusoidal. Mediante la transformación
temporal s = jo, pasamos a analizar un sistema en base a las frecuencias de la señal sinusoidal.
Dominio en frecuencia. Con este método, sencillo y muy preciso, podemos obtener las funciones de
transferencia equivalentes de sistemas muy complejos
El teorema de Routh-Hürwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas dinámicos.
Básicamente, el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cuál semiplano (izquierdo
o derecho) del plano complejo están localizadas las raíces del denominador de la función de
transferencia de un sistema; y en consecuencia, conocer si dicho sistema es estable o no. Si tras
aplicar el criterio nos da como resultado que todos los polos están en el semiplano izquierdo, el
sistema es estable, y si hay un mínimo de un polo en el semiplano derecho, el sistema es inestable.
El criterio se refiere a la función de transferencia en lazo cerrado del sistema. Para aplicar el criterio
a un sistema descrito por su función de transferencia en lazo abierto, hay que incluir.
Método de estabilidad:
Se obtuvo que la estabilidad de un sistema se obtiene por la ubicación de los polos, es decir, se
tiene un sistema estable si todos los polos del sistema están ubicados en el semi-plano izquierdo
del plano complejo S.(D Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz

Figura. diagrama de bloques con sus respectivas entradas y salidas del sistema. Reproducida de
diagrama de transferencia, de Control Automático Educación 2015,
El sistema lineal en lazo cerrado más común viene representado por la siguiente función de
transferencia:

Se obtiene que si T(s) es una asíntota estable si todas las raíces de D(s) se ubican en el semi-plano
izquierdo del plano complejo.