DOCUMENTACIÓN:
ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA
ASIGNATURA:
ROBÓTICA
INTEGRANTES DEL EQUIPO:
CONTRERAS DURÁN JACQUELINE
VILLAGOMEZ OCAÑA YOYOTL
PROFESOR:
HERIBERTO CASARRUBIAS VARGAS
FECHA:
VIERNES, 28 DE SEPTIEMBRE, 2023
ÍNDICE
INTRODUCCIÓN..................................................................................................................3
¿QUÉ ES ARDUINO?............................................................................................................4
ESPECIFICACIONES DEL ARDUINO................................................................................5
PLACA ARDUINO 1.............................................................................................................6
VARIABLES..........................................................................................................................7
COMPONENTES DEL ROBOT............................................................................................8
Código de ejecución para el seguidor de línea......................................................................11
INTRODUCCIÓN
En la intersección entre la inteligencia artificial y la robótica, los robots
seguidores de línea se destacan como una aplicación fascinante y práctica.
Estos robots han capturado la imaginación de entusiastas, ingenieros y
estudiantes por igual debido a su capacidad para moverse de un punto a otro
de manera autónoma, siguiendo una línea trazada en el suelo. Este concepto,
que puede parecer simple a primera vista, involucra una serie de complejas
tecnologías y algoritmos que permiten a estos robots navegar con precisión y
rapidez.
¿Qué es un Robot Seguidor de Línea?
Un robot seguidor de línea es un tipo específico de robot móvil que utiliza
sensores para detectar una línea en el suelo y seguir su trayectoria. La línea
suele ser una cinta adhesiva negra sobre un fondo claro, aunque las
variaciones pueden incluir líneas de colores contrastantes. Los sensores, que
pueden ser fotodiodos, fototransistores o incluso cámaras, capturan la
información visual de la línea y la procesan a través de algoritmos
inteligentes.
Funcionamiento detrás del Seguimiento de Línea
El corazón de un robot seguidor de línea radica en su capacidad para
interpretar la información sensorial y tomar decisiones en tiempo real. Los
algoritmos de control, que a menudo implican técnicas de lógica difusa o
aprendizaje automático, permiten al robot ajustar sus motores para mantenerse
en la trayectoria deseada. Esta capacidad para responder dinámicamente a
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cambios en la línea, como curvas y bifurcaciones, es lo que hace que estos
robots sean tan intrigantes.
¿QUÉ ES ARDUINO?
Arduino es una plataforma de Hardware y Software libre para la creación de
proyectos electrónicos de forma sencilla. Con esta plataforma se pueden
controlar los componentes electrónicos más básicos.
Esta aplicación se divide en 2 partes:
1. Hardware. Tarjeta programable que será el cerebro de los proyectos.
Tarjetas Arduino son placas que están basadas en microcontroladores.
Lógica. Software que se instala en el computador en el cual se van a escribir
las instrucciones para la tarjeta y al igual un lenguaje de programación para el
microcontrolador.
2. Software. Parte lógica donde se tiene un IDE (Entorno de desarrollo
integrado), donde se escribirá el código del programa que se enviará al
microcontrolador al igual posee un compilador.
Para programar una placa Arduino, el lenguaje estándar es C++, aunque es
posible programarlo en otros lenguajes y desde otros entornos de
programación.
El lenguaje propio de Arduino es de alto nivel y fue creado teniendo como
objetivo que cualquier persona pudiera programar las placa y crear sus propios
proyectos.
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ESPECIFICACIONES DEL ARDUINO
ATmega 328 SMD
32KB de memoria Flash para programas.
2 KB de memoria RAM.
1 KB de EEPROM.
100,000 ciclos de escritura.
Chip de interfaz USB CH340G
Driver
14 entradas/salidas digitales
6 canales de PWM
6 entradas analógicas
Corriente máxima de salida de pines de IO:20mA
Corriente de salida del pin de 3.3 volts: 50mA
Pines extra
Led multipropósito en pin 13
Conector USB tipo para alimentación y programación 5volts
Jack alimentación (7 a 12 volts)
Botón de reset
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ENTORNO REACCIÓN
ARDUINO
(SENSORES) (ACTUADORES)
Recibir información (sensor) Enviar información (actuador)
Lectura READ Escritura WRITE
Entrada INPUT Salida OUTPUT
PLACA ARDUINO 1.
Se tienes 14 pines de entradas y salidas digitales para conectar actuadores o
sensores de tipo digital.
Datos continuos. Hay variaciones en sus valores, pueden ser decimales o
fraccionarios.
Datos discretos. Son los que pueden tener sólo ciertos valores, no pueden ser
decimales ni fraccionarios.
Información analógica tiene muchos valores.
Información digital es algo discreto y se estaría hablando de voltaje.
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VARIABLES
Las variables son espacios en la memoria del microcontrolador que
reservamos durante la ejecución del programa, se le asigna un nombre
simbólico y almacena en ellas información. Puede cambiar su valor o
contenido.
Algunos de sus usos pueden ser:
Almacenar la medición de temperatura de un sensor.
Contador de productos en una banda transportadora.
Guarda el estado de un botón.
Las variables se pueden dividir en globales y locales.
Variables globales. Son las que se crean en la parte superior del código, fuera
del setup.
Variable local. Esta creada dentro de alguna función y solo puede ser
modificada dentro de la función donde se hizo.
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COMPONENTES DEL ROBOT
Modulo HC-06. Es compatible con el protocolo Bluetooth v2.0. Por
defecto el nombre para enlazar el módulo es HC-06 (BT-04 es otro
nombre por defecto) y la contraseña 1234 o 0000.
Voltaje de alimentación: 5v
Corriente de operación: < 40 mA
Baud rate ajustable: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400,
57600, 115200.
Estándar Bluetooth 2.0
4 pines
Solo modo esclavo
Personalizado vía comandos AT
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Puente H L9110. Se basa en dos pequeños puentes H L9110
independientes, podemos controlar dos pequeños motores de DC de
forma independiente, cargas inductivas o un motor a pasos de 4 fases.
Para el control de velocidad se utilizará PWM.
Numero de canales 2.
Voltaje de alimentación: 2.5v – 2.5v.
Corriente de operación: 800 mA (por canal)
Corriente pico máxima: 1.5 A
Diodos de protección internos.
Led indicador.
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TCRT5000. Módulo que consta de un emisor de luz infrarroja y un
fototransistor. El led emite un haz de luz IR. Detecta líneas obscuras.
El rango de medición varia entre 0.5 a 15mm, siendo la distancia
óptima 2.5mm.
Voltaje de operación: 3.3v a 5v
Consumo de corriente 15mA
Número de salidas: 2 (una analógica y una digital)
Pines; 4
potenciómetro para calibración.
Motorreductor
Voltaje de funcionamiento: 3v-9v
Corriente de funcionamiento: 100mA sin carga, 200mA con carga
Velocidad con carga: 3v = 90rpm, 6v=190rpm, 9v=230rpm
Caja reductora 1:48
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Código de ejecución para el seguidor de
línea.
En la parte delantera del chasis tenemos colocados dos sensores infrarojos TCR500
utilizados como sensores detectores de línea negra. La lógica que sigue el robot es la
siguiente:
Cuando los sensores detectan color blanco (ambos) significa que la camina se está
realizando de manera correcta, pero cuando el sensor de la izquierda toque la línea negra,
significa que se está saliendo de la pista y deberá echar a andar el motor de la derecha para
hacer un pequeño giro a la izquierda y mantenerse dentro de la pista. Lo mismo pasa con el
otro sensor, cuando el sensor derecho detecte línea negra, generará un pequeño gira el
motor de la izquierda para regresar a la pista. Cuando ambos sensores toquen línea negra,
entonces los motores se detienen.
El código es el siguiente:
12
13
14
