TCON A0001
ESTRUCTURAS ISOSTÁTICAS
SEMESTRE I-2023
DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA TIERRA Y LA CONSTRUCCION
UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE 1
Contenido
1. Introducción
2. Trabajo de una fuerza
3. Trabajo de un momento de par
4. Principio del trabajo virtual
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Introducción
Hasta el momento, los problemas relacionados con el equilibrio de cuerpos rígidos se resolvieron al expresar el
equilibrio de las fuerzas externas aplicadas en los mismos.
➢ Se plantearon las ecuaciones de equilibrio σ 𝐹𝑥 = 0, σ 𝐹𝑦 = 0 y σ 𝑀𝑜 = 0 y se resolvieron para
determinar el valor de las incógnitas.
Ahora, se considera un método diferente basado en el principio del trabajo virtual.
Este método ha resultado ser eficiente para resolver problemas de equilibrio donde puede encontrarse una
relación simple entre los desplazamientos de los puntos de aplicación de las diferentes fuerzas involucradas.
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Trabajo de una fuerza
Sea una partícula que se mueve del punto A a un punto cercano A’.
r vector de posición correspondiente al punto A.
dr vector desplazamiento de la partícula.
Ahora, se supone que sobre la partícula actúa una fuerza F entonces, el trabajo dU de la fuerza F
correspondiente al desplazamiento dr se define como la cantidad
• El trabajo es un escalar, éste tiene magnitud y
signo pero no dirección.
o bien, • Unidades son de fuerza por unidades de
distancia. SI [Nm] = Joule [J]
donde F y ds son las magnitudes de la fuerza y del desplazamiento.
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Como:
• Si la fuerza F tiene la misma dirección que dr, entonces el trabajo dU se reduce a +Fds
dr
• Si F tiene dirección opuesta a dr, entonces el trabajo es –Fds
F
dr
• Si F es perpendicular a dr, entonces el trabajo es cero.
dr
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Trabajo de un par
Sean las dos fuerzas F y –F que conforman un par de momento M, las cuales actúan sobre un cuerpo rígido.
Cualquier desplazamiento pequeño del cuerpo rígido que lleve a A y B a A’ y B’’ puede dividirse en dos:
1. Los puntos A y B sufren desplazamientos iguales a dr1
2. A’ permanece fijo mientras B’ se mueve a B’’ mediante un desplazamiento dr2 de magnitud ds2 = 𝑟𝑑𝜃
𝑑𝑈1=?
𝑑𝑈2 =?
De esta manera el trabajo de un par de momento M que actúa sobre un cuerpo rígido es
M es la magnitud del momento del par
𝑑𝜃 es el ángulo pequeño en radianes que rota el cuerpo
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Principio del trabajo virtual
Trabajo virtual
Sea un movimiento imaginario o virtual de un cuerpo en equilibrio estático entonces:
▪ El trabajo virtual realizado por una fuerza F que produce un desplazamiento virtual 𝜹𝒓 es
𝛿𝑈 = 𝐹 𝛿𝑠 𝑐𝑜𝑠𝛼
▪ Del mismo modo, cuando un par M produce una rotación virtual 𝛿𝜃 el trabajo virtual es
𝛿𝑈 = 𝑀 𝛿𝜃
Principio del trabajo virtual
El principio del trabajo virtual establece que, si un cuerpo está en equilibrio, entonces el trabajo
virtual realizado por todas las fuerzas, y los momentos de par que actúan sobre el cuerpo, es cero.
𝛿𝑈 = 0
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Por ejemplo, se desea encontrar el valor de la normal N para la pelota que se encuentra en equilibrio:
1. Usando el método las ecuaciones de equilibrio
2. Usando el método del principio del trabajo virtual
En el primer caso, a partir del DCL se tiene que: σ 𝐹𝑦 = 0 : N – W =0 de donde N = W
En el segundo caso, se aplica a la pelota un desplazamiento virtual (no real) 𝛿𝑦 entonces:
➢ El peso realiza un trabajo virtual positivo: 𝑊𝛿𝑦
➢ La normal realiza un trabajo virtual negativo: −𝑁𝛿𝑦
Por tanto, como el cuerpo está en equilibrio de acuerdo con el principio del trabajo virtual, el trabajo
total debe ser cero:
𝛿𝑈 = 0
𝑊𝛿𝑦 − 𝑁𝛿𝑦 = 0
→𝑁=𝑊
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Otro ejemplo, se desea encontrar el valor de la reacción Ay para la viga que se indica en la figura:
1. Usando el método las ecuaciones de equilibrio
2. Usando el método del principio del trabajo virtual
En el primer caso, a partir del DCL se tiene que: 𝑀𝐵 = 0
𝑙 𝑃
−𝐴𝑦 𝑙 + 𝑃 = 0 → 𝐴𝑦 =
2 2
En el segundo caso, se aplica a la viga un giro imaginario 𝛿𝜃 entonces:
➢ El trabajo efectuado por Ay es: 𝐴𝑦 (𝑙𝛿𝜃)
𝑙
➢ El trabajo efectuado por P es: −𝑃(2)𝛿𝜃
Como la viga está en equilibrio, de acuerdo con el principio del trabajo virtual, el trabajo total debe ser cero:
𝛿𝑈 = 0
𝑙 𝑃
𝐴𝑦 (𝑙𝛿𝜃) − 𝑃 𝛿𝜃 = 0 → 𝐴𝑦 =
2 2
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Ejemplo 1
Con el método del trabajo virtual, determine la magnitud del par M requerido para mantener en equilibrio
el mecanismo mostrado en la figura.
𝜃 coordenada independiente:
1 GDL del sistema
Solución
• Diagrama de cuerpo libre • Desplazamientos virtuales • Principio del trabajo virtual
➢ Se aplica un desplazamiento virtual ➢ El trabajo total realizado por P y
𝛿𝜃 y se observa que las reacciones M debe ser cero.
no realizan trabajo; solo realizan
trabajo P y M. 𝛿𝑈 = 0
➢ Se ubica P mediante la
coordenada de posición xD
Además, se ubica un sistema de
coordenadas fijo en el punto E TCON A0001 I-2023 Dr. Antonio Cando 10
Ejemplo 2
Para el mecanismo mostrado en la figura, determine las expresiones para 𝜃 y para la tensión en el resorte
que corresponden a la posición de equilibrio. El resorte de constante k tiene una longitud sin estirar h. Ignore
el peso del mismo.
Nota: Obtener s positiva (así este en
compresión el resorte) ya que en el DCL la
fuerza F ya está ubicada en tensión o
compresión.
Solución
• Diagrama de cuerpo libre • Desplazamientos virtuales
La deformación del resorte es:
➢ Se aplica un desplazamiento virtual
𝛿𝜃 y se observa que las reacciones
no realizan trabajo; solo realizan Luego, la fuerza ejercida en C
trabajo P y F. por el resorte es
➢ Se ubica P y F mediante yB y yC
La tensión del resorte es una
fuerza F ejercida en C TCON A0001 I-2023 Dr. Antonio Cando 11
• Principio del trabajo virtual
El trabajo total realizado por P y F debe ser cero.
𝛿𝑈 = 0
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Ejercicio 1
Determine la fuerza P requerida en la figura, la cual es necesaria para mantener el equilibrio del mecanismo,
cuando 𝜃 = 60°. El resorte está sin deformar cuando 𝜃 = 30°. Ignore la masa de los eslabones.
Solución
• Diagrama de cuerpo libre • Desplazamientos virtuales
y
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• Principio del trabajo virtual
y
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