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REGULACIÓN AUTOMÁTICA

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Condensado

Francisco Vázquez
Jorge Jiménez
Fernando Morilla

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Universidad de Córdoba
CONTENIDO
Regulación Automática Contenido

Capítulo 1.- Introducción a los Sistemas de Control ................... 1

1.1.- Introducción ............................................................................. 2

1.2.- Breve revisión histórica de la Automática ..................................... 4
1.3.- Componentes básicos de un Sistema de Control ........................... 7
1.4.- Clasificación de los sistemas ......................................................13
1.5.- Ejemplos de control en lazo cerrado ...........................................16
1.6.- Ciclo de diseño de un Sistema de Control ...................................20

Capítulo 2.- Descripción de Sistemas Continuos ...................... 23

2.1.- Modelos matemáticos ...............................................................24

2.2.- Modelado de Sistemas Dinámicos ..............................................28
2.2.1.- Modelos matemáticos para sistemas mecánicos ..................................... 28
2.2.2.- Modelos matemáticos para sistemas eléctricos ...................................... 33
2.2.3.- Modelos matemáticos para sistemas electromecánicos ........................... 34
2.2.4.- Modelos matemáticos para sistemas térmicos ........................................ 36
2.2.5.- Modelos matemáticos para sistemas hidráulicos..................................... 39

2.3.- La Transformada de Laplace......................................................41

2.3.1.- Definición, propiedades y tabla de transformadas .................................. 42
2.3.2.- La transformada inversa de Laplace ...................................................... 52
2.3.3.- Aplicación de la transformada de Laplace a la resolución de ecuaciones
diferenciales.................................................................................................. 59
2.4.- La Función de Transferencia ......................................................64
2.4.1.- Definición ........................................................................................... 64
2.4.2.- Ejemplos ............................................................................................ 65
2.4.3.- Linealización de un modelo matemático no lineal ................................... 75

2.5.- Diagramas de bloques ..............................................................85

2.5.1.- Definición ........................................................................................... 85
2.5.2.- Álgebra de bloques ............................................................................. 89
2.5.3.- Ejemplos ............................................................................................ 92

Capítulo 3.- Respuesta temporal transitoria y estacionaria .... 101

iv Ingeniería de Sistemas y Automática

Contenido Regulación Automática

3.1.- Conceptos básicos ................................................................. 102

3.2.- Sistemas de primer orden ....................................................... 104
3.2.1.- Respuesta a la función escalón unitario ................................................104
3.2.2.- Respuesta a la función rampa .............................................................106

3.3.- Sistemas de segundo orden .................................................... 107

3.3.1.- Clasificación según la posición de los polos...........................................108
3.3.2.- Respuesta a la función escalón............................................................111

3.4.- Especificaciones para la respuesta transitoria ........................... 120

3.4.1.- Caso particular: sistema de segundo orden ..........................................121

3.5.- Sistemas de orden superior .................................................... 131

3.5.1.- Polos dominantes: reducción de orden .................................................132

3.6.- Errores estacionarios .............................................................. 139

3.6.1.- Clasificación de los sistemas de control ................................................139
3.6.2.- Errores en estado estacionario ............................................................139

Capítulo 4.- Análisis de estabilidad en el plano complejo ...... 149

4.1.- Estabilidad en el plano complejo ............................................. 150

4.2.- Criterio de Routh ................................................................... 151
4.2.1.- Casos especiales ................................................................................154
4.2.2.- Aplicaciones del Criterio de Routh ........................................................156

4.3.- El lugar de las raíces .............................................................. 159

4.3.1.- Introducción ......................................................................................159
4.3.2.- Lugar de las raíces .............................................................................160
4.3.3.- Reglas para la construcción aproximada ...............................................161
4.3.4.- Lugar de las raíces inverso ..................................................................167
4.3.5.- Ejemplos de aplicación del lugar de las raíces .......................................168

4.4.- Contorno de las raíces ............................................................ 188

Capítulo 5.- Respuesta en frecuencia ....................................... 191

5.1.- Introducción .......................................................................... 192

5.2.- Diagramas de Bode ................................................................ 193
5.2.1.- Introducción ......................................................................................194
5.2.2.- Trazado asintótico ..............................................................................194

Ingeniería de Sistemas y Automática v

Regulación Automática Contenido

5.2.3.- Sistemas de fase mínima y de fase no mínima ...................................... 207

5.2.4.- Retardo de transporte ........................................................................ 208
5.2.5.- Determinación de las constantes de error estático ................................ 210

5.3.- Trazas polares ........................................................................ 214

5.3.2.- Formas generales de las trazas polares ................................................ 219

5.4.- Criterio de estabilidad de Nyquist ............................................. 222

5.4.1.- Introducción ......................................................................................222
5.4.2.- Criterio de Nyquist .............................................................................222
5.4.3.- Aplicaciones del criterio de Nyquist ...................................................... 225
5.4.4.- Ejemplos con MATLAB del diagrama de Nyquist .................................... 233

5.5.- Especificaciones en frecuencia ................................................. 239

5.5.1.- Ancho de banda.................................................................................239
5.5.2.- Pico de resonancia .............................................................................240
5.5.3.- Margen de ganancia ...........................................................................240
5.5.4.- Margen de fase ..................................................................................241

Capítulo 6.- Diseño de controladores ....................................... 273

6.1.- Acciones básicas de control ..................................................... 274

6.1.1.- Controlador de dos posiciones o de encendido/apagado ........................ 275
6.1.2.- Controlador proporcional .................................................................... 275
6.1.3.- Controlador integral ........................................................................... 276
6.1.4.- Controlador proporcional-integral ........................................................ 277
6.1.5.- Controlador proporcional-derivativo ..................................................... 278
6.1.6.- Controlador proporcional-integral-derivativo ......................................... 278

6.2.- Compensación basada en el lugar de las raíces ......................... 279

6.2.1.- Consideraciones preliminares de diseño ............................................... 279
6.2.2.- Efectos de la adición de polos ............................................................. 280
6.2.3.- Efectos de la adición de ceros ............................................................. 281
6.2.4.- Análisis de controladores típicos en el lugar de las raíces ....................... 282
6.2.5.- Controladores electrónicos ..................................................................284
6.2.5.1.- Amplificadores operacionales....................................................... 285
6.2.5.2.- Amplificador inversor ..................................................................286
6.2.5.3.- Obtención de funciones de transferencia mediante el enfoque de
impedancias ............................................................................................287
6.2.5.4.- Controlador proporcional (P) ....................................................... 289

vi Ingeniería de Sistemas y Automática

Contenido Regulación Automática

6.2.5.5.- Controlador integral (I) ...............................................................290

6.2.5.6.- Controlador proporcional-derivativo (PD) ......................................291
6.2.5.7.- Controlador proporcional-integral (PI) ..........................................291
6.2.5.8.- Controlador proporcional-integral-derivativo (PID).........................292
6.2.5.9.- Red de adelanto o de atraso .......................................................293
6.2.6.- Ejemplos de procedimientos de diseño .................................................294
6.2.6.1.- Control P ...................................................................................294
6.2.6.2.- Control PI ..................................................................................298
6.2.6.3.- Control PD .................................................................................300
6.2.6.4.- Control PID ................................................................................302
6.2.6.5.- Red de adelanto .........................................................................303
6.2.6.6.- Red de retraso ...........................................................................304
6.3.- Compensación basada en la respuesta en frecuencia ................ 307
6.3.1.- Modificaciones en la respuesta en frecuencia debida a los controladores .307
6.3.1.1.- Control P ...................................................................................308
6.3.1.2.- Control PI ..................................................................................308
6.3.1.3.- Control PD .................................................................................309
6.3.1.4.- Red de adelanto .........................................................................310
6.3.1.5.- Red de retardo ...........................................................................311
6.3.2.- Procedimientos de diseño de controladores en el dominio de la
frecuencia .....................................................................................................312

Ingeniería de Sistemas y Automática vii

 CAPÍTULO 1
Introducción a los Sistemas de Control
Capítulo 1 Regulación Automática

1.1 INTRODUCCIÓN

El Control Automático, como ciencia, se encarga de sustituir a un operador humano en

el control de procesos, en tareas que pueden ser difíciles, peligrosas o, simplemente, donde la
velocidad de operación o cálculo aprovechen las ventajas de los actuales microprocesadores. En
este sentido podría hablarse de sustitución en distintos estratos de la jerarquía de control: la capa
más profunda, es decir, aquélla que se encarga de la captura de señales a controlar, la adaptación
de éstas y su realimentación, dada su complejidad, sería la más apropiada a realizar ya sea por un
mecanismo automático de control analógico o digital. En una siguiente etapa, se puede sustituir al
operador humano en la creación de referencias o consignas, es decir, que un ordenador se
encargue de elegir las referencias adecuadas para que los lazos de control logren un objetivo de
determinado. Así, por ejemplo, el controlador automático de un avión puede sustituir al piloto en
tareas como la de mantener la estabilidad del aparato, rechazando perturbaciones pero, además, el
piloto automático se encarga de seguir una referencia de posición y altura, de forma que se libere
de estas tareas al piloto.

El objetivo de un Ingeniero de Control es, por tanto, diseñar el equipo necesario para que
actúe sobre las entradas de un sistema de manera que las salidas se mantengan en un valor
predecible y modificable. El término sistema se refiere a toda combinación de componentes que
actúan conjuntamente y cumplen un determinado objetivo, no estando el concepto limitado a
objetos físicos. Dicho concepto puede aplicarse a fenómenos dinámicos abstractos, como los que
se encuentran en economía. Por tanto, el término sistema hay que interpretarlo como referido a
entes físicos, biológicos, económicos y otros. Debido a esta variedad de posibles sistemas a
controlar, el ingeniero de control deberá trabajar en colaboración con otros especialistas o utilizar
información bibliográfica adicional que le ayuden a conocer con más profundidad el sistema a
controlar, de forma que le permita establecer la estrategia de control a seguir y los medios a
utilizar.

El control automático está desempeñando un importante papel en el desarrollo y avance de

la civilización moderna y de la tecnología, siendo difícil encontrar un campo en el que no surja la
necesidad de control sobre un sistema. Este avance ha ido paralelo al de otras tecnologías como la
electrónica, la informática, etc... con las que comparte objetivos y cuyas innovaciones son
utilizadas en las distintas etapas del diseño e implantación de un sistema de control.

Así, pueden encontrarse muchos ejemplos habituales como podrían ser los siguientes:

2 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática Capítulo 1

 En el campo militar: Lamentablemente, y como ocurre en otros muchos ámbitos, el

control automático ha tenido su desarrollo más espectacular gracias a la industria bélica,
siendo de extrema importancia en vehículos espaciales, satélites de comunicación, guiado
de misiles, pilotaje de aviones y control de tiro.

 En la vida diaria: en el campo doméstico el control automático se utiliza en los sistemas

de calefacción y de aire acondicionado para regular la temperatura y la humedad de las
viviendas y edificios. Además este área está en avance actualmente y términos como el de
“edificios inteligentes” se están empezando a oír con frecuencia. Como ejemplo más
cercano, los sistemas de acondicionamiento de aire domésticos están sustituyendo las
estrategias de control todo-nada mediante termostatos por otras más avanzadas como
pueden ser el control fuzzy o el control continuo de temperaturas y la planificación de
consignas. Los sistemas de frenado controlado o los sistemas inteligentes de amortiguación
en automóviles, son otros ejemplos de la implantación del control automático en el día a
día.

 En la industria: Lógicamente, donde más se está notando el avance del control

automático es en el de procesos de fabricación y de procesos industriales. Industrias como
la del automóvil (las cadenas de pintura y soldadura con robots son el ejemplo más
notable), la química, la farmacéutica, la alimenticias, ... se están favoreciendo ampliamente
de esta tecnología.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 3

Capítulo 1 Regulación Automática

1.2 BREVE REVISIÓN HISTÓRICA DE LA AUTOMÁTICA

El regulador centrífugo de James Watt, en el siglo XVIII, para el control de la velocidad

de una máquina de vapor puede considerarse como uno de los primeros trabajos de control
automático. La acción del regulador centrífugo es la siguiente (figura 1.1): suponiendo que se ha
conseguido una velocidad constante en la máquina, si cambia la carga en el motor su velocidad
disminuirá, por lo que las bolas del péndulo cónico que gira solidario a la máquina se acercarán.
Este movimiento provoca la apertura de la válvula de la admisión de vapor y, por tanto, se
contrarresta la velocidad perdida. En caso de que la carga disminuya el aumento de velocidad se
contrarrestaría disminuyendo el vapor de alimentación.

Figura 1.1: Máquina de Watt

Uno de los objetivos iniciales de un sistema de control es el de proporcionar estabilidad al

sistema global. Es decir, analizar las condiciones que debe cumplir para que las salidas
permanezcan controladas ante cambios controlados en las entradas. En este sentido, el primer
estudio esquemático de la estabilidad de los sistemas de control fue realizado por J.C. Maxwell en
1868, pero sólo obtuvo resultados útiles para los sistemas de 2º y 3er orden. Pocos años después,
en 1877, E.J. Routh desarrolló un método, el criterio del mismo nombre, para la determinación de
la estabilidad y que sigue utilizándose. Casi de forma paralela, A.M. Lyapunov presentó
resultados equivalentes a los de Routh, aunque no fueron tenidos en cuenta hasta mediados del
siglo XX.

A mediados de este mismo siglo, los estudios realizados en la emergente ciencia de la

electrónica permitieron la colaboración entre ingenieros expertos en respuesta en frecuencia y de

4 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática Capítulo 1

matemáticos expertos en variable compleja, con motivo de estudiar el comportamiento del

amplificador realimentado. Fruto de esta unión surgieron trabajos como el de Nyquist, que publicó
en 1932 un procedimiento gráfico, relativamente simple, que permitía determinar la estabilidad de
los sistemas en lazo cerrado a partir de la respuesta en frecuencia del sistema en lazo abierto o
como los de Bode, cuyo diagrama es el más utilizado para representar la respuesta en frecuencia
de cualquier sistema y que inicialmente se utilizó para el diseño de este tipo de amplificadores
electrónicos.

El avance de estos métodos se tradujo rápidamente en el desarrollo de la teoría de control,

que pronto comenzó a emplearse en los procesos industriales. Estudios como los Ziegler y
Nichols (1942), cuyas reglas de sintonía de controladores PID siguen siendo utilizadas en la
actualidad son bastante representativos de esta época. Este tipo de controladores no era sino un
conjunto de amplificadores en serie que realimentados con impedancias resistivas y capacitivas,
permitían obtener señales de control proporcionales al error (diferencia entre la salida deseada y la
real), a la integral de este error y a la derivada del mismo con respecto al tiempo.

Esta edad de oro de la automática, que se denomina ya como Automática Clásica tuvo
muchos más protagonistas, como W.R Evans que en 1948 publicó un trabajo que permitía
conocer de forma gráfica la estabilidad de un sistema (en concreto estuvo relacionado con
sistemas de vuelo) permitiendo analizar sistemas con dinámicas estables o condicionalmente
estables. Este método, denominado técnica del lugar de las raíces, permite representar
gráficamente la evolución de las raíces de la ecuación característica cuando algún parámetro
del sistema variaba.

Durante la década de los años 50 varios autores, entre ellos Bellman, Kalman y
Pontryagin, vuelven a considerar las ecuaciones diferenciales ordinarias como la herramienta
matemática básica para el estudio de los sistemas de control, dando lugar a nuevas técnicas que
han venido a conformar lo que se denomina Automática Moderna. Ello estuvo motivado por un
nuevo campo del control (el control de satélites artificiales) y por la aparición de las computadoras.
Como la descripción de sistemas de control de las plantas modernas (con muchas entradas y
salidas) requiere una gran cantidad de ecuaciones, la teoría clásica que trata sistemas de entrada y
salida única, se vuelve absolutamente impotente. Esto ha provocado un rápido desarrollo de la
teoría de control moderna a partir de los años 60.

La capacidades de cálculo y gráficas de los ordenadores y los desarrollos más recientes en

la teoría de control moderna evolucionan en la dirección del control óptimo (tanto para sistemas

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 5

Capítulo 1 Regulación Automática

deterministas como estocásticos), que permiten obtener un control que minimiza alguna función de
coste, en el estudio de sistemas de control adaptativo (que permiten la autosintonía de los
controladores ante un cambio en el sistema que controlan) o en la incorporación de técnicas de
sistemas expertos a los sistemas de control. El desarrollo actual está principalmente encauzado
hacia el control robusto, con cuya teoría se obtienen controladores que consiguen sus objetivos
para una familia de plantas (no sólo para una planta nominal) obtenidas al utilizar modelos de las
perturbaciones que afectan a la planta nominal en el modelado de éstas o hacia el denominado
control predictivo, que permite tener cierto carácter anticipativo a las acciones de control.

6 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática Capítulo 1

1.3 COMPONENTES BÁSICOS DE SISTEMA DE

CONTROL

Se ha visto que un sistema se define como una combinación de componentes que actúan
conjuntamente y cumplen un determinado objetivo. Más concretamente, en un sistema de control
el objetivo principal es conseguir que las salidas del sistema evolucionen de una forma adecuada
para unas entradas determinadas. La figura 1.2 representa un sistema de control cualquiera.

Perturbaciones

Señal de Señal de PV o
Referencia OP Salida
Error Control
+ Controlador Actuador Proceso
-

Salida
medida
Sensor

Figura 1.2: Sistema de control

Al introducirnos en el mundo del Control Automático se tienen que tener claro cuáles son
sus componentes básicos, las señales y las variables de todo Sistema de Control. Los componentes
básicos principales son:

El proceso: Se define como una operación artificial o voluntaria que consiste en una serie
de acciones controladas o movimientos dirigidos sistemáticamente hacia un determinado resultado
o fin. En definitiva se denomina proceso a cualquier operación que se pueda controlar. En algunos
casos, en lugar de proceso se habla de planta, que es un término muy utilizado en la industria,
como un objeto físico que ha de ser controlado (por ejemplo un motor, un intercambiador de calor,
un satélite artificial, etc...). El objetivo de control vendrá impuesto sobre una o varias de las salidas
de este proceso y el ingeniero de control tendrá que decidir sobre qué variable de entrada debe
actuarse sin modificar la estructura física del proceso.

El controlador: es el elemento encargado de conseguir el objetivo fijado siendo, por

tanto, el elemento principal del sistema de control. Recibe una señal de entrada, llamada señal de
error y determina la señal de control necesaria para que la salida del proceso evolucione de forma

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 7

Capítulo 1 Regulación Automática

adecuada. En casos muy simples, el controlador puede ser un amplificador electrónico o un

elemento mecánico, pero en otros casos el controlador incorpora un microprocesador con propósito
especifico y toda la electrónica asociada o un computador de propósito general.

El actuador: Para actuar sobre las entradas del proceso se debe convertir la señal
generada por el controlador (normalmente de tipo eléctrico de baja potencia) en otra variable
física. Por ejemplo, una válvula controlada por un motor paso a paso convierte la tensión de
entrada en forma de impulsos en una apertura de válvula y, consiguientemente, en un cambio de
caudal másico. A veces el controlador asume esta función. Sin embargo, cuando se modela un
proceso, el efecto de este elemento se incorpora en el modelo de la planta y en el diseño o la
elección del actuador también debe encargarse el ingeniero de control.

El sensor: Este elemento se encarga de convertir la variable de salida en una magnitud

eléctrica (normalmente) para, posteriormente, poder ser comparada con la referencia. Además, en
este elemento se pueden incorporar las dinámicas de adaptación y acondicionamiento de las
señales implicadas, como puede ser el filtrado (paso-bajo en general), cuya finalidad será la de
eliminar los ruidos que afectan la medición.

Como puede apreciarse en el mismo esquema anterior, en un sistema de control

intervienen las siguientes señales o variables:

La señal de salida o variable de proceso: Es la variable del sistema que se desea

controlar. Se denota mediante la letra y o con las siglas PV (del inglés, process variable). Sobre
ésta se impone el objetivo de control, como puede ser mantenerla en un determinado rango, hacer
que tenga una respuesta estable en un tiempo menor que uno determinado ante un cambio en las
entradas, etc.

La señal de referencia: Representa en todo instante el valor deseado para la variable

medida. Se denota generalmente con la letra r o mediante las siglas SP (del inglés, Set Point).
Puede ser un valor fijo, como la velocidad de la escalera mecánica de un gran almacén o variable,
como la trayectoria de referencia de despegue de un avión.

La señal de error: Es la diferencia entre la señal de referencia y la realimentación de la

salida, o mejor, de la medida de la variable de salida. Generalmente, y como se ve en el esquema
anterior, esta señal es la entrada al controlador. Así por ejemplo, un típico controlador PID
efectuará una acción de control dependiendo de cómo cambie la señal de error, su integral

8 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática Capítulo 1

acumulada (historia pasada del error) y su derivada (es decir, cómo se modifique su velocidad de
cambio con respecto al tiempo).
La señal de control: Es la señal que genera el controlador para gobernar el elemento
final de control (actuador). El controlador podrá ser analógico, en cuyo caso las entradas y las
salidas son magnitudes eléctricas continuas o digital, en cuyo caso deben existir conversores A/D y
D/A para adaptar las señales digitales a analógicas.

La variable manipulada: Es la variable de entrada al proceso que emplea el sistema de

control para que la señal de salida siga a la señal de referencia. Cuando tiene un valor estacionario
determinado se habla de punto de trabajo u OP (del inglés, operating point).

Señales de perturbaciones o de carga: Se le da este nombre a cualquier variable no

medida del sistema que pueda provocar una desviación en la señal de salida respecto al valor de
referencia. Son uno de los motivos principales del control automático, ya que si no existieran
perturbaciones la necesidad de control de un proceso se vería puesta en duda.

Vamos a ver un ejemplo donde se aclaran estos conceptos:

Ejemplo 1.1
En la figura 1.3 se puede ver un intercambiador de calor. El líquido que fluye a través de la
tubería (en forma de serpentín), se calienta mediante vapor de agua que se inyecta en el
intercambiador de calor. Por tanto, la misión del intercambiador de calor es calentar el líquido
desde una temperatura de entrada Ti(t) hasta una temperatura de salida To(t).

En condiciones ideales, el intercambiador y las tuberías están bien aisladas y, por lo tanto, la
energía suministrada al líquido es igual a la energía perdida en la condensación del vapor de
agua. En este proceso hay muchas variables que pueden cambiar, por ejemplo, la temperatura
Ti(t) o el caudal de líquido q(t) de entrada, provocando que la salida del proceso se desvíe del
valor deseado. El objetivo del sistema de control será mantener la temperatura del líquido de
salida a un valor determinado a pesar de las variaciones en otras variables. Una forma de
conseguir este objetivo es:

1. Medir la temperatura To(t) del líquido de salida.

2. Comparar To(t) con el valor deseado.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 9

Capítulo 1 Regulación Automática

3. Basado en esta comparación decidir lo que se debe hacer para corregir cualquier
desviación.

Figura 1.3: Intercambiador

Una posibilidad de acción consistiría en variar la cantidad de vapor de agua que llega al
intercambiador. La medida de To(t) se realiza mediante un sensor (termopar, termorresistencia,
etc.). Este sensor se conecta físicamente a un transmisor que convierte la salida del sensor en
una señal eléctrica (tensión o corriente, de suficiente nivel para evitar ruidos e interferencias) y
la transmite al controlador. El controlador recibe la señal eléctrica (que está directamente
relacionada con la temperatura del líquido de salida), la compara con el valor de temperatura
deseado y, en base a esta comparación, envía una señal de control al actuador (que en este caso
es una válvula) que gobierna la cantidad de vapor de agua que llega al intercambiador.

Un sistema de control en lazo cerrado o realimentado se caracteriza porque para

mejorar el control, la salida del sistema se realimenta a la entrada, realizándose una comparación
con la señal de referencia y empleándose dicha comparación como entrada del controlador.

En contraposición a los sistemas de control en lazo cerrado, están los sistemas de control
en lazo abierto, en los que la salida del proceso no tiene ningún efecto sobre la acción de control.
Un ejemplo práctico de control en lazo abierto es una lavadora automática: el remojo, lavado y
enjuague de la ropa se cumplen sobre una base de tiempos determinada, accionados por un

10 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática Capítulo 1

programa de lavado previamente seleccionado. Una perfecta lavadora automática debería tener
medios para medir la limpieza de la ropa a lo largo del lavado y ajustar los tiempos, por sí sola, a la
limpieza deseada. Queda así perfectamente claro que una lavadora es un sistema de control en
lazo abierto porque no mide la salida del sistema, es decir, la limpieza de la ropa. Otro ejemplo de
control en lazo abierto es el control de tráfico mediante semáforos. Sin embargo, si continuamente
se mide la cantidad de automóviles en espera en cada señal de tráfico y esa información se tiene
en cuenta para modificar el tiempo de cambio en los semáforos, el sistema se convierte en un
sistema de control en lazo cerrado. Esta práctica es cada vez más habitual en áreas urbanas
congestionadas por el tráfico. La teoría de autómatas finitos se encarga de describir
matemáticamente este tipo de dispositivos de control.

La principal ventaja de los sistemas de control en lazo cerrado sobre los de lazo abierto es
que el uso de la realimentación hace al sistema relativamente insensible a perturbaciones externas
y a posibles variaciones internas de los parámetros del sistema. Así, los objetivos básicos de
control, como ha quedado de manifiesto en los párrafos y ejemplo anterior pueden resumirse en
dos:

 En algunos sistemas de control, la señal de referencia es un valor constante y el control se

diseña para que la salida del proceso se desvíe lo menos posible de esa referencia
constante cuando existan perturbaciones. Este tipo de control se llama regulación y, al
conjunto, sistema de regulación automática. El objetivo principal de control es el de
rechazo perturbaciones.

 En otros sistemas, por el contrario, los cambios más importantes se dan en la señal de
referencia (que es por tanto una función del tiempo) y el control se diseña de manera que
la salida del proceso siga de la mejor forma posible a la señal de referencia. Este tipo de
control se le conoce como servomecánica y al conjunto del sistema como un
servomecanismo. El objetivo de control es el de seguimiento de trayectorias.

De acuerdo con esta clasificación, no del todo ‘pura’ ya que la mayoría de los sistemas de
control tienen ambos objetivos ponderados de alguna manera, se pueden poner algunos ejemplos
que aclaren ambos conceptos. De esta forma, el motor que mueve una escalera mecánica de unos
grandes almacenes o de una estación de trenes o metro, tiene un objetivo de control claro y es el
de rechazo de perturbaciones, vistas éstas como el aumento o descenso brusco de carga
soportada, o sea, el número de usuarios. En este caso la referencia, es decir, la velocidad de salida
del sistema (la velocidad de subida o bajada del usuario) debe ser lo menos variable posible (no se

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 11

Capítulo 1 Regulación Automática

cambian las referencias de velocidad en distintas horas del día ni en función de la carga) y debe de
mantenerse lo más constante posible ante un aumento de la carga en un momento de ocupación
máxima de la escalera. Por otro lado, el control de posicionamiento del lector láser del CD de un
ordenador tiene continuamente cambios de consignas, cambios en la referencia de posición
teniendo que hacer frente a este objetivo mediante exactos movimientos que lo sitúen en las
distintas coordenadas polares del CD.

12 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática Capítulo 1

1.4 CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS.

Se pueden establecer diferentes clasificaciones de los sistemas de control, algunas de las

cuáles se ha comentado en apartados precedentes. Entre las más usuales se destacan las
siguientes:

 Según el tipo de lazo: Como ya se ha visto, se distinguen dos importantes grupos de

sistemas de control, sean automáticos o de otra naturaleza, que son: los que trabajan en
lazo abierto o en lazo cerrado.

 Según el tipo de sistema de control: Esta clasificación puede hacerse mucho más
completa, pero a grosso modo podemos hablar de sistemas continuos, que son aquéllos
que en instantes de tiempo finitos pueden cambiar infinitas veces o de sistemas discretos,
que en instantes finitos pueden cambiar un número de veces finito. Este tipo de sistemas
está relacionado con la tecnología digital, y el uso de ordenadores o microprocesadores en
el lazo de control, de forma que éste necesita muestrear la variable salida, pasar un
proceso de acondicionamiento de estas señales (utilizando conversores A/D y D/A),
tratarlas mediante algún algoritmo discreto de control y, posteriormente, adaptar sus
niveles de tensión para poder atacar al “bloque” del actuador. Todo este proceso dura un
cierto tiempo, denominado período de muestreo, tras el cual puede comenzar la lectura
de otra muestra. De esta forma, el control discreto sólo da un nuevo valor de control en
instantes determinados, separados todos un espacio de T segundos, siendo T el período de
muestreo. Los sistemas de control continuo, por su parte, utilizan sistemas analógicos,
aunque la mayoría de estos están siendo sustituidos por los anteriores, gracias a su
capacidad de cálculo.

 Según el tipo de representación de modelos: Existen técnicas, descritas en el primer

apartado bajo el nombre de Automática Clásica que utilizan como modelo matemático de
los sistemas la representación en forma de funciones de transferencia. Otras, por el
contrario, prefieren una descripción más próxima a las ecuaciones diferenciales que
representan la dinámica de los sistemas, lo que se denomina representación en variables
de estado y que viene a constituir lo que se denomina Automática Moderna. Además,
dentro de este apartado se puede incluir la descripción de modelos lineales y no lineales.
Los sistemas lineales son aquellos sistemas cuya dinámica se puede describir mediante
ecuaciones diferenciales lineales. Una ecuación diferencial es lineal si los coeficientes son
constantes o funciones únicamente de la variable independiente. Por ejemplo,

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 13

Capítulo 1 Regulación Automática

d 2 y (t ) dy (t )
2
 P(t )  Q (t ) y (t )  R(t ) donde P(t), Q(t) y R(t) son polinomios en t. La
dt dt
propiedad más importante de los sistemas lineales es que se les puede aplicar el principio
de superposición. El principio de superposición establece que la respuesta de un sistema
producida por la aplicación simultánea de varias fuentes excitadoras es la suma de las
respuestas individuales. Los sistemas dinámicos que son lineales y están constituidos por
componentes invariables en el tiempo, se pueden describir por ecuaciones diferenciales
lineales con coeficientes constantes. Este tipo de sistemas reciben el nombre de sistemas
lineales invariantes en el tiempo (o lineales de coeficientes constantes). Los sistemas
representados por ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son funciones del tiempo,
reciben el nombre de sistemas lineales variantes en el tiempo. Un ejemplo de sistemas de
este tipo es el sistema de control de un vehículo espacial, dado que la masa del vehículo
cambia debido al consumo de combustible y la fuerza de la gravedad, que se modifican a
medida que el vehículo se aleja de la Tierra. El análisis y diseño de sistemas lineales
variantes en el tiempo es tan complejo que la mayoría de los casos se supondrá que los
parámetros son constantes o lentamente variables. Sistemas no lineales son aquellos
sistemas que se representan mediante ecuaciones diferenciales no lineales. Ejemplos
posibles de modelos de este tipo de sistemas son:
2
d 2 y (t )  dy (t ) 
   y (t )  R (t )
dt 2  dt 
d 2 y (t ) dy (t )
2
 P( y)  y (t )  0
dt dt
Hablando estrictamente, todos los sistemas son no lineales pues aunque muchos
fenómenos físicos se describen mediante ecuaciones lineales, un estudio cuidado de los
sistemas físicos indica que incluso los denominados sistemas lineales lo son realmente en
un restringido rango de operación. Ejemplos típicos de no linealidades son: a) Las
saturaciones que se pueden producir en la salida de algunos componentes del sistema de
control para valores elevados de la señal de entrada; y b) las zonas muertas que afectan a
las señales de entrada pequeñas (una zona muerta es un rango en la entrada a la que no
responde el componente).

En general, los procedimientos para hallar soluciones de problemas que involucran

sistemas no lineales son muy complicados. Debido a esta dificultad matemática se suelen
sustituir los sistemas no lineales por sistemas lineales equivalentes, válidos sólo en un
rango restringido de operación. Así ocurre que no hay métodos generales para el estudio

14 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática Capítulo 1

de sistemas no lineales, pero si existen numerosas técnicas analíticas y gráficas para el

diseño y análisis de sistemas lineales.

 Según el tipo de componentes empleados: Otra clasificación que se realiza es según

el tipo de componentes usados, pudiendo ser electromecánicos, hidráulicos, neumáticos,
térmicos, electrónicos,...

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 15

Capítulo 1 Regulación Automática

1.5 EJEMPLOS DE CONTROL EN LAZO CERRADO.

En este apartado se prestará una especial atención a la descripción cualitativa de los

procesos y a la presentación de los posibles esquemas de control, dejando para otros temas su
análisis y diseño.

Ejemplo 1.2
Motor de corriente continua. Este tipo de motor se suele utilizar con bastante frecuencia en
aquellos procesos donde se requiere fijar una velocidad o una posición. Por ejemplo, en los
procesos de laminación en frío, la materia prima es un rollo de chapa de un grosor
determinado y el producto final es una chapa de espesor uniforme, menor que el inicial. Ello
se consigue haciendo pasar la chapa inicial entre unos rodillos fijos al mismo tiempo que se le
somete a una tensión constante. El espesor de la chapa resultante viene determinado por la
posición de los rodillos, pero ese espesor sólo será uniforme si la tensión en cualquier punto
del tren de laminado ha sido siempre la misma y la única forma de conseguir esto es mantener
una velocidad constante en el arrastre de la chapa, para lo que se utilizan motores de corriente
continua controlados en velocidad. En una máquina de escribir o una impresora con cabezal
de tipo margarita, un motor de corriente continua es el encargado de posicionar el carácter
correspondiente de la margarita antes de que se produzca la impresión en el papel.

Figura 1.4. Control de motor

16 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática Capítulo 1

El disco en forma de margarita consta normalmente de 96 caracteres, por tanto de 96

posiciones diferentes y va montado sobre el eje de un motor que puede girar en ambas
direcciones. Cuando se produce la orden de impresión de un determinado carácter (desde
teclado en una máquina de escribir o desde un ordenador para la impresora) el motor debe
posicionar el disco adecuadamente y en el menor tiempo posible. Éste es un ejemplo claro de
control de posición de un motor de corriente continua y de la eficacia de este control depende
la calidad y la velocidad en la impresión.

En la figura 1.4 se muestra el esquema de un sistema típico de control de velocidad, donde la

salida del tacómetro se realimenta al controlador (un tacómetro es un dispositivo
electromecánico que tiene por salida una tensión proporcional a la velocidad angular del
motor).

Ejemplo 1.3
Depósito de líquido. En determinados procesos químicos es necesario mantener constante el
caudal de un líquido. Actualmente el control de caudal de un líquido se suele reducir al control
de nivel de líquido en un depósito, ya que un pequeño orificio en un depósito producirá un
caudal de salida constante si el nivel de líquido se mantiene constante y la ventaja de hacerlo
así es que dimensionando adecuadamente el depósito el caudal de salida puede ser
prácticamente insensible a pequeñas variaciones en el nivel. El mecanismo de control de nivel
más simple, pero aún ampliamente utilizado, es la válvula de flotador (típica boya de las
cisternas) que combina en el mismo dispositivo el sensor y el actuador.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 17

Capítulo 1 Regulación Automática

Figura 1.5: Control de un depósito.

La figura 1.5 nos muestra un depósito de líquido con un orificio de salida variable de forma
manual, según la posición del grifo y una tubería que le suministra un caudal de líquido
también variable (en este caso de forma electromecánica) mediante una válvula de control.
Dada la posición del grifo de salida se desea tener control del nivel del líquido.

Una posibilidad para conseguir este objetivo se indica en la figura, consistente en medir el
nivel (mediante el sensor de nivel, por ejemplo un electrodo medidor de capacidad),
compararlo con el nivel de referencia y realizar la acción de control abriendo o cerrando la
válvula que gobierna el caudal de entrada (mediante el controlador).

Ejemplo 1.4
Satélite artificial. Los satélites artificiales han supuesto un gran avance en el campo de las
telecomunicaciones terrestres y en el conocimiento del espacio. Un satélite artificial consta,
normalmente, de un cuerpo principal (que contiene toda la electrónica de comunicación, los
propulsores, etc..) y de dos brazos que contienen los paneles solares, las antenas y demás
sensores. El éxito de las misiones encomendadas a un satélite de comunicaciones depende de
que éste mantenga en todo momento una orientación adecuada de sus antenas y sensores
respecto a la tierra. Con este fin se incorpora en el satélite un sistema de control de la
orientación (“attitude” en la literatura inglesa) respecto a un sistema de referencia inercial.

La figura 1.6 nos presenta de forma esquemática una sección del satélite y su orientación
respecto a uno de los ejes del sistema inercial.

Figura 1.6: Satélite artificial

18 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática Capítulo 1

Para corregir las desviaciones respecto a la orientación deseada se dispone de un motor

propulsor a cada lado del satélite. Por tanto, el sistema de control en lazo cerrado, para este
caso, utiliza como salida del sistema la orientación de los motores propulsores laterales.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 19

Capítulo 1 Regulación Automática

1.6 CICLO DE DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL

En el ciclo de diseño de un sistema de control se pueden distinguir las siguientes etapas,

mostradas de forma esquemática en la figura 1.7.

 En primer lugar se deben dar las especificaciones de diseño. Éstas podrán venir
expresadas en el dominio del tiempo (ver capítulo 3), con condiciones como pueden ser
que el sistema tenga un tiempo de asentamiento determinado, una velocidad de respuesta
dada, una máxima sobreelongación ante un cambio escalón en la referencia determinado,
etc... También pueden venir expresadas en el dominio de la frecuencia, como pueden ser
ancho de banda, márgenes de ganancia y fase, etc... (ver capítulo dedicado a la respuesta
en frecuencia de los sistemas). La mayoría de estas especificaciones deben ser en muchas
ocasiones traducidas desde el lenguaje coloquial a alguna de las anteriores.

 Una vez que se tienen claras las especificaciones el siguiente paso, y uno de los más
comprometidos, es establecer un modelo matemático del sistema. La complejidad de
éste tiene que estar en consonancia con los objetivos propuestos. Por ejemplo, puede no
hacer falta establecer el modelo de comportamiento térmico de un motor para controlar su
velocidad. En otras palabras, deben utilizarse el mayor número de hipótesis que
simplifiquen el modelo sin que se pierda información necesaria en la posterior fase de
diseño.

 Posteriormente es necesario validar el modelo, es decir, excitar el sistema físico real y el

modelo con entradas iguales para comprobar que responden de igual forma. En este punto
se ha de tener en cuenta el dominio de validez del modelo creado en la primera fase. Si las
salidas de ambos no concordasen sería necesario volver a obtener un modelo con menos
simplificaciones que anteriormente.

 En la mayoría de las ocasiones será preciso linealizar el modelo. Como se verá en

algunos ejemplos en el siguiente capítulo, es necesario obtener un modelo linealizado en
torno a un punto de trabajo, ya que existen multitud de técnicas para diseño de
controladores para este tipo de modelos lineales, pero no válidas para los no lineales.

 Esta linealización es preciso validarla, es decir, hacer una comprobación de la precisión

del modelo. Si los resultados no son aceptables es preciso volver a establecer el rango de
validez del mismo.

20 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática Capítulo 1

 A partir del modelo linealizado, por ejemplo una función de transferencia obtenida
mediante transformada de Laplace de las ecuaciones diferenciales, comienza la fase de
diseño del controlador propiamente dicha. Generalmente se utilizan herramientas de
simulación para esta fase, ya que la mayoría del software de este tipo permite la inclusión
de modelos con este formato. Las ayudas gráficas de estos paquetes informáticos permiten
realizar sucesivos rediseños hasta que se cumplan las especificaciones dadas en la primera
fase del proceso.

 Si no se cumplen las especificaciones es necesario volver atrás. Puede deberse a que

el método de diseño no sea el apropiado, en cuyo caso habrá que buscar otra vía. Pero
también puede deberse a que las especificaciones de diseño sean demasiado rígidas, en
cuyo caso habrá que modificar alguno de los actuadores para conseguir un nuevo modelo
y continuar el proceso desde los puntos anteriores. Por ejemplo, si no se consiguen los
tiempos de llenado de un depósito puede ser porque el actuador o la bomba de llenado no
estén correctamente dimensionados, quedando dos alternativas: sustituirlos o especificar
un tiempo superior y recomenzar el diseño.

 Cuando se cumplan las especificaciones, es siguiente paso consiste en probar en

simulación el controlador diseñado para el modelo lineal con el modelo no lineal, de
forma que se reproduzcan con la mayor exactitud posible las condiciones de trabajo reales.
Se podrán apreciar, por ejemplo, efectos de saturaciones no tenidas en cuenta en el
modelo lineal, que podrá motivar un rediseño o incluso la creación de un modelo más
completo. En cuanto a las especificaciones, es posible que ocurra lo mismo que en el punto
anterior, por lo que habrá que rehacer alguna de las etapas anteriores.

 El último apartado de la fase de diseño es la prueba con el sistema real. En ocasiones

será posible testear el código que implementa en simulación al controlador con la planta
real, es decir, haciendo que el ordenador trabaje como sistema de control e incluso puede
que ésta sea la última etapa, ya que el controlador no deje de ser un programa de
ordenador. Pero en otras ocasiones habrá que implementarlo en un dispositivo físico, como
puede ser una placa controladora o un DSP o un dispositivo electrónico de cualquier tipo.
En estos casos la validación definitiva se realizará comprobando en planta el correcto
funcionamiento del equipo de control. En caso de que no se cumplan las especificaciones
habrá que rehacer el diseño en alguna de las etapas anteriores.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 21

Capítulo 1 Regulación Automática

Por supuesto, no en todo diseño es preciso pasar por todas las etapas anteriores, ya que
se pueden emplear experiencias previas para evitar etapas complicadas, como puede ser la de
modelado.

Especificaciones
de diseño

Obtención del
modelo

NO
Validación

Linealización

NO
Validación

Diseño del
controlador con
el modelo lineal

¿Cumple las NO
especificaciones
dadas?

Validación con el
modelo no lineal

¿Cumple las NO
especificaciones
dadas?

Validación con el
proceso real

Implementación
física

NO
¿FUNCIONA?

Figura 1.7: Fases del diseño de un sistema de control

22 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

 CAPÍTULO 2
Descripción de Sistemas Continuos
 Capítulo 2 Regulación Automática

2.1.- MODELOS MATEMÁTICOS.

Como se ha visto en el último apartado del tema anterior, uno de los puntos críticos a la
hora de diseñar un controlador es obtener un buen modelo del sistema que se va a controlar. En
este punto, debe existir un compromiso entre la precisión del modelo y la utilidad de éste. En
ocasiones, puede ser más útil crear un modelo en un punto concreto de trabajo, haciendo
múltiples suposiciones que lo simplifiquen antes que obtener un modelo cualitativo del sistema
completo.

En principio, existen dos fuentes de conocimiento de las propiedades de los sistemas, que
aclaran un poco el compromiso expresado en el párrafo anterior. Una de estas fuentes es la
recopilación de la experiencia de los expertos y de la literatura del área en cuestión. Si un
ingeniero de control tiene que diseñar un controlador que satisfaga ciertos requerimientos de
calidad en el producto de una columna de destilación, y necesita hacer un modelo de ésta,
necesitará de información previa de este tipo de plantas, haciendo uso de la bibliografía existente.
Como el tipo de sistemas sobre el que se puede establecer criterios de control es prácticamente
infinito, no se puede pretender que el diseñador sea experto en cada uno de ellos. Dentro de esta
fuente se incluyen las leyes de la naturaleza en las que han estado trabajando generaciones de
científicos. El arco iris de Karplus, en la figura 2.1, nos da una idea de los modelos que se pueden
modelar con más exactitud utilizando este tipo de técnicas (y en general esto sería aplicable a
cualquier técnica).

Sistemas
Sistemas Sistemas
Biológicos
Económicos Químicos

Sistemas
Sistemas Mecánicos
Sociales Análisis
Predicción Control

Especulación Diseño
EDO’s
Sistemas EDif’s Circuitos
Psicológicos EDP’s
Eléctricos
EDO’s
EA’s

Figura 2.1: Arco Iris de Karplus

24 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

La otra fuente es el sistema por sí mismo. Observaciones del sistema y experimentos con
él son la base de todas las descripciones de sus propiedades. Se pueden excitar las entradas de los
sistemas, para después de analizar las salidas producidas, obtener modelos que produzcan la
misma respuesta ante los mismos estímulos. En este caso es mucho más importante hacer un
estudio del rango de validez de los modelos obtenidos.

Por tanto existen dos principios básicos y bastante diferentes para la construcción de
modelos, que pueden esquematizarse en la siguiente figura.

SISTEMA

F=ma
U=RI

MODELADO
IDENTIFICACIÓN
FÍSICO

MODELO

Figura 2.2: Construcción de modelos

Modelado físico: consiste en descomponer el sistema en subsistemas cuyas propiedades

conocemos. Para sistemas técnicos se utilizan las leyes naturales que los describen. Para sistemas
no técnicos (económicos, sociológicos, ...) estas leyes no son del todo conocidas, incluso para los
sistemas más simples, teniendo que introducir hipótesis que los simplifiquen. Como características
de estos podemos incluir:

 Amplio rango de validez.

 Incorporación de los mecanismos básicos de funcionamiento.
 Tarea larga y costosa.
 Necesaria la experiencia y el conocimiento de los sistemas.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 25

Capítulo 2 Regulación Automática

Identificación: el otro principio básico consiste en usar las observaciones de los sistemas
para conseguir fijar las propiedades del modelo a las del sistema. En general se usa como
complemento del método anterior. Entre sus características generales se pueden incluir las
siguientes:

 Generan normalmente modelos lineales.

 No se hacen hipótesis previas.
 No se tienen en cuenta los mecanismos internos.
 Se basan solamente en datos experimentales de entrada-salida.
 El sistema es una caja negra.

Independientemente de la modalidad elegida, para obtener el modelo, se deben tener en

cuenta otras características que podrían resumirse en las siguientes:

 Los modelos se basan en aproximaciones e hipótesis, lo que implica que representan a la

realidad sólo parcialmente.
 Se construyen con una finalidad y deben formularse de modo que sean útiles para tal fin.
 En el desarrollo de un modelo existe siempre un compromiso entre sencillez y que refleje
todos los aspectos esenciales del sistema bajo estudio.

Por lo tanto, un buen modelo:

 Debe reflejar adecuadamente aquellas características del sistema que son de nuestro
interés.
 Debe ser suficientemente sencillo como para resultar manejable.

A lo largo de este capítulo se van a exponer algunos ejemplos propios de la primera de las
metodologías comentadas anteriormente. Las técnicas de análisis y diseño de los sistemas
dinámicos caracterizados por ecuaciones diferenciales, requieren la descripción matemática del
sistema en cuestión. Para obtener las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento del
sistema nos basaremos sencillamente en las leyes físicas de Newton para sistemas mecánicos, en
las leyes de Kirchhoff para sistemas eléctricos, etc.

La descripción matemática de las características dinámicas del sistema a través de sus

ecuaciones diferenciales es lo que se denomina modelo matemático del sistema. Los modelos
pueden tomar distintas formas y, dependiendo del sistema tratado y de determinadas
circunstancias especificas, se tomará el modelo matemático más apropiado para su estudio. Un

26 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

modelo muy utilizado en ingeniería de control es la función de transferencia. En este capítulo se

plantean las ecuaciones diferenciales que definen los sistemas físicos más comunes y, a partir de
ellas, se determina la función de transferencia de dichos sistemas.

Los sistemas que pueden representarse por los mismos modelos matemáticos, pero que
son físicamente diferentes, se denominan sistemas análogos. Si un sistema mecánico está
descrito por medio de las mismas ecuaciones diferenciales que uno eléctrico, aunque no tienen
nada que ver el uno con el otro desde un punto de vista físico, diremos que ambos son análogos.

El modelo simplificado y aceptable de un sistema complejo acelera en gran medida el

procesamiento aritmético y se puede adquirir una idea inicial del comportamiento del sistema. A
partir del modelo simplificado se suman factores a dicho modelo con el fin de tener una respuesta
más exacta de su comportamiento. Por tanto, se debe de llegar a un compromiso entre la
simplicidad del modelo que representa el sistema y la complejidad del mismo, ya que pueden
existir factores que son inapreciables en el momento de la simulación y que pueden complicarla
enormemente. En consecuencia, dicho compromiso se basa en saber eliminar estos factores.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 27

Capítulo 2 Regulación Automática

2.2.- MODELADO DE SISTEMAS DINÁMICOS.

A la derecha del arco iris de la figura 2.1 se encuentran los modelos eléctricos y
mecánicos, es decir, los modelos obtenidos a partir de las leyes físicas reproducen con bastante
exactitud las dinámicas de los sistemas que representan. Como representación se exponen algunos
ejemplos de este tipo de sistemas, comenzando por los mecánicos y continuando con los
eléctricos. Posteriormente se mostrará algún ejemplo de que ambos modelos representan a
sistemas análogos.

2.2.1.- Modelos matemáticos para sistemas mecánicos.

Uno de los ejemplos típicos de sistemas mecánicos corresponde al de amortiguación.

Veamos alguno de ellos en un punto de operación concreto.

Ejemplo 2.1

Un paso preliminar a la hora de diseñar una suspensión de un automóvil en ingeniería, es

hacer uso de un modelo simplificado del conjunto rueda-suspensión. Se trata de determinar la
dinámica de dicho conjunto que aparece en la figura 2.3:

m
X1

K C

X0

Figura 2.3: Modelo simple rueda-suspensión

28 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

donde se tiene que:

m = ¼ de la masa del automóvil.

k = coeficiente de rigidez.

C = coeficiente de amortiguamiento.

xo = excitación de la calzada en forma de movimiento transversal.

x1= movimiento de la masa del automóvil.

Aplicando la segunda ley de Newton al sistema presente se obtiene la ecuación del modelo
considerado.

mx1  C  x1  x0   K  x1  x0   mg  0

Ejemplo 2.2

Si realizamos un modelo más realista en el cálculo de una suspensión, el cual sería

considerando que la masa de la rueda no está incluida en la masa suspendida (masa del
automóvil, pasajeros y carga), el modelo que se obtiene es el de la figura 2.4. donde se tiene
que:

m1 = masa de la rueda

m2 = ¼ de la masa suspendida (correspondiente a cada rueda).

ks = coeficiente de rigidez de la suspensión.

kr = coeficiente de rigidez de la rueda.

C = coeficiente de amortiguamiento de la suspensión.

xo = excitación de la calzada en forma de movimiento transversal.

x1= movimiento de la masa de la rueda.

x2= movimiento de la masa suspendida.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 29

Capítulo 2 Regulación Automática

m2
X2

Ks C

m1
X1

Kr

X0

Figura 2.4. Modelo rueda-suspensión más realista

Las ecuaciones diferenciales del modelo son:

x1  C  x1  x2   K s  x1  x2   K r  x1  x0   m1 g  0
m1 
x2  C  x2  x1   K s  x2  x1   m2 g  0
m2 

A continuación se muestra un ejemplo algo más complejo:

Ejemplo 2.3

Un péndulo invertido montado en un carro aparece en la figura 2.5. El péndulo es inestable,

porque puede girar en cualquier momento y en cualquier dirección.

30 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

Figura 2.5. a) Péndulo invertido b)diagrama del cuerpo libre

Supongamos que al carro se le aplica una fuerza u y que el centro de gravedad de la barra del
péndulo se encuentra en su punto medio. La masa del péndulo es m, y su longitud 2l, y la
masa del carro es M. Sabiendo que el péndulo se desplaza un ángulo  de la línea vertical, y
que las coordenadas de enganche de la barra y el carro son (x, y), la posición del centro de
gravedad de la barra queda perfectamente definida:

xG  x  lsen
yG  lcos

Si se considera el diagrama del cuerpo libre, el movimiento rotacional de la barra del péndulo
alrededor de su centro de gravedad se describe mediante:

I  Vlsen  Hlcos

Donde I es el momento de inercia de la barra alrededor de su centro de gravedad.

Aplicando la segunda ley de la dinámica al centro de gravedad y al carro, obtenemos las

siguientes ecuaciones diferenciales:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 31

Capítulo 2 Regulación Automática

d2
maxG   FxG  m  x  lsen   H
dt 2
d2
ma yG   FyG  m 2  lcos   V  mg
dt
d 2x
MaxC   FxC  M 2  u  H
dt
d2y
Ma yC   FyC  M 2  0
dt

Se ha llegado a un sistema de ecuaciones lineales que definen perfectamente el

comportamiento del péndulo invertido. Sin embargo, las ecuaciones no son lineales, con lo
que se supone que  es lo suficientemente pequeño como simplificar las ecuaciones y queden
del siguiente modo:

I  Vl  Hl

m  
x  l  H
0  V  mg
Mx  u  H

Si en estas cuatro últimas ecuaciones agrupamos la primera y la tercera, y la segunda y la

cuarta, se llega al siguiente sistema de ecuaciones diferenciales lineales:

 I  ml   mlx  mgl

2

 M  m  x  ml  u

Estas dos ecuaciones son el modelo matemático lineal de nuestro sistema, ya que definen
perfectamente el comportamiento del mismo.

32 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

2.2.2. Modelos matemáticos para sistemas eléctricos.

Junto con los anteriores, son los sistemas cuyos modelos reflejan con mayor precisión sus
dinámicas. Utilizando las conocidas leyes de Kirchoff, que indican que la suma algebraica de las
intensidades que entran y salen de un nudo es cero y que las sumas algebraicas de las tensiones
en una malla cerrada es nula, junto con las expresiones que relacionan tensión e intensidad en
cada uno de los componentes pasivos (resistencias, condensadores y bobinas), no resulta difícil
obtener expresiones como las mostradas a continuación.

Ejemplo 2.4

Considérese el circuito eléctrico que se muestra en la figura 2.6. Aplicando las leyes de
Kirchhoff a cada una de las mallas que configuran el circuito se obtiene las siguientes
ecuaciones diferenciales:

1
i1  t   i2  t  dt  R1i1  t   ei  t 
C1  
1 1
 i2  t   i1  t  dt  R2i2  t   i2  t dt  0
C1 C2 
1
i2  t dt  e0  t 
C2 

R1 R2

ei i1 C1 i2 C2 e0

Figura 2.6: Esquema eléctrico

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 33

Capítulo 2 Regulación Automática

2.2.3. Modelos matemáticos para sistemas electromecánicos.

Evidentemente son aquellos que utilizan elementos que convierten la energía mecánica en
eléctrica o viceversa. Los componentes más utilizados son los motores y generadores de corriente
continua, así como los motores bifásicos de corriente alterna. Por lo general, el motor más usado
es el de corriente continua, ya que en su eje se pueden generar potencias adecuadas para
multitud de aplicaciones. Dentro de estos motores existe una gran variedad de tipos, siendo el más
común el motor con excitación independiente. La figura 2.7 muestra el esquema eléctrico de este
tipo de motor, donde el inducido se ha modelado como un circuito eléctrico con una resistencia Ra
en serie con una inductancia La, y una fuente de tensión eb que representa la fuerza
contraelectromotriz generada en el inducido por el giro del rotor. La excitación se ha representado
con una resistencia Rf en serie con una inductancia Lf:

Figura 2.7. Esquema eléctrico de un motor de Corriente Continua.

Ejemplo 2.5
Se trata de determinar un modelo matemático que represente la dinámica del comportamiento
del motor de corriente continua controlado mediante excitación independiente por inducido.
El esquema se mostró en la figura 2.7.

Según la figura, podemos controlar el motor de dos formas distintas: mediante la tensión ea
(por inducido), o mediante la tensión ef (por campo).

34 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

El flujo magnético en el interior del motor es proporcional a la corriente de campo:

 t   k f i f t 

También sabemos que el par desarrollado por el motor es proporcional al flujo magnético y a
la corriente en la armadura:

Tm  km  t  ia  t 

En el control por inducido, ea es variable, pero ef se mantiene constante, lo que da lugar a que
if y, por tanto,  también sean constantes. Ello da lugar a que el par motor solo dependa de ia:

Tm  k1ia  t 

Siendo k1  km k f i f

Para un flujo constante, la tensión inducida en la armadura es directamente proporcional a la

velocidad angular del motor:

eb  t   kb t 

Aplicando la ley de Kirchhoff al circuito del inducido tendremos la siguiente ecuación

diferencial:

dia  t 
La  Ra ia  t   eb  t   ea  t 
dt

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 35

Capítulo 2 Regulación Automática

En cuanto al sistema mecánico, hemos de aplicar la segunda ley de Newton aplicada al

movimiento giratorio, donde hemos de incluir el par de la carga Tl y las pérdidas por fricción y
rozamientos proporcional a la velocidad angular del motor mediante B:

d 2  t  d  t 
Jm  Bm  Tl  t   Tm  t 
dt 2 dt

Para llegar al sistema de ecuaciones que definen el comportamiento del sistema sustituimos los
valores de eb y Tm determinados anteriormente:

dia  t 
La  kb t    Ra ia  t   ea  t 
dt
d 2  t  d  t 
Jm 2
 Bm  k1ia  t   Tl  t 
dt dt

Este conjunto de ecuaciones diferenciales constituye el modelo matemático de un motor de

corriente continua controlado por inducido.

2.2.4. Modelos matemáticos para Sistemas Térmicos.

En los sistemas térmicos se debe suponer o aceptar que la temperatura de un cuerpo es

uniforme y, gracias a ello, existen un gran número de sistemas térmicos cuyo comportamiento
puede ser representado mediante ecuaciones diferenciales lineales. Un sistema clásico de este tipo
es el que representa la figura 2.8, donde se ve un tanque aislado térmicamente y lleno de agua a
una temperatura Tt. En él existen dos conductos, uno por donde sale agua caliente del tanque
hacia los puntos de utilización y otro por donde entra agua a temperatura Tf . Dentro del tanque
existe un elemento calefactor controlado electrónicamente que lleva la temperatura del agua al
valor deseado. Según la suposición inicial, el agua del tanque está perfectamente mezclada de
modo que la temperatura dentro del mismo sea uniforme.

36 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

Figura 2.8. Tanque de agua aislado térmicamente.

Ejemplo 2.6

Considérese un sistema tal como el de la figura 2.8. donde se presenta un tanque de agua.
Determine las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento del sistema sabiendo que
la energía térmica se conserva en todo momento.

Se realizarán las siguientes asignaciones a las variables del sistema:

Qr: flujo de calor aportado por el calentador.

Qa: flujo de calor absorbido por el agua del tanque.

Qc : flujo de calor existente en el agua caliente que sale del tanque.

Qf : flujo de calor existente en el agua fría que entra en el tanque.

Qp: flujo de calor que pasa a través del aislamiento.

Según la ley de conservación de la energía, la energía calorífica introducida ha de ser igual a la

energía almacenada mas las pérdidas, lo que expresado matemáticamente es:

Qr  Qa  Qc  Q f  Q p

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 37

Capítulo 2 Regulación Automática

Aplicando los principios de la termodinámica, se obtienen las siguientes relaciones:

- Flujo de calor aportado por el calentador:

dTt
Qa  c
dt

donde c es la capacidad térmica del agua del tanque, cuyo valor podría ponerse en función de
la masa m y del peso específico v.

- Flujos de calor existente en el agua del tanque que sale y en el agua fría que entra en el
tanque:

Qc  VvTt
Q f  VvT f

donde V es el volumen de agua caliente que sale del tanque.

- Flujo de calor que pasa a través de las paredes del tanque, ya que se supone que éstas no son
adiabáticas y permiten el paso de calor a través de las mismas.

Tt  Te
Qp 
R

siendo Te la temperatura exterior al tanque y R la resistencia térmica del aislamiento cuando la

transmisión de calor se realiza por conducción o convección.

Una vez que se conocen todos los términos de la ecuación de partida, se sustituyen y se
obtiene el siguiente resultado:

dTt T T
Qr  c  Vv Tt  T f   t e
dt R

38 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

Como puede observarse, se tiene el inconveniente de tener tres temperaturas distintas y un

volumen que puede ser variable. Para que el sistema sólo quede dependiente de una única
variable se supondrá el volumen constante y pondremos la temperatura del agua del tanque
referida a la temperatura exterior mediante Tu, que será Tu = Tt – Te. Además, resulta evidente
que la temperatura del agua de entrada Tf será igual a la temperatura exterior al tanque, con lo
que Tf = Te. Haciendo todas estas sustituciones se llega a una expresión que solo depende de la
temperatura Tu:

dTu  1
Qr  c   Vv   Tu
dt  R

Se ha obtenido de este modo un modelo matemático de un sistema térmico.

2.2.5 Modelos matemáticos para sistemas hidráulicos.

Antes de comenzar con el ejemplo, sería conveniente repasar una serie de cuestiones
referentes a mecánica de fluidos. Un flujo en un conducto se considera laminar cuando su número
de Reynolds (este número adimensional relaciona la velocidad del flujo, las dimensiones del
conducto y la viscosidad del fluido) es menor de 2200. Cuando el número de Reynolds es mayor de
2200 se considera turbulento.

La relación entre la altura de líquido en el depósito H, y el caudal en el conducto de

vaciado viene gobernada por ecuaciones diferentes dependiendo de si es laminar o turbulento en
dicho conducto el flujo:

Laminar  Q  KH

Turbulento  Q  K H

La constante K se denomina coeficiente de pérdidas, y tiene en cuenta el diámetro y

longitud del conducto.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 39

Capítulo 2 Regulación Automática

La ley de la conservación de la masa dice que, la variación en el volumen de líquido en el

depósito es igual al caudal que entra menos el que sale del depósito.

Ejemplo 2.7

Se trata de hallar la ecuación diferencial que gobierna la altura de líquido en el depósito de área
A y volumen V (figura 2.9), suponiendo que la descarga es turbulenta, y que en el instante
inicial el depósito se encuentra vacío.

Qe

H
Válvula

Qs
A

Figura 2.9. Depósito

Como la descarga es turbulenta tenemos que Qs  K H  t 

De la ley de la conservación de la masa se obtiene:

dV d  AH  t   dH
 A  Qe  t   Qs  t 
dt dt dt

Combinando ambas ecuaciones y teniendo en cuenta las condiciones iniciales nos queda:

40 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

 dH  t 
A  Qe  t   K H  t 
 dt
 H t  0  0


que es la ecuación diferencial que nos da la evolución temporal de la altura. Lógicamente, el

valor inicial de la altura (H(0)), no tiene por qué ser cero. Solamente se ha indicado este valor
en la expresión anterior como caso particular que se da con relativa frecuencia en este tipo de
sistemas.

2.3 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE.

La principal utilidad de la Transformada de Laplace en lo que nos ocupa es la gran

cantidad de ventajas que nos aporta para el análisis de sistemas dinámicos lineales, puesto que
éstos se representan mediante ecuaciones diferenciales lineales. La resolución de este tipo de
ecuaciones involucra operaciones de diferenciación e integración que, con el empleo de la
transformada, se transforman en operaciones algebraicas en el plano complejo. De esta forma,
puede resolverse la ecuación algebraica que se obtiene en dicho plano de manera sencilla para
después, realizando una transformación inversa, obtener el resultado en el dominio temporal.

Por otro lado, la transformada permite también convertir funciones comunes en otras más
simples en el dominio de s, tales como exponenciales, senoides amortiguadas, etc... En definitiva,
funciones que aparecen con relativa frecuencia en el análisis de las ecuaciones diferenciales que
representan los sistemas dinámicos.

Una ventaja adicional que supone el empleo de la Transformada de Laplace es que nos
proporciona tanto el componente transitorio como estacionario de la respuesta temporal (solución
de la ecuación diferencial).

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 41

Capítulo 2 Regulación Automática

2.3.1 DEFINICIÓN, PROPIEDADES Y TABLA DE

TRANSFORMADAS.

Variable compleja. En la transformada de Laplace se utiliza la variable compleja s; es

decir s =  + j, donde  es la parte real y  es la parte imaginaria, ambas variables con el
tiempo.
Función compleja. Una función compleja G(s), función de s, tiene una parte real y una
imaginaria, siendo su módulo y ángulo:

G  s   Gx  jG y
G  s   Gx  jG y
G  s   Gx2  G y2
 Gy 
  atan  
 Gx 

Se dice que una función compleja G(s) es analítica en una región si G(s) y todas sus
derivadas existen en dicha región. La derivada de una función analítica G(s), se determina
mediante:

dG  s  G  s  s   G  s  G
 lim  lim
dt s 0 s s 0 s

Debido a que s =  + j, el límite anterior puede tender a cero por infinidad de
caminos diferentes. Es demostrable que si se calcula la derivada por dos caminos distintos y ésta
coincide en ambos casos, entonces la derivada existe y, además, es única.

Para demostrar la existencia y la unicidad de esta derivada se van a considerar dos

trayectorias diferentes. En primer lugar, para s = :

dG  s   Gx G y  Gx G y
 lim  j   j
ds   0
     

Si consideramos Para s = j:

42 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

dG  s   Gx G y  G G y
 lim  j  j x 
ds j   0
 j  j    

Para que la derivada por los dos caminos seguidos sea única es necesario que se cumpla:

Gx G G G
 j y j x  y
   
Gx G y G y G
 y  x
   

Éstas son las que se conocen como condiciones de Cauchy-Riemann de existencia y

unicidad de la derivada. En consecuencia, si se cumplen estas condiciones, la función G(s) será
analítica.

Aquellos puntos del plano s donde la función G(s) sea analítica se denominan puntos
ordinarios. Los puntos donde G(s) no sea analítica se llaman puntos singulares y aquellos
puntos singulares donde la función o sus derivadas tiendan a infinito se les llama polos. Los
puntos en los que G(s) se anule se llaman ceros.

Si G(s) o alguna de sus derivadas tiende a infinito en s = -p y la función

G  s  s  p 
n
con n  1, 2,3,... tiene un valor finito distinto de cero en el mismo punto,
entonces se dice que el polo es de orden n. Por ejemplo, dada la función de variable compleja:

K  s  2  s  10 
G s 
s  s  1 s  5  s  15 
2

Esta función tiene ceros en s = -2 y s = -10, polos simples en s = 0, s = -1 y s = -5 y un

polo doble en s = -15.

Hay que decir que si se incluyen los puntos en el infinito, toda función de variable compleja
tiene el mismo número de ceros que de polos. Por ejemplo, la función:

K
G s 
s3

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 43

Capítulo 2 Regulación Automática

presenta un polo de orden 3 en s = 0, pero también tiene un cero de orden 3 en s = . Por lo

tanto, esta función presenta tres ceros y tres polos.

Teorema de Euler. Este teorema es una gran importancia puesto que relaciona las
funciones trigonométricas con las exponenciales, permitiendo resolver integrales en las que
aparecen estas funciones trigonométricas de forma más sencilla. Utilizando las expansiones en
serie de potencias:

2 4 6
cos  1     ...
2! 4! 6!
3 5 7
sen       ...
3! 5! 7!

entonces:

 j   j   j 
2 3 4

cos  jsen  1   j      ...

2! 3! 4!

Identificando con el desarrollo en serie de la exponencial:

x 2 x3
ex  1  x    ...
2! 3!

se observa que:

cos  jsen  e j

que es lo que se conoce como Teorema de Euler.

El complejo conjugado del obtenido mediante el Teorema de Euler se puede escribir como:

cos  jsen  e j

Si combinamos las dos ecuaciones anteriores:

44 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

 e j  e  j
 cos 
 e j  cos  jsen  2
  j   j  j
e  cos  jsen  sen  e  e
 2j

Definición de transformada de Laplace. Antes de entrar en detalles, hagamos unos

cuantos comentarios con el fin de situar ideas de este capítulo en su propio contexto. Comencemos
haciendo notar que la operación de derivación transforma una función f(t) en otra función, su
derivada f´(t). Si utilizamos la letra D para denotar derivación, esa transformación se puede
escribir D[f(t)] = f´(t). Otra importante transformación de funciones es la integración: I[f(t)] =
t
0
f(t) dt . El rasgo básico que estos ejemplos comparten entre sí es que cada una de esas

transformaciones opera sobre funciones y produce otras funciones.

La transformada de Laplace es otra transformación definida mediante:


L  f  t    F  s    f  t  e  st dt
0

Es decir, la Transformada de Laplace permite pasar del dominio temporal al dominio de la

variable compleja s. El proceso inverso, es decir, encontrar la función temporal a partir de la
transformada F(s), es lo que se denomina Transformación inversa de Laplace. La
transformada inversa de Laplace se calcula mediante la expresión:

1 c  j
L1  F  s    f  t    F  s  e st ds, t  0
j 2 c  j

donde c es una constante real que se elige mayor que las partes reales para todos los
puntos singulares de F(s). En consecuencia, la trayectoria de integración es paralela al eje
imaginario desplazada una cantidad c de él y, además, se encuentra a la derecha de todos los
puntos singulares de F(s).

Debido a la complejidad de cálculo que conlleva la resolución de la integral anterior para

hallar la transformada inversa de Laplace, no es práctica habitual el emplearla y se recurre a otros
procedimientos más sencillos para obtener la función temporal f(t).

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 45

Capítulo 2 Regulación Automática

Así pues la transformada de Laplace L actúa sobre cualquier función f(t) [f(t) = 0 t < 0]
para la que esa integral exista, y produce su transformada de Laplace L[f(t)] = F(s), una función
de la variable compleja s. Recordamos al lector que la integral impropia que aparece en la
definición está definida por el límite:

 b

 f  t  e  st dt  lim  f  t  e  st dt
b 
0 0

y existe sólo cuando tal límite existe también, en cuyo caso se dice que la integral impropia
es convergente.

Propiedades de la transformada de Laplace.

Linealidad: L  f1  t    f 2  t     L  f1  t     L  f 2  t     F1  s    F2  s 

 df  t  
Diferenciación real.: L    sF  s   f  0  
 dt 
 d 2 f t   2
L  2   s F  s   sf  0    f  0  
 dt 
......

 d n f t   n n2 n 1
L  n   s F  s   s n 1
f  0    s n2 
f  0    ...  s f  0    f 0 
 dt 

Integración real. Para el caso de integrales indefinidas:

F  s    f  t  dt  t 0
L   f  t  dt   
s s
t  F s
Caso de integrales definidas: L   f  t  dt  
0  s

Atenuación de una función: L  e  at f  t    F  s  a 

  t 
Cambio de escala: L  f     aF  as 
  a 

46 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

Translación de una función: L  f  t   1 t      e  s F  s  ,  >0

Diferenciación compleja:

dF  s 
L tf  t    
ds
d 2F s
L t 2 f  t   
ds
......

d nF s
L t n f  t     1
n
, con n=1,2,3,...
ds

Teorema del valor final: Sólo es aplicable si el límite temporal cuando t existe:

lim f  t   lim sF  s 
t  s 0

Teorema del valor inicial: a diferencia del anterior, este teorema es válido en todos los
casos:

f  0    lim sF  s 
s 

Integral de convolución. La operación matemática f1(t)*f2(t) se denomina producto de

convolución y viene dada por la siguiente expresión:
t
f1  t  * f 2  t    f1  t    f 2  d
0

Una propiedad importante del producto de convolución al trabajar con transformadas de

Laplace es que se cumple la propiedad:

t 
L  f1  t  * f 2  t    L   f1  t    f 2  d   F1  s  F2  s 
0 

Funciones más habituales en análisis de sistemas.

A continuación, se determinan las transformadas de Laplace de algunas funciones

habitualmente encontradas.

Función escalón. Sea la función escalón:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 47

Capítulo 2 Regulación Automática

 f  t   0 para t  0

 f  t   A para t  0

La función escalón queda indefinida en t = 0. Se puede demostrar que su transformada

equivale a:

A
L  A   Ae  st dt 
0
s

La función escalón cuya altura es la unidad, recibe el nombre de función escalón

unitario. La función escalón unitario que se produce en t = t0, se denota a menudo como u(t-t0) ó
1(t-t0).

Función rampa. Sea la función rampa siguiente:

 f  t   0 para t  0

 f  t   At para t  0
Su transformada es:

A
L  At    Ate st dt 
0
s2

Función sinusoidal. Sea la función sinusoidal siguiente:

 f  t   0 para t  0

 f  t   Asen  t  para t  0

e j t  e  j t
Sabemos que sent se puede escribir como sen  t  
2j
Por lo tanto su transformada es:

A A 1 1  A
L  Asen  t    
2j 0
 e j t  e j t  e st dt     2
2 j  s  j s  j  s   2
De forma similar, la transformada de Laplace de Acos(t) queda:
As
L  Acos  t   
s 2
2

Función exponencial. Sea la función exponencial siguiente:

48 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

 f  t   0 para t  0

 f  t   Ae
 t
para t  0

donde A y  son constantes. Su transformada equivale a:

 
A
L  Ae  t
  A e e dt  A e s  t dt 
 t  st

0 0
s 

Función pulso. Sea la función pulso siguiente:

 f  t   0 para t  0, t0  t

 A
 f  t   t para 0  t  t0
 0

A A
Podemos poner f(t) como f t   1  t   1  t  t0 
t0 t0
La transformada nos queda:

A  A  A A  st0 A
L  f  t    L  1 t    L  1 t  t0     e  
1  e  st0 
 t0   t0  t0 s t0 s t0 s

Función impulso. La función impulso es un caso especial limitativo de la función pulso. Sea la
función impulso siguiente:

 f  t   0 para t  0, t0  t

 A
 f  t   lim
t0 0 t
para 0  t  t0
 0

La transformada de Laplace correspondiente equivale a:

A 
L  f  t    lim 
t0  0 t s
 
1  e  st0   A
0 

El área cubierta bajo el impulso es igual a A. La función impulso cuya área es igual a la
unidad, recibe el nombre de función impulso unitario o delta de Dirac. La función impulso unitario
que se produce en el tiempo t = t0 se designa generalmente por (t-t0) y satisface las siguientes
condiciones:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 49

Capítulo 2 Regulación Automática

   t  t0   0, t  t0

   t  t 0   , t  t 0
 
    t  t0  dt  1
 -
 d
  t  t0   1 t  t0 
 dt

50 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

Tabla de transformadas.
En la siguiente tabla se pueden observar las transformadas de Laplace más comunes
utilizadas durante el resto de capítulos:

f(t) F(s)

 t  1

1
1 t 
s
1
t
s2
t n 1 1
n  1, 2,3,...
 n  1! sn
n!
tn n  1, 2,3,...
s n 1
1
e at
sa
1
te at
s  a
2

1 1
t n 1e  at n  1, 2,3,...
 
n  1 ! s  a
n

n!
t n e  at
s  a
n 1


sen  t 
s 2
2

s
cos  t 
s 2
2


senh  t 
s  2
2

s
cosh  t 
s  2
2

Tabla 2.1.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 51

Capítulo 2 Regulación Automática

2.3.2 LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE.

El proceso matemático de pasar de la expresión en variable compleja a la expresión en

función del tiempo, se denomina transformación inversa. Matemáticamente se obtiene f(t) de F(s),
con la siguiente integral de inversión, tal y como se comentó con anterioridad:

1 c  j
L1  F  s    f  t    F  s  e st ds, t  0
j 2 c  j

donde c, la abscisa de convergencia, es una constante real y elegida mayor que las partes
reales de todos los puntos singulares de F(s). Evaluar esta integral de inversión es complicado
pero, afortunadamente, existen procedimientos más simples que realizar esta integración
directamente, como es la descomposición en fracciones simples.

En el análisis de los sistemas que se presentan en Teoría de Control la función F(s), es

decir, la transformada de Laplace de f(t), se encuentra en la inmensa mayoría de las ocasiones en
la forma:

B s
F s 
A s

Donde tanto A(s) como B(s) son polinomios en la variable s. Partiendo de esta situación,
para poder aplicar el procedimiento de expansión en fracciones parciales es necesario que la
potencia mayor de A(s) sea superior a la potencia mayor de B(s). En caso contrario, se precisará
dividir B(s) entre A(s) para obtener un polinomio en s además de un residuo al que se le podrá
aplicar el procedimiento (ya que en este residuo sí se cumplirá la condición). Además, también hay
que calcular las raíces del polinomio del denominador A(s).

Tras la aplicación de la expansión en fracciones la función F(s) queda de la siguiente

forma:

F  s   F1  s   F2  s   ...  Fn  s 

Y, aplicando el principio de linealidad, se puede escribir:

52 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

L1  F  s    L1  F1  s    L1  F2  s    ...  L1  Fn  s    f1  t   f 2  t   ...  f n  t 

Las funciones temporales obtenidas por este procedimiento son únicas salvo en aquellos
puntos en los que las funciones temporales sean discontinuas. Si dichas funciones temporales son
continuas entonces la correspondencia entre la función temporal y su transformada es uno a uno.

Por otro lado, una ventaja adicional que presenta el procedimiento es que, tras aplicarlo,
las funciones de variable compleja s que aparecen son muy sencillas y su transformada inversa es
fácil de memorizar.

Esta descomposición en fracciones simples se realiza de manera distinta en función del tipo
de polos que presente la función de variable compleja sobre la que se va a trabajar. Los casos
posibles son:

F(s) sólo tiene polos distintos:

Sea F(s) escrita en su forma factorizada:

B  s  K  s  z1  s  z2  ...  s  zm 
F s   mn
A  s   s  p1  s  p2  ...  s  pn 

donde zi y pi (ceros y polos, respectivamente) son cantidades reales o complejas (en el

caso de que existan polos o ceros complejos existirán también sus correspondientes conjugados).
Si F(s) contiene solamente polos distintos, puede expandirse en suma de fracciones simples de la
siguiente forma:

B s a a a
F s   1  2  ...  n
A  s  s  p1 s  p2 s  pn

siendo ai constantes denominadas residuos y que se pueden obtener, para este caso, de la
siguiente manera:

ak   s  pk  F  s   s  p 
k

 a a a a 
  1  s  pk   2  s  pk   ...  k  s  pk   ...  n  s  pk    ak
 s  p1 s  p2 s  pk s  pn  s  pk

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 53

Capítulo 2 Regulación Automática

Si dos de los polos que aparecen en la descomposición son complejos conjugados, sus
residuos correspondientes también lo serán, con el consiguiente ahorro de cálculo que supone.
Una vez calculados todos los residuos obtendríamos para cada una de las fracciones
simples:

 a 
L1  k   ak e  pk t
 s  pk 

Y, finalmente:

f  t   a1e  p1t  a2 e  p2t  ...  an e  pnt

Ejemplo 2.8

Calcular la transformada inversa de Laplace de la función de variable compleja:

s
F s 
 s  2  s  3

Dado que sólo aparecen polos simples y distintos podemos hacer la descomposición en
fracciones parciales descrita con anterioridad:

s a1 a
F s    2
 s  2  s  3 s2 s3

Y los residuos se pueden calcular mediante:

a1   F  s  s  2   s 2  2
a2   F  s  s  3  s 3  3

54 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

En consecuencia:

 2  1  3 
f  t   L1   L    2e 2t  3e 3t t0
 s  2   s  3 

Ejemplo 2.9

Calcular la transformada inversa de Laplace de la siguiente función de variable compleja:

s7
F s 
 s  1  s 2  2s  5

Como se comentó con anterioridad, el paso previo a la expansión en fracciones simples

consiste en factorizar completamente el polinomio del denominador. En nuestro caso, tan
sólo falta por factorizar el segundo término:

s 2  2 s  5   s  1  j 2  s  1  j 2 

Se observa que las raíces de este polinomio son complejas conjugadas y distintas. En este caso,
a pesar de poder aplicarse el procedimiento general ya visto, es más recomendable realizar otro
tipo de expansión tendente a la búsqueda de funciones temporales que se corresponden con
senoides o cosenoides amortiguadas por exponenciales. Este tipo de descomposición se realiza
de la forma siguiente:

a bs  c
F s   2
s  1 s  2s  5

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 55

Capítulo 2 Regulación Automática

Para calcular el residuo a podemos aplicar las expresiones antes vistas:

3
a   F  s  s  1  s 1 
2

Para el resto de residuos no podemos aplicar las expresiones sino que es necesario resolver el
sistema de ecuaciones que se plantea al operar e igualar los numeradores de las dos funciones
F(s):

a  s 2  2 s  5    bs  c  s  1   a  b  s 2   2a  b  c  s   5a  c   s  7
 3
 a2
 ab  0 
  3
 2a  b  c  1  b  
 5a  c  7  2
  1
c   2


Evidentemente, para el residuo a se obtiene el mismo resultado que el calculado con

anterioridad (el sistema de ecuaciones no hace más que confirmar resultados), por lo que se
podría emplear para reducir el número de incógnitas del sistema y poderse resolver con mayor
rapidez. Una vez calculados los residuos nos queda:

3 1 1 3s  1
F s   2
2 s  1 2 s  2s  5

La transformada inversa del primer término es sencilla y se corresponde, según las tablas de
transformadas, con una exponencial. En cuanto al segundo término, es necesario operar un
poco con él para reconocer la transformada de una función temporal conocida. En concreto,
vamos a tratar de llegar a senoides y cosenoides amortiguadas. Como ya es sabido:

56 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2


L  e  at sen  t   
s  a  2
2

sa
L  e  at cos  t   
s  a  2
2

Si operamos con el segundo sumando de la expansión en fracciones:

3s  1 3s  1 s 1 s 1 2  s 1 2 
 3 3 3 3 3   3  
s 2  2 s  5  s  12  4  s  1  4  s  1  4   s  1  4  s  1  4 
2 2 2 2

 s 1 1 2 
 3    3e t cos  2t   e  t sen  2t 
  s  1  4  s  1  4 
2 2
3

De esta manera hemos conseguido obtener las funciones senoide y cosenoide amortiguadas
por exponenciales. Si a esta función obtenida le añadimos la transformada inversa del primer
término de la descomposición en fracciones parciales, obtenemos:

3 1 1
f  t   e  t  3e t cos  2t   e  t sen  2t    e t 3  3cos  2t   sen  2t   t  0
2 2 2

F(s) tiene polos múltiples:

La descomposición en fracciones simples que se realiza en este caso es la siguiente:

B s B s a a2 an
F s    1   ... 
A s  s  p n
s  p s  p 2
s  p
n

Para calcular los residuos se emplean estas expresiones:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 57

Capítulo 2 Regulación Automática

an    s  p  F  s  
n
  s  p1
d 
an 1    s  p  F  s   
n

 ds   s  p1
...
1 dj  
 j  s  p  F  s   
n
an  j 
j !  ds s  p1
...
1  d n 1  
 n 1  s  p  F  s   
n
a1 
 n  1!  ds s  p1

Ejemplo 2.10

5  s  2
Calcular la transformada inversa de F  s  
s 2  s  1 s  3

Dado que existe un polo múltiple en s = 0, así como dos polos simples en s = -1 y en s = -3,
luego la expansión en fracciones simples correspondiente es:

a1 a b b
F s   2  1  22
s 1 s  3 s s

Calculamos los residuos mediante las expresiones correspondientes:

5
a1   s  1 F  s   s 1 
2
5
a2   s  3 F  s   s 3 
18
d  25
b1    s 2 F  s     
 ds s  0 9
10
b2   s 2 F  s   
s 0 3

58 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

Por lo tanto:

25 1 10 1 5 1 5 1 25 10 5  t 5 3t
F s       f t     t e  e t0
9 s 3 s 2
2 s  1 18 s  3 9 3 2 18

2.3.3 APLICACIÓN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE A LA

RESOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES.

El método de la transformada de Laplace brinda la solución completa, es decir, la solución

general más la particular, no siendo necesario evaluar las constantes de integración a partir de las
condiciones iniciales, ya que quedan automáticamente incluidas en la transformada de Laplace de
la ecuación diferencial.

Se deben realizar dos pasos:

 Tomando la transformada de Laplace de cada término de la ecuación diferencial dada la

convertimos en una ecuación algebraica en s y, reordenando la ecuación algebraica, se
obtiene la expresión de la transformada de Laplace de la variable dependiente.

 La solución temporal de la ecuación diferencial se obtiene hallando la transformada inversa

de Laplace de la variable dependiente.

Ejemplo 2.11
x  7 x  3 x  3,
Hallar la solución x(t) de la ecuación diferencial 2  x  0   3, x  0   3

Según el teorema de diferenciación real:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 59

Capítulo 2 Regulación Automática

L  x  t    X  s 
L  x  t    sX  s   x  0 
x  t    s 2 X  s   sx  0   x  0 
L  

Aplicando esta propiedad de la transformada la ecuación diferencial nos queda en la forma:

2  s 2 X  s   sx  0   x  0    7  sX  s   x  0    3 X  s   3
s
2s 2 X  s   6s  6  7 sX  s   21  3 X  s   3
s
X  s  s  2s  7 s  3  3  s  27  6s 
2

6 s 2  27 s  3 6 s 2  27 s  3
X s  
s  2 s 2  7 s  3 s s  3  s  1 
  
 2

La transformada inversa nos da la solución temporal, aplicando expansión en fracciones

simples:

a1 a a
X s   2  3
s s3 s 1
2
a1   sX  s   s 0  1
8
a2   s  3 X  s   s 3  
5
 1  18
a2   s   X  s   
 2  s  1 5
2

Por lo tanto, la solución de la ecuación diferencial será:

60 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

1 8 1 18 1 8 18  1 t
X s     x  t   1  e3t  e 2 , t  0
s 5 s3 5 s 1 5 5
2

Ejemplo 2.12

Calcular la solución de la ecuación diferencial x  ax  Asen  t  , x 0  b

Tomando transformadas de Laplace de cada uno de los términos de la ecuación:

A
sX  s   x  0   aX  s  
s 2 2

A bs 2  b 2  A
s  a X s  2 2  b 
s  s2   2
bs 2  b 2  A bs 2  b 2  A
X s  2 
 s   2   s  a   s  j  s  j  s  a 

Se observa que se encuentran presentes dos raíces complejas conjugadas, luego la

descomposición en fracciones simples más adecuada es la siguiente:

a1 b s  c1
X s   12
s  a s 2
b  a 2   2   A
a1   s  a  X  s   s  a 
a2   2

Además, ya se ha calculado el primero de los residuos mediante la expresión correspondiente.

Para calcular el resto se plantea el sistema de ecuaciones:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 61

Capítulo 2 Regulación Automática

a1  s 2   2    b1s  c1  s  a   bs 2  b 2  A
 a1  b1  b

 ab1  c1  0
a   ac  b 2  A
2
 1 1

En este sistema tan sólo dos ecuaciones son necesarias, puesto que el residuo a1 es conocido.
En consecuencia, eliminamos la 3ª ecuación que, a priori, parece la más larga de operar. Por lo
tanto, empleando las dos primeras ecuaciones:

b  a 2   2   A A
b1  b  a1  b  
a 
2 2
a 2
2

Aa
c1   ab1  2
a 2

Sustituyendo estos residuos en la expresión de X(s):

b  a 2   2   A 1 A sa
X s   2
a 
2 2
s  a a  s 2
2 2

x  t   f1  t   f 2  t 

Las funciones f1(t) y f2(t) equivalen a:

b  a 2   2   A
f1  t   e  at
a2   2
A  s a  A  s a  
F2  s   2 2  2
 2  2  
a  s  2
s    a    s    s 2   2 
2 2  2 2

A  a 
 f2 t   2 2 
sen  t   cos  t  
a    

62 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

Por lo tanto:

b  a 2   2   A A  a 
x t   e  at   sen  t    cos  t  
a 
2 2
a 2
2

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 63

Capítulo 2 Regulación Automática

2.4. LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

2.4.1 Definición

La función de transferencia de un sistema descrito mediante su ecuación diferencial

lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la
salida (función de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (función excitación), bajo
la suposición de que todas las condiciones iniciales son nulas.

Sea el sistema lineal invariante en el tiempo definido por las siguiente ecuación diferencial:

(n) ( n 1) (m) ( m 1)

a0 y  a1 y  ...  an y  b0 x  b1 x  ...  bm x nm

Por tanto, la función de transferencia de un sistema será:

L  salida  Y  s  b0 s m  b1s m 1  ...  bm

G s   
L  entrada  cond .inic. X  s  a0 s n  a1s n 1  ...  an
nulas

Resumiendo, podemos hacer las siguientes observaciones:

 La aplicación del concepto de función de transferencia está restringida a aquellos sistemas

lineales e invariantes en el tiempo, bajo la suposición de condiciones iniciales cero.
 Si sobre el sistema actúan distintas excitaciones, se debe tener claro que la función de
transferencia es única entre una respuesta y una excitación cuando todas las demás
excitaciones son nulas y además las condiciones iniciales son cero.
 La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático, ya que es un método
operacional para expresar la ecuación diferencial que relaciona la entrada con la salida.
 La función de transferencia es una propiedad de un sistema, ya que en ningún momento
depende de la señal excitadora del sistema.
 La función de transferencia no proporciona información sobre la estructura física del
sistema. Ello da lugar a que existan sistemas físicamente diferentes pero con la misma
respuesta a una excitación similar (sistemas análogos).
 Conocida la función de transferencia se puede hacer un estudio de las distintas formas de
respuesta para varias formas de entrada con la intención de comprender la naturaleza del
sistema.

64 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

 Se puede establecer una función de transferencia aproximada para aquellos sistemas en

los que ésta sea desconocida mediante la aplicación de excitaciones y analizando sus
respuestas. Ello conduce a una función de transferencia aproximada que nos proporciona
una descripción completa de las características dinámicas del sistema.

2.4.2. Ejemplos

En el presente epígrafe se van a mostrar algunas funciones de transferencia

correspondientes, en su mayoría a modelos obtenidos anteriormente.

Ejemplo 2.13
En el ejemplo 2.1 llegamos a la siguiente ecuación diferencial para el sistema simplificado de
una suspensión de automóvil:

mx1  C  x1  x0   k  x1  x0   mg  0

Hay que recordar que, para calcular la función de transferencia entre la salida (en nuestro caso,
x1) y la excitación (x0) que estamos considerando, se suponen el resto de entradas nulas, así
como las condiciones iniciales.

Luego en este caso hay que anular la excitación exterior debida al peso, con lo que la ecuación
diferencial queda:

mx1  C  x1  x0   k  x1  x0   0

Aplicando la transformada de Laplace para condiciones iniciales cero:

 ms 2
 Cs  k  X 1  s    Cs  k  X 0  s   0

La función de transferencia será pues:

X1  s  Cs  k
 2
X 0  s  ms  Cs  k

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 65

Capítulo 2 Regulación Automática

Ejemplo 2.14

Cuando se modelaba de una forma más realista la suspensión de un automóvil en el ejemplo

2.2 llegamos al siguientes sistema de ecuaciones diferenciales:

x1  C  x1  x2   k s  x1  x2   kn  x1  x0   m1 g  0
m1 

x2  C  x2  x1   ks  x2  x1   m2 g  0
m2 

Para hallar la función de transferencia entre la respuesta x2 (masa suspendida), y la excitación

x0 (proveniente del terreno), consideramos de nuevo nulas las excitaciones producidas por el
peso de las masas:

x1  C  x1  x2   k s  x1  x2   kn  x1  x0   0
m1 

x2  C  x2  x1   ks  x2  x1   0
m2 

En estas condiciones, al aplicar la transformada de Laplace al sistema de ecuaciones

diferenciales se obtiene:

 m1s 2  Cs  k s  kn  X 1  s    Cs  k s  X 2  s   kn X 0  s   0


 m2 s  Cs  k s  X 2  s    Cs  k s  X 1  s   0
2

Sistema que, expresado en forma matricial, queda:

 m1s 2  Cs  k s  kn   Cs  k s    X 1  s    kn X 0  s  
   
   Cs  k s  m2 s 2  Cs  ks   X 2  s    0 

66 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

Se trata de un sistema de ecuaciones algebraicas en el que podemos aplicar la regla de Cramer

para obtener X2(s):

m1s 2  Cs  k s  kn kn X 0  s 
  Cs  k s  0
X 2 s 
m1s 2  Cs  k s  kn   Cs  k s 
  Cs  ks  m2 s 2  Cs  k s
kn  Cs  k s  X 0  s 
X 2 s 
m s
1
2
 Cs  k s  kn  m2 s 2  Cs  ks    Cs  k s 
2

y, en definitiva, la función de transferencia nos queda:

X2 s kn  Cs  ks 

X 0  s   m1s  Cs  k s  kn  m2 s 2  Cs  k s    Cs  k s 2
2

Ejemplo 2.15

Para el circuito eléctrico visto en el ejemplo 2.3, las ecuaciones que se obtenían eran:

1
  i1  t   i2  t  dt  R1i1  t   ei  t 
 C1
1 1
  i2  t   i1  t  dt  R2i2  t   i2  t dt  0
 C1 C2 
1
  i2  t dt  e0
 C2

Aplicando la transformada de Laplace, con condiciones iniciales nulas obtenemos:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 67

Capítulo 2 Regulación Automática

 1
  I1  s   I 2  s    R1 I1  s   Ei  s 
 C1 s
 1 1
  I 2  s   I1  s    R2 I 2  s   I2  s   0
 C1s C2 s
 1
 I 2  s   E0  s 
 C2 s

Eliminando I1(s) e I2(s), se encuentra que la función de transferencia entre E0(s) y Ei(s), es:

E0  s  1

Ei  s  R1 R2C1C2 s   R1C1s  R2C2  R1C2  s  1
2

Ejemplo 2.16

Existen robots industriales que tienen una gran flexibilidad en los brazos aún con una carga
pesada en las pinzas. La figura muestra un modelo de sistema flexible con dos masas.
Encuéntrese la función de transferencia Y(s)/F(s).

x y
f

F(t)
M m

Se trata de encontrar la función de transferencia entre la fuerza aplicada, F(t), y el

desplazamiento y(t) de la masa pequeña. La siguiente figura muestra la composición de fuerzas
para cada masa:

68 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

x y

k(y - x) k(y - x)
F(t)
M m

f(y' - x') f(y' - x')

Tomando como sentido positivo el de la fuerza aplicada, se establecen las dos ecuaciones de
movimiento:

 F  f  y  x   k  y  x   Mx

 f  y  x   k  y  x   mx

a las que, suponiendo condiciones iniciales nulas, se les aplica la transformada de Laplace para
obtener:^

 F  s   fs Y  s   X  s    k Y  s   X  s    Ms 2 X  s 

 fs Y  s   X  s    k Y  s   X  s    ms Y  s 
2

De la segunda expresión se puede despejar X(s) en función de Y(s) y, sustituyendo en la

primera, se llega a:

ms 2  fs  k
F  s    fs  k  Y  s  
fs  k
 Ms 2  fs  k  Y  s  

Y s fs  k
  2
F  s  s  Mms   M  m  fs  k  
2

Ejemplo 2.17

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 69

Capítulo 2 Regulación Automática

Obtengamos la función de transferencia para el sistema del péndulo invertido, de forma que se
muestre la relación entre el ángulo de desplazamiento del péndulo y la fuerza externa u
aplicada al sistema. Aplicando la transformada de Laplace a las dos ecuaciones que resultaron,
se obtiene el siguiente resultado:^

 I  ml 2  s 2  s   mls 2 X  s   mgl  s 


 M  m  s X  s   mls   s   U  s 
2 2

En este sistema se consideró que U(s) era la entrada al sistema, (s) el ángulo que forma el
péndulo con la vertical (salida) y X(s) el desplazamiento del carro (salida), estando las tres
señales en el dominio complejo de Laplace. Al existir dos salidas y una entrada, se obtendrán
dos funciones de transferencia. Para obtener la relación entre el ángulo y la fuerza externa, se
despeja X(s) de una de las ecuaciones y se sustituye en la otra, de modo que quede eliminada.
Se despejará de la segunda ecuación:

U  s   mls 2  s 
X s 
 M  m s2

Sustituyendo en la primera de las ecuaciones del sistema y despejando hasta dejar la relación
(s)/U(s) se llegará a la siguiente función de transferencia:

U  s   mls 2  s  
 I  ml  s   s   mls   M  m  s 2   mgl  s 
2 2 2

 
 s 1
G s  
U s   M  m   I  ml 2   m 2l 2 
 M  m g    s2
 ml 

70 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

Como puede observarse, la función de transferencia es de segundo orden, en la que falta el

término de primer orden. El análisis de esta función revelará que se trata de un sistema
inestable, ya que al aplicar un impulso al carro parece evidente que si no existe un dispositivo
restaurador en el péndulo, éste no regrese a su posición original.

Los circuitos electrónicos con amplificadores operacionales también pueden ser tratados
como sistemas eléctricos para hallar su función de transferencia. En el siguiente ejemplo muestra
cómo aplicando las características de los AA.OO. se puede obtener la función de transferencia del
sistema donde se encuentra integrado. En electrónica tiene gran aplicación el hecho de determinar
la función de transferencia de un circuito, ya que de ella se puede conocer para qué tipo de
señales se puede aplicar el circuito en función de la frecuencia mediante la representación de
Bode. Una vez representado el sistema se puede ver claramente la evolución de la amplitud y la
fase de la respuesta senoidal del circuito en un rango de frecuencias ante una entrada senoidal
(esto sólo es válido en el tipo de sistemas que nos ocupa, es decir, lineales e invariantes en el
tiempo).

Ejemplo 2.18

El siguiente circuito eléctrico contiene un amplificador operacional. Se desea obtener la

función de transferencia de forma que se relacione la salida e0 con la entrada ei:

Figura 2.11. Amplificador operacional

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 71

Capítulo 2 Regulación Automática

Se considera que la corriente que circula hacia el interior del A.O. es prácticamente nula, por
lo que las intensidades que recorren el circuito son:

i1  i2  i3

Sustituyendo el valor que toman las intensidades se tiene la siguiente igualdad:

ei  e d  e  e0  e0  e
C 
R1 dt R2

A continuación, se aplica la conexión virtual del punto de tensión e’ a tierra, de forma que e’
= 0. Si se sustituye este valor en la expresión anterior se obtendrá el siguiente resultado:

ei de e
 C 0  0
R1 dt R2

Calculando la transformada de Laplace de la última esta última ecuación y suponiendo

condiciones iniciales nulas, tenemos que:

Ei  s  R2Cs  1
 E0  s 
R1 R2

De esta expresión se deduce fácilmente el valor de la función de transferencia de este circuito

eléctrico con A.O:

E0  s  R2 1

Ei  s  R1 R2Cs  1

72 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

Ejemplo 2.19

Mostrar que los sistemas de las figuras son análogos, probando que sus funciones de
transferencia son del mismo tipo.

En el sistema eléctrico mostrado en la figura la entrada es la tensión ei(t) y la salida es la

tensión eo(t); en el sistema mecánico la entrada es el desplazamiento xi(t) y la salida es el
desplazamiento xo(t). Se trata de demostrar que las funciones de transferencia de los dos
sistemas son equivalentes:

E0  s  X 0  s 

Ei  s  X i  s 

En el sistema eléctrico, hallar la función de transferencia es un problema más directo que en el

mecánico, porque la Teoría de circuitos permite escribir ecuaciones directamente para Eo(s) y
Ei(s) en función de la corriente I(s) y las impedancias de los componentes.

La impedancia de una resistencia es R y la de un condensador, 1/Cs. En la siguiente figura,

Z1(s) es la impedancia equivalente a la combinación en paralelo de R1 y C1, y Z2(s) es la
impedancia equivalente a la combinación en serie de R2 y C2.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 73

Capítulo 2 Regulación Automática

A B
+ Z1 + 1 R1
Z1  s   
1 1  R1C1s
 C1s
I(s) R1
Z2
Ei(s) Eo(s) 1 1  R2C2 s
Z 2  s   R2  
C2 s C2 s
C
- -

La caída de tensión entre B y C viene dada por Eo(s) = I(s) Z2(s) y la caída de tensión entre A
y C por Ei(s) = I(s) ( Z1(s) + Z2(s)) , luego:

E0  s  Z2  s  1  R1C1s 1  R2C2 s 

 
Ei  s  Z1  s   Z 2  s  R1 R2C1C2 s 2   R1C1  R2C2  R1C2  s  1

La obtención de la función de transferencia para el sistema mecánico es más laboriosa porque

las leyes de la Mecánica establecen ecuaciones diferenciales a las que habrá que aplicar
posteriormente la Transformada de Laplace. En el sistema en cuestión se seleccionan dos
puntos críticos, a y b, y se determinan las ecuaciones que rigen el equilibrio de fuerzas:

xi

f2 k2

a x0

f1

k1

74 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

Cuando hay un desplazamiento vertical del sistema, en el punto a concurren tres fuerzas: la
debida al rozamiento f2, la debida al muelle k2 y la debida al rozamiento f1. Y en el punto b,
dos fuerzas: la debida al rozamiento f1 y la debida al muelle k1.Tomando como sentido
positivo del desplazamiento el dibujado en la figura (hacia abajo), un desplazamiento (xo-xi) <
0 provoca los siguientes equilibrios de fuerzas:

Punto a f 2  x0  xi   k2  x0  xi   f1  x0  xb 

Punto b f1  xb  x0   k1 xb  0

Aplicando la transformada de Laplace a ambas ecuaciones y suponiendo condiciones iniciales

nulas, se llega a la siguiente función de transferencia:

 f1   f2 
1  s  1  s 
X0 s  k1   k2 

Xi s f f f f f 
s2 1 2  s  1  2  1   1
k1k2  k1 k2 k2 

Donde se observa una perfecta analogía con la función de transferencia del sistema anterior,
con la relación entre variables:

R f
1
C
k

2.4.3 Linealización de un modelo matemático no lineal.

Ya se vio en el primer tema que los sistemas podían ser lineales o no lineales, dependiendo
del tipo de ecuaciones diferenciales que rigen su dinámica (modelo matemático). En Ingeniería de

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 75

Capítulo 2 Regulación Automática

Control es mucho más habitual encontrar métodos de diseño que traten con modelos lineales pero
incluso los sistemas más simples presentan no linealidades como pueden ser zonas muertas,
histéresis, saturaciones, etc. Incluso su misma dinámica puede estar representada por una
ecuación en sí misma no lineal, como se pudo ver en los modelos del depósito anteriores. En estos
casos resulta conveniente aplicar alguna linealización de nuestro modelo con el objeto de poder
aplicar dichos procedimientos de diseño. Para realizar esto, y como veremos a continuación, es
necesario elegir el punto de trabajo o de operación en el que se va a linealizar. Posteriormente se
comprobará, por ejemplo mediante simulación, el rango de validez de la linealización, puesto que
no siempre la linealización es práctica, bien por el modelo o por el punto de trabajo elegido (por
ejemplo, elegir un punto de trabajo próximo a una zona de saturación de un actuador conduce a
desavenencias entre el modelo linealizado y el modelo no lineal, o más en concreto desavenencias
con el sistema real al que representa).

El procedimiento matemático en el que nos basamos para la linealización es denominado

“linealización en torno al punto de funcionamiento” y consiste en el desarrollo de la función no
lineal en series de Taylor alrededor de un punto de operación y retener solamente el término lineal
del desarrollo, ya que en el punto de operación se aproximará de tal modo que los términos de
orden superior serán despreciables.

Figura 2.12. Linealización en un punto

Para poder aproximar el sistema no lineal, que podría estar representado por una función
como la de la figura 2.12, es necesario fijar el sistema en un punto de trabajo, es decir, suponer
que las variables se desvían muy poco dentro de una condición de operación. Supóngase un
sistema con una entrada x(t) y una salida y(t). La relación que une la entrada y la salida es una

76 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

función f. Supóngase ahora que el punto de operación fijado es (x,y)=(a,f(a)) =(a,b). Se puede
llegar a la una relación aproximada entre la entrada y la salida del sistema mediante un desarrollo
en serie de Taylor:

df 1 d2 f
y  f  x  f a   x  a   x  a
2
 ...
dx xa 2! dx 2 xa

Como se dijo anteriormente, hay muy poca desviación de las variables dentro de la
condición de operación. Ello hace que los factores x – a se hagan despreciables a partir de los
términos de segundo orden. El resultado es evidente:

df
y  f  x  f a   b  K  x  a
dx xa

y  b  K  x  a
Como puede apreciarse en esta última expresión, existe una clara relación entre y–b y x–a,
resultando así una relación lineal a través de K. Podemos decir que hemos transformado el modelo
no lineal en un modelo lineal.

Este procedimiento es válido para modelos de más de una variable. En el caso de una
función de dos variables la relación viene dada por la función z = f(x,y). Del mismo modo que para
el caso de una variable, se fijan ahora las dos variables en torno a una condición normal de trabajo
(x,y,z) = (a,b,f(a,b,)) = (a,b,c) y se desarrolla esta función en serie de Taylor en torno a dicho
punto. La función se transforma en:

 
f f
z  f  x, y   f  a , b     x  a   y  b  
 x x a y xa
 y b y b 
 
1  2 f 2 f 2 f
 x  a  y  b  x  a  y  b    ...
2 2
  
2!  x 2 xa y 2 xa xy x a
 y b y b y b 

Por el mismo motivo que en el caso de una variable despreciamos el término de segundo
orden y superiores. El resultado simplificado es la siguiente expresión:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 77

Capítulo 2 Regulación Automática

f f
z  f  x, y   f  a , b    x  a   y  b   c  K1  x  a   K 2  y  b 
x xa y xa
y b y b

z  c  K1  x  a   K 2  y  b 

La linealización de los sistemas sólo es válida para un punto de operación en el que apenas
haya desviaciones. Cuando se produzcan grandes desviaciones, el modelo linealizado dejará de
tener validez, o tendremos que relinealizar el modelo para las nuevas condiciones de operación.

Resumiendo, un modelo es linealizado para unas determinadas condiciones de

operación y no para un amplio margen de valores.

Ejemplo 2.20
En el ejemplo 2. 7, las ecuaciones que se obtuvieron para el depósito fueron:

dH  t 
Qs  K H  t  A  Qe  t   Qs  t 
dt

Vemos que se trata de una ecuación no lineal (la variable H aparece afectada del exponente ½)
y, por lo tanto, es necesario linealizarla para poder aplicar la transformada de Laplace. Vamos
a suponer un punto de equilibrio en torno al cual las magnitudes varían muy poco:

Qe  t   Qe  qe  t 
Qs  t   Qs  qs  t 
H t   H  h t 

donde Qe , Qs y H son valores constantes en estado estacionario( Qe  Qs =Q  K H ), y

siendo qe  t  , qs  t  y h  t  funciones del tiempo de amplitud muy pequeña.

Vamos a linealizar la siguiente ecuación: Qs  K H  t 

78 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

Aplicando Taylor:

dQs dQs 1 1 1 1
Qs  Qs 
dH
H  H  dH

2
K
H

2
K
H H H H H H H
1 1 K K
Qs  Qs 
2
K H  H   qs  h  K1  qs  K1h
H 2 H 2 H

Vemos que se ha linealizado la ecuación. Aplicando este resultado a la ley de la conservación

de la masa obtenemos:

dH  t 
A  Qe  t   Qs  t 
dt
d  H  h
A  Q  qe   Q  qs 
dt
dh
A  qe  qs
dt

dh
Usando la relación linealizada para qs en esta última ecuación nos queda: A  qe  K1h .
dt

Aplicando la transformada de Laplace:

L  h  t    H  s 
L  qe  t    Qe  s 
AsH  s   K1 H  s   Qe  s 

Y la función de transferencia buscada es:

H s 1

Qe  s  As  K1

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 79

Capítulo 2 Regulación Automática

Ejemplo 2.21

Se dispone de un experimento de laboratorio que consta de dos depósitos de agua

intercomunicados.

a) Con los agujeros A y C abiertos y B tapado, escribir las ecuaciones del sistema para h1 y h2
en función del caudal de entrada.

b) Escribir la función de transferencia entre el caudal de entrada y h2.

c) Repetir los apartados (a) y (b) con el agujero A cerrado y los agujeros B y C abiertos.

a).

80 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

Al tapar el agujero B, los depósitos están comunicados por el agujero A (véase figura). En
estas condiciones el caudal entre el primer y segundo depósito QA(t) viene dado por:

QA  t   K g H 1  t   H 3  t 

siendo Kg una constante proporcional al tamaño del orificio A y donde se ha supuesto

régimen turbulento. De la misma forma, el caudal de salida QC(t) está dado por:

Qc  t   K g H 2  t 

donde se ha supuesto que el orificio C tiene el mismo tamaño que el A.

Aplicando el teorema de conservación de masas, la variación de líquido en cada depósito es

igual al caudal de entrada menos el caudal de salida:

dH1  t  dH 2  t 
D  Q  t   QA  t  D  QA  t   QC  t 
dt dt

donde se ha supuesto que los depósitos son uniformes y que tienen el mismo área D.
Sustituyendo las expresiones de QA(t) y QC(t) se obtienen las ecuaciones para H1(t) y H2(t) en
función del caudal de entrada Q(t) y de las características de los depósitos (Kg, H3 y D).

b) Se deja como ejercicio al lector.

c)

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 81

Capítulo 2 Regulación Automática

Al tapar el agujero A los depósitos están comunicados por el agujero B (véase figura). En estas
condiciones el caudal entre el primer y segundo depósito QB(t) viene dado por:

QB  t   K g H1  t   H 2  t 

donde se ha supuesto que el orificio B tiene también el mismo tamaño que el A. El caudal de
salida QC(t) está dado por la misma expresión que en el apartado (a) y, por el teorema de
conservación de masas, se tiene:

dH1  t  dH 2  t 
D  Q  t   QB  t  D  QB  t   QC  t 
dt dt

La relación entre caudales y niveles de líquido en los depósitos es una relación no lineal pero
que se puede linealizar suponiendo que las variaciones de caudales y de niveles (q(t), qB(t),

qC(t), h1(t), h2(t)) son pequeñas respecto a sus valores de equilibrio ( Q, QB , QC , H1 , H 2 ):

q  t   Q  t   Q, qB  t   QB  t   QB , qC  t   QC  t   QC
h1  t   H1  t   H1  t  h2  t   H 2  t   H 2  t 

82 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

El estado de equilibrio se alcanza cuando los caudales de entrada y de salida son iguales para
cada depósito. Entonces los niveles no varían y están relacionados con el caudal de entrada
como sigue:

Q2
Q  QB  QC  H1  2 H 2 H 2 
K g2
QB  t  Q  t 
qB  t   h1  t   B h2  t 
H1  t  H1  t  H1 H 2  t  H1  t   H1
H 2 t  H 2 H 2 t  H 2

qB  t   K B  h1  t   h2  t  

siendo:

Kg Kg K g2
KB   
2 H1  H 2 2 H2 2Q

Linealizando QC(t), que es función de H2(t):

qC  t   K C h2  t 

siendo:

QC  t  Kg
KC    KB
H 2  t  H 2 H2
2 t  H 2

Las ecuaciones de conservación de masas se pueden expresar en estos términos:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 83

Capítulo 2 Regulación Automática

dh1  t 
D  q  t   qB  t   q  t   K B  h1  t   h2  t  
dt
dh  t 
D 2  qB  t   qC  t   K B  h1  t   h2  t    K C h2  t 
dt

a las que se les puede aplicar la transformada de Laplace, con el siguiente resultado:

Q  s  KB H2  s
H1  s  
Ds  K B
H2 s KB

Q s D s  D  2K B  KC  s  K B KC
2 2

sustituyendo KB = KC por su valor se observa que el nivel en el segundo depósito se comporta

respecto al caudal de entrada como un sistema de segundo orden sobreamortiguado con:

K B KC K B K g2 2K B  KC 3
n       1,5
D D 2 DQ 2 n D 2

84 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

2.5. DIAGRAMAS DE BLOQUES.

2.5.1 Definición

Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones

realizadas por cada componente y del flujo de las señales. Tal diagrama indica las interrelaciones
que existen entre los diversos componentes. A diferencia de una representación matemática,
puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar de forma más realista el
flujo de señales del sistema real. En la figura 2.13 se muestra un elemento del diagrama de
bloques. La flecha que apunta hacia el bloque indica entrada y la que se aleja del bloque
representa la salida. Tales flechas normalmente reciben la designación de señales:

Función de Transferencia G(s)

Figura 2.13. Función de transferencia

Este tipo de representaciones son muy útiles en Ingeniería de Control, donde se supone
que cada sistema tiene una dinámica, representada por su función de transferencia, que no afecta,
o dicho de otra manera, que no carga, a las de los sistemas a los que está conectado. Así, las
flechas de estas representaciones no indican un flujo energético sino de señales. Esto es posible
porque la mayoría de los sistemas se conectan con los demás utilizando señales eléctricas de
forma que a su salida presentan una impedancia muy pequeña y a su entrada una impedancia muy
alta (infinita para consideraciones prácticas). Esto se consigue con el uso de amplificadores
operacionales o dispositivos similares.

Dos conceptos muy usados en la representación con diagramas de bloques son los
siguientes:

Punto de suma. En relación con la figura 2.14, un círculo con una cruz constituye el
símbolo que indica la operación suma. El signo más o menos indica si la señal ha de sumarse o
restarse. Es imprescindible que las cantidades a sumar o restar tengan las mismas dimensiones y
unidades:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 85

Capítulo 2 Regulación Automática

a a-b
+
-

figura 2.14. Punto de suma

Punto de bifurcación. Un punto de bifurcación es un punto desde el cual la señal

procedente de un bloque se conduce a bloques o puntos suma diferentes. Un ejemplo puede verse
en la figura 2.15.

Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado.

La figura 2.15 presenta el típico ejemplo de diagrama de bloques en lazo cerrado. La
función de transferencia G(s) representa al proceso que normalmente se quiere controlar En
cambio H(s) representa la función de transferencia de algún tipo de sensor, denominada
normalmente realimentación, para acondicionar la salida del proceso C(s) antes de ser comparada
con la referencia R(s). La naturaleza de lazo cerrado queda claramente indicada en la figura. La
salida del bloque C(s) se obtiene multiplicando la función de transferencia G(s) por la entrada E(s):

Punto de
bifurcación
R(s) E(s) C(s)
+ G(s)
-

B(s)

H(s)

Figura 2.15. Esquema de control en lazo cerrado

Un concepto importante en Ingeniería de Control es el de función de transferencia en lazo

cerrado. Antes de hallarla vamos a introducir dos definiciones también importantes:

B( s)
Función de transferencia en lazo abierto :  G ( s ) H ( s )  FTLA
E ( s)

C (s)
Función de transferencia directa:  G ( s )  FTTD
E (s)

86 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

Para determinar la función de transferencia en lazo cerrado es necesario tan sólo tener
presente que:

C s  G s E s

E s  R s  B s

B s  H sC s

Eliminando E(s) de las ecuaciones nos queda:

C  s   G  s   R  s   H  s  C  s  

C s G s
  FTLC
R s 1 G s H s

siendo esta última la función de transferencia en lazo cerrado.

Una relación entre las tres expresiones anteriores de FTLC, FTLA y FTTD es la siguiente:

FTTD
FTLC 
1  FTLA

Se puede apreciar claramente que la salida depende tanto de la función de transferencia

en lazo cerrado como de la entrada o señal de referencia.

Sistema en lazo cerrado sometido a una perturbación.

En la figura 2.16, podemos ver un sistema en lazo cerrado sometido a una perturbación.
Cuando dos entradas (la señal de referencia y la perturbación) están presentes en un sistema
lineal, aplicando el principio de superposición, cada entrada puede tratarse independientemente de
la otra, siendo la salida total la suma de las salidas individuales.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 87

Capítulo 2 Regulación Automática

N(s)

R(s) + C(s)
+ G1(s) + G2(s)
-

H(s)

Figura 2.16: Sistema en lazo cerrado con perturbación

Se vio en el Capítulo 1 que un sistema en lazo cerrado tenía algunas ventajas

fundamentales, que pueden ponerse de relieve en la siguiente exposición. Apliquemos el principio
de superposición al sistema anterior sometido a una excitación en su entrada referencia R(s) y otra
representando las perturbaciones N(s):

Calcular la respuesta CN(s) debida exclusivamente a la perturbación (hacemos cero la

entrada de referencia) obteniendo la siguiente expresión:

CN  s  G2  s 

N  s  1  G1  s  G2  s  H  s 

Calculamos la respuesta CR(s) debida a la señal de referencia (suponiendo cero las

perturbaciones), obteniéndose:

CR  s  G1  s  G2  s 

R  s  1  G1  s  G2  s  H  s 

Si se hace |G1(s)| muy grande y |H(s)| aproximadamente la unidad para las frecuencias de
interés, se pueden obtener aproximaciones como las dos siguientes. La primera muestra que el
efecto de la realimentación con las premisas anteriores consiste en atenuar los efectos de las
perturbaciones, más conocido como rechazo de perturbaciones:

CN  s  G2  s  G2  s  1
   0
N  s  1  G1  s  G2  s  H  s  G1  s  G2  s  H  s  G1  s  H  s 

88 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

Se observa que la respuesta CN(s) es prácticamente cero. El segundo efecto es conseguir

seguir a una referencia, como se ve en esta expresión donde la función de transferencia entre
la entrada de referencia y la salida es la unidad (al menos en estado estacionario):

CR  s  G1  s  G2  s  G1  s  G2  s 
  1
R  s  1  G1  s  G2  s  H  s  G1  s  G2  s  H  s 

Todos estos conceptos se irán aclarando en sucesivos capítulos.

2.5.2 ÁLGEBRA DE BLOQUES.

En la figura 2.17 aparecen las reglas más importantes para simplificar diagramas de
bloques, más o menos complicados. Las reglas mostradas en esta figura, se pueden resumir como:

1. Intercambio de puntos de suma o diferencia.

2. Descomposición de un punto suma o diferencia.
3. Intercambio de bloques en serie.
4. Combinación de bloques en serie.
5. Combinación de bloques en paralelo.
6. Desplazamiento a la izquierda de un punto de suma o diferencia.
7. Desplazamiento a la derecha de un punto de suma o diferencia.
8. Desplazamiento a la izquierda de un punto de bifurcación.
9. Desplazamiento a la derecha de un punto de bifurcación.
10. Desbordamiento de un punto de suma o de diferencia.
11. Desplazamiento a la izquierda de un bloque en el camino directo.
12. Desplazamiento a la izquierda de un bloque en la realimentación.
13. Reducción de un lazo de realimentación

Las ventajas de representación mediante diagrama de bloques son las siguientes:

 Se puede utilizar tanto en sistemas lineales como no lineales.

 Permite evaluar la contribución de cada componente del sistema en el funcionamiento

global de este.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 89

figura 2.9.
Capítulo 2 Regulación Automática

 Junto con las funciones de transferencia de los componentes, permite representar las
relaciones causa-efecto a través del sistema.

 Si el sistema es lineal y se conocen las funciones de transferencia de todos los

componentes, la función de transferencia total se puede obtener fácilmente, aplicando
álgebra de bloques.

Diagramas originales Diagramas equivalentes

A A-B A-B+C A A+C A-B+C
+ + + +
- + + -

B C C B
(1)
C

A + A-B+C A A-B A-B+C

+ + +
- - +

B B C

(2)
AG1 AG1G2 A AG1 AG1G2
G1 G2 G2 G1

(3)
A AG1 AG1G2 A AG1G2
G1 G2 G1 G2

(4)
A AG1 AG1+AG2 A AG1+AG2
G1 + G1+G2
+
AG2
G2

(5)
B
A AG A AG-B
AG-B A G
G + + G
- -
B
G 1 B
B G

(6)

90 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

A A-B AG-BG A AG AG-BG

+ G G +
- -
B BG
B G

(7)
A AG A AG
G G
AG
AG
G

(8)
A AG A AG
G G
A
1 A
AG
G

(9)

A A-B - A-B
+ +
-
A-B A A-B
B +
-

(10)

A AG1 AG1+AG2 A AG2 A AG1 AG1+AG2

1
G1 + G2 G1 +
+ G2 +
AG2 AG2
G2

(11)

A B A AG1+AG2
G1 1
+ + G2 G1
- G2 -

G2

(12)

A B
+ G1 A G1 B
-
1  G1G2
G2

(13)

Figura 2.17: Álgebra de bloques

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 91

Capítulo 2 Regulación Automática

2.5.3 EJEMPLOS.
Veamos algunos ejemplos de simplificación de diagramas de bloques.

Ejemplo 2.22
Simplifique el diagrama de bloques que aparece en la figura 2.18, y obtenga la función de
transferencia de lazo cerrado C(s)/R(s).

H1

G1

R(s) + + C(s)
+ G2 + +
-

+ G3
-

H2

Figura 2.19. Diagrama de bloques del ejemplo

Para resolver este ejercicio aplicamos las reglas de la figura 2.18.

H1

R(s) + C(s)
+ G1+G2 +
-

G3-H2

92 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

H1
G1  G2
R(s) + C(s)
+ G1+G2 +
-

G3-H2

R(s) G1  G2 H1 C(s)
1   G1  G2  G3  H 2  1
G1  G2

R(s) G1  G2  H1 C(s)
1   G1  G2  G3  H 2 

Este último bloque corresponde a la función de transferencia en lazo cerrado.

Ejemplo 2.23
Simplifiquemos el sistema que aparece en la figura a). Si se mueve el punto del lazo de
realimentación negativa que contiene H2 hacia fuera del lazo de realimentación positiva
contiene H1, obtenemos la figura. b).

H2

R(s) C(s)
-
+ + G1 + G2 G3
- +

H1

Figura a)

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 93

Capítulo 2 Regulación Automática

H2
G1
R(s) C(s)
-
+ + + G1 G2 G3
- +

H1

Figura b)

H2
G1
R(s) C(s)
- G1G2
+ + G3
- 1  G1G2 H1

Figura c)

R(s) C(s)
G1G2G3
+
- 1  G1G2 H1  G2G3 H 2

Figura d)

R(s) C(s)
G1G2G3
+
- 1  G1G2 H1  G2G3 H 2  G1G2G3

Figura e)

94 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

Si eliminamos el lazo de realimentación positiva obtenemos la figura c). La eliminación del

lazo que contiene H2/G1 produce la figura d). Por ultimo, la eliminación del lazo de
realimentación conduce a la figura e).

Ejemplo 2.24
El sistema representado en la figura 2.20 es un intercambiador de calor controlado por una
válvula que regula la entrada de fluido caliente según una señal obtenida en el regulador, la cual
es función del error existente entre la temperatura del fluido calentado y una de referencia.

Figura 2.21. Intercambiador de calor

Se trata de representar el diagrama de bloques del sistema así como la función de transferencia
entre la temperatura de referencia Tr y la temperatura de salida del fluido calentado T.

En el esquema anterior cabe considerar cuatro elemento fundamentales: intercambiador,

termómetro, regulador y válvula, conectados según el esquema de la siguiente figura, en la que
las variables son:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 95

Capítulo 2 Regulación Automática

Ti Td

r q T
+
Regulador Válvula Intercambiador
Tr
-
Tt

Termómetro

Tr(t): señal de referencia

e(t): error

r(t): señal de salida del regulador

q(t): flujo térmico aportado por el fluido caliente.

Ti(t): temperatura de entrada del fluido frío.

Td(t): temperatura ambiente.

T(t): temperatura de salida del fluido calentado.

Tt(t):temperatura indicada por el termómetro.

Se consideran Ti y Td como perturbaciones en el sistema que en el estudio a realizar se

tomarán como constantes.

Intercambiador:

Además de las variables anteriores, se definen los siguientes parámetros y variables:

qs(t): flujo calorífico que sale del cambiador con el fluido calentado.

qe(t): flujo calorífico entrante en el cambiador con el fluido a calentar.

qM: calor absorbido por la masa térmica del intercambiador.

qp: calor perdido por conducción a través de las paredes del intercambiador.

m1: caudal de fluido caliente.

m2: caudal del fluido frío.

Ce: calor específico del fluido frío.

R: constante de proporcionalidad del calor perdido por las paredes.

96 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

Con estas definiciones se pueden plantear las siguientes ecuaciones para el intercambiador:

q  qs  qe  qM  q p
qs  m2CeT
qe  m2CeTi
dT
qM  M
dt
q p  R T  Td 

La primera ecuación indica el balance de flujo calorífico en él. Las restantes son aplicaciones
de las leyes elementales de Termotecnia.

La obtención de la función de transferencia se puede hacer operando con las ecuaciones. Así
que, sustituyendo todas las ecuaciones en la primera de ellas, tenemos:

dT
q  m2Ce(T  Ti )  M  R(T  Td )
dt

Expresión que, ordenada y transformada según Laplace, da:

1 m2 Ce R
T q T Td
Ms  m2 Ce  R Ms  m2 Ce  R Ms  m 2 Ce  R

Es decir, el sistema tiene, como ya se ha dicho, tres variables que actúan sobre T. Se
considerarán Ti y Td constantes, uniendo el intercambiador al resto del bucle de regulación por
medio de la variable q. Según la función de transferencia se podría representar el sistema por el
diagrama de bloques de la figura.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 97

Capítulo 2 Regulación Automática

Td

+ T
q 1
+ Ms  m2Ce  R
+

m2Ce

Ti

Termómetro: La función de transferencia la corresponde a un sistema de primer orden:

Tt ( s ) k

T ( s) s  k

r( s )
Regulador: Se supone que es de acción proporcional, es decir:  kr
E( s )

x( s ) A
Válvula: Su función de transferencia será 
r( s ) ms  fs  C
2

Además, suponemos que el caudal de fluido caliente es proporcional a la posición el vástago

de la válvula, es decir, m1  t   K p x  t  y el flujo térmico que entra en el intercambiador con el

fluido caliente es proporcional al caudal de éste, o sea, q  t   K q m1  t 

Con todas las expresiones obtenidas, se puede ya trazar el diagrama de bloques de la totalidad
del sistema de regulación.

Td

R
Tr + E r x m1 q + T
A 1
Kr Kp Kq
ms 2  fs  C + Ms  m2Ce  R
- +

m2Ce

Ti

K
sK

98 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 2

Ejemplo 2.25
Encontrar la función de transferencia C(s)/R(s) para el diagrama de bloques de la figura.

G1(s)

+ + C(s)
R(s)
G2(s) G3(s)
+
- -

H1(s)

H2(s)

Partiendo del diagrama original, en la figura (a) se ha descompuesto el punto suma, en (b) se
ha desplazado a la derecha el punto diferencia, en (c) se han combinado los bloques G1 y G2 y
se ha reducido el lazo de realimentación H1, en (d) se ha reducido el lazo de realimentación G2
H2.

Por último, combinando los dos bloques en serie de la figura (d), se obtiene la función de
transferencia del sistema.

C s G1  s   G2  s   G3  s 

R  s  1  G3  s  H1  s   G2  s  G3  s  H 2  s 

G1(s)

+
R(s) + C(s)
+ +
G2(s) G3(s)
- -

H1(s)

H2(s)

Figura (a)

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 99

Capítulo 2 Regulación Automática

G1(s)

+
R(s) C(s)
+ + +
G2(s) G3(s)
- -

H1(s)

G2(s)H2(s)

Figura (b)

R(s) C(s)
+ G3  s 
G1(s)+G2(s)
1  G3  s  H1  s 
-

G2(s)H2(s)

Figura (c)

R(s) G3  s  C(s)
G1(s)+G2(s)
1  G3  s  H 1  s   G2  s  G3  s  H 2  s 

Figura (d)

100 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

 CAPÍTULO 3
Respuesta Temporal Transitoria y
Estacionaria
Capítulo 3 Regulación Automática.

3.1 CONCEPTOS BÁSICOS

En el capitulo anterior se indicó que el primer paso en el análisis de un Sistema de Control

era establecer un modelo matemático del sistema. Obtenido este modelo, se dispone de varios
métodos para analizar el comportamiento del sistema. Este capítulo se ocupa del análisis de la
respuesta temporal de los sistemas.

La respuesta de un sistema depende de él mismo y del estímulo exterior que se aplique.

Sin embargo, a diferencia de la práctica, en la que generalmente no se conoce previamente la
señal de entrada al sistema, en el análisis y diseño teórico de Sistemas de Control, se utilizan una
serie de señales de prueba típicas como son la función escalón, rampa, impulso y senoidal, vistas
en el tema anterior y que sirven para comparar las salidas de sistemas diferentes. Para analizar las
características de un sistema se debe elegir la señal de prueba que esté más en concordancia con
la forma de la señal de entrada a la que el sistema estará sometido más frecuentemente en
condiciones normales de operación.

Analizando la respuesta temporal y(t) de un sistema distinguimos dos partes bien

diferenciadas conceptualmente: la respuesta transitoria yt(t) y la respuesta estacionaria ye(t).

 Se define la respuesta transitoria como aquella parte de la respuesta temporal de un

sistema que abarca la transición desde el estado inicial, cuando se le somete a la
excitación, al estado final.
 Se define la respuesta estacionaria de un sistema como la forma en que se comporta la
salida del sistema, cuando el tiempo t tiende a infinito.

Dos conceptos importantes, como son la estabilidad relativa y el error estacionario

también se comentarán a lo largo de este capítulo. La estabilidad relativa es un concepto
íntimamente ligado a la respuesta transitoria y es una medida de la velocidad de respuesta del
sistema. Como un sistema físico de control incluye el almacenamiento de energía la salida del
sistema, cuando está sujeto a una entrada, no puede seguir de forma inmediata a la misma. La
respuesta transitoria de un sistema de control práctico suele presentar oscilaciones amortiguadas
antes de alcanzar su estado de reposo. En temas posteriores se darán índices de esta característica
de los sistemas que nos dirán lo alejado que uno de estos está de llegar a ser inestable. Esta
relación antes comentada se produce en el sentido de que un sistema relativamente menos estable
producirá respuestas más rápidas o agresivas que otro más estable. Corremos el riesgo de hacer
tan rápida la respuesta que entremos en zonas de inestabilidad del sistema, hablando entonces de

102 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática. Capítulo 3

sistemas condicionalmente estables. Por otro lado, el error estacionario, es una medida de la
exactitud del sistema de control, es decir, es el error que aparece cuando la salida del sistema en
estado estacionario no coincide exactamente con la entrada. En este capítulo se analizará para los
distintos tipos de sistemas.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 103

Capítulo 3 Regulación Automática.

3.2 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Se denomina sistema de primer orden a todo sistema cuyo comportamiento dinámico

está descrito por una ecuación diferencial de primer orden. El estudio de estos sistemas es
importante puesto que sistemas de orden superior se pueden aproximar por sistemas de primer
orden y de su estudio se sacan conclusiones interesantes en el diseño de dichos sistemas. Como
vimos anteriormente, las dinámicas de algunos líquidos en depósitos se comportan como sistemas
de primer orden, aunque la lista de ejemplo es en realidad muy amplia, ya que se incluirían en ella
la mayoría de sistemas de calefacción y refrigeración, las dinámicas de algunos motores, etc...

La función de transferencia típica de un sistema de primer orden en lazo cerrado es:

C s K

R  s  s 1

donde K es la ganancia del sistema y  la constante de tiempo.

3.2.1 Respuesta a la función escalón unitario.

1
Al tratarse de una función escalón su transformada de Laplace viene dada por R( s) 
s
K 1
La transformada de la respuesta queda C ( s )  
 s 1 s
1  
Al expandir C(s) en fracciones simples C ( s)  K   
 s  s 1
  
t
Tomando la transformada inversa queda c (t )  K  1  e 

(t  0)
 
Si el escalón de entrada no tuviera amplitud unitaria, sino que tuviera una amplitud n
obtendríamos:

K n n n 
C s  . K  
 s 1 s  s  s 1
  
t
c  t   Kn 1  e 


 

104 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática. Capítulo 3

Es decir, el valor final o estacionario de la salida se corresponde siempre con el producto

K·n para entradas escalón de cualquier amplitud. Puede observarse entonces que si K1 el
producto K·n no valdrá n y la salida del sistema no seguirá la referencia (el estacionario de la
salida será mayor (K>1) o menor (0<K<1) que n.

Algunas consideraciones interesantes sobre la constante de tiempo  son:

 En t =  se alcanza el 63.2% del valor final. Se puede ver sustituyendo en c(t):

c( )  Kn 1  e1   0.632 Kn

 La pendiente de c(t) en el origen es K/. Derivando y particularizando para t=0 se tiene:

dc(t ) K t K
 e 
dt t 0  t 0

 En t  4 se alcanza el 98.2% del valor final, por lo que este valor puede considerarse
como el tiempo de asentamiento, es decir, aquél en el que la salida alcanza la
referencia. En realidad, matemáticamente sólo se alcanzará el valor estable cuando
t   pero se suele considerar como criterio para la estabilización cuando toda la salida
se encuentra dentro de una franja del 2% alrededor de dicho valor estable.

Estas apreciaciones pueden aclararse mediante la figura 3.1, donde se muestra la

evolución de la salida, cuando K=1:

c(t)
1

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6


Figura 3.1. Respuesta al escalón de un sistema de 1er orden

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 105

Capítulo 3 Regulación Automática.

En vista de los resultados anteriores, cuanto menor sea , es decir, cuanto más a la
izquierda esté situado el polo en el plano complejo, la salida alcanzará antes a la entrada o, lo
que es lo mismo, tendrá un comportamiento más rápido o agresivo. Por lo tanto, la constante de
tiempo de un sistema de primer orden es una medida de la velocidad de respuesta del mismo.

3.2.2 Respuesta a la función rampa unitaria.

1
La transformada de Laplace de la entrada viene dada por R ( s ) 
s2
K 1
La transformada de la respuesta queda C ( s )   2
 s 1 s
1  2 
Al expandir C(s) en fracciones simples tenemos C ( s )  K  2   
s s  s 1

  
t
Y tomando la transformada inversa, c (t )  K  t     e  (t  0)


 

Si la pendiente de la rampa de entrada no fuera unitaria sino que tuviera amplitud n se

tendría lo siguiente:

K n  n n n 2 
C ( s)   2 K 2   
 s 1 s s s  s 1
  
t
c  t   Kn  t     e  
 

Es decir, en general, en el estacionario (t) se obtendrá como salida una rampa de

pendiente K·n.
t

La señal de error e(t) se define como e  t   r  t   c  t   (1  K )t  K (1  e ) .


De esta expresión puede comprobarse que el error estacionario (cuando t) si K=1
equivale a . Si K1 entonces el error estacionario valdrá + (0<K<1) ó - (K>1).

Evidentemente, para K=1, cuanto menor sea  menos error se cometerá en la salida. En la
figura 3.2 aparecen representadas la entrada r(t), la salida c(t) y el error e(t) en estado
estacionario, cuando K=1:

106 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática. Capítulo 3

10

8

7 r(t)

6
c(t)
5

4
pte = K
3

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t/ 

Figura 3.2. Respuesta ante rampa de un sistema de 1er orden

3.3 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Se denominan sistemas de segundo orden aquellos sistemas cuya dinámica está

gobernada por ecuaciones diferenciales de segundo orden. Se suelen representar de forma
normalizada mediante la siguiente función de transferencia en lazo cerrado:

C (s)  n2

R( s) s 2  2 n s   n2

donde:
n = frecuencia natural no amortiguada.
 = factor de amortiguamiento del sistema.
n =  = factor de atenuación.

Ejemplo 3.1
Un ejemplo típico de sistema de segundo orden es el servomecanismo de posición angular
de la carga mecánica colocada en el eje del motor de corriente continua controlado por
inducido, que ya vimos, con determinadas simplificaciones, en temas anteriores. Este proceso
es de segundo orden, pero inestable, debido al polo de origen. Con la incorporación, en el lazo
de control, del controlador proporcional (que genera una señal de control proporcional a la

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 107

Capítulo 3 Regulación Automática.

señal de error) de función de transferencia Kc, se pretende estabilizar el sistema y poder llevar
la carga mecánica a cualquier posición angular. Su esquema se representa en la figura 3.3

Aplicando el álgebra de bloques al esquema, se obtiene la función de transferencia del sistema

en lazo cerrado que relaciona la posición angular del eje del motor con la posición de
referencia.

r(s) + (s)
K
Kp
s  s  1
-

Figura 3.3. Servomecanismo de posición.

KK c
Función de transferencia:
 s  s  KK c
2

Si se compara con la expresión general de un sistema de segundo orden, podríamos hallar el

valor de  y n, es decir, los parámetros característicos de este sistema, a partir de la ecuación
anterior.

3.3.1 Clasificación según la posición de los polos

Para hallar los polos lo único que hay que hacer es resolver la ecuación característica del
sistema:

s 2  2 n s   n2  0
Los polos son, por lo tanto:

s1,2   n  j n 1   2    j d

108 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática. Capítulo 3

siendo d  n 1   2 la frecuencia amortiguada y el resto, parámetros definidos

anteriormente. La situación de estas raíces en el plano complejo se aprecia en la siguiente gráfica:

j
Raíz

n
cos      n 1   2
d


   n

En ésta gráfica se aprecian las relaciones entre los distintos parámetros, entre las que
destaca que  = cos .

Vamos a realizar una clasificación general de los sistemas de segundo orden, atendiendo al
valor que toma :

1) Sistema subamortiguado: (0 <  < 1)

Los polos son complejos conjugados, con parte real negativa:

j

s1   n  j n 1   2
s2   n  j n 1   2 

2) Sistema con amortiguamiento crítico: ( = 1).

El polo es doble, real y negativo:

j
s1 = s2 =  n

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 109

Capítulo 3 Regulación Automática.

En sistemas en los que s1  s2, se toma un único polo doble haciendo que el sistema se
comporte con amortiguamiento crítico.

3) Sistema sobreamortiguado: ( > 1).

Los polos son reales, negativos y distintos:

j
s1   n   n  2  1
s2   n   n  2  1


4) Sistema oscilatorio: ( = 0).

Polos complejos conjugados puros:

j

s1  j n
s2   j n


5) Sistemas inestables:

5 a) (-1 <  < 0):

Polos complejos conjugados con parte real positiva:

j

s1   n  j n 1   2
s2   n  j n 1   2


5 b) ( = 1):
Polo doble real y positivo:

j

s1 = s2 = n

110 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática. Capítulo 3

5 c) ( < 1):
Polos reales distintos y positivos:

j

s1   n   n  2  1
s2   n   n  2  1 

3.3.2 Respuesta a la función escalón.

Se analizará el comportamiento de los sistemas de segundo orden ante entradas tipo

escalón, en función de la situación de la situación de sus polos.

Respuesta subamortiguada: (0 <  < 1).

Para una entrada escalón unitaria la salida se puede escribir como:

 n2  n2  n2
C ( s)   
( s 2  2 n s   n2 ) s  s   n  j d  s   n  j d  s ( s   n ) 2   d2  s

La transformada inversa se obtiene de forma inmediata, si descomponemos C(s) en

fracciones simples y usando la tabla de transformadas:

1 s   n  n
C ( s)   
s ( s   n )   d ( s   n ) 2   d2
2 2

 s   n  nt
L1  2
e cos  d t
 ( s   n )   d 
2

  n   n 1  d  
L1  2
 L  2
 e nt sen  d t
 ( s   n ) 2
  d   d  ( s   n ) 2
  d  1 2

La respuesta temporal nos queda tras operar:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 111

Capítulo 3 Regulación Automática.

  
c(t )  1  e nt  cos  d t  sen  d t  o también:
 1 2 
 

e   n t 1 2
c (t )  1  sen  d t    siendo   arctg (t  0)
1 2 

Se Puede ver que la frecuencia de oscilación transitoria es d y la señal de error queda:

e   n t
e (t )  r (t )  c (t )  sen  d t   
1 2

Esta señal presenta una frecuencia de oscilación igual también a d, y en estado
estacionario:

lim e(t )  0
t 

En la figura 3.4 se puede ver un ejemplo de la respuesta subamortiguada a un escalón

unitario.

0.25

0.2
c(t)

0.15

0.1

0.05

0
0 1 2 3 4 5 6 t

Figura 3.4. Respuesta subamortiguada al escalón.

112 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática. Capítulo 3

Significado físico de ,  y n:

El parámetro  =  n aparece en el término exponencial de la expresión anterior. Por

tanto, representa una modulación exponencial para la función senoidal. Al valor  se le conoce en
sistemas de control como la constante o factor de atenuación, mientras que su inversa, 1/, da
una idea de la constante de tiempo dominante del sistema.

Cuando  = 1   = n y d = 0 (recordar que  = n) las dos raíces son reales e

iguales con factor de atenuación n. Pero cuando   1   = n, de ahí que a  se le denomine
factor de amortiguamiento. Por otra parte, si  = 0   = 0 y  = n, las dos raíces son
imaginarias y la respuesta del sistema es sinusoidal pura con frecuencia de oscilación n. Por ello,
a n se le conoce como la frecuencia natural no amortiguada del sistema. A diferencia de esta

situación, si   0, la frecuencia de la sinusoide es   n 1   2 . Pero la periodicidad de la

d
sinusoide se pone de manifiesto en la salida c(t), debido al término exponencial que atenúa la
sinusoide, de ahí que a d se le denomine frecuencia amortiguada.

Se muestra a continuación la respuesta para diversos valores del factor de

amortiguamiento:

Respuesta al escalón de sistemas de 2º orden

c(t)
2

= 0
1.8

1.6 = 0.2

1.4
= 0.4
1.2
= 0.6
1

0.8 = 1

0.6
= 0.8
0.4

0.2

0
0 5 10 t

Figura 3.5. Respuesta al escalón de sistemas de 2º orden.

clear;clf;
hold;
wn=1;
for d= 0:0.2:1
sistema=tf(1,[1 2*d*wn wn^2]);
step(sistema,12);
end;

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 113

Capítulo 3 Regulación Automática.

Respuesta amortiguada crítica: ( = 1).

 n2 1 1 n
La transformada de la salida queda C ( s)    
( s   n ) s s s   n  s   n 2
2

Hallando la transformada inversa se obtiene la respuesta temporal:

c(t )  1  e nt (1   n t )

En la figura 3.6 se puede ver la respuesta críticamente amortiguada para la entrada

escalón

Respuesta de sistema de 2º orden con amortiguamiento crítico

c(t)
1

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15
t

Figura 3.6. Respuesta temporal de un sistema de 2º orden con amortiguamiento crítico a un salto
escalón

Respuesta oscilatoria: ( = 0).

En este caso se obtenían polos complejos puros. Para obtener la respuesta temporal tan
sólo es necesario hacer  = 0 en la ecuación general de C(s) y se obtiene:

 n2 1 s
C ( s)  2   2 y c(t )  1  cos  n t (t  0)
( s   n ) s s s   n2
2

En esta ecuación se puede ver que la respuesta es oscilatoria no amortiguada y de

frecuencia n. Luego n es la frecuencia a la que oscilaría un sistema ideal si su amortiguamiento
fuera cero. Como no existe ningún sistema experimental que no tenga algo de amortiguamiento,
no es posible observar de forma experimental dicha frecuencia natural no amortiguada.

114 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática. Capítulo 3

En la figura 3.7 se puede apreciar la respuesta oscilatoria a un escalón unitario:

Respuesta al escalón de un sistema oscilatorio de 2º orden

c(t)
2

1.8

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
t

Figura 3.7. Respuesta temporal de un sistema oscilatorio a un salto escalón

Respuesta sobreamortiguada ( > 1).

En este caso los polos de la ecuación característica en lazo cerrado son reales negativos y
diferentes. Ante una entrada escalón la transformada de la salida C(s) es:

 n2
C ( s) 
( s   n   n  2  1)( s   n   n  2  1) s

La respuesta en el dominio del tiempo queda:

1  2 1) n t 1  2 1) n t
c(t)  1  e  (   e  (  (t0)
2  2  1(   2  1) 2  2  1(   2  1)

Llamando a los polos s1  (   2  1) n y s2  (   2  1) n quedaría:

n  e  s1t e s2t 
c(t )  1    
2  2  1  s1 s2 

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 115

Capítulo 3 Regulación Automática.

La respuesta sobreamortiguada queda reflejada en la figura 3.8:

Respuesta al escalón de un sistema de 2º orden sobreamortiguado

c(t) 1

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25
t

Figura 3.8. Respuesta temporal de un sistema sobreamortiguado a un salto escalón

Cuando  es bastante mayor que la unidad quiere decir que s1 s2 y, por lo tanto,
podemos despreciar s1 en la solución ya que el término exponencial e-s1t tiende mucho antes a cero
que el término exponencial e-s2t y quedarnos sólo con s2, convirtiendo la respuesta en una
aproximada a la de un sistema de primer orden:

C ( s )  n2 1

R( s ) s1 s  s2

 n2
y la respuesta temporal queda c (t ) 
s1s2
1  e  s2t

Para más detalle de esta simplificación ver apartado 3.5.1.

Sistema inestable ( < 0):

En este caso, las raíces se encuentran en el semiplano derecho, es decir, la parte real de
las raíces es positiva, lo que representa términos exponenciales crecientes en la respuesta del
sistema, como puede verse en las figuras incluidas en la tabla y, por tanto, la respuesta crece
indefinidamente.

116 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

 Regulación Automática. Capítulo 3

A continuación se muestra un resumen de los apartados anteriores de forma esquemática

donde se aprecia que:

 La respuesta se hace más oscilatoria cuando  disminuye.

 Cuando  crece por encima de la unidad, no hay sobrepaso.
 Los sistemas de segundo orden con  similar pero diferente n tienen las mismas
oscilaciones pero a frecuencias distintas, es decir, tienen la misma estabilidad relativa.

CLASIFICACIÓN SEGÚN 

s1,2   n  j n 1   2 SISTEMA SUBAMORTIGUADO

Im(s)

Re(S)
0  1

e   n t 1 2
c (t )  1  sen  d t    siendo   arctg
1 2 

SISTEMA CON
s1,2   n
AMORTIGUAMIENTO CRITICO

Im(s)

Re(S)

 1

  1  1  1 1  n 
L1  n
L    2
 1  e nt 1   nt 
  n  s  s   n   s   n  
2
s   s 

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 117

Capítulo 3 Regulación Automática.

s1,2   n   n  2  1 SISTEMA SOBREAMORTIGUADO

Im(s)

Re(S)

 1

c(t )  L1  
 n 2 
 s  s s1   s s 2  
  1 
e   n t 
2  2  1 
 2  1 e   n  2 1 t
 
    2 1 e n  2 1 t 


CLASIFICACIÓN SEGÚN 

SISTEMA SIN
s1,2   j  n
AMORTIGUAMIENTO

Im(s)

=0
Re(s)

  n2 1 
  1  cos  n t
1
L  2

 s  n s
2


s1, 2   n  j n 1   2 SISTEMA INESTABLE

Im(s)

-1<<0

Re(s)

118 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática. Capítulo 3

s1, 2   n   n  2  1 SISTEMA INESTABLE

Im(s)

<-1

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 119

Capítulo 3 Regulación Automática.

3.4 ESPECIFICACIONES PARA LA RESP. TRANSITORIA

Típicamente, la característica de funcionamiento de un sistema de control se suele

especificar en términos de la respuesta transitoria a una entrada escalón. En la figura 3.9 quedan
especificadas:

C(t)

Tolerancia

1
Mp
0.9

td

0.5

0.1

0 tr
tp t
ts

Figura 3.9. Especificaciones de la respuesta temporal

Pasamos a comentar cada una de ellas:

 Tiempo de retardo, td: Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por primera vez
el 50% de su valor final.
 Tiempo de subida, tr: Se define como el tiempo necesario para que la respuesta del
sistema pase del 10 al 90% de su valor final. En algunos casos, concretamente en sistemas
de segundo orden subamortiguados, se define como el tiempo entre 0 y 100%.
 Tiempo de pico, tp: Es el tiempo requerido por la respuesta para alcanzar la máxima
sobreelongación.
 Máxima sobreelongación, Mp: Se define como la máxima desviación de la respuesta
transitoria respecto a su valor estacionario. Se define siempre en tanto por ciento cuando
el valor estacionario es distinto de la unidad.

120 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática Capítulo 3

c(t p )  c()
M p (%)   100
c ( )
 Tiempo de asentamiento, ts: Se define como el tiempo necesario para que la
respuesta alcance y se mantenga dentro de un determinado rango (habitualmente el
5% o el 2% de su valor final). En los sistemas de primer orden ya se observó qué se
entendía por este concepto y equivalía aproximadamente a cuatro o cinco veces la
constante de tiempo.

3.4.1 Caso particular: sistema de segundo orden.

En el caso de sistemas de segundo orden subamortiguados la respuesta que se obtenía

era:

e nt
c(t )  1  sen  d t   
1 2

La expresión matemática para estos cinco parámetros queda:

Tiempo de retardo, td:

Según la definición, c(td) = 0.5 y, sustituyendo en la expresión de c(t), nos queda:

e   n td
0.5  sen  d t d   
1 2

Esta ecuación es transcendente y su resolución se puede realizar de forma numérica. Otra

posibilidad es utilizar un método gráfico: se trata de representar los valores de ntd frente a  y
aproximar la curva resultante por una recta. En este caso una buena aproximación en el intervalo
0<<1 es:

 ntd  1  0.7

luego:

1  0.7
td  (0    1)
n

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 121

Capítulo 3 Regulación Automática.

Tiempo de subida, tr:

Para el sistema subamortiguado se considera la variación del 0 al 100% en la respuesta del

sistema y se debe verificar, por lo tanto:

e   n t r
c (t r )  1  1  sen  d t r   
1 2

Como entr  0 , la solución queda sen  d t r     0 , por lo que:

 d t r    n ( n  0,1, 2...)

Como tr debe ser positivo y corresponder al primer instante en que c(t)=1, se tiene:

 
tr 
d

La relación entre n, tr y  dada en la expresión anterior se puede aproximar en el

intervalo (0<<1) por la recta:

0.8  2.5
tr  (0    1)
n

Tiempo de pico o de máxima elongación, tp

Para tp, la función c(t) tiene un máximo. Luego derivando c(t) nos queda:

 n e   nt
 d e   nt

sen  d t     cos  d t     0
1 2 1 2

Como ent  0 , la solución queda:

1 2
tg( d t   )   tg 


122 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática Capítulo 3

Por tanto, dt = n (n = 0,1,2...) son las infinitas soluciones, es decir los instantes en los
que se producen los máximos y mínimos, como se aprecia en la figura 3.10.
R e s p u e s ta te m p o ra l

C (t)

M a x s o b re e lo n g a c ió n

1 .0

M in .

0
 2 3 4  n t
1 2
1 2
1 2
1 2

Figura 3.10 Máximos y mínimos de la respuesta temporal

El primer valor distinto de cero es tp:

 
tp   (0    1)
d n 1   2

Máxima sobreelongación, Mp

Para determinar el primer pico de la respuesta sustituimos en c(t) el valor t = tp:



1  2
e
c (t p )  1  sen    
1 2


Como sen(   )   sen   1   , operando nos queda c ( t p )  1  e 1  2
2

Haciendo uso de la definición de Mp:



1  2
M p (% )  e  100%

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 123

 Capítulo 3 Regulación Automática.

Se observa que, para un sistema de segundo orden subamortiguado, Mp es sólo función

del coeficiente de amortiguamiento  . Esta función se ha representado en la fig. 3.11, donde se
puede ver que los sistemas sobreamortiguados o con amortiguamiento crítico (  1) “no existe

  
sobreelongación”. Para valores de 0<<0.6 se puede aproximar como M p  100 1   , que
 0.6 
también se representa en la misma gráfica.

Mp 100

90
Código MATLAB
80

70
clf;
clear;
60 clc;
50
indice=1;
% Dibuja Mp frente a delta
40 delta=[0:0.01:1];
30 Mp=exp(-delta*pi./sqrt(1-
delta.^2));
20
plot(delta,100*Mp,'b');
10 % Dibuja Mp frente a delta
aprox.
0
0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1 delta l=[0:0.2:0.6];


Figura 3.11. Mp en función de  para un sistema de 2º orden.

Tiempo de asentamiento, ts

La expresión exacta es muy difícil de calcular. Sin embargo, se puede obtener una
expresión aproximada, haciendo uso en el caso subamortiguado (0 <  < 1) de las curvas 1exp(-
2
nt/ 1   ). Estas curvas son las envolventes de la sinusoide amortiguada correspondiente a la

respuesta del sistema de segundo orden a una entrada escalón:

R e s p u e s ta te m p o r a l
1 .8

1 .6
e  δ ωn t
1
1 .4 1 δ2

1 .2
Amplitude

0 .8

0 .6
e  δ ωn t

0 .4 1
1 δ2
A p r o x . ts
0 .2 ts

0
0 10 20 30 40 50 60
T im e ( s e c .)

Figura 3.12. Utilización de las envolventes para el cálculo de ts

Sustituyendo ts en la exponencial superior o inferior (se obtiene el mismo resultado) y para

el criterio del 5% nos queda:

124 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática Capítulo 3

e n ts
1  1.05 y, despejando ts:
1 2
1
ts   ln(0.05 1   2 )
 n

Para valores pequeños de , el valor de ts se puede aproximar por:

3 3
ts (5%)   para (0 <  < 0.6).
 n 
4 4
Usando el criterio del 2%: ts (2%)   (0 <  < 0.6)
 n 
 
En general se suele tomar ts  
 n 
En resumen:

 Pequeños valores de  determinan valores pequeños de tiempo de subida y del tiempo

de retardo, pero grandes valores del tiempo de asentamiento. Por tanto, hay que
llegar a un compromiso entre velocidad de respuesta o estabilidad relativa del sistema
y error en estado estacionario.
 Valores grandes de n determinan pequeños valores de td, tr y ts. Por tanto, la
frecuencia natural no amortiguada es un parámetro del sistema de segundo orden que
se puede utilizar para mejorar la respuesta transitoria del sistema, sin afectar a la
máxima sobreelongación Mp.
 Las especificación de Mp limita el valor de . Por lo tanto, la especificación de ts se
suele imponer para limitar el valor de n. Un rango de valores para , generalmente
aceptado, es el intervalo entre 0.4 y 0.8, de esta forma Mp está comprendido entre el
25 y el 2.5%.

Las especificaciones de la respuesta transitoria en términos de td, tr, Mp y ts se pueden

extender de forma gráfica al plano complejo s, principalmente cuando estas especificaciones son
de máximo o de mínimo. Así, por ejemplo, la figura 3.13 representa las regiones del plano s
permitidas (sin rallar) y no permitidas ( ralladas ) a las raíces del sistema, para obtener Mp y ts
menor o igual que un cierto valor, respectivamente. Con la intersección de ambas gráficas se
obtendrían las zonas del plano s que verifican ambas especificaciones.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 125

Capítulo 3 Regulación Automática.

Figura 3.13. Regiones permitidas y no permitidas para especificaciones de Mp y ts

A continuación se muestran algunos ejemplos:

Ejemplo 3.2
Considere el sistema de la figura. Obtengamos los valores de  y n y los tiempos de subida tr,
el tiempo de pico tp, el sobrepaso máximo Mp y el tiempo de asentamiento ts, cuando el sistema
esta sujeto a una entrada escalón unitario.

25
s  6s  25
2

Se calcularán los valores de  y n mediante : s2+2ns+n2 = s2+6s+25

obteniendo =0.6 y n=5.

d  n 1   2  4
A partir de los valores dados de  y n obtenemos :
   n  3

   β 3.14  
Tiempo de Subida tr: t r  
d ω 4

 4
donde  se obtiene mediante :   tan 1  tan 1  0.93 rad
 3

3.14  0.93
Por tanto, el tiempo de subida tr es : tr   0.55 seg
4

 3.14
Tiempo de pico tp : t p    0.785 seg
d 4

126 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática Capítulo 3


 π
d
Sobrepaso máximo Mp: M p  e ꞏ100  9,5%

Por tanto, el sobrepaso máximo es del 9.5 %

Tiempo de establecimiento ts: Tanto para el criterio del 2% como para el de 5% tomaremos la

consideración t s  1


Ejemplo 3.3
A) Analizar el siguiente sistema en respuesta a una entrada escalón para los siguientes valores
de la ganancia K: 1) K= 0.02 2) K= 2.5 . Comprobar para los dos casos el tp, ts y Mp.

B) ¿ Cuál debe ser el valor de K para que se cumplan las condiciones de los siguientes casos?

1) tp=  seg. y ts= 2  seg. 2) tp=  seg.y Mp= 20.8 %

R(s) + 10 C(s)
K
s  s  1
-

Solución:

10 K
s(s  1) 10K
FTLC   2
10 K s  s  10 K
1
s(s  1)

A.1) K= 0.02. Veamos los parámetros de la ecuación característica

1
 n  0.2  0.447    1.118  d  0.223   0.5
2  0.447
s1,2  0.5  0.223   0.273 , 0.723 

Dado que  > 1 no hay tp ni Mp. Tampoco nos sirve la expresión obtenida anteriormente de ts
puesto que sólo es para sistemas subamortiguados.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 127

Capítulo 3 Regulación Automática.

Respuesta temporal

-0.723 -0.273

A.2) K=2.5

1
  25  5    0.1   0.5  d  4.975 s1,2  0.5  4.975 j
n 10
   
tp   0.63 , t s   2π , M p  100 e d  73%
d 

-0.5+j4.975

-0.5-j4.975

B.1)


tp      d  1 rad/seg   n 1   2  1
d
 0.5
t s   2    0.5   n  0.5 ,  n 
 
0.5
1   2  1    0.447   n  1.118

10 K   n2  K  0.125

B.2)


tp      d  1 rad/seg
d


1 2 
M p  20.8 %  e  0.208    1.5702
1 2

128 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática Capítulo 3

 2  0.1998    0.447
 n 1   2  1   n  1.118  10 K   n2  K  0.125

Ejemplo 3.4
Cuando el sistema de la figura esta sujeto a una entrada escalón unitario la salida del sistema
responde como se aprecia en la gráfica temporal. Determine los valores de K y T sabiendo que
el sobrepaso máximo es de 25,4 %, para un tiempo de 3 seg.

R(s) + K C(s)
s Ts  1
-

Solución.

El sobrepaso máximo de 25.4 % corresponde a  = 0.4. A partir de la curva de respuesta,

tenemos que tp = 3. En consecuencia,

 
tp    3
d  n 1  0.42

de la que se deduce que n =1.14

C s K
A partir del diagrama de bloques tenemos que  2
R  s  Ts  s  K

de la cual:

K 1
n  2  n 
T T

Por tanto, los valores de T y K se determinan despejando de las ecuaciones anteriores:

T = 1.09 K = 1.42

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 129

Capítulo 3 Regulación Automática.

Ejemplo 3.5
Determine los valores de K y Kh del sistema en lazo cerrado de la figura para que el sobrepaso
máximo de la respuesta escalón unitario sea del 25 % y el tiempo de pico sea de 2 seg.
Suponga que J= 1 kg m2 y B=0.

+ + K 1
Js  b s
- -

Kh

La función de transferencia en lazo cerrado es:

K
FTLC  J
B  KK K
s2  h
s
J J

Observe que

K KK h  B
n  2 n 
J J

El sobrepaso máximo es:

1 2
M p  e   0.25

que se especifica como del 25 %. Por tanto, despejando , su valor será  = 0.404.

El tiempo de pico tp se especifica como 2 seg y, por tanto:


tp   2 ,  d  1.57
d

En este caso la frecuencia natural no amortiguada n es

d
n   1.72
1 2

K   n 2  2.95 Nm
Por tanto, obtenemos: 2 n
Kh   0.471 seg
K

130 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática Capítulo 3

3.5 SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

La función de transferencia de un sistema en lazo cerrado se expresa como:

C ( s) G ( s)

R ( s ) 1  H ( s )G ( s )
De forma genérica se puede escribir como:

C ( s ) b0 s m  b1s m 1    bm 1s  bm

 ( m  n)
R ( s ) a0 s n  a1s n 1    an 1s  an
Para obtener una expresión analítica de la respuesta transitoria, factorizamos:
C ( s ) k ( s  z1 )( s  z2 )  ( s  zm )

R( s ) ( s  p1 )( s  p2 )  ( s  pn )
Para estudiar el comportamiento de nuestro sistema, hacemos uso de una señal típica de
prueba como es el escalón unitario, quedando:

a n ai
C (s)  
s i 1 s  pi
donde ai es el residuo en el polo s = -pi.

Lo habitual es que parte de los polos sean complejos, con lo cual podemos reescribir la
ecuación anterior como:

a q aj r
bk ( s   k k )  ck k 1   k2 nq
C ( s)     r
s j 1 s  p j k 1 s 2  2 k k s   k2 2
La respuesta temporal será pues:
q r r
c(t )  a   a j e   bk e kk t cos  k 1   k2 t   ck e kk t sen  k 1   k2 t
 p jt
(t  0)
j 1 k 1 k 1

Por lo tanto, la respuesta de un sistema de orden superior se puede escribir como suma de
funciones simples halladas en la respuesta de sistemas de primer y segundo orden. El tipo de
respuesta transitoria esta determinado por los polos en lazo cerrado, mientras que la forma
concreta de dicha respuesta depende principalmente de los ceros en lazo cerrado. Los polos de la
entrada R(s) producen los términos de la respuesta en estado estacionario en la solución, c() =
a, mientras que los polos de C(s)/R(s) entran en los términos exponenciales de la respuesta
transitoria, y/o en los términos senoidales amortiguados de la respuesta transitoria. Los ceros de
C(s)/R(s) no afectan los exponentes de los términos exponenciales pero sí las magnitudes y signos
de los residuos.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 131

Capítulo 3 Regulación Automática.

3.5.1 Polos dominantes. Reducción de orden.

 Polos dominantes. El predominio relativo de los polos en lazo cerrado está

determinado por la relación entre las partes reales de los polos de lazo cerrado, así
como por las magnitudes relativas de los residuos calculados en los polos de lazo
cerrado. Los valores de los residuos dependen tanto de los polos como de los ceros en
lazo cerrado.
Si las relaciones de la partes reales exceden de 5, y no hay ceros cercanos, los polos de
lazo cerrado más cercanos al eje j dominarán el comportamiento de respuesta transitoria
porque corresponden a términos de respuesta transitoria que disminuyen lentamente.
Estos polos de lazo cerrado que tienen efectos dominantes en la respuesta transitoria, se
denominan polos dominantes en lazo cerrado. Estos polos suelen presentarse en
forma de pares complejos conjugados y son los más importantes entre todos los polos en
lazo cerrado.
Antes de pasar a la reducción del orden de un sistema, en general, se puede decir que:
1. La adición de un cero a un sistema lo hace más agresivo y oscilatorio, tanto más
cuanto más cerca esté el cero del origen.
2. La adición de un polo (de valor negativo) hace el sistema más lento, tanto más cuanto
más cerca esté el polo del origen.

 Reducción del orden. Cuando se tiene un sistema de orden superior,

evidentemente, lo interesante es reducir su orden, puesto que el tratamiento
matemático es más sencillo. Por otro lado, en un estudio preliminar del sistema, puede
ser suficiente con estudiar un modelo más simple, para tener una idea a priori de su
comportamiento. Los reglas más importantes para reducir el orden son:

1. Nunca despreciar el efecto de un polo inestable.

2. Simplificar parejas de polos y ceros relativamente próximos entre sí.
3. Despreciar los polos y/o ceros relativamente más alejados del origen.
4. Los polos cuya parte real sea mayor o igual a 5 veces la parte real de los polos
dominantes se pueden despreciar, ya que los términos exponenciales asociados a
dichos polos decrecen rápidamente.
5. Los términos de la expansión de C(s) que tiene residuos muy pequeños, se pueden
eliminar.
6. El sistema real y reducido equivalente deben tener la misma ganancia estática.

132 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática Capítulo 3

Ejemplo 3.6
Calcular el tiempo de asentamiento del sistema ante una entrada escalón.

+ 0.05 1
s  0.4 s3
-

1
s2

Calculando la función de transferencia en bucle o lazo cerrado obtenemos:

0.05  s  2  0.05  s  2 
FTLC  
 s  3  s 2
 2.4 s  0.85   s  3 s  0.43 s  1.97 

Podemos considerar que, prácticamente, se puede cancelar (s+2) con (s+1.97) y que como la
parte real del polo s= -3 es menor que 6 veces la parte real del polo dominante lo podemos
descartar de nuestra función, dado que su influencia será mínima. Hay que hacer notar que se
cancelan los polos pero hay que incluir la contribución de ambos a la ganancia total en estado
estacionario.

2ꞏ0.05 0.17 0.04

FTLC   
 s  0.43ꞏ1.97ꞏ3 s  0.43 1 s  1
0.43
1
ts  4  4  9seg
0.43

Respuesta gráfica del sistema con los polos cancelados y sin cancelar:
Step Response

0.04

Con cancelaciones
0.035

0.03

0.025
Amplitud

0.02 Sin cancelaciones

0.015

0.01

0.005

0
0 5 10 15
Tiempo

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 133

Capítulo 3 Regulación Automática.

Ejemplo 3.7
Atendiendo a la función de trasferencia considera los siguientes casos para C y analiza el
sistema.

5
G(s) 
 s  C   s  s  4.25
2

C=5 , C=1 y C=0.1.

Solución.

Obtenemos las raíces del polinomio de segundo grado: s1,2= -0.5  j 0.2.

Analizamos el sistema para los diferentes valores de C:

C = 5 . El efecto que producirá en el sistema es despreciable debido a que 5>6·0.5

De manera que nuestro sistema se quedará:

5 1
FTLC   2
5  s  s  4.25   s  s  4.25 
2



d
  0.5  Mp  e 100  45%
d  2
 
tp   1.57 seg  ts   6.28seg
d 

Respuesta gráfica :

Step Response
0.35

0.3

0.25

0.2
Amplitude

0.15

0.1

0.05

0
0 2 4 6 8 10 12
Tim e (sec.)

C = 1. No se puede despreciar ningún polo. (Mp=15.9 % y tp=2.23 seg.)

134 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática Capítulo 3

Respuesta gráfica:

S te p R e s p o n s e
0 .2 5

0 .2

0 .1 5
Amplitude

0 .1

0 .0 5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
T im e ( s e c . )

C = 0.1. No se pueden despreciar los polos conjugados pues p<6 pero el sistema se parece
más a uno de primer orden. Si se eliminase, el sistema quedaría:

5 5 1.1765
G(s)   
 s  0.1 ( s 2
 s  4.25) ( s  0.1)4.25 s  0.1
1
T  10  t  30 seg .
0.1 s

Comparemos las respuestas temporales con y sin cancelación ante un salto escalón en la
entrada.

Step Response
12

10

8
Amplitude

0
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec.)

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 135

Capítulo 3 Regulación Automática.

Ejemplo 3.8
El control de grandes procesos químicos es una parte importante del campo de la ingeniería
de control. En la figura se muestra el diagrama de bloques para el circuito de control de
temperatura en un proceso químico de Xyleno. Las funciones de transferencia para los
componentes son:

0.03 2
Proceso: G p  s   Sensor: Gs  s  
s  0.25s  0.01
2
3s  1

K  s 2  s  0.1 2
Regulador: Gc  s   Válvula: Gv  s  
s 2s  1

a) Exprésese la transformada de Laplace de la salida del sistema, C(s), en función de la

referencia R(s) y de la perturbación D(s).

b) Obtener una expresión aproximada para la respuesta del sistema a un cambio escalón
unitario en la referencia, cuando K=0.2.

D(s)

+
R(s) + C(s)
Gc(s) Gv(s) Gp(s)
+
-
Gs(s)

Solución.

a) Aplicando el principio de superposición, la salida se puede obtener como suma de dos

términos, la contribución de la referencia y la contribución de la perturbación. Respecto a R(s)
el sistema es un típico sistema en lazo cerrado con Gc(s)Gv(s)Gp(s) en el camino directo y Gs(s)
en el camino de realimentación. Respecto a D(s), el sistema es un sistema en lazo cerrado con
Gp(s) en el camino directo y Gs(s)Gc(s)Gv(s) en el camino de realimentación.

Gc  s  Gv  s  G p  s  Gp  s 
C s  R s  D s
1  Gc  s  Gv  s  G p  s  Gs  s  1  Gc  s  Gv  s  G p  s  Gs  s 

136 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática Capítulo 3

b) Suponiendo D(s)=0 y sustituyendo cada función de transferencia por su valor se obtiene la

siguiente función de transferencia entre las señales de referencia y de salida

C s  3s  1 K  s 2  s  0.1ꞏ2ꞏ0.03

R  s   3s  1 s  2 s  1  s 2  0.25s  0.01  K  s 2  s  0.1ꞏ2ꞏ0.03ꞏ2

que para K=0.2 se convierte en:

C s 0.006s 3  0.008s 2  0.0026s  0.0002

 5
R  s  s  1.0833s 4  0.385s 3  0.054s 2  0.0057 s  0.0004

El sistema es de quinto orden, difícil de analizar si no es mediante computador. No obstante,

se ha incluido como ejemplo de aproximación de sistema de orden superior por otro de orden
menor. Para comprender la aproximación hay que calcular los cinco polos, que resultan ser
dos parejas de polos complejos conjugados y un polo real:

-0.4602±0.0705j

-0.1308

-0.0160±0.1177j

todos ellos en el semiplano s izquierdo, por lo que el sistema es estable y donde se aprecia una
pareja de polos complejos muy próximos al eje imaginario que, por tanto, son los polos
dominantes del sistema.

Un desarrollo en fracciones simples de la función de transferencia nos lleva a la expresión:

C s 0.001s  0.0014 0.0054 0.0044s  0.0077

 2   2
R  s  s  0.9205s  0.2168 s  0.1308 s  0.0321s  0.0141

Se trata ahora de aproximar la función utilizando únicamente el tercer término del desarrollo,
que va asociado a los polos dominantes. De esta forma se aproxima el régimen transitorio
pero falta por conseguir el mismo régimen estacionario. Para ello es preciso hacer un ajuste de
ganancias como sigue:

C s 0.0044s  0.0077 k

 2 ꞏ cc funcion completa
R  s  s  0.0321s  0.0141 kcc termino del desarrollo

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 137

Capítulo 3 Regulación Automática.

siendo:

C  s  0.0002
kcc funcion completa  lim   0.5
s 0 R  s  0.0004
0.0044s  0.0077 0.0077
kcc termino del desarrollo  lim   0.5461
s 0 s  0.0321s  0.0141 0.0141
2

El resultado es:

C s 0.0044s  0.0071

 2
R  s  s  0.0321s  0.0141

La expresión aproximada para la respuesta del sistema a un cambio escalón unitario en la

referencia se obtiene entonces como la respuesta del sistema representado por la función de
transferencia aproximada:

 0.0044 s  0.0071 1   0.004  1  0.0071 

c  t   L1  2 ꞏ   L1  2  L  
 s  0.0321s  0.0141 s   s  0.0321s  0.0141   s  s  0.0321s  0.0141 
2

Para determinar la transformada inversa de esta expresión se puede hacer uso de los pares de
transformadas, con la correspondencia:

 n2  0.0141   n  0.1187 2 n  0.0321    0.1352

c  t   0.2837ꞏ0.1187ꞏ1.0093ꞏe 0.0161t sen  0.1177t   0.5 1  1.0093ꞏe0.0161t sen  0.1177t  1.4352  

En la figura están representadas las respuestas del sistema completo y del sistema aproximado,
para un intervalo de 100 seg. La repuesta aproximada presenta sobreelongaciones ligeramente
menores.

1 Respuesta completa y aproximada

0.8 completa
aproximada
0.6
c(t)

0.4

0.2

0
0 20 40 60 80 100
t (sg.)

138 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática Capítulo 3

3.6 ERRORES ESTACIONARIOS

3.6.1 Clasificación de los sistemas de control.

Considere la figura 3.14:

R(s) + E(s) C(s)

G(s)
-

B(s) H(s)

Figura 3.14. Sistema de control en lazo cerrado

Ya se vio que la función de transferencia en lazo abierto se define como:

B( s)
 G(s) H (s)
E (s)
De una forma más general:
K ( a s  1)( b s  1)  ( m s  1)
G ( s) H ( s) 
s N ( 1s  1)( 2 s  1)  ( p s  1)
Los sistemas se clasifican atendiendo al valor de N , es decir, al número de polos en el
origen:
 Tipo 0  N = 0
 Tipo 1  N = 1
 Tipo 2  N = 2
...
...

3.6.2 Errores en estado estacionario.

Volviendo a la figura 3.14, la función de transferencia entre la señal de error e(t) y la
señal de entrada r(t) es:
E ( s) 1

R( s) 1  G ( s) H ( s)

El error estacionario se define como: ess  lim e(t )

t 

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 139

Capítulo 3 Regulación Automática.

Haciendo uso del teorema del valor final:

sR( s)
ess  lim e(t )  lim sE ( s )  lim
t  s 0 s 0 1  G ( s ) H ( s )

Los coeficientes de error estáticos definidos a continuación son cifras de mérito de los
sistemas de control. En adelante, se denominará posición a la salida, velocidad al ritmo de
variación de la salida, etc.

Constante Kp de error estático de posición.

El error estacionario del sistema, para una entrada de escalón unitario, es:
s 1
ess  lim
s 0 1  G ( s) H ( s) s
La constante Kp de error estático de posición se define como:

K p  lim G ( s ) H ( s )
s 0

Así, el error estático en términos de la constante Kp será:

1
ess 
1 K p
Para un sistema tipo 0:
K ( a s  1)( b s  1) 
K p  lim K
s 0 ( 1s  1)( 2 s  1) 
Para un sistema tipo 1 o superior:
K ( a s  1)( b s  1) 
K p  lim 
s 0 s N ( 1s  1)( 2 s  1)  (N  1)
Luego para una entrada escalón unitario el error estacionario ess queda:
1
ess  Tipo 0
1 K
ess  0 Tipo 1 o mayores

Constante Kv de error estático de velocidad.

El error estacionario del sistema, para una entrada de rampa unitaria, es:
s 1
ess  lim
s 0 1  G ( s) H ( s) s 2
La constante Kv de error estático de velocidad se define como:

140 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática Capítulo 3

K p  lim sG ( s ) H ( s )
s 0

Así, el error estático en términos de la constante Kv será:

1
ess 
Kv
Para un sistema tipo 0:
sK ( a s  1)( b s  1) 
K v  lim 0
s 0 ( 1s  1)( 2 s  1) 
Para un sistema tipo 1:
sK ( a s  1)( b s  1) 
K p  lim K
s 0 s( 1s  1)( 2 s  1) 
Para un sistema tipo 2 o superior:
sK ( a s  1)( b s  1) 
K p  lim  ( N  2)
s 0 s N ( 1s  1)( 2 s  1) 
Luego para una entrada escalón unitario el error estacionario ess queda:

1
ess   Tipo 0
Kv
1 1
ess   Tipo 1
Kv K
1
ess  0 Tipo 2 o mayores
Kv

Constante Ka de error estático de aceleración.

El error estacionario del sistema, para una entrada parabólica unitaria (entrada
aceleración), definida por

t2
r (t )  para t  0
2
0 para t  0
está dado por:
s 1
ess  lim
s 0 1  G ( s ) H ( s ) s 3

La constante Ka de error estático de aceleración se define como:

K p  lim s 2G ( s ) H ( s )
s 0

Así, el error estático en términos de la constante Ka será:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 141

Capítulo 3 Regulación Automática.

1
ess 
Ka
Para un sistema tipo 0:

s 2 K ( a s  1)( b s  1) 
K a  lim 0
s 0 ( 1s  1)( 2 s  1) 
Para un sistema tipo 1:

s 2 K ( a s  1)( b s  1) 
K a  lim 0
s 0 s ( 1s  1)( 2 s  1) 
Para un sistema tipo 2:

s 2 K ( a s  1)( b s  1) 
K a  lim 2 K
s  0 s ( s  1)( s  1) 
1 2

Para un sistema tipo 3 o superior:

s 2 K ( a s  1)( b s  1) 
K a  lim N  ( N  3)
s  0 s ( s  1)( s  1) 
1 2

Luego, para una entrada escalón unitario, el error estacionario ess queda:

1
ess   Tipo 0 y tipo 1
Ka
1 1
ess   Tipo 2
Ka K
1
ess  0 Tipo 3 o mayores
Ka
A continuación, se muestra la tabla 3.1, con todos los tipos de errores:

E. escalón E. rampa E. aceleración

Tipo 0 1  
1 K

Tipo 1 0 1 
K

Tipo 2 0 0 1
K

Tabla 3.1. Tipos de errores en estado estacionario

Veamos algunos ejemplos:

142 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática Capítulo 3

Ejemplo 3.9
En la siguiente figura se muestra el diagrama de bloques del control automático de freno de un
tren de alta velocidad, donde:

Vr = tensión correspondiente a la velocidad deseada

v = velocidad del tren en m/s

K = ganancia del amplificador = 100

M = masa del tren = 25 T

Kt = constante del tacómetro = 0.15 V s/m

Y donde la respuesta del freno a una entrada escalón unitario, despreciando las fuerzas de
fricción, obedece a la ecuación f(t) = 100 ( 1 - e-10t ).

a) Determinar la función de transferencia de los bloques tren y freno.

b) Obtener la función de transferencia del sistema en lazo cerrado.

c) Si la velocidad del tren se quiere mantener de forma estable a 60 m/s, ¿cuál debe ser el
valor de Vr?

Vr + e eb f(t) v(t)
Amplificador
Freno Tren
K
-
et
Tacómetro
Kt

Solución.

a) El bloque tren tiene una salida, que es la velocidad v en m/s, y una entrada, f(t), que es la
fuerza ejercida por el freno. La ecuación que relaciona ambas variables es f(t) = M dv(t)/dt,
siendo M la masa del tren. De la que, aplicando transformada de Laplace suponiendo
condiciones iniciales nulas, se obtiene la función de transferencia para el tren:

V s 1 1
 
F  s  Ms 25000 s

Aplicando transformada de Laplace a la ecuación f(t) = 100 ( 1 - e-10t ) se obtiene:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 143

Capítulo 3 Regulación Automática.

1 1  1000
F  s   100   
 s s  10  s  s  10 

y, teniendo en cuenta que está función es resultado de un escalón unitario en la entrada del
freno eb(t), la función de transferencia que describe el freno es:

F s 1000

Eb  s  s  s  10 

b) La función de transferencia del sistema en lazo cerrado es:

1000 1
V s 100
s  10 25000s 4
  2
Vr  s  1  100 1000 1
ꞏ0.15 s  10s  0.6
s  10 25000s

c) El sistema tiene sus dos polos, -0.0604 y -9.9396, en el semiplano s izquierdo, luego es
estable. Tiene una ganancia en estado estacionario de:

V s 4
kcc  lim 
s 0 Vr  s  0.6

Por tanto, si se quiere mantener una velocidad del tren de 60 m/s, se necesita una tensión Vr
de 60/kcc = 9 V.

Ejemplo 3.10
Un objetivo importante en el proceso de manufactura del papel es mantener una consistencia
uniforme en la pulpa de salida a medida que ésta pasa al secado y enrollamiento. En la figura
(a) se muestra un esquema del sistema de control de consistencia por disolución en agua. En
la figura (b) se muestra el diagrama de bloques. Sean H(s)=1 y

K 1
Gc  s   G s 
10s  1 2s  1

144 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática Capítulo 3

Determínese: a) La función de transferencia del sistema en lazo cerrado; b) el valor de K para

que el error en estado estacionario para un cambio en escalón de la consistencia deseada no
sea superior al 1%.

R(s) + E(s) U(s) C(s)

Gc(s) G(s)
-
B(s)
H(s)

(b)

Solución.

a) La función de transferencia del sistema en lazo cerrado es:

C s Gc  s  G  s  K
 
R  s  1  Gc  s  G  s  H  s  20s  12s  1  K
2

b) El error estacionario para entrada escalón unitario es:

1 1
ess  
1  lim Gc  s  G  s  H  s  1  K
s 0

si se quiere que este error sea inferior al 1%, la ganancia K debe ser mayor de 99. Para que esto
sea cierto nos queda por comprobar que el sistema es estable para K>99. Como se trata de un
sistema de segundo orden, con ecuación característica 20s2+ 12s + 1 + K = 0, la condición de
estabilidad es K+1>0 que, efectivamente, se cumple para K>99 y será posible conseguir un
error inferior al 1%.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 145

Capítulo 3 Regulación Automática.

Ejemplo 3.11
El sistema de control de la figura se ha diseñado para que cumpla las siguientes
especificaciones: (1) error estacionario menor del 10% para entrada en rampa, (2) máxima
sobreelongación menor del 5%, (3) tiempo de asentamiento (para un 2%) menor de 3 seg.

Se pide: a) La función de transferencia del sistema en lazo cerrado. b) El error estacionario

para rampa unitaria. c) Dibujar sobre el plano-s la región donde pueden estar los polos. d)
¿Qué implican las especificaciones sobre los posibles valores de K1 y K2?

+ C(s)
R(s) K
- s  s  0.4 

1  K2s

Solución.

a) La función de transferencia del sistema en lazo cerrado es:

K
C s s  s  2 K1
 
R  s  1  K1
1  K 2 s  s 2  2 1  K1K 2  s  K1
s  s  2  2 

b) Condicionado a valores de K1 y K2 que hagan al sistema estable, el error estacionario para

entrada en rampa unitaria es:

1 2
ess  
K1 K1
lim s 1  K 2 s 
s 0 s  s  2

que, efectivamente, es finito por tratarse de un sistema de tipo 1.

c) A la vista de la FTLC, determinada en el apartado (a), se trata de un sistema de segundo

orden, con:

 n2  K1   n  K1

K1 K 2 2  K1 K 2
 n  1   
2 2 K1

146 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática Capítulo 3

Cada especificación impone alguna condición sobre los polos del sistema, concretamente:

2
(1) ess   0.1   n  20
K1


1 2
(2) M p  100e  5    0.69

la condición sobre  que se ha obtenido analíticamente también se puede obtener

aproximadamente de la figura 3.12.

4 4
(3) ts  2%    3   n 
 n 3

pero como 0.69 20  4 / 3 , cumpliendo las dos primeras especificaciones siempre se cumple
la tercera. La conjunción de ambas condiciones delimita la región del plano-s donde pueden
estar los polos del sistema para que se cumplan las especificaciones, concretamente la zona
rallada de la figura:

d) La especificación (1) implica la siguiente condición para K1:

2
ess   0.1  K1  20
K1

nos queda por determinar la condición para K2 a partir de la especificación (2):


2  K1 K 2
 0.69  K 2 
2 0.69 K1  1  
2 K1 K1

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 147

 CAPÍTULO 4
Análisis de Estabilidad en el Plano
Complejo
 Capítulo 4 Regulación Automática

4.1.- ESTABILIDAD EN EL PLANO COMPLEJO

La estabilidad de un sistema lineal, por ejemplo un sistema de control en lazo cerrado, se

puede determinar por la ubicación de los polos del sistema en el plano complejo s. Si cualquiera de
estos polos queda en el semiplano derecho, con el tiempo dan lugar a un modo dominante y la
respuesta transitoria del sistema aumenta monótonamente u oscila con amplitud creciente. Se dice
entonces que el sistema es inestable. Si todos los polos quedan a la izquierda del eje imaginario
j, la respuesta del sistema alcanza un estacionario y se dice que el sistema es estable. La
estabilidad absoluta del sistema es una característica propia de éste y no depende de la función de
entrada al sistema.

El hecho de que todos los polos del sistema queden en el semiplano izquierdo del plano
complejo, no garantiza características satisfactorias de la respuesta transitoria. Por ejemplo si hay
polos dominantes complejos conjugados cercanos al eje imaginario, la respuesta transitoria puede
representar excesivas oscilaciones o puede ser muy lenta. Por tanto, para garantizar características
de respuesta transitorias rápidas y, sin embargo, bien amortiguadas, es necesario que los polos del
sistema queden fuera de una zona determinada del plano s, como puede ser la región rayada de la
figura 4.1.

Figura 4.1. Región con especificaciones de respuesta temporal

150 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

 Regulación Automática Capítulo 4

4.2.- CRITERIO DE ROUTH

El criterio de Routh es un método algebraico que permite obtener información sobre la

estabilidad absoluta de un sistema lineal invariante en el tiempo. En concreto, con este criterio se
puede determinar la localización de las raíces de un polinomio con coeficientes reales constantes,
respecto al eje imaginario, sin tener que resolver la ecuación. Cuando se observa el algoritmo
puede parecer complejo inicialmente, pero no calcula dichas raíces, con la ventaja que eso tiene si
el polinomio de la ecuación característica es de orden elevado. Se obtiene así, el número de raíces
del polinomio que quedan en el semiplano derecho, en el eje imaginario y en el semiplano
izquierdo.

El diagrama de bloques en lazo cerrado para un sistema genérico es el representado en la

figura 4.2:

R(s) + C(s)
G(s)
-

H(s)

Figura 4.2. Sistema en lazo cerrado

La función de transferencia en lazo cerrado es:

C ( s) G ( s)
FTLC  
R( s) 1  G ( s) H ( s)
Si escribimos la ecuación característica de forma general:

1  G ( s) H ( s )  a0 s n  a1s n 1    an 1s  an  0

donde los coeficientes son números reales y an  0 (es decir, se ha eliminado cualquier raíz
en el origen del plano s). Para que todas las raíces de esta ecuación tengan parte real negativa es
una condición necesaria, pero no suficiente, que todos los coeficientes del polinomio sean del
mismo signo y distintos de cero (condiciones de Cardano-Vietta). Una vez que se ha
comprobado que todos los coeficientes son del mismo signo y no nulos, se forma la tabla de
Routh, que consta de una serie de filas obtenidas como sigue:

1. La primera y segunda fila se forman con los coeficientes ai con i par del polinomio y
con los coeficientes ai con i impar, respectivamente.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 151

 Capítulo 4 Regulación Automática

2. Las siguientes filas se van formando con las dos filas inmediatamente superiores como
un producto cruzado de términos (véase la tabla 4.1 para un polinomio de sexto
orden).
3. El número total de filas es igual al número de coeficientes, y es útil indicar las
potencias de s asociadas (en orden decreciente) a cada fila de la tabla, como se ve en
la tabla 4.1.

s6 a0 a2 a4 a6
5
s a1 a3 a5 0
a1a2  a0 a3 a1a4  a0 a5 a1a6  a0  0
s4 A B  a6 0
a1 a1 a1
Aa3  a1 B Aa5  a1a6 A  0  a1  0
s3 C D 0 0
A A A
BC  AD Ca6  A  0 C  0  A 0
s2 E  a6 0 0
C C C
ED  Ca6
s1 F 0 0 0
E
Fa6  E  0
s0  a6 0 0 0
F

Tabla 4.1. Tabla de Routh para un sistema de 6º orden

Una vez obtenida la tabla, el criterio de estabilidad de Routh se completa con el examen de
los signos de los coeficientes en la primera columna de la tabla. El criterio establece que:

 Las raíces del polinomio están todas en el semiplano izquierdo si todos los elementos
de la primera columna de la tabla de Routh tienen el mismo signo.
 El número de cambios de signos en esta columna determina el número de raíces del
polinomio con parte real positiva, es decir, el número de raíces en el semiplano
derecho.

Ejemplo 4.1
Sea el polinomio genérico de tercer grado, con todos los coeficientes positivos. Determinar la
condición de estabilidad en función de los coeficientes.

Solución.

La forma general de un polinomio de tercer grado es:

152 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

 Regulación Automática Capítulo 4

a0 s 3  a1s 2  a2 s  a3  0

La tabla de Routh, en este caso, es:

s3 a0 a2
s2 a1 a3
a1a2  a0 a3
s1 0
a1
s0 a3 0

Como a0, a1, a2 y a3 son positivos, la condición de estabilidad es que a1a2>a0a3, ya que de esta
forma todos los elementos de la primera columna son positivos.

Ejemplo 4.2
Dada la siguiente ecuación característica, determinar si el sistema es estable o inestable:

s 4  2s 3  3s 2  4s  5  0

Solución.

Como los coeficientes son positivos es necesario formar la tabla de Routh:

s4 1 3 5 1 3 5
s3 2 4 0 1 2 0
2
s 1 5 1 5
s1 6 1
0
s 5 5

El número de cambios de signo de los coeficientes en la primera columna es dos. Esto

significa que hay dos raíces con parte real positiva y, por tanto, el sistema es inestable. Las
raíces de la ecuación son:

0.2878  1.416i y 1.2878  0.8579i

que, efectivamente, se corresponde con lo que predice el criterio de Routh.

Queda en este ejemplo claro que el resultado de aplicar el criterio de Routh es invariable si se
multiplican o dividen los coeficientes de una misma fila por un número positivo, para

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 153

 Capítulo 4 Regulación Automática

simplificar los cálculos. Esto es lo que se ha realizado en algunas de las filas de la tabla de
Routh anterior.

4.2.1.- Casos especiales.

El procedimiento para formar la tabla de Routh, descrito anteriormente, no es válido

cuando se presentan los dos casos siguientes:

 Primero: El elemento de la primera columna de cualquier fila de la tabla de Routh es

cero, siendo los restantes elementos de la misma fila distintos de cero.
En este caso, como el cero aparece en la primera posición de la fila, todos los
elementos de la siguiente fila serían infinitos y no sería posible continuar con el test de
Routh. Esta situación se puede remediar reemplazando el elemento igual a cero de la
tabla de Routh por un número arbitrariamente pequeño y positivo  y continuar el
procedimiento de Routh.

Ejemplo 4.3
Dada la ecuación: s 3  s  2  0 determinar cuantas raíces están localizadas en el semiplano
derecho del plano s.

Solución.

s3 1 1
s 2
0 2
2
s1 1

0
s 2

2
En la tabla de Routh que se ha formado, como  es muy pequeño y positivo, ( 1  ) es

negativo. Hay por lo tanto dos cambios de signo, lo que indica la existencia de dos raíces con
parte real positiva. Las raíces de s 3  s  2  0 son 0.5000  1.3229i y -1.0000 de las que,
efectivamente, dos tienen parte real positiva.

 Segundo: Todos los elementos obtenidos en una fila de la tabla de Routh son nulos.
Esto indica que existen raíces radicalmente opuestas respecto al origen en el plano s, es
decir:

154 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

 Regulación Automática Capítulo 4

1. Raíces reales con el mismo módulo pero signo contrario.

2. Raíces imaginarias conjugadas.
3. Raíces complejas conjugadas que forman simetría respecto al origen del plano s.
En tal caso, se puede continuar la formación de la tabla de Routh, sustituyendo la fila de
ceros por los coeficientes del polinomio derivado de la fila anterior. El polinomio que se obtiene con
los elementos de la fila inmediatamente anterior a la fila de ceros, se conoce como polinomio
auxiliar. Este polinomio es siempre de orden par y sus raíces son precisamente las raíces de la
ecuación original, que presentan la simetría radial respecto al origen del plano s.

Ejemplo 4.4
Dada la siguiente ecuación característica, determinar la localización de las raíces:

s 6  s 5  2 s 4  3s 3  7 s 2  4s  4  0

Solución.

Como los coeficientes son de distintos signos, evidentemente el sistema va a ser inestable.

s6 1 2 7 4
s 5
1 3 4
s4 1 3 4  P( s )  s 4  3s 2  4
dP( s )
s3 0  4 0  6 0   4s3  6s
ds
s2 1.5 4
s1 16.7
s0 4

1 3 1 3
Las raíces de s 6  s 5  2 s 4  3s 3  7 s 2  4s  4  0 son: 2 ; -2 ;   j ;  j ; j ; -j
2 2 2 2

En la fila s3 se ha presentado el 2º caso especial (todos los elementos de la fila iguales a cero),
entonces se ha formado el polinomio auxiliar con los elementos de la fila s4 y se ha
reemplazado la fila de ceros con los coeficientes del polinomio derivado de P(s). En la primera
columna de la tabla obtenida, sólo existe un cambio de signo, por lo tanto, sólo una raíz de la
ecuación principal está situada en el semiplano derecho (parte real positiva).

Las raíces de P ( s )  s 4  3s 2  4 son: 2 ; -2 ; j ; -j que precisamente coinciden con las raíces de

simetría radial respecto al origen de s, de la ecuación principal.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 155

 Capítulo 4 Regulación Automática

4.2.2.- Aplicaciones del criterio de Routh.

El criterio de Routh es una técnica muy útil en la determinación de la estabilidad absoluta

de un sistema, pero tiene utilidad limitada en el análisis de sistemas de control lineales, porque no
sugiere cómo mejorar la estabilidad relativa o como estabilizar un sistema inicialmente inestable.
Sin embargo, sí es posible estudiar los efectos que un parámetro del sistema tiene sobre la
estabilidad de éste, lo que permite determinar, como se verá a continuación, el rango de
estabilidad del sistema en función de ese parámetro.

Ejemplo 4.5
Dado el sistema de control en lazo cerrado de la siguiente figura, determinar el rango de
valores de la ganancia K del controlador para los que el sistema es estable.

R(s) + C(s)
1
s  s  2   s 2  s  1
K
-

Solución.

La ecuación característica del sistema es: s 4  3s 3  3s 2  2s  K  0

La tabla de Routh es entonces:

s4 1 3 K
s3 3 2
7
s2 K
3
9
s1 2 K
7
s0 K

Para que el sistema sea estable deben ser positivos todos los elementos de la primera columna.
Por tanto, el rango de estabilidad para este sistema en función de la ganancia del controlador,
viene dado por:

156 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

 Regulación Automática Capítulo 4

14 14
0K  . Cuando K  , el sistema se hace oscilatorio con amplitud de oscilación
9 9
constante, para una entrada escalón. Para K>14/9 , el sistema es inestable.

Ejemplo 4.6
Últimamente han adquirido gran importancia las grandes antenas para microondas en
radioastronomía y en el rastreo de satélites. Este tipo de antenas está expuesto a momentos de
torsión muy grandes debidos a las ráfagas de viento. Concretamente para una antena de 20 m
de diámetro, los experimentos muestran que un viento de 56 km/h ejerce una perturbación
máxima de 2 V en la entrada, Td(s) de la amplidina. Otro de los problemas del manejo de
antenas grandes es su resonancia estructural, que se pone de manifiesto en el siguiente modelo
para el conjunto (antena, motor de mando y amplidina):

100
G s 
s  8s  100
2

En la figura se muestra el servosistema de la antena, en el que el controlador es un

amplificador magnético, con función de transferencia:

ka
G1  s  
0.2s  1

a) Determínese la estabilidad del sistema en función de la ganancia ka del amplificador.

b) Determínese el error del sistema en estado estacionario, operando en lazo abierto (ks=0)
con R(s)=0, para una ráfaga de viento de 56 km/h.

c) Determínese el valor de ka para mantener el error del sistema en estado estacionario,

operando en lazo cerrado con R(s)=0, por debajo de 2o para una ráfaga de viento de 56 km/h

Td(s)

R(s) + Amplificador + - Antena, Motor de (s)

magnético mando y amplidina
G1(s) G(s)
-

Sensor
ks=1

Solución.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 157

 Capítulo 4 Regulación Automática

a) Este sistema es de tercer orden, con la siguiente ecuación característica:

100ka
1  0.2 s 3  2.6s 2  28s  100  ka  1  0
 0.2s  1  s  8s  100 
2

se le pueden aplicar las condiciones de estabilidad determinadas en el ejemplo 4.1. Ello nos
lleva a que:

0.2ꞏ100  ka  1
100  ka  1  0  ka  1 28   ka  2.64
2.6

Por tanto, el rango de estabilidad del sistema en función de la ganancia del amplificador es:

1  ka  2.64

b) Con el sistema en lazo abierto, ks=0 y R(s)=0, la función de transferencia que relaciona a la
posición con la perturbación es la función del conjunto (antena, motor de mando y
amplidina):

 s 100

Td  s  s  8s  100
2

una ráfaga de viento de 56 km/h provoca, según el enunciado, una perturbación de 2 V en

Td(s), luego el error que produce la ráfaga de viento en la salida del sistema se obtiene como:

100
ess  2 lim  2 rad  115º
s 0 s  8s  100
2

c) Con el sistema en lazo cerrado, ks=1 y R(s)=0, la función de transferencia que relaciona a la
posición con la perturbación es:

 s G s 100  0.2 s  1

 
Td  s  1  G1  s  G  s  k s  0.2s  1  s 2  8s  100   100ka

el error que producirá la ráfaga de viento en la salida del sistema es ahora función de ka:

100  0.2s  1 2
ess  2 lim 
s 0
 0.2s  1  s 2
 8s  100   100ka 1  ka

158 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

 Regulación Automática Capítulo 4

si se quiere que este error sea inferior a 2o, por tanto inferior a 0.0349 radianes, ka debe ser
mayor que 56.31. Para este valor de ka, según el apartado (a), el sistema no es estable por tanto
nunca se podrá alcanzar el estacionario. El mínimo error posible es de:

2 2
  0.55 rad  31.5º
1  ka maxima 1  2.64

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 159

Regulación Automática Capítulo 4

4.3.- EL LUGAR DE LAS RAICES

4.3.1.- Introducción
En el capítulo anterior se ha visto que las características básicas de la respuesta transitoria
de un sistema vienen determinadas principalmente por la localización, en el plano s, de los polos
del sistema. En el diseño de sistemas de control en lazo cerrado las especificaciones sobre la
respuesta temporal se suelen traducir a especificaciones en el plano complejo s y, por tanto, el
diseño se reduce a ajustar los parámetros del controlador de manera que los polos del sistema en
lazo cerrado se sitúen en las posiciones adecuadas.

Los polos del sistema en lazo cerrado son las raíces de la ecuación característica del
sistema. El procedimiento de descomposición en factores para hallar estas raíces, se hace bastante
laborioso si el grado del polinomio es tres o mayor, y no es conveniente porque es necesario
repetir los cálculos cada vez que uno de los parámetros del sistema (ya sea del controlador, del
proceso o del bloque convertidor) se modifica. Una solución para esto es la utilización de un
ordenador. Por ejemplo, MATLAB aporta una solución simple a este problema.

W. R. Evans diseñó un método sencillo para encontrar las raíces de la ecuación

característica, que se usa ampliamente en la ingeniería de control. Este método se denomina
método del lugar geométrico de las raíces y en él se grafican las raíces de la ecuación
característica para todos los valores de un parámetro del sistema. A continuación se pueden
localizar sobre la gráfica resultante las raíces correspondientes a un valor determinado de este
parámetro.

En la literatura de control, se suele distinguir los siguientes casos:

 Lugar de las raíces (LR): Es el lugar geométrico del plano complejo s formado por las
raíces que se obtienen cuando el parámetro toma valores positivos, es decir, LR
cuando 0≤ K<∞.
 Lugar de las raíces inverso (LRI): Es el lugar de las raíces cuando K toma valores
negativos.
 Contorno de las raíces: Es el diagrama del lugar geométrico de las raíces, para un
sistema cuando tienes parámetros múltiples, es decir cuando varia más de un
parámetro.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 159

Capítulo 4 Regulación Automática

4.3.2.- Lugar de las raíces.

Dada la configuración básica de un sistema de control realimentado (figura 4.3), la

función de transferencia del sistema en lazo cerrado viene expresada como:
C ( s) G ( s)

R( s) 1  G ( s) H ( s)

R(s) + C(s)
G(s)
-

H(s)

Figura 4.3. Sistema de control en lazo cerrado

La ecuación característica para este sistema en lazo cerrado se obtiene haciendo que el
denominador del segundo miembro sea cero. Es decir,
1+G(s)H(s)=0 o bien G(s)H(s)= -1
En muchos casos, G(s)H(s) contiene un parámetro de ganancia K. La ecuación
característica se podría expresar ahora:
1+KG(s)H(s)=0  KG(s)H(s)= -1
Como G(s)H(s) es una magnitud compleja y K es una variable real positiva, la ecuación
característica se podría descomponer en dos expresiones que determinan las condiciones de
magnitud y ángulo del LR.
 Condición de magnitud o módulo:
1
G ( s) H ( s) 
K
 Condiciones de ángulo o argumento:

arg  G ( s ) H ( s )     2n  1  (n = 0,1,2,3,...)

De acuerdo con todo lo anterior, se pueden dar dos definiciones alternativas del lugar de
las raíces, desde el punto de vista de sistemas de control:

 Definición I: El LR de un sistema de control en lazo cerrado es el lugar geométrico

formado por los valores de s que verifican la ecuación característica 1+KG(s)H(s)=0,
cuando K varía desde 0 hasta .

160 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 4

 Definición II: El LR de un sistema de control en lazo cerrado es el lugar geométrico

formado por los valores de s en los que la función compleja G(s)H(s) tiene como
argumento un múltiplo impar de .

4.3.3.- Reglas para la construcción aproximada

La construcción del LR es básicamente un problema gráfico, aunque se dispone de ciertas

reglas analíticas que ayudan en su construcción, como se verá más adelante. El punto de partida
para la construcción del LR es el conocimiento de los polos y los ceros de la función G(s)H(s), es
decir, los del sistema en lazo abierto. Así el primer paso en el dibujo del LR es expresar en forma
factorizada la función G(s)H(s). Como ésta, es un cociente de polinomios, la función factorizada
quedaría de la forma:
k ( s  z1 )( s  z2 ) ( s  zm )
G ( s) H (s) 
( s  p1 )( s  p2 ) ( s  pn )
donde -z1, -z2,..., -zm son los ceros y -p1, -p2,...,-pn son los polos.

Ubicando los puntos y las asíntotas específicas y calculando los ángulos de salida de los
polos complejos y los ángulos de llegada a los ceros complejos, podemos construir la forma
general de los lugares geométricos de las raíces sin dificultad.

Partimos de la ecuación característica en lazo cerrado:

1+G(s)H(s) = 0
Ordenamos esta ecuación de manera que aparezca como parámetro la ganancia K:
K ( s  z1 )( s  z2 )...( s  zm )
1 0 con K  0
( s  p1 )( s  p2 )...( s  pn )
Regla 1: Ubicar los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano s. Las ramificaciones del lugar
geométrico de las raíces empiezan en los polos en lazo abierto y terminan en los ceros (ceros
finitos o ceros en infinito) en lazo abierto.

Para localizar los polos en el plano complejo se suele utilizar el símbolo ‘x’ y para los ceros,
la ‘o’. Como los polos complejos sólo ocurren en pares conjugados, los lugares geométricos de las
raíces son simétricos con respecto al eje real del plano s, lo que facilitará su trazado.

Los puntos del lugar geométrico que corresponden a K=0 son los polos en lazo abierto:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 161

Capítulo 4 Regulación Automática

1 ( s  z1 )( s  z2 )...( s  zm )
lim 
K 0 K ( s  p1 )( s  p2 )...( s  pn ) s  p
i

Conforme K disminuye, el valor de s debe tender a uno de los polos en lazo abierto. Cada
rama del lugar geométrico de las raíces se origina en un polo de la función de transferencia en lazo
abierto G(s)H(s). Conforme K tiende a  cada lugar geométrico tiende al cero de la función de
transferencia en lazo abierto o al infinito del plano complejo:

1 ( s  z1 )( s  z2 )...( s  zm )
lim 0
K  K ( s  p1 )( s  p2 )...( s  pn ) s  z
i

El valor de s debe aproximarse a uno de los ceros finitos en lazo abierto o a un cero en
lazo abierto en infinito. Así, los lugares geométricos de las raíces empiezan en los polos de
G(s)H(s) y terminan en los ceros de G(s)H(s) conforme K aumenta de cero a infinito (los polos y
los ceros incluyen tanto aquellos finitos como infinitos en el plano complejo).

Otro punto importante a tener en cuenta en el trazado consiste en que la gráfica del lugar
geométrico de las raíces tendrá tantas ramificaciones como raíces tenga la ecuación característica,
ya que estas raíces se moverán a lo largo de su tramo respectivo para los distintos valores de K. El
número de raíces o el de tramos equivale al número de polos del sistema en lazo abierto (o al de
ceros, el que sea mayor de los dos números). Así:

Número de ramas = max (n,m)

donde, utilizando la nomenclatura anterior, n es el número de polos y m el de ceros en

lazo abierto.

Regla 2: Determinar los lugares geométricos de las raíces sobre el eje real.
Se determinan a partir de los polos y los ceros en lazo abierto que se encuentran sobre él.
Los polos y los ceros complejos conjugados de la función de transferencia en lazo abierto no
afectan a la ubicación de los lugares geométricos de las raíces sobre el eje real porque la
contribución del ángulo de un par de polos o ceros complejos conjugados es 360º.

Para determinar si un punto si cualquiera sobre eje real pertenece al LR, la cantidad total
de polos y ceros reales a la derecha de este punto debe ser impar, para que dicho punto verifique
la condición del argumento.

arg  G ( si ) H ( si )     2n  1  (n = 0,1,2,3,...)

162 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 4

Las contribuciones al argumento de los vectores (si-sn) siendo sn un polo complejo se

cancela con la de (si-s`n) donde s`n es el conjugado de sn. Las contribuciones de (si-sn) cuando sn
es un polo o un cero real será de 0º si queda a la izquierda del punto si o de 180º si queda a la
derecha. De esta forma, el número de ceros y polos a la derecha debe ser impar.

Supongamos un sistema con polos s1, s2 y s3 y un cero s4 situados como en la gráfica

siguiente y veamos de si , marcado con un círculo relleno en las figuras inferiores, su pertenencia al
LR en los dos supuestos.

s Imag

s3 s4

Real
s2

Polos y ceros del sistema en lazo abierto

s1 Imag s1 Imag
-
r1 r1

s3 s4 s3
r3 r4 s4
r4 r3
Real Real
r2 r2

 s2
s2

El punto deja a su derecha un número impar Idem un número par

En el caso de la figura de la izquierda:

arg(G(si)H(si) = arg(r4)- arg(r1)- arg(r2)- arg(r3) = 180º -  +  - 0º = 180º
por lo que se ve que el punto SÍ pertenecería al lugar de las raíces. Se observa además
que la contribución al argumento de los dos polos complejos conjugados se cancela.

En el caso de la figura de la derecha:

arg(G(si)H(si) = arg(r4)- arg(r1)- arg(r2)- arg(r3) = 180º -  +  - 180º = 0º
por lo que se ve que el punto NO pertenecería al lugar de las raíces. De nuevo se observa
que la contribución al argumento de los dos polos complejos conjugados se cancela.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 163

Capítulo 4 Regulación Automática

Regla 3: Determinar las asíntotas de los lugares geométricos de las raíces.

Los lugares geométricos de las raíces para valores de s muy grandes deben tener por
asíntotas líneas rectas cuyos ángulos (pendientes) se obtengan mediante:
180º (2h  1)
Ángulos de las asíntotas = (h=0,1,2,...)
nm
n = nº de polos finitos de G(s)H(s)
m = nº de ceros finitos de G(s)H(s)

Aquí h=0 corresponde a las asíntotas con el ángulo más pequeño con respecto al eje real.
Aunque h puede tomar infinitos valores, el ángulo se repite, siendo el número final de asíntotas
diferentes, n - m. Todas las asíntotas cortan al eje real en un punto (centroide) que se obtiene del
modo siguiente:
n m

 p j   zi
j 1 i 1

nm
siendo pj y zi , los polos y los ceros finitos de la función G(s)H(s).

Debido a la propiedad de simetría del LR, las asíntotas también son simétricas respecto al
eje real:
 Si n - m=1 la asíntota forma un ángulo de 180º
 Si n - m=2 las asíntotas forman ángulos de 90º y –90º
 Si n - m=3 las asíntotas forman ángulos de 60º,180º y –60º
 Si n - m=4 las asíntotas forman ángulos de 45º, 135º, -135º y –45º.
Además las asíntotas forman ángulos entre sí de 360º/(n-m).

En caso de que haya polos y ceros complejos, éstos aparecen como pares complejos
conjugados. Al aplicar la expresión de , las partes imaginarias de cada par de polos o de ceros
complejos conjugados se cancelan entre sí, quedando la ecuación:
n m

 Re( p j )   Re( zi )
j 1 i 1

nm

Regla 4: Encontrar los puntos de dispersión y de confluencia.

Una vez que se tienen determinados los tramos sobre el eje real que contienen puntos que
pertenecen al LR, hay que buscar los puntos de estos tramos desde los que salen otras ramas.
Estos puntos se denominan de dispersión o confluencia. Estos puntos corresponden a aquellos

164 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 4

valores de K en los que se encuentran polos múltiples en lazo cerrado, tal y como se muestra en la
figura 4.4. Al ir aumentando el valor de K sobre el LR se obtienen los polos en lazo cerrado
marcados con en número 1. Al seguir aumentado los polos en lazo cerrado serían los marcados
con el 2. Si K sigue aumentado llega un momento en que los dos puntos se superponen (en el
punto p), correspondiendo a un valor máximo (o mínimo, si el tramo está entre dos ceros en vez
de entre dos polos) por lo que estos puntos se obtienen escribiendo la ecuación característica
como A(s) +K B(s)=0, despejando la K y buscando las soluciones reales de dK/ds. De las posibles
soluciones de esta ecuación, sólo serán puntos de dispersión aquellos que pertenezcan al LR
(puede dar más soluciones).

Figura 4.4. Punto de dispersión en el LR

Esta derivada puede obtenerse de forma analítica o numérica por tanteo, como se verá en
los ejemplos de páginas posteriores, ya que en determinados casos la derivada no es inmediata y
es preferible obtener un valor de K aproximado.

Regla 5: Determinar el ángulo de partida (ángulo de llegada) del lugar geométrico de las
raíces, desde los polos complejos (ceros complejos).
Debemos encontrar las direcciones de los lugares geométricos de las raíces cercanas a los
polos y ceros complejos. Si se selecciona un punto de prueba y se mueve en la cercanía del polo
complejo (o del cero complejo), se considera que no cambia la suma de las contribuciones
angulares de los otros polos y ceros.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 165

Capítulo 4 Regulación Automática

s1 Imag

1
r1

r4
s3 r3 4
3 2

s4
Real
r2

s2

En la figura, suponiendo que en los alrededores de s1 existe un tramo del LR, se quiere
obtener el ángulo de salida. Como un punto muy próximo al s1 debe cumplir la condición del
argumento se tiene que:
arg(G(si)H(si)) = arg(r4)- arg(r1)- arg(r2)- arg(r3) = 4 - 1 - 2- 3 = 180º
Como suponemos que el punto está muy próximo, prácticamente si  s1, los valores de
los ángulos se toman como los de los radiovectores ri formados como los vectores que van desde
los polos y ceros hasta el polo s1.

De esta forma el ángulo de salida es 1 = 180º - 2 - 3 + 4.

En general, el ángulo de partida en la proximidad de un polo o cero sp será:

Ángulo de partida = 180º + arg(rceros)- arg(rpolos)

donde rceros es el radiovector desde un cero hasta el polo sp y rpolos desde un polo hasta sp.
En posteriores ejemplos se aclarará este punto.

Regla 6: Encontrar los puntos en los que los lugares geométricos de las raíces cruzan el
eje imaginario.
Estos puntos se pueden encontrar con facilidad mediante:
 El criterio de estabilidad de Routh, tratando de hacer cero filas completas de la tabla.
 Suponiendo que s=j en la ecuación característica, igualando con cero la parte real y
la parte imaginaria y despejando  y K. Los valores encontrados de  representan las
frecuencias en las cuales los lugares geométricos de las raíces cruzan el eje
imaginario. El valor de K corresponde a la ganancia para cada frecuencia de cruce.

166 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 4

Regla 7: Tomando una serie de puntos de prueba en la vecindad amplia del origen del
plano s, trazar los lugares geométricos.
La parte más importante de los lugares geométricos de las raíces no está sobre el eje real ni en las
asíntotas, sino en la vecindad amplia del eje j y el origen, que puede hacer falta obtener con más
precisión. Este apartado puede no ser necesario para obtener una representación clara del LR.

Regla 8: Determinar los polos en lazo cerrado.

Un punto específico del plano complejo pertenecerá al lugar de las raíces si el valor de K
en dicho punto satisface la condición de magnitud. La condición de magnitud nos permite
determinar el valor de la ganancia en K en cualquier ubicación de las raíces específica sobre el
lugar geométrico. El valor de K también se puede obtener por:

Producto de las longitudes entre el punto s y los polos

K
Producto de las longitudes entre el punto s y los ceros

Este valor puede calcularse en forma gráfica o analítica, como se verá en los ejemplos del
siguiente apartado.

4.3.4 Lugar de las raíces inverso.

En el apartado anterior se ha hablado del lugar de las raíces directo. El lugar de las raíces
inverso (o LRI) se obtiene cuando se hace tomar valores negativos al parámetro K, es decir se le
hace variar desde cero hasta infinito negativo. Al tener este hecho en cuenta, las reglas de trazado
son las mismas con las siguientes modificaciones:

 La condición del módulo se mantiene pero la del argumento se modifica, de forma que
un punto pertenece al LRI si cumple que:
arg(G(s)H(s)) = 2  n, con n =0,1,2,...
 Las ramas comienzan en los ceros para K=- y terminan en los polos para K=0.
 Los puntos del eje real que pertenecen al LRI deben dejar a su derecha un número par
de polos y ceros. De esta manera, un tramo cualquiera del eje real pertenece al LR o
al LRI.
 Los ángulos de las asíntotas se obtienen en el LRI mediante la ecuación:
 360º h
Angulos de las asíntotas = (h=0,1,2,...)
nm

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 167

Capítulo 4 Regulación Automática

4.3.5 Ejemplos de aplicación del lugar de las raíces.

Ejemplo 4.7
El diagrama de bloques de un sistema de control es el mostrado en la figura:

R(s) + C(s)
K  s  1
s  s  2  s  4 
-

Determinar la ecuación característica y el LR.

Solución.

La función de transferencia del sistema en bucle abierto es:

K ( s  1)
G ( s) H ( s) 
s ( s  2)( s  4)

Como ya sabemos la ecuación característica viene dada por:

1 G s H s  0

En nuestro caso:

s  s  2  s  4   K  s  1  0  s 3  6s 2   8  K  s  K  0

El LR se obtendrá aplicando las reglas de construcción ya conocidas:

1.- Número de ramas: n=3.

2.- Tramos sobre el eje real: [-1 ,0] y [-4 , -2].

3.- Puntos de partida y de llegada: el lugar arranca en los polos (K=0) y termina en -1 (una de
las ramas) y en el infinito (las otras dos ramas).

4.- Asíntotas: n – m = 3 – 1 = 2.

5.- Direcciones asintóticas:

168 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 4

180º
0   90º
(2i  1) 2
i 
nm 3  180º
1   270º
2

6.- Corte de las asíntotas con el eje real:

n m

 Re( p )   Re( z )
j 1
j
i 1
i
0  2  4 1
   2.5
nm 2
7.- Puntos de dispersión y de confluencia en el eje real: para determinar el punto en el que el
lugar abandona el eje real (valores de K máximo), se obtiene una expresión de K y se deriva:

( s 2  8)( s  4) dK 2s 3  9s 2  12s  8
K   0
s 1  s  1
2
ds

cuyo resultado es s=-2.91 y que está asociado a un valor de K de 1.5, obtenido en la expresión
anterior al sustituir el valor de s dado.

8.- Puntos de corte con el eje imaginario: para determinarlos aplicamos el Criterio de Routh a
la ecuación característica: (Regla 6).

s 3  6s 2   8  K  s  K

s3 1 8 K
s2 6 K
s1 b1 0
s0 K

1 8 K
6 K
b1 
6

para b1 = 0; K = -9.6. Como K es negativo, el LR no corta al eje imaginario.

La siguiente figura representa el LR del sistema:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 169

Capítulo 4 Regulación Automática

Código utilizado en MATLAB 5.3:

%---Gráfica del lugar geométrico de las raíces.Ejemplo 4.7---

sys= zpk(-1,[0 –2 –4],1);
rlocus (sys);

Ejemplo 4.8
Dibujar el LR para el siguiente sistema:

K ( s  3)
G(s) H (s) 
( s  2) 2  4

Solución.

Aplicamos las reglas de construcción del LR:

1.- Número de ramas: n=2.

2.- Tramos sobre el eje real: (-,-3).

3.- Puntos de partida y de llegada: el lugar arranca en los polos -2-2j y -2+2j (K=0) y termina en
–3 y en el infinito (K= )

170 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 4

4.- Asíntotas: n – m = 2 – 1 = 1.

5.- Direcciones asintóticas:

(2i  1) 180º

i  0   180º
nm 1

6.- Puntos de dispersión y de confluencia en el eje real: para determinar el punto en el que el
lugar abandona el eje real (valores de K máximo), se obtiene una expresión de K y se deriva:

s 2  4s  8 dK s 2  6s  4
K   0
s3  s  3
2
ds

cuyo resultado es s=-5.23, que pertenece al lugar de las raíces y s=-0.76, que no pertenece al
LR. El primer valor está asociado a un valor de K de 6.47.

7.- Ángulos de salida del LR, de los polos complejos:

1  2  3   2i  1ꞏ180º
2
atan  2  90º  180º  2  153.4º
3 2

8.- Puntos de corte con el eje imaginario: aplicamos el Criterio de Routh a la ecuación
característica:

s 2   4  K  s  8  3K  0

s2 1 8  3K
s1 4 K
s0 b1

1 8  3K
4 K 0
b1 
4 K

para b1 = 0; K = -2.7. Como K es negativo, el LR no corta al eje imaginario.

Con los puntos, ángulos y líneas determinados se obtiene un trazado del LR, tal como
representa la figura:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 171

Capítulo 4 Regulación Automática

Código utilizado en MATLAB (versión 5.3):

%---Gráfica del lugar geométrico de las raíces. Ejemplo 4.8---

sys= tf([1 3], [1 4 8]);
rlocus (sys);
grid;

Ejemplo 4.9
Dada la siguiente función de transferencia:

K ( s  3)( s  2)
G(s) H (s) 
( s  1)( s 2  2s  2)

determinar el lugar de la raíces:

Solución.

Para determinar el LR expresamos G(s)H(s) en forma de polos y ceros:

K ( s  3)( s  2)
G(s) 
( s  1  j )( s  1  j )( s  1)

y, a continuación, aplicamos las reglas ya conocidas:

 Número de ramas: n=3.

 Tramos sobre el eje real: [-3, - ].

172 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 4

 Asíntotas: n - m = 4 – 3 = 1.

 Direcciones asintóticas:

(1  2 ) 180º 1 180º
  0   180º
nm 1

 Corte de las asíntotas con el eje real:

i n j m

 p z
i 1
i
j 1
j

a 2
nm

 El ángulo de partida de los polos se obtiene de la expresión:

1   2   3   4   5  180º
 3  180º 90º 1   2  90º  71.57º

Siendo 1 y 2 los ángulos correspondientes a los ceros en lazo abierto y 3, 4 y 5 los
correspondientes a los polos en lazo abierto.

( s  1)( s 2  2 s  2)
 Puntos de dispersión en el eje real: Sabiendo que K   y
( s  3)( s  2)
dK
haciendo  0 encontramos para s  -5.75 una K  10.85
ds

 Puntos de corte con el eje imaginario: en primer lugar, obtenemos el Polinomio

Característico de la función de transferencia en bucle cerrado y después aplicamos el
Criterio de Estabilidad de Routh:

 s  1  s 2  2s  2   K  s  2  s  3  s 3   3  K  s 2   4  5K  s  2  6 K  0

s3 1 4  5K
s2 3 K 2  6K
5K 2  13K  12
s1 0
K 3
s0 2  6K 0

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 173

Capítulo 4 Regulación Automática

La tercera fila no puede ser nula porque la ecuación de segundo grado no tiene solución real y
es positiva para K>-3. La cuarta nos indica un corte con los ejes para K=-1/3 que pertenecería
al LRI.

El trazado completo del LR es el que se muestra en la figura:

Código utilizado en MATLAB (versión 5.3) para la realización de la gráfica:

%--- Gráfica del lugar geométrico de las raíces. Ejemplo 4.9---

sys= zpk([-2 –3],[-1 –1+j –1-j],1);
rlocus (sys);
grid;

Ejemplo 4.10
El diagrama de bloques de la figura muestra un sistema realimentado de control:

R(s) + K C(s)
 s 2
s 
s   1
-  2600 26 

1
1  0.04s

174 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 4

Determinar:

a) El LR del sistema.

b) El valor de K para un factor da amortiguamiento de =0.5.

Solución.

a) La función de transferencia en bucle abierto será:

K
G ( s) H (s) 
 s 2
s 
s   1 (1  0.04 s )
 2600 26 

que en forma de polos y ceros queda:

65000 K
G ( s) H (s) 
s ( s  50  10 j )( s  50  10 j )( s  25)

Para realizar el trazado utilizaremos las reglas ya conocidas:

 Número de ramas: n=4.

 Tramos sobre el eje real: [-25,0].

 Puntos de salida: 0, -5010j, -25.

 Puntos de llegada: -.

 Asíntotas: n - m = 4 – 0 = 4.

 Ángulos de las asíntotas:

1 180º
0   45º
4
3 180º
1   135º
(1  2 ) 180º 4
 
nm 5  180º
2   225º
4
7  180º
3   315º
4

 Corte de las asíntotas con el eje real:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 175

Capítulo 4 Regulación Automática

in j m

 pi   z j
i 1 j 1 50  50  25
a   31.25
nm 4

 Puntos de dispersión en el eje real: Obtenemos una expresión de K y la derivamos con

respecto a s:

1
K s  ( s  50) 2  100  ( s  25)
65000

Derivando con respecto a s e igualando a cero se obtiene s=-45.96 que no pertenece al LR,
s=-38.64, que tampoco pertenece y s=-9.15 para el que se obtiene K=3.946

 Ángulos de salida de los polos complejos:

( 5010 j )  ( 5010 j )  236.88º

 Puntos de corte con el eje imaginario: en primer lugar, obtenemos la ecuación

característica de la función de transferencia en bucle cerrado y después aplicamos el
Criterio de Estabilidad de Routh:

s  s 2  100 s  2600   25  s   65000 K  s 4  125s 3  5100s 2  65000s  65000 K

s4 1 5100 65000 K
3
s 125 65000
s 2 b1 b2
1
s c1 0
s 0 d1

1 51000
125 65000
b1    4580 ; b2  65000 K
125

125 65000
4580 65000 K
c1    65000  1774 K
125

d1  65000 K

Para que:

c1  0  65000  1774 K  0  K  36.64

176 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 4

Los puntos de intersección del LR con el eje imaginario se obtienen resolviendo la ecuación
auxiliar, una vez sustituido el parámetro K por su valor:

4580s2+65000x36.64 = 0 que proporciona s = 22.8j

El trazado completo del LR es el que se muestra en la figura:

Código utilizado en MATLAB 5.3 para la realización de la gráfica:

%--- Gráfica del lugar geométrico de las raíces. Ejemplo 4.10 ---
sys= zpk([],[0 –25 –50+10i –50-10i],65000);
rlocus (sys);
grid;

b) Para hallar los polos dominantes para un factor de amortiguamiento  = 0.5, obtenemos el
punto de corte del lugar de la raíces con la recta que partiendo del origen forma un ángulo 
con el eje real negativo, siendo:

 = arc cos = 60º

y el punto de corte es: Pd = -6.62  11.36j, con una K = 9.2359

obtenido gráficamente sobre la figura anterior y utilizando MATLAB.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 177

Capítulo 4 Regulación Automática

Ejemplo 4.11
Dado un sistema con realimentación unitaria cuya función de transferencia en bucle abierto
viene dada por:

K ( s 2  2 s  5)( s  5)
G ( s) 
s ( s  2)( s  2)( s  4)

determinar:

a) LR para K variando entre 0 e .

b) Valor de K para que los polos dominantes del sistema tengan un factor de amortiguamiento
= 0.1 y una frecuencia natural n = 2.4 rad/s.

Solución.

a) Para determinar el LR expresamos G(s) en forma de polos y ceros:

K ( s  1  2 j )( s  1  2 j )( s  5)
G(s) 
s( s  2)( s  2)( s  4)

y, a continuación, aplicamos las reglas ya conocidas:

 Número de ramas: n=4.

 Tramos sobre el eje real: [ 0, 2 ], [-4, -2 ], ( -, -5 ].

 Asíntotas: n - m = 4 – 3 = 1.

 Direcciones asintóticas:

(1  2 ) 180º 1180º
  0   180º
nm 1

 Corte de las asíntotas con el eje real:

in j m

 pi   z j
i 1 j 1
a 3
nm

 Puntos de ruptura en el eje real:

 Puntos de dispersión : En el tramo [ 0, 2 ] el punto de separación se produce en s = 0.94,

donde K = 0.31. En el tramo [ -4, -2 ] se produce en s = -3.26 donde K=1.

178 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 4

 Punto de confluencia: Se produce en el tramo ( -,-5 ] en s = -7.13 para un K = 11.80

 Ángulos de llegada a los ceros complejos:

( 1 2 j )  (1  2 ) 180º 116.56º 146.3º 33.69º (26.56º 90º )

( 1 2 j )  63.42º  ( 1 2 j )

 Puntos de corte con el eje imaginario: para determinarlo aplicamos el Criterio de

Estabilidad de Routh al Polinomio:

s 4   4  K  s 3   7 K  4  s 2  15 K  16  s  25 K

Obteniéndose que, para K = 3.938, el sistema en bucle cerrado presenta dos polos en:

s =  2.33j

El trazado completo del LR es el que se muestra en la figura:

Código utilizado en MATLAB 5.3 para la realización de la gráfica:

%--- Gráfica del lugar geométrico de las raíces. ---

sys= zpk([-1-2i -1+2i -5],[0 2 -2 -4],1);
rlocus (sys);
grid;

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 179

Capítulo 4 Regulación Automática

b) Para que los polos dominantes presenten un factor de amortiguamiento  = 0.1 y una
frecuencia natural n = 2.4 rad/s estarán situados en:

Pd  - n  j n 1   2  0.24  2.38 j

Comprobamos si los polos dominantes pertenecen al LR para algún valor de K. Para ello,
aplicamos el Criterio del Argumento a los Pd:
j m i n

 arg z j Pd   arg pi Pd  err  (2  1) 180º 

j 1 i 1

  2ꞏ26.56º 80.15º    95.75º 133.14º 53.51º 32.33º    err   2  1ꞏ180º

de donde se obtiene para  = -1:

err = 1.46º

y como el ángulo de error es inferior a 5º los Pd pertenecen al LR.

Para determinar el valor de K aplicamos el criterio del módulo a los Pd:

in

p i Pd
2.39 x3.27 x 2.96 x 4.45
Kd  K  i 1
j m

5.32 x0.849 x 4.44
z
j 1
j Pd

resultando: K = 5.13

Ejemplo 4.12
Para el servosistema de gran antena, analizado en el ejemplo 4.6, represéntese el LR en
función de la ganancia del amplificador.

Solución.

1.- La función de transferencia a considerar es

100ka
G s H s 
 0.2s  1  s 2  8s  100 

180 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 4

que no tiene ceros y tiene los polos en -4±9.1652j y -5. Por tanto sólo habrá LR en el tramo
del eje real (-∞ -5]. El número de asíntotas es nº de polos - nº de ceros = 3, que formarán
ángulos de 60o, 180o y 300o respecto al eje real, y tendrán su punto de corte en:

4  4  5
  4.33
3

Habrá corte con el eje imaginario, puesto que en el ejemplo 4.6 se determinó que para ka>2.64
el sistema era inestable. Para determinar las raíces en el eje imaginario se puede resolver la
ecuación característica del sistema 0.2 s3 + 2.6 s2 + 28 s + 100 (ka + 1) = 0 sustituyendo
ka=2.64, o bien rescatar la fila s2 de la tabla de Routh del sistema de tercer orden analizado en
el problema 4.11.

Las raíces deben ser solución de la ecuación:

a1s 2  a3  0

luego 2.6 s 2  100ꞏ 2.64  1  0  s1,2  11.8322 j

son los puntos de corte con el eje imaginario. Sin embargo, no habrá puntos de ruptura. Ya se
tiene información suficiente para trazar el LR representado en la figura.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 181

Capítulo 4 Regulación Automática

Ejemplo 4.13
El siguiente diagrama de bloques corresponde a un servomecanismo de posición con
realimentación tacométrica (debido al bloque KT) y control proporcional (debido al bloque K).

a) Dibujar el LR con K como parámetro y con KT=0.

b) Indicar sobre el lugar (a) las raíces correspondientes a K=4, y determinar para ellas las
características asociadas de respuesta transitoria: tr (tiempo de subida), Mp (máxima
sobreelongación) y ts (tiempo de asentamiento).

c) Dibujar el LR con K=4 y KT como parámetro.

d) Sobre el lugar (c) determinar KT de forma que Mp=0.05 (que equivale a =0.707), y estimar
el tr y ts asociados a estas raíces.

e) Calcular el error estacionario en velocidad para el sistema con los parámetros del apartado
(d).

R(s) + + 1 1 C(s)
K
s1 s
- -

KT

Solución.

a) Con KT=0, la ecuación característica del sistema se reduce a:

K
1 0
s  s  1

Respecto al LR, la función de transferencia en lazo abierto a considerar tiene solamente dos
polos ( 0 y -1), y la representación es sobradamente conocida, véase figura:

182 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 4

b) Las raíces para K=4 se pueden obtener resolviendo la ecuación característica para este valor
de K o aplicando la condición de magnitud del LR. Si suponemos que para ese valor las raíces
son complejas conjugadas, según el LR deben ser del tipo -0.5±jx. Cualquiera de estas raíces
equidista del polo en el origen y del polo en -1, una distancia:

d  0.25  x 2

se debe verificar que:

K 4
1  1  x  3.75  1.94
d1d 2 0.25  x 2

luego las raíces correspondientes a K=4 son -0.5±j1.94.

En este apartado se pide también determinar las características tr, Mp y ts asociadas a dichas
raíces. Para ello es necesario calcular en primer lugar el coeficiente de amortiguamiento y la
frecuencia natural de las raíces:

 n  modulo de las raices  d  K  2

0.5
 n  parte real  0.5     0.25
2

al ser  pequeño se pueden aplicar las expresiones exactas o las aproximadas para el cálculo de
tr, Mp y ts:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 183

Capítulo 4 Regulación Automática

expresiones exactas expresiones aproximadas

1 2
  atan
 0.8  2.5
tr   0.94 tr   0.7125
n 1   2 n



1 2   
M p  100e  44.43% M p  100  1    58.33%
 0.6 

ts  2%   
 n
1
 
ln 0.02 1   2  7.89 ts  2%  
4
 n

4
0.5
8

c) Con KT0, reduciendo el lazo interior de realimentación, se tiene el siguiente diagrama de

bloques:

R(s) + C(s)
1
4
s  s  1  KT 
-

cuya ecuación característica para K=4 es:

4
1 0
s  s  1  KT 

que se puede escribir de esta otra forma:

KT s
1 0
s s4
2

por lo que la función de transferencia en lazo abierto equivalente para representar el LR en

función de KT tiene un cero en el origen y polos en -0.5±j1.94 (coincidentes con los
determinados en el apartado b). La única asíntota es el eje real y, por la distribución de los
polos y el cero, ninguna rama del LR atravesara el eje imaginario. En el eje real debe existir un
punto de ruptura, concretamente:

184 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 4

d  1 
  0   s  s  4   2 s  1  0   s  4  0  s1,2  2
2 2

ds  G  s  H  s  

como +2 no pertenece al LR, el único punto de ruptura es el -2. Con la información obtenida
se traza el LR de la figura:

d) Sobre el lugar anterior se pide determinar el valor de KT para que las raíces tengan

coeficiente de amortiguamiento =0.707, equivalente a decir que las raíces pertenezcan a la

diagonal del segundo y tercer cuadrante y, por tanto, que sean de la forma -x±jx. Para
determinar el valor de KT se impone a la raíz -x+jx la condición de módulo del LR, pero
previamente hay que determinar el valor de x, para lo que se pueden seguir varios
procedimientos:

1º) Imponer a la raíz -x+jx la condición de argumento del LR.

2º) Utilizar, si es posible, propiedades geométricas del LR para determinar el punto de

intersección de una de las ramas del LR con la diagonal correspondiente.

3º) Si el dibujo del LR es bastante exacto, como es el representado en la figura, basta con
obtener gráficamente el punto de intersección.

1er procedimiento: Dada la raíz -x+jx, los ángulos y módulos de los radiovectores que la unen
con el cero y los dos polos son respectivamente, véase figura:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 185

Capítulo 4 Regulación Automática

2
Imag

1.94
r2
x

r1 1
x

r3 Real

3

-1.94

1  135º r1  2 x 2  x 2

x  1.94
 0.5  x    x  1.94 
2 2
 2  atan r2 
0.5  x

x  1.94
 0.5  x    x  1.94 
2 2
 3  atan r3 
0.5  x

por la condición de argumento:

1   2   3  180º   2   3  315º  tan  2   3   1

y si se hace uso de la fórmula de trigonometría:

tan 2  tan 3
tan  2   3  
1  tan 2tan 3

se llega a la ecuación, cuya resolución nos da el valor de x:

x  1.94 x  1.94

0.5  x 0.5  x  2 x 2  0.52  1.942  0  x  2
x  1.94 x  1.94
1 ꞏ
0.5  x 0.5  x

2º procedimiento: En el LR se observa que las raíces complejas se sitúan sobre un arco de

circunferencia, que se inicia en -0.5+1.94j y acaba en el punto de ruptura -2, con un radio de 2.
Para la raíz -x+jx pertenezca a este arco de circunferencia su módulo tiene que ser 2, así pues:

186 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 4

x2  x2  x 2  2  x  2

se obtiene el mismo resultado.

Aplicando la condición de módulo del LR y particularizando con el valor de x determinado

anteriormente, el valor de KT debe verificar:

r2 r3 1.05ꞏ3.48
KT    1.83
r1 2

También se piden en este apartado los valores de tr y ts asociados a las raíces. Como el

coeficiente de amortiguamiento es =0.707 y la frecuencia natural, que coincide con su

módulo, es n=2, aplicando las expresiones exactas de tr y ts, indicadas en el apartado (b) se
obtienen:

tr = 1.67 y ts(2%) = 3.01

e) Con K=4 y KT=1.83, el sistema es estable, la función de transferencia en lazo abierto del
sistema equivalente es:

4
G s H s 
s  s  1.83  1
2

luego el error estacionario en velocidad es:

1 2.83
ess    71%
4 4
lim s
s 0 s  s  2.83

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 187

Capítulo 4 Regulación Automática

4.4 CONTORNO DE LAS RAICES

En muchos problemas de diseño es necesario estudiar los efectos que sobre el sistema
tienen los cambios en varios parámetros diferentes a la ganancia K sobre los polos en lazo cerrado.
Esto último es lo que permite el lugar geométrico de las raíces. Cuando varían dos o más
parámetros los lugares geométricos de las raíces se denominan contornos de las raíces.
Veamos con un ejemplo como se pueden aplicar las mismas reglas del LR para construir el
contorno de las raíces.

Ejemplo 4.14
Estudiar los efectos que sobre las raíces del sistema en lazo cerrado (con realimentación
unitaria y control proporcional), tienen la ganancia K y el parámetro a. La función de
transferencia en lazo cerrado es:

C ( s) K
 2
R( s ) s  as  K

Solución.

La ecuación característica es: s 2  as  K  0

as
Que se puede expresar como 1 0
s K
2

Así podemos estudiar el LR de la ecuación característica siendo a el parámetro variable y

G(s)H(s) = s/(s2 + K). La función G(s)H(s) tiene un cero en el origen y dos polos que son
función de la ganancia K.

Estos polos son raíces de la ecuación s2  K  0

K
que se puede expresar como 1 0
s2

La gráfica del lugar geométrico de las raíces de la ecuación aparece en la figura 4.5a.

Para construir los contornos de las raíces, supongamos que K es una constante (K=4). Los
polos en lazo abierto están en s=j2. El cero finito en lazo abierto está en el origen. La gráfica
del lugar geométrico que corresponde a este valor de K aparece en la figura 4.5b. Para
valores deferentes de K se producen lugares geométricos similares.

188 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 4

Figura 4.5: (a) Gráfica del lugar geométrico de las raíces para la ecuación (2). (b) Gráfica del lugar
geométrico de las raíces (0  a  , K = 4). (c) Gráfica de los contornos de las raíces.

Los contornos de las raíces, diagrama que muestra los lugares geométricos de las raíces que
corresponden a 0  K  se dibujan como en la figura 4.5c. Los contornos de las raíces
empiezan en los polos de la función de transferencia y terminan en sus ceros. Las flechas
indican la dirección del incremento en el valor de a.

Los contornos de las raíces muestran los efectos de las variaciones de los parámetros de
sistema sobre los polos en lazo cerrado. A partir de la gráfica de los contornos de las raíces de
la figura 4.5c observamos que, para 0  K , 0  a  , los polos en lazo cerrado se
encuentran en el semiplano izquierdo del plano s y el sistema es estable.

Básicamente, asignamos a uno de los parámetros un valor constante y variamos el otro

parámetro de 0 a , a la vez que trazamos los lugares geométricos de las raíces. A
continuación cambiamos el valor del primer parámetro y repetimos el trazo de los lugares
geométricos de las raíces. Si repetimos el proceso podemos construir los contornos de las
raíces.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 189

 CAPÍTULO 5
Respuesta en Frecuencia
Capítulo 5 Regulación Automática

5.1 INTRODUCCIÓN

En los capítulos anteriores se ha analizado la respuesta temporal de los sistemas utilizando

la transformada de Laplace como método matemático de resolución de las ecuaciones diferenciales
que caracterizan la dinámica de los sistemas. Además se han expuesto técnicas que permitían el
análisis de la estabilidad de los sistemas tanto de forma analítica (método de Routh) como gráfica
(método de las raíces).
En este otro capítulo se van a introducir técnicas próximas a las utilizadas en Ingeniería
Electrónica para el análisis de circuitos, y que se agrupan bajo el paradigma de respuesta en
frecuencia. Estos métodos tienen una doble utilidad: por un lado es posible obtener una
representación de la respuesta en frecuencia utilizando la misma transformada de Laplace de
temas anteriores, siempre que dispongamos de la representación en forma de ecuaciones
diferenciales del modelo de la dinámica del sistema. Pero por otro lado, también es posible analizar
dicha respuesta de sistemas en los que tales ecuaciones son desconocidas, estudiando el
comportamiento de éstos ante una excitación de frecuencia pura. De esta forma es posible analizar
el comportamiento del sistema en las frecuencias de interés que son las que afectan al
funcionamiento normal del dispositivo de control, mediante experiencias, en general, sencillas y
que pueden ser muy precisas con el uso de generadores de señales senoidales y un equipo de
medición apropiado.
Otro punto de interés es la ventaja de las técnicas de representación en el dominio de la
frecuencia a la hora de efectuar un diseño de un esquema de control, ya que gráficamente
orientan al ingeniero de control sobre cómo elegir el controlador más apropiado para que el
sistema cumpla las especificaciones de control, acortando por ejemplo el ancho de banda del
sistema para hacerlo más insensible al ruido eléctrico al que puede estar sometido.
Sin embargo, en la mayoría de los sistemas de control y no tanto en los sistemas
electrónicos habituales, la respuesta temporal sigue siendo el método de comparación final más
utilizado y en el que se presentan la mayoría de las especificaciones, por lo que ambas repuestas
deben complementarse.
El método de la respuesta en frecuencia consiste en la excitación de las entradas de los
sistemas objeto de estudio mediante señales sinusoidales con frecuencia y amplitud fijas, para
analizar la respuesta producida, de la que se obtiene la amplitud y el desfase resultantes.
Considérese el sistema lineal e invariante con el tiempo dado por su función de
transferencia:
Y (s)
 G ( s)
X ( s)

192 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

Si el sistema es estable, la salida obtenida para una entrada senoidal x(t)=X sent será
y(t)=Y sen(t + )
en donde:

Y  X G  j 
y

 Im G ( j ) 
  arg G  j    atan  
 Re G ( j ) 

es decir, el sistema presentará una salida senoidal de la misma frecuencia que la entrada
pero de amplitud y fase de salida diferentes de las de la entrada. De hecho, la amplitud de la
salida se obtiene del producto X|G(j)| en tanto que el ángulo de fase difiere del de la entrada en
una cantidad =arg G(j).

Por ello, la característica de respuesta de un sistema para una entrada senoidal se obtiene
directamente de Y(j) / X(j)= G(j). La función de transferencia senoidal G(j) es, por tanto,
una cantidad compleja y como tal admite varios tipos de representaciones:

 Al existir una magnitud compleja representando a la respuesta en frecuencia para cada

una de las frecuencias de la excitación de entrada, es posible obtener una curva de la
evolución de la magnitud frente a la frecuencia y otra de la fase frente a la frecuencia.
A la representación que muestra ambas gráficas se le denomina diagrama de Bode y
su utilidad se extiende a todos los sistemas electrónicos, de los que son subconjunto
los sistemas de control.

 Si se representan la parte imaginaria frente a la parte real de ese vector complejo

aparecen los denominados diagramas polares y su extensión los diagramas de
Nyquist, en donde es posible medir el módulo y el argumento para cada una de los
puntos del diagrama, como se verá posteriormente.

A continuación analizaremos estas dos representaciones con detalle, particularizando en la

solución aproximada de forma analítica y en la solución gráfica y numérica mediante herramientas
como MATLAB.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 193

Capítulo 5 Regulación Automática

5.2. DIAGRAMAS DE BODE

5.2.1.Introducción
Como se ha comentado anteriormente, la respuesta producida por una excitación de
frecuencia pura produce una salida de la misma frecuencia pero con magnitud diferente y
desfasada. Por tanto, se pueden utilizar dos gráficas diferentes: una que ofrece la magnitud frente
a la frecuencia y otra que muestra el ángulo de fase (en grados) frente a la frecuencia. Las trazas
de Bode están formadas por estas dos gráficas. Para la primera se utiliza el logaritmo de la
magnitud de la función de transferencia senoidal, utilizando el decibelio como escala adimensional
típica (20 log |G(j)| dB). Para la segunda se utilizan preferentemente grados aunque es posible
hacerlo con radianes. Ambas se representan frente a la frecuencia en una escala logarítmica.

Las características que presenta el trazado del diagrama de Bode pueden resumirse en las
siguientes:

 Al calcular en decibelios la amplitud 20 log |G(j)| del sistema, los productos y las
divisiones (contribuciones de los ceros y de los polos) aparecen como sumas y
diferencias.
 La fase de cada una de las contribuciones también puede sumarse algebraicamente a
la expresión total del diagrama de argumentos.
 La mayoría de los diagramas se puede aproximar mediante tramos lineales, en lo que
se denomina aproximaciones asintóticas, que posteriormente pueden ampliarse
mediante una representación más exacta, mediante algunas correcciones.
 Permite una fácil ampliación del rango de frecuencia, aunque no permite la extensión
del diagrama hasta frecuencias nulas, por el propio escalado logarítmico.

5.2.2.Trazado asintótico
Como ya se ha dicho la ventaja principal de usar una traza logarítmica es la facilidad
relativa de obtener las curvas de la respuesta en frecuencia. Los factores básicos que suelen
aparecer en una función de transferencia arbitraria G(j)H(j) son los obtenidos al representarla
de forma factorizada:

194 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

 (1  s z ) i
G ( s) H ( s)  K i 1
n

 (1  s
j 1
pj )

De esta forma, el módulo del vector de la respuesta en frecuencia resultante será:

20 log G ( j )  20 log K   i 1 20 log 1  j zi   j 1 20 log 1  j p j

m n

y el vector de argumentos:

arg G ( j )  arg K   i 1 arg 1  j zi    j 1 arg 1  j pi 

m n

luego el diagrama de Bode para cualquier función de transferencia se obtiene como la

suma de las contribuciones independientes de los términos simples anteriores. Estos términos en
resumen son:

 La ganancia K.

 j 
1
 Polos y ceros en el origen

Polos y ceros simples 1  jT 

1


Polos y ceros complejos conjugados 1  2  j /  n    j /  n  

2

 

Veamos estos términos simples uno a uno y las contribuciones de cada uno a los dos
diagramas:

La ganancia K.
Un número mayor que la unidad tiene un valor positivo en decibelios, en tanto que un
número menor que la unidad tiene un valor negativo. La curva de magnitud logarítmica para una
ganancia constante K es una recta horizontal cuya magnitud es de 20 log K decibelios.

El ángulo de fase de la ganancia K es cero. Por tanto el efecto de variar la ganancia K en la

función de transferencia es que sube o baja la curva de magnitud logarítmica de la función de
transferencia en la cantidad constante correspondiente, pero no afecta a la curva de fase.

Si la ganancia es negativa contribuye al diagrama de fases con –180º.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 195

Capítulo 5 Regulación Automática

Polos y ceros en el origen  j 1

1
La magnitud logarítmica de 1/j en decibelios es 20 log  20 log  y el ángulo de
j
fase de 1/j es constante e igual a –90º. Si se representa la magnitud logarítmica de –20 log  dB
frente a  en una escala logarítmica, se obtiene una recta. Para trazar esta recta, necesitamos
ubicar un punto (0 dB, =1) en ella y su pendiente. Dado que -20log 10 dB=-20log-20 dB, la
pendiente de la recta es –20dB/década (una década es una banda de frecuencia de 1 a 101, en
donde 1 es cualquier frecuencia.) De la misma manera, la magnitud logarítmica de j es
20log|j|=20 log  dB y el ángulo de fase de j es constante e igual a 90º. La curva de magnitud
logarítmica es una recta con una pendiente de 20 dB/década, es decir, una recta simétrica a la
contribución de un polo en el origen.

Las contribuciones de polos y ceros de distintos órdenes de multiplicidad pueden

observarse en las siguientes gráficas:

Figura 5.1. Diagrama de Bode de ceros en el origen a) s b) s2

196 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

Figura 5.2. Diagrama de Bode de polos en el origen a) 1/s b) 1/s2 c) 1/s3

Es fácil observar que las diferencias en las respuestas en frecuencia de los factores 1/j y
j estriban en los signos de las pendientes de las curvas de magnitud logarítmica y en los signos
de los ángulos de fase. Ambas magnitudes logarítmicas se vuelven iguales a 0 dB en =1.

Si la función de transferencia contiene el factor (1/j)n o (j)n, la magnitud logarítmica se

convierte, respectivamente, en:

1
20 log  n  20 log j  20n log  dB
 j 
n

o bien:

20 log  j   n  20 log j  20n log  dB

n

Por tanto, las pendientes de las curvas de magnitud logarítmica para los factores (1/j)n y
(j)n son –20n dB/década y 20n dB/década, respectivamente, así como un valor para los ángulos
de fase de –n·90º y n·90º en todo el rango de frecuencia.

Ceros y polos simples (1+j/p)1.

La magnitud logarítmica de un polo simple en p 1/(1+j/p) es:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 197

Capítulo 5 Regulación Automática

1
20 log  20 log 1   2 / p 2 dB
1  j / p
Para frecuencias bajas, tales que <<p, la magnitud logarítmica se aproxima mediante:

20 log 1   2 / p 2  20 log1  0 dB

es decir, la curva de magnitud logarítmica para frecuencias bajas es la línea de 0 dB
constante:

Para frecuencias altas, tales que >>p

20 log 1   2 / p 2  20 log  / p dB  -20(log  log p )

De esta forma, para el rango de altas frecuencias, la curva de magnitud logarítmica es una
línea recta con una pendiente de –20 dB/década.

El análisis muestra que la representación logarítmica de la curva de respuesta en

frecuencia del factor 1/(1+j/p) se aproxima mediante dos asíntotas (líneas rectas), una de las
cuales es una recta de 0 dB para el rango de frecuencia 0<<p y la otra es una recta con una
pendiente de –20 dB/década para el rango de frecuencia p<<. La curva de magnitud
logarítmica exacta, las asíntotas y la curva de ángulo de fase se representan en la figura 5.3.

Figura 5.3. Diagrama de Bode de 1/(1+s)

198 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

La frecuencia en la cual las dos asíntotas se encuentran se denomina frecuencia de corte.

Para el factor 1/(1+j/p), la frecuencia =p es la frecuencia de corte, dado que en =p, ambas
asíntotas tienen el mismo valor. Esta frecuencia divide a la curva de respuesta en frecuencia en
dos regiones, una curva para la región de baja frecuencia y otra curva para la región de alta
frecuencia.

El ángulo de fase  exacto del factor 1/(1+j/p) es =-arctg /p. En una frecuencia cero,
p
el ángulo de fase es 0º. En la frecuencia de corte este ángulo es    arctg   arctg1  45º
p
mientras que en el infinito, el ángulo de fase se convierte en –90º.

Se puede calcular el error cometido al aproximar la curva de magnitud real por las dos
asíntotas. El error máximo ocurre en la frecuencia de corte y es aproximadamente igual a –3 dB
dado que

20 log 1  1  20 log1  10 log 2  3.03dB

El error en una década abajo o arriba de la frecuencia de corte es, aproximadamente,
-0.04 dB.

Una ventaja de las trazas de Bode es que, para factores recíprocos, por ejemplo, el factor
1+j/z, las curvas de magnitud logarítmica y de ángulo de fase sólo necesitan cambiar de signo.
Dado que:

1
20 log 1  j / z  20 log
1  j / z
y

 1 
arg 1  j / z   arctg  / z   arg  
 1  j / z 
la frecuencia de corte es igual para ambos casos. La pendiente de la asíntota de alta
frecuencia de 1+j/z es 20 dB/década, y el ángulo de fase varía de 0º a 90º conforme la
frecuencia  se incrementa de cero a infinito.

La curva de magnitud logarítmica, junto con las asíntotas y la curva del ángulo de fase
para el factor 1+jT se representa en la figura 5.4:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 199

Capítulo 5 Regulación Automática

Figura 5.4. Diagrama de Bode de (1+s)

Para el caso en que una función de transferencia determinada contenga términos como
(1+j/z)n, se hace una construcción asintótica similar. La frecuencia de corte esta todavía en =z
y las asíntotas son rectas. La asíntota de frecuencia baja es una recta horizontal en 0 dB, en tanto
que la asíntota de frecuencia alta tiene la pendiente de –20n dB/década o 20n dB/década.
Asimismo el error implícito en las ecuaciones asintóticas es n veces el que existe para (1+j/z)1 y
el ángulo de fase es n veces el de (1+j/z)1 en cada punto de frecuencia.

Polos complejos conjugados [1+2(j/n)+ (j/n)2]1.

Los sistemas de control suelen tener factores cuadráticos de la forma:

 n2
s 2  2 n s   n2
que para s=j se normaliza como
1
 
1  2 ( j )  ( j )2
n n
Si >1, este factor cuadrático se expresa como un producto de dos factores de primer
orden con polos reales. Si 0<<1, este factor cuadrático es el producto de dos factores complejos
conjugados. Las aproximaciones asintóticas para las curvas de respuesta en frecuencia no son
precisas para un factor con valores bajos de , ya que la magnitud y la fase del factor cuadrático
dependen de la frecuencia de corte y del factor de amortiguamiento relativo .

La curva asintótica de respuesta en frecuencia se obtiene del modo siguiente. Dado que:

200 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

2 2
1  2    
20 log  20 log 1  2    2 
 n   n 
2
     
1  2  j    j 
 n   n 
Para frecuencias bajas tales que <<n, la magnitud logarítmica se convierte en -20 log 1
= 0 dB. Por tanto, la asíntota de frecuencia baja es una recta horizontal en 0 dB. Para frecuencias
altas tales que >>n, la magnitud logarítmica se vuelve:

2 
20 log  40 log dB
n 2
n
es decir, la ecuación para la asíntota de alta frecuencia es una recta con pendiente de –
10 
40dB por década, dado que 40 log  40  40 log
n n
La asíntota de alta frecuencia intersecta a la de baja frecuencia en =n, dado que en esta
n
frecuencia 40 log  40 log1  0 dB . Esta frecuencia, n, es la frecuencia de corte para el
n
factor cuadrático considerado.
Cerca de la frecuencia de corte =n, ocurre un pico de resonancia. El factor de
amortiguamiento relativo  determina la magnitud de este pico de resonancia. Es obvio que la
aproximación mediante las asíntotas genera errores, dependiendo la magnitud del error del valor
de . Para valores pequeños de este, el error es grande.
La figura 5.5 muestra las curvas exactas de magnitud logarítmica y las curvas exactas del
ángulo de fase para el factor cuadrático visto con varios valores de . En este caso el valor de  va
desde 0.1 hasta 1.0 correspondiéndose respectivamente con las curvas de mayor sobrepaso a las
de menor sobrepaso.

Figura 5.5. Diagrama de Bode de un sistema de segundo orden para =0.01, 0.1, 0.2, 0.4, 0.6 y 1

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 201

Capítulo 5 Regulación Automática

El ángulo de fase del factor cuadrático [1+2(j/n)+ (j/n)2]-1 es:

    
   2 
 1   n 
  arg  2 
  arctg  2

 1  2 j          
   j   1  
  n   n      n  
es decir, es una función de  y de . En =0, el ángulo de fase es igual a 0º. En la
frecuencia de corte =n, el ángulo de fase es –90º, y en =, el ángulo de fase se convierte en
–180º. La curva del ángulo de fase tiene una pendiente simétrica respecto al punto de inflexión,
punto en el que =-90º.

     
Las curvas de respuesta en frecuencia para el factor 1  2  j    j  pueden
 n   n 
obtenerse si simplemente se invierte el signo de la magnitud logarítmica y el del ángulo de fase del
1
factor 2
     
1  2  j    j 
 n   n 

Para obtener las curvas de respuesta en frecuencia de una función de transferencia

cuadrática determinada, primero debemos determinar los valores de la frecuencia de corte n y del
factor de amortiguamiento relativo .

Frecuencia de resonancia r y el valor de pico de resonancia Mr.

La magnitud de:
1
G ( j )  2
     
1  2  j    j 
 n   n 
es:
1
G  j  
2 2
 2    
1  2    2 
  n   n 

Si |G(j)| tiene un valor pico en alguna frecuencia, ésta se denomina frecuencia de

resonancia. Dado que el numerador es constante, ocurrirá un valor pico de |G(j)| cuando:

202 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

2 2
 2    
g     1  2    2 
 
 n   n 
sea mínima. Dado que g() se puede escribir como:

  2   n 2 1  2 2  
2

g       4 2 1   2 
  n
2

el valor mínimo de g() ocurre en =n(1-22)1/2. Por tanto, la frecuencia de resonancia r
es:

 r   n 1  2 2

Conforme el factor de amortiguamiento relativo  tiende a cero, la frecuencia de

resonancia tiende a n. Para >0.707 no hay un pico de resonancia. La magnitud de |G(j)|
disminuye en forma monotónica con el aumento de la frecuencia .

La magnitud del pico de resonancia Mr se encuentra sustituyendo el valor de r en la

expresión de |G(j)|. Para 0   0.707:
1
M r  G  j  máx  G  j r    G  j  máx  20 log 2 1   2 (dB)
2 1   2

Para >0.707, Mr = 1. Conforme  tiende a cero, Mr tiende a infinito. Esto significa que, si
el sistema no amortiguado se excita en su frecuencia natural, la magnitud de G(j) se vuelve
infinita.

El ángulo de fase de G(j) en la frecuencia en la que ocurre el pico de resonancia se

obtiene sustituyendo r en la expresión de . Por tanto, en la frecuencia de resonancia:

1  2 2 
arg( j r )   arctg  90º  arcsen
 1 2

Procedimiento general para dibujar trazas de Bode.

Para trazar un diagrama de Bode de un sistema dado por su función de transferencia hay
que proceder de la siguiente manera:
 En primer lugar es necesario reescribir la función de transferencia senoidal G(j)H(j)
como un producto de los factores elementales de apartados anteriores.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 203

Capítulo 5 Regulación Automática

 Identificar las frecuencias de corte asociadas con estos factores.

 Dibujar las curvas asintóticas de magnitud logarítmica con pendientes adecuadas entre
las frecuencias de corte.
 La curva exacta, que se encuentra cerca de la curva asintótica, se obtiene agregando
las correcciones adecuadas.

Ejemplo 5.1
El uso de las trazas de Bode con aproximaciones asintóticas toma mucho menos tiempo que
otros métodos utilizados para calcular la respuesta en frecuencia de una función de
transferencia. La facilidad de dibujar las curvas de respuesta en frecuencia para una función de
transferencia determinada y la facilidad para modificar la curva de respuesta en frecuencia
conforme se agrega una compensación, son las principales razones por las cuales las trazas de
Bode se usan tanto en la práctica.

Dibuje el diagrama de Bode para la siguiente función de transferencia:

10  s  3
G  j  
s  s  2   s 2  s  2 

Para evitar posibles errores al trazar la curva de magnitud logarítmica, es conveniente escribir
G(j) en la siguiente forma normalizada, en la que las asíntotas de baja frecuencia para los
factores de primer orden y el factor de segundo orden son la línea 0 dB.

 j 
7.5   1
 3 
G  j  
j   j  2
j 
 j    1    1
 2   2 2 

Esta función se compone de los factores siguientes:

   j  
2
  
a) 7.5 b) 1  j c) 1/  j  d) 1 1  j  e) 1 1  j  
3  2  2 2 

Las frecuencias de corte del segundo, cuarto y quinto términos son =3, =2 y =(2)1/2,
respectivamente. Obsérvese que el último término tiene el factor de amortiguamiento relativo
de 0.3536.

Para dibujar las trazas de Bode, es necesario representar previamente las curvas asintóticas
para cada uno de los factores por separado. A continuación se obtiene la curva compuesta

204 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

agregando algebraicamente las curvas individuales. Esta representación completa se observa en

la figura 5.6.

Figura 5.6. Diagrama de Bode del ejemplo 5.1

Hay que tener en cuenta, que cuando se agregan las curvas asintóticas individuales a cada
frecuencia, la pendiente de la curva compuesta es acumulativa. Debajo de =21/2, la gráfica
tiene la pendiente de –20dB/década. En la primera frecuencia de corte =21/2, la pendiente
cambia a –60dB/década y continúa a la siguiente corte de frecuencia en =2, en donde la
pendiente se convierte en –80dB/década. En la última frecuencia de corte =3, la pendiente
cambia a –60dB/década.

Una vez dibujada una curva aproximada de magnitud logarítmica, la curva real se obtiene
agregando correcciones a todas las frecuencias de corte y a las frecuencias una década por
encima y por debajo de las frecuencias de corte.

Se observa que cualquier cambio en la pendiente de la curva de magnitud logarítmica sólo se

hace en las frecuencias de corte de la función de transferencia de G(j). Por tanto, en lugar de
dibujar y agregar curvas de magnitud individuales, es posible trazar la curva de magnitud sin
trazar las curvas individuales.

Empezamos por dibujar la parte de la recta de frecuencia más baja (es decir, la recta con la
pendiente de –20dB/década para  < 21/2). Conforme la frecuencia aumenta, obtenemos el

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 205

Capítulo 5 Regulación Automática

efecto de los polos complejos conjugados (el término cuadrático) en la frecuencia de corte
=21/2. Los polos complejos conjugados provocan que las pendientes de la curva de magnitud
cambien de –20 a –60dB/década. En la siguiente corte de frecuencia, =2, el efecto del polo
es cambiar la pendiente a –80dB/década. Por último, en la frecuencia de corte =3, el efecto
del cero es cambiar la pendiente de –80 a –60 dB/década.

Para dibujar la curva de ángulo de fase completa, deben trazarse las curvas de ángulo de fase
de todos los factores. La suma algebraica de todas las curvas de ángulo de fase proporciona la
curva completa de ángulo de fase.

Ejemplo 5.2
Dibujar las trazas de Bode para la siguiente función de transferencia:

9  s 2  0.2s  1
G ( s) 
s  s 2  2.2s  7 

Siguiendo el mismo procedimiento que en el caso anterior llegamos a la siguiente

representación gráfica de la respuesta en frecuencia. En este caso como en todos los de estas
páginas, se ha utilizado el programa MATLAB para su obtención.

Figura 5.7. Diagrama de Bode con MATLAB

La secuencia de instrucciones necesarias son:

num=[0 9 1.8 9] ;

206 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

den=[1 2.2 7 0];

sistema=tf(num,den)
bode(sistema)

5.2.3 Sistemas de fase mínima y de fase no mínima

Las funciones de transferencia que no tienen polos ni ceros en el semiplano derecho del
plano s son funciones de transferencia de fase mínima y los sistemas que las contienen se
denominan sistemas de fase mínima. Por el contrario aquellas funciones de transferencia que
tienen polos y/o ceros en el semiplano derecho del plano s son funciones de transferencia de fase
no mínima y los sistemas que las contienen son sistemas de fase no mínima.

Ejemplo 5.3
Considere la siguiente función de transferencia:

10( s  5)
G ( s) 
( s  1)( s  7)

Sustituimos s por j, y ponemos la función en forma que podamos distinguir cada término
independientemente, tenemos:

j
7.143(  1)
G ( j )  5
j
( j  1)(  1)
7

Consideraremos cada término por separado.

Términos Frecuencia de corte Fase

a) K = 7.143 0º

b) (j / 5 – 1) c = 5 rad/seg 180º  135º  90º

c) 1/(1 + j) c = 1 / 1 = 1 rad/seg 0º  -45º  -90º

d) (j / 7 + 1)-1 c =7 rad /seg 0º -45º  -90º

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 207

Capítulo 5 Regulación Automática

Figura 5.8. Diagrama de Bode del ejemplo 5.3

5.2.4 Retardo de transporte

La mayoría de los sistemas de control de procesos industriales presentan retardos puros,
es decir, desfases en el tiempo entre que se produce una excitación en la entrada y esta se
manifiesta de forma dinámica en el sistema. Como se vio en los primeros capítulos, estos retardos
se modelan mediante una exponencial de variables compleja.

La importancia de este tipo de modelado es alta, ya que muchos sistemas de órdenes

superiores pueden aproximarse mediante órdenes menores más un retardo. En este apartado se
analiza la problemática de la representación de la respuesta en frecuencia de estos sistemas
mediante el diagrama de Bode. Posteriormente se verán otras representaciones.

Sea un sistema en lazo abierto dado por la expresión

G ( s ) H ( s)  F ( s )e  t0 s
donde t0 es el retardo en el tiempo. La respuesta en frecuencia del sistema se puede
obtener a partir de las expresiones del módulo y del argumento. Así:

G ( j ) H ( j )  F ( j ) e  j t0  F ( j )

 
arg  G ( j ) H ( j )   arg  F ( j )   arg e  j t0  arg  F ( j )    t0

De esta forma se aprecia que el retardo en el tiempo no afecta a la amplitud sino que
modifica la fase introduciendo un desfase proporcional al tiempo de retardo y a la frecuencia de la
señal de entrada.

208 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

Si se desea trazar el diagrama de Bode de un sistema con retardo, habrá que trazar el de
F(s) y añadir al diagrama de argumentos un desfase de to en cada frecuencia.
El retardo de transporte tiene un comportamiento de fase no mínima y tiene un atraso de
fase excesivo sin atenuación en frecuencias altas. Estos retardos de transporte ocurren, por lo
general en los sistemas térmicos, hidráulicos y neumáticos.

Ejemplo 5.4
Considere la siguiente función de transferencia:

1
G(s)  e 0.1s
( s  1)

Sustituimos s por j, y ponemos la función en forma que podamos distinguir cada término
independientemente, tenemos:

1
G ( j )  e 0.1 j
j  1

Consideraremos cada término por separado.

Términos Frecuencia de corte Fase

K=1 0º

1/ (1+ j) c = 1 / 1 = 1 rad/seg 0º  -45º  -90º

Retardo c =1 rad /seg 0º -

Figura 5.9. Diagrama de Bode del ejemplo 5.4

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 209

Capítulo 5 Regulación Automática

Como puede apreciarse, el desfase aumenta con la frecuencia y de forma proporcional a ella,
no convergiendo a ningún argumento constante, como ocurre con los sistemas vistos
anteriormente.

5.2.5.Determinación de las constantes de error estático

Error de posición: Considérese el sistema de control con realimentación unitaria. Supongamos

que la función de transferencia en lazo abierto se obtiene mediante:

k (Ta j  1)(T b j  1).....(Tm j  1)

G  j  
( j ) N (T1 j  1)(T2 j  1)....(Tp j  1)

La gráfica de la figura contiene un ejemplo del diagrama de la magnitud logarítmica de un

sistema tipo 0. En este sistema, la magnitud de G(j) es igual a Kp en frecuencias bajas. De esto
se deduce que la asíntota de baja frecuencia es una línea horizontal en 20logKp dB.

lim G ( j )  K p
 0

dB
-20dB/década
20 log Kp

-40 dB/década

0
 en la escala
logarítmica

Figura 5.10. Curva de magnitud logarítmica de un sistema tipo 0.

210 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

Error estático de velocidad: Considérese el sistema de control con realimentación unitaria de la

figura anterior. La figura siguiente contiene un ejemplo de la gráfica de la magnitud logarítmica de
un sistema tipo 1.

-20dB/década
dB

20 log Kv

2 1  en la escala
logarítmica

=1 3 -40 dB/década

Figura 5.11. Error de velocidad

La intersección del segmento inicial de –20 dB/década con la línea =1 tiene la magnitud
de 20 log Kv. Esto se observa del modo siguiente: en un sistema de tipo 1, G(j)=Kv/j, para

Kv
<<1. Por tanto, 20 log  20 log K v
j  1

La intersección del segmento inicial –20dB/década con la línea 0 dB tiene una frecuencia
cuyo valor numérico es igual a Kv. Para entender esto, es necesario definir la frecuencia en esta

Kv
intersección como 1; así, 1 o bien Kv = 1.
j1

Como ejemplo, considérese el sistema de tipo 1 con realimentación unitaria cuya función
de transferencia en lazo abierto es:
K
G s 
s  Js  F 
Si definimos la frecuencia de corte como 2 y la frecuencia de la intersección del segmento

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 211

Capítulo 5 Regulación Automática

–40dB/década con la línea 0 dB como 3, entonces:

F K
2  32 
J J

K 1 3
Dado que 1  K v  se deduce que 1 2  3 ,
2
o bien 
F 3  2
En el diagrama de Bode, log 1-log 3 = log 3-log 2 Por tanto, el punto 3 está justo en
la mitad entre los puntos 2 y 1. Entonces, el factor de amortiguamiento relativo  del sistema es

F 
   2
2 KJ 23

Error estático de aceleración: Considérese el sistema de control con realimentación unitaria ya

visto. La figura 5.12 contiene un ejemplo de la gráfica de la magnitud logarítmica de un sistema
tipo 2.

-40 dB/década
dB
-60 dB/década

20 log Ka
-20 dB/década

a=(Ka)1/2  en la escala
logarítmica
=1

Figura 5.12. Error de aceleración

La intersección del segmento inicial –40dB/década (o su extensión) con la línea =1 tiene
Ka
una magnitud de 20 log Ka. Dado que, a bajas frecuencias, G  j   para <<1 se
 j 
2

Ka
deduce que 20 log  20 log K a
 j 
2
 1

212 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

La frecuencia a de la intersección del segmento inicial –40dB/década con la línea 0 dB

produce numéricamente la raíz cuadrada de Ka. Esto se observa a partir de lo siguiente:

Ka
20 log  20 log1  0
 j 
2

lo cual produce a  Ka

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 213

Capítulo 5 Regulación Automática

5.3. TRAZAS POLARES

La traza polar de una función de transferencia senoidal G(j) es una gráfica de la

magnitud de G(j) frente al ángulo de fase de G(j) en coordenadas polares, conforme  varía de
0 a infinito, o lo que es lo mismo, la parte real de G(j) frente a su parte imaginaria. Por tanto, la
traza polar es el lugar geométrico de los vectores |G(j)| arg(G(j)), conforme  varía de 0 a
infinito. La traza polar se denomina con frecuencia traza de Nyquist.

Una ventaja de usar una traza polar es que representa, en una sola gráfica, las
características de la respuesta en frecuencia de un sistema en el rango de frecuencia completo.
Una desventaja es que la traza no indica en forma clara la contribución de todos los factores
individuales de la función de transferencia en lazo abierto, como sí ocurre en el diagrama de Bode.

Factores de integral y de derivada (j)1

La traza polar de G(j)=1/j es el eje imaginario negativo dado
1 1 1
que G  j     j  arg(90º )
j  

La traza polar de G(j)=j es el eje imaginario positivo.

Figura 5.13. Trazas polares de 1/s y s

214 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

Factores de primer orden (1+jT)1.

Para la función de transferencia senoidal:
1 1
G ( j )   arg( arctg T )
1  jT 1   2T 2
los valores de G(j) en =0 y =1/T son, respectivamente:

 1 1
G j   arg(45º )
G  j 0   1arg(0º )  T 2
y
Si  tiende a infinito, la magnitud de G(j) tiende a cero y el ángulo de fase tiende a –90º.

La traza polar de esta función de transferencia es un semicírculo conforme la frecuencia 

varía de cero a infinito, como se aprecia en la siguiente figura. El centro se ubica en 0.5 sobre el
eje real y el radio es igual a 0.5.

1
1   2T 2
Im
1

T 0.5 Re
1   2T 2

Figura 5.14. Traza polar de 1/(1+jT)

La traza polar de la función de transferencia 1+jT es simplemente la mitad superior de la

recta que pasa por el punto (1,0) en el plano complejo y paralelo al eje imaginario, como se
observa en la figura 5.15. La traza polar de 1+jT tiene un aspecto completamente diferente del
de 1/(1+jT).


Im

=0

Re

Figura 5.15. Traza polar de 1+jT

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 215

Capítulo 5 Regulación Automática

Factores cuadráticos [1+2(j/n)+(j/n)2]1

La expresión de la función de transferencia de un sistema de segundo orden, donde se ha

sustituido s por j es:
1
G ( j )  2
     
1  2  j    j 
 n   n 
Si separamos parte real e imaginaria se obtiene:
2
  
1   2
G ( j )   n  j
n
2 2 2 2
 2      2    
1  2    2  1  2    2 
 n   n   n   n 

Las partes de frecuencia baja y alta de la traza polar de la función de transferencia

senoidal para >0 se obtienen, respectivamente, mediante:

lim G  j   1  j 0  1arg 0º y lim G  j   0  j 0  0 arg  180º 

 0  

La traza polar de esta función de transferencia senoidal empieza en 1 arg(0º) y termina en

0 arg(-180º) conforme  aumenta de cero a infinito. Por tanto, la parte de frecuencia alta de G(j)
es tangente al eje real negativo.

2
El punto de corte con los ejes se obtiene cuando 1   0 , es decir cuando =n.
 n2

La siguiente figura contiene ejemplos de las trazas polares de la función de transferencia

que se acaba de considerar. La forma exacta de una traza polar depende del valor del factor de
amortiguamiento relativo , pero la forma general de la traza es igual tanto para el caso
subamortiguado (1>>0) como para el caso sobreamortiguado (>1).

La frecuencia de resonancia r, es decir aquélla a la que el módulo presenta un máximo,

se calcula como ya se vio en apartados anteriores y también se representa en la misma figura.

216 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

= =0
=

= = =

=r
=

Figura 5.16. Traza polar de un sistema de segundo orden

Para el caso sobreamortiguado, conforme  aumenta mucho más allá de la unidad, el lugar
geométrico G(j) tiende a ser un círculo. Esto se observa pues, para un sistema muy amortiguado,
las raíces características son reales y una es mucho más pequeña que la otra. Dado que para un 
suficientemente grande el efecto de la raíz mayor sobre la respuesta se vuelve muy pequeño, el
sistema se comporta como uno de primer orden.

El diagrama polar de dos ceros conjugados se obtiene a partir de función de transferencia

senoidal:

       2   2 
G  j   1  2  j    j   1  2   j  
 n   n   n   n 

La parte de frecuencia baja de la curva es lim G  j   1arg 0º

 0

y la parte de frecuencia alta de la curva es lim G  j    arg 180º 

 

Dado que la parte imaginaria de G(j) es positiva para >0 y aumenta en forma
monótona, además de que la parte real de G(j) se decrementa en forma monótona a partir de la
unidad, la forma general de la traza polar de G(j) es la que aparece en la figura 5.17. El ángulo
de fase está entre 0º y 180º.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 217

Capítulo 5 Regulación Automática

=0.6 =0.8
=1
=0.4

=0.2

=0

Figura 5.17. Traza polar de un cero doble complejo conjugado

Ejemplo 5.5
Consideremos la siguiente función de transferencia de segundo orden:

1
G s 
s Ts  1

Vamos a obtener la traza polar de esta función de transferencia. Dado que la función de
transferencia senoidal se puede escribir como

1 T 1
G  j    j
j 1  jT  1  T
2 2
 1   2T 2 

La parte de frecuencia baja de la traza polar se convierte en

lim G  j   T  j   arg  90º 

 

y la parte de frecuencia alta se vuelve

lim G  j   0  j 0  0 arg(180º )
 

La forma general de la traza polar de G(j) aparece en la figura siguiente:

218 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

Im

-T

 Re

Figura 5.18. Traza polar del ejemplo 5.5

La traza de G(j) es asintótica para la línea vertical que pasa por el punto (-T,0). Dado que
esta función de transferencia contiene un integrador (1/s), la forma general de la traza polar
difiere sustancialmente de las funciones de transferencia se segundo orden que no poseen un
integrador.

5.3.2.Formas generales de las trazas polares

Las trazas polares de una función de transferencia de la forma

K 1  jTa 1  jTb  .... b0  j   b1  j 

m m 1
 ...
G  j   
 j  1  jT1 1  jT2  .... a0  j   a1  j 
 n n 1
 ...

en donde n>m, o el grado del polinomio de denominador es mayor que el del numerador,
tendrá las formas generales siguientes:

Para =0 o sistemas de tipo 0: el punto inicial de la traza polar (que corresponde a =0) es
finito y está sobre el eje real positivo. La tangente para la traza polar en =0 es perpendicular al
eje real. El punto terminal, que corresponde a =, está en el origen y la curva es tangente a uno
de los ejes.

Para =1 sistemas de tipo 1: El término j del denominador contribuye –90º al ángulo de fase
total de G(j) para 0   . En =0, la magnitud de G(j) es infinita y el ángulo de fase se

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 219

Capítulo 5 Regulación Automática

convierte en –90º. En frecuencias bajas, la traza polar es asintótica para una línea paralela al eje
imaginario negativo. En =, la magnitud se vuelve cero y la curva converge hacia el origen y es
tangente a uno de los ejes. Esto es lo que sucede con sistemas de tipo 0 compensados mediante
un PI, es decir, al introducirle un integrador puro en el lazo directo.

Para =2 o sistemas de tipo 2: el término (j)2 del denominador contribuye –180º al ángulo de
fase total de G(j) para 0   . En =0, la magnitud de G(j) es infinita y el ángulo de fase es
igual a –180º. En frecuencias bajas, la traza polar es asintótica para una línea paralela al eje real
negativo. En =, la magnitud se vuelve cero y la curva es tangente a uno de los ejes.

Las formas generales de las partes de frecuencia baja de las trazas polares de los sistemas
de tipo 0, tipo 1 y tipo2 aparecen en la siguiente figura.

Im
Sistema de tipo 1

Re

Sistema de tipo 2

Sistema de tipo 0

Figura 5.19: Trazas polares de sistemas de distinto tipo

Se observa que, si el grado del polinomio del denominador de G(j) es mayor que el del
denominador, entonces los lugares geométricos G(j) convergen al origen en el sentido de las
manecillas del reloj. En =, los lugares geométricos son tangentes a uno u otro de los ejes.

Las forma de las curvas de las trazas polares serán más o menos complicadas en función
de la dinámica del numerador, es decir, de las constantes de tiempo del numerador de la función
de transferencia. La figura 5.20 muestra dos ejemplos de trazas polares de funciones de
transferencia con una dinámica distinta del numerador. Ante todo, en el análisis de los sistemas de
control, debe determinarse con precisión la traza polar de G(j) en el rango de frecuencias que
interese, dado que es en esta zona donde se centrará el estudio para, por ejemplo, un diseño
posterior.

220 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

Im = Im =

Re Re

Figura 5.20. Trazas polares con dinámicas complicadas del numerador

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 221

Capítulo 5 Regulación Automática

5.4 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

5.4.1 Introducción
En temas anteriores se han visto dos métodos para el estudio de estabilidad de sistemas
de control lineales:

1. La técnica del lugar de las raíces, que permite estudiar no sólo la estabilidad absoluta sino
también la relativa, ya que permite ver la situación exacta de los polos en lazo cerrado.
2. El criterio de Routh, que permitía determinar la estabilidad absoluta pues indicaba cuántos
polos en lazo cerrado estaban situados en el semiplano derecho

En este apartado se presenta uno de los métodos más utilizados para analizar la
estabilidad de sistemas que presenta las siguientes características:

 Es un método gráfico.
 Da información sobre la estabilidad absoluta y relativa, cuantificando ésta mediante
algunos parámetros.
 Indica cómo mejorar esos índices de estabilidad, es decir orienta en la síntesis del
esquema de control.
 Permite incorporar en la gráfica los retardos de los sistemas.
 Al ser un método en el dominio de la frecuencia, da una idea de la respuesta en
frecuencia de los sistemas.

5.4.2 Criterio de Nyquist

El criterio de Nyquist se basa en el teorema de mapeo de variable compleja que se expresa
de la siguiente manera:

Teorema de mapeo: Dada una función F(s) racional y univaluada, que es analítica en todo s
excepto en un número finito de puntos, si se elige un camino cerrado arbitrario  en el plano s tal
que la función F(s) sea analítica en todos los puntos de este camino , entonces el correspondiente
camino imagen del anterior F() es también cerrado y rodea al origen tantas veces como
diferencia entre el número de ceros y polos finitos de F(s) que son rodeados por el camino  en el
plano s.

222 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

Este teorema puede expresarse mediante la ecuación:

N= nz – np
con:
N = número de rodeos del camino F() al origen del plano s
nz = número de ceros finitos de la función F(s) que rodea el camino cerrado 
np = número de polos finitos de la función F(s) que rodea el camino cerrado 

Si nz > np entonces N > 0 y por tanto el camino F() rodea N veces al origen en el mismo
sentido que . En caso de que N < 0 entonces el camino F() rodea N veces al origen en sentido
contrario que .

Nyquist demostró que este teorema se podía aplicar al estudio de la estabilidad de

sistemas lineales. En éstos, el objeto de interés está en determinar cuántos polos del sistema en
lazo cerrado están situados dentro del semiplano derecho de s. Para ello se eligió como función
F(s) al denominador de la función de transferencia en lazo cerrado, es decir, a la ecuación
característica del sistema y como camino , al denominado camino de Nyquist, que debe rodear a
todo el semiplano derecho ya que es ahí donde se quiere comprobar la existencia de polos. Esta
camino se muestra en la figura 5.21.

Imag
Tramo III

j1 Tramo II Tramo IV

Tramo I
radio 

0
Tramo VIII

Tramo VII 
Tramo VI
-j1

Tramo V

Figura 5.21: Camino de Nyquist

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 223

Capítulo 5 Regulación Automática

El trazado del diagrama de Nyquist se obtiene calculando la imagen de cada uno de los
tramos de la figura 5.21. Los pequeños círculos del camino se han hecho rodeando a posibles
polos (en el origen o complejos puros) que tuviese la función F(s) , ya que el camino  no debe
pasar por ninguna de las singularidades de F(s). En un caso normal los tramos II, VI y VIII no
existirán.

Una vez especificado el camino de Nyquist hay que obtener la función F(s). La estabilidad
del sistema de control en lazo cerrado viene dada por la ecuación característica, y por ello se elige
F(s)=1+G(s)H(s). A esta función se le puede aplicar el teorema de mapeo anterior. Sin embargo,
como lo que normalmente se conoce del sistema es la función de transferencia en lazo abierto
G(s)H(s), el criterio de Nyquist se puede establecer en términos de esta función respecto al punto
–1 + j 0 (simplemente desplazando los ejes una unidad). Así el teorema de Nyquist se puede
establecer como:

Teorema de Nyquist: Si la función de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) tiene np polos finitos
en el semiplano derecho del plano s, el sistema de control en lazo cerrado es estable si y sólo si los
valores de G(s)H(s), obtenidos al recorrer el camino de Nyquist (es decir, la imagen de este camino
con F(s)=G(s)H(s) ) rodean np veces al punto crítico –1 + j0 del plano imagen y en sentido
contrario al elegido para el camino de Nyquist (en la figura 5.21 este camino es en el sentido de
las agujas del reloj).

Justificación: Si se aplica el teorema de mapeo a F(s), se tiene que N=nz – np, siendo en
este caso np y nz el número de polos y ceros de F(s)=1+G(s)H(s) en el semiplano derecho del
plano s (interior del camino de Nyquist ) y N el número de veces que la imagen de F() rodea al
origen del plano s.

La condición de estabilidad de un sistema en lazo cerrado es que su ecuación característica

dada por 1+G(s)H(s)=0 no tenga ninguna raíz (o sea, ningún cero de F(s)) que se encuentre en el
semiplano derecho de s. Por tanto para que el sistema sea estable nz debe ser cero.

Como los polos de F(s) son los mismos que los de G(s)H(s) y, como el origen del plano
1+G(s) H(s) corresponde al punto –1+j0, si se conoce np (los polos de G(s)H(s) en el semiplano
derecho de s que son los mismo que los polos de 1+G(s)H(s) ) y si se determina gráficamente el
valor de N (rodeos en torno al punto crítico –1+j0) nz será cero si y sólo si N=-np, es decir np
rodeos en sentido contrario al del camino de Nyquist , en el caso actual, sentido antihorario.

224 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

5.4.3 Aplicaciones del criterio de Nyquist

A continuación se verán algunos ejemplos de trazado del diagrama de Nyquist, obtenido a

partir de la imagen de los distintos tramos de la figura 5.21. Hay que notar que la mitad de los
tramos son simétricos de la otra mitad, lo que simplifica mucho el trazado.

Ejemplo 5.6
Trazar el diagrama de Nyquist de:

1
G s 
( s  1) 2

Se elige el camino de Nyquist de la figura 5.21. En este caso existen sólo tres tramos: el
primero el eje imaginario positivo, el segundo el semicírculo de radio infinito y el tercero el
semieje imaginario negativo, que es simétrico del primer tramo.

Obtenemos np = 0, ya que no tiene polos en el semiplano derecho.

Primer tramo: Sustituimos la s por j.

1 1 1   2  2 j
G  j    
( j  1) 2 (1   2  2 j ) (1   2 ) 2  4 2

Para dibujarlo, damos valores extremos cuando   0+ y   

lim G ( j )  1  j 0 lim G ( j )  0  j 0
  0  

Cálculo de cortes con los ejes: Parte real nula   =  1. Tomamos solo  = +1 ya que el
trazado es semieje positivo

G ( j ) = -0.5j
 1

Segundo tramo: Sustituimos la s por R e j

1
G  j   j
(Re  1) 2

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 225

Capítulo 5 Regulación Automática

1 2 j
lim G ( j )  lim e Si  va desde 90º a -90º con el sentido 90º, 45º, 0º, -45º, -90º
R  R  R
entonces el límite anterior es un arco de circunferencia de radio nulo que va desde 180º hasta
180º y que recorre el sentido 180º, 90º y 180º

Tercer tramo: Sustituimos la s por -j, obteniéndose el simétrico del primer camino.

El diagrama de Nyquist por tanto será:

1
Figura 5.22. Diagrama de Nyquist de
( s  1) 2

Se ha añadido un círculo de radio unidad para mejor visualización de las características del
diagrama. Como se observa, el número de rodeos al punto crítico –1+j0 es cero. Por tanto el
número de ceros de la ecuación característica en el semiplano derecho, obtenido al despejar nz
de la ecuación N = nz - np con N=0 y np=0 es cero, y por tanto el número de polos del sistema
en lazo cerrado dentro del semiplano derecho también es nulo y el sistema es estable.

226 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

Ejemplo 5.7
Diagrama de Nyquist del sistema

1
G s 
s ( s  1) 2

Se procede como en el problema anterior, teniendo en cuenta que el camino de Nyquist tiene
que rodear al polo en el origen, es decir, tendrá un nuevo tramo.

Primer tramo: Sustituimos la s por j.

1 j (1  j ) 2 2 1 2
G  j     j
j ( j  1) 2  2 (1   2 ) 2 (1   2 ) 2  (1   2 ) 2

Para dibujarlo, damos valores extremos, cuando   0+ y   

lim G ( j )  2  j
  0

lim G ( j )  0  j 0
 

Cálculo de cortes con los ejes: Haciendo la parte imaginaria nula   =  1. Tomamos sólo
=+1 ya que el trazado es semieje positivo. Se obtiene:

G ( j )  0.5
 1

Segundo tramo: Se sustituye la s por R e j con R un radio infinito

1
G  j  
Re (Re j  1) 2
j

1 3 j
lim G ( j )  lim e , que representa a un arco de circunferencia con radio nulo y ángulo
R  R  R3
3 desde -270º a 270º siguiendo la trayectoria -270º, -135, 0º, 135º, 270º.

Tercer tramo: Este tramo es el simétrico del primer tramo respecto del eje real.

Cuarto tramo: Sustituimos la s por  e j , un arco de radio 0 y desde –90º hasta 90º.

1 1
lim  lim e  j , arco de radio infinito y ángulo con recorrido 90º, 45º, 0º, -45º, –90º
 0  e j  0 

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 227

Capítulo 5 Regulación Automática

1
Figura 5.23. Diagrama de Nyquist de G  s  
s ( s  1) 2

El diagrama de Nyquist permite analizar la estabilidad del sistema en lazo cerrado para
cualquier valor de la ganancia K, tal y como posibilitan el diagrama de las raíces o el criterio de
Routh, métodos con los que obviamente se llega a las mismas conclusiones que con el presente.

Para realizar este análisis es necesario sustituir el punto crítico. Si para la ecuación
característica 1+G(s)H(s)=0 el punto crítico es el –1+j0, para la que incluye a la ganancia variable
K , es decir para 1+KG(s)H(s) =0 este punto crítico sería –1/K+j0. Y es con este punto con el que
hay que interpretar el diagrama de Nyquist.

Ejemplo 5.7 cont.

K
Interpretemos en diagrama de Nyquist de G  s  
s ( s  1) 2

El punto –1/K puede estar a la derecha del punto –0.5+j0 o a su izquierda. Veamos estos dos
casos:

a) Si –1/K está a la izquierda de –0.5+j0, es decir, si –1/K < -0.5, o puesto de otra forma, si
K<2, entonces N=0 y np=0, por lo que nz =0 y el sistema es estable.

b) Si –1/K está a la derecha de –0.5+j0, es decir si –1/K > -0.5, o K>2, entonces N=2 y np=0,
por lo que nz = 2 y el sistema es inestable.

228 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

Por tanto el rango de estabilidad es K<2, como muestran otros métodos de análisis de la
estabilidad.

Ejemplo 5.8
s 1
Trazar el diagrama de Nyquist de G  s   K
s
s (  1)
10

El camino de Nyquist será el mismo que el del caso anterior (tendrá el tramo adicional que
rodea el origen, debido a la presencia del polo).

Primer tramo: Sustituyendo la s por j.

j  1 10( j  1) 10 j ( 2  10 j  j  10) 110 10(10   2 )

G  j        j
j
j (  1) j ( j  10)  2 (100   2 ) 100   2  (100   2 )
10

Para dibujarlo, damos valores extremos,   0+ y   

110
lim G ( j )    j y lim G ( j )  0  j 0
  0 100  

Cortes con los ejes: Parte imaginaria nula    10 G ( j )  1

  10

Segundo tramo: Sustituimos la s por R e j y tomamos límites

10(Re j  1)
G  j  
Re j (Re j  10)

lim G ( j )  0e j , que representa un arco de radio cero y ángulo de -90º a 90º pasando por
R 

los ángulos de –45º, 0º y 45º.

Tercer tramo: Este tramo es idéntico al primero

Cuarto tramo: Sustituimos la s por  e j

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 229

Capítulo 5 Regulación Automática

 e j  1 1
lim  lim e  j ( 180)
 0 j   0 
e ( j
e  1)
10

que es una circunferencia de radio  y arco desde -90º a –270º con trayectoria -135º, -180º, -
225º.

s 1
Figura 5.24. Diagrama de Nyquist de G  s  
s
s (  1)
10
Se ha calculado que el cruce con el eje real se produce en la frecuencia   10 y en el punto
G ( j )  1 . Con esta información y con la suministrada por la gráfica del diagrama de
  10

Nyquist es posible analizar su estabilidad para cualquier valor de K. Existen dos posibilidades:

a) -1/K < -1. En este caso, es decir, si K < 1, el punto crítico, -1/K queda dentro de la
semicircunferencia de radio infinito de la figura 5.24, estando rodeado una vez en sentido
horario por la imagen del camino de Nyquist. Como np =1, ya que existe un polo en lazo
abierto dentro del semiplano derecho, el sistema es inestable (nz=2).

b) –1/K > -1. Aquí, con K > 1, el punto crítico –1/K está rodeado por una vez por la imagen
del camino de Nyquist, pero en sentido antihorario, por lo que N=-1. Como np=1, el sistema
es estable y nz=0 (no tendrá ningún polo en lazo cerrado dentro del semiplano derecho).

230 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

Ejemplo 5.9
Trazar el diagrama de Nyquist del sistema

s 1
G s 
( s 2  4)

En este caso el camino de Nyquist debe evitar los dos puntos singulares que el sistema tiene
en el eje imaginario, en concreto j2. Se muestran entonces los diferentes tramos:

Primer tramo: desde  = -2+ hasta  = 2-

j  1
G  j  
 2  4

Para dibujarlo, damos valores extremos:

1
=0 lim G ( j ) 
 0 4

=2 lim G ( j )    j
  2


G ( j )   arg  G  j    atan  63º
1

 = -2 lim G ( j )    j
 2


G ( j )   arg  G  j    atan  63º
1

Segundo tramo: Sustituimos la s por: 2j +  e j

2 j   e j  1
G  j  
(2 j   e j ) 2  4

lim G ( j )  e j  atan 2 90º  , que corresponde a un arco de circunferencia de radio 0 y ángulo
 0

desde 63º a 63º-180º

Tercer tramo: Igual al primero, con la diferencia que el intervalo es de s = j desde  = 2 

hasta .

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 231

Capítulo 5 Regulación Automática

 = 2  lim G ( j )    j G ( j )   arg  G  j    63º 180º

  2

= lim G ( j )  0  j 0 G ( j )  
 

Cuarto tramo: Sustituimos la s por R e j

Re j  1 1
lim  lim e  j
R  R 2 e 2 j  1 R  R

Circunferencia de radio R = 0 Arco: desde -90º, -45º, 0º, 45º, 90º.

s 1
Figura 5.25. Diagrama de Nyquist de G  s  
( s 2  4)

Se observa que el sistema es estable ya que el número de vueltas es cero, por lo que el número
de polos en lazo cerrado ubicados en el semiplano derecho del plano complejo es nulo.

232 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

5.4.3 Ejemplos con MATLAB del diagrama de Nyquist

Ejemplo 5.10
Considérese un sistema en lazo cerrado, cuya función de transferencia en lazo abierto, se
obtiene mediante:

2
G s 
(3s  1)(2 s  1)

Su representación gráfica en el diagrama de Nyquist es la siguiente:

2
Figura 5.26. Diagrama de Nyquist de G  s  
(3s  1)(2s  1)

Esta gráfica la podemos visualizar en MATLAB mediante las siguientes instrucciones

a=tf(2,conv([2 1],[3 1]);

nyquist(a)
axis([-2 2 –2 2]);

Vemos que G(s)H(s) no tiene polos en el semiplano derecho del plano s y el punto -1 + j0 no
está encerrado por el lugar geométrico G(s)H(s). Por tanto, este sistema es estable.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 233

Capítulo 5 Regulación Automática

Ejemplo 5.11
Sea el sistema cuya función de transferencia en lazo abierto es:

3
G s 
s (2 s  1)(3s  1)

Representando este sistema en MATLAB mediante las instrucciones:

num = 3
den = [ 6 5 1 0 ]
sys=tf(num,den)
nyquist (sys)

3
Figura 5.27. Diagrama de Nyquist de G  s  
s (3s  1)(2s  1)

Vemos en la gráfica que el punto -1 + j0 queda encerrado dos veces en sentido de las agujas
del reloj. El primer encierro se ve claramente en el gráfico y el segundo viene dado por el
contorno que une rama de arriba con la de abajo mediante un arco de radio infinito que
engloba todo el semiplano derecho, característica de la gráfica de Nyquist.

Por tanto como el contorno encierra dos veces el punto - 1 + j0, el sistema tiene dos polos en
el semiplano derecho del plano s, y el sistema es inestable.

234 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

Ejemplo 5.12
Veamos un sistema similar, pero en lugar de darle una ganancia grande, numerador de G(s)=3,
le daremos una mas pequeña, por ejemplo 0.5. En este caso:

0.5
G s 
s (2s  1)(3s  1)

Representando el sistema en matlab mediante las instrucciones:

num = 0'5;
den = conv([2 1 0],[3 1 ]);
sys=tf(num,den);
Nyquist (sys)
axis([-4 4 -4 4]);

0.5
Figura 5.28. Diagrama de Nyquist de G  s  
s (3s  1)(2s  1)

En la que vemos que el contorno no encierra el punto - 1 + j0, y puesto que el número de
polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho es 0; el sistema es estable, como se vio en el
problema anterior. Vemos pues que, para lograr una buena precisión, el valor de la ganancia
debe de ser grande. Sin embargo, una ganancia grande provoca estabilidad deficiente o incluso
inestabilidad; por tanto, es necesario incluir una red de compensación en el sistema (esto se
verá más adelante).

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 235

Capítulo 5 Regulación Automática

Ejemplo 5.13
Determine la estabilidad del sistema cuya función de transferencia en lazo abierto es:

1
G s H s 
s (3 / 4 s  1)

1
Figura 5.29. Diagrama de Nyquist de G  s  
3 
s  s  1
4 
Con MATLAB:

num = 1;
den = [3/4 -1 0];
sys=tf(num,den);
nyquist (sys)

Aunque en la gráfica no se aprecia, el contorno queda cerrado por un arco de radio infinito
que une la rama de abajo con la de arriba por la izquierda en sentido horario. Por tanto, el
contorno encierra una vez el punto - 1 + j0 en el sentido de las agujas del reloj. Por tanto
N=1. Dado que Z = N + P y P = 1 (s = 4/3), entonces Z = 2; el sistema tiene dos polos en
lazo cerrado en el semiplano derecho del plano s y es inestable.

236 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

Este es uno de los inconvenientes de utilizar la resolución numérica (como hace MATLAB)
para dibujar el diagrama de Nyquist, ya que no permite la visualización de los círculos de radio
infinito, y por tanto, analizar si el diagrama rodea o no al punto crítico.

Ejemplo 5.14
2( s  3)
Vea si el sistema cuya función de transferencia en lazo abierto G  s  H  s   es
s ( s  1)
estable o no.

Lo dibujamos en MATLAB mediante las instrucciones:

num = [ 2 6 ]
den = [1 -1 0]
sys=tf(num,den);
nyquist (sys);

2  s  3
Figura 5.30. Diagrama de Nyquist de G  s  
s  s  1

La función de transferencia tiene un polo ( s = 1 ) en el semiplano derecho del plano s, o sea

P=1. Por tanto, el sistema es inestable en lazo abierto.

En la figura anterior, vemos que el diagrama de Nyquist encierra una vez el punto - 1 + j0 en
sentido inverso a las agujas del reloj; o sea N = -1, luego como Z = N + P, tenemos Z = 0 que
indica que no hay un cero de 1+G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s, luego el sistema

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 237

Capítulo 5 Regulación Automática

en lazo cerrado es estable. Este es un caso en el que un sistema inestable en lazo abierto se
vuelve estable cuando se cierra el lazo.

El sistema es condicionalmente estable, ya que si se hace más pequeña la ganancia, el trazado

no rodea al punto crítico y el sistema, en este caso, sería inestable.

Ejemplo 5.15
Sistemas con retardo: Como ya se vio en apartados anteriores, si se desea trazar el diagrama
de Bode de un sistema con retardo, habrá que trazar el de F(s) y al diagrama de fases añadir un
desfase de to en cada frecuencia. Para analizar la estabilidad en lazo cerrado, el criterio de
Routh no permitía tratar este tipo de sistemas. Sin embargo, el criterio de Nyquist sí. Para ello,
a cada frecuencia hay que añadir el desfase comentado anteriormente, pero sin alterar el
módulo. Por tanto, un punto correspondiente a una frecuencia sufre un giro hacia la izquierda,
como se aprecia en la figura 5.31 donde los puntos de las curvas con las distintas
circunferencias corresponderían a puntos con la misma frecuencia. En esta figura se muestra la
representación de los sistemas dados por la función de transferencia siguiente:

1
G ( s)  e  st0
s ( s  1)

y con retardos t0 =0, 0.5 , 1 y 5. Se aprecia que el efecto de un retardo puede desestabilizar a
un sistema, como ocurre con el último de ellos. Lo dibujamos en MATLAB mediante las
instrucciones:

a=tf(1,conv([ 1 0],[1 1]));

b=tf([1],conv([ 1 0],[1 1]),'InputDelay',0.5);
c=tf([1],conv([ 1 0],[1 1]),'InputDelay',1);
d=tf([1],conv([ 1 0],[1 1]),'InputDelay',5);
nyquist(a,b,c,d);

238 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

Figura 5.31. Diagrama de Nyquist de distintos sistemas retardados

5.5. ESPECIFICACIONES EN FRECUENCIA

Al igual que en el tema correspondiente se trataron las especificaciones en el dominio del

tiempo, tales como el tiempo de asentamiento, el máximo pico o máxima sobreelongación, etc en
éste van a exponerse algunas de las especificaciones en el dominio de la frecuencia más utilizadas,
en concreto el ancho de banda, el pico de resonancia, el margen de fase y el margen de ganancia.

5.5.1. Ancho de banda

El ancho de banda (BW del inglés band width) se define como la frecuencia a la que el
módulo de la función de transferencia en lazo cerrado es el 70.7% del módulo a baja frecuencia.
En el diagrama de Bode, esto corresponde a una caída de 3 dB.

El ancho de banda es una medida del rechazo al ruido de los sistemas y a un ancho de
banda mayor, más sensible será el sistema ante estas señales con componentes de altas
frecuencias. Por la misma razón, existe una relación directa entre el ancho de banda y la velocidad
de respuesta de los sistemas y las medidas que caracterizan a ésta, como son el tiempo de pico y
el de subida. Por tanto, a la hora de diseñar un sistema de control existirá un compromiso entre
conseguir una respuesta lo suficientemente alta y un rechazo de perturbaciones aceptable.

Si el sistema en lazo cerrado se comporta como un sistema de primer orden, el ancho de

banda estará próximo a la frecuencia de corte, que se producía a frecuencia =p, siendo p el polo
del sistema, tal y como se vio al estudiar el diagrama de Bode de este tipo de sistemas. De forma
análoga, para un sistema de segundo orden en lazo cerrado, el ancho de banda andará cercano a
=n, es decir próximo a la frecuencia natural, cometiéndose poco error al hacer esta
aproximación.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 239

Capítulo 5 Regulación Automática

En la figura siguiente se muestra el ancho de banda de un sistema de segundo orden

empleando para ello la representación del diagrama de Bode de un sistema de este tipo, con un
coeficiente de amortiguamiento tal que presente pico de resonancia:

Figura 5.32. Representación del ancho de banda de un sistema de 2º orden

5.5.2. Pico de resonancia

El significado de este parámetro ya se ha analizado a lo largo de este capítulo.

5.5.3. Margen de ganancia

El margen de ganancia (MG o GM del inglés Gain Margin) es uno de los criterios más
empleados para medir la estabilidad relativa de sistemas de control. En el dominio de la frecuencia,
el margen de ganancia se emplea para indicar la cercanía de la intersección del eje real negativo
con el diagrama de Nyquist de G(j) al punto crítico (-1,j0). Se define como

240 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

1
Margen de ganancia = MG = 20 log  20 log G ( j cmg ) en dB
G ( j cmg )


donde cmg es la frecuencia de cruce de fase que es donde arg G ( j cmg )  180º .
Esta frecuencia es aquélla en la que el diagrama de Nyquist corta el eje real negativo. Por tanto
podemos definir el margen de ganancia como: La cantidad de ganancia en (dB) que se
pueden añadir al lazo antes de que el sistema en lazo cerrado se vuelva inestable.
Este hecho puede apreciarse en la figura 5.33

G( j cmg )
   cmg

Figura 5.33. Representación del margen de ganancia

Cuando el diagrama de Nyquist no corta al eje real negativo, lo que ocurre en sistemas de
primer o segundo orden puros, el margen de ganancia es infinito en dB. Esto indica, que en estos
sistemas se puede aumentar sin límite su ganancia sin que se haga inestable.

Cuando el diagrama de Nyquist pasa por el punto –1+j0, el margen de ganancia es 0 dB,
lo que significa que la ganancia de lazo no puede crecer más, ya que el sistema está en el margen
de inestabilidad. El sistema es críticamente estable.

Cuando el cruce de fase está a la izquierda del punto -1+j0, el margen de ganancia es
negativo en dB, y la ganancia de lazo se debe reducir en el margen de ganancia para alcanzar la
estabilidad. El sistema es inestable.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 241

Capítulo 5 Regulación Automática

5.5.4.Margen de fase

El margen de ganancia por sí solo puede resultar insuficiente para indicar la estabilidad
relativa de un sistema. El margen de fase (MF o PM del ingles Phase Margin) se define como el
ángulo en grados que la traza G(j) debe rotar alrededor del origen, para que el cruce de ganancia
pase por el punto –1+j0. El cruce de ganancia es un punto sobre el diagrama polar de G(j) en el
cual su magnitud es igual a 1. Esto puede apreciarse en la figura 5.34.

MF

   cmf

Figura 5.34. Representación del margen de fase

En contraste al margen de ganancia que se determina por la ganancia de lazo, el margen

de fase indica el efecto sobre la estabilidad del sistema debido a cambios en los parámetros del
sistema que teóricamente afectan la fase por una cantidad igual en todas las frecuencias. El
margen de fase es la cantidad de retardo puro (medido en grados) que se puede añadir al sistema
antes de que el sistema en lazo cerrado se vuelva inestable.

En los sistemas de fase mínima se puede expresar como:

MF  180º  arg  G ( j cmf ) 

donde cmf, es la frecuencia de corte con la circunferencia de radio unidad, es decir, la

frecuencia a la que el módulo de G(j) vale la unidad, como se aprecia en la figura anterior.

242 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

Al igual que ocurre con el margen de ganancia, el margen de fase por sí solo no aporta
información suficiente sobre la estabilidad relativa, debiéndose complementar con el margen de
ganancia.

Para un sistema de fase mínima, los márgenes de ganancia y de fase deben ser positivos
para que sea el sistema estable. Los márgenes negativos indican inestabilidad. Para obtener un
sistema satisfactorio, el margen de fase debe estar entre 30 y 60, y el margen de ganancia debe
ser mayor de 6 dB. Con estos valores un sistema de fase mínima tiene una estabilidad garantizada.
Para sistemas de fase no mínima el criterio de estabilidad en relación a los márgenes de fase y de
ganancia es el opuesto, es decir, estos han de ser negativos para estabilidad.

Ejemplo 5.16
Veamos como ejemplo los márgenes de ganancia y de fase del sistema cuya función de
transferencia de lazo es:

1
G s 
s ( s  1)( s  3)

Se calcularán de forma analítica los márgenes de fase y ganancia.

MG: La frecuencia cmg a la que se produce el margen de ganancia será aquella que verifique:


90º  atan  atan  180º
3

que se produce en =1.73.

1
El módulo para esta frecuencia es G ( j cmg )   0.0833
 cmg 1   2
cmg 32   cmg
2

El margen de ganancia es por tanto MG  20 log(0.083)  21.5dB

MF: El margen de fase se mide a la frecuencia cmf a la que el módulo de G(j) vale la unidad.
Así:

1
G ( j cmf )  1
 cmf 1   2
cmf 32   cmf
2

Resolviendo esta ecuación resulta cmf =0.316. De esta forma, el margen de fase será:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 243

Capítulo 5 Regulación Automática

 cmf
MF  90  arctg  cmf  arctg  180º  66.4º
3

Estos resultados se pueden comprobar en las figuras siguientes:

Figura 5.35. Representación en Nyquist del MG y el MF del sistema

Figura 5.36. Representación en Bode del MG y el MF del sistema

244 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

La figura 5.36 ilustra cómo obtener los márgenes de fase y ganancia a partir del diagrama de
Bode.

Las gráficas han sido obtenidas a partir de las siguientes funciones, donde además se incluye la
función margins, que devuelve el margen de ganancia (no en dB) el de fase, y las frecuencias a la
que se producen.

a=tf(1,conv([1 1 0],[1 3]));

w=logspace(-2,2,1000);
[re,im]=nyquist(a,w);
% Figura del diagrama Nyquist
figure(1)
plot(re(1,:),im(1,:),'r');
axis([-4 4 -4 4])
circle(1,0,0,200,'g')
[mag,fase]=bode(a,w);
[Gm,Pm,wcg,wcp] = margin(a);
figure(2)
subplot(2,1,1)
semilogx(w,20*log10(mag(1,:)),wcg,-20*log10(Gm),'x')
subplot(2,1,2)
semilogx(w,fase(1,:),wcp,-180+Pm,'x')

Ejemplo 5.17
Este ejemplo muestra la influencia del cambio de la ganancia en un sistema de tercer orden en
su estabilidad relativa, analizando ésta mediante el margen de fase, obtenido a partir del
diagrama de Nyquist.

Para ello se analiza el siguiente sistema en lazo abierto:

Kp
GH 
s  s  s  1
2

cuya función de transferencia en lazo cerrado con realimentación unitaria es:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 245

Capítulo 5 Regulación Automática

GH K
 3 2 p
1  GH s  s  s  K p

Mostremos sus características para algunos valores de la ganancia:

(a) La ganancia de lazo es baja: Kp=0.3

La traza de Nyquist corta al eje real negativo en un punto que está muy lejano a la derecha del
punto (-1,j0). En concreto el margen de ganancia es de 3.3 (unos 10 dB) y el de fase de 70.7º.
La respuesta al escalón está bien amortiguada. Ambas gráficas se muestran a continuación:

Figura 5.37. Traza de Nyquist para el apartado a)

246 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

Figura 5.38. Diagrama de Bode correspondiente al sistema del apartado a)

(b) La ganancia K se incrementa. Kp=0.5

La intersección se acerca al punto (-1+j0); el sistema aún es estable, ya que el punto (-1+j0) no
está encerrado, pero la respuesta al escalón tiene un sobrepaso máximo grande.

Los márgenes de ganancia y fase son ahora de 2 (6 dB) y 50.3º respectivamente. Se muestran
las mismas gráficas del anterior para compararlas.

Figura 5.39. Traza de Nyquist para el apartado b)

Figura 5.40. Diagrama de Bode correspondiente al sistema del apartado b)

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 247

Capítulo 5 Regulación Automática

(c) La ganancia se incrementa aún más. Kp=1

En este caso el diagrama de Nyquist pasa a través del punto (-1+j0) y el sistema es
críticamente estable, estando ahora en el límite de estabilidad. La respuesta al escalón se
vuelve oscilatoria con amplitud constante, como se observa en las siguientes gráficas.

El margen de fase es ahora de 0º, típico de un sistema con estas características y el margen de
ganancia de 1 (0 dB).

Figura 5.41. Traza de Nyquist para el apartado c)

Figura 5.42. Diagrama de Bode correspondiente al sistema del apartado c)

248 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

(d) K es relativamente grande. Kp=1.5

La traza de Nyquist encierra ahora el punto (-1+j0), y el sistema es inestable. La respuesta al

escalón se vuelve no acotada. Al margen de fase es menor que 0º y el de ganancia menor que
0dB.

Figura 5.43. Traza de Nyquist para el apartado d)

Figura 5.44. Diagrama de Bode correspondiente al sistema del apartado d)

A continuación se muestra el código MATLAB utilizado para generar las ocho gráficas
anteriores:

close all

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 249

Capítulo 5 Regulación Automática

clear all
for kp=[0.3 0.5 1 1.5];
a=tf(kp,[1 1 1 0]);
% Muestra los márgenes de estabilidad
[Gm,Pm,wcg,wcp] = margin(a)
w=logspace(-2,2,1000);
% Dibuja el diagrama de Nyquist
[re,im]=nyquist(a,w);
figure
plot(re(1,:),im(1,:),'r');
axis([-2 2 -2 2])
circle(1,0,0,200,'g')
xlabel('Real')
ylabel('Imag')
title('Diagrama de Nyquist')
figure
% Dibuja la respuesta temporal en lazo cerrado
b=feedback(a,1);
[y,t]=step(b,25);
plot(t,y,'r');
ylabel('Amplitud')
xlabel('Tiempo')
title('Respuesta temporal ante salto escalón')
end

250 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

5.6 OTROS EJEMPLOS

5.6.1 Ejemplos previos

Ejemplo 5.18
Un aeroplano de despegue vertical (VTOL) es un vehículo inherentemente inestable y requiere
un sistema automático de estabilización. En la figura aparece el diseño, en forma de diagrama de
bloques, para un sistema de estabilización de un VTOL. A 40 nudos, la dinámica del vehículo se
representa aproximadamente por la función de transferencia

10
G(s) 
s  0.25
2

El actuador y el filtro se representan por las funciones de transferencia:

K ( s  7)
Gc ( s )  H s  s
s2

a) Dibújese el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto, cuando K=6.

b) Determínense los márgenes de ganancia y de fase del sistema.

c) Determínese el error en estado estacionario para un viento perturbador que provoca un

escalón, Td(s)=1/s.

d) Determínese la amplitud máxima de la respuesta en frecuencia del sistema en lazo cerrado, así
como la frecuencia a la que se presenta.

+
r(s) + (s)
+
Gc G
-

a) Con K=6, la función de transferencia en lazo abierto del sistema es

s 
840   1 s
60( s  7) s 7 
Gc ( s )G ( s ) H ( s )  
( s  2)( s  0.25)  s    s 2 
2

  1     1
 2    0.5  

expresados adecuadamente para el trazado del diagrama de Bode. En este diagrama hay que
considerar las siguientes contribuciones:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 251

Capítulo 5 Regulación Automática

- Una constante 840 que contribuye en el diagrama de amplitud con 20 log 840  58.5 db y en
el diagrama de fase con 0o.

- Un cero a la frecuencia 0, que contribuye en el diagrama de amplitud con 20 log  y en el

diagrama de fase con 90º

- Dos polos imaginarios puros a la frecuencia 0.5, que contribuye en el diagrama de amplitud
 2 
con 20 log 1  2  , contribución que se hace infinito a la frecuencia 0.5 y en el diagrama
 0.5 
de fase con -180o a partir de la frecuencia 0.5, por lo que éste presentará una discontinuidad
fuerte a esa frecuencia.

- Un polo real negativo a la frecuencia 2, que contribuye en el diagrama de amplitud con

2 
20 log 1  2
y en el diagrama de fase con  arctg
2 2

- Un cero real negativo a la frecuencia 7, que contribuye en el diagrama de amplitud con

2 
20 log 1  2
y en el diagrama de fase con arctg
7 7

Teniendo en cuenta estas contribuciones se obtienen los siguientes diagramas de amplitud y de

fase de la figura.

Figura 5.45. Diagrama de Bode para K=6

252 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

b) En el diagrama de fase se observa que nose produce el corte con la línea de -180o, luego el
margen de ganancia del sistema es MGdB = . En el diagrama de amplitud se observa que el

corte con la línea de 0 dB se produce a la frecuencia 60 rad/s , para la que el diagrama de
fase presenta un valor de aproximadamente -95o, luego el margen de fase es aproximadamente de
180o-95o=85o.

c) Respecto a la entrada Td(s) se obtiene la siguiente función de transferencia:

G s 10  s  2  10  s  2 
  3 2
1  G  s  H  s  Gc  s   s  2   s  0.25   10 Ks  s  7  s  s  2  10 K   s  0.25  70 K   0.5
2

que para K=6 corresponde a un sistema estable, puesto que anteriormente se han determinado
margen de ganancia infinito y margen de fase positivo. La ganancia en estado estacionario de esta
función de transferencia es igual a 40, independiente del valor de K. Luego un escalón unitario en
Td(t) provocan 40 rad de desviación en la posición (t) respecto a la referencia r(t).

d) Respecto a la entrada R(s) y con K=6 la función de transferencia del sistema en lazo cerrado es:

Gc  s  G  s  60  s  7 
 3
1  Gc  s  G  s  H  s  s  62s 2  420.5s  0.5

que tiene todos sus ceros (-7) y polos (-0.0012, -7.7446, -54.2542) situados en el eje real del
semiplano-s izquierdo, correspondiendo la menor frecuencia a uno de los polos. Sin representar
el diagrama de Bode, por la naturaleza de los ceros y polos y por la situación relativa de éstos se
sabe que la máxima ganancia del sistema se presenta a baja frecuencia, con valor

20 log Kcc = 20 log 840  58.5 dB

Ejemplo 5.19
La función de transferencia en lazo abierto de un sistema de control con realimentación unitaria
es:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 253

Capítulo 5 Regulación Automática

K
G s 
s  0.1s  1 s  1

a) Determinar el valor de K para que el pico de resonancia Mr del sistema sea igual a 1.4.

b) Determinar el valor de K para que el margen de ganancia del sistema sea 20 dB.

c) Determinar el valor de K para que el margen de fase del sistema sea 60o.

a) La función de transferencia del sistema en lazo cerrado es:

G s K
M s  
1  G  s  s 1  0.1s  s  1  K

al tratarse de un sistema de tercer orden no se puede aplicar la expresión:

1
Mr 
2 1   2

para el cálculo de pico de resonancia Mr. El problema se debería resolver de forma gráfica
haciendo uso de la carta de Nichols. Esta carta nos permite obtener la respuesta en frecuencia del
sistema en lazo cerrado a partir de la representación magnitud-fase del sistema en lazo abierto.
No obstante, también se puede resolver de forma analítica si suponemos que la ecuación
característica del sistema tiene dos raíces complejas dominantes, y se exige que estas raíces tengan
un coeficiente de amortiguamiento =0.4 para que Mr=1.4. Concretamente, expresando la
ecuación característica de la forma:

s 1  0.1s  s  1  K  0.1 s  p   s 2  2 n s   n2 

sustituyendo =0.4 , desarrollando las expresiones e igualando términos se llega a:

1.1  0.1 0.8 n  p   p  11  0.8 n

  n  1.11 , p  10.1

1  0.1 n2  0.8 n p 

K  0.1 n2 p  K  1.24

254 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

la parte real de las raíces complejas, n=0.44, es mucho menor que la raíz real, p=10.1, luego
efectivamente con K=1.24 se puede conseguir el objetivo (Mr=1.4).

b) Este apartado se puede resolver gráficamente, representando el diagrama de Bode de G(s) con
K=1, obteniendo su margen de ganancia, y determinando cuánto hay que desplazar el diagrama
de amplitud para que el margen de ganancia sea 20 dB. Este último paso equivale a aplicar la
expresión

MGdeseado = 20 dB = MGmedido - 20 log K

Hay que recordar que, normalmente, un aumento de K disminuye el margen de ganancia del
sistema. Utilizar la siguiente figura, que representa el diagrama de Bode exacto para G(s)/K, para
calcular el valor de K según el procedimiento descrito.

Figura 5.46. Diagrama de Bode del apartado b)

Otra forma, analítica, difiere de la anterior en que el MG se calcula analíticamente. Así:


arg  G  j    180º  90º atan  atan  180º  a  b  90º
10
2
 tan  a  b      1   cg  10
10

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 255

Capítulo 5 Regulación Automática


G j 10  dB
 20 log 10  20 log 1  10  20 log 1 
10
100
 20.82  MG  20.82 dB

Luego para disminuir el MG, la ganancia K aumentar tal que aporte 20logK=0.82dB => K=1.1.
Compárese con el resultado obtenido gráficamente.

c) De manera similar al apartado (b), éste se puede resolver gráficamente sobre el diagrama de
Bode de G(s) con K=1, determinando cuánto hay que desplazar el diagrama de amplitud para que
el margen de fase sea 60o. Este último paso equivale a aplicar la expresión

0 dB = Amplitud a la frecuencia que se presenta el MFdeseado + 20 log K

Utilizar el diagrama de Bode de G(s)/K para calcular el nuevo valor de K. Otra forma, analítica,
difiere de la anterior en que la amplitud a la que se presenta el margen de fase deseado se calcula
analíticamente. Así:


MF  60º  arg  G  j    120º  90º  atan  atan  120º  a  b  30º
10



10  tan  30º   0.58  0.058 2  1.1  0.58  0    0.51
2 cf
1
10

0.512
G  j 0.51 dB  20 log 0.51  20 log 1  0.512  20 log 1   20 log1.74
100

como la amplitud es mayor de 0 dB, la ganancia K debe disminuir tal que 1.74K=1 => K=0.57.
Compárese con el resultado obtenido gráficamente.

256 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

5.6.2 Procedimiento de diseño para la red de adelanto

 Elegir una frecuencia de diseño c para la red superior a la frecuencia cf (frecuencia a la

que el diagrama de amplitud toma el valor de 0 dB) del sistema sin compensar. De esta
forma la amplitud del sistema sin compensar a la frecuencia c es menor que la unidad y

puede ser compensada por la amplitud de la red de adelanto a esa frecuencia.

 Calcular la fase  que debe aportar la red de adelanto para que a la frecuencia c se

consiga un margen de fase deseado (igual o superior al especificado). Equivale a utilizar

la siguiente expresión:

  MFdeseado  180º  arg  G  j  

 Determinar la frecuencia del cero so y del polo sp de la red tal que a la frecuencia c la

ganancia de la red compense a la ganancia del proceso. Equivale a utilizar las expresiones

sen sen
 so  c  sp  c
1
 cos cos  G  j c 
G  j c 

 Obtener la función de transferencia de la red, como:

s
1
 so
Gc  s  
s
1
 sp

Observación: Este procedimiento garantiza que se consigue el margen de fase deseado. Si

además existe especificación de margen de ganancia o cualquier otra especificación, puede ocurrir
que con la primera elección de c no se consiga la especificación y sea necesario efectuar otro

intento. En el caso de que el margen de ganancia del sistema sin compensar sea finito, se recomienda
que la frecuencia de diseño c de la red se elija entre cf y cg.

Ejemplo 5.20
En la figura se muestra el sistema de control para el vehículo del módulo de excursión lunar del
Apolo 11. La amortiguación del vehículo es despreciable y la posición se controla por chorros de

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 257

Capítulo 5 Regulación Automática

gas. El momento de torsión, en primera aproximación, se considerará proporcional a la señal

V(s), de forma que T(s)=K2V(s). El diseñador puede seleccionar la ganancia del circuito de modo
que proporcione una amortiguación adecuada. Se necesita un coeficiente de amortiguamiento de
0.5 (margen de fase aproximado de 50o) y un tiempo de asentamiento menor de 2 s. Determínese
un compensador Gc(s) por red de adelanto usando (a) técnicas de respuesta en frecuencia y (b)
métodos del lugar de las raíces.

Vehículo
Compensador Actuador
r(s) + (s)
V T 1
Gc(s) K2
-
Js 2

K1

Englobando la dinámica del actuador, del vehículo y del sensor, el proceso a compensar tiene la
siguiente función de transferencia:

K K1 K 2
G s  siendo K 
s2 J

a) El sistema sin compensar tiene un margen de fase de 0o y un margen de ganancia es 0 dB, se

trata de un sistema en el límite de la estabilidad. Para proceder a la compensación por adelanto
sin que se altere la ganancia del proceso a bajas frecuencias, con lo que se mantienen los errores y
los coeficientes de error que tuviera el proceso, se recomienda seguir el procedimiento del
esquema anterior.

En este caso concreto, la cf del sistema sin compensar se obtiene de la siguiente expresión:

K
20 log K  40 log   0   1   cf  K
2

luego si se elige c=3 > cf , se está imponiendo la siguiente condición a la ganancia K<9.

Eligiendo K=1, con la especificación MF=50o, se obtienen los siguientes resultados:

K
arg  G  j    180º G  j c    0.1111
9
  50º 180º (180º )  50º

258 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

0.766 0.766
 so  3ꞏ  0.275 ;  sp  3ꞏ  4.3224
9  0.6428 0.6428  0.1111

Los diagramas de amplitud y de fase de la red diseñada se determinan a partir de las expresiones
siguientes:

s
 1 15.72 s  0.275
Gc  s   0.275 
 
s
1  s  4.3224 
4.3224

2 2
Gc  j   20 log 1   20 log 1 
0.2752 4.32242

 
arg  Gc  j    atan  atan
0.275 4.3224

wsp
20 log  24dB
wso

=50º

c=3

Figura 5.47. Diagrama de Bode de la red compensadora

La siguiente figura representa los diagramas de amplitud (parte superior) y de fase (parte inferior)
del sistema sin compensar (gráfica inferior) y del sistema compensado (gráfica superior). Los de
este último se obtienen sumando las contribuciones en amplitud y en fase del sistema sin

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 259

Capítulo 5 Regulación Automática

compensar y las de la red de adelanto. Los márgenes, MG=infinito y MF=50o, están dentro de
las especificaciones.

MF=50

c

Figura 5.48. Diagrama de Bode de los sistemas sin compensar y compensado

Nos queda por comprobar si la otra especificación, tiempo de asentamiento menor de 2 seg, se
cumple. Para ello se calcula la función de transferencia del sistema en lazo cerrado:

Gc  s  G  s  15.72s  4.32
 3
1  Gc  s  G  s  s  4.32 s 2  15.72 s  4.32

cuyos polos son -0.3 y -2±3.24j, en el que domina la constante de tiempo =1/0.3=3.33 asociada
al polo real y al que corresponde un tiempo de asentamiento aproximado de 4=13.33 seg, muy
superior al especificado. Por tanto el diseño realizado no es totalmente adecuado. Habría que
probar otros valores de c y K (superiores, para que el ancho de banda lo sea también, y por tanto
disminuya el tiempo de asentamiento).

b) La dificultad de encontrar solución al problema planteado en (a) con una red de adelanto tiene
fácil explicación mediante el lugar de las raíces. Concretamente el lugar de las raíces de la planta
coincide con el eje imaginario, por lo que el sistema con control proporcional estaría siempre en
el límite de la estabilidad. La incorporación de una red de adelanto, introduce un cero y un polo,

260 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

estando el cero siempre a la derecha del polo, por tanto el lugar de las raíces tendría una forma
similar a la representada en la figura (que corresponde al sistema con la red compensadora del
apartado a).

Figura 5.49. Lugar de las raíces del sistema compensado

Una posibilidad de conseguir =0.5 y ts<2 seg es que las raíces complejas se sitúen en las ramas

que buscan las asíntotas y con parte real n > 2, necesaria para que el tiempo de asentamiento
sea inferior a 2 seg, pero siempre existirá una tercera raíz real que es dominante respecto a ellas
(es lo que ha ocurrido en el apartado a). Al probar con otros valores de c y K superiores se
consigue situar el cero de la red mucho más a la izquierda, de tal manera que la raíz real, aún
siendo dominante, tiene una constante de tiempo asociada inferior a 0.5 seg. Otra solución
posible es que el cero del compensador cancele uno de los polos de la planta, y el lugar de las
raíces tenga la forma representada en la siguiente figura, sobre el que sí es más fácil conseguir las
especificaciones.

Figura 5.50. Lugar de las raíces del sistema con cancelación de un polo y un cero

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 261

Capítulo 5 Regulación Automática

La ecuación característica en este caso es:

s K
1  0  s 2  ps  K  0
s  p s2

luego de las especificaciones, se tiene que el sistema se debe comportar como de segundo orden
con =0.5 y n>4, que se traducen a:

p  2 n  4 y K   n2  16

5.6.3 Procedimiento de diseño para la red de retardo

 Determinar gráfica o analíticamente la frecuencia c a la que el sistema sin compensar

presenta una fase de:

arg  G  j c    MFdeseado  180º 5º

Esta expresión equivale a suponer que la contribución de la red de retardo a esa frecuencia

va a ser = -5o. El margen de fase deseado debe ser mayor o igual que el especificado.

 Determinar gráfica o analíticamente, la ganancia del proceso a esa frecuencia.

 Situar la frecuencia so asociada al cero de la red de retardo una década antes de c.:

 so  0.1 c

 Determinar la frecuencia sp asociada al polo de la red tal que la ganancia de la red a la

frecuencia c compense la ganancia del proceso. Equivale a utilizar la siguiente expresión:

 so
 sp 
G  j c 

 Obtener la función de transferencia de la red.

Observación: Este procedimiento garantiza que se consigue un margen de fase algo menor que el
deseado. Si además existe especificación de margen de ganancia u otra especificación, puede ocurrir

262 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

que con la primera elección de la frecuencia so no se consiga la especificación y sea necesario

efectuar otro intento.

Ejemplo 5.21
Un sistema de control con realimentación unitaria tiene una planta con la siguiente función de
transferencia:

K
G s 
s  s 
s   10    1
2  6 

Se desea tener un coeficiente de error de velocidad Kv=20, un margen de fase de 45o y un ancho
de banda igual o mayor que 2 rad/s. Diseñar una red de retardo de fase para cumplir dichas
especificaciones.

El coeficiente de error de velocidad del sistema con Gc(s)=1 es:

K
K v  lim sG  s  
s 0 10

luego para que Kv sea igual a 20, la ganancia debe ser de K=200.

Para trazar el diagrama de Bode de la planta sin compensar pero con K=200 hay que tener en
cuenta las siguientes contribuciones: una constante de 20, un polo a la frecuencia 0, un polo real
negativo a la frecuencia 6 y un polo real negativo a la frecuencia 200.

En la figura, que se incluye más adelante, se puede ver dicho diagrama junto con el del sistema
compensado.

De las gráficas superiores, que corresponden al sistema sin compensar, se observa que los
márgenes de ganancia y de fase son muy pequeños y, por tanto, están muy por debajo de las
especificaciones.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 263

Capítulo 5 Regulación Automática

wsp
20 log  14dB
wso

-5º
wc

Figura 5.51. Diagrama de Bode de la red

Se pide diseñar una red de retardo. Como hay que conseguir Kv=20, se recomienda considerar la
ganancia obtenida anteriormente como parte del sistema a compensar y aplicar el procedimiento
de diseño anterior. En este caso concreto, si se elige MF=45o se obtienen los siguientes
resultados:

arg  G  j c    45º 180º 5º  130º   c  3.5 rad / s

G  j c   4.8186
0.35
 so  0.35  sp   0.07
4.8186

Los diagramas de amplitud y de fase de la red diseñada se determinan a partir de la expresión:

s
1
0.35 s  0.35
Gc  s   
 1 5ꞏ s  0.07 
s
0.07

La siguiente gráfica representa los diagramas de amplitud y de fase de los sistemas sin compensar
(gráficas superiores) y compensado (gráficas inferiores), el nuevo margen MF=45o está dentro de
las especificaciones.

264 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

Figura 5.52. Diagrama de Bode del sistema compensado y sin compensar

Nos queda por comprobar si la otra especificación, el ancho de banda, es igual o mayor que
2rad/s. Para ello se calcula la función de transferencia del sistema en lazo cerrado:

Gc  s  G  s  498.065s  175.5417
 4
1  Gc  s  G  s  s  26.0731s  121.9017 s 2  506.842s  175.5417
3

que tiene un cero en -0.35, debido a la red, y polos en -0.3780, -2.1983±j4.1447, -21.4786. La
proximidad de uno de los polos al cero hace que el ancho de banda del sistema venga
prácticamente fijado por el polo complejo conjugado. Concretamente, se sabe que WB es

superior a n , siendo n=4.69 en este caso, por tanto, WB es mayor que 2 rad/s y se cumple la
especificación. En la siguiente figura se puede ver el diagrama de Bode del sistema en lazo
cerrado, donde se pone de manifiesto la afirmación anterior. Gráficamente se puede determinar
que el punto de corte con la recta de -3 dB y por tanto el ancho de banda se produce a la
frecuencia  6 rad/s.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 265

Capítulo 5 Regulación Automática

Figura 5.53. Diagrama de Bode del sistema en lazo cerrado

5.6.4 Procedimiento de diseño para PID

 Determinar gráfica o analíticamente la frecuencia a a la que el sistema sin compensar

presenta una fase de:

arg  G  j a    MFdeseado  180º

 Elegir una frecuencia de diseño c para el controlador, próxima a a y que cumpla la

condición particular:

c < a si se trata de un controlador PI

c > a si se trata de un controlador PD

De esta forma se garantiza que el controlador elegido va a poder compensar la fase del
sistema a la frecuencia c.

 Determinar gráfica o analíticamente, la ganancia y la fase del proceso para c.

266 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

 Calcular la fase  que debe aportar el controlador para que a la frecuencia c se consiga

un margen de fase deseado (igual o superior al especificado). Equivale a utilizar la

siguiente expresión:

  MFdeseado  180º arg  G  j c  

 Determinar la ganancia proporcional Kp del controlador, tal que a la frecuencia c la

ganancia del conjunto (proceso+controlador) sea la unidad. Utilizar la expresión:

cos
Kp 
G  j c 

 Resolver la siguiente ecuación, eligiendo alguna relación entre la ganancia integral y la

derivativa o el valor de alguna de ellas. En el caso particular PI, hacer KD=0, y en el caso

PD hacer KI=0.

KI sen
K D c  
c G  j c 

 Obtener la función de transferencia del controlador, como:

KI
Gc  s   K p   KDs
s

Observación: Este procedimiento garantiza que se consigue el margen de fase deseado. Si

además existe especificación de margen de ganancia o cualquier otra especificación, puede ocurrir
que con la primera elección de la frecuencia c no se consiga la especificación y sea necesario

efectuar otro intento.

Ejemplo 5.22
Una mesa estabilizada de precisión usa un tacómetro y un motor de corriente continua como se
muestra en la figura. Se desea mantener una alta precisión en estado estacionario para el control
de velocidad, para lo que se elige un controlador proporcional integral. Selecciónense los
parámetros del controlador tal que el sistema tenga una sobreelongación de aproximadamente el
10% (margen de fase aproximado de 60o) y un tiempo de asentamiento entre 0.5 y 1 s.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 267

Capítulo 5 Regulación Automática

Motor

R(s) + C(s)
0.1
25 Gc(s)
s  0.1
-

25
0.1s  1

Tacómetro

La función de transferencia del sistema en lazo abierto sin compensar se obtiene del producto de
las funciones de transferencia del motor y carga y del tacómetro:

2.5 25
FTLA  
 s  0.1 0.1s  1  s  1  s  1
  
 0.1   10 

Para trazar el diagrama de Bode de la planta sistema sin compensar, que se incluye en una figura
más adelante junto con el diagrama del sistema compensado, hay que tener en cuenta las
siguientes contribuciones: una constante de 25, un polo real negativo a la frecuencia 0.1 y un polo

real negativo a la frecuencia 10. En este diagrama se observa un MG  y un MF  . El

problema se puede plantear por tanto en estos términos: diseñar un controlador PI tal que el MF
del sistema se reduzca a 60o y el tiempo de asentamiento esté comprendido entre 0.5 y 1 sg. Para
resolverlo se recomienda aplicar el procedimiento de diseño para controladores PID, expuesto
anteriormente.

En este caso concreto:

a a
MF  60º  arg  G  j a    120º  atan  atan  120º  a  b  120º
0.1 10
a a

0.1 10  tan 120º   1.73  1.73 2  10.1  1.73  0    6
  a a a
1 a a
0.1 10

Si se elige c = 5 < a, se obtienen los siguientes resultados:

arg  G  j c    115.4º

G  j 5  dB  20 log 25  20 log 1  502  20 log 1  0.52  7 dB  G  j c   0.45

  60º 180º (115º )  4.6º

268 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

1 0.0802
Kp   2.22 K I  5ꞏ  0.89
0.45 0.45

Los diagramas de amplitud y de fase del controlador se determinan a partir de la función:

0.89
Gc  s   2.22 
s

Se muestra a continuación la figura del compensador. La siguiente figura representa los diagramas
de amplitud del sistema sin compensar (gráfica inferior) y del sistema compensado (gráfica
superior), y los diagramas de fase sin compensar (gráfica superior) y compensado (gráfica
inferior). En los que se observa la reducción del margen de fase.

20logKp7dB

-4.6º
c

Figura 5.54. Diagrama de Bode de un PI

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 269

Capítulo 5 Regulación Automática

Figura 5.55. Diagrama de Bode del sistema compensado y sin compensar

Nos queda por comprobar si la otra especificación, tiempo de asentamiento entre 0.5 y 1 s, se
cumple. Para ello se calcula la ecuación característica del sistema en lazo cerrado:

 0.89  0.1 25
1  Gc  s  G  s  Gt  s   1   2.22    0  s 3  10.1s 2  56.5s  22.25  0
 s  s  0.1 0.1s  1

cuyas raíces son -0.43 y -4.84±5.38j, en las que domina la raíz real con constante de tiempo
=1/0.43=2.33 asociada al polo real y a la que corresponde un tiempo de asentamiento
aproximado de 4=9.32 sg, muy superior al especificado. Por tanto el diseño realizado no es
totalmente adecuado. A continuación se hace una discusión sobre el lugar de las raíces que aclara
la dificultad de encontrar una solución al diseño PI.

El lugar de las raíces del sistema compensado con un bloque proporcional tiene la forma típica de
un sistema de segundo orden, en el que es posible conseguir raíces complejas con parte real igual
a (0.1+10)/2=5.05, y por tanto con tiempo de asentamiento ts=4/5.05=0.79 seg, que está
comprendido entre 0.5 y 1 como se especifica en el diseño. Bastaría imponer la especificación de
10% de sobreelongación (=0.6) para obtener el valor de la ganancia proporcional necesaria. El
único inconveniente de este diseño es que, debido al error en estado estacionario, no se alcanzaría

270 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 5

la alta precisión deseada. El controlador PI garantiza la precisión en estado estacionario, pero

introduce un polo en el origen y un cero en -KI/KP, tal que la respuesta del sistema compensado
se hace más lenta y no es posible cumplir las especificaciones de tiempo de asentamiento. La
siguiente figura muestra al lugar de las raíces del sistema diseñado anteriormente. El
inconveniente que se presenta es muy parecido al comentado en el apartado (b) del problema
5.21.

Figura 5.56. Lugar de las raíces del sistema compensado

Ejemplo 5.23
Repítase el problema anterior usando como compensador una red de adelanto y compárense los
resultados.

En el enunciado de este problema se plantea el diseño de una red de adelanto. La solución más
inmediata que evite la aparición de un polo real, más próximo al eje imaginario que las raíces
complejas, es la compensación mediante cancelación del polo en -0.1. La ecuación característica
debe ser:

s  0.1 0.1 25
1  0  s 2  10  p  s  10 p  25  0
s  p s  0.1 0.1s  1

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 271

Capítulo 5 Regulación Automática

Por otra parte, según las especificaciones, el sistema se debe comportar como de segundo orden
con Mp=10% (=0.6) y:

4
0.5  ts   1  6.67   n  13.33
0.6 n

que implican las siguientes condiciones sobre el polo de la red:

8  10  p  16 y 44.48  10 p  25  177.69

Así pues, p=4 puede ser una solución. La siguiente figura recoge el lugar de las raíces en este caso.
El diseño realizado sigue teniendo el inconveniente del diseño con controlador proporcional
respecto al diseño con controlador PI, ya que no elimina el error en estado estacionario.

Figura 5.57. Lugar de las raíces del sistema compensado

272 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

 CAPÍTULO 6
Diseño de Controladores
Capítulo 6 Regulación Automática

6.1 ACCIONES BÁSICAS DE CONTROL

Los distintos tipos de acciones básicas de control que podemos encontrarnos se clasifican en
las siguientes:

 De dos posiciones o de encendido / apagado (ON/OFF).

 Proporcionales (P).
 Integrales (I).
 Proporcionales-integrales (PI).
 Proporcionales-derivativos (PD).
 Proporcionales-integrales-derivativos (PID).

El esquema básico de un sistema de control se puede representar en el siguiente esquema, en

el que figuran el controlador, un actuador, la planta y un sensor. La señal de error alimenta al
controlador, que reacciona para corregir las posibles desviaciones respecto a la referencia. En la
mayor parte de los casos la salida del controlador es preciso amplificarla con el objeto de acometer
con el nivel de señal adecuado al actuador. Finalmente, la salida de la planta se realimenta a través
del elemento de medición (sensor), que se encarga de convertir esta señal a unidades convenientes
para poder comparar con la referencia.

Control
Automático

+ C(s)
R(s)
Amplificador Actuador Planta
-

Sensor

A continuación, trataremos de describir cada uno de los tipos de controladores comentados

con anterioridad:

274 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 6

6.1.1 Controlador de dos posiciones o de encendido / apagado

En este tipo de controlador el actuador sólo presenta dos posiciones predeterminadas que, en
la mayor parte de los casos, son solamente de encendido y apagado. Su principal ventaja es su
simplicidad y bajo coste, que lo hace ideal para su empleo en muchos sistemas de control, tanto
industriales como domésticos.

Por lo tanto, el funcionamiento de este tipo de controladores se basa en una conmutación en

función del valor que adquiera la señal de error. La zona o intervalo en el que se mueve esta señal
antes de que se produzcan las citadas conmutaciones es lo que se llama brecha diferencial. De esta
forma, la salida permanecerá continuamente dentro de esta brecha, conforme se vayan produciendo
las sucesivas conmutaciones, comportamiento característico de este tipo de controladores.

6.1.2 Controlador proporcional

En este tipo de controladores la señal de control es proporcional a la señal de error, de forma

que viene dada por la siguiente expresión:

u (t )  K p e(t )

donde Kp es la ganancia proporcional. Si transformamos por Laplace:

U(s)
 KP
E(s)

El diagrama de bloques correspondiente es el siguiente:

+
Kp
-

En el control proporcional la señal u(t) siempre sigue al error de forma que, a mayor error,
con más intensidad se produce la acción de control.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 275

Capítulo 6 Regulación Automática

6.1.3 Controlador integral

En este caso la derivada de la señal de control es proporcional al error o, lo que es lo mismo,

la señal de control es proporcional a la integral del error:

du(t)
 Kie(t)  u(t)   Kie(t)dt
dt

donde Ki se denomina ganancia integral.

Si transformamos por Laplace la expresión anterior nos queda:

U(s) K i

E(s) s

El diagrama de bloques representativo es el siguiente:

+ Ki
-
s

La primera consecuencia de la aplicación del control integral es que, para aquellas plantas que
no posean un integrador en el origen en la función de transferencia en lazo abierto (sistemas tipo 0),
el error pasa a ser cero ante la entrada escalón. Ya se demostró con anterioridad que en los sistemas
tipo 0 el error ante entrada escalón era constante. Por tanto, se consigue una importante mejora en la
respuesta estacionaria del sistema.

Otra característica del control integral es que la señal de control es, en todo momento, el área
encerrada bajo la curva temporal del error. Por ello, cuando el error sea cero la salida del controlador
integral será constante y, así mismo, cuando el error se mantenga constante, la señal de control será
una rampa, debido a la acumulación de área.

276 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 6

Es importante destacar también que, a pesar de la importante ventaja de la eliminación del

error estacionario ante entrada escalón, la aplicación de un control integral puede dar lugar a
respuestas oscilatorias de amplitud variable y de cierta lentitud.

6.1.4 Controlador proporcional-integral

La expresión de la señal de control es la siguiente:

t
Kp
u(t)  Kp  e(t)    e(t)  dt
Ti 0

donde Kp es la ganancia proporcional y Ti es la constante de tiempo integral.

Kp
Al cociente se le denomina Ki de forma que se emplea una forma u otra en función de
Ti
que se hable de constante de tiempo (o simplemente tiempo) integral (Ti) o de constante integral (Ki).

En forma de función de transferencia:

U (s)  1 
 kp  1 
E(s)  Ti  s 

El diagrama de bloques correspondiente es el que se presenta:

+ K p (1  Ti s)
- Ti s

Al igual que ocurre con el controlador integral, el controlador proporcional-integral también

puede dar lugar a respuestas más lentas y oscilatorias con amplitud variable pero, dependiendo de la
planta que se trate, la acción proporcional puede estabilizar un sistema que con un simple control
integral se hace inestable, hecho que se plasma en la flexibilidad de ubicación del cero del PI
mediante la constante de tiempo Ti.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 277

Capítulo 6 Regulación Automática

6.1.5 Controlador proporcional-derivativo

La acción de control se representa por la siguiente expresión:

de(t )
u (t )  K p  e(t )  K p  Td 
dt
que, en forma de función de transferencia, se nos queda:
U (s)
 K p  (1  Td  s )
E ( s)
Kp representa la ganancia proporcional y Td es la constante de tiempo derivativa. El producto
KpTd equivale a Kd de forma que se emplea una u otra forma en función de que se hable de constante
de tiempo (o tiempo) derivativo (Td) o de constante derivativa (Kd).

El diagrama de bloques de este tipo de controlador es el siguiente:

+
K p (1  Td s )
-

La acción de control derivativa presenta cierto carácter de anticipación puesto que responde a
la velocidad de cambio del error (su pendiente instantánea), con lo que se consigue que el valor que
adquiere dicho error no sea demasiado grande. Por lo tanto, se emprenden con antelación acciones
correctoras que, en definitiva, aumentan la estabilidad del sistema. Por otro lado, la acción derivativa
reduce la sobreoscilación de la salida añadiendo amortiguamiento, con lo que puede incrementarse el
valor de la ganancia del sistema para reducir el error en estado estacionario.
Por otra parte, el control derivativo tiene la desventaja de que aumenta el ancho de banda del
sistema global, es decir, amplifica las señales de ruido (según su diagrama de Bode, este controlador
amplifica las señales de alta frecuencia), lo que puede traer como consecuencia la saturación de los
actuadores.
Por último, comentar que la acción de control derivativa nunca se emplea sola, sino junto con
un control proporcional, de modo que en la señal de control no intervenga solo la pendiente del error
sino también el error mismo.

6.1.6 Controlador proporcional-integral-derivativo

Se comentará este tipo de controlador más adelante en este capítulo.

278 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 6

6.2 COMPENSACIÓN BASADA EN EL LUGAR DE LAS

RAÍCES.

Todo sistema de control se diseña para conseguir unas ciertas especificaciones que,
generalmente, hacen referencia a la respuesta transitoria (velocidad de respuesta, sobreoscilaciones,
etc), estacionaria (precisión o error estacionario), estabilidad absoluta y estabilidad relativa.

En sistemas complejos o que requieren para el diseño del sistema de control de un análisis
más elaborado, las especificaciones anteriores se suelen indicar tanto de forma cualitativa como
cuantitativa. En problemas de diseño sencillos, por el contrario, se proporcionan de manera general
sólo cuantitativamente como valores numéricos precisos. Por supuesto, en los primeros sistemas
comentados puede ocurrir que no sea posible que se cumplan todos los requerimientos
simultáneamente, debiendo llegar en este caso a una solución de compromiso dando una mayor
prioridad a aquellas especificaciones de relevancia superior.

Para cumplir con estas especificaciones, en algunos casos tan sólo será necesario introducir
una ganancia en el sistema (control proporcional), pero puede ser que con esto se disminuya la
estabilidad relativa o que incluso se llegue a la inestabilidad, por no decir las modificaciones que
puede sufrir la respuesta transitoria (todo ello observable a través del diagrama lugar de las raíces).
En estos casos, se hace imprescindible añadir un controlador más complejo, denominado
compensador, de manera que se puedan conseguir las especificaciones requeridas.

6.2.1 Consideraciones preliminares de diseño

A la hora del diseño de un compensador siempre se supondrá que la planta es fija e

inalterable, de forma que no podemos modificar sus características. Por lo tanto, el compensador se
encargará de mejorar el desempeño del sistema global para poder cumplir con las especificaciones.
Básicamente, el diseño de un compensador es el diseño de un filtro que permite reducir los
inconvenientes o características no deseadas del sistema original.

Emplearemos aquí el enfoque del lugar geométrico de las raíces para, gráficamente, con la
introducción de los ceros y polos en lazo abierto del compensador, determinar sus ubicaciones y
establecer los polos en lazo cerrado ajustando también la ganancia para cumplir las especificaciones

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 279

Capítulo 6 Regulación Automática

de desempeño. Esto implica utilizar un método de ensayo y error variando la posición de los polos y
ceros del compensador hasta que consigamos nuestro objetivo.

Por lo tanto, es preciso construir de nuevo el diagrama lugar de las raíces para cada variación
del compensador, por lo que el empleo del ordenador para el diseño es primordial por el ahorro de
tiempo que supone. El objetivo final será que los polos dominantes en lazo cerrado cumplan
efectivamente las especificaciones de desempeño impuestas al principio.

6.2.2 Efectos de la adición de polos

Generalmente, la adición de un polo en lazo abierto tiende a desplazar el lugar geométrico de

las raíces del sistema original hacia la derecha, por lo que se reduce la estabilidad relativa (los polos
dominantes se encuentran más cercanos al eje imaginario) y se incrementa el tiempo de
asentamiento (por la misma razón anterior). Incluso puede ocurrir que para el mismo valor de la
ganancia el sistema se vuelva inestable.

El efecto de la adición de polos se observa en las dos figuras siguientes, en las que se tiene el
lugar de las raíces de un sistema (a la izquierda) y el correspondiente al del sistema total después de
añadir un polo (a la derecha).

1 2

0.8
1.5

0.6
1
0.4
0.5
0.2
Imag Axis
Imag Axis

0 0

-0.2
-0.5

-0.4
-1
-0.6
-1.5
-0.8

-1 -2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis Real Axis

Incluso si se añade otro polo más, el lugar de las raíces se transforma en esto:

280 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 6

1.5

0.5

Imag Axis
0

-0.5

-1

-1.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

6.2.3 Efectos de la adición de ceros.

El efecto es justo el contrario que en el caso anterior, es decir, se desplaza el lugar

geométrico de las raíces del sistema original hacia la izquierda, con lo que se disminuye el tiempo de
asentamiento y también se mejora la estabilidad relativa. Además, dado el desplazamiento que se
produce, la introducción de un cero en lazo abierto puede hacer que un sistema pase de inestable a
estable.

Este efecto se aprecia partiendo del lugar de las raíces de un sistema, que es el que se
muestra a continuación:

1.5

0.5
Imag Axis

-0.5

-1

-1.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 281

Capítulo 6 Regulación Automática

Tras la adición de un cero, en función de la ubicación de éste, se pueden obtener distintos

lugares de las raíces del sistema total, todos desplazados a la izquierda:

2 2

1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

Imag Axis
Imag Axis

0 0

-0.5 -0.5

-1 -1

-1.5 -1.5

-2 -2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis Real Axis

2.5

1.5

0.5
Imag Axis

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

6.2.4 Análisis de controladores típicos en el lugar de las raíces

Control PID:
Con este controlador conseguimos combinar las tres acciones vistas anteriormente, de forma
que la señal de control viene dada por la expresión:

t
kp de(t )
u (t )  k p  e(t ) 
Ti  e(t )  dt 
0
k p  Td 
dt
en forma de función de transferencia:

282 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 6

U ( s) 1
 K p  (1   Td s )
E ( s) Ti s
El diagrama de bloques representativo de este tipo de controladores es el siguiente:

+ K p (1  Ti s  TiTd s 2 )
- Ti s

La acción proporcional varía cada vez que se modifica el error y alcanza un valor estacionario
cuando lo alcanza éste. La acción integral es acumulativa (es el área bajo la curva del error, como se
comentó con anterioridad) y, por tanto, tiene en cuenta la historia pasada del error. Solo alcanza un
estacionario cuando el error es cero. En cuanto a la acción derivativa, es anticipativa (proporcional a
las variaciones instantáneas del error) y se anula cuando el error se hace constante.

En este tipo de controladores, es responsabilidad del diseñador el llegar a una combinación

adecuada de las tres acciones de control involucradas o, lo que es lo mismo, llegar a los valores
oportunos de Kp, Ti y Td para la ubicación adecuada de sus polos y ceros con el objeto de cumplir las
especificaciones de desempeño. En cualquier caso, los parámetros deben ajustarse para que los ceros
que se obtengan sean reales y estén en el semiplano izquierdo.

Indicar que los tipos de controladores proporcional, proporcional-derivativo y proporcional-

integral no son más que casos particulares de éste tras anular o hacer tender a infinito las constantes
adecuadas:

 Proporcional (P): Td = 0, Ti 
 Proporcional-integral (PI): Td = 0
 Proporcional-derivativo (PD): Ti 

Redes de adelanto y de retardo de fase:

Este tipo de controladores se asemeja más al concepto de que el diseño de controladores se
puede considerar como el diseño de filtros. Como es conocido, un filtro puede ser paso-bajo, paso-
alto o paso-banda.

La función de transferencia de una red de adelanto y la de una red de retraso se construyen

en base a la misma expresión general:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 283

Capítulo 6 Regulación Automática

1
s
G ( s)  aT
1
s
T
Se observa que está constituida por un cero y un polo. La ubicación relativa entre los dos
determina el tipo de red:
 Para a > 1 tenemos una red de adelanto, en la que el cero se encuentra a la derecha del
polo en el plano complejo.
 Para a < 1 tenemos una red de retraso y, en este caso, el cero se encuentra a la
izquierda del polo.

Si se analiza el diagrama de Bode para los dos tipos de redes encontramos que la red de
adelanto representa un filtro paso-alto y que, además, introduce un desfase positivo entre la entrada
y salida sinusoidales. Es por esta razón por la que a este tipo de red se le denomina así. En cuanto a
la red de retraso, representa un filtro paso-bajo y el desfase que introduce es negativo entre la
entrada y la salida.

A la vista de la función de transferencia se extrae que los parámetros de diseño para estos
controladores son:
 T: nos da la posición del polo.
 a: nos da la posición relativa entre el cero y el polo.

Indicar, por último, que también existen redes de adelanto-atraso, que combinan los dos tipos
de redes anteriores introduciendo una fase positiva en un rango determinado de frecuencias y una
fase negativa en otro rango distinto.

6.2.5 Controladores electrónicos

A la hora de la implementación física de los distintos tipos de controladores continuos

analizados en los apartados anteriores se puede optar por diferentes alternativas, entre las que se
encuentran los controladores hidráulicos, neumáticos, electrónicos, etc... Sin embargo, son estos
últimos los que se emplean con mayor frecuencia en casi todos los ámbitos por las ventajas que
presentan frente al resto, entre las que se pueden citar:

 Costes de desarrollo, de componentes y de puesta en funcionamiento inferiores.

284 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 6

 La potencia eléctrica necesaria para los circuitos es barata y fácil de conseguir.

 Aparición de no linealidades y de modificación del comportamiento del controlador en
virtud de las condiciones ambientales de funcionamiento.
 Sencillez de transmisión de las señales.
 Mayor precisión y confiabilidad.
 ...

Concretamente, dentro de los controladores electrónicos continuos (que emplean electrónica

analógica y no digital) se analizarán aquellos que emplean amplificadores operacionales y se
determinarán los circuitos y funciones de transferencia que se corresponden con los controladores
vistos con anterioridad. En un principio, se examinarán circuitos simples con amplificadores
operacionales que se emplean como parte de otros más complejos para, posteriormente, obtener las
funciones de transferencia de circuitos que representan controladores reales.

6.2.5.1 Amplificadores operacionales.

El amplificador operacional, como parte de un circuito analógico, se emplea hoy día en

multitud de aplicaciones, pero principalmente se pueden clasificar éstas en amplificación y filtrado de
señales. Como tal, el amplificador operacional consta de dos terminales de entrada y una salida, de
forma que la tensión en esta última es la diferencia entre las tensiones de entrada multiplicadas por
una ganancia que es elevada para señales de baja frecuencia (llamada ganancia diferencial o
ganancia del amplificador). De esta forma, se tiene que:

e1 -
e2 +
e0

e0   K  e1  e2 

Consideraciones importantes que se tienen en cuenta en el análisis teórico de circuitos en los

que aparecen implicados amplificadores operacionales ideales son:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 285

Capítulo 6 Regulación Automática

 No fluyen corrientes en los terminales de entrada del amplificador operacional, lo que

significa que la impedancia de entrada a efectos de cálculo es infinita.
 La tensión de salida permanece invariable independientemente de la carga que se
encuentre conectada al terminal de salida, lo que equivale a decir que la impedancia de
salida es nula.

En la práctica con amplificadores operacionales reales, la corriente en los terminales de

entrada es muy pequeña y la tensión de salida es muy poco dependiente de la carga. Por esta razón,
en la inmensa mayoría de las ocasiones los amplificadores operacionales se suponen ideales a efectos
de análisis.

Como primer circuito sencillo que se empleará como complemento, como se verá después, de
otros más complejos, se analizará el amplificador operacional en su configuración inversora.

6.2.5.2 Amplificador inversor

La red de polarización para conseguir un amplificador operacional en configuración inversora

es la que se muestra a continuación:

R2
i2

R1
i1
-
e'
+
ei e0

Analizando el circuito por mallas se obtienen las siguientes expresiones:

ei  e ' e ' e0
i1  i2 
R1 R2

Suponiendo que sólo una pequeña parte de la corriente i1 fluye por los terminales de entrada
del amplificador, tal y como se supuso con anterioridad, las corrientes i1 e i2 deben ser
aproximadamente iguales. En consecuencia:

286 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 6

ei  e ' e ' e0

R1 R2

Dado que la ganancia del amplificador es elevada y se ha de cumplir que K 0  e'  e0 , se

tiene que la tensión e’ ha de ser muy pequeña, prácticamente nula. De hecho, el que esta tensión sea
muy pequeña y que el otro terminal de entrada del amplificador se encuentre conectado a tierra hace
que a esta situación se la denomine con frecuencia cortocircuito virtual. Si aplicamos esta conclusión a
las ecuaciones anteriores nos queda:

ei e
 0
R1 R2

O, lo que es lo mismo:

R2 E ( s) R
e0   ei  0  2
R1 Ei ( s) R1

Se observa de esta expresión que la salida se invierte en signo respecto a la entrada, además
de amplificarse o atenuarse en el factor R2 / R1. En el caso en que R1 = R2 se tendría un circuito
inversor de signo.

6.2.5.3 Obtención de funciones de transferencia mediante el enfoque de

impedancias.

La determinación de la salida (y, por tanto, de la función de transferencia) de un circuito con

amplificadores operacionales se puede realizar teniendo en cuenta las tensiones y corrientes
involucradas en las distintas mallas y teniendo en cuenta las propiedades especiales de los
amplificadores. Sin embargo, en función de la complejidad del circuito el cálculo puede alargarse
ostensiblemente hasta llegar al resultado que deseamos, sin mencionar el incremento en la
probabilidad de cometer errores.

Por estas razones, y para una configuración de circuito específica con amplificadores
operacionales en la que se basan todos los controladores que hemos visto con anterioridad, se puede

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 287

Capítulo 6 Regulación Automática

plantear el tratar de llegar a un procedimiento sistemático que nos permita determinar la función de
transferencia de estos circuitos. Concretamente, la configuración que se va a emplear es la siguiente:

I(s)
Z2(s)

I(s)
Z1(s) -
+
Ei(s) E0(s)

Suponiendo la impedancia de entrada infinita al amplificador y el cortocircuito virtual

mencionado con anterioridad, se pueden escribir las siguientes ecuaciones ya transformadas por
Laplace:

Ei ( s)  Z1 ( s ) I ( s ) E0 ( s )   Z 2 ( s ) I ( s )

Lo que da como resultado:

E0 ( s ) Z ( s)
 2
Ei ( s ) Z1 ( s )

Por lo tanto, la función de transferencia siempre puede obtenerse para este tipo de circuitos
como el cociente cambiado de signo de la transformada de Laplace de las impedancias Z2 y Z1
indicadas en la figura anterior. De esta manera, de forma sistemática se puede calcular la función de
transferencia sin necesidad de tener que trabajar con las tensiones, corrientes y mallas del circuito.

Como ejemplo se puede plantear calcular la función de transferencia del siguiente circuito:

C
i3

i2

R1 R2
i1
-
+
ei e0

288 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 6

Se puede llegar con facilidad a las siguientes expresiones para las transformadas de Laplace
de las impedancias Z1 y Z2 si comparamos el circuito propuesto con el de la figura anterior:

1 1 1 1 R2
Z1 ( s )  R1    Cs   Z 2 (s) 
Z 2 ( s) 1 R2 R2 1  R2Cs
Cs

Y la función de transferencia correspondiente:

E0 ( s ) R 1
 2
Ei ( s ) R1 1  R2Cs

6.2.5.4 Controlador proporcional (P)

Siguiendo el procedimiento de cálculo de impedancias para la determinación de funciones de

transferencia para los circuitos con la configuración indicada, se analiza a continuación el primero de
los controladores que se citaron en el capítulo anterior: el controlador proporcional o controlador P. La
función de transferencia de este controlador es una constante, que es precisamente la misma que la
del circuito inversor con amplificador operacional. No obstante, como este circuito produce cambio de
signo en la salida, dependiendo de la implementación concreta puede ser conveniente que no se
produzca este cambio, en cuyo caso sería preciso incluir una nueva etapa no inversora. En definitiva,
el circuito podría ser el que se muestra a continuación:

R2
R4

R1
R3
-
-
+
ei +
e0

La función de transferencia correspondiente sería:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 289

Capítulo 6 Regulación Automática

E0 ( s ) R4 R2

Ei ( s ) R3 R1

Siendo Ei(s) la señal de error y E0(s) la señal de control, según todo lazo cerrado de control.
Lógicamente, si de la segunda etapa inversora lo único que se desea es el cambio de signo se
dimensionará la red de polarización del segundo amplificador de modo que R3 = R4. Se obtendría
entonces como ganancia del controlador P el cociente R2 / R1.

6.2.5.5 Controlador integral (I)

Como se vio con anterioridad, el controlador integral proporciona una señal de control
proporcional a la integral del error y, básicamente, tiene como función de transferencia un polo en el
origen. El circuito con amplificadores operacionales que permite realizar esto es el siguiente (con su
correspondiente etapa inversora adicional por las razones de cambio de signo expuestas en el
apartado anterior):

C2
R4

R1
R3
-
-
+
ei +
e0

Según el enfoque de impedancias:

1 E (s) 1
Z1 ( s )  R1 Z 2 ( s)   
C2 s Ei ( s ) R1C2 s
E0 ( s ) R4 1 R4 1
 
Ei ( s ) R3 R1C2 s R1 R3C2 s

Se observa que el circuito introduce un polo en el origen, es decir, un integrador puro, por lo
que efectivamente se trata de un controlador integral o controlador I.

290 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 6

6.2.5.6 Controlador proporcional-derivativo (PD)

El controlador proporcional-derivativo (recordar que el controlador derivativo puro no se suele

emplear) proporciona una señal de control que es proporcional a la derivada del error, es decir, a la
velocidad de crecimiento o decrecimiento (pendiente instantánea) del mismo. Por esta razón era
capaz de tomar medidas correctoras antes de producirse un crecimiento excesivo del error. En cuanto
a su función de transferencia, básicamente introducía un cero y una ganancia.

El circuito con amplificadores operacionales que permite la implementación física de un

controlador PD es el siguiente:

C1 R2
R4

R1
R3
-
-
+
ei +
e0

Mediante el enfoque de impedancias para hallar la función de transferencia:

1 1 E ( s) R
  C1s Z 2 ( s )  R2    2 1  R1C1s 
Z1 ( s ) R1 Ei ( s ) R1
E0 ( s ) R4 R2 RRC  1 
 1  R1C1s   2 4 1  s  
Ei ( s ) R3 R1 R3  R1C1 

Se observa que el controlador introduce un cero además de una ganancia, por lo que, en
efecto, el circuito corresponde a un controlador PD.

6.2.5.7 Controlador proporcional-integral (PI)

El controlador proporcional-integral (PI) tiene como salida una señal que es proporcional al
error y a la integral del error. Como tal introduce un cero y un polo en el origen. El circuito con
amplificadores operacionales que responde a este comportamiento es el siguiente:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 291

Capítulo 6 Regulación Automática

R2 C2
R4

R1
R3
-
-
+
ei +
e0

La función de transferencia se puede calcular como en los casos anteriores:

1 1  R2C2 s E (s) 1 1  R2C2 s

Z1 ( s )  R1 Z 2 ( s )  R2    
C2 s C2 s Ei ( s ) R1 C2 s
1
s
E0 ( s ) R4 1 1  R2C2 s R2 R4 R2C2
 
Ei ( s ) R3 R1 C2 s R1 R3 s

La función de transferencia resultante muestra un cero con un polo en el origen, por lo que el
circuito representa un controlador PI.

6.2.5.8 Controlador proporcional-integral-derivativo (PID)

Este tipo de controlador combina las tres acciones básicas de control, introduciendo dos ceros
y un polo en el origen. El circuito que implementa este controlador es la combinación de los que se
vieron antes:

C1 R2 C2
R4

R1
R3
-
-
+
ei +
e0

Las ecuaciones que se obtienen son:

292 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 6

R1 1  R2C2 s E ( s) 1 1  R1C1s 1  R2C2 s 

Z1 ( s )  Z 2 (s)   
1  R1C1s C2 s Ei ( s ) R1 C2 s
E0 ( s ) R 1  R1C1s 1  R2C2 s  R4 1  ( R1C1  R2C2 ) s  R1 R2C1C2 s 2
 4 
Ei ( s ) R1 R3 C2 s R1 R3C 2 s

Comparando términos:

 1  K p  1  Ti s  Td Ti s 2 
K p 1   Td s    
 Ti s  Ti  s 
R  R C  R2C2 
Kp  4 1 1
R1 R3C2
Ti  R1C1  R2C2
R1 R2C1C2
Td 
R1C1  R2C2

6.2.5.9 Red de adelanto o de atraso

Para la implementación de redes de adelanto o atraso se utiliza el mismo circuito con

amplificadores operacionales. La distinción entre un tipo de red u otra depende del dimensionamiento
de los componentes de la red de polarización de los amplificadores. Dicho circuito es el que se
presenta a continuación:

C2

C1
R4

R2
R1
R3
-
-
+
ei +
e0

Siguiendo el procedimiento anterior, la función de transferencia total que se obtiene es la

siguiente:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 293

Capítulo 6 Regulación Automática

1
s
E0 ( s ) R4C1 R1C1

Ei ( s ) R 3 C2 s  1
R2C2

Si comparamos con la función de transferencia de una red de adelanto o atraso:

1
s
T R2C2 R4C1
Kc  T  R1C1  Kc 
1 R1C1 R3C2
s
T

Dado que el tipo de red está determinado por el valor del parámetro , éstas serán las
condiciones que se habrán de cumplir para cada tipo de red:

 Red de adelanto: R1C1 > R2C2.

 Red de atraso: R1C1 < R2C2

6.2.6 Ejemplos de procedimientos de diseño

Veremos en este epígrafe una serie de ejemplos de aplicación de cada uno de los
controladores vistos con anterioridad.

6.2.6.1 Control P

Ejemplo 1:
Supongamos un proceso genérico que tiene la siguiente función de transferencia:

K
G p ( s) 
Ts  1

Lógicamente, con la presunción de que los valores de K y de T son fijos e inmodificables.

294 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 6

Si analizamos el comportamiento del sistema en lazo cerrado encontramos, en un primer

momento, que el error en estado estacionario ante entrada escalón va a ser constante, ya que se
trata de un sistema tipo cero. En consecuencia, nunca se alcanzará la referencia y la precisión
dependerá del valor de la ganancia K. Además, el tiempo de asentamiento es dependiente de la
constante de tiempo T así como de K. Todo esto se extrae de la función de transferencia en lazo
cerrado:

C ( s) K

R( s ) Ts  1  K

Si trazamos el diagrama lugar de las raíces para este sistema encontramos la siguiente
representación:

0.8

0.6

0.4

0.2
Imag Axis

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

Se observa claramente que, al incrementar, la ganancia el único polo existente en lazo

cerrado se desplazará cada vez más hacia la izquierda, con lo que conseguiremos reducir el tiempo de
asentamiento.

Además, si aumentamos la ganancia, también reduciremos el error en estado estacionario

ante entrada escalón, ya que:

1 1 1
ess   
1  K p 1  lim G p ( s ) 1  K
s 0

Por estas razones, se deduce que la aplicación de un controlador proporcional mejoraría

notablemente el comportamiento transitorio y estacionario del sistema. Tras la introducción de este
controlador, la función de transferencia en lazo cerrado que obtenemos es la siguiente:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 295

Capítulo 6 Regulación Automática

C (s) KK p

R( s ) Ts  1  KK p

Con lo que el polo en lazo cerrado se desplaza más a la izquierda (disminución del tiempo de
KK p
asentamiento) y, además, la ganancia del sistema nos queda , expresión que tiende a la
1  KK p
unidad cuanto mayor sea el producto KKp.

Como mayores inconvenientes del incremento de la ganancia Kp tenemos, fundamentalmente,

la saturación de los actuadores como consecuencia de la superación del límite máximo en su entrada
admisible y, por otra parte, el coste del equipo (amplificadores operacionales) necesario para
conseguir la amplificación adecuada que exige la ganancia que necesitamos.

Ejemplo 2:

Supongamos un sistema con función de transferencia:

1
G p ( s) 
s2

Su diagrama lugar de las raíces es el siguiente:

1.5

0.5
Imag Axis

-0.5

-1

-1.5
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

296 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 6

Como puede apreciarse aquí, la aplicación de un control proporcional es totalmente

inapropiada, puesto que el aumento de la ganancia lo único que conduce es a un aumento en el
período de la oscilación (d) conforme nos movemos por el eje imaginario, pero la salida seguirá
siendo una oscilación mantenida.

Ejemplo 3:

Supongamos un sistema con la siguiente función de transferencia:

K
G p ( s) 
s (Ts  1)
El diagrama lugar de las raíces, para unos valores concretos de K y T, es el siguiente:

1.5

0.5
Imag Axis

-0.5

-1

-1.5

-2
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

Al tratarse de un sistema tipo 1, sabemos que el error de posición va a ser cero, por lo que el
control proporcional en este caso no va a mejorar aún más ese aspecto, pero sí en lo que respecta al
error de velocidad (que es constante en este caso), de modo que un valor mayor de la ganancia da
como resultado un error ante entrada rampa menor.

Por otro lado, la variación de la ganancia que introduce el control proporcional puede hacer
que la respuesta transitoria del sistema sea sustancialmente distinta, de forma que se puede
conseguir que los polos en lazo cerrado sean reales (respuesta sobreamortiguada) o que sean

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 297

Capítulo 6 Regulación Automática

complejos conjugados (respuesta subamortiguada). En este segundo caso el tiempo de asentamiento

no se podrá modificar puesto que las dos raíces se moverán a lo largo de la misma vertical aunque
varíe el valor de la ganancia.

Conclusiones:

De los ejemplos anteriores se pueden extraer las siguientes conclusiones más o menos
generales aunque, claro está, todo depende de cada caso concreto:

 El control proporcional puede ser adecuado para procesos que incorporen un integrador
puro (polo en el origen, sistemas de tipo 1).
 Dado un sistema de tipo n, con control P la salida del sistema nunca alcanzará la
referencia ante una entrada de orden n.

6.2.6.2 Control PI

El controlador PI viene dado por la función de transferencia:

U (s)  1  Kp (Tsi 1)

 Kp  1  
E(s)  Ti  s  Ts
i

Por lo que introduce a la función de transferencia en lazo abierto del sistema un polo en el
1
origen y un cero en  , incrementando en 1 el orden del sistema global y teniendo, en
Ti
consecuencia, una influencia evidente sobre el error estacionario: convierte el error de posición
constante de un sistema tipo 0 a cero (siempre que sea estable), aparte de la incidencia en sistemas
de órdenes superiores.

Sin embargo, la introducción del polo en el origen puede inestabilizar un sistema, por lo que
los parámetos Kp y Ti tienen que elegirse adecuadamente (e incluso puede ser que la introducción del
PI sea totalmente inapropiada). El valor de Ti permite fijar la posición del cero modificando, en
Kp
consecuencia, el lugar de las raíces del sistema original, mientras que el cociente determinará la
Ti
posición de los polos en lazo cerrado en el nuevo lugar de las raíces (Kp será el parámetro variable).

298 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 6

Ejemplo:

Volvamos al caso anterior del sistema que tenía esta función de transferencia:

K
G p (s) 
Ts  1

Su error de posición era constante. La introducción del controlador proporcional-integral lo

eliminará. La nueva función de transferencia en lazo abierto será:

KK p (Ti s  1)
G p (s) 
Ti s (Ts  1)

El sistema ha pasado a ser de tipo de 1, por lo que se ha anulado el error de posición, pero
ahora, en función del valor de Ti el diagrama lugar de las raíces variará sustancialmente. Empleando
la herramienta “rltool” de MATLAB y editando el compensador podemos encontrar dos formas muy
diferentes del lugar de las raíces modificado:

0.8

0.6

0.4

0.2
Imag Axis

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

Caso de Ti > T

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 299

Capítulo 6 Regulación Automática

0.8

0.6

0.4

0.2
Imag Axis

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

Caso de Ti < T

Observamos que en el caso de Ti > T los dos polos en lazo cerrado son reales para cualquier
valor de la ganancia, existiendo uno de ellos como dominante. Por lo tanto, la respuesta alcanzará la
referencia en la forma de un sistema de segundo orden sobreamortiguado.
En el caso de Ti < T, existen valores de la ganancia para los que los polos en lazo cerrado son
complejos conjugados, dando lugar a respuestas oscilatorias ante entrada escalón.

En conclusión, en función de cuáles sean las especificaciones que se deseen, habrá que
ajustar el valor de las constantes Ti y Kp.

6.2.6.3 Control PD

Como se vio con anterioridad la función de transferencia del controlador proporcional-

derivativo es la siguiente:

U ( s)
 K p  (1  Td s )
E ( s)

300 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 6

1
Este controlador introduce un cero en  en la función de transferencia en lazo abierto del
Td
sistema, por lo que no tiene influencia sobre el error estacionario. Sin embargo, esta modificación,
dependiendo del caso concreto, puede hacer el sistema más estable.
El valor de la constante Td fija la posición del cero en el lugar de las raíces, modificando el del
sistema original. El parámetro en este nuevo lugar geométrico corresponde a Kp, que permitirá tratar
de imponer las especificaciones de respuesta transitoria y estacionaria.

Ejemplo:

Volvamos al caso del sistema con la función de transferencia:

1
G p (s) 
s2

Este sistema presenta el problema de que no estable, puesto que los polos en lazo cerrado
siempre se encuentran sobre el eje imaginario.

Si introducimos un controlador PD obtenemos la siguiente función de transferencia en lazo

abierto:
K p (1  Td s )
G p (s) 
s2
El lugar de las raíces de este nuevo sistema global se presenta a continuación:

0.8

0.6

0.4

0.2
Imag Axis

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 301

Capítulo 6 Regulación Automática

Con lo que se ha conseguido estabilizar el sistema llevando los dos polos en lazo cerrado
resultantes al semiplano izquierdo del plano complejo para cualquier valor de la ganancia. Además se
verifica que la introducción de un cero desplaza hacia la izquierda el lugar de las raíces original.

Además, dada la forma del lugar de las raíces, se observa que se puede conseguir que la
respuesta sea oscilatoria (sistema subamortiguado) o parecida a la de un sistema de primer orden
(muy amortiguada), en función de la elección adecuada de Kp y Td.

6.2.6.4 Control PID

Se ha visto que, con respecto al controlador P, el controlador PI mejora el error en estado

estacionario y permite obtener salidas con o sin sobreelongación, pero normalmente presenta el
inconveniente de que la respuesta suele ser más lenta. Por su parte, el control PD no influye sobre el
error estacionario pero, por lo general, suele conseguir respuestas relativamente más rápidas. Como
consecuencia, una combinación adecuada de las tres acciones de control puede ser la solución idónea
para ciertas situaciones, por lo que surge aquí el controlador PID.

La función de transferencia correspondiente es:

U ( s) 1 K (1  Ti s  TT 2
i ds )
 K p (1   Td s )  p
E ( s) Ti s Ti s

De aquí se desprende que el controlador PID introduce dos ceros y un polo en lazo abierto
(tener presente que los dos ceros aparecerán también en el lazo cerrado, con las implicaciones en la
respuesta que ello conlleva) y que ahora es necesario el ajuste de tres parámetros.

Los dos ceros mencionados siempre se encontrarán en el semiplano izquierdo del plano
complejo mientras Ti y Td sean positivas, pero serán de tipos distintos en función de la relación entre
ellas:
 Ti > 4Td  ceros reales y distintos.
 Ti = 4Td  ceros reales múltiples.
 Ti < 4Td  ceros complejos conjugados.

En algún caso y para reducir la simplicidad, suele suponerse que Ti = 4Td, con lo que se evita
el ajuste de uno de los parámetros y se obtiene un cero doble. Una vez que se tenga una forma

302 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 6

concreta del lugar de las raíces modificado se tomará como parámetro Kp para tratar de cumplir las
especificaciones de respuesta transitoria y estacionaria.

6.2.6.5 Red de adelanto

La función de transferencia de la red de adelanto es la siguiente, como se vio con

anterioridad:

1
s
G ( s)  aT , con a > 1
1
s
T

1 1
Esta red introduce un cero (en  ) y un polo (en  ) en la función de transferencia en
aT T
lazo abierto estando siempre el primero a la derecha del segundo.

Normalmente, la red de adelanto se emplea junto con un bloque de control proporcional que
servirá de parámetro para la modificación de la respuesta transitoria, una vez fijado el lugar de las
raíces del sistema global. En concreto, se persiguen varios objetivos básicos: estabilización del sistema
en el caso de que originalmente no sea estable y, en caso contrario, la disminución del tiempo de
asentamiento y del sobrepaso máximo, mejorando la estabilidad relativa. Para ello, los polos
dominantes en lazo cerrado deben cumplir con las especificaciones y, como en cualquier otro caso,
ser lo suficientemente dominantes como para garantizar los requerimientos deseados.

Por otro lado, hay que tener en cuenta también los ceros que pudieran aparecer en lazo
cerrado, ya que si son dominantes (están muy cercanos al eje imaginario) variarán sustancialmente la
respuesta en comparación con la inicialmente prevista con la simple ubicación de los polos en lazo
cerrado.

Ejemplo:

Volvamos al caso del sistema con esta función de transferencia:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 303

Capítulo 6 Regulación Automática

K
G p ( s) 
s (Ts  1)

Con un simple controlador proporcional se podía conseguir que la respuesta fuera

subamortiguada con el sobrepaso máximo (Mp) que se deseara pero no era posible, en esa situación,
modificar el tiempo de asentamiento. Con la introducción de la red de adelanto podemos obtener este
lugar de las raíces:

2.5

1.5

0.5
Imag Axis

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis

La consecuencia más inmediata es que, con el valor de ganancia apropiado, se pueden seguir
cumpliendo las especificaciones en términos de sobrepaso máximo, pero además puede reducirse el
tiempo de asentamiento al doblar hacia la izquierda las ramas del lugar de las raíces. Concretamente,
cuanto más desplacemos a la izquierda el polo de la red más a la izquierda se doblarán las ramas y
mejoraremos la estabilidad relativa y el tiempo de asentamiento. Así mismo, cuanto más a la derecha
desplacemos el cero de la red se producirá el mismo efecto, pero quizá con el inconveniente de que
los dos polos más cercanos al eje imaginario sean menos dominantes y se modifique la respuesta
deseada. En este ejemplo, se producen estos efectos con la red por la modificación de las
coordenadas del centroide de las asíntotas.

6.2.6.6 Red de retraso

La función de transferencia representativa es:

304 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 6

1
s
G ( s)  K c aT , con 0 < a < 1
1
s
T

Al igual que en el caso anterior, también se introducen un cero y un polo pero con la
diferencia de que ahora el polo se encuentra a la derecha del cero. En la mayoría de las ocasiones,
esto suele tender a empeorar la estabilidad del sistema, por lo que normalmente se ubican el polo y el
cero muy próximos entre sí y cercanos al eje imaginario.

Normalmente, la red de retardo se emplea principalmente para mejorar el estacionario (el

error) sin apenas modificar el transitorio, por lo que se pretende que el lugar de las raíces original
apenas sufra modificación, salvo en una zona muy localizada. La mejora del estacionario se consigue
con el incremento de ganancia necesario, en el nuevo lugar de las raíces, para que los polos en lazo
cerrado se ubiquen en, aproximadamente, la misma posición para conseguir el mismo transitorio
inicial (que se desea que no se modifique).

Si se coloca una red de retraso en serie con la planta con el polo y el cero muy cercanos y se
persigue que el transitorio no se modifique (es decir, que la ubicación de los polos en lazo cerrado sea
la original), es preciso que la ganancia que aporte la red sea aproximadamente la unidad.

Se pretende que el cero y el polo de la red se coloquen muy cerca uno del otro y, a su vez,
muy cercanos al eje imaginario. Para ello, es preciso que T adquiera un valor elevado y, además,
como el cero y el polo han de estar cercanos y con valor pequeño (cerca del eje imaginario), se puede
hacer el valor de a bastante pequeño y aún 1/aT y 1/T tendrán un valor similar. No obstante, tampoco
se puede elegir el valor de T arbitrariamente muy grande, puesto que eso puede provocar que la red
no sea realizable físicamente.

Como se desea que el estacionario no se modifique es preciso que la ganancia del lugar de las
raíces permanezca casi inalterada (para que los polos en lazo cerrado se ubiquen en casi las mismas
posiciones iniciales) y es por eso por lo que se hace la ganancia Kc de la red aproximadamente la
unidad.

Por otro lado, se puede demostrar que las constantes de error estático se incrementan en el
factor Kc/a, por lo que si a se ha elegido pequeña, se mejora ostensiblemente el error en estado
estacionario.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 305

Capítulo 6 Regulación Automática

Todo lo anterior razona la necesidad de que el polo y el cero se encuentren muy próximos y
cercanos al eje imaginario.

Ejemplo:

Volvamos al sistema cuya función de transferencia es la del ejemplo anterior:

K
G p ( s) 
s (Ts  1)

Como se puede deducir de su función de transferencia, el error de posición es cero pero el de

velocidad es constante. Si introducimos un simple control proporcional disminuiremos el error de
velocidad pero también modificaremos la posición de los polos en lazo cerrado y, en consecuencia, se
alterará la respuesta transitoria. Lo que se pretende es poder incrementar la ganancia con las mínimas
modificaciones en dicha respuesta.

Si introducimos la red de retardo como controlador el lugar de las raíces nos queda de esta
forma:

0.6

0.4

0.2
Imag Axis

-0.2

-0.4

-0.6

-0.4 -0.35 -0.3 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05

Real Axis

El lugar de las raíces apenas se ha modificado pero ahora, para ubicar los polos en lazo
cerrado en una misma posición del lugar geométrico original, se necesita un valor de ganancia
superior, con la repercusión que esto tiene en el error de velocidad, cumpliendo así como el
requerimiento que deseado.

306 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 6

6.3 COMPENSACIÓN BASADA EN LA RESPUESTA EN

FRECUENCIA

En este epígrafe se analizarán las modificaciones que producen los controladores vistos con
anterioridad en la respuesta en frecuencia del sistema. El estudio permitirá reafirmar algunas de las
conclusiones a las que se llegaron con la compensación en el lugar de las raíces pero
fundamentalmente permitirá establecer técnicas alternativas de diseño en el dominio de la frecuencia.
Para ello emplearemos los diagrama de Bode y polar.

Dado un sistema, la zona de bajas frecuencias de su respuesta en frecuencia en lazo abierto

determina el comportamiento en estado estacionario del sistema en lazo cerrado, de forma que la
ganancia a estas frecuencias ha de ser lo suficientemente grande para que el error, en el caso de que
sea constante, sea pequeño.

La zona de frecuencias medias, que se encuentran situadas en las cercanías del punto crítico
(en la traza de Nyquist el punto -1+j0 y en el diagrama de Bode en la amplitud 0 dB y fase –180º),
nos ofrecen información acerca de la estabilidad relativa del sistema, ya que en estas zonas es donde
se mide el margen de ganancia y el margen de fase. Como se vio en el tema anterior, cuanto mayor
sea el valor de estos dos parámetros y positivos, mayor será la estabilidad del sistema.

Finalmente, la zona de frecuencias altas nos indica la medida del rechazo al ruido del sistema.
Si se desea un sistema poco sensible a las señales de alta frecuencia la ganancia en esta zona debe
ser pequeña.

6.3.1 Modificaciones en la respuesta en frecuencia debida a los

controladores.

Se analizará aquí la influencia de cada uno de los tipos de controladores vistos con
anterioridad en la respuesta en frecuencia del sistema global después de la introducción en el lazo de
cada uno de ellos.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 307

Capítulo 6 Regulación Automática

6.3.1.1 Control P

La colocación de un controlador proporcional en el camino directo de un sistema de control

realimentado no altera el diagrama de fase (puesto que su aportación a la misma es nula) pero sí
modifica el diagrama de amplitud o módulo, desplazándolo verticalmente. La magnitud del
desplazamiento es 20logKp y es el mismo en todo el rango de frecuencias. El efecto, en general, que
produce la introducción de este controlador es la reducción del MG y del MF, por lo que puede llegar a
inestabilizarse el lazo cerrado si alguno de los dos se hace negativo, aparte de la reducción del error
estacionario por el incremento de la ganancia en todo el rango de frecuencias.

6.3.1.2 Control PI

La función de transferencia del controlador PI introduce un polo en el origen y un cero en el

lazo abierto. La contribución en Bode de esta función de transferencia es la siguiente:

Bode Diagrams

From: U(1)
60

40
Phase (deg); Magnitude (dB)

20

-20

-20

-40
To: Y(1)

-60

-80

-100
10-2 10-1 100 101
1
Frequency (rad/sec)
Ti

Se observa que, a bajas frecuencias, la amplitud es infinita, lo que se traduce en que el error
de posición es nulo (ver tema anterior para determinar en Bode la constante de error de posición Kp).

308 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 6

1
Para frecuencias próximas a (que es uno de los parámetros del controlador) se observa
Ti

que se producirá una disminución de la fase del sistema global (FTLA), ya que la curva
correspondiente de la función de transferencia del controlador se va aproximando cada vez más a
cero. Esto puede provocar una reducción importante del MG y del MF, reduciendo la estabilidad
relativa del sistema o incluso llegando a inestabilizarlo. El riesgo de hacer inestable el sistema, en
general, es inversamente proporcional a Ti (mayor cuanto menor sea Ti).

6.3.1.3 Control PD

El controlador PD contribuye a la FTLA global con el siguiente diagrama de Bode:

Bode Diagrams

From: U(1)
30

25
Phase (deg); Magnitude (dB)

20

15

10

80

60
To: Y(1)

40

20

0
10-1 100 101
1
Frequency (rad/sec)
Td

1
Para frecuencias próximas o superiores a este controlador introduce un incremento en la
Td

fase de la función de transferencia global que puede producir, en general y dependiendo del caso
concreto, un aumento del MG y del MF, con lo que se mejora la estabilidad relativa del sistema de

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 309

Capítulo 6 Regulación Automática

control. Como consejo práctico para el diseño del PD en frecuencia es conveniente tratar de que la
1
que frecuencia en la que se mide el MF esté próxima a la frecuencia .
Td

El mayor inconveniente que presenta este tipo de controlador es que a frecuencias altas la
amplificación de las señales de entrada es muy grande (véase la curva de magnitud), con lo que se
obtiene una alta sensibilidad al ruido, siendo éste un inconveniente importante en el trabajo con
sistemas reales.

6.3.1.4 Red de adelanto

La respuesta en frecuencia de una red de adelanto se representa a continuación:

Bode Diagrams

From: U(1)
0

-10
Phase (deg); Magnitude (dB)

-20

-30

-40

80

60
To: Y(1)

40

20

0
10-2 10-1 100 101 102

1 Frequency (rad/sec) 1

aT T

Si se observa el diagrama de fase se intuye ahora claramente de dónde viene el nombre de

red de adelanto, ya que la fase es positiva para cualquier valor de la frecuencia. De este modo, la
salida del sistema siempre estará adelantada respecto a la entrada senoidal.

310 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Regulación Automática Capítulo 6

Para cualquier combinación de los parámetros a y T siempre encontraremos en el diagrama

de fase un máximo m que se produce a la frecuencia m. La relación entre estos valores y los
parámetros del controlador es la siguiente:
1 a 1
m  senm 
T a a 1
Se observa que el máximo m sólo depende de a, de forma que a mayor valor de a, mayor
también es el máximo. También depende únicamente de a la atenuación a bajas frecuencias, ya que
1
si se hace 0 en la función de transferencia senoidal de la red nos queda o, lo que es lo mismo,
a
-20 log a dB. De este modo, con a también se modifica el error estacionario del sistema.

La principal función de una red de adelanto es incrementar la fase del sistema global en las
proximidades de la frecuencia en la que se mide el MF, con el objetivo de mejorar éste.
Generalmente, una mejora del MF suele traer consigo una mejora del MG.

6.3.1.5 Red de retardo

La respuesta en frecuencia trazada en el diagrama de Bode de una red de retardo es la

siguiente:

Bode Diagrams

From: U(1)
40

30
Phase (deg); Magnitude (dB)

20

10

-20
To: Y(1)

-40

-60

-80
10-2 10-1 100 101 102

1 Frequency (rad/sec) 1

T aT

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 311

Capítulo 6 Regulación Automática

Como en el caso anterior, el nombre de red de retardo está plenamente justificado cuando se
observa la curva de fase (siempre es negativo, por lo que la salida está retrasada respecto de la
entrada senoidal). La curva de fase presenta un mínimo m a la frecuencia m. Las expresiones
anteriores para la red de adelanto también son válidas para la red de retardo, salvo que ahora
obtendremos un mínimo de fase en lugar de un máximo.

Esta red también introduce una amplificación a bajas frecuencias que depende de a,
concretamente,  20 log a , que se traduce en una disminución del error estacionario, siendo ésta la

principal función de una red de retardo.

6.3.2 Procedimientos de diseño de controladores en el dominio de

la frecuencia
Las técnicas de diseño correspondientes a la respuesta en frecuencia se analizaron
anteriormente en el capítulo 5, para cada uno de los controladores más típicos.

312 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática