INSTITUCIÓN INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE SAN ANDRÉS TUXTLA
ÁREA DIRECCIÓN ACADÉMICA
DEPARTAMENTO DIVISIÓN DE INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA
DOCENTE BLANCA N. RIOS ATAXCA.
ASIGNATURA INGENIERÍA DE CONTROL CLÁSICO
UNIDAD DE 2. MODELADO DE SISTEMAS DINÁMICOS
APRENDIZAJE
NOMBRE DE LA CONTROL DE SERVOMOTOR EMPEANDO ARDUINO Y SIMULINK
PRACTICA SI
MATERIALES, Tarjeta Arduino Uno (puede utilizar otro tipo de tarjeta arduino, solo adapte las
HERRAMIENTAS instrucciones y los pines de salida que l correspondan).
INSTRUMENTAL, LED
MAQUINARIA Resistencia de 220 ohm o hasta 500 Ohm
Y/O EQUIPO Servomotor
Alambres y Cables para conexión
Software Matlab – Simulink
Conexión a internet para descargar la app de Arduino y sus herramientas y
actualizaciones.
El alumno IDENTIFICARÁ las características de la herramienta Simulink para la
representación de modelos eléctricos – mecánicos, MANEJARÁ de forma correcta
el software y obtendrá RESULTADOS gráficos que se interpretarán para
determinar el comportamiento del sistema en el dominio del tiempo.
Desempeños El alumno aplica conocimientos relacionados con microcontroladores, programación
y sistemas electromecánicos para reproducir circuitos electromecánicos e interfaces
Matlab – Arduino.
I) Como primer paso, debe verificar en el software Matlab, si tiene instalada la app y las
herramientas de Arduino, para ello, puede realizar la búsqueda en la biblioteca de
Simulink, escribiendo arduino y esperando muestre las librerías del mismo. Si no hay
material de arduino, indicará la ausencia de este. El siguiente paso es tener una buena
conexión a internet y vamos a la página principal de Matlab, en la pestaña Home Add-
Ons Get Adds Ons (ver la figura 1) dar clic. Esperamos a que abra una nueva página
que presente el menú para seleccionar las herramientas de Arduino.
Figura 1. Seleccione el icono Add Ons Get Adds Ons
Seleccione del menú e iconos, el que corresponde a la instalación de Arduino Hardware,
debe mostrar una imagen con menú de diferentes paquetes y [Link] Arduino (ver
figura 2).
Figura 2. Selección de la app Arduino Hardware.
Al indicar instalación (o descarga) mostrará un menú del cual elija los cuadros que muestra
con los auxiliares que corresponden a Arduino, adaptadores, etc. Permita que s ejecute la
descarga e instalación. Haga clic en Setup o instalar siguiente. Abre una nueva ventana
donde debe seleccionar la instrucción Arduino USB Driver Installation. Posteriormente una
ventana que muestra ARDUNO HARDWARE SETUP, indicar Sí. Lo siguiente que muestra
si está en inglés es CHOOSE CONECCTION TYPE, seleccione USB y de clic en siguiente.
Para el siguiente paso debe conectar su tarjeta Arduino a la latpop donde está realizando la
instalación de la app Arduino. D preferencia que spa ud el número de puerto al que la tarjeta
está conectada (COM#).
Abrirá una ventana UPLOAD SERVER y mostrará algunas casillas de selección para
configurar la descarga de Arduino. Seleccione el puerto al cual está conectada su tarjeta
física y el modelo de la tarjeta Arduino ver figura 3.
Figura 3. Configuración del tipo de tarjeta Arduino y puerto al cual está conectada.
Así continuar la configuración hasta terminar.
Pasamos a la ventana de comandos d Matlab y escribimos a instrucción
>>a = arduino() y dar enter. Con ello, mostrará información del tipo de
tarjeta Arduino instalada y otros datos.
II) Práctica 1. Encendido de LED.
Software. Utilice una hoja nueva en el Script o editor de Matlab y capture el siguiente código:
a=arduino
%activación de LED usando puerto 4
writeDigitalPin(a,'D4',1);
pause(4); %retardo de 4 s
%desactivar LED
writeDigitalPin(a,'D4',0);
Hardware: tarjeta Arduino uno u otro. Verifique que el
modelo de tarjeta arduino que tiene en físico, esté
seleccionada en las preferencias de Matlab. La tarjeta
arduino dbe setar conectada en todo momento a su
computadora y Matlab.
En la figura 4 se musetra la conexión de componentes
eelctrónicos para realizar esta práctica.
Figura 4. Encendido y apagado de LED empleando Arduino Uno como interfaz.
III) Práctica 2.
Empleando el mismo circuito electrónico mostrado en la figura 4, reeeproduzca el siguiente
código y ejecute la instrucción.
%ENCENDIDO DE LED EN FORMA CÍCLICA
a=arduino
for i= 1:10
writeDigitalPin(a,'D3',1);
pause(2);
writeDigitalPin(a,'D3',0);
pause (2);
end
IV) Práctica 3 Control de brillo de LED
Para ello utilice el circuito electrónico mostrado en la figura 4, pero ahora utilice el
puerto de salida 3.
%%
%brillo LED
a=arduino
intensidad =(1-0)/100;
for i=1:20;
writePWMDutyCycle(a,'D3',i*intensidad);
pause(0.2);
end
for i=1:20;
writePWMDutyCycle(a,'D3',1-i*intensidad);
end
clear a
V) Señal PWM para un servomotor
%%ACTIVACIÓN DE SERVOMOTOR
%a = arduino();
clear a; %Esta instrucción se emplea principalmnte para no bloquear
%la comunicación del puerto de salida del Arduino y el
%puerto USB conectado,
a = arduino('COM4', 'Uno', 'Libraries', 'Servo')
s = servo(a, 'D4')
clear s;
s = servo(a, 'D4', 'MinPulseDuration', 700e-6, 'MaxPulseDuration',
2300e-6)
for angle = 0:0.2:1
writePosition(s, angle);
current_pos = readPosition(s);
current_pos = current_pos*180;
fprintf('Current motor position is %d degrees\n', current_pos);
pause(2);
end
clear s a
Observe la figura 5 para realizar las conexiones de los elementos
para controlar un servomotor.
Figura 5. Control de un servomotor vía tarjeta Arduino uno y Matlab.
- Utilice el osciloscopio para observar las señales d entrada y salida del control
de intensidad de luz en el LED y para la actividad d control del servomotor.
Anote los pasos realizados para tal efecto.
- ¿Qué voltaje está suministrando la tarjeta Arduino al LED?
- ¿Qué voltaje está suministrando la tarjeta Arduino al SERVOMOTOR?
- Indique las características de la señal de entrada y la señal d salida en cada
circuito realizado.
