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Prndulo Invertido

El documento analiza un péndulo invertido montado en una base inestable, determinando su comportamiento en un sistema bidimensional con parámetros específicos de masa y longitud. Se estudia la estabilidad del sistema a través de la ubicación de polos y se concluye que es inestable, sugiriendo el uso de técnicas de control para estabilizarlo. Además, se presentan matrices de estado y características del sistema, junto con diagramas de bloques y gráficos relevantes.

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Prndulo Invertido

El documento analiza un péndulo invertido montado en una base inestable, determinando su comportamiento en un sistema bidimensional con parámetros específicos de masa y longitud. Se estudia la estabilidad del sistema a través de la ubicación de polos y se concluye que es inestable, sugiriendo el uso de técnicas de control para estabilizarlo. Además, se presentan matrices de estado y características del sistema, junto con diagramas de bloques y gráficos relevantes.

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Se considera un péndulo invertido montado en una base inestable, donde se determina un problema

bidimensional y este se desplaza en un plano x, y con una masa de 2KG de base inestable, la masa
del péndulo es de 0.1KG y longitud de brazo de péndulo de 0.5M y la fuerza de gravedad de 9.8 m/s 2.

M 2KG ED que
definen el
m 0.1KG
L 0.5M
G 9.8 m/s2.

movimiento.

Restamos de ec1 a ec2:

Despejamos X biprima:

Sustituimos ecuación 4 a 1:

Buscamos la función de transferencia, mediante Laplace:

Factorizamos ϴ
Sustituimos los datos en la Ec 7

Encontramos lo polos del sistema:

Los polos indican que el sistema es inestable. Por lo tanto, es conveniente


usar el método de ubicación de polos para estabilizar el sistema y lograr las
características dinámicas deseadas:

Se representa el sistema de entrada y salida como:

Para las ecuaciones de estado y salida tenemos las matrices:

Ubicación de polos:
Teniendo en cuenta que

u=-Kx
y usando la matriz de transformación
Con la matriz de controlabilidad se llega a buscar el rango verificar que está se controlable:

Por lo que el sistema es controlable.


Para la ecuación característica se obtiene
|SI-A|=0
Y los coeficientes de ai de:
S4-20.6s2

a1= 0
a2=-20.6
a3=0
a4=0

Encontrar la matriz MW

Proponemos los polos deseados


Sustituimos y entonces temenos:

Calculamos la constante de amortiguamiento

Frecuencia natural no amortiguada:

Para la función de transferencia


DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRAFICA:

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