PRÁCTICA 3 AUTOMATIZACIÓN MEDIANTE EL USO

DE GRAFCET
Objetivos:

• Aprender a automatizar procesos mediante el uso de GRAFCET

• Implementar las ecuaciones lógicas a partir del GRAFCET
• Escribir el programa en lenguaje de contactos de un sistema automático a partir de
las ecuaciones lógicas
• Aprender a utilizar IO factory para la simulación de un proceso automático
• Aprender a realizar la conexión de IO factory con el autómata M221
Materiales y herramientas.
Autómata, factory IO
Realización
1. INTRODUCCIÓN A FACTORY IO
Para comenzar a utilizar factory IO deberás implementar una estación en la que haya una
cinta transportadores con dos sensores fotoeléctricos al principio y al final de la cinta. En
el cuadro de maniobra se dispondrá de un pulsador de marcha otro de paro, un piloto
verde y otro rojo. Además, el cuadro de maniobra dispondrá de dos contactores KM1 y
KM2 que controlarán el movimiento de la cinta en un sentido y en otro.
El automatismo deberá realizar lo siguiente.
• Mientras no se presione el pulsador de marcha la cinta no se pondrá en
marcha.
• Al presionar el pulsador S1 de marcha la cinta se comenzará a mover a
derechas (KM1 activo)
• Cuando el objeto llegue al sensor B2 la cinta se comenzará a mover a
izquierdas ( KM2 activo)
• Cuando el objeto llegue al sensor B1 la cinta se comenzará a mover a
derechas ( KM1 activo)
• Si se pulsa el pulsador de paro la cinta se parará y se activará la lámpara H2
• Siempre que la cinta esté activa la lámpara H1 estará encendida.
La tabla de entradas y salidas es la siguientes.
DIRECCIÓN ETIQUETA TIPO FUNCIÓN
ENTRADAS %M0 S0 NC Pulsador de paro
%M1 S1 NO Pulsador de marcha
%M2 B1 NO Sensor fotoeléctrico del inicio de
la cinta transportadora
%M3 B2 NO Sensor fotoeléctrico del final de
la cinta transportadora
SALIDAS %M4 KM1 - Cinta transportadora hacia
delante
%M5 KM2 - Cinta transportadora hacia
detrás
%M6 H1 - Piloto verde, indica que la cinta
está en marcha
%M7 H2 - Piloto rojo, indica que la cinta
está parada

Debes realizar las siguientes tareas:

• Dibuja el GRAFCET de la instalación
• Escribe las ecuaciones lógicas tanto de las etapas como de las acciones
• Implementa el programa en lenguaje de contactos a partir de las ecuaciones
lógicas en Ecostruxure machine expert basic.
• Implementa el sistema automático en Factory I/O
• Inicia la simulación del PLC y ponlo en modo run
• Conecta Factory I/O al autómata mediante Modbus TCP/IP Client.
• Iniciar la simulación en factory I/O y comprobar el funcionamiento.
2. AUTOMATIZACIÓN DE UN SISTEMA COMO FACTORY IO

En esta segunda parte deberás automatizar un proceso en el cual tienes tres

elementos de diferente tamaño (por ejemplo 3 cajas) que transcurren por una citan
transportadora. El funcionamiento del sistema será el siguiente:
• Al comienzo de la cinta principal habrá tres sensores para identificar el tamaño
de la caja (B1, B2, B3), estos estarán colocados uno encima de otro.
• El pulsador S1 servirá para parar el sistema automático enviándolo a la etapa 1
del GRAFCET.
• El pulsador S2 servirá para encender el sistema automático enviándolo a la
etapa 2 del GRAFCET. En esta situación, se deberá encender la lámpara H1
verde para indicar que el sistema está listo para funcionar. Esta lámpara estará
activada en todas las etapas del GRAFCET a excepción del al 1 y de las etapas
correspondientes a paradas de emergencias.
• Estando el sistema listo para funcionar en la etapa 2 si hay una caja en la zona
de los sensores (B1, B2, B3) y se presiona el pulsador S3 la cinta se pondrá en
marcha y se activará la lámpara H3, H4, ó H5 según la caja sea pequeña
mediana o grande respectivamente. Aquí el GRAFCET tiene una divergencia OR
con tres ramas una para cada tipo de caja.
o Si la caja detectada es grande el sistema la enviará al final de la cinta
transportadora principal (KM1) la cual tiene un elemento que la
absorbe.
o Si la caja es mediana, la cinta principal (KM1) deberá estar en
movimiento hasta que la caja esté enfrente de la segunda cinta
secundaria (KM4), la situada a la derecha de la cinta principal. En este
punto la caja será empujada por un elemento neumático (KM6) hacia la
cinta secundaria y cuando la caja ya esté en esta cinta, esta se pondrá
en marcha para desplazar la caja al final y que sea absorbida.
o Si la caja es pequeña, la cinta principal (KM1) deberá estar en
movimiento hasta que la caja quede enfrente de la primera cinta
secundaria (KM3). En este punto un elemento neumático (KM5)
empujará a la caja hacia la cinta secundaria, la cual se empezará a
mover para desplazar la caja pequeña hacia su otro extremo para que
sea absorbida.
o Para determinar si la caja correspondiente (grande, mediana o
pequeña) está enfrente de la primera cinta transportadora secundaria,
de la segunda o ha recorrido la cinta principal se utilizarán 3
temporizadores.
o Al principio de las dos cintas secundarias habrá un sensor fotoeléctrico (
B4, B5) que permitirá detectar si hay una caja en esta cinta y de esta
manera poder ponerse en marcha para llevar la caja al final de la cinta.
 Para determinar el tiempo que deben estar las cintas secundarias en
marchas se utilizarán 2 temporizadores.
• Finalmente, si estando en funcionamiento el sistema automático se presiona el
pulsador de emergencias o se dispara el disyuntor del motor de una de las tres
cintas (Q0,Q1,Q2) el sistema automático se parará, se activará la lámpara H2 y
pasará a una etapa especial del cual solo se podrá salir al presionar el pulsador
S2. Al pulsar S2 el sistema evolucionará a otra etapa en la que las tres cintas se
activarán marcha atrás (KM2, KM7, KM8) hasta que uno de los sensores al
principio de las tres cintas detecte una caja (B1, B4 ó B5), en esta etapa la
lámpara H2 sigue activa; En el caso que sea B1 el que se active el GRAFCET
volverá a la etapa 2. En el caso de que se active B4 el GRAFCET volverá a la
etapa en la que se había detectado una caja pequeña y esta está al principio de
la cinta secundaria. En el caso de que se active B5 el GRAFCET volverá a la
etapa en la que se había detectado una caja mediana y esta está al principio de
la cinta secundaria.
• La cinta tendrá un cuadro en el que se incluirán todos los pulsadores. Además,
dado que en FACTORY IO no disponemos de disyuntores en los motores de las
cintas, para simular estos se colocará un pulsador de emergencia en el cuadro
por cada uno de ellos haciendo referencia a Q0, Q1 y Q2. Abajo tenéis las
imágenes de como debe quedar el cuadro y el sistema automático.

DIRECCIÓN ETIQUETA TIPO FUNCIÓN

ENTRADAS %M0 S0 NC Pulsador de emergencias.
%M1 S1 NC Pulsador de paro (para el sistema automatizado).
%M2 S2 NO Pulsador de encendido del sistema.
%M3 S3 NO Pulsador que permite poner en marcha la cinta si hay una
caja situada.
%M4 B1 NO Sensor fotoeléctrico tamaño pequeño.
%M5 B2 NO Sensor fotoeléctrico tamaño mediano.
%M6 B3 NO Sensor fotoeléctrico tamaño grande.
%M7 B4 NO Sensor que indica que la caja pequeña está al principio de
la cinta transportadora de cajas pequeñas.
%M8 B5 NO Sensor que indica que la caja mediana está al principio de
la cinta transportadora de cajas medianas
SALIDAS %M9 Q0 NC Contacto auxiliar del disyuntor del motor de la cinta
principal.
%M10 Q1 NC Contacto auxiliar del disyuntor del motor de la cinta de
cajas pequeñas.
%M11 Q2 NC Contacto auxiliar del disyuntor del motor de la cinta de
cajas medianas.
%M12 KM1 - Motor cinta transportadora principal hacia delante.
%M13 KM2 - Motor cinta transportadora principal hacia atrás.
 %M14 KM3 - Motor cinta transportadora paquetes pequeños hacia
delante.
%M15 KM4 - Motor cinta transportadora paquetes medianos hacia
delante.
%M16 KM5 - Cilindro 1 (Caja de piezas pequeñas).
%M17 KM6 - Cilindro 2 (Caja de piezas medianas).
%M18 KM7 Motor cinta transportadora paquetes pequeños hacia
atrás.
%M19 KM8 Motor cinta transportadora paquetes medianos hacia
atrás.
%M20 H1 - Piloto verde, sistema está en marcha.
%M21 H2 - Piloto rojo, se ha pulsado el pulsador de emergencias o se
ha disparado uno de los 3 disyuntores.
%M22 H3 - Piloto verde, indica que en la cinta hay una caja pequeña.
%M23 H4 - Piloto verde, indica que en la cinta hay una caja mediana.
%M24 H5 - Piloto verde, indica que en la cinta hay una caja grande.

Cuestiones.

1. Escribir el GRAFCET, las ecuaciones lógicas y la programación del sistema en lenguaje de

contactos de la parte 1 de la práctica
2. Escribir el GRAFCET, las ecuaciones lógicas y la programación del sistema en lenguaje de
contactos de la parte 2 de la práctica