INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR

DE HUAUCHINANGO

“ACTIVIDAD 2: CONTROLABILIDAD”

INGENIERÍA
MECATRÓNICA

P R E S E N T A :

MATERIA: CONTROL

SEMESTRE: ENERO-JUNIO
EJERCICIO 2: Controlabilidad

OBJETIVO

Conocer los comandos de Matlab para que junto con la teoría desarrollada en calase y las tareas
realizadas en casa ayudar al alumno a que adquiera la competencia para determinar si los sistemas
lineales en tiempo continuo son completamente Controlables, o si no lo son, determinar las variables de
estado que si lo son.

MARCO TEORICO
Dada la expresión de la solución completa de la ecuación de estado para sistemas lineales:

x(t1 ) = Φ (t1 , t 0 )x(t 0 ) + ∫ Φ(t1 ,τ )B (τ )u (τ )dτ

t1

t0

si en esta expresión se fija x(t1) y x(t0), ¿existe una entrada u(τ) que soluciona esta ecuación? El estudio
de controlabilidad determina si existe una entrada u(t) que haga que se cumpla la igualdad. Estudiar si
existe esta entrada equivale a plantear si existe una entrada capaz de llevar el sistema desde el estado
inicial cero hasta el estado:

x(t1 ) = x(t1 ) − Φ (t1 , t 0 )x(t 0 )

^

De forma que puede reducirse esta ecuación a:

x(t1 ) = ∫ Φ(t1τ )B(τ )u (τ )d (τ )

^ t1

t0

La controlabilidad de un sistema lineal depende de las matrices Φ(t, t0) y B(t)

independientemente del valor de x0, puesto que Φ(t, t0) es función propia de A(t), la controlabilidad
depende exclusivamente de A(t) y B(t), utilizándose entonces la expresión par(A(t),B(t)) para referirse
ala controlabilidad de los sistemas. El estudio de la controlabilidad de un sistema se basa en el siguiente
teorema:

Un sistema con una ecuación de estado:

x(t ) = A(t )x(t ) + B (t )u (t )
o

es controlable en [t0, t1] sí y sólo sí su Gramiano de Controlabilidad, W(t1, t0 )definido como:

W (t1 , t0 ) = ∫ Φ(t1 ,τ )B(τ )B T (τ )Φ T (t1 ,τ )dτ
t1

t0

es no singular.
 Ejemplo: Determinar la controlabilidad del sistema definido por:

•   0 1 0 0   x1  0
 x• 1  
x 2   0 0 1 0   x 2  0
•  +  0 0 0 1
+
  x 3  0 
u
  
x 3
   
 x•  − 72 − 124 − 52 − 13  x 4  1 
  4

 x1 
x 
y = [72 66 20 2] 
2

 x3 
 
 x4 

partiendo del instante inicial t0 = 0 y para cualquier instante t.

Para analizar la controlabilidad mediante el estudio del comportamiento del gramiano,

utilizaremos los comandos de Matlab >>Wc=gram(SYS,'c ') y el comando >>D=det(Wc) para verificar
que no sea cero y el Gramiano de Controlabilidad sería por lo tanto singular siendo el sistema no
controlable.

Comprobación de la Controlabilidad del Estado utilizando su Gramiano Wc en Matlab:

% Cargando las matrices que >> D=0

determinan el sistema

>> A=[0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1;-72 -124 - D=

52 -13] 0

A= %Comprobando estabilidad del sistema

0 1 0 0 para poder utilizar el Gramiano
0 0 1 0
0 0 0 1 >> eig(A)
-72 -124 -52 -13
ans =
>> B=[0;0;0;1] -8.4710
-1.8658 + 2.6792i
B= -1.8658 - 2.6792i
0 -0.7974
0
0 %Convirtiendo las matrices cargadas
1 en un sistema de Matlab

>> C=[72 66 20 2] >> sys=ss(A,B,C,D)

C= a=
72 66 20 2 x1 x2 x3 x4
x1 0 1 0 0
2
 x2 0 0 1 0 Wc =
x3 0 0 0 1 0.0001 -0.0000 -0.0001 0.0000
x4 -72 -124 -52 -13 -0.0000 0.0001 0.0000 -0.0011
-0.0001 0.0000 0.0011 -0.0000
b= 0.0000 -0.0011 -0.0000 0.0490
u1
x1 0 %Comprobando Controlabilidad
x2 0
x3 0 >> det(Wc)
x4 1
ans =
c= 2.7406e-013
x1 x2 x3 x4
y1 72 66 20 2 %Determinando numero de Variables
de estado en el sistema y las
d= controlables
u1
y1 0 >> rank(A)

Continuous-time model. ans =

4
%Calculando el Gramiano
>> rank(Wc)
>> Wc=gram(sys,'c')
ans =
4

Observando los resultados arrojados por Matlab, nos damos cuenta que el determinante del
Gramiano de Controlabilidad no es cero por lo tanto no es singular y el sistema es completamente
controlable, teniendo cuatro variables de estado de las cuales las cuatro son controlables.

CONTROLABILIDAD EN SISTEMAS LINEALES INVARIANTES

Sea el sistema en tiempo continuo

x(t ) = Ax(t ) + Bu (t )
o
(5.1)

donde:
x = vector de estados (vector de dimensión n)
u = señal de control (escalar)
A = matriz de n x n
B = matriz de n x 1

El sistema obtenido mediante la Ec. (5.1) es de estado controlable si y sólo si los vectores B,
AB, A2B, ···, An-1B son linealmente independientes, o la matriz n x n

[B|AB|A2B|···|An-1B]
 Es de rango n igual al rango de A

Este resultado se extiende al caso en el que el vector de control u es un vector de dimensión r, se

demuestra que la condición para controlabilidad completa del estado es que la matriz n x nr

[B|AB|A2B|···|An-1B]

Sea de rango n igual al rango de A, o que tenga n vectores columna linealmente independientes

Para determinar la matriz de controlabilidad utilizaremos el comando >>ctrb, este comando

obtiene la matriz de controlabilidad [B|AB|A2B|···|An-1B]

Se dice que un sistema descrito mediante la Ec. (5.1) es de estado controlable en t = t0 si es

posible construir una señal de control sin restricciones que transfiera un estado inicial a cualquier
estado final en un intervalo de tiempo finito t0 ≤ t ≤ t1. Si todos los estados son controlables, se dice que
el sistema es de estado completamente controlable.

Para determinar el rango de una matriz utilizaremos el comando rank, ejemplo:

>>rank(A)
Ejemplo:

>>Co=ctrb(A,B)
donde
Co = resultado de la matriz de controlabilidad
A = matriz de n x n
B = matriz de n x 1
Ejemplo: Obtenga la matriz de controlabilidad y determine si el sistema es de estado
completamente controlable o no.

•   0 1 0 0   x1  0
 x• 1  
x 2   0 0 1 0   x 2  0
•  +  0 0 0 1
+
  x 3  0 
u
  
x 3
   
 x•  − 72 − 124 − 52 − 13  x 4  1 
  4

 x1 
x 
y = [72 66 20 2] 
2

 x3 
 
 x4 

Comprobación de la Controlabilidad del Estado utilizando su Matriz de Controlabilidad en

Matlab:

%Calculando la Matriz de Controlabilidad

 >> Co=Ctrb(A,B)

Co =
0 0 0 1
0 0 1 -13
0 1 -13 117
1 -13 117 -969

%Comprobando la controlabilidad

>> rank(A)

ans =
4

>> rank(Co)

ans =
4

Como el rango de la matriz de controlabilidad es igual al de A, rango(Co)=4 el sistema es de

estado completamente controlable teniendo el sistema cuatro Variables de estado de las cuales las
cuatro son controlables.
ACTIVIDAD 2: REPORTE LIBRE EN WORD

1. Determine si los siguientes sistemas son:

a. De estado completamente controlable. Utilice en la determinación Gramiano y la Matriz de
Controlabilidad.

o  o 
 xo 1   0 1 0   x1  0  xo 1  2 0 0  x1  0 1  u 
x2  = 0 0 1   x2  + 0u  x 2  =  0 2 0   x 2  + 1 0   1 
o   o       u
 x 3  − 6 − 11 − 6  x3  1 x3    0 3 1   x
 3    0 1   2 
I.   II.  
 x1   x1 
 y1  1 0 0  
y = [4 5 1] x2   y  = 0 1 0   x 2 
 x3   2   x 
 3

7
 o 
 xo 1   0 1 0   x1  0
 o  − 5 3   x  1 
x 2  = 0 0 1   x2  + 0u
 xo 1  =  
 +  u  
1
  o
 x 2   − 1 − 1  x2  1  x 3  − 6 − 11 − 6  x3  1
III. IV.  
 x1 
y = [1 0]   x1 
 x2  y = [20 9 1] x2 
 x3 
o 
 xo 1   0 1 0  x1  0 VI
 x 2  =  − 1 − 1 0   x 2  + 0  u
o      
  
x 3  1 0 0   x3  1 
V.  
 x1 
y = [0 0 1] x2 
 x3 

VII

VIII

2. Haga un informe detallado del procedimiento seguido en la práctica con su debida fundamentación
matemática.

3. Explique cada comando utilizado en la práctica

4. Conclusiones