Mecánica aplicada

Cuestiones teóricas sobre las que se puede preguntar en el primer examen parcial

Las preguntas estarán relacionadas con algunos de los siguientes apartados, pero pueden enfocarse
de manera parcial y, por supuesto, formularse de manera diferente.
1. Sistemas de fuerzas
 Concepto de fuerza y clasificación
 Momento de una fuerza respecto de un punto
 Momento de un par de fuerzas
 Momento de una fuerza respecto de un eje
 Obtención de un momento respecto de un punto mediante momentos respecto de ejes
 Reducción de un sistema de fuerzas a un sistema equivalente en un punto (teoría aplicada)

2. Equilibrio estático
 Grados de libertad de un sólido
 Uniones entre sólidos. Fuerzas de enlace
 Representar las fuerzas de enlace en una unión dada (teoría aplicada)
 Diagrama de sólido libre y axioma fundamental del equilibrio estático
 Cargas distribuidas. Fuerza puntual equivalente
 Elemento biarticulado sin cargas aplicadas
 Celosías planas. Método de las secciones y método de los nudos

3. Rozamiento
 Concepto de fuerza normal y fuerza de rozamiento
 Contacto no puntual
 Ángulo de fricción
 Autorretención (teoría aplicada)

4. Sólidos funiculares
 Propiedades de un sólido funicular
 Cable parabólico
 Resolución de un cable parabólico con anclajes a distintas alturas (teoría aplicada)

5. Cinemática del sólido rígido

 Componentes intrínsecas de la aceleración de un punto
 Movimientos elementales. Traslación pura y rotación pura
 Significado de la velocidad angular y de la aceleración angular en un movimiento general
 Ley de derivación en bases móviles
 Campos de velocidades y aceleraciones
 Movimiento relativo de un punto respecto de un sólido
 Movimiento relativo de un sólido respecto de otro

6. Cinemática del movimiento plano

 Particularidades del movimiento plano
 Polo de velocidades. Propiedades y construcciones gráficas
 Resolver el problema de velocidades de un mecanismo usando el CIR (teoría aplicada)
 Curvas polares, velocidad de sucesión y aceleración del CIR
 Movimiento de rodadura

7. Geometría de masas
 Coordenadas del centroide de un volumen, una superficie, o una curva
 Centroides de figuras elementales
 Teoremas de Pappus-Guldin (demostración y teoría aplicada)
 Propiedades de los momentos y productos de inercia de sólidos
 Momentos de inercia de figuras elementales
ENLACES ESPACIALES

En los sistemas tridimensionales, el principio para determinar qué fuerzas y momentos se transmiten
en cada unión es análogo al del caso plano, sin más que tener en cuenta los seis grados de libertad del
sólido en el espacio. Es decir, es necesario fijarse en desplazamientos en tres direcciones y giros en
torno a tres ejes. La casuística es muy amplia, de modo que a continuación se muestran tan sólo
algunos ejemplos representativos.
Bisagra, o articulación simple
𝐹𝑧 𝐹𝑧

𝐹𝑥
𝐹𝑥
𝑀𝑥 𝐹𝑦
𝐹𝑦
𝑀𝑥 𝑀𝑦
𝑀𝑦

Deslizadera prismática

𝑀𝑧
𝑀𝑧
𝑀𝑥

𝐹𝑥 𝐹𝑥

𝑀𝑥 𝐹𝑦
𝑀𝑦 𝐹𝑦
𝑀𝑦

Deslizadera cilíndrica

𝐹𝑥 𝐹𝑥

𝑀𝑥 𝐹𝑦
𝑀𝑥 𝑀𝑦 𝐹𝑦
𝑀𝑦

Rótula esférica
𝐹𝑧
𝐹𝑧

𝐹𝑥
𝐹𝑥
𝐹𝑦
𝐹𝑦

Fig. 1 Ejemplos de uniones espaciales. Movimientos permitidos y reacciones

Erik Macho
Respecto de la metodología general, que sostiene que en cada enlace ha de plantearse una reacción
por cada movimiento individual impedido, existen algunas excepciones, cuando varias uniones se
disponen para trabajar de manera colaborativa. A modo de ejemplo, se presenta a continuación la
comparativa entre dos alternativas a la hora de sustentar un eje rotatorio.
Una forma muy simple de hacerlo es disponer un único cojinete, que por sí sólo es capaz de impedir
cualquier desplazamiento lateral del eje y en cuanto a giros, sólo permite la rotación en torno al propio
eje. Dicho cojinete ha de ser capaz, además, de impedir el desplazamiento axial (en la dirección del
propio eje). Con esta manera de sostener el eje, en el extremo en el que se encuentra el cojinete,
existen, por tanto, una fuerza en dirección axial y dos fuerzas en direcciones laterales, además de dos
momentos en direcciones laterales, es decir, todas las reacciones posibles excepto el momento en la
dirección del único giro permitido.

𝐹𝑥

𝑀𝑥 𝐹𝑦
𝐹𝑧 𝑀𝑦
Fig. ¡Error! No se encuentra el origen de la referencia.2 Reacciones en un eje sustentado por un único cojinete

Sin embargo, si se disponen dos cojinetes alineados, aunque cada uno de ellos conserva el potencial
para impedir los giros laterales, en realidad, ninguno de los dos está siendo aisladamente el
responsable de hacerlo, sino que es la acción combinada de que ambos impiden los desplazamientos
laterales, lo que hace que elemento no pueda girar lateralmente. Por tanto, en esta situación, no se
manifiestan los momentos laterales en ninguno de los dos cojinetes.

𝐵 𝐵
𝐵𝑥
𝐵𝑦

𝐴 𝐴𝑥
𝐴 𝐴𝑦
𝐴𝑧

Fig. 3 Reacciones en un eje sustentado por dos cojinetes

Obsérvese que, en cualquiera de los dos casos, el número total de reacciones es el mismo.

Erik Macho
Finalmente, también se puede considerar como enlace el anclaje del sólido con un tirante. En este
caso, existe una única fuerza de enlace, la tensión en dicho tirante, que es es siempre una tracción en
la dirección del propio tirante. Es decir, la tensión, aunque es una fuerza de magnitud desconocida,
es de dirección conocida (por ejemplo, porque sean conocidas las posiciones de los extremos del
tirante). Esta circunstancia implica que, cuando el tirante esté inclinado y para plantear las ecuaciones
de equilibrio sea necesario trabajar con las componentes cartesianas de la tensión, éstas no constituyen
en realidad incógnitas independientes, sino que están relacionadas entre sí.

𝐵 𝑇

𝐴 𝑑𝑧
𝑑𝑥

𝑑𝑦
𝑇

𝐵
𝑧
𝑦
𝑥

𝑇 𝐴 𝐵 𝑇 𝑇𝑥 𝑇𝑦 𝑇𝑧
= = =
𝐴𝐵 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑇𝑧
𝐴𝐵2 = 𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2 + 𝑑𝑧 2
𝑇
𝐴 𝑑𝑧
𝑑𝑥
𝑇𝑥 𝑇𝑦

𝑑𝑦

Fig. 4 Relaciones entre componentes y tensión en un tirante

Erik Macho
Metodología de cálculo

A continuación, se presenta una metodología de aplicación a la resolución de los diversos problemas

de cables parabólicos

𝑦 𝐵𝑦 𝑇𝐵 = ට𝑇0 2 + 𝐵𝑦 2
𝑥𝐵 = 𝐵𝑦 /𝑞 𝜃𝐵 = arc tan൫𝐵𝑦 /𝑇0 ൯
𝐵
𝑇𝐴 𝐴𝑦 = 𝑅 − 𝐵𝑦
𝑇0
∆𝑦
𝑞 𝐵𝑦 2
𝑇0 𝐴 𝑦𝐵 = 𝑥𝐵 2 =
2 · 𝑇0 2 · 𝑇0 · 𝑞
𝑂
𝑥
𝑞
∆𝑥/2
𝑅 = 𝑞 · ∆𝑥
∆𝑥

∆𝑥 𝑅 ∆𝑦
𝑀𝐴 = 0 ⟶ 𝐵𝑦 · ∆𝑥 = 𝑅 · + 𝑇0 · ∆𝑦 ⟶ 𝐵𝑦 = + 𝑇0 ·
2 2 ∆𝑥

Supóngase que 𝑞 es conocido. Así mismo, las posiciones de los puntos de anclaje 𝐴 y 𝐵 están definidas
(∆𝑥 , ∆𝑦). En consecuencia, también se conoce la fuerza puntual equivalente 𝑅 . Resolver el cable
consiste en determinar las reacciones (tensiones) en los anclajes 𝐴 y 𝐵 (calcular 𝑇0 , 𝐴𝑦 y 𝐵𝑦 ) y acotar
la posición del punto 𝑂 (calcular 𝑥𝐵 e 𝑦𝐵 ). El resultado de tensión en un anclaje, por ejemplo el 𝐵, se
puede dar en resultante y dirección 𝑇𝐵 y 𝜃𝐵 (coordenadas polares) en lugar de las componentes
(coordenadas cartesianas) 𝑇0 y 𝐵𝑦 .
Siempre será necesario disponer de un dato adicional para poder resolver el cable. Este dato extra
suele ser alguna de las magnitudes mencionadas, es decir:
 𝑇0 : La componente horizontal de la tensión en cualquier punto del cable, y por tanto en 𝐵 .
 𝐵𝑦 : La componente vertical de la tensión en 𝐵 .

 𝑇𝐵 : La tensión total, resultante, en 𝐵 .

 𝜃𝐵 : El ángulo de la tangente al cable en 𝐵 .
 𝑥𝐵 : La posición horizontal de 𝑂, o distancia en 𝑥 del origen de la parábola al extremo 𝐵 .
 𝑦𝐵 : La flecha del cable, o distancia en vertical del origen de la parábola al anclaje 𝐵 .
Cualquiera que sea el dato que se proporcione, el objetivo es calcular todos los parámetros anteriores.
Obsérvese que en cuanto se determine el valor de 𝑇0 , el resto de magnitudes quedan definidas.
Se pueden dar dos situaciones diferentes:
Anclajes a la misma altura: ∆𝑦 = 0
Se trata de la situación más sencilla, ya que en este caso se tiene directamente que:
𝑅 𝑞 · ∆𝑥 ∆𝑥
𝐵𝑦 = = = 𝑞 · 𝑥𝐵 ⟶ 𝑥𝐵 =
2 2 2
Es decir, los valores de 𝐵𝑦 y 𝑥𝐵 están predeterminados en función de los valores de los parámetros
conocidos 𝑞 y ∆𝑥 y por tanto no pueden ser dato, no pueden elegirse libremente. Por tanto, en n el
caso de que el dato no sea 𝑇0 , el objetivo se reduce simplemente a obtener 𝑇0 en función del dato que
se proporcione:

Erik Macho
 𝑞 𝑞 · ∆𝑥 2 ∆𝑥
𝑦𝐵 ⟶ 𝑇0 = 𝑥𝐵 2 = =𝑅·
2 · 𝑦𝐵 8 · 𝑦𝐵 8 · 𝑦𝐵

∆𝑥 2 𝑅2
𝑇𝐵 ⟶ 𝑇0 = ට𝑇𝐵 2 − 𝐵𝑦 2 = ට𝑇𝐵 2 − (𝑞 · 𝑥𝐵 )2 = √𝑇𝐵 2 − (𝑞 · ) = √𝑇𝐵 2 −
2 4

𝐵𝑦 𝑞 · 𝑥𝐵 𝑞 · ∆𝑥 𝑅
𝜃𝐵 ⟶ 𝑇0 = = = =
𝑡𝑎𝑛 𝜃𝐵 𝑡𝑎𝑛 𝜃𝐵 2 · 𝑡𝑎𝑛 𝜃𝐵 2 · 𝑡𝑎𝑛 𝜃𝐵

Anclajes a distintas alturas: ∆𝑦 ≠ 0.

Este caso es un poco más complejo. Se asumirá por simplicidad que tanto ∆𝑥 como ∆𝑦 siempre tienen
valor positivo (𝐵 se encuentra siempre a la derecha y por encima de 𝐴). En el caso de que el dato no
sea 𝑇0 , habrá que calcularlo en función del dato que se proporcione. Pueden darse las siguientes
variantes:
 Si se conoce 𝐵𝑦 , de la ecuación del equilibrio de momentos respecto de 𝐴 se despeja directamente:
∆𝑥 𝑅
𝑇0 = · (𝐵𝑦 − )
∆𝑦 2

Como 𝑇0 es por definición una magnitud positiva, esta situación sólo tiene sentido si 𝐵𝑦 > 𝑅/2.

 Si se conoce 𝑥𝐵 , se particulariza en la expresión anterior 𝐵𝑦 = 𝑞 · 𝑥𝐵 . Para realizar mejor el estudio de

las condiciones en las que existe solución, puede reescribirse:
∆𝑥 ∆𝑥
𝑇0 = · 𝑞 · (𝑥𝐵 − )
∆𝑦 2

Obsérvese que para obtener un valor positivo de 𝑇0 , debe cumplirse que 𝑥𝐵 > ∆𝑥/2.
 Si se conoce 𝜃𝐵 , introduciendo en la ecuación del equilibrio de momentos respecto de 𝐴 la condición:
𝐵𝑦 𝑅 ∆𝑦 𝑅/2
𝑡𝑎𝑛 𝜃𝐵 = ⟶ 𝐵𝑦 = 𝑇0 · 𝑡𝑎𝑛 𝜃𝐵 = + 𝑇0 · ⟶ 𝑇0 =
𝑇0 2 ∆𝑥 𝑡𝑎𝑛 𝜃𝐵 − ∆𝑦/∆𝑥

Es inmediato comprobar que esta situación sólo tiene sentido físico si tan 𝜃𝐵 > ∆𝑦/∆𝑥 .
 Si se conoce 𝑇𝐵 , la ecuación a emplear es:
𝑇𝐵 2 = 𝑇0 2 + 𝐵𝑦 2
Para obtener 𝑇0 , lo más directo es hacer:
𝑅 ∆𝑦 𝑅 2 ∆𝑦 2 𝑅 ∆𝑦
𝐵𝑦 = + 𝑇0 · ⟶ 𝐵𝑦 2 = ( ) + (𝑇0 2 · ) + 2 · · 𝑇0 ·
2 ∆𝑥 2 ∆𝑥 2 ∆𝑥
Al combinar estas dos ecuaciones se llega a un polinomio de segundo grado en 𝑇0 :
𝑅2 2 ∆𝑦
2
∆𝑦
𝑇𝐵 2 = 𝑇0 2 + 2
+ 𝑇0 · 2
+ 𝑅 · 𝑇0 ·
2 ∆𝑥 ∆𝑥
∆𝑦 2 2 ∆𝑦 𝑅2
(1 + ) · 𝑇0 + 𝑅 · · 𝑇 + − 𝑇𝐵 2 = 0
∆𝑥 2 ∆𝑥 0 22

Llamando:
∆𝑦 2 ∆𝑦 𝑅2
𝑎 =1+ 𝑏=𝑅· 𝑐= − 𝑇𝐵 2
∆𝑥 2 ∆𝑥 22
Se reescribe:
𝑎 · 𝑇0 2 + 𝑏 · 𝑇0 + 𝑐 = 0

Erik Macho
 De donde se obtiene:
−𝑏 ± √𝑏 2 − 4 · 𝑎 · 𝑐
𝑇0 =
2·𝑎
Puesto que por definición 𝑎 > 0, el denominador es positivo. Recordando que tanto ∆𝑥 como ∆𝑦 se
están asumiendo positivas, y puesto que 𝑅 lo es por definición, se tiene que 𝑏 > 0 y por tanto la raíz
negativa queda automáticamente descartada. Además, para que 𝑇0 sea positiva, la raíz positiva debe
verificar:
𝑅
𝑏 < √𝑏 2 − 4 · 𝑎 · 𝑐 ⟶ 𝑏 2 < 𝑏 2 − 4 · 𝑎 · 𝑐 ⟶ 4 · 𝑎 · 𝑐 < 0 ⟶ 𝑐 < 0 ⟶ 𝑇𝐵 >
2
Adicionalmente, para que exista solución debería verificarse que 𝑏 2 > 4 · 𝑎 · 𝑐 , lo cual se cumple siempre,
ya que previamente se ha impuesto que 𝑐 < 0.
 Si se conoce 𝑦𝐵 , se emplea la condición de que el punto 𝐵 verifica la ecuación de la parábola:

𝑞 𝐵𝑦 2 𝐵𝑦 2
𝑦𝐵 = 𝑥𝐵 2 = ⟶ 𝑇0 =
2 · 𝑇0 2 · 𝑇0 · 𝑞 2 · 𝑦𝐵 · 𝑞

En este caso, lo más directo es introducir esta expresión de 𝑇0 en la ecuación de momentos respecto
de 𝐴. Al hacerlo se elimina 𝑇0 y lo que se obtiene es 𝐵𝑦 :

𝑅 𝐵𝑦 2 ∆𝑦
𝐵𝑦 = + ·
2 2 · 𝑦𝐵 · 𝑞 ∆𝑥

Teniendo en cuenta que 𝑞 = 𝑅/∆𝑥 se llega a la siguiente ecuación de segundo grado en 𝐵𝑦 :

∆𝑦 𝑅
· 𝐵 2 − 𝐵𝑦 + = 0
2 · 𝑦𝐵 · 𝑅 𝑦 2

De donde se despeja:

∆𝑦 𝑅
1 ± ට12 − 4 · · 𝑦𝐵
2 · 𝑦𝐵 · 𝑅 2
𝐵𝑦 = =𝑅· · (1 ± √1 − ∆𝑦 ⁄𝑦𝐵 )
∆𝑦 ∆𝑦
2·
2 · 𝑦𝐵 · 𝑅

Evidentemente, sólo existen las soluciones en el caso en que ∆𝑦⁄𝑦𝐵 < 1 ⟶ 𝑦𝐵 > ∆𝑦.
Pero además, se puede afirmar que en caso de la condición anterior se cumpla, es decir, que exista
solución, las dos soluciones de la ecuación cuadrática son válidas. Por lo tanto, existen dos cables
distintos que verifican la condición impuesta de valor de 𝑦𝐵 .

Erik Macho
ESTRATEGIAS DE RESOLUCIÓN

Comprobación del resultado de un producto vectorial

En la ecuación del campo de velocidades entre dos puntos de un sólido aparece un producto vectorial
que involucra a la velocidad angular del elemento que los contiene:

⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝜔 𝐴𝐵

Evidentemente, el resultado de ese producto vectorial es un vector perpendicular a 𝜔 ⃗⃗, es decir, está
contenido en un plano perpendicular a la dirección de 𝜔 ⃗⃗. Dicho producto vectorial tiene una
interpretación física propia, ya que representa la velocidad que tendría 𝐵 si estuviera girando con esa
𝜔 en torno a un eje fijo (en la misma dirección y mismo sentido que la propia 𝜔 ⃗⃗), que pasara por 𝐴.

Esta circunstancia hace que, en determinadas condiciones, sea muy sencillo determinar el resultado
del producto vectorial a través de un enfoque gráfico-escalar, sin necesidad de realizar la operación
vectorial propiamente dicha. En concreto, la situación en la que dicho enfoque alternativo es útil, es
cuando el vector velocidad angular está definido en la dirección de uno de los ejes del sistema de
referencia, es decir, cuando dicho vector tiene nulas dos de sus tres componentes matemáticas (sólo
es distinta de 0 una de las componentes).
Se ilustrará la manera de proceder haciendo uso de uno de los tres casos posibles, aquel en el que,
por ejemplo, 𝜔 ⃗⃗ sólo tiene componente 𝑧. Lo primero que se puede comprobar es cómo,
efectivamente, el resultado del producto vectorial, independientemente de los valores de las
componentes de 𝐴𝐵, es un vector contenido en un plano 𝑥𝑦, es decir, perpendicular al eje 𝑧 (dirección
de 𝜔
⃗⃗):

−𝜔 · 𝐴𝐵𝑦
0 0 𝜔
⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔 𝐴𝐵 = |𝐴𝐵 𝐴𝐵𝑦 𝐴𝐵𝑧 | = { 𝜔 · 𝐴𝐵𝑥 }
𝑥
0
Es posible, realizar una representación gráfica en la que la dirección de 𝜔 ⃗⃗ se visualice de punta
(dirección 𝑧 en el caso presentado) y el plano perpendicular a la misma, por tanto, en verdadera
magnitud (plano 𝑥𝑦 en el caso presentado). Al hacer esto, se está visualizando, de hecho, el vector
𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ en verdadera magnitud. En esta representación se pierde la visualización de la componente
⃗⃗ ∧ 𝐴𝐵
de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 en la dirección de 𝜔 ⃗⃗ (𝐴𝐵𝑧 en el caso presentado), pero, como se ha visto, dicha magnitud no
afecta al resultado del producto vectorial. Ahora, en esta representación se dibuja 𝜔, centrada en el
punto 𝐴, y el vector 𝜔 ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 , aplicado en el punto 𝐵 .

𝐴′
⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔 𝐴𝐵 ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔 𝐴𝐵
𝑅 𝜔𝑅

𝐵 𝜔 · 𝐴𝐵𝑦
𝜔 · 𝐴𝐵𝑥 𝜃 𝜔𝑅 c 𝜃
𝜔
⃗⃗
𝜔𝑅 s 𝜃
𝑣⃗𝐴
𝐵 𝐵
𝑣⃗𝐵 𝜔 𝜔 𝑅
𝐴𝐵𝑧 𝐴𝐵𝑦 𝑅s𝜃
𝜃
𝑧 𝐴 𝐴 𝐴𝐵𝑥 𝐴′ 𝑅c𝜃
𝑦

𝑥
𝑥 𝑦 𝑣⃗𝐴

Fig. 1 Velocidad angular en un eje puro del sistema de referencia

Erik Macho
En primer lugar, es bastante sencillo comprender en esta visualización, que 𝜔⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 es perpendicular,
no sólo al propio vector ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 , sino también a la proyección de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 sobre el plano perpendicular a 𝜔 ⃗⃗.
Como el resultado del producto vectorial es independiente del valor de 𝐴𝐵𝑧 , puede sustituirse el valor
real de esta componente por un valor nulo sin que cambie el resultado. Hacer eso es equivalente a
considerar un punto 𝐴′, tal que 𝑧𝐴′ = 𝑧𝐵 . En esta situación, el dibujo bidimensional sería idéntico,
pero al estar el vector ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴′𝐵 contenido el plano de dibujo, se estaría visualizando en verdadera magnitud.
Por definición, 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ es perpendicular a 𝐴′𝐵
⃗⃗ ∧ 𝐴′𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗.

Todo esto hace que 𝜔 ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐵 se pueda construir gráficamente, realizando sólo operaciones escalares
sencillas, imaginando que fuera la velocidad de 𝐵 en un giro alrededor de 𝐴′. En efecto, siendo 𝑅 y 𝜃
las coordenadas polares del vector ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴′𝐵 :

𝐴𝐵| = √(−𝜔 · 𝐴𝐵𝑦 )2 + (𝜔 · 𝐴𝐵𝑥 )2 + 02 = 𝜔√𝐴𝐵𝑥 2 + 𝐴𝐵𝑦 2 = 𝜔𝑅

⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
|𝜔

Adviértase que 𝑅 no es otra cosa que el radio de la circunferencia que describiría 𝐵, de centro 𝐴′ en
este movimiento ficticio de rotación pura.

⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
En cualquier caso, recuérdese que para obtener la velocidad real de 𝐵 a 𝜔 𝐴𝐵 ha de sumársela la
velocidad de 𝐴.

Idéntico procedimiento se puede aplicar a la hora de calcular el término 𝛼⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐵 de la ecuación del
campo de aceleraciones. En este caso, el resultado del producto vectorial coincide con la aceleración
tangencial que tendría 𝐵, si estuviera girando en torno a un eje fijo, en la dirección de 𝛼⃗, que pasase
por 𝐴:

𝛼⃗

𝛼𝑅
𝐴′
𝑅 𝛼⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 𝜃

𝐵
𝐵
𝛼 𝑅
𝑧 𝜃
𝑦
𝐴′
𝐴 𝑥

𝑥 𝑦

Fig. 2 Aceleración angular en un eje puro del sistema de referencia

Finalmente, el doble producto vectorial 𝜔 ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗ ∧ (𝜔 𝐴𝐵 ) también puede interpretarse físicamente y
obtenerse de manera gráfica, con operaciones escalares, cuando el vector 𝜔 ⃗⃗ tiene la dirección de un
eje del sistema de referencia. Representa la aceleración normal que tendría 𝐵 si estuviera girando en
torno a un eje definido por la dirección 𝜔
⃗⃗ que pasara por 𝐴, es decir, un vector de módulo 𝜔2 𝑅 que
aplicado en 𝐵 apunta hacia 𝐴′.

Erik Macho
Rotación pura de un elemento respecto de otro

Supóngase que se tienen dos elementos, sólido 1 y sólido 2, enlazados de manera que el movimiento
relativo entre ellos es tal que el sólido 2 simplemente puede girar en torno a un eje definido en el
sólido 1. El sólido 1 tiene su propio movimiento absoluto, pero para poder analizar el movimiento
relativo existente, de 2 respecto de 1, es necesario imaginar qué vería un observador montado en el
elemento 1, mirando al elemento 2. Para dicho observador, el elemento 1, sobre el que está subido,
no se mueve y, por tanto, está fijo. Evidentemente, el eje en torno al cual ve girar al sólido 2 es, para
él, un eje fijo. Por lo tanto, el movimiento que ve es una rotación pura en torno a un eje que no
cambia de dirección. Como es sabido, en esta situación, además de la velocidad angular, la aceleración
angular también tiene la dirección del eje de giro. El eje de giro relativo define, por tanto, la dirección
de las magnitudes angulares relativas, 𝜔⃗⃗2/1 y 𝛼⃗2/1 .

𝛼2/1
𝜔2/1

𝐶 𝐵
2

1
𝐴

Fig. 3 movimiento relativo de rotación pura

Sea 𝐴 un punto cualquiera del sólido 1, y 𝐵 un punto cualquiera en el sólido 2. Existe un punto 𝐶 ,
sobre el eje de rotación relativa que puede considerarse indistintamente como perteneciente a ambos
elementos. En realidad, existen dos puntos 𝐶 , uno en cada elemento, un punto 𝐶1 que físicamente
pertenece al sólido 1 y un punto 𝐶2 que físicamente pertenece al sólido 2. Lo que sucede, es que estos
dos puntos se mueven siempre juntos, es decir, describen la misma trayectoria, las coordenadas de
uno son permanentemente las mismas que las del otro. Por tanto, puesto que cambian de posición
en el tiempo de la misma manera, ambos tienen también la misma velocidad y aceleración, por lo que
es factible considerarlos, a efectos cinemáticos, como un único punto, compartido entre ambos
elementos.
Supóngase que fueran conocidas, además de las magnitudes angulares relativas, 𝜔 ⃗⃗2/1 y 𝛼⃗2/1 , las
magnitudes angulares absolutas del solido 1, 𝜔 ⃗⃗1 y 𝛼⃗1 , así como las magnitudes lineales absolutas del
punto 𝐴 del mismo, 𝑣⃗𝐴 y 𝑎⃗𝐴 . Supóngase así mismo, que a partir de dichos datos el objetivo fuera
determinar la velocidad y la aceleración del punto 𝐵. Se puede abordar este problema aplicando dos
estrategias distintas:
 Por movimiento absoluto
Esta técnica consiste en aplicar campos de movimiento absolutos entre dos puntos del mismo sólido,
es decir, entre 𝐵 y otro punto del elemento 2. Evidentemente, el segundo punto ha de ser uno de
velocidad y aceleración absolutas conocidas. Así mismo, en este caso, también es necesario
determinar la velocidad y aceleración angulares absolutas de dicho sólido.
Como el sólido 1 tiene un punto de velocidad y aceleración conocidas, el punto 𝐴, y también son
conocidas la velocidad y la aceleración angulares absolutas de dicho elemento, es posible determinar
la velocidad y aceleración absolutas de cualquier otro punto del mismo y, por tanto, del punto 𝐶 :

Erik Macho
⃗𝑣⃗𝐶 = ⃗𝑣⃗𝐴 + 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗1 ∧ 𝐴𝐶

⃗⃗𝐶 = 𝑎
𝑎 ⃗⃗1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗𝐴 + 𝛼 𝐴𝐶 + 𝜔 ⃗⃗1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗1 ∧ (𝜔 𝐴𝐶)

A continuación, hay que determinar las magnitudes angulares absolutas del sólido 2. Para ello, aunque
este procedimiento esté basado en campos del movimiento absolutos, es necesario aplicar los
conceptos de movimiento relativo de sólido respecto a sólido:

⃗⃗2 = 𝜔
𝜔 ⃗⃗1 + 𝜔
⃗⃗2/1

⃗⃗2 = 𝛼
𝛼 ⃗⃗1 + 𝛼
⃗⃗2/1 + 𝜔
⃗⃗ 1 ∧ 𝜔
⃗⃗2/1

Finalmente, como ahora el sólido 2 ya tiene un punto de velocidad y aceleración conocidas, el punto
𝐶 , y también son conocidas la velocidad y la aceleración angulares absolutas de dicho elemento, es
posible determinar la velocidad y aceleración absolutas de cualquier otro punto del mismo y, por
tanto, del punto 𝐵:

⃗⃗2 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗𝑣⃗𝐵 = ⃗𝑣⃗𝐶 + 𝜔 𝐶𝐵

⃗⃗𝐵 = 𝑎
𝑎 ⃗⃗𝐶 + 𝛼 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝜔
⃗⃗2 ∧ 𝐶𝐵 ⃗⃗2 ∧ (𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗)
⃗⃗2 ∧ 𝐶𝐵

 Por movimiento relativo

Esta técnica consiste en aplicar los conceptos de movimiento relativo de punto respecto a sólido,
concretamente del punto 𝐵 respecto del sólido 1. Adviértase que el punto 𝐵 no pertenece al elemento
1, por lo que no es correcto plantear directamente campos de movimiento absolutos del sólido 1
entre los puntos 𝐴 (o 𝐶 ) y 𝐵. Un observador montado en el sólido 1 vería moverse al punto 𝐵.
Los campos de velocidades y aceleraciones absolutos del sólido 1 entre un punto cualquiera de dicho
elemento, 𝐴 o 𝐶 , y el punto 𝐵, en realidad, lo que proporcionan son las correspondientes magnitudes
de arrastre con el mismo:

⃗⃗1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗𝑣⃗𝐵1 = ⃗𝑣⃗𝐴 + 𝜔 𝐴𝐵 = ⃗𝑣⃗𝐶 + 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗1 ∧ 𝐴𝐶

⃗⃗𝐵1 = 𝑎
𝑎 ⃗⃗1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗𝐴 + 𝛼 𝐴𝐵 + 𝜔 ⃗⃗1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗1 ∧ (𝜔 𝐴𝐵) = 𝑎 ⃗⃗1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗𝐶 + 𝛼 𝐴𝐶 + 𝜔 ⃗⃗1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗1 ∧ (𝜔 𝐴𝐶)

Para obtener las magnitudes absolutas, a las anteriores hay he sumarles las correspondientes
magnitudes relativas (más el termino complementario de Coriolis en el caso de aceleraciones):

⃗𝑣⃗𝐵 = ⃗𝑣⃗𝐵1 + ⃗𝑣⃗𝐵/1

⃗⃗𝐵 = 𝑎
𝑎 ⃗⃗𝐵1 + 𝑎
⃗⃗𝐵/1 + 2 · 𝜔
⃗⃗1 ∧ ⃗𝑣⃗𝐵/1

La velocidad y aceleración relativas se obtienen planteando campos del movimiento del sólido 2, es
decir entre dos puntos del sólido 2, pero con todas las magnitudes cinemáticas relativas al elemento
1 (recuérdese que las magnitudes angulares relativas, del sólido 2 respecto del 1, son conocidas).
Evidentemente, uno de esos dos puntos ha de ser 𝐵, puesto que es el objeto del cálculo, y el otro
tiene que ser uno de velocidad y aceleración relativas conocidas. Este segundo punto ha de ser, por
tanto, el punto compartido entre ambos sólidos, el punto 𝐶 , ya que un observador montado en 1
vería que dicho punto permanece inmóvil (velocidad y aceleración relativas nulas). Por tanto:

⃗𝑣⃗𝐵/1 = 𝑣⃗⃗𝐶/1 + 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜔

⃗⃗2/1 ∧ 𝐶𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗2/1 ∧ 𝐶𝐵

⃗⃗𝐵/1 = 𝑎
𝑎 ⃗⃗𝐶/1 + 𝛼 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝜔
⃗⃗2/1 ∧ 𝐶𝐵 ⃗⃗2/1 ∧ (𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗) = 𝛼
⃗⃗2/1 ∧ 𝐶𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝜔
⃗⃗2/1 ∧ 𝐶𝐵 ⃗⃗2/1 ∧ (𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗)
⃗⃗2/1 ∧ 𝐶𝐵

Erik Macho
Estos resultados de velocidad y aceleración relativas son, además, muy fácilmente comprobables a
través un enfoque grafico-escalar, debido al hecho de que el movimiento relativo es un movimiento
de rotación pura en torno a un eje fijo. Llamando 𝑅 al radio de la circunferencia que describe en su
movimiento relativo el punto 𝐵 (siendo 𝑂 el centro de la misma sobre el eje de giro relativo):

𝑎𝐵/1
𝑣𝐵/1
𝑂 𝑂 𝛼2/1 · 𝑅
𝜔2/1 𝑅 𝜔2/1 · 𝑅 𝛼2/1

𝜔2/1 2 · 𝑅
𝐵 𝐵
2

2
1 1

Fig. 4 movimiento relativo de rotación pura

Evidentemente, ambos procedimientos conducen a idéntico resultado. Obsérvese que, en cualquiera

de los casos, es necesario haber resuelto por completo el problema de velocidades antes de comenzar
a resolver el de aceleraciones. Ésta es una regla general que debe aplicarse en cualquier mecanismo,
nunca pueden resolverse las aceleraciones si no se han resuelto previamente las velocidades.
Velocidades y aceleraciones no constituyen problemas cinemáticos independientes, que puedan
resolverse por separado, si no que siempre deben resolverse en secuencia.
Otra regla general que se cumple en cualquier sistema a analizar es, que la misma estrategia que se
haya establecido para resolver velocidades, puede seguirse idénticamente, paso por paso, para plantear
la resolución de aceleraciones.

Erik Macho
Deslizadera sobre guía rectilínea fija

Cuando se tiene una deslizadera que se mueve a lo largo de una guía rectilínea que está fija, su
trayectoria, evidentemente, es la línea definida por la propia guía de deslizamiento. Como se sabe, la
velocidad de un punto es siempre tangente a su trayectoria, por lo que, la primera conclusión que
puede extraerse en esta situación, es que la velocidad de la deslizadera ha de ser un vector en la
dirección de la propia guía.

Además, por el hecho de ser la trayectoria de la deslizadera rectilínea, la velocidad de ésta, aunque
cambie de valor (módulo y sentido), mantiene constante la dirección. Puesto que el radio de curvatura
de la trayectoria es infinito, la aceleración normal es nula, y la deslizadera sólo puede tener aceleración
tangencial, que como se sabe, es siempre en la dirección de la propia velocidad y, por tanto, también
en la dirección de la propia guía de deslizamiento. Otra forma de llegar a esta misma conclusión es
tener en cuenta que, cuando una magnitud vectorial no cambia de dirección a lo largo del tiempo, su
derivada respecto del tiempo es siempre otro vector en su misma dirección.

En resumen, cuando se tiene una deslizadera sobre una guía rectilínea fija, tanto su velocidad como
su aceleración, son siempre vectores en dirección conocida. Si cualquiera de dichas magnitudes fuera
dato en un problema, bastaría con especificar su módulo y su sentido, y a partir de dicha información
se podrían obtener sus componentes cartesianas. De modo análogo, si alguna de estas magnitudes
fuera desconocida, habría que plantear el vector en función de una única incógnita. Dicho de otra
manera, al tratarse de un vector en dirección conocida, habría que hacer uso de las relaciones entre
componentes (tal como se hace por ejemplo, en estática, para expresar matemáticamente una fuerza
en dirección conocida).

𝑣𝐷 𝑧 𝐵
𝑣𝐷 𝑣𝐷 𝑣𝐷 𝑣𝐷 𝑦 𝑣𝐷 𝑧
= 𝑥= =
𝑧 𝐴𝐵 𝐴𝐵𝑥 𝐴𝐵𝑦 𝐴𝐵𝑧
𝑣𝐷 𝑥
𝑦 𝑣𝐷 𝑦
𝐴𝐵2 = 𝐴𝐵𝑥 2 + 𝐴𝐵𝑦 2 + 𝐴𝐵𝑧 2
𝑥
𝐷
𝐴 𝐴𝐵𝑧
𝐴𝐵𝑥

𝐴𝐵𝑦

Fig. 5 Relaciones entre componentes

𝑣𝐷 𝑥 𝐴𝐵𝑥 /𝐴𝐵 𝑣𝐷 𝑥 𝐴𝐵𝑥 /𝐴𝐵𝑦 𝐴𝐵𝑥

𝑣𝐷 𝑧
𝑣
𝑣⃗ 𝐷 = { 𝐷 𝑦 } = 𝑣𝐷 { 𝑦 /𝐴𝐵} = 𝑣𝐷 · 𝑢
𝐴𝐵 ⃗⃗𝐴𝐵 = 𝑣
{ 𝐷𝑥 · 𝐴𝐵𝑦 /𝐴𝐵𝑥 } = 𝑣𝐷 { 1 }= { 𝑦}
𝐴𝐵
𝑦
𝑣𝐷 𝑧 𝑣𝐷 𝑥 · 𝐴𝐵𝑧 /𝐴𝐵𝑥 𝐴𝐵𝑧 /𝐴𝐵𝑦 𝐴𝐵𝑧 𝐴𝐵
𝐴𝐵𝑧 /𝐴𝐵 𝑧

Evidentemente, cuando se construya el vector matemático ⃗𝑣⃗𝐷 a partir de sus componentes habrá que
verificar que se ha considerado signo negativo en todas aquellas componentes que tengan sentido
opuesto a su correspondiente eje.

Erik Macho
Deslizadera sobre guía móvil

Cuando una deslizadera avanza por un elemento que hace las veces guía, pero dicho elemento a su
vez tiene movimiento, el único planteamiento posible consiste aplicar los conceptos de movimiento
relativo de punto respecto a sólido. El punto es la propia deslizadera y el sólido es el elemento que
actúa como guía. Es decir, es necesario aplicar movimiento relativo de la deslizadera respecto de su
guía (móvil).

Obsérvese que el ‘punto deslizadera’, punto 𝐷, no pertenece al ‘sólido guía’, sólido 𝐴𝐵, ya que, de
hecho, se mueve sobre él. Un observador montado en 𝐴𝐵 vería que 𝐷 se mueve. Por lo tanto, siendo
𝐴 un punto cualquiera de 𝐴𝐵 , es incorrecto plantear un campo de velocidades, o aceleraciones,
directamente entre 𝐴 y 𝐷 , ya que no se trata de dos puntos del mismo sólido. Si se hace eso, lo que
se está planteando, de hecho, no es otra cosa que el movimiento de arrastre de la deslizadera con la
guía, es decir, la velocidad, o aceleración, que tendría 𝐷 si fuera un punto perteneciente a 𝐴𝐵. A estos
valores habría que sumarles la velocidad o aceleración relativas y en este último caso, además, el
termino complementario de Coriolis. Por tanto:

⃗⃗𝐴𝐵 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗𝑣⃗𝐷 = ⃗𝑣⃗𝐷𝐴𝐵 + ⃗𝑣⃗𝐷/𝐴𝐵 ⟵ ⃗𝑣⃗𝐷𝐴𝐵 = ⃗𝑣⃗𝐴 + 𝜔 𝐴𝐷

⃗⃗𝐷 = 𝑎
𝑎 ⃗⃗𝐷𝐴𝐵 + 𝑎
⃗⃗𝐷/𝐴𝐵 + 2 · 𝜔
⃗⃗𝐴𝐵 ∧ ⃗𝑣⃗𝐷/𝐴𝐵 ⟵ 𝑎
⃗⃗𝐷𝐴𝐵 = 𝑎
⃗⃗𝐴 + 𝛼 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝜔
⃗⃗𝐴𝐵 ∧ 𝐴𝐷 ⃗⃗𝐴𝐵 ∧ (𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗)
⃗⃗𝐴𝐵 ∧ 𝐴𝐷

Por otro lado, para realizar el estudio del movimiento relativo, para plantear 𝑣⃗𝐷/𝐴𝐵 y 𝑎⃗𝐷/𝐴𝐵 , hay que
determinar el movimiento de 𝐷 que vería un observador subido en 𝐴𝐵. Si un observador está subido
en la guía, ésta constituye su suelo, para él no se mueve, es decir, es como si se tratara de un elemento
fijo. Aunque la trayectoria real (absoluta) de 𝐷 sea una curva, si la guía es rectilínea, un observador
móvil, subido en la propia guía, ve una trayectoria rectilínea (un observador posicionado por ejemplo
en 𝐴, simplemente ve que 𝐷 se acerca y se aleja en línea recta).

Por lo tanto, toda la discusión realizada en el apartado anterior respecto a la velocidad o aceleración
absolutas de una deslizadera sobre guía rectilínea fija, es aplicable ahora a las correspondientes
magnitudes relativas cuando la guía no es fija. Tanto la velocidad relativa, como la aceleración relativa,
de la deslizadera respecto de la guía, son vectores en dirección conocida, precisamente la de la propia
guía.

Erik Macho
PROBLEMAS DINÁMICOS

Tradicionalmente, los problemas en los que interviene la dinámica se clasifican en dos tipos
diferenciados, denominados problemas de dinámica directa y problemas de dinámica inversa. La diferencia
fundamental entre estas dos familias de problemas reside en qué es lo conocido (dato) y qué es lo se
debe calcular (incógnita). Pero antes de especificar qué es lo que diferencia concretamente ambos
tipos de problemas, se van a identificar los aspectos que comparten.

Como se sabe, la dinámica, en general, relaciona las cargas actuantes sobre un sistema mecánico con
el movimiento del mismo. Desde el punto de vista de las cargas existentes en un diagrama de sólido
libre, éstas se pueden considerar divididas entre dos clases, las cargas externamente aplicadas y los
esfuerzos transmitidos en los enlaces. Pues bien, sea cual sea el tipo de problema dinámico, las
reacciones en los enlaces son siempre desconocidas, es decir, incógnitas a determinar. Por otro lado,
desde el punto de vista del movimiento del sistema, existen también dos clases de parámetros
cinemáticos, que son las velocidades y las aceleraciones. Pues bien, sea cual sea el tipo de problema
dinámico, las velocidades van a ser siempre conocidas, es decir, dato.

Algunas de las cargas directamente aplicadas, como los pesos, por ejemplo, son también conocidas,
sea cual sea el caso. Por otro lado, cuando se dice que las velocidades son siempre conocidas, no
quiere decir que las velocidades angulares de todos los elementos de un mecanismo sean directamente
datos del problema. Lo que quiere decir es, que se dispone de los datos de velocidad necesarios para
resolver por completo el problema de velocidades del mecanismo, como si se tratara de un problema
puramente de cinemática.

La dinámica relaciona las cargas aplicadas con el movimiento resultante, concretamente con las
aceleraciones. Las aceleraciones aparecen como consecuencia de la aplicación de cargas. Lo que
diferencia ambos tipos de problemas dinámicos es lo siguiente:

 Cuando todas las cargas aplicadas son conocidas y el objetivo es calcular las aceleraciones que
éstas inducen en el sistema, se trata de un problema de dinámica directa.

 Cando el dato lo constituyen unas determinadas aceleraciones a cumplir y el objetivo es determinar

cuál es el valor de las cargas motoras a aplicar para que así sea, se trata de un problema de dinámica
inversa.

En un problema de dinámica inversa, con los datos de aceleración proporcionados, es posible calcular
en primer lugar, por procedimientos puramente cinemáticos, la aceleración del centro de gravedad y
la aceleración angular de cada uno de los elementos que componen el mecanismo. Por lo tanto, en
este tipo de problemas, en los sistemas de fuerzas inerciales (𝑚 · 𝑎⃗𝐺 , 𝐼𝐺 · 𝛼) no hay ninguna incógnita.
Todas las incógnitas (cargas motoras y esfuerzos de enlace) están en los sistemas de fuerzas reales.

En un problema de dinámica directa, sin embargo, como las aceleraciones son desconocidas, no se
dispone de los valores de las cargas inerciales. En esta situación, por tanto, en cada elemento del
mecanismo, existen incógnitas tanto en el sistema de fuerzas reales (los esfuerzos de enlace), como
en el sistema de fuerzas inerciales (que son fuerzas expresadas en función de las aceleraciones a
determinar). Esta circunstancia suele conducir a que, para un mismo mecanismo, sea más complicado
resolver el problema dinámico directo que el inverso.

Un mecanismo es un sistema mecánico con capacidad de movimiento. El número de grados de

libertad de un mecanismo viene dado por el número mínimo de actuadores (motores) que sería
necesario colocarle para lograr un movimiento completamente controlado. O de otra manera,
también se podría entender que su número de grados de libertad es el número mínimo de frenos que

Erik Macho
serían necesarios para dejarlo completamente parado, es decir, para anular toda capacidad de
movimiento. Para que cualquiera de los problemas dinámicos de un mecanismo pueda resolverse
mediante el planteamiento de sus ecuaciones de equilibrio, siempre debe cumplirse que el número
total de fuerzas de enlace (en las uniones entre elementos) más el número de grados de libertad sea
igual al número total de ecuaciones de equilibrio dinámico. Como las fuerzas de enlace son siempre
incógnitas, la regla anterior implica que el sistema de ecuaciones sólo admite tantas incógnitas
adicionales como grados de libertad tenga el mecanismo (para que el número total de incógnitas iguale
al de ecuaciones y se forme un sistema resoluble).

De acuerdo con lo anterior, un mecanismo de un grado de libertad es aquel cuya posición puede ser
completamente definida accionándolo con un único motor. De igual manera, si dicho único motor
se bloquea, todos los elementos del mecanismo se quedan inmóviles. En lo referente al sistema
ecuaciones de equilibrio que se ha de plantear para resolver la dinámica, el número total de ecuaciones
disponibles siempre superará en uno al número total de fuerzas de enlace incógnita. Por lo tanto,
dicho sistema de ecuaciones sólo admite una incógnita más (que además debe existir).

Si todo el mecanismo se puede accionar con un único motor, al plantear las relaciones cinemáticas
correspondientes, las velocidades lineales de todos los puntos y las velocidades angulares de todos
los elementos se pueden obtener en función de la velocidad del motor. De igual modo, una vez
resuelto el problema de velocidades, se pueden obtener, en función de la aceleración (y velocidad) del
motor, las aceleraciones lineales de cualquier punto y aceleraciones angulares de cualquier elemento
del mecanismo.

Éste es un proceso que se realiza de manera natural al resolver un problema de dinámica inversa, ya
que la velocidad y la aceleración en el actuador del mecanismo son, ambas, conocidas. En este caso,
la incógnita adicional del problema no es otra que el valor de la propia carga motora.

Sin embargo, en un problema de dinámica directa, donde la carga motora es conocida, aunque
velocidad en el motor es dato, su aceleración es desconocida. No obstante, en este caso, a pesar de
que la aceleración del motor sea incógnita, debe plantearse la cinemática completa del mecanismo,
para obtener en función de dicha incógnita, las expresiones de las aceleraciones angulares, así como
las de las aceleraciones lineales de los centros de gravedad, de cada elemento del mecanismo. De esta
manera, aunque todas las cargas inerciales de todos los elementos sean desconocidas, están todas
expresadas en función de una única incógnita que, de hecho, constituye esa incógnita extra que admite
el sistema de ecuaciones.

Sea cual sea el caso, a la hora de realizar los planteamientos cinemáticos del problema de
aceleraciones, necesarios para la determinación de las cargas inerciales (𝑚 · 𝑎⃗𝐺 , 𝐼𝐺 · 𝛼), deben
obtenerse siempre en primer lugar las aceleraciones angulares de los elementos y en segundo lugar
las aceleraciones de los centros de gravedad. En general, no es posible obtener 𝑎⃗𝐺 hasta que no se
tenga 𝛼.

Erik Macho
ELEMENTOS BIARTICULADOS, SIN CARGAS APLICADAS, DE MASA
DESPRECIABLE

Cuando se estudia el equilibrio estático de los elementos de una estructura, normalmente se tiende a
despreciar los pesos propios de éstos, ya que el orden de magnitud de las cargas aplicadas suele ser
muy superior. Sin embargo, cuando se estudia el equilibrio dinámico de los elementos de un
mecanismo, lo correcto es tener en cuenta las masas, ya que, aunque las cargas aplicadas fueran mucho
mayores que los pesos, al existir movimiento, aparecen las fuerzas de inercia (también proporcionales
a la masa de cada elemento), que pueden ser grandes (no despreciables frente a las cargas) si las
aceleraciones son elevadas.

Esta circunstancia implica que, aunque un elemento de un mecanismo sea una barra biarticulada sin
cargas directamente aplicadas, las fuerzas de enlace en ambas articulaciones han de plantearse como
dos incógnitas de fuerza independientes, como si en estática se tratara de un elemento biarticulado
con cargas aplicadas. Esto es debido a que, si las cargas inerciales se pasan al diagrama de sólido libre
de la barra (cambiándoles el sentido), para estudiar el equilibrio dinámico como si se tratara de un
equilibrio estático (aplicando el principio de D’Alembert), ya no se puede considerar que el elemento
no tenga cargas aplicadas fuera de las articulaciones. Además, si la masa del elemento no se considera
despreciable y el plano del sistema es vertical, existirá el peso como fuerza aplicada.

𝐵𝑦
−𝑚 · 𝑎𝐺
−𝐼𝐺 · 𝛼 𝐵𝑥
𝐴𝑦

𝑚·𝑔
𝐴𝑥

Fig. 1 Fuerzas de enlace en un elemento biarticulado con masa

Sin embargo, si se admite explícitamente que un determinado elemento puede ser considerado de
masa despreciable en el cálculo dinámico, se está afirmando que se pueden despreciar, además de su
peso, también sus cargas inerciales. En esta situación, las ecuaciones del equilibrio dinámico, que
precisamente lo que tienen en cuenta son las fuerzas de inercia debidas a las aceleraciones, degeneran
en las propias ecuaciones del equilibrio estático. Como se demostró en su momento, para el caso de
un elemento biarticulado, esta situación conduce a que, en lugar de haber cuatro fuerzas de enlace
independientes (dos por articulación), exista una única incógnita, ya que las fuerzas en ambas
articulaciones son iguales y opuestas y en dirección conocida, la de la línea que une las articulaciones.

𝐹𝑦 𝐹
𝜑
𝐹𝑥 = 𝐹 · cos 𝜑 = 𝐹 · 𝑎Τ𝐿
𝐹𝑥
𝐿 𝐹𝑦 = 𝐹 · sin 𝜑 = 𝐹 · 𝑏 Τ𝐿
𝑏
𝐹𝑥 𝜑 𝑏 𝐹𝑦
tan 𝜑 = =
𝑎 𝐹𝑥
𝜑 𝑎
𝐹 𝐹𝑦
Fig. 2 Fuerzas de enlace en un elemento biarticulado de masa despreciable

Evidentemente, una vez tenida en cuenta esta circunstancia, para del diagrama de sólido libre de dicho
elemento ya no es posible plantear ninguna ecuación.

Erik Macho
1. SISTEMAS DE FUERZAS
1.1 MAGNITUDES VECTORIALES

1.1.1 Unidades

Toda magnitud, sea escalar o vectorial, posee unidades, que constituyen una información
fundamental y siempre deben indicarse (cuánto de qué). Sin unidades una magnitud no está
definida.

Aunque existen un total de siete unidades básicas e independientes entre sí, en el ámbito de la
mecánica sólo haremos uso de tres. En el sistema internacional (SI):

 Unidad de longitud: - metro, 𝑚.

 Unidad de masa: - kilogramo, 𝑘𝑔.
 Unidad de tiempo: - segundo, 𝑠.

Todas las demás magnitudes tienen unidades derivadas (de las anteriores). Por ejemplo, en el SI la
unidad de fuerza es el Newton 𝑁 = 𝑘𝑔 · 𝑚/𝑠 2 .

Magnitudes con diferentes unidades pueden multiplicarse (dividirse) entre sí para dar lugar a nuevas
unidades (fuerza=masa·aceleración). Sin embargo, para que varios términos puedan sumarse (restarse)
han de tener necesariamente las mismas unidades.

1.1.2 Diferencia entre magnitud escalar y vectorial

Las magnitudes escalares son aquellas que quedan completamente definidas con un número, una
cantidad. Ejemplos: masa, longitud, área, densidad, etc.

Por el contrario, las magnitudes vectoriales son aquellas que para ser completamente definidas, además
de un número que determine cómo de ‘grandes’ son, es decir, su módulo, requieren de información
adicional: dirección, sentido y punto de aplicación. En otras palabras, una magnitud vectorial queda
definida mediante un vector. Ejemplos: fuerza, momento, velocidad, aceleración, etc.

1.1.3 Vectores

Un vector es una entidad matemática que puede representarse gráficamente como un segmento
orientado. Sus características por tanto son:

 Módulo: Es el valor de la longitud del segmento.

Establece cuánto vale (cómo de grande es) la módulo
magnitud que representa. sentido
 Dirección: Viene definida por la recta que contiene punto de
(sobre la que se apoya) el segmento. Dicha recta aplicación
también se denomina línea de acción del vector. dirección (línea de acción)
 Sentido: Determina hacia dónde apunta el vector y
Fig.1.1
queda definido por una flecha dibujada en uno de
sus extremos.

1 Erik Macho
 Sistemas de fuerzas

 Punto de aplicación: También denominado origen del vector. Indica el punto del espacio en
el que actúa (existe) la magnitud vectorial. En función de esta característica las magnitudes
vectoriales pueden clasificarse en:
 Vectores fijos (o ligados): Cuando el punto de aplicación es uno concreto.
 Vectores deslizantes: Cuando el punto de aplicación puede ser cualquiera a lo largo
de la línea de acción de la magnitud. Como se verá, las fuerzas son vectores
deslizantes.
 Vectores libres: Cuando el punto de aplicación puede ser cualquiera del espacio.
Como se verá, los momentos son vectores libres.

Para indicar que una magnitud posee un carácter vectorial sobre su nombre se dibuja una flecha (𝑣⃗).
Esta notación resulta de vital importancia ya que las magnitudes vectoriales requieren de un
tratamiento matemático específico, por lo que en la nomenclatura deben quedar claramente
diferenciadas de las magnitudes escalares (no es lo mismo sumar dos números que sumar dos
vectores). Cuando sobre el nombre de la magnitud vectorial no dibujemos la flecha nos estaremos
refiriendo al módulo (‘longitud’) de la misma (𝑣 es el módulo del vector 𝑣⃗).

1.1.4 Componentes y módulo

Para definir matemáticamente un vector en

primer lugar es necesario establecer un sistema 𝑣𝑧 𝑧
𝑦
de coordenadas dado por unos ejes cartesianos
𝑣⃗ 𝑣𝑦 𝑣⃗
𝑥, 𝑦, 𝑧, que sirvan de referencia.

Las proyecciones del vector sobre dichos ejes, 𝑥

𝑣𝑥 𝑣𝑦
𝑣𝑥 , 𝑣𝑦 , 𝑣𝑧 , se denominan componentes. 𝑣𝑥
𝑥 𝑦
Un vector puede expresarse matemáticamente en el espacio tridimensional en el plano
a través de sus componentes de varias formas, Fig. 1.2
una de ellas es: 𝑣⃗ = (𝑣𝑥 , 𝑣𝑦 , 𝑣𝑧 )

El módulo de un vector en función de sus componentes viene dado por: 𝑣 = √𝑣𝑥 2 + 𝑣𝑦 2 + 𝑣𝑧 2

1.1.5 Suma de vectores

La suma de dos vectores da como resultado otro vector denominado

resultante. Analíticamente se suman las componentes. 𝑎⃗ + 𝑏⃗⃗
𝑏⃗⃗
Sean 𝑎⃗ = (𝑎𝑥 , 𝑎𝑦 , 𝑎𝑧 ) y 𝑏⃗⃗ = (𝑏𝑥 , 𝑏𝑦 , 𝑏𝑧 )
Entonces: 𝑎⃗ + 𝑏⃗⃗ = (𝑎𝑥 + 𝑏𝑥 , 𝑎𝑦 + 𝑏𝑦 , 𝑎𝑧 + 𝑏𝑧 )

Este resultado también puede construirse gráficamente. Debido a la 𝑎⃗

forma que toma, esta construcción gráfica se denomina ley del
Fig. 1.3
paralelogramo.

2 Erik Macho
 Sistemas de fuerzas

1.1.6 Producto de un vector por un escalar

El resultado de multiplicar un vector por un número es otro 𝑣⃗

vector, de la misma dirección y módulo multiplicado por 𝑛: 2 · 𝑣⃗
𝑛 · 𝑣⃗ = (𝑛 · 𝑣𝑥 , 𝑛 · 𝑣𝑦 , 𝑛 · 𝑣𝑧 ) −0.5 · 𝑣⃗
Si el escalar es negativo se invierte el sentido. Fig. 1.4

Resulta prácticamente trivial comprobar que esta operación posee la propiedad distributiva:

 Respecto de la suma de vectores: 𝑛 · (𝑎⃗ + 𝑏⃗⃗) = 𝑛 · 𝑎⃗ + 𝑛 · 𝑏⃗⃗

 Respecto de la suma de escalares: (𝑛 + 𝑚) · 𝑣⃗ = 𝑛 · 𝑣⃗ + 𝑚 · 𝑣⃗

1.1.7 Vector unitario y cosenos directores

Se denomina vector unitario a todo aquel cuyo módulo es la unidad. 𝑣⃗

Para cualquier vector 𝑣⃗ se puede definir un vector unitario 𝑢
⃗⃗𝑣 que
tiene la misma dirección y sentido pero módulo unidad: ⃗𝑢⃗𝑣
1
𝑢
⃗⃗𝑣 = · 𝑣⃗ Fig. 1.5
𝑣
Por lo tanto, todo vector puede expresarse en función de su 𝑧
módulo y su vector unitario 𝑣⃗ = 𝑣 · 𝑢
⃗⃗𝑣

Los cosenos directores vienen dados por los ángulos que forma el 𝛾
𝑣 cos 𝛾 𝑣⃗
vector con los ejes del sistema de referencia y determinan la
dirección y el sentido del vector. 𝛽
𝛼 𝑣 cos 𝛽 𝑦
𝑣⃗ = (𝑣 cos 𝛼 , 𝑣 cos 𝛽 , 𝑣 cos 𝛾) 𝑣 cos 𝛼
𝑥
Es decir 𝑢
⃗⃗𝑣 = (cos 𝛼 , cos 𝛽 , cos 𝛾) Fig. 1.6

1.1.8 Producto vectorial

El resultado de multiplicar vectorialmente dos vectores 𝑎⃗ ∧ 𝑏⃗⃗ es otro vector 𝑐⃗ tal que:
𝑎𝑦 𝑎𝑧 𝑎𝑧 𝑎𝑥 𝑎𝑥 𝑎𝑦
𝑐𝑥 = |𝑏 𝑏𝑧 | 𝑐𝑦 = |𝑏 𝑏𝑥 | 𝑐𝑧 = |𝑏 𝑏𝑦 |
𝑦 𝑧 𝑥

Los vectores 𝑎⃗ y 𝑏⃗⃗ llevados a un origen común en general definen un plano 𝜋, siendo 𝜃 el ángulo
que forman entre ellos. El resultado de realizar el producto vectorial entre ellos es un vector con las
siguientes propiedades:

 Su módulo es 𝑐 = 𝑎 · 𝑏 · sin 𝜃
𝑐⃗ = 𝑎⃗ ∧ 𝑏⃗⃗
 Su dirección es perpendicular al plano 𝜋. Es 𝑏⃗⃗
perpendicular, por tanto, a cada uno de los vectores que
se multiplican 𝜋
𝜃
𝛽

 Su sentido viene dado por la regla de la mano derecha al 𝑎⃗

reproducir el giro de avance desde 𝑎⃗ hacia 𝑏⃗⃗ Fig. 1.7

3 Erik Macho
 Sistemas de fuerzas

Fig. 1.8

El producto vectorial tiene las propiedades:

 Anticonmutativa: 𝑎⃗ ∧ 𝑏⃗⃗ = −𝑏⃗⃗ ∧ 𝑎⃗

 Distributiva respecto de la suma de vectores: 𝑣⃗ ∧ (𝑎⃗ + 𝑏⃗⃗) = 𝑣⃗ ∧ 𝑎⃗ + 𝑣⃗ ∧ 𝑏⃗⃗

 El producto vectorial de dos vectores paralelos es el vector nulo: (0,0,0)

 El módulo del producto vectorial de dos vectores perpendiculares es el producto de sus

módulos.

1.1.9 Producto escalar

Se trata de una multiplicación entre dos vectores que, a diferencia del producto vectorial, tiene
como resultado una magnitud escalar (un número y no otro vector).

𝑎⃗ · 𝑏⃗⃗ = 𝑎𝑥 · 𝑏𝑥 + 𝑎𝑦 · 𝑏𝑦 + 𝑎𝑧 · 𝑏𝑧 = 𝑎 · 𝑏 · cos 𝜃

Siendo de nuevo 𝜃 el ángulo que forman entre sí ambos vectores, por lo que el producto escalar de
dos vectores perpendiculares es 0. Esta operación tiene las propiedades conmutativa: 𝑎⃗ · 𝑏⃗⃗ = 𝑏⃗⃗ · 𝑎⃗,
y distributiva respecto de la suma de vectores: 𝑎⃗ · (𝑏⃗⃗ + 𝑐⃗) = 𝑎⃗ · 𝑏⃗⃗ + 𝑎⃗ · 𝑐⃗.

Su mayor utilidad consiste en que permite calcular la

𝑣⃗
proyección de un vector 𝑣⃗ sobre una recta cualquiera,
definida por un vector unitario en su dirección 𝑢 ⃗⃗𝑟 𝜃
(distinta de la del propio vector):

𝑣𝑟 = 𝑣⃗ · 𝑢
⃗⃗𝑟 = 𝑣 · 1 · cos 𝜃 = 𝑣 cos 𝜃 𝑣𝑟

Obviamente, si posteriormente se desea expresar dicha 𝑢

⃗⃗𝑟
proyección vectorialmente: Fig. 1.9

⃗⃗𝑟 = (𝑣𝑟 · 𝑢
𝑣⃗𝑟 = 𝑣𝑟 · 𝑢 ⃗⃗𝑟 ) · 𝑢
⃗⃗𝑟

Si la recta está definida mediante dos puntos 𝐴 y 𝐵 de

𝑧 𝐵
coordenadas conocidas, en primer lugar se puede definir
un vector 𝑟⃗ sobre la recta que vaya desde 𝐴 hasta 𝐵. Si 𝑎⃗ 𝑟⃗
y 𝑏⃗⃗ son los vectores que definen las posiciones de los dos 𝑢
⃗⃗𝑟 𝑏⃗⃗
puntos (las componentes de los vectores son las 𝐴 𝑦
coordenadas de los puntos), se cumple que 𝑏⃗⃗ = 𝑎⃗ + 𝑟⃗, y
𝑎⃗
por lo tanto, 𝑟⃗ = 𝑏⃗⃗ − 𝑎⃗ = (𝐵𝑥 − 𝐴𝑥 , 𝐵𝑦 − 𝐴𝑦 , 𝐵𝑧 − 𝐴𝑧 ), 𝑥
a partir del cual resulta inmediato obtener 𝑢
⃗⃗𝑟 .
Fig. 1.10

4 Erik Macho
 Sistemas de fuerzas

1.1.10 Formas de definir un vector

Matemáticamente los vectores se expresan a partir de sus componentes. Las formas más habituales,
aparte de la vista hasta ahora, (𝑣𝑥 , 𝑣𝑦 , 𝑣𝑧 ), son:

𝑣𝑥
{𝑣𝑦 }, así como: 𝑣𝑥 · 𝑖⃗ + 𝑣𝑦 · 𝑗⃗ + 𝑣𝑧 · 𝑘⃗⃗
𝑣𝑧

𝑖⃗, 𝑗⃗ y 𝑘⃗⃗ se denominan versores y son los vectores unitarios en las direcciones y sentidos positivos de
los ejes 𝑥, 𝑦 y 𝑧 respectivamente.

𝑧 𝑧
𝑣𝑧 · 𝑘⃗⃗
𝑣𝑥 · 𝑖⃗ + 𝑣𝑦 · 𝑗⃗ + 𝑣𝑧 · 𝑘⃗⃗
𝑘⃗⃗ 𝑗⃗ 𝑣𝑦 · 𝑗⃗ 𝑦 ⃗⃗ 𝑗⃗ 𝑦
𝑘
𝑖⃗ 𝑖⃗
𝑣𝑥 · 𝑖⃗
𝑣𝑥 · 𝑖⃗ + 𝑣𝑦 · 𝑗⃗ 𝑣𝑥 · 𝑖⃗ + 𝑣𝑦 · 𝑗⃗
𝑥 𝑥
Fig. 1.11

Las componentes cartesianas de un vector también pueden obtenerse a partir de sus coordenadas
esféricas (en el espacio) o polares (en el plano):

𝑧
𝑦
𝑅 sin 𝛽
𝑅 sin 𝛼
𝑅 𝑅𝑥𝑦 sin 𝛼 𝑅
𝛼
𝛽 𝑦
𝑅𝑥𝑦 cos 𝛼 𝛼 𝑅 cos 𝛼 𝑥
𝑅𝑥𝑦 = 𝑅 cos 𝛽
𝑥
Fig. 1.12

5 Erik Macho
 Sistemas de fuerzas

1.2 CONCEPTO DE FUERZA

Físicamente una fuerza es una acción que se ejerce sobre algo. Esa acción y ese algo son cosas que
suceden y existen en el mundo real, pero cuando se quiere tratar la realidad matemáticamente hay
que traducirla a un modelo matemático. De eso se encarga la física. Pues bien, por ejemplo, esa
acción física, o mecánica, que se ejerce sobre algo material se modeliza mediante una entidad
matemática que llamamos fuerza.

Ahora vamos a detenernos un momento en cómo modelizar ese algo sobre lo que se ejerce la
acción. En función de qué es lo que se quiere analizar, el modelo matemático que se haga de un
determinado fenómeno real puede ser más o menos complejo, o sofisticado.

 La forma más simple posible de considerar un cuerpo es como un punto material, o partícula.
No se tienen en cuenta sus dimensiones reales, y el cuerpo queda idealizado con toda su
masa concentrada en un punto del espacio. Para el estudio de ciertos fenómenos físicos
con esto es suficiente. Siempre que sea posible debemos acudir al modelo más simple. Este
modelo es válido por ejemplo para analizar el movimiento de traslación.

 El siguiente paso en complejidad consiste en considerar el sólido como un sólido rígido. Este
modelo tiene en cuenta el tamaño y forma real del cuerpo, pero todos los puntos del sólido
ocupan posiciones fijas entre sí. Si las posiciones relativas de dos puntos no pueden
cambiar, como su propio nombre indica, este modelo matemático asume que se tratará el
cuerpo como un sólido indeformable. Este modelo permite tener en cuenta las rotaciones
del cuerpo, es decir, contempla la orientación que este posee, o adquiere.

 El último paso consiste en el estudio de lo que se conoce como sólido deformable, que
permite tener en cuenta la flexibilidad del material. A medida que se aumenta la
complejidad del modelo matemático, éste se va pareciendo más a la realidad.

1.2.1 Fuerza como interacción entre dos cuerpos

Cuando se tienen dos cuerpos 𝐴 y 𝐵 interactuando entre sí, se entiende como fuerza la acción que
cada uno ejerce sobre el otro. De tal manera, se puede sustituir en el sistema uno de los cuerpos,
por ejemplo el 𝐵, por la acción que éste ejerce sobre el otro, en este caso sobre 𝐴, sin que nada
cambie.

𝐴 𝐵 𝐴 𝐹

Fig. 1.13

1.2.2 Principio de acción y reacción

Para toda acción siempre existe una reacción igual y opuesta. Cuando dos cuerpos 𝐴 y 𝐵
interactúan entre sí ejercen fuerzas cada uno de ellos sobre el otro. Dichas fuerzas son siempre de la
misma magnitud (módulo), son colineales (comparten la misma línea de acción), pero tienen
sentidos opuestos, es decir 𝐹⃗𝐴𝐵 = −𝐹⃗𝐵𝐴 . Nunca puede existir una acción sin su reacción
correspondiente en alguna parte.

6 Erik Macho
 Sistemas de fuerzas

𝐴 𝐹𝐵𝐴 𝐹𝐴𝐵 𝐵

Fig. 1.14

1.2.3 Definición de fuerza

Fuerza es toda acción que tiende a modificar el estado de movimiento (y por tanto, también de reposo,
que no es sino un caso particular de movimiento) de un cuerpo. La palabra tiende quiere decir que la
fuerza intenta (le gustaría) cambiar el estado de movimiento del cuerpo, lo cual no quiere decir que
en realidad vaya a realizarlo. Si sobre un cuerpo firmemente sujeto ejercemos una fuerza, ésta
tenderá a moverlo, pero el cuerpo permanecerá en reposo.

La fuerza es una magnitud vectorial, por lo que todo lo contemplado en dicho apartado es aplicable.
Así por ejemplo, las características que definen una fuerza son su:

 Módulo: cuánto vale, cómo de grande es

 Punto de aplicación: dónde se ejerce esa acción

 Dirección y sentido: hacia dónde apunta

1.2.4 Principio de transmisibilidad

La fuerza se puede tratar como un vector deslizante, es decir, aunque en la realidad tenga un punto
de aplicación concreto, su efecto sobre el cuerpo permanece inalterado, desde el punto de vista de
la mecánica, si dicha fuerza se considerara aplicada sobre cualquier otro punto de su línea de acción.

Fig. 1.15

1.2.5 Ley de gravitación

Sobre todo cuerpo, debido a la acción gravitatoria, existe una fuerza de valor 𝑃, denominada peso,
proporcional a su masa, 𝑚, es decir, 𝑃 = 𝑚 · 𝑔. Esta fuerza siempre ‘apunta hacia el suelo’. La
constante de proporcionalidad, 𝑔, se denomina gravedad y en La Tierra toma el valor 9.81 ⋯ ≈
10 𝑚/𝑠 2 .

7 Erik Macho
 Sistemas de fuerzas

1.2.6 Clasificación

Las fuerzas pueden clasificarse atendiendo a diversos criterios. En función de cómo se consideren
aplicadas, o mejor dicho, repartidas, tendremos fuerzas:

 Puntuales. Toda la fuerza está concentrada en único

punto. Las unidades de una fuerza puntual son las
ordinarias, 𝑁, en SI.

 Distribuidas, que a su vez podrán encontrarse repartidas

a lo largo de:

 Una línea: 𝑁/𝑚

 Una superficie: 𝑁/𝑚2

 Un volumen: 𝑁/𝑚3
Fig. 1.16

Desde otro punto de vista, atendiendo a dónde se consideren actuando, las fuerzas se clasifican en:

 Aplicadas: Son las acciones que directamente se ejercen sobre el sistema mecánico.
Normalmente éstas son cargas conocidas.
 De enlace, o reacciones: En sistemas mecánicos, los sólidos están unidos entre sí, de manera
que al aplicar cargas sobre ellos, a través de dichas uniones se transmiten fuerzas de unos a
otros. Para poder determinarlas es necesario aislar cada cuerpo y analizarlo por separado.
 Internas, o esfuerzos: Una carga aplicada se transmite por el interior del sólido desde su punto
de aplicación a los puntos de enlace. Para poder determinarlas es necesario cortar
virtualmente el sólido y analizar por separado las mitades resultantes.

𝐹 Fuerzas aplicadas 𝐴𝑥

𝐴𝑦 𝐵

𝐴𝑦 Fuerzas de enlace 𝐵
Fuerzas internas
𝑀 𝑀 𝐴𝑥
𝑁 𝑁
𝑉 𝑉

Fig. 1.17

Las fuerzas aplicadas y de enlace son fuerzas externas. El conjunto de todas las fuerzas que actúan
sobre un sistema material aislado se denomina sistema de fuerzas actuantes. Si este sistema material
aislado es un elemento completo, todas las fuerzas actuantes serán externas, sin embargo, si dicho
elemento está cortado, el sistema de fuerzas actuantes incluirá tanto fuerzas externas como internas.
La representación de un sistema material aislado (‘flotando’) bajo la acción del sistema completo de
fuerzas actuantes que le afectan se denomina diagrama de sólido libre.

A la hora de trabajar tanto con fuerzas de enlace, como internas, hay que considerar siempre el
principio de acción y reacción.

8 Erik Macho
 Sistemas de fuerzas

1.3 MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO DE UN PUNTO

1.3.1 Definición

Supóngase: 𝑂

 Una fuerza 𝐹⃗ aplicada en un punto 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴 𝐹⃗

𝑂𝐴
 Un punto 𝑂
Fig. 1.18

⃗⃗⃗𝑂𝐹𝐴 ,
Se define el momento de la fuerza 𝐹⃗ respecto del punto 𝑂 (o momento de 𝐹⃗ respecto de 𝑂), 𝑀
como el producto vectorial del vector ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗𝐹𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 por 𝐹⃗ , 𝑀 𝑂 𝑂𝐴 ∧ 𝐹⃗

Sus características son, por tanto, las propias de un producto vectorial, a saber:

 Su dirección es la perpendicular al plano que forman 𝐹⃗ 𝐹 𝐴

⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (o 𝐹⃗ y 𝑂)
y 𝑂𝐴
 Su sentido es el que establece la regla de la mano
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ con un origen común
derecha al representar 𝐹⃗ y 𝑂𝐴 ∥ 𝐹⃗
y reproducir el giro para ir de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 a 𝐹⃗ . Este sentido
coincide con el del giro que tiende a producir 𝐹⃗ 𝑂 𝜃
respecto de 𝑂 𝐹⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴
 Su módulo es 𝐹 · 𝑂𝐴 · 𝑠𝑒𝑛𝜃, siendo 𝜃 el ángulo que
𝐴
forman ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 y 𝐹⃗ Fig. 1.19

Puesto que un momento proviene de multiplicar un vector de posición por una fuerza, sus unidades
son fuerza·distancia, 𝑁 · 𝑚 en SI.

1.3.2 Brazo del momento

La distancia en perpendicular desde el punto 𝑂 a la línea de acción de 𝐹⃗ se denomina brazo del

𝐹
momento, 𝑑. Adviértase que como 𝑑 = 𝑂𝐴 sin 𝜃, 𝑀𝑂𝐴 = 𝐹 ⋅ 𝑑.

𝐹 𝐴
⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂 𝑂
∥ 𝐹⃗

𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 𝜃1 𝜃2
𝑂 𝐹⃗
𝜃 𝐴 𝐴1 𝐴2
𝑑

Fig. 1.20

Además se comprueba fácilmente que el brazo, y por tanto el propio momento, es independiente
del punto de aplicación de la fuerza a lo largo de su línea de acción. Al ir moviendo la fuerza en su
línea de acción, variando la posición de 𝐴, cambia la distancia 𝑂𝐴, pero a su vez también cambia el
valor de 𝜃, de tal manera que el producto 𝑂𝐴 sin 𝜃 se mantiene constante. Es decir, el brazo sólo
depende la posición de la línea de acción de la fuerza respecto de 𝑂. Obsérvese que este hecho
concuerda con el principio de transmisibilidad (el efecto de una fuerza es el mismo cuando ésta se
aplica sobre cualquier punto de su línea de acción).

9 Erik Macho
 Sistemas de fuerzas

1.3.3 Interpretación

El momento de una fuerza respecto de un punto sirve para determinar la tendencia de dicha fuerza
a producir un giro (del cuerpo sobre el que se aplica, por ejemplo) en torno a dicho punto.

 El módulo del momento indica cómo de grande es esa tendencia a producir un giro
 La dirección determina el eje en torno a cual se produciría el giro
 El sentido, de acuerdo a la regla de la mano derecha, proporcionaría el sentido del giro

Debemos hablar de una tendencia a producir un giro y no de una rotación real, dado que el cuerpo
sobre el que se aplica dicha fuerza puede estar sujeto de tal manera que tal movimiento se vea
impedido en la realidad (del mismo modo que una fuerza tiende a, o ‘le gustaría’, producir un
desplazamiento, o traslación, del cuerpo sobre el que se aplica, movimiento que para dicho cuerpo
puede que sea físicamente imposible, por ejemplo, el peso nos empuja hacia abajo, pero el suelo nos
impide descender).

1.3.4 Representación

Un momento es una magnitud vectorial ordinaria. Sin

embargo, con objeto de diferenciarlo visualmente de los
vectores fuerza, se suele representar como:

Fig. 1.21

1.3.5 Teorema del momento

El teorema del momento relaciona entre sí los momentos de una misma fuerza respecto de dos
puntos diferentes.

Ténganse una fuerza 𝐹⃗ aplicada en un punto 𝐴, y dos puntos 𝑂 y 𝑂’

Se cumple ⃗⃗⃗𝑂𝐹𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀 𝑂𝐴 ∧ 𝐹⃗ y 𝑀
𝐹𝐴
⃗⃗⃗𝑂′ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂′𝐴 ∧ 𝐹⃗ ⃗⃗⃗𝑂𝐹𝐴
𝑀
Puesto que 𝑂𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑂′ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂′𝐴
𝐹𝐴
⃗⃗⃗𝑂′ 𝐹𝐴
∥𝑀 ⃗⃗⃗𝑂′
𝑀 𝐹⃗
entonces ⃗⃗⃗𝑂𝐹𝐴
𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= (𝑂𝑂 𝑂′ 𝐴) ∧ 𝐹⃗ =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ∥ 𝐹⃗
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂′ ∧ 𝐹⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂′𝐴 ∧ 𝐹⃗ ⃗⃗⃗𝑂𝐹𝑂′
𝑀 𝐴
𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂′𝐴
Por tanto ⃗⃗⃗𝑂𝐹𝐴 = 𝑀
𝑀 ⃗⃗⃗𝐹𝐴′ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂′ ∧ 𝐹⃗ = 𝑂𝑂′
𝑂
𝑂′
= ⃗⃗⃗𝐹𝐴′
𝑀 + ⃗⃗⃗𝑂𝐹𝑂′
𝑀 Fig. 1.22
𝑂

El momento de una fuerza 𝐹⃗ , aplicada en un punto 𝐴, respecto de un punto 𝑂 se puede calcular

como la suma del momento de dicha fuerza respecto de otro punto 𝑂’, más el momento que daría
dicha fuerza respecto de 𝑂 si estuviera aplicada en el punto 𝑂’ (en lugar de en 𝐴).

10 Erik Macho
 Sistemas de fuerzas

1.3.6 Teorema de Varignon

La suma de los momentos de varias fuerzas concurrentes (todas aplicadas en un mismo punto 𝐴)
respecto de un punto 𝑂, es igual al momento de la resultante (suma) de dichas fuerzas.

Sean 𝐹⃗1 , 𝐹⃗2 , … , 𝐹⃗𝑛 , tal que 𝑅⃗⃗ = 𝐹⃗1 + 𝐹⃗2 + ⋯ + 𝐹⃗𝑛 ⃗⃗⃗𝑂
𝑀 𝐹⃗1 𝑅⃗⃗
𝐹⃗2
⃗⃗⃗𝑂𝐹1 + 𝑀
⃗⃗⃗𝑂 = 𝑀
𝑀 ⃗⃗⃗𝑂𝐹2 + ⋯ + 𝑀
⃗⃗⃗𝑂𝐹𝑛 =

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹⃗ + 𝑂𝐴
= 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹⃗ + ⋯ + 𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹⃗ =
1 2 𝑛
𝑂 𝐴 𝐹⃗𝑛
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (𝐹⃗ + 𝐹⃗ + ⋯ + 𝐹⃗ ) = 𝑂𝐴
= 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗⃗
1 2 𝑛 Fig. 1.23

Este teorema también ofrece la siguiente lectura:

Descomponiendo una fuerza en determinadas direcciones de interés, componentes, el momento de

dicha fuerza será la suma de los momentos de sus componentes (que son siempre fuerzas
concurrentes).

1.3.7 Cálculo vectorial

Cuando 𝐹⃗ y 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ son vectores tridimensionales, para calcular el momento lo más inmediato es
utilizar directamente la fórmula de las coordenadas cartesianas del producto vectorial.

 Ejemplo: Dada la fuerza 𝐹⃗ = 2𝑖⃗ + 3𝑗⃗ − 5𝑘⃗⃗ 𝑁, aplicada en el punto 𝐴(4, −1, 6) 𝑚, calcular
su momento respecto de 𝑂(−2, 3, 4) 𝑚.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (4 − (−2))𝑖⃗ + (−1 − 3)𝑗⃗ + (6 − 4)𝑘⃗⃗ = 6𝑖⃗ − 4𝑗⃗ + 2𝑘⃗⃗ 𝑚

𝑂𝐴

⃗⃗⃗𝑂𝐹𝐴 = |6
𝑀
−4 2
|=
2 3 −5

= ((−4) · (−5) − 3 · 2)𝑖⃗ + (−6 · (−5) + 2 · 2)𝑗⃗ + (6 · 3 − 2 · (−4))𝑘⃗⃗ =

= 14𝑖⃗ + 34𝑗⃗ + 26𝑘⃗⃗ 𝑁 · 𝑚

Obviamente, este enfoque también puede aplicarse a un caso plano, sobre todo cuando la
geometría del problema es tal que resulta laborioso determinar el brazo. Ejemplo

 Ejemplo: Dada la fuerza 𝐹⃗ = 2𝑖⃗ + 4𝑗⃗ 𝑁, aplicada en el ⃗⃗⃗𝑂𝐹𝐴 𝑦

𝑀
punto 𝐴(3, −1) 𝑚, calcular su momento respecto de
𝑂
𝑂(−2, 6) 𝑚.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 𝐹⃗𝐴
𝑂𝐴 = 5𝑖⃗ − 7𝑗⃗ 𝑚
𝑥
⃗⃗⃗𝑂𝐹𝐴 = |5 −7 0| = 0𝑖⃗ + 0𝑗⃗ + (5 · 4 − 2 · (−7))𝑘⃗⃗ =
𝑀
2 4 0 𝐴
Fig. 1.24
= 34𝑘⃗⃗ 𝑁 · 𝑚

11 Erik Macho
 Sistemas de fuerzas

1.3.8 Cálculo escalar

Sin embargo, para casos sencillos, en el plano por 𝑦

ejemplo, sabiendo cómo calcular el módulo del 𝐹
𝑀𝑂𝐴 =2·3=
momento, utilizando el concepto del brazo, de
forma directa se puede hacer un cálculo escalar y 𝑂
=6𝑁·𝑚
construir el vector más fácilmente.
𝐴
𝑥
 Ejemplo:

Fig. 1.25

Otra posibilidad consiste en considerar la fuerza como suma de sus componentes y sumar los
momentos de cada componente (teorema de Varignon).

 Ejemplo: Dada la fuerza 𝐹⃗ = 2𝑖⃗ + 4𝑗⃗ 𝑁, 𝐹𝐴 𝑦

𝑀𝑂 𝑦
aplicada en el punto 𝐴(3, −1) 𝑚,
calcular su momento respecto de 𝑑𝑥 = 𝑑𝑂𝐹𝐴𝑦 = 5 𝑚
𝐹 𝑂
𝑂(−2, 6) 𝑚. 𝑀𝑂𝐴 𝑥
𝐹𝐴 𝑦 = 4 𝑁
𝐹𝐴 𝑦
𝐹
𝑀𝑂𝐴 =
𝐹
𝑀𝑂𝐴 𝑥 + 𝑀𝑂 = 𝑑𝑦 = 𝑑𝑂𝐹𝐴𝑥 = 7 𝑚 𝐹⃗𝐴
𝑥
= 𝐹𝐴 𝑥 · 𝑑𝑂𝐹𝐴𝑥 + 𝐹𝐴 𝑦 · 𝑑𝑂𝐹𝐴𝑦 = 2 · 7 + 4 · 5 =
𝐴 𝐹𝐴 𝑥 = 2 𝑁
= 34 𝑁 · 𝑚 Fig. 1.26

1.4 MOMENTO DE UN PAR DE FUERZAS

Cuando dos fuerzas, 𝐹⃗1 y 𝐹⃗2 , tienen la misma magnitud ⃗⃗⃗

𝐹1
(módulo 𝐹), líneas de acción paralelas (pero no colineales) y ∥
⃗⃗⃗2
𝐹
sentidos opuestos, es decir, 𝐹⃗2 = −𝐹⃗1 , se dice que forman ∥
un par de fuerzas, 𝐹⃗ , −𝐹⃗ .
𝐹⃗
Cuando sobre un cuerpo actúa una fuerza, ésta tiende a
desplazarlo en la dirección de su línea de acción. Así mismo,
cuando sobre un cuerpo actúa un par de fuerzas, puesto que la
−𝐹⃗
resultante de ambas es nula, éste no tiende a desplazarse. Sin
𝐹⃗
embargo, la aplicación de estas fuerzas sí tiene un efecto
medible sobre el sólido, dado que tienden a hacerle rotar.
Fig. 1.27
La tendencia de una fuerza a producir una rotación en torno a un punto se mide con el momento
de la fuerza respecto del punto (además, recordemos que el eje del giro sería la dirección de dicho
vector momento, perpendicular al plano que definen la fuerza y el punto y que el sentido del giro
sería el que proporciona la regla de la mano derecha).

La tendencia que tiene el par de fuerzas a hacer girar el sólido sobre el que se aplica vendrá dada
por la suma de los momentos cada una de las dos fuerzas que lo componen.

12 Erik Macho
 Sistemas de fuerzas

Sean 𝐴 y 𝐵 los puntos de aplicación de ambas fuerzas,

𝐴 −𝐹⃗
considerando un punto 𝑂 cualquiera: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐴
𝐹⃗ 𝐵

⃗⃗⃗𝑂 = 𝑀
𝑀 ⃗⃗⃗𝑂𝐹 + 𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹⃗ + 𝑂𝐵
⃗⃗⃗𝑂−𝐹 = 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (−𝐹⃗ ) = (𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ − 𝑂𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ∧ 𝐹⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝐵
Como 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐵𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹⃗
⃗⃗⃗𝑂 = 𝐵𝐴
𝑀
𝐹
⃗⃗⃗𝐵𝐴 )
(= 𝑀 𝑂
Fig. 1.28

Por tanto se demuestra que el momento del par de fuerzas puede calcularse como el momento de
una de las fuerzas del par, 𝐹⃗ , aplicada en 𝐴, respecto de 𝐵. El momento de un par de fuerzas es, por
tanto, independiente del punto 𝑂, es decir, vale lo mismo que respecto de cualquier otro punto 𝑂’:

⃗⃗⃗𝑂 = 𝑀
𝑀 ⃗⃗⃗𝑂′ = 𝑀
⃗⃗⃗

El momento de un par de fuerzas depende exclusivamente del valor de las fuerzas y de la posición
relativa entre ellas. Sea 𝑑 la distancia (en perpendicular) entre las líneas de acción del par de fuerzas
el momento del par es un vector de:

 Módulo: 𝑀 = 𝐹 · 𝑑 𝑀
 Dirección: Perpendicular al plano que contiene las
fuerzas
 Sentido: El que indica hacia dónde tienden a producir 𝐴
𝐹 𝑑
el giro ambas fuerzas 𝐹
𝐵

Fig. 1.29

Como la resultante en fuerza del par es nula, pero éste sí tiene

efecto en cuanto giro del sólido sobre el que se aplica, en la
práctica muchas veces se sustituye la representación de un par de 𝐹 𝑑
fuerzas por el vector momento del par. Esto es debido a que 𝐹
normalmente interesa que en la representación quede definido
simplemente el efecto que dicho par tiene sobre el sólido.
Cualquiera de las dos representaciones proporciona la misma 𝑀 =𝐹·𝑑
información. Cuando se representa el momento en lugar del par:

 El módulo indica cómo de grande es la tendencia a

producir un giro (fuerzas más grandes, o más separadas
entre sí)
 La dirección y sentido marcan el eje y sentido del giro Fig. 1.30

Por lo tanto, teniendo en cuenta lo anterior, el momento de un par de fuerzas puede entenderse
como una magnitud que representa algo ‘similar’ a una fuerza, en el sentido en que se trata de una
acción en sí misma sobre el sólido. Si una fuerza se puede entender como una acción de tipo
‘empujar’, un par de fuerzas (o su momento) es una acción de tipo ‘retorcer’.

Dada la importancia de este nuevo concepto, puesto que constituye otro tipo de acción directa
sobre un cuerpo, el momento de un par de fuerzas recibe otros nombres, como par de fuerza, o
simplemente par, o momento.

13 Erik Macho
 Sistemas de fuerzas

En resumen, sobre un sistema mecánico pueden aplicarse acciones de dos tipos:

 Fuerza, que tiende a producir un desplazamiento en su dirección. Es como empujar.

 Momento, que tiende a producir un giro en torno a su dirección. Es como retorcer.

Podemos tener actuando sobre un cuerpo fuerzas y momentos a la vez. Fuerzas y momentos son
acciones, pero no son entidades del mismo tipo (de hecho, recordemos que la unidades del
momento son fuerza·distancia). Las fuerzas pueden sumarse entre ellas para obtener una resultante y
del mismo modo los momentos pueden sumarse vectorialmente para obtener su cómputo global,
pero fuerzas y momento no pueden mezclarse en la suma.

Puesto que el momento de un par de fuerzas es independiente del punto que se considere, se trata
de un vector libre. Entendiendo este momento puro como una acción sobre un sistema mecánico,
ello significa que el efecto global de dicha acción es el mismo sea cual sea su punto de aplicación.

1.5 MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO DE UN EJE

1.5.1 Definición

Dada una fuerza 𝐹⃗ , aplicada en un punto 𝐴, y un eje 𝑒, cuya dirección queda definida por un vector
unitario 𝑢 ⃗⃗⃗𝑒𝐹𝐴 , sirve para medir la tendencia de la
⃗⃗𝑒 , el momento de la fuerza respecto del eje, 𝑀
fuerza a producir giro en torno a dicho eje.

Dado un punto 𝑂 cualquiera sobre el eje y calculado el momento de la fuerza respecto de dicho
⃗⃗⃗𝑂𝐹𝐴 , el momento respecto del eje es simplemente la proyección de éste sobre el eje, es
punto, 𝑀
decir:
𝐹 ⃗⃗⃗𝑂𝐹𝐴 · 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹⃗ ) · 𝑢
 su módulo vale: 𝑀𝑒 𝐴 = 𝑀 ⃗⃗𝑒 = (𝑂𝐴 ⃗⃗𝑒
𝐹 𝐹
⃗⃗⃗𝑒 = 𝑀𝑒 · 𝑢
 y el vector por tanto es: 𝑀 𝐴 𝐴
⃗⃗𝑒

𝑂′
𝐹𝐴
⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂
𝐹𝐴
⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑒

𝑂
𝑢
⃗⃗𝑒 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹⃗
𝑂𝐴
𝐴
𝑒

Fig. 1.31

Obviamente, este resultado es independiente del punto 𝑂 escogido sobre el eje. Para comprobarlo
se considera un segundo punto 𝑂′ sobre el eje. Multiplicando escalarmente por 𝑢⃗⃗𝑒 cada término del
teorema del momento que relaciona los momentos de la fuerza 𝐹⃗ respecto de ambos puntos:

⃗⃗⃗𝑂𝐹𝐴 · 𝑢
𝑀 ⃗⃗𝑒 = 𝑀
𝐹𝐴
⃗⃗⃗𝑂′ ·𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹⃗ ) · 𝑢
⃗⃗𝑒 + (𝑂𝑂′ ⃗⃗𝑒

14 Erik Macho
 Sistemas de fuerzas

Como ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂′ ∧ 𝐹⃗ es perpendicular a ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂′ (y por tanto a 𝑢
⃗⃗𝑒 ), al multiplicarlo escalarmente por 𝑢
⃗⃗𝑒 el
resultado es nulo y por tanto las proyecciones de los momentos respecto de cualquier punto del eje
son iguales (es decir, existe un único momento respecto del eje):

⃗⃗⃗𝑂𝐹𝐴 · 𝑢
𝑀 ⃗⃗𝑒 = 𝑀
𝐹𝐴
⃗⃗⃗𝑂′ ·𝑢
⃗⃗𝑒

1.5.2 Propiedades

El momento de una fuerza respecto de un eje paralelo a ella es nulo. Efectivamente, si 𝐹⃗ es paralelo
a𝑢 ⃗⃗⃗𝑂𝐹𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗𝑒 , 𝑀 𝑂𝐴 ∧ 𝐹⃗ , que por definición es perpendicular a 𝐹⃗ , también será perpendicular a 𝑒. Por
𝐹 ⃗⃗⃗𝑂𝐹𝐴 · 𝑢
tanto 𝑀𝑒 𝐴 = 𝑀 ⃗⃗𝑒 = 0. Esto quiere decir que, tal como concuerda con la intuición, una fuerza
no puede producir un giro en torno a un eje paralelo a sí misma.

Cuando la fuerza es perpendicular al eje, considerando la distancia 𝑑 entre el eje 𝑒 y la línea de

acción de la fuerza 𝐹, entonces:
𝐹
𝑀𝑒 𝐴 = 𝐹 · 𝑑

𝑑
𝐹
𝐹
𝑑
𝑂
𝑒 𝑀𝑂𝐹
𝑂≡𝑒
𝑀𝑒𝐹

Fig. 1.32

Es muy fácil comprobarlo. Si se toma el punto 𝑂 sobre 𝑒 en la posición más cercana a la línea de
acción de la fuerza (la que determina la distancia 𝑑 entre ambas rectas), el plano que forman 𝐹 y 𝑂
es perpendicular al eje 𝑒. El momento respecto de punto 𝑂 vale en módulo 𝐹 · 𝑑 (puesto que 𝑑 es
el brazo del momento) y es perpendicular al plano que forman 𝐹 y 𝑂. El momento respecto de 𝑂
tiene por tanto la dirección de 𝑒 y su proyección sobre 𝑒 es él mismo.

Mediante esta sencilla operación se determina el módulo del momento. Evidentemente, el sentido
del mismo es el del giro que físicamente tendería a producir la fuerza en torno al eje. Adviértase que
si se visualizara el sistema con el eje de punta, tanto 𝐹 como 𝑑 se verían en verdadera magnitud, en
un plano perpendicular a 𝑒. En esta visualización, en la que 𝑂 se confunde con 𝑒, se evidencia que
el momento respecto del eje coincide con el momento respecto del punto 𝑂.

15 Erik Macho
 Sistemas de fuerzas

1.5.3 Uso de momentos respecto de ejes para calcular momentos respecto de puntos

En el apartado anterior se ha presentado el concepto de momento respecto de un eje definiéndolo a

partir del momento respecto de un punto, como una proyección de éste. Sin embargo, es muy útil
darle la vuelta a esta idea para calcular de una manera muy práctica los momentos de fuerzas
respecto de puntos en casos espaciales complejos. El método que se va describir es una alternativa
escalar a la realización del clásico producto vectorial. Esta propuesta constituye un enfoque menos
matemático y más ingenieril, menos abstracto y más intuitivo ya que, como se verá, permite
‘seguirle la pista’ a los efectos físicos de tendencia a producir giros de las fuerzas en la
determinación de los momentos. Los sencillos cálculos escalares simplemente hacen uso de las
propiedades presentadas.

Dada una fuerza 𝐹⃗ aplicada en un punto 𝐴, se desea calcular el momento de dicha fuerza respecto
de otro punto 𝑂. Matemáticamente, las componentes cartesianas de cualquier vector son
sencillamente las proyecciones del mismo sobre las direcciones de los ejes del sistema de referencia,
⃗⃗⃗𝑂𝐹𝐴 es la proyección del mismo sobre dicho eje. Pero
𝑥, 𝑦, 𝑧. Es decir, la componente 𝑥 del vector 𝑀
además, también se ha definido el momento de una fuerza respecto de un eje como la proyección
del momento respecto de un punto cualquiera del eje, sobre el propio eje.

Por lo tanto, se dispondrán en O unos ejes paralelos a los del sistema de referencia, 𝑥𝑂 , 𝑦𝑂 , 𝑧𝑂 .
Calcular el momento respecto del eje 𝑥𝑂 es lo mismo que calcular la componente 𝑥 del momento
respecto del punto 𝑂, e igualmente con el resto de ejes-componentes.

Obviamente, para poder sacar partido de las propiedades de los momentos respecto de ejes se ha de
operar con cada una de las componentes de 𝐹⃗ por separado, 𝐹𝑥 , 𝐹𝑦 y 𝐹𝑧 , ya que cada una de ellas es
paralela a uno de los ejes del sistema y perpendicular a los otros dos.

 Ejemplo: Dada la fuerza 𝐹⃗ = 2𝑖⃗ + 3𝑗⃗ − 5𝑘⃗⃗ 𝑁, aplicada en el punto 𝐴(4, −1,6) 𝑚, calcular
su momento respecto de 𝑂(−2,3,4) 𝑚.

𝑧
𝑂𝐴𝑦 = 4 𝑚
𝑧𝑂
𝐴 𝑂𝐴𝑥 = 6 𝑚
𝑂
𝑂𝐴𝑧 = 2 𝑚
𝐴
6𝑚
4𝑚 𝑦𝑂
𝐹𝑥 = 2 𝑁 𝐹𝑦 = 3 𝑁
1𝑚 2𝑚

3𝑚 𝑥𝑂
4𝑚 𝑦
𝑥 𝐹⃗ 𝐹𝑧 = 5 𝑁

Fig. 1.33

16 Erik Macho
 Sistemas de fuerzas

𝐹𝑥 no produce momento respecto del eje 𝑥𝑂 , y los brazos de sus momentos respecto de los ejes 𝑦𝑂
y 𝑧𝑂 son distancias inmediatas:

𝑧𝑂
4𝑚
2𝑚
8𝑁·𝑚
𝐴
4𝑁·𝑚
𝑂 𝑦𝑂
2𝑁

𝑥𝑂
Fig. 1.34

Se procede de la misma manera con 𝐹𝑦 y 𝐹𝑧 :

𝑧𝑂 𝑧𝑂

18 𝑁 · 𝑚

6𝑚 30 𝑁 · 𝑚

3𝑁 𝑦𝑂 6𝑚 𝑦𝑂
2𝑚
4𝑚

𝑥𝑂 6𝑁·𝑚 5𝑁 20 𝑁 · 𝑚
𝑥𝑂

Fig. 1.35

La composición de los resultados obtenidos coincide con el momento respecto de 𝑂 de la fuerza 𝐹⃗

aplicada en 𝐴:

0 − 6 + 20 14
⃗⃗⃗𝑂𝐹𝐴 = {4 + 0 + 30} = {34} 𝑁 · 𝑚
𝑀
8 + 18 + 0 26

17 Erik Macho
 Sistemas de fuerzas

1.6 COMPOSICIÓN DE FUERZAS

1.6.1 Sistemas de fuerzas equivalentes

Se llama sistema de fuerzas al conjunto de acciones al que está sometido un sistema mecánico. Dichas
acciones podrán ser fuerzas y momentos. El sistema mecánico sobre el que actúan podrá ser un
determinado cuerpo sólido, un conjunto de sólidos vinculados entre sí, o cualquier parte cortada de
un sólido o un conjunto.

Se dice que dos sistemas de fuerzas son equivalentes cuando producen el mismo efecto sobre el
sistema mecánico sobre el que actúan. Dado un sistema mecánico sobre el que actúa un
determinado sistema de fuerzas, lo que vamos a hacer es obtener un sistema de fuerzas equivalente,
pero más adecuado para determinados propósitos, lo más sencillo posible, de tal manera que,
sustituyendo el sistema de fuerzas original por su sistema equivalente, podamos analizar de un
modo más conveniente el efecto que el sistema de fuerzas real tiene sobre el sistema mecánico.

1.6.2 Reducción a un sistema equivalente fuerza-par en un punto

Cualquier sistema de fuerzas actuando sobre un sistema mecánico, por complejo que sea, puede
reducirse a una única fuerza más un único momento, aplicados en un determinado punto.

Dado un sistema mecánico sobre el que actúa un conjunto de

⃗⃗⃗
𝐹1
fuerzas y momentos, para determinar el sistema de fuerzas ⃗⃗⃗
𝐹𝑛
equivalente reducido, en primer lugar es necesario especificar
un punto, es decir, siempre tendremos que considerar la ⃗⃗⃗
𝐹𝑖 𝐴1
reducción del sistema de fuerzas original en un punto concreto. 𝐴𝑛
𝐴𝑖
Como posteriormente se verá, dicho punto se elige en función
del tipo de cálculo que se tenga que plantear. 𝑂
𝐵𝑗
Dado un sólido con un sistema de fuerzas, fuerzas 𝐹⃗1 … 𝐹⃗𝑖 … 𝐹⃗𝑛 𝐵1 𝐵𝑚
aplicadas en los puntos 𝐴1 … 𝐴𝑖 … 𝐴𝑛 respectivamente y ⃗⃗⃗⃗𝑗
𝑀
momentos 𝑀 ⃗⃗⃗1 … 𝑀
⃗⃗⃗𝑗 … 𝑀
⃗⃗⃗𝑚 aplicados en los puntos ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝑀1 𝑀𝑚
𝐵1 … 𝐵𝑗 … 𝐵𝑚 , vamos a calcular el sistema reducido fuerza-par en el
Fig. 1.36
punto 𝑂.

Vamos a tener que trasladar todas las fuerzas y momentos actuantes al punto 𝑂.

Los momentos puros, 𝑀 ⃗⃗⃗1 … 𝑀

⃗⃗⃗𝑗 … 𝑀
⃗⃗⃗𝑚 , dado que se trata de vectores libres, tienen el mismo efecto
independientemente del punto de aplicación, por lo que pueden trasladarse directamente desde sus
puntos de aplicación originales, 𝐵1 … 𝐵𝑗 … 𝐵𝑚 , hasta el punto 𝑂.

es equivalente a

𝑂 𝑂
𝐵𝑗
⃗⃗⃗⃗𝑗 ⃗⃗⃗⃗𝑗
𝑀
𝑀

Fig. 1.37

18 Erik Macho
 Sistemas de fuerzas

Sin embargo, las fuerzas actuantes, puesto que son vectores deslizantes, sólo pueden trasladarse sin
variar su efecto a lo largo de su línea de acción. Trasladar directamente una fuerza cualquiera 𝐹⃗𝑖
desde su punto de aplicación original 𝐴𝑖 , al punto 𝑂 (que en general no se encontrará sobre su línea
de acción), modificaría su efecto. Lo que sí se puede hacer es aplicar en 𝑂 un sistema nulo 𝐹⃗𝑖 ′ = 𝐹⃗𝑖 ,
𝐹⃗𝑖 ′′ = −𝐹⃗𝑖 . En realidad, haciendo esto no hemos cambiado nada (es como sumar y restar lo
mismo). Adviértase que 𝐹⃗𝑖′ es como si 𝐹⃗𝑖 hubiera sido trasladada desde su punto de aplicación
original a 𝑂, mientras que 𝐹⃗𝑖 y 𝐹⃗𝑖 ′′ forman un par de fuerzas. El efecto de dicho par es, tal como se
ha visto, el de un momento puro aplicado de valor 𝑀 ⃗⃗⃗𝑂𝐹𝑖 = 𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑖 ∧ 𝐹⃗𝑖 , es decir, el momento de la
fuerza 𝐹⃗𝑖 respecto de 𝑂.

Por lo tanto, al trasladar la fuerza 𝐹⃗𝑖 desde 𝐴𝑖 a 𝑂, es necesario añadir al sistema mecánico el
momento 𝑀 ⃗⃗⃗𝑂𝐹𝑖 .

es equivalente a es equivalente a
⃗⃗⃗
𝐹𝑖 ⃗⃗⃗
𝐹𝑖 ⃗⃗⃗𝑂𝐹𝑖
𝑀
𝐴𝑖 𝐴𝑖
𝑂 𝑂
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗𝑖
𝐹 𝑂
𝐹𝑖 ′ ⃗⃗⃗
𝐹𝑖 ′′

Fig. 1.38

Tras hacer lo mismo con todas las fuerzas del sistema, se tiene que todas ellas son concurrentes en
el mismo punto, 𝑂, y por tanto pueden sumarse vectorialmente en una única resultante:
𝑛
𝑅⃗⃗ = ∑ 𝐹⃗𝑖 = 𝐹⃗1 + ⋯ + 𝐹⃗𝑖 + ⋯ + 𝐹⃗𝑛
𝑖=1

Obviamente, esta única fuerza es simplemente la suma de la totalidad de fuerzas actuantes sobre el
sistema original, aplicada en 𝑂.

Del mismo modo, todos los momentos existentes, llevados al mismo punto, pueden sumarse
vectorialmente en una única resultante 𝑀 ⃗⃗⃗𝑂 . Por un lado se tienen todos los momentos puros
aplicados, pero por otro están también los momentos de todas las fuerzas originales respecto de 𝑂:
𝑚 𝑛
⃗⃗⃗𝑂 = ∑
𝑀 ⃗⃗⃗𝑗 + ∑
𝑀 ⃗⃗⃗𝑂𝐹𝑖 =
𝑀
𝑗=1 𝑖=1
⃗⃗⃗1 + ⋯ + 𝑀
=𝑀 ⃗⃗⃗𝑚 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗𝑗 + ⋯ + 𝑀 𝑂𝐴1 ∧ 𝐹⃗1 + ⋯ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴𝑖 ∧ 𝐹⃗𝑖 + ⋯ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴𝑛 ∧ 𝐹⃗𝑛

Por lo tanto, cualquier sistema de fuerzas puede reducirse a un sistema equivalente en un punto que
consta de una fuerza igual a la suma de las fuerzas del sistema inicial y un momento igual a la suma
de los momentos del sistema inicial más la suma de los momentos de las fuerzas del sistema inicial
respecto de dicho punto.

 𝑅⃗⃗ indica la tendencia del sistema de fuerzas a trasladar el sólido (es como si empujáramos
en 𝑂 con una intensidad equivalente a su el módulo, en su dirección y sentido)

19 Erik Macho
 Sistemas de fuerzas

 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 𝑂 indica la tendencia del sistema de fuerzas a hacer girar el sólido en torno a 𝑂 (es como
si retorciéramos con una intensidad equivalente a su módulo, en torno a un eje dado por su
dirección y en el sentido de giro que marca la regla de la mano derecha)

⃗⃗⃗1
𝐹 ⃗⃗⃗𝑛
𝐹 𝑅⃗⃗ ⃗⃗⃗𝑂𝐹1
𝑀
⃗⃗⃗𝑂𝐹𝑖
𝑀
⃗⃗⃗𝑖
𝐹 ⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂
𝐴1 ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗𝑂𝐹𝑛
𝐹1 𝑀
𝐴𝑖 𝐴𝑛
⃗⃗⃗𝑖 ⃗⃗⃗𝑛
𝐹
𝐹
𝑂
𝐵𝑗 = 𝑂
+ 𝑂
𝐵1 𝐵𝑚
⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑗
⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑗 ⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑚
⃗⃗⃗⃗
𝑀1
⃗⃗⃗⃗
𝑀1 ⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑚 𝑅⃗⃗

⃗⃗⃗⃗𝑂
𝑀

= 𝑂

𝑂’
Fig. 1.39

1.6.3 Propiedades de los sistemas de fuerzas.

Una vez que se ha reducido un sistema de fuerzas a un punto 𝑂, es inmediato determinar el sistema
equivalente en otro punto 𝑂’.

Obviamente, realizar la suma de todas las fuerzas del sistema en 𝑂 o en 𝑂’ produce el mismo
resultado. De hecho, la resultante 𝑅⃗⃗ recibe el nombre de primer invariante del sistema de fuerzas, ya
que es independiente del punto que se escoja para hacer la equivalencia.

Sin embargo, los momentos de las fuerzas del sistema respecto de 𝑂 y 𝑂’ serán distintos. Pero una
vez reducido el sistema original a 𝑂, como ambos sistemas, original y reducido, son equivalentes,
para calcular el momento respecto de 𝑂’ podemos usar el reducido en lugar del original, dada su
mayor simplicidad. Se trata de un sistema formado por una única fuerza 𝑅⃗⃗, aplicada en 𝑂, y un
único momento puro 𝑀 ⃗⃗⃗𝑂 . El momento puro es un vector libre, por lo que puede llevarse
directamente de 𝑂 a 𝑂’. Sin embargo, como ya se ha hecho anteriormente, para mover la fuerza 𝑅⃗⃗
de 𝑂 a 𝑂’ sin modificar su efecto se debe añadir el momento que la fuerza producía respecto de 𝑂’
⃗⃗⃗𝑅𝑂 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
cuando estaba aplicada en 𝑂, es decir 𝑀 𝑂’𝑂 ∧ 𝑅⃗⃗.
𝑂’

El momento total en 𝑂’ es por tanto la suma de los dos:

⃗⃗⃗𝑂’ = 𝑀
𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗⃗
⃗⃗⃗𝑂 + 𝑂’𝑂

20 Erik Macho
 Sistemas de fuerzas

Esta ecuación se conoce como campo de momentos y relaciona los momentos resultantes de un sistema
de fuerzas respecto de dos puntos cualesquiera. Obsérvese que su expresión es análoga a la del
teorema de momento.

Otra propiedad de los sistemas de fuerzas es la siguiente. Sea cual sea el punto elegido para reducir
el sistema, el producto escalar entre la resultante y el momento resultante en dicho punto es
constante. De hecho, dicho producto se denomina segundo invariante del sistema.

Para demostrarlo se multiplica escalarmente por 𝑅⃗⃗ la ecuación del campo de momentos:

⃗⃗⃗𝑂’ · 𝑅⃗⃗ = 𝑀
𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗⃗ ) · 𝑅⃗⃗
⃗⃗⃗𝑂 · 𝑅⃗⃗ + (𝑂’𝑂

Como ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂’𝑂 ∧ 𝑅⃗⃗ es perpendicular 𝑅⃗⃗, al multiplicarlo escalarmente por 𝑅⃗⃗ el resultado es 0, por tanto:

⃗⃗⃗𝑂 · 𝑅⃗⃗ = 𝑀
𝑀 ⃗⃗⃗𝑂’ · 𝑅⃗⃗

Esta propiedad tiene la interpretación geométrica de que la proyección del momento sobre la
resultante es independiente del punto escogido. Efectivamente, dividiendo la expresión anterior
entre el módulo de la resultante y teniendo en cuenta que 𝑅⃗⃗ /𝑅 = 𝑢
⃗⃗𝑅 se obtiene:

⃗⃗⃗𝑂 · 𝑢
𝑀 ⃗⃗⃗𝑂’ · 𝑢
⃗⃗𝑅 = 𝑀 ⃗⃗𝑅

El vector momento resultante va cambiando a medida que lo hace la posición del punto de
referencia, sin embargo, su proyección sobre la dirección de la resultante se mantiene constante. De
aquí se deduce que el momento de menor módulo posible se dará en aquellos puntos en los que
momento y resultante sean paralelos, cuando el propio momento coincida con dicha proyección.
Éste se denomina momento mínimo del sistema, 𝑚 ⃗⃗⃗ y 𝑅⃗⃗ paralelos 𝑚
⃗⃗⃗. Al ser 𝑚 ⃗⃗⃗ · 𝑢
⃗⃗𝑅 = 𝑚 · 1 · cos 0,
por tanto:

⃗⃗⃗𝑂 · 𝑅⃗⃗
𝑀
𝑚=𝑚
⃗⃗⃗ · 𝑢 ⃗⃗⃗𝑂 · 𝑢
⃗⃗𝑅 = 𝑀 ⃗⃗𝑅 =
𝑅

21 Erik Macho
2. EQUILIBRIO ESTÁTICO
2.1 GRADOS DE LIBERTAD EN EL ESPACIO Y EN EL PLANO

Se entiende por grados de libertad de un sólido todos aquellos movimientos independientes que este es
capaz de realizar cuando está libre. Los grados de libertad se pueden clasificar en dos tipos de
movimientos, las traslaciones y los giros.

Un sólido libre en el espacio es capaz de realizar tres traslaciones independientes. Piénsese por
ejemplo en las traslaciones en las direcciones de los tres ejes del sistema de referencia. Otra traslación
cualquiera, en una dirección inclinada respecto de dichos ejes siempre podrá ser expresada como una
combinación de esas tres traslaciones básicas.

Pero un sólido en el espacio, además de cambiar su posición también puede cambiar su orientación,
aparte de trasladarse también puede rotar. Del mismo modo, en el caso general se pueden definir tres
rotaciones independientes, los giros en torno cada uno de los tres ejes del sistema de referencia. Al
igual que sucede con la traslación, un giro en torno a un eje cualquiera, inclinado respecto de los ejes
de referencia, no es sino una combinación de dichos giros básicos.

Teniendo en cuenta esto, un sólido en el espacio cuenta con un total de seis grados de libertad, tres
traslaciones y tres rotaciones.

En el caso plano, cuando un sólido (imagínese un sólido con forma de chapa plana) está restringido
a permanecer en todo momento en un mismo plano, el 𝑥𝑦 por ejemplo, el número de movimientos
independientes se reduce. En esta situación es posible definir dos traslaciones independientes a lo
largo de los dos ejes del plano. El grado de libertad de traslación en la dirección 𝑧, perpendicular
plano, se ha perdido. Análogamente, la única rotación posible, sin que el sólido salga del plano, es
precisamente el giro en torno al eje perpendicular al mismo, es decir, la rotación en torno a 𝑧. Las
rotaciones en torno a los dos ejes del plano 𝑥 e 𝑦 no son posibles.

Por lo tanto, en una situación bidimensional el sólido cuenta con un total de tres grados de libertad,
las dos traslaciones a lo largo de los ejes del plano y la rotación en torno al eje perpendicular al mismo.

En los sistemas mecánicos existen cargas (fuerzas y momentos), actuando sobre los sólidos. En un
sistema mecánico espacial dichos vectores pueden tener cualquier dirección. Sin embargo, para que
podamos considerar que el sistema mecánico es plano todas las fuerzas deben ser vectores contenidos
en el plano (como las traslaciones) y todos los momentos deben ser perpendiculares al plano (como
los giros).

Fig. 2. 1 Grados de libertad en el espacio y en el plano

1 Erik Macho
2.2 UNIONES ENTRE SÓLIDOS. FUERZAS DE ENLACE

En la práctica los sistemas mecánicos son más complejos que un simple sólido ‘flotando’ libre en el
espacio, están constituidos por varios sólidos unidos entre sí, de tal manera que el sistema desempeñe
la función para la que fue diseñado (una estructura o un mecanismo). Estas uniones restringen el libre
movimiento de los sólidos que conforman el sistema mecánico. En una estructura las uniones entre
sólidos son de tal naturaleza que impiden cualquier movimiento del sistema a pesar de que a éste se
le apliquen cargas. En un mecanismo, aunque existe posibilidad de movimiento, éste no es libre, sino
que las uniones entre sólidos determinan que éstos tengan unos movimientos concretos.

Los sólidos que conforman un sistema mecánico están relacionados entre sí a través de sus uniones.
Cuando se aplica una carga en un sólido, ésta se transmite a los restantes a través de dichas uniones.
Las cargas trasmitidas a través de las uniones se denominan fuerzas de enlace. Las fuerzas directamente
aplicadas sobre los elementos del sistema mecánico son normalmente conocidas. Las fuerzas de
enlace, que aparecen como consecuencia de la existencia de las anteriores, son por el contrario
reacciones desconocidas que han de calcularse.

Lo más habitual es que los sistemas mecánicos, en la práctica, estén anclados a un ‘suelo fijo’, a un
bastidor. Es decir, algunos de los elementos que forman parte del sistema tienen uniones con un
elemento fijo. Cuando se separa (virtualmente) el sistema mecánico por las uniones que lo vinculan a
dicho elemento fijo, las fuerzas de enlace que se dejan al descubierto se denominan reacciones.

Las fuerzas de enlace cumplen siempre el principio de acción y reacción. Por este motivo, cuando se
consideran conjuntamente los dos sólidos involucrados en la unión éstas no se manifiestan. Para
poder ‘verlas’ es necesario separar virtualmente ambos sólidos y considerarlos por separado.
Entonces, sobre cada uno de ellos aparece el efecto del otro, en forma de fuerzas de enlace. Las
fuerzas de enlace sobre uno son precisamente las opuestas que sobre el otro. Por este motivo al
recomponer los sólidos (volver a montar la unión) las fuerzas de uno se anulan completamente con
las del otro y no se ven, pero existen.

Las uniones entre sólidos restringen el libre movimiento de los mismos y a su vez transmiten cargas
entre ellos. Estas dos ideas están íntimamente relacionadas. De hecho, la carga que se transmite a
través de una unión es precisamente la necesaria para impedir el movimiento que restringe dicha
unión.

Existe por tanto una vinculación total entre movimientos impedidos en una unión y fuerzas de enlace
que existen en la misma. Además, es necesario hacer uso del concepto de grados de libertad a la hora
de identificar los movimientos impedidos y permitidos y el tipo de fuerzas de enlace que se dan en la
unión.

Se deben analizar las uniones entre sólidos una por una. Lo más frecuente es que se trate de uniones
entre dos sólidos y la mayoría de los sistemas presentarán además uniones entre algunos de los sólidos
que los forman y el elemento fijo.

En una unión de un sólido con el elemento fijo se comienza considerando que sólo existiera dicho
elemento, es decir, se prescinde del resto de la estructura. A continuación, se identifica cuáles son los
movimientos que la unión le permite realizar al sólido y cuáles impide. Siempre se cumple que el total
de grados de libertad de un sólido libre se divide entre los movimientos permitidos y los movimientos
impedidos por la unión. La regla general es siempre la misma:

2 Erik Macho
 Equilibrio estático

 Una traslación impedida en una determinada dirección lleva asociada la existencia de una
fuerza de reacción en dicha dirección.
 Un giro impedido en torno a un determinado eje lleva asociado un momento de reacción en
la dirección de dicho eje de giro.

Cuando se analiza cuáles son las fuerzas de enlace entre dos sólidos del sistema el procedimiento
anterior también el aplicable. Lo único que hay que hacer es considerar que uno de los dos sólidos
estuviera completamente fijo y estudiar cuál es la capacidad de movimiento del segundo respecto del
primero.

Las uniones más importantes de los sistemas planos son las siguientes:

 Empotramiento plano: Impide cualquier tipo de movimiento, las dos traslaciones y el giro. Por
lo tanto, aparecen como reacciones del enlace dos fuerzas en dos direcciones del plano y un
momento perpendicular al mismo.
 Articulación plana: Impide cualquier desplazamiento, por lo que transmite fuerzas en dos
direcciones, pero permite el giro, por lo que no hay momento de reacción.
 Articulación deslizante plana o también deslizadera articulada plana: Permite el giro y además el
desplazamiento en una dirección concreta. Aparece como reacción una fuerza en la dirección
del desplazamiento impedido.
 Deslizadera rígida: Permite únicamente la traslación en una determinada dirección. Como
impide el desplazamiento en la dirección perpendicular a la de deslizamiento, genera una
fuerza según dicha perpendicular, y como además impide el giro en el plano, transmite un
momento de eje perpendicular al mismo.

Fig. 2. 2 Principales uniones planas, movimientos permitidos y fuerzas de enlace

3 Erik Macho
 Equilibrio estático

2.3 DIAGRAMA DE SÓLIDO LIBRE

Un sistema mecánico está formado por un conjunto de sólidos sobre los que se aplican determinadas
cargas. Estos sólidos están enlazados entre sí y al elemento fijo mediante una serie de uniones. Cuando
se quiere analizar qué fuerzas está soportando o transmitiendo un determinado sólido, se debe aislar
del resto de la estructura ‘soltándolo’ por sus uniones. Al hacer esto, deben añadirse en las uniones
las fuerzas de enlace, que sustituyen el efecto del resto del sistema del que se ha prescindido. El
diagrama resultante, es decir, el sólido aislado (‘flotando’) y sometido al conjunto total de fuerzas que
soporta en la realidad se conoce como diagrama de sólido libre de dicho elemento. Algunas de estas
fuerzas serán las cargas directamente aplicadas sobre el cuerpo, si la hubiera, normalmente conocidas,
pero otras de las cargas del diagrama serán las fuerzas de enlace que se generan en las uniones, que
son incógnitas a determinar.

El concepto de diagrama de sólido libre no se limita exclusivamente a un único sólido. Es posible

separar el sistema en su conjunto del elemento fijo, es decir, dejarlo flotando al completo con sus
cargas aplicadas, conocidas, y las reacciones que existen en las uniones con elemento fijo, del que se
ha separado, fuerzas de enlace desconocidas. De igual modo, para cualquier parte de la estructura
formada por varios sólidos que se aísle por completo, es posible trazar el diagrama de sólido libre.

Los diagramas de sólido libre de distintas partes de una misma estructura siempre deben verificar, en
los sentidos de las fuerzas de enlace, el principio de acción y reacción. La primera vez que se dibuja
una fuerza de enlace, puesto que se calcule su valor es una incógnita, puede elegirse libremente el
sentido. Sin embargo, cuando esa misma fuerza de enlace se dibuje sobre el otro sólido con el que el
primero estaba unido, el sentido de la fuerza debe invertirse.

 Ejemplo 2. 1: Dibujar los diagramas de sólido libre del sistema completo y de cada uno de
los sólidos de la siguiente estructura:

400 𝑘𝑁
6m
C D

E
8m

A B

8m

4 Erik Macho
 Equilibrio estático

𝐹 𝐷𝑥

𝐸𝑦 𝐷𝑦

𝐸𝑥
𝐴𝑦

𝐴𝑦 𝐵𝑦 𝐴𝑥

𝐴𝑥
𝐶𝑥

𝐴𝑦 𝐵𝑦

𝐴𝑥
𝐶𝑦

𝐸𝑥
𝐶𝑦 𝐹 𝐷𝑦 𝐵𝑦

𝐷𝑥 𝐸𝑦

𝐶𝑥

2.4 AXIOMA FUNDAMENTAL DEL EQUILIBRIO ESTÁTICO

Se dice que un sistema mecánico constituye una estructura cuando los elementos sólidos que lo forman
están unidos entre sí de tal manera que ni el sistema en su conjunto, ni ninguno de tales elementos,
tiene posibilidad de moverse sean cuales sean las cargas que se apliquen. Es decir, una estructura es
un sistema mecánico en el que todos los sólidos permanecen en lo que se denomina equilibrio estático.

El diagrama de sólido libre de cualquier parte de una estructura contiene el sistema completo de
cargas que soporta dicha parte. Una vez trazado tal diagrama se podría, elegido un punto cualquiera,
obtener el sistema de fuerzas equivalente reducido en dicho punto, que se compondría, como es
sabido, de una fuerza resultante y un momento resultante.

La parte de la estructura que se haya aislado se encuentra flotando libremente, por tanto una resultante
en fuerza produciría un desplazamiento de la misma, así como una resultante en momento produciría
una rotación. Sin embargo, a todos los efectos el subsistema flotante debe comportarse como cuando
estaba enlazado al resto de la estructura, ya que las fuerzas de enlace que se han incluido en diagrama
de sólido libre sustituyen el efecto real de aquello que se ha quitado.

Por lo tanto, puesto que cualquier parte de una estructura se encuentra en equilibrio estático, el
sistema de fuerzas que se define en cualquier diagrama de sólido libre de la misma, que contiene la
totalidad de cargas que dicha parte está soportando, debe ser equivalente a un sistema de fuerzas nulo,
es decir:

5 Erik Macho
 Equilibrio estático

 ⃗
La resultante de todas las fuerzas es nula: 𝑅⃗ = ∑𝐹𝑖 = 0
 Elegido un punto 𝑂 cualquiera, la resultante de momentos respecto a dicho punto es nula:
⃗⃗ 𝑂 = ∑𝑀
𝑀 ⃗⃗ 𝑗 + ∑𝑀⃗⃗ 𝑂𝐹𝑖 = 0
⃗

La imposición del cumplimiento de estas dos ecuaciones vectoriales es lo que permitirá determinar
los valores de las incógnitas del sistema, las fuerzas de enlace.

Obviamente, debe transformarse este sistema de ecuaciones vectoriales en uno de ecuaciones

escalares, para poder aplicar los métodos de resolución elementales del álgebra al cálculo de las cargas
desconocidas en las uniones. La forma más inmediata de hacer esto consiste en igualar a 0 cada una
de las componentes de ambos vectores, es decir plantear el sistema de seis ecuaciones:

∑𝐹𝑥 = 0 ∑𝑀𝑂 𝑥 = 0
{ 𝑦=0
∑𝐹 {∑𝑀𝑂 𝑦 = 0
∑𝐹𝑧 = 0 ∑𝑀𝑂 𝑧 = 0

En un sistema plano, todas las fuerzas están contenidas en el plano y todos los momentos son
perpendiculares al mismo, por lo que tres de las ecuaciones anteriores se cumplen de forma trivial:

∑𝐹𝑧 = 0 ∑𝑀𝑂 𝑥 = 0 ∑𝑀𝑂 𝑦 = 0

Por lo que en un caso plano el sistema de ecuaciones escalares útiles queda reducido a tres:

∑𝐹𝑥 = 0
{∑𝐹𝑦 = 0
∑𝑀𝑂 𝑧 = 0

La transformación del sistema original de dos ecuaciones vectoriales a seis ecuaciones escalares, o
tres en sistemas planos, que se ha realizado no es la única que se puede hacer, ni en muchos casos la
más conveniente. Una interpretación más generalizada del axioma fundamental del equilibrio estático,
que establece que sistema de fuerzas de un diagrama de sólido libre es equivalente a un sistema nulo,
es:

 La suma de fuerzas en cualquier dirección es 0.

 La suma de momentos respecto a cualquier eje es 0.

Adviértase que esta filosofía nos permite plantear un número infinito de ecuaciones. Sin embargo
este planteamiento no nos permitiría calcular un número cualquiera de incógnitas, puesto que de las
infinitas ecuaciones sólo seis (cualesquiera) son linealmente independientes en el espacio, y tres en el
plano. La ventaja del método, sin embargo, es indudable, puesto que da la libertad de elegir libremente
la combinación de ecuaciones a emplear durante el proceso de cálculo, lo cual, si se realiza
convenientemente, simplifica notablemente la resolución del sistema.

 Ejemplo 2. 2: Calcular todas las fuerzas que actúan sobre cada elemento de la estructura del
ejemplo anterior y dibujar el diagrama de sólido libre de cada elemento con los valores
obtenidos.

6 Erik Macho
 Equilibrio estático

400 𝑘𝑁 ∑ 𝐹𝑥 = 0 → 𝐴𝑥 = 0
6m
C D ∑ 𝑀𝐴 = 0 → 𝐵𝑦 · 8 = 400 · 6 → 𝐵𝑦 = 300 𝑘𝑁

∑ 𝐹𝑦 = 0 → 𝐴𝑦 + 𝐵𝑦 = 400 → 𝐴𝑦 = 100 𝑘𝑁

E 400 𝑘𝑁
6m
𝐷𝑥

𝐶𝑥
𝐴𝑦 𝐵𝑦 8m
𝐷𝑦
𝐴𝑥 𝐶𝑦

∑ 𝑀𝐶 = 0 → 𝐷𝑦 · 8 = 400 · 6 → 𝐷𝑦 = 300 𝑘𝑁
8m
∑ 𝐹𝑦 = 0 → 𝐶𝑦 + 𝐷𝑦 = 400 → 𝐶𝑦 = 100 𝑘𝑁
𝐷𝑥
∑ 𝐹𝑥 = 0 → 𝐶𝑥 + 𝐷𝑥 = 0

4m 𝐸𝑦
300 𝑘𝑁
∑ 𝐹𝑦 = 0 → 𝐸𝑦 + 100 = 300 → 𝐸𝑦 = 200 𝑘𝑁
𝐸𝑥
∑ 𝑀𝐸 = 0 → 𝐷𝑥 · 4 = 300 · 4 + 100 · 4 →
100 𝑘𝑁 𝐷𝑥 = 400 𝑘𝑁

∑ 𝐹𝑥 = 0 → 𝐷𝑥 = 𝐸𝑥 = 400 𝑘𝑁

4m 4m
𝐶𝑥 = −𝐷𝑥 = −400 𝑘𝑁

400 𝑘𝑁
400 𝑘𝑁 400 𝑘𝑁

100 𝑘𝑁 300 𝑘𝑁

400 𝑘𝑁 400 𝑘𝑁

200 𝑘𝑁 300 𝑘𝑁 100 𝑘𝑁

400 𝑘𝑁
400 𝑘𝑁
100 𝑘𝑁 300 𝑘𝑁
200 𝑘𝑁

7 Erik Macho
 Equilibrio estático

2.5 ELEMENTO BIARTICULADO SIN CARGAS APLICADAS

Existe una situación particular, cuando sobre un elemento con dos articulaciones no se aplica ninguna
carga, en la que el diagrama de sólido libre puede simplificarse notablemente. Al no haber cargas
externamente aplicadas, las únicas fuerzas que actúan sobre el sólido son las fuerzas de enlace en sus
dos articulaciones. El diagrama de sólido libre sería por tanto:

𝐴𝑦 𝐵𝑦
𝐴𝑥 𝐵𝑥

𝐴 𝐵
Fig. 2. 3 Diagrama de sólido libre de un elemento biarticulado sin cargas externas

Por comodidad se ha elegido un sistema de referencia en el que el eje 𝑥 coincide con la dirección de
la línea que une las dos articulaciones. Vemos que este diagrama comprende cuatro fuerzas de enlace
a determinar. Al tratarse de un sistema plano se pueden plantear tres ecuaciones de equilibrio:

∑𝑀𝐴 = 0 ⟶ 𝐵𝑦 = 0

∑𝑀𝐵 = 0 ⟶ 𝐴𝑦 = 0 o indistintamente, conocido el resultado anterior, ∑𝐹𝑦 = 0 ⟶ 𝐴𝑦 = 0

∑𝐹𝑥 = 0 ⟶ 𝐴𝑥 + 𝐵𝑥 = 0 ⟶ 𝐴𝑥 = −𝐵𝑥

Es decir, es posible rehacer el diagrama de sólido libre original de manera que sólo contenga una
única incógnita:

𝐹 𝐹

𝐴 𝐵
𝐹 𝐹

𝐴 𝐵

Fig. 2. 4 Fuerzas de enlace en un elemento biarticulado sin cargas externas

En conclusión, en un elemento biarticulado sin cargas aplicadas, y sólo en dicho caso, las fuerzas de
enlace son dos fuerzas iguales y opuestas en la dirección de la recta que une ambas articulaciones. El
elemento biarticulado no tiene por qué ser una barra recta.

Cuando sea necesario trabajar con las componentes de estas fuerzas de enlace, por ejemplo porque
la línea que une las articulaciones esté inclinada, debe hacerse uso del hecho de que la dirección de
las fuerzas es conocida, de modo que al final, todas componentes dibujadas engloben una única
incógnita:

8 Erik Macho
 Equilibrio estático

𝐹𝑦 𝐹
𝜑
𝐹𝑥
𝐿
𝑏
𝜑
𝐹𝑥
𝜑 𝑎
𝐹 𝐹𝑦
Fig. 2. 5 Fuerzas de enlace en un elemento biarticulado en una dirección conocida

Una posibilidad es elegir 𝐹 como variable dominante y expresar las componentes en función de ésta:

𝑎 𝑏
𝐹𝑥 = 𝐹 cos 𝜑 = 𝐹 𝐹𝑦 = 𝐹 sin 𝜑 = 𝐹
𝐿 𝐿
Sin embargo, en muchas ocasiones resulta más cómodo elegir una de las componentes como variable
dominante y expresar la otra en función de ésta, haciendo uso de que la relación entre ambas es
conocida:
𝑏 𝐹𝑦 𝐹𝑦 𝐹𝑥 𝑏
tan 𝜑 = = ⟶ = ⟶ 𝐹𝑦 = 𝐹𝑥 = 𝐹𝑥 tan 𝜑
𝑎 𝐹𝑥 𝑏 𝑎 𝑎

𝐹 · 𝑏/𝐿 𝐹𝑥 · 𝑏/𝑎

𝐹 · 𝑎/𝐿 𝐹𝑥
𝑏 𝑏
𝐹 · 𝑎/𝐿 𝐹𝑥
𝑎 𝑎

𝐹 · 𝑏/𝐿 𝐹𝑥 · 𝑏/𝑎
Fig. 2. 6 En un elemento biarticulado sin carga sólo hay una fuerza incógnita

La identificación de estos elementos en las estructuras que deban analizarse debe constituir siempre
el primer paso del proceso de cálculo, ya que ello simplifica notablemente tanto el planteamiento
como la resolución de las ecuaciones de equilibrio.

 Ejemplo 2. 3: Calcular todas las fuerzas que actúan sobre cada elemento de la estructura y
dibujar el diagrama de sólido libre de cada elemento con los valores obtenidos.

600 𝑁
F

C D E
4m

G
A B

2m 2m 4m 2m 2m

9 Erik Macho
 Equilibrio estático

2m
600 𝑁
F

C D E
4m

𝐵𝑦
𝐴𝑥 𝐴𝑦 G
𝐴𝑥 = ⟶ 𝐴𝑦 = 2 · 𝐴𝑥 𝐵𝑥
2 4
=
𝐴𝑦
10 m 2m

∑𝑀𝐵 = 0 ⟶ 𝐴𝑦 · 10 = 600 · 2 ⟶ 𝐴𝑦 = 60 · 2 = 120 𝑁 ⟶ 𝐴𝑥 = 𝐴𝑦 /2 = 120/2 = 60 𝑁

∑𝐹𝑦 = 0 ⟶ 𝐵𝑦 = 𝐴𝑦 + 600 = 120 + 600 = 720 𝑁
∑𝐹𝑥 = 0 ⟶ 𝐵𝑥 = 𝐴𝑥 = 60 𝑁

600𝑁
6m 2m
𝐶𝑥 𝐷𝑥

𝐶𝑦 𝐷𝑦
2m
𝐷𝑥 𝐷𝑦
= ⟶ 𝐷𝑥 = 𝐷𝑦
2m 2 2
G =

∑𝑀𝐷 = 0 ⟶ 𝐶𝑦 · 6 = 600 · 2 ⟶ 𝐶𝑦 = 100 · 2 = 200 𝑁

∑𝐹𝑦 = 0 ⟶ 𝐷𝑦 = 𝐶𝑦 + 600 = 200 + 600 = 800 𝑁 ⟶ 𝐷𝑥 = 800 𝑁
∑𝐹𝑥 = 0 ⟶ 𝐶𝑥 = 𝐷𝑥 = 800 𝑁

600 𝑁
120 𝑁 800 𝑁 C 800 𝑁 D
E
800 𝑁
60 𝑁 200 𝑁 800 𝑁
F F D
60 𝑁 200 𝑁 800 𝑁
800 𝑁
C
120 𝑁 800 𝑁 800 𝑁
G
720 𝑁
60 𝑁 800 𝑁 800 𝑁
A G
120 𝑁 60 𝑁
B

10 Erik Macho
 Equilibrio estático

2.6 CELOSÍAS PLANAS

2.6.1 Definición

Se denomina celosía a la estructura exclusivamente formada por elementos biarticulados sin carga,
todos ellos con forma de barra recta. Las fuerzas externas por tanto sólo pueden estar aplicadas en
las articulaciones, también denominadas nudos de la celosía. Debido a que la totalidad de los elementos
transmite las cargas axialmente, ya sea en tracción o en compresión, existe una única fuerza a
determinar por elemento. Por este motivo existen métodos de resolución específicos para este tipo
de estructuras. Cualquiera de los métodos de cálculo de celosías hace uso del hecho de que la fuerza
a determinar en cada barra, aun siendo de valor desconocido, tiene una dirección conocida, la de la
propia barra.

A B

𝑃
Fig. 2. 7 Celosía plana

2.6.2 Método de las secciones

El método de las secciones, también conocido como método de Ritter, consiste en dar un corte a la
celosía de modo que quede completamente dividida en dos partes. Todas las barras afectadas por el
corte realizado ‘dejan a la vista’ las fuerzas axiales que están soportando. El método consiste en
determinar dichas fuerzas incógnita aplicando las ecuaciones del equilibrio estático a una cualquiera
de las dos mitades resultantes de la división de la estructura. Obviamente, la resolución de ambas
partes produce el mismo resultado, por lo que para resolver conviene elegir la más sencilla.

2
𝐴𝑥 3

𝐴𝑦 𝑃 𝐵𝑦

𝐹1 𝐹1
𝐹2
𝐹1 𝐹1

𝐹2 𝐹2
𝐴𝑥 (𝑃)
𝐹3 𝐹3
𝐹2
𝐴𝑦 (𝑃) 𝑃 𝐵𝑦 (𝑃)
𝐹3 𝐹3
Fig. 2. 8 Corte que requiere haber calculado las reacciones

11 Erik Macho
 Equilibrio estático

Evidentemente, en el caso de una celosía plana, puesto que se dispone de tres ecuaciones de
equilibrio, deberá buscarse un corte que afecte a un máximo de tres barras (no concurrentes) con
fuerzas desconocidas Un corte puede afectar a más de tres barras, pero sólo cuando algunas de ellas
ya se hayan resuelto con anterioridad, de tal modo que en el corte haya como mucho tres barras sin
determinar.

1
𝐹1 (𝑃)
2

4 5 6 𝐹2 (𝑃)
𝐹4 𝐹5 𝐹6

𝑃
Fig. 2. 9 Corte basado en cálculos previos

Cuando el corte sea tal que en las dos partes resultantes exista una unión con el elemento fijo, para
que el diagrama de sólido libre de cualquiera de ellas sea resoluble, previamente habrá sido necesario
determinar las reacciones de enlace en dichos apoyos, planteando el equilibrio de la estructura
completa. Sin embargo, cuando la disposición de los apoyos sea tal que un corte permita aislar en una
de las mitades todas las uniones con el elemento fijo, será posible, eligiendo de las dos mitades la que
no contiene a los apoyos, resolver el corte sin necesidad de haber resuelto previamente las reacciones
del conjunto.

1
𝐹1

2 𝐹2

3
𝐹3
𝑃 𝑃
Fig. 2. 10 Corte que no requiere haber calculado las reacciones

Finalmente, es posible aplicar el método de las secciones en ciertas situaciones en las que el corte
afecte a más de tres barras incógnita, de manera que, si bien no todas las barras afectadas por éste
podrán resolverse, sí pueda determinarse alguna de ellas. Por ejemplo, si un corte deja al descubierto
cuatro fuerzas desconocidas de manera que tres de ellas concurren en un mismo punto, y la cuarta
no, planteando la ecuación de equilibrio de momentos respecto de dicho punto la única incógnita de
la ecuación será la cuarta fuerza.

1
𝐹1

2 𝐹2
𝐹3
3
4 B
𝐹4
𝑃 𝐵𝑦 (𝑃)

Fig. 2. 11 Corte que permite resolver sólo una barra

12 Erik Macho
 Equilibrio estático

2.6.3 Método de los nudos

El método de los nudos consiste en plantear el equilibrio de las articulaciones de la celosía. En cada
nudo, aparte de la carga externa que pudiera tener aplicada, existe una fuerza por cada una de las
barras que llegan a él. Al ser todas las fuerzas concurrentes en un mismo punto, se produce una
degeneración que hace que se pierda una de las ecuaciones de equilibrio. De hecho, el equilibrio de
momentos respecto del propio nudo es una ecuación que se verifica de forma trivial (0 = 0). Es por
ello que en cada nudo sólo pueden plantearse dos ecuaciones, las de equilibrio de fuerzas en dos
direcciones, pudiendo elegirse libremente las más convenientes. Por lo tanto, la forma más razonable
de aplicar este método de resolución es ir buscando, en un proceso secuencial, nudos que contengan
dos barras incógnita.

C D E
3 9

4 10 11 13
1 5 7
A 2 6 8 12 B
F G H
𝑃

C 𝐹3 𝐹3 (𝑃) D 𝐹9 𝐹9 (𝑃) E

𝐹1 (𝑃) 𝐹5 (𝑃) 𝐹10 𝐹13

𝐹4 𝐹11 (𝑃)
𝐹7 (𝑃)

𝐹1 𝐹4 (𝑃) 𝐹7 𝐹13 (𝑃)

𝐹5 𝐹10 (𝑃) 𝐹11
𝐴𝑥 (𝑃) 𝐹2 𝐹6 (𝑃) 𝐹12 (𝑃) B
A 𝐹2 (𝑃) F 𝐹6 G 𝐹8 𝐹8 (𝑃) H 𝐹12
𝐴𝑦 (𝑃) 𝑃 𝐵𝑦 (𝑃)

Fig. 2. 12 Resolución secuencial

Si se han aplicado las tres ecuaciones del equilibrio del conjunto para determinar las reacciones, en el
penúltimo nudo de la secuencia sólo queda una incógnita y en el último ninguna, es decir, en el
penúltimo nudo sobra una ecuación y en el último sobran las dos. Estas tres ecuaciones sobrantes sin
embargo han de verificarse, por lo que pueden utilizarse como método de comprobación.

13 Erik Macho
3. ROZAMIENTO
3.1 CONTACTO ENTRE SÓLIDOS. FUERZA NORMAL

Es posible considerar un tipo especial de enlace entre dos sólidos cuando éstos se encuentran
simplemente presionados uno contra el otro. A continuación se describirán las dos fuerzas
involucradas en este tipo de enlace, denominado contacto. Para poder ilustrar los conceptos con mayor
claridad se planteará la situación en la que uno de los sólidos está fijo, pero las nociones que se van a
describir son directamente extrapolables al caso general de dos sólidos en contacto cualesquiera, entre
los que exista la posibilidad de un movimiento relativo.
Suponiendo un sistema plano, siempre es posible definir la recta tangente a las superficies en contacto,
así como la perpendicular a ésta, denominada recta normal. Supóngase inicialmente que los sólidos
pudieran ‘resbalar’ libremente entre ellos, es decir, que no hubiera ningún tipo de fricción entre las
superficies en contacto. En tal caso, la traslación en la dirección de la tangente al contacto sería un
movimiento permitido por el enlace que supone el contacto entre ambos y por tanto no podría existir
fuerza en dicha dirección. Sin embargo, dado que los sólidos no pueden interpenetrarse, este tipo de
unión impide el movimiento en la dirección de la normal, por lo que se tendrá una fuerza de enlace
en la dirección de dicha recta, denominada fuerza normal, y habitualmente denotada como 𝑁.
Una característica de este tipo de unión entre sólidos, que la diferencia de las consideradas hasta el
momento, es que no es bidireccional. Esto es debido a que la fuerza normal no puede tener cualquiera
de los dos sentidos, ya que el contacto impide que un sólido penetre en el otro, pero no impide que
los sólidos se separen. Por lo tanto, la fuerza normal no sólo tiene definida la dirección, sino también
el sentido, que en el diagrama de sólido libre es siempre entrante hacia el sólido (‘empuja’ o ‘presiona’
al sólido, nunca ‘tira’ de él).

normal

𝑁
tangente
𝑁

Fig. 3. 1 Sólidos en contacto sin fricción, fuerza normal

1 Erik Macho
 Rozamiento

3.2 CONTACTO CON FRICCIÓN. FUERZA DE ROZAMIENTO

Cuando se tienen dos cuerpos presionados uno contra el otro, debido factores como la rugosidad de
las superficies en contacto, se genera otra fuerza de enlace que se opone al deslizamiento relativo
entre ambos sólidos, es decir, al movimiento en la dirección de la tangente al contacto, denominada
fuerza de rozamiento , que se denotará como 𝐹𝑅 . La fuerza de rozamiento también tiene siempre definido
su sentido, que es el de oposición a la tendencia al movimiento del cuerpo sobre el que actúa. En una
situación de equilibrio estático no existe movimiento real de los cuerpos, por eso se considera la
tendencia al movimiento (el sentido en el que éste se produciría si resbalaran).

(tendencia al)
movimiento 𝐹𝑅 𝑁

𝑁
𝐹𝑅

Fig. 3. 2 Sólidos en contacto con fricción, fuerza de rozamiento

Ambas fuerzas de enlace, generadas en el contacto entre los dos sólidos, tienen dirección y sentido
definidos a priori y en una situación estática sus módulos tendrán el valor necesario para mantener el
equilibrio (impedir el movimiento). Sin embargo, si se aumentaran progresivamente las cargas que
tienden a mover el sistema, llegaría un momento en el que la fricción ya no sería capaz de retener el
movimiento. Esto es debido a que la fuerza de rozamiento, que habrá ido aumentando de valor con
el incremento de la carga para mantener el sistema en equilibrio, no puede crecer indefinidamente, ya
que presenta un límite, un valor máximo, que no puede ser rebasado.

El rozamiento es en la realidad un fenómeno muy complejo en que influyen multitud de factores, lo

que lo convierte a dicha fuerza de rozamiento máxima en una entidad muy difícil de parametrizar
matemáticamente de un modo exacto. De las diferentes aproximaciones existentes se considerará la
más simple de todas, denominada ley de fricción seca, o rozamiento de Coulomb, que establece que la fuerza
de rozamiento máxima que puede proporcionar un contacto es directamente proporcional a la fuerza
normal existente en el mismo:

𝐹𝑅 𝑚𝑎𝑥 = 𝜇 · 𝑁

La constante de proporcionalidad, 𝜇, obviamente adimensional, se denomina coeficiente de rozamiento y

su valor engloba los múltiples y diversos factores implicados en el fenómeno de la fricción, como la
naturaleza de los materiales en contacto, o rugosidad de las superficies los mismos. Es importante
recordar que esta relación entre 𝐹𝑅 y 𝑁 sólo se verifica cuando el equilibrio estático está a punto de
romperse, y que si no es así la fuerza de rozamiento no es la máxima que puede proporcionar el
contacto y por tanto es una incógnita más a determinar, del mismo modo en que lo es la propia fuerza
normal.

2 Erik Macho
 Rozamiento

3.2.1 Contacto no puntual

Es necesario realizar una consideración adicional cuando el contacto entre los sólidos no se produce
en único punto, sino que se reparte a lo largo de toda una superficie. Éste es el caso de bloques con
caras planas. En esta situación sigue siendo posible establecer de las direcciones tangente y normal al
contacto, pero no se puede considerar un punto de contacto concreto en el que aplicar la fuerza
normal y la de rozamiento. De hecho, ninguna de ellas será en esta situación una fuerza puntual, sino
que ambas serán en la realidad fuerzas distribuidas por toda la superficie de contacto. Además, no se
puede conocer a priori cuál es la forma de dichas distribuciones ya que el reparto de las fuerzas normal
y de rozamiento por dicha superficie no tiene por qué ser uniforme.

A la hora de abordar la resolución de un problema en el que se dé esta situación se dispondrán unas

fuerzas puntuales equivalentes, 𝑁 y 𝐹𝑅 , que representen las resultantes de las distribuciones de fuerza
normal y de rozamiento reales. Al ser la superficie de contacto plana, la línea de acción de la fuerza
puntual equivalente a la distribución de la fuerza de rozamiento (la línea de acción de 𝐹𝑅 ) está definida,
ya que viene dada por el propio plano de contacto. Sin embargo, de la fuerza puntual equivalente a la
distribución de la fuerza normal, aunque se conoce la dirección (perpendicular al plano de contacto)
y el sentido (entrante hacia el sólido), no se puede determinar la posición exacta de su línea de acción.

Esta circunstancia tiene la implicación de que no es posible, a la hora de estudiar el equilibrio estático,
plantear ninguna ecuación de equilibrio de momentos, ya que el brazo de 𝑁 no está determinado. En
este tipo de sólidos sólo podrán planearse por tanto dos ecuaciones de equilibrio independientes, los
balances de fuerzas en dos direcciones distintas.

3.2.2 Ángulo de fricción

Se ha visto que en el contacto entre sólidos aparecen dos

fuerzas, la fuerza normal y la fuerza de rozamiento. Estas dos
pueden componerse (sumarse) para dar lugar a una única
fuerza resultante 𝑅 en el enlace. Se denomina ángulo de fricción
𝜑 al ángulo que forma dicha resultante con la normal cuando
𝐹𝑅 𝑚𝑎𝑥 = 𝜇 · 𝑁
la fuerza de rozamiento toma su valor máximo.

El ángulo de fricción no es más que una forma alternativa de

definir el coeficiente de rozamiento, ya que 𝜇 y 𝜑 están
directamente relacionados: 𝑁 𝜑 𝑅
𝜇·𝑁
tan 𝜑 = = 𝜇 ⟶ 𝜑 = 𝑎𝑟𝑐 tan 𝜇 Fig. 3. ¡Error! No se encuentra el
𝑁
origen de la referencia.3 Ángulo de
fricción

El ángulo de fricción es simplemente una herramienta matemática que permite resolver de una forma
más conveniente algunos tipos de problemas en los que interviene el rozamiento. Para utilizarlo
adecuadamente conviene recordar algunas propiedades trigonométricas:

sen(𝑎 + 𝑏) = sen 𝑎 · cos 𝑏 + cos 𝑎 · sen 𝑏 sen(𝑎 − 𝑏) = sen 𝑎 · cos 𝑏 − cos 𝑎 · sen 𝑏
cos(𝑎 + 𝑏) = cos 𝑎 · cos 𝑏 − sen 𝑎 · sen 𝑏 cos(𝑎 − 𝑏) = cos 𝑎 · cos 𝑏 + sen 𝑎 · sen 𝑏

sen 2𝑎 = 2 · sen 𝑎 · cos 𝑎

cos 2𝑎 = cos 2 𝑎 − sen2 𝑎

3 Erik Macho
4. SÓLIDOS FUNICULARES
4.1 PROPIEDADES

Un sólido funicular es todo aquel que se comporta como una ‘cuerda’, es decir, un elemento del tipo
‘longitudinal flexible’. Por este motivo, es también habitual referirse a este tipo de cuerpos como
cables. Debe mencionarse que existen sistemas mecánicos formados por una serie de sólidos que en
su conjunto se comportan como un único sólido funicular, como es el caso de las cadenas.
Una característica elemental de los sólidos funiculares es que no tienen una forma geométrica definida
a priori, ya que no son sólidos rígidos, por lo que en principio su forma puede modificarse libremente
(pueden enrollarse, etc.). Y en relación con esta característica se manifiesta una importante propiedad,
cuando un sólido funicular se somete a cargas mecánicas, éste se tensa y adquiere una forma
geométrica concreta. La forma del sólido, que depende de las cargas que se le apliquen y de por dónde
esté sujeto, es precisamente aquella que le proporciona las condiciones para mantenerse en equilibrio
estático. En esta situación el sólido funicular, que en la realidad es flexible, puede analizarse como si
fuera un sólido rígido. Es decir, el diagrama de sólido libre del cable en su conjunto, o de cualquier
tramo del mismo, debe satisfacer las ecuaciones del equilibrio estático ordinarias.
A la hora de realizar tales diagramas de sólido libre, como es sabido, ha de aislarse por completo la
parte analizar, por lo que debe cortarse virtualmente el cable por dos puntos, para estudiar el equilibrio
del tramo que queda entre esos dos extremos. Al cortar el cable por un punto se deja ‘a la vista’ la
fuerza interna que está transmitiéndose por dicha sección. Esta fuerza, que se denomina comúnmente
tensión en el cable y se denota como 𝑇, tiene dirección y sentido predefinidos, ya que es siempre una
tracción tangente al propio cable.
Una manera muy sencilla de entender por qué esto es así es considerar un sólido funicular de tipo
cadena, formado por numerosos eslabones (como una cadena de bicicleta). La unión entre cada dos
eslabones contiguos es una articulación, por lo que, suponiendo que cualquier carga estuviera aplicada
en los nudos, cada eslabón es un sólido rígido biarticulado sin carga. El equivalente a cortar el cable,
en este caso sería separar dos eslabones por la articulación que los une y la tensión en el cable sería la
fuerza de enlace dejada al descubierto. Finalmente, como es sabido, cuando a una articulación llega
una barra biarticulada sin carga, la fuerza que transmite al enlace tiene la dirección de la propia barra.
Obviamente, un sólido funicular no es capaz de trabajar a compresión. El valor de la tensión en el
cable no se mantiene en general constante a lo largo de toda su longitud, por lo que normalmente
habrá que determinar el punto en que dicha tensión es máxima.
𝑇𝐵
A
𝑇𝐶
B

Fig. 4. 1 Fuerzas internas en un sólido funicular

1 Erik Macho
 Sólidos funiculares

4.2 CABLE PARABÓLICO

Se denomina cable parabólico a aquel que está soportando una carga vertical uniformemente distribuida
a lo largo de una dirección horizontal. El valor de esta carga es tal que permite considerar despreciable
frente a ella el peso propio del cable. Cables de este tipo son los que emplean, por ejemplo, para
sustentar los puentes colgantes. La carga distribuida se suele denotar como 𝑞 y constituye una fuerza
por unidad de longitud (sus unidades son [fuerza]/[longitud]) que se transmite al cable normalmente
mediante una serie de tirantes verticales. Que la distribución de carga sea uniforme implica que 𝑞 es
constante a lo largo de la longitud en la que se aplica.

𝑦 𝑦 = 𝑓(𝑥)

𝑂 𝑥

Fig. 4. 2 Cable con carga vertical uniformemente distribuida en la horizontal

A continuación se va a deducir el valor de la tensión en cualquier punto del cable, así como la forma
geométrica que adquiere el mismo en esta situación de carga, es decir, la ecuación de la curva
matemática que define su forma, 𝑦 = 𝑓(𝑥).

Para ello en primer lugar, es necesario posicionar el origen de un sistema de referencia, es decir,
especificar una ubicación concreta para los ejes 𝑥 e 𝑦. En este caso, lo más conveniente es situar 𝑂
en el punto del cable con tangente horizontal. En segundo lugar, se plantea el equilibrio estático del
diagrama de sólido libre de un tramo de cable comprendido entre dicho origen y otro punto
cualquiera:

𝑦 𝑇𝑦 𝑇

(𝑥, 𝑦) 𝜃
𝑇𝑥
𝑦
𝑇𝑂
𝑥
𝑞
𝑞·𝑥
𝑥/2
𝑥

Fig. 4. 3 Tramo de cable parabólico

Las fuerzas que se han dejado al descubierto en los dos puntos por los que se ha cortado, los cuales
constituyen los extremos del tramo a analizar, son tangentes a la propia curva que define la forma del
cable y tienen el sentido de tracción. Por tanto, la tensión en el punto más bajo (origen del sistema
de referencia) 𝑇𝑂 es horizontal, mientras que la tensión 𝑇 en la sección de coordenadas genéricas
(𝑥, 𝑦) tiene una inclinación dada por un ángulo 𝜃, es decir, dos componentes 𝑇𝑥 y 𝑇𝑦 .

2 Erik Macho
 Sólidos funiculares

Por otro lado, la carga externamente aplicada es la fuerza distribuida 𝑞, que está actuando en toda la
proyección del tramo de cable sobre la horizontal, es decir, a lo largo de toda la longitud 𝑥. Para poder
plantear las ecuaciones de equilibrio es necesario sustituir esa carga repartida por una fuerza puntual
estáticamente equivalente. Por el hecho de ser la distribución de carga uniforme, dicha carga puntual
valdrá la fuerza por unidad de longitud multiplicada por la longitud sobre la que está actuando (𝑞 · 𝑥)
y estará aplicada en el punto medio de la distribución original (𝑥/2).

Ahora ya es posible plantear las ecuaciones del equilibrio estático. En primer lugar se tiene:

∑𝐹𝑥 = 0 ⟶ 𝑇𝑥 = 𝑇𝑂

∑𝐹𝑦 = 0 ⟶ 𝑇𝑦 = 𝑞 · 𝑥

La primera conclusión fundamental que se deduce es que la componente horizontal de la tensión en

cualquier punto del cable es constante. Esta constante es precisamente la tensión en el punto más
bajo del cable, la sección con tangente horizontal. Enlazada con esta idea, la segunda conclusión es
que la componente vertical de la tensión aumenta a medida que la sección se aleja del punto más bajo,
aumenta linealmente con la coordenada 𝑥 del punto. Obviamente, en función de estas componentes:

𝑇𝑦 𝑞
𝑇 2 = 𝑇𝑥 2 + 𝑇𝑦 2 = 𝑇𝑂 2 + (𝑞 · 𝑥)2 tan 𝜃 = = 𝑥
𝑇𝑥 𝑇𝑂

Se observa cómo a medida que el punto del cable se va alejando del punto más bajo la tensión
resultante aumenta, así como el ángulo que define la pendiente de la recta tangente al propio cable.
Esto nos permite concluir que el punto del cable con mayor tensión es el punto más elevado. Así
mismo, también se pone de manifiesto que para alcanzar el equilibrio, el cable adquiere una forma
curva con una pendiente cada vez más pronunciada. Finalmente, para obtener la ecuación matemática
𝑦 = 𝑓(𝑥) de la curva que define la forma del cable, siendo 𝐶 el punto de coordenadas (𝑥, 𝑦) (punto
de corte superior):
𝑥 𝑞 2
∑𝑀𝐶 = 0 ⟶ 𝑞 · 𝑥 · = 𝑇𝑂 · 𝑦 ⟶ 𝑦 = 𝑥
2 2𝑇𝑂

Se trata de un polinomio de segundo grado, o parábola, que es de dónde este tipo de cables toma su
nombre. Recordando que la pendiente de la recta tangente a una curva es la derivada de la función (y
que tanto 𝑞 como 𝑇𝑂 son constantes) se comprueba cómo efectivamente la tensión es una fuerza
tangente al cable en cualquier punto:

𝑑𝑦 𝑞 𝑞
𝑦′ = = 2𝑥 = 𝑥 = tan 𝜃
𝑑𝑥 2𝑇𝑂 𝑇𝑂

3 Erik Macho
5. CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
5.1 CINEMÁTICA DEL PUNTO

5.1.1 Posición

La posición de un punto en un sistema de referencia

se define matemáticamente mediante un vector de
𝑃
posición, 𝑟⃗. Se trata de un vector con origen el en propio
origen del sistema de referencia que tiene por 𝑟⃗
componentes las coordenadas del punto. Cuando un
punto se mueve, su posición varía en el tiempo, es
decir, su vector de posición cambia. La curva que
describe se denomina trayectoria. Fig. 5. 1 Vector de posición

5.1.2 Velocidad

La velocidad de un punto mide cómo cambia la posición 𝑑𝑠

con el tiempo. Es por tanto una magnitud vectorial
que se calcula derivando el vector de posición 𝑟⃗(𝑡) 𝑑𝑟⃗
respecto del tiempo:
𝑟⃗(𝑡 + 𝑑𝑡)
𝑣⃗ = 𝑟⃗̇

Para comprender mejor el sentido físico de esta

magnitud se estudian dos posiciones infinitamente Fig. 5. 2 Posiciones consecutivas
cercanas, separadas entre sí tan sólo un diferencial de
tiempo.

𝑑𝑟⃗ = 𝑟⃗(𝑡 + 𝑑𝑡) − 𝑟⃗(𝑡) representa lo que ha variado 𝑟⃗ en un tiempo 𝑑𝑡. Así mismo, 𝑑𝑠
representa la distancia que ha recorrido el punto en 𝑑𝑡 y se mide sobre la trayectoria. Una derivada
se puede tratar como un cociente de diferenciales:

𝑑𝑟⃗ 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑟⃗
𝑣⃗ = · = ·
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝑑𝑠

Donde 𝑑𝑠⁄𝑑𝑡 = 𝑠̇ expresa la distancia recorrida por unidad de tiempo, por lo tanto su valor indica
cómo de rápido se mueve el punto. Entre dos puntos infinitamente próximos de una curva el arco se
confunde con la cuerda y por lo tanto 𝑑𝑠 = 𝑑𝑟 (módulo de 𝑑𝑟⃗). Por lo tanto, ya que cualquier vector
dividido entre su módulo es su vector unitario:

𝑑𝑟⃗ 𝑑𝑟⃗
= =𝑢
⃗⃗𝑑𝑟 = 𝑢
⃗⃗ 𝑇
𝑑𝑠 𝑑𝑟

⃗⃗𝑑𝑟 es un vector de módulo la unidad en la dirección y sentido de 𝑑𝑟⃗. Como 𝑑𝑟⃗ se define entre dos
𝑢
puntos infinitamente cercanos de la trayectoria 𝑢
⃗⃗𝑑𝑟 es en realidad tangente a dicha curva y su sentido
es el del propio movimiento del punto, por lo que renombraremos como 𝑢 ⃗⃗ 𝑇 , denominado vector
unitario tangente a la trayectoria.

1 Erik Macho
 Cinemática del sólido rígido

Por lo tanto: ⃗⃗ 𝑇 .
𝑣⃗ = 𝑠̇ · 𝑢

Obviamente, como cualquier vector puede expresarse

como el producto de su módulo por su vector 𝑃
unitario, 𝑠̇ = 𝑣. Con lo que finalmente llegamos a la 𝑢
⃗⃗ 𝑇
conclusión a que la velocidad de un punto es un 𝑣⃗
vector con las siguientes características: 𝑟⃗

 Módulo: Expresa cómo de rápido se mueve el

punto.
 Dirección: Siempre tangente a la trayectoria
que describe el punto. Fig. 5. 3 Velocidad
 Sentido: El del propio movimiento.

5.1.3 Aceleración

La aceleración de un punto mide la variación de su velocidad en el tiempo. Por lo tanto se trata de una
magnitud vectorial definida como la derivada temporal del vector velocidad. Para comprender
completamente su significado, como el vector velocidad puede cambiar en módulo y en dirección:

⃗⃗ 𝑇 )
𝑑(𝑣 · 𝑢 𝑑𝑢⃗⃗ 𝑇
𝑎⃗ = 𝑣⃗̇ = = 𝑣̇ · 𝑢
⃗⃗ 𝑇 + 𝑣 ·
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Donde 𝑣̇ representa la variación del módulo de la velocidad en el tiempo, es decir, indica si el punto
se mueve cada vez más rápido o más despacio.

Para averiguar el significado de 𝑑𝑢

⃗⃗ 𝑇 ⁄𝑑𝑡 es necesario introducir el concepto de radio de curvatura de la
trayectoria, 𝜌. Para ello, considérense dos posiciones del punto en movimiento infinitamente
cercanas, separadas entre sí por un tiempo 𝑑𝑡.

Cada posición tiene una tangente a la trayectoria. Las

𝑢
⃗⃗ 𝑇 (𝑡) 𝑑𝜃
dos rectas normales a dichas tangentes se cortan en un
𝑑𝑠 𝑢
⃗⃗ 𝑇 (𝑡 + 𝑑𝑡)
punto 𝐶 que constituye el centro de curvatura de la
trayectoria. Tanto las dos rectas tangentes como las
dos normales forman entre sí un ángulo 𝑑𝜃. El tramo
de trayectoria entre ambas posiciones, 𝑑𝑠, puede 𝜌 𝑑𝜃
aproximarse como un arco de circunferencia de
centro 𝐶 y radio 𝜌, es decir, 𝑑𝑠 = 𝜌 · 𝑑𝜃, o también
𝑑𝜃 = 𝑑𝑠/𝜌.
𝐶

Fig. 5. 4 Curvatura de la trayectoria

Llevando los dos vectores unitarios tangentes hasta un origen común, la diferencia entre ellos será lo
que ha variado 𝑢⃗⃗ 𝑇 en el intervalo de tiempo 𝑑𝑡, es decir, 𝑑𝑢
⃗⃗ 𝑇 . Trazando, con centro en dicho origen,
un arco circular entre los dos extremos (obviamente, de radio unidad), la longitud de dicho arco será
1 · 𝑑𝜃.

2 Erik Macho
 Cinemática del sólido rígido

Como en realidad las dos posiciones están

infinitamente próximas:

 El arco se confunde con la cuerda, es decir, 𝑑𝜃 𝑑𝑢

⃗⃗ 𝑇 1 · 𝑑𝜃
𝑑𝑢 𝑇 = 1 · 𝑑𝜃 (módulo de 𝑑𝑢 ⃗⃗ 𝑇 ).
 ⃗⃗ 𝑇 es tangente al arco y por lo tanto es
𝑑𝑢
perpendicular a 𝑢⃗⃗ 𝑇 . Además, tal y como se
Fig. 5. 5 Construcción auxiliar
observa, su sentido es hacia 𝐶.

Definimos 𝑢⃗⃗𝑁 como el vector unitario normal a la trayectoria, perpendicular a 𝑢⃗⃗ 𝑇 y con sentido hacia el
centro de curvatura de la misma. 𝑢 ⃗⃗𝑁 es por tanto el vector director de 𝑑𝑢⃗⃗ 𝑇 , por lo que se concluye:

𝑑𝑠
𝑑𝑢
⃗⃗ 𝑇 = 𝑑𝜃 · 𝑢
⃗⃗𝑁 = 𝑢
⃗⃗
𝜌 𝑁

Ahora, tratando 𝑑𝑢
⃗⃗ 𝑇 ⁄𝑑𝑡 como un cociente de diferenciales y recordando que 𝑑𝑠⁄𝑑𝑡 = 𝑣:

𝑑𝑢⃗⃗ 𝑇 𝑑𝑠/𝜌 · 𝑢
⃗⃗𝑁 1 𝑑𝑠 𝑣
= = · 𝑢 ⃗⃗𝑁 = 𝑢⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜌 𝑑𝑡 𝜌 𝑁

𝑣 𝑣2
Por tanto: 𝑎⃗ = 𝑣̇ · 𝑢
⃗⃗ 𝑇 + 𝑣 𝜌 𝑢
⃗⃗𝑁 = 𝑣̇ · 𝑢
⃗⃗ 𝑇 + 𝜌 𝑁
𝑢
⃗⃗ = 𝑎⃗ 𝑇 + 𝑎⃗𝑁

La aceleración de un punto puede descomponerse en las direcciones tangente y perpendicular a la

trayectoria, dando lugar a lo que se conoce como las dos componentes intrínsecas de la aceleración. Cada
una de ellas tiene una interpretación (o proporciona una información) diferente:

 Aceleración tangencial: 𝑎⃗ 𝑇 = 𝑣̇ · 𝑢
⃗⃗ 𝑇
 Módulo: Mide el cambio en el módulo del vector velocidad. Si 𝑣 es constante, aunque
⃗⃗.
𝑣⃗ cambie de dirección, 𝑣̇ = 0 y por tanto 𝑎⃗𝑇 = 0
 Dirección: Tangente a la trayectoria, como la velocidad.
 Sentido: Si en ese instante el punto está ganando velocidad, tiene el mismo sentido
que el movimiento y por tanto que la velocidad, sin embargo, si el punto está
frenando tiene sentido opuesto al movimiento y por tanto es opuesta a la velocidad.

 Aceleración normal: 𝑎⃗𝑁 = 𝑣 2 /𝜌 · 𝑢

⃗⃗𝑁
 Módulo: Mide el cambio en la dirección del vector velocidad. Si la dirección de la
velocidad es constante, es decir, la trayectoria es una línea recta (𝜌 = ∞), aunque 𝑣
cambie de valor, 𝑣 2 /𝜌 = 0 y por tanto 𝑎⃗𝑁 = ⃗0⃗. Del mismo modo, aunque el
módulo de la velocidad fuera constante, si el punto describe una trayectoria curva
(𝜌 ≠ ∞) como 𝑣⃗ cambia de dirección, el vector no se mantiene constante en el
tiempo y el punto tendría aceleración, normal.
 Dirección: Perpendicular la trayectoria y por tanto a la velocidad.
 Sentido: Siempre hacia el centro de curvatura de la trayectoria, independientemente
del sentido del movimiento.

3 Erik Macho
 Cinemática del sólido rígido

5.2 MOVIMIENTOS ELEMENTALES

5.2.1 Traslación pura

Se dice que un sólido tiene un movimiento de traslación pura cuando no cambia de orientación en el
tiempo, es decir, cuando se mueve siempre paralelamente a sí mismo, ya sea de forma en línea recta
o siguiendo una trayectoria curvilínea. Si se toman dos puntos 𝐴 y 𝐵 de dicho sólido y se traza el
vector ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵, éste permanece constante en módulo (por formar los dos puntos parte de un mismo
sólido rígido, la distancia entre ellos nunca cambia), pero también en dirección y sentido, es decir,
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ y su derivada respecto de tiempo es por tanto el vector nulo.
𝐴𝐵 = 𝑐𝑡𝑒

𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ De la figura se deduce que 𝑟⃗𝐵 = 𝑟⃗𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵
𝐴𝐵
Derivando la relación entre los vectores de posición
𝑟⃗𝐵 𝐴 de 𝐴 y 𝐵 respecto del tiempo:

𝑟⃗𝐴 ̇ ⟶ ⃗𝑣⃗ = ⃗𝑣⃗ + 0⃗⃗ ⟶ ⃗𝑣⃗ = ⃗𝑣⃗

𝑟⃗𝐵̇ = 𝑟⃗𝐴̇ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 𝐵 𝐴 𝐵 𝐴

Y derivando una segunda vez:

Fig. 5. 6 Traslación pura 𝑣⃗̇𝐵 = 𝑣⃗̇𝐴 ⟶ 𝑎

⃗⃗𝐵 = 𝑎
⃗⃗𝐴

En conclusión, se deduce que en un movimiento de traslación pura todos los puntos del sólido
poseen la misma velocidad y la misma aceleración.

5.2.2 Rotación pura o con eje fijo

Un sólido tiene un movimiento de rotación pura

cuando gira alrededor de un eje fijo. Puesto que el 𝜔
sólido gira, cambia de orientación y la manera de
definir matemáticamente cómo de rápido gira es
mediante un parámetro denominado velocidad angular,
𝜔, que exprese el ángulo girado por unidad de tiempo.
𝐶 𝑑𝜃
Si se define 𝜃 como el ángulo que gira el sólido en
𝑅 𝑑𝑠
torno a su eje: 𝐵
𝜔 = 𝜃̇

En esta situación, todos los puntos del sólido

describen trayectorias circulares. El radio de curvatura
de la trayectoria de un punto es el radio de la
circunferencia descrita, 𝑅 (que es la distancia del Fig. 5. 7 Rotación pura
punto al eje de giro), y por tanto constante.

4 Erik Macho
 Cinemática del sólido rígido

Obsérvese que 𝑑𝑠 = 𝑅 · 𝑑𝜃, por lo que el módulo de

la velocidad de un punto 𝐵 cualquiera se puede
expresar: 𝑣𝐵 = 𝑑𝑠⁄𝑑𝑡 = 𝑅 · 𝑑𝜃⁄𝑑𝑡 = 𝜔𝑅. 𝜔
⃗⃗

Obviamente, 𝑣⃗𝐵 es tangente a la circunferencia 𝑢

⃗⃗𝑒
(perpendicular al radio que une 𝐵 con 𝐶) y en el 𝑣⃗𝐵
sentido del giro. 𝐶
𝑅
Toda la información del vector velocidad, módulo, 𝐵
dirección y sentido, puede obtenerse mediante una 𝜑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵
única operación. Para ello, es necesario definir un
sistema de referencia con origen en un punto 𝐴 𝐴
cualquiera del eje de rotación.
Fig. 5. 8 Velocidad en rotación pura

A continuación, se define la velocidad angular como una magnitud vectorial:

𝜔
⃗⃗ = 𝜔 · 𝑢
⃗⃗𝑒

Siendo 𝑢
⃗⃗𝑒 el vector unitario en la dirección del eje de giro cuyo sentido se corresponde con el del
propio giro de acuerdo a la regla de la mano derecha. De esta manera:

⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣⃗𝐵 = 𝜔 𝐴𝐵

Obsérvese cómo, efectivamente, el resultado de este producto vectorial tiene:

 Módulo: 𝜔 · 𝐴𝐵 · sin 𝜑 = 𝜔𝑅. Obviamente, este valor es independiente de la posición del

punto 𝐴 sobre el eje, puesto que siempre 𝐴𝐵 · sin 𝜑 = 𝑅.
 ⃗⃗ y ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Dirección: Perpendicular al plano formado por 𝜔 𝐴𝐵, es decir al plano 𝐴𝐵𝐶 y por tanto
tangente a la circunferencia que describe el punto.
 ⃗⃗ a ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Sentido: El del paso de 𝜔 𝐴𝐵 de acuerdo a la regla de la mano derecha. Concuerda con el
sentido del movimiento.

Cuando el giro no se produce a velocidad angular constante, el sólido posee aceleración angular, 𝛼:

𝑑𝜔
𝛼=
𝑑𝑡

Cuando el sólido gira cada vez más rápido 𝛼 va en el mismo sentido que 𝜔, pero si el sólido está
frenando en su giro 𝛼 es opuesta a 𝜔. La aceleración angular también se expresa vectorialmente,
como un vector en la dirección del eje de giro:

𝛼⃗ = 𝛼 · 𝑢
⃗⃗𝑒

̇
La aceleración de cualquier punto puede obtenerse como 𝑎⃗𝐵 = 𝑣⃗̇𝐵 = 𝜔
⃗⃗̇ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 + 𝜔 ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵

Como 𝑢
⃗⃗𝑒 no varía a lo largo el tiempo (es unitario y tiene la dirección del eje de giro, que es fijo):

⃗⃗𝑒 ) 𝑑𝜔
𝑑(𝜔 · 𝑢
⃗⃗̇ =
𝜔 = 𝑢
⃗⃗ = 𝛼 · 𝑢
⃗⃗𝑒 = 𝛼⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑒

5 Erik Macho
 Cinemática del sólido rígido

̇
Como ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 es el vector de posición del punto 𝐵, entonces ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝑣⃗𝐵 = 𝜔 𝐴𝐵

Por lo que finalmente se llega a la expresión:

𝑎⃗𝐵 = 𝛼⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 + 𝜔 ⃗⃗ ∧ 𝑣⃗𝐵 = 𝛼⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 + 𝜔 ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ ∧ (𝜔 𝐴𝐵) = 𝑎⃗⃗𝑇 + 𝑎
⃗⃗𝑁

Donde podemos identificar las dos componentes intrínsecas de la aceleración:

 Aceleración tangencial: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑎⃗ 𝑇 = 𝛼⃗ ∧ 𝐴𝐵
 Módulo: 𝑎𝑇 = 𝛼 · 𝐴𝐵 · sin 𝜑 = 𝛼𝑅
 Dirección: La misma que la velocidad, tangente a la trayectoria.
 Sentido: El que determine el sentido de 𝛼 de acuerdo a la regla de la mano derecha.
Si el sólido gira cada vez más deprisa, el sentido será el mismo que el de la velocidad
del punto, y si está frenando el opuesto.

 Aceleración normal: 𝑎⃗𝑁 = 𝜔

⃗⃗ ∧ 𝑣⃗𝐵 = 𝜔 ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ ∧ (𝜔 𝐴𝐵)
 Módulo: 𝑎𝑁 = 𝜔 · 𝑣𝐵 · 1 = 𝜔 · 𝜔𝑅 = 𝜔2 𝑅, puesto que 𝜔 ⃗⃗ y 𝑣⃗𝐵 son perpendiculares.
Obviamente, este resultado concuerda con la expresión general de la aceleración
normal 𝑎𝑁 = 𝑣 2 /𝜌 = (𝜔𝑅)2 /𝑅 = 𝜔2 𝑅.
 Dirección y sentido: Siempre hacia el centro de curvatura, punto 𝐶, independientemente
de los sentidos de 𝜔 y 𝛼.

𝛼𝑅
𝐶 𝜔2 𝑅

𝐵
𝜑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵
𝐴

Fig. 5. 9 Componentes de la aceleración en rotación pura

6 Erik Macho
 Cinemática del sólido rígido

5.3 MOVIMIENTO GENERAL

5.3.1 Significado de la velocidad angular y la aceleración angular

Los conceptos de velocidad angular y aceleración angular se han presentado para describir el
movimiento de rotación pura alrededor de un eje fijo. Sin embargo, tanto éste tipo de movimiento,
como el de traslación pura son casos particulares del movimiento general que un sólido puede tener.

En una situación de movimiento general, el sólido se mueve cambiando de orientación, pero el eje
en torno al cual gira puede ir a su vez cambiando su orientación a lo largo del tiempo. Por lo tanto
⃗⃗, que es un vector definido siempre en la dirección del eje de giro (y en el sentido del propio giro),
𝜔
ya no tiene dirección constante. En esta situación sigue siendo válida la expresión 𝜔 ⃗⃗𝑒 , donde
⃗⃗ = 𝜔 · 𝑢
𝜔 determina cómo de rápido es el giro del sólido, pero ese eje de giro ya no es fijo, sino instantáneo,
es decir, en un instante dado es uno concreto, pero 𝑢 ⃗⃗𝑒 cambia de posición en el tiempo.

Como se ha visto, en una situación en la que el eje de rotación no cambia de orientación, 𝛼⃗ también
posee la dirección de dicho eje y por tanto es paralelo a 𝜔
⃗⃗. Sin embargo, en una situación general en
la que 𝜔
⃗⃗ puede cambiar tanto en módulo como en dirección 𝛼⃗ se desalinea respecto al eje de giro.
En efecto:

⃗⃗𝑒 ) 𝑑𝜔
𝑑(𝜔 · 𝑢 𝑑𝑢⃗⃗𝑒
⃗⃗̇ =
𝛼⃗ = 𝜔 = ·𝑢
⃗⃗𝑒 + 𝜔 ·
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

El primer término es un vector paralelo a 𝜔⃗⃗ que expresa cómo está cambiando su módulo, es decir,
si el sólido está girando cada vez a mayor o menor velocidad. (Sería el equivalente a la aceleración
tangencial de un punto, que es paralela a su velocidad y que expresa cómo cambia el módulo de la
misma en el tiempo)

El segundo término es un vector que indica si 𝜔 ⃗⃗ está cambiando de dirección. Obviamente es nulo
si el eje de giro mantiene su orientación constante. Tiene la dirección de 𝑑𝑢 ⃗⃗𝑒 /𝑑𝑡. Como 𝑢
⃗⃗𝑒 es un
vector unitario tiene módulo constante. Además 𝑢 ⃗⃗𝑒 = 1 · 1 · 1 = 1 independiente del tiempo.
⃗⃗𝑒 · 𝑢
Derivando esta expresión:

𝑑(𝑢 ⃗⃗𝑒 )
⃗⃗𝑒 · 𝑢 𝑑𝑢⃗⃗𝑒
=0=2·𝑢
⃗⃗𝑒 ·
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Como 𝑢 ⃗⃗𝑒 no es nulo, en el caso general en el que 𝑑𝑢 ⃗⃗ (es decir, cuando la dirección de 𝑢
⃗⃗𝑒 /𝑑𝑡 ≠ 0 ⃗⃗𝑒
no es fija), para que producto escalar entre ambos vectores sea cero han de ser necesariamente
perpendiculares entre sí. Por lo tanto el segundo sumando de 𝛼⃗, de existir, es perpendicular a 𝜔 ⃗⃗,
haciendo que 𝜔 ⃗⃗ y 𝛼⃗ pierdan su paralelismo. (Sería el equivalente a la aceleración normal de un punto,
que es perpendicular a su velocidad y que expresa cómo cambia la dirección de la misma en el tiempo)

Nota: La deducción de que la derivada temporal de un vector unitario que cambia de dirección es
perpendicular al dicho vector es general y, de hecho, ya se ha presentado este resultado anteriormente
al analizar la derivada del vector unitario tangente a la trayectoria, 𝑢
⃗⃗ 𝑇 .

5.3.2 Ley de derivación en bases móviles

A lo largo de los desarrollos anteriores se han definido múltiples conceptos basados en la derivación
temporal de vectores: 𝑣⃗ = 𝑟⃗̇, 𝑎⃗ = 𝑣⃗̇, 𝛼⃗ = 𝜔
⃗⃗̇, etc., es decir, basados en la determinación de cómo
vemos cambiar ciertas magnitudes vectoriales a lo largo del tiempo.

7 Erik Macho
 Cinemática del sólido rígido

A la hora de expresar la derivada de cualquier magnitud vectorial relacionada con el movimiento, es

imprescindible especificar cuál es el sistema de referencia desde el que se observa dicho movimiento.
Así por ejemplo, la trayectoria de la Luna, aunque su movimiento sea único, es completamente
diferente para un observador situado en la Tierra y para otro situado en el Sol. Las derivadas de la
posición (es decir, las mediciones de la velocidad) hechas desde ambos sistemas de referencia son
por tanto diferentes. Sin embargo, existe una relación matemática entre las derivadas temporales de
una misma magnitud realizadas desde referencias distintas conocida como ley de derivación en bases
móviles, o Ley de Boure.

Supongamos un sistema de referencia fijo y otro móvil. Desde el sistema fijo vemos moverse al
sistema móvil, como si fuera un sólido rígido, que está animado de un movimiento general. Además
de que su origen describa una trayectoria, como los ejes también cambian de orientación, el sistema
móvil tiene una velocidad angular.

𝜔
⃗⃗𝑚
𝑧𝑚
𝑐⃗

𝑧 𝑥𝑚
𝑦𝑚

𝑥
𝑦

Fig. 5. 10 Sistemas de referencia fijo y móvil

Pues bien, sean:

 𝑐⃗ una magnitud vectorial cualquiera.

 𝑐⃗̇ la derivada temporal que haría un observador situado en el sistema de referencia fijo.
 𝑐⃗̇|𝑚 la derivada temporal que haría un observador situado en el sistema de referencia móvil.
 ⃗⃗𝑚 la velocidad angular del sistema de referencia móvil.
𝜔

Se puede demostrar que se siempre se verifica la relación:

𝑐⃗̇ = 𝑐⃗̇|𝑚 + 𝜔
⃗⃗𝑚 ∧ 𝑐⃗

La derivada de un vector respecto del tiempo en un sistema fijo es igual a la derivada que de ese
mismo vector se haría desde un sistema de referencia en movimiento más el producto vectorial entre
la velocidad angular de dicho sistema móvil y el vector que se está derivando.

8 Erik Macho
 Cinemática del sólido rígido

5.3.3 Campos de velocidades y aceleraciones

Sean 𝐴 y 𝐵 dos puntos de un mismo sólido animado de movimiento general. Se sitúa, con origen en
𝐴, un sistema de referencia que se mueve con el sólido (solidario o soldado a él), es decir, que la
velocidad angular del sistema móvil es la misma que la del sólido, 𝜔
⃗⃗𝑚 ≡ 𝜔
⃗⃗.

𝑟⃗𝐵 = 𝑟⃗𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐵
𝜔
⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗̇
𝛼⃗ = 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗̇
𝑟⃗𝐵̇ = 𝑟⃗𝐴̇ + 𝐴𝐵
𝑣⃗ = 𝑣⃗ + 𝐴𝐵
𝐵 𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗̇
𝐵 ̇ ,
No es trivial determinar qué representa ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 𝑧𝑚
pero sabemos que:

𝐴𝐵 ̇ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 ̇ ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑚 𝐴 𝑦𝑚 | +𝜔 𝐴𝐵
𝑟⃗𝐵 𝑚
𝑧
𝐴𝐵 ̇
Y sí es trivial determinar que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗0⃗,
|
𝑟⃗𝐴 𝑚
puesto que al ser rígido el sólido, para un
observador situado sobre el propio sólido, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵
𝑥 𝑦
es constante en módulo y dirección.
Fig. 5. 11 Movimiento general

Por lo tanto:

⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝜔 𝐴𝐵

Esta ecuación relaciona las velocidades de dos puntos cualesquiera de un mismo sólido y se denomina
campo de velocidades del sólido.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗̇ = 𝜔
Derivando respecto del tiempo el campo de velocidades y recordando que 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗:
⃗⃗ ∧ 𝐴𝐵

𝑣⃗̇𝐵 = 𝑣⃗̇𝐴 + 𝜔
⃗⃗̇ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 + 𝜔 ̇
⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵

𝑎⃗𝐵 = 𝑎⃗𝐴 + 𝛼⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐵 + 𝜔 ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ ∧ (𝜔 𝐴𝐵)

Esta ecuación relaciona las aceleraciones de dos puntos cualesquiera de un mismo sólido y se
denomina campo de aceleraciones del sólido.

9 Erik Macho
 Cinemática del sólido rígido

5.4 MOVIMIENTO RELATIVO

5.4.1 Movimiento de un punto respecto de un sólido

Supóngase un punto 𝐵 y un sólido 𝑚, ambos moviéndose de manera independiente respecto de un

sistema fijo. Si en un punto 𝐴 del sólido posicionamos un sistema de referencia que se mueva
solidariamente con éste, podremos definir también el movimiento del punto 𝐵 respecto del dicho
sistema móvil. 𝑟⃗𝐵 es el vector de posición de 𝐵 en el sistema de referencia fijo y ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 es el vector de
posición de dicho punto en el sistema móvil.

𝜔
⃗⃗𝑚 𝛼⃗𝑚
𝐵

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 𝑧𝑚

𝑟⃗𝐵
𝑥𝑚 𝐴 𝑦𝑚
𝑧
𝑚
𝑟⃗𝐴

𝑥 𝑦

Fig. 5. 12 Movimiento de punto respecto a sólido

⃗⃗⃗⃗⃗⃗̇ ⟶ 𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝐴𝐵

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⟶ 𝑟⃗𝐵̇ = 𝑟⃗𝐴̇ + 𝐴𝐵
Obviamente, se satisfacen las relaciones: 𝑟⃗𝐵 = 𝑟⃗𝐴 + 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗̇

Donde: 𝐴𝐵 ̇ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 ̇ ⃗⃗𝑚 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
| +𝜔 𝐴𝐵
𝑚

⃗⃗⃗⃗⃗⃗̇ |
Pero ahora, puesto que 𝐵 se mueve respecto del sólido, 𝐴𝐵 = 𝑣⃗𝐵/𝑚 ya no es nulo, y como es la
𝑚
derivada temporal del vector de posición del punto en el sistema móvil, realizada desde el propio
sistema móvil, representa en realidad la velocidad con la que un observador situado en el sólido vería
moverse al punto, es decir la velocidad relativa al sólido 𝑚. La velocidad del punto medida desde el
sistema de referencia fijo, 𝑣⃗ = 𝑟⃗̇ , se denomina velocidad absoluta. Tenemos por tanto:
𝐵 𝐵

⃗⃗𝑚 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝜔 𝐴𝐵 + 𝑣⃗𝐵/𝑚

⃗⃗𝑚 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Obsérvese que 𝑣⃗𝐴 + 𝜔 𝐴𝐵 = 𝑣⃗𝐵𝑚 es la velocidad que habría tenido 𝐵 si hubiese sido un punto
del sólido 𝑚. Esta componente se denomina velocidad de arrastre con el sólido 𝑚. De manera que
podemos concluir que cuando un punto se mueve respecto de un sólido, su velocidad absoluta es la
suma de dos velocidades:

 Velocidad de arrastre con el sólido: Es la que tendría si el punto perteneciera al sólido. Puede
obtener por tanto mediante la ecuación del campo de velocidades del sólido.
 Velocidad relativa al sólido: Es la que se mediría un observador ubicado en el sólido.

𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐵𝑚 + 𝑣⃗𝐵/𝑚

10 Erik Macho
 Cinemática del sólido rígido

̇
Derivando de nuevo: 𝑣⃗̇𝐵 = 𝑣⃗̇𝐴 + 𝜔
⃗⃗̇𝑚 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 + 𝜔 𝐴𝐵 + 𝑣⃗̇𝐵/𝑚
⃗⃗𝑚 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

̇
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Donde: ⃗⃗𝑚 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝑣⃗𝐵/𝑚 + 𝜔 𝐴𝐵

Y: 𝑣⃗̇𝐵/𝑚 = 𝑣⃗̇𝐵/𝑚 | + 𝜔
⃗⃗𝑚 ∧ 𝑣⃗𝐵/𝑚
𝑚

𝑣⃗̇𝐵/𝑚 | = 𝑎⃗𝐵/𝑚 es la derivada temporal de la velocidad relativa al sistema móvil realizada desde el
𝑚
propio sistema móvil, por lo tanto representa la aceleración del punto que ve un observador
‘montado’ en el sólido, es decir, la denominada aceleración relativa al sólido 𝑚. La aceleración del punto
medida desde el sistema fijo, 𝑎⃗ = 𝑣⃗̇ es la aceleración absoluta.
𝐵 𝐵

Tenemos por tanto:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝜔
𝑎⃗𝐵 = 𝑎⃗𝐴 + 𝛼⃗𝑚 ∧ 𝐴𝐵 ⃗⃗𝑚 ∧ (𝑣⃗𝐵/𝑚 + 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) + 𝑎⃗𝐵 + 𝜔
⃗⃗ ∧ 𝐴𝐵 ⃗⃗𝑚 ∧ 𝑣⃗𝐵/𝑚
𝑟

𝑎⃗𝐵 = 𝑎⃗𝐴 + 𝛼⃗𝑚 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐵 + 𝜔 ⃗⃗𝑚 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗𝑚 ∧ (𝜔 𝐴𝐵) + 𝑎⃗𝐵 𝑟 + 2 · 𝜔
⃗⃗𝑚 ∧ 𝑣⃗𝐵/𝑚

Obsérvese que 𝑎⃗𝐴 + 𝛼⃗𝑚 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐵 + 𝜔⃗⃗𝑚 ∧ (𝜔⃗⃗𝑚 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵) = 𝑎⃗𝐵𝑚 es la aceleración que tendría 𝐵 si
perteneciera al sólido. Este término es lo que se conoce como aceleración de arrastre con el sólido 𝑚.
Sin embargo, a diferencia de lo que sucede en velocidades, la aceleración absoluta no puede
componerse simplemente sumando las aceleraciones de arrastre y relativa, puesto que vemos que
aparece un tercer término complementario, denominado aceleración de Coriolis:

𝑎⃗𝐵𝐶/𝑚 = 2 · 𝜔
⃗⃗𝑚 ∧ 𝑣⃗𝐵/𝑚

Es decir: 𝑎⃗𝐵 = 𝑎⃗𝐵𝑚 + 𝑎⃗𝐵/𝑚 + 𝑎⃗𝐵𝐶/𝑚

5.4.2 Movimiento de un sólido respecto de otro

Supónganse dos sólidos, 1 y 2, ambos moviéndose de manera independiente respecto de un sistema

fijo. En un punto 𝑂 del sólido 1 se ubica un sistema referencia móvil vinculado a dicho sólido, es
decir, 𝜔 ⃗⃗1 .
⃗⃗𝑚 ≡ 𝜔
𝜔
⃗⃗2 𝛼⃗2

𝐵 𝜔
⃗⃗1 𝛼⃗1

𝐴 𝑧𝑚

2
𝑂 𝑦𝑚
𝑥𝑚
𝑧
1

𝑥 𝑦

Fig. 5. 13 Movimiento de punto respecto a sólido

11 Erik Macho
 Cinemática del sólido rígido

Como los puntos 𝐴 y 𝐵 pertenecen al mismo sólido 2: 𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗2 ∧ 𝐴𝐵

Pero se pueden plantear las velocidades de ambos puntos en su movimiento relativo al sólido 1:

𝑣⃗𝐴 = 𝑣⃗𝑂 + 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑣⃗𝐴/1

⃗⃗1 ∧ 𝑂𝐴 y 𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝑂 + 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑣⃗𝐵/1
⃗⃗1 ∧ 𝑂𝐵

Por lo tanto:

⃗⃗1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣⃗𝑂 + 𝜔 ⃗⃗1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵 + 𝑣⃗𝐵/1 = 𝑣⃗𝑂 + 𝜔 ⃗⃗2 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 + 𝑣⃗𝐴/1 + 𝜔 𝐴𝐵

𝑣⃗𝐵/1 = 𝑣⃗𝐴/1 + 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗1 ∧ (𝑂𝐴 𝑂𝐵) + 𝜔⃗⃗2 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵

Como ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵

𝑣⃗𝐵/1 = 𝑣⃗𝐴/1 + 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗) + 𝜔

⃗⃗1 ∧ (−𝐴𝐵 ⃗⃗2 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵

𝑣⃗𝐵/1 = 𝑣⃗𝐴/1 + (𝜔 ⃗⃗1 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗2 − 𝜔 𝐴𝐵

Esta expresión tiene la estructura propia de un campo de velocidades, sólo que expresada en términos
de velocidades relativas en lugar de absolutas:

⃗⃗2/1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣⃗𝐵/1 = 𝑣⃗𝐴/1 + 𝜔 𝐴𝐵

Por lo tanto, se deduce claramente la expresión de la velocidad angular relativa al sólido 1, es decir la
velocidad angular con la que un observador situado en el sólido 1 vería girar al sólido 2, es decir:

Entonces: 𝜔
⃗⃗2/1 = 𝜔
⃗⃗2 − 𝜔
⃗⃗1

Y por tanto: 𝜔
⃗⃗2 = 𝜔
⃗⃗1 + 𝜔
⃗⃗2/1

Al igual que sucede con las velocidades lineales de puntos, la velocidad angular absoluta de un sólido
puede obtenerse como suma de la velocidad angular de otro sólido (movimiento de arrastre con el
sólido 1) y la velocidad angular relativa a éste.

Derivando esta expresión: ⃗⃗̇2 = 𝜔

𝜔 ⃗⃗̇1 + 𝜔
⃗⃗̇2/1

⃗⃗̇1 = 𝛼⃗1 , 𝜔
Donde 𝜔 ⃗⃗̇2 = 𝛼⃗2 y: ⃗⃗̇2/1 = 𝜔
𝜔 ⃗⃗̇2/1 | + 𝜔
⃗⃗1 ∧ 𝜔
⃗⃗2/1
𝑚

⃗⃗̇2/1 | = 𝛼⃗2/1 es la derivada de la velocidad angular relativa al sistema móvil realizada desde el
𝜔
𝑚
propio sistema móvil. Se trata por tanto de la aceleración angular relativa al sólido 1, es decir, la
aceleración angular del sólido 2 ‘vista’ desde el sólido 1.

Por lo tanto: 𝛼⃗2 = 𝛼⃗1 + 𝛼⃗2/1 + 𝜔

⃗⃗1 ∧ 𝜔
⃗⃗2/1

Al igual que sucede con las aceleraciones lineales de puntos, la aceleración angular absoluta de un
sólido puede obtenerse como suma de la aceleración angular de otro sólido (movimiento de arrastre
con el sólido 1), la aceleración angular relativa a éste y un tercer término complementario,
denominado aceleración angular de Resal. Teniendo en cuenta que 𝜔
⃗⃗2/1 = 𝜔 ⃗⃗1, el término de resal
⃗⃗2 − 𝜔
también puede calcularse como:

12 Erik Macho
 Cinemática del sólido rígido

⃗⃗1 ∧ (𝜔
𝜔 ⃗⃗1 ) = 𝜔
⃗⃗2 − 𝜔 ⃗⃗1 ∧ 𝜔
⃗⃗2 − 𝜔
⃗⃗1 ∧ 𝜔
⃗⃗1 = 𝜔
⃗⃗1 ∧ 𝜔
⃗⃗2

Por lo tanto la componente de Resal de la aceleración angular puede calcularse indistintamente como:

𝛼⃗2𝑅/1 = 𝜔
⃗⃗1 ∧ 𝜔
⃗⃗2/1 = 𝜔
⃗⃗1 ∧ 𝜔
⃗⃗2

De manera que: 𝛼⃗2 = 𝛼⃗1 + 𝛼⃗2/1 + 𝛼⃗2𝑅/1

Finalmente, derivando temporalmente la ecuación del campo de velocidades en relativo, respecto del
sistema móvil, se comprueba que también se ha de verificar la ecuación del campo de aceleraciones
entre los puntos 𝐴 y 𝐵 expresada en términos de movimiento visto desde el sistema de referencia
móvil:

𝑣⃗̇𝐵/1 | = 𝑣⃗̇𝐴/1 | + 𝜔
⃗⃗̇2/1 | ∧ 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗̇ |
⃗⃗2/1 ∧ 𝐴𝐵
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝐵
Como 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ − 𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗:

̇
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̇
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̇
𝐴𝐵 | 𝑂𝐵 | − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 | ⃗⃗2/1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= 𝑣⃗𝐵/1 − 𝑣⃗𝐴/1 = 𝜔 𝐴𝐵
𝑚 𝑚 𝑚

Por lo tanto: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝜔

𝑎⃗𝐵/1 = 𝑎⃗𝐴/1 + 𝛼⃗2/1 ∧ 𝐴𝐵 ⃗⃗2/1 ∧ (𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
⃗⃗2/1 ∧ 𝐴𝐵

13 Erik Macho
6. CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO PLANO
6.1 PARTICULARIDADES DEL MOVIMIENTO PLANO

6.1.1 Punto con movimiento plano

Se dice que un punto tiene movimiento plano cuando su trayectoria es una curva completamente
contenida en un plano. Se supondrá que dicho plano es el plano 𝑥𝑦. En tal caso, en todo momento
la coordenada 𝑧 de su vector de posición es nula.

Puesto que 𝑟𝑧 es constante, 𝑣𝑧 = 𝑟̇𝑧 = 0 a lo largo de todo el movimiento. Del mismo modo, puesto
que 𝑣𝑧 es constante en el tiempo, 𝑎𝑧 = 𝑣̇𝑧 = 0. Por lo tanto, los vectores velocidad y aceleración del
punto con movimiento plano, al igual que su vector de posición, están contenidos en el plano del
movimiento.

𝑎⃗ 𝑟𝑥
𝑃
𝑦 𝑟⃗ = {𝑟𝑦 }
𝑟⃗ 0
𝑣⃗
𝑣𝑥 𝑎𝑥
𝑥 𝑣⃗ = {𝑣𝑦 } 𝑎⃗ = {𝑎𝑦 }
0 0
Fig. 6. 1 Punto con movimiento plano

6.1.2 Sólido con movimiento plano

Se dice que un sólido tiene movimiento plano

cuando todos sus puntos se mueven en un mismo 𝑣⃗𝐴 𝑣⃗𝐵
plano. Para que esto sea así, el sólido sólo puede 𝐵
𝐴
cambiar de orientación girando en torno a un eje
𝑦
perpendicular a dicho plano. Por lo tanto, las 𝜔
componentes 𝑥 e 𝑦 del vector velocidad angular 𝜔
han de ser nulas. Esto puede demostrarse a través 𝑥
de la ecuación del campo de velocidades entre dos
puntos del sólido. Fig. 6. 2 Sólido con movimiento plano
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ ∧ 𝐴𝐵

⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Puesto que 𝑣⃗𝐴 y 𝑣⃗𝐵 son vectores contenidos en el plano 𝑥𝑦, el resultado de la operación 𝜔 𝐴𝐵
también debe tener componente la z nula.

−𝜔𝑧 · 𝐴𝐵𝑦
𝜔𝑥 𝜔𝑦 𝜔𝑧
⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔 𝐴𝐵 = |𝐴𝐵 𝐴𝐵𝑦 0|={ 𝜔𝑧 · 𝐴𝐵𝑥 }
𝑥
𝜔𝑥 · 𝐴𝐵𝑦 − 𝜔𝑦 · 𝐴𝐵𝑥

1 Erik Macho
 Cinemática del movimiento plano

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ es genérico y (𝜔𝑥 · 𝐴𝐵𝑦 − 𝜔𝑦 · 𝐴𝐵𝑥 ) debe ser 0 para cualquier valor de
Puesto que el vector 𝐴𝐵
𝐴𝐵 y 𝐴𝐵 , debe verificarse 𝜔 = 𝜔 = 0 para cualquier instante de tiempo. Además, como 𝛼⃗ = 𝜔
𝑥 𝑦 𝑥 𝑦 ⃗⃗̇
y tanto 𝜔𝑥 como 𝜔𝑦 se mantienen constantes:

0 0 0
𝜔
⃗⃗ = { 0 } 𝛼⃗ = { 0 } = { 0 }
𝜔 𝜔̇ 𝛼

´las particularidades del movimiento plano permiten el empleo de una expresión simplificada de la
ecuación del campo de aceleraciones entre dos puntos de un sólido:

−𝜔 · 𝐴𝐵𝑦
0 0 𝜔
𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = |
⃗⃗ ∧ 𝐴𝐵 | = { 𝜔 · 𝐴𝐵𝑥 }
𝐴𝐵𝑥 𝐴𝐵𝑦 0
0

−𝜔2 · 𝐴𝐵𝑥
0 0 𝜔
𝜔 ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ ∧ (𝜔 𝐴𝐵 ) = |−𝜔 · 𝐴𝐵 𝜔 · 𝐴𝐵𝑥
2 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 | = {−𝜔 · 𝐴𝐵𝑦 } = −𝜔 · 𝐴𝐵
𝑦
0

Por lo tanto: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ − 𝜔2 · 𝐴𝐵

𝑎⃗𝐵 = 𝑎⃗𝐴 + 𝛼⃗ ∧ 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

6.2 POLO DE VELOCIDADES

6.2.1 Definición y propiedades

La ecuación del campo de velocidades de un sólido proporciona la velocidad de cualquier punto 𝐵

del mismo a partir de la velocidad de otro punto 𝐴 y su velocidad angular. Cada punto del sólido
tiene, por tanto, una velocidad diferente. El punto del sólido que en un determinado instante posee
velocidad nula se denomina polo de velocidades del sólido en dicho instante. Se denotará como 𝐼.

Para determinar su posición, en primer lugar imponemos la condición de velocidad nula en la

ecuación del campo de velocidades:

𝑣⃗𝐼 = ⃗0⃗ = 𝑣⃗𝐴 + 𝜔

⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐼

Suponiendo conocidas 𝑣⃗𝐴 y 𝜔, de la ecuación anterior nos interesaría despejar ⃗⃗⃗⃗⃗𝐴𝐼 , lo cual nos
proporcionaría las coordenadas del punto 𝐼 a partir de la posición de 𝐴. Sin embargo, como ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐼 se
encuentra involucrado en un producto vectorial, no se puede despejar directamente. Es necesario
manipular la expresión anterior premultiplicándola por 𝜔
⃗⃗ y teniendo en cuenta que 𝜔
⃗⃗ ∧ (𝜔⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐼 ) =
⃗⃗⃗⃗⃗ (al igual que se comprobó para el término final de la ecuación del campo de aceleraciones).
−𝜔2 · 𝐴𝐼

𝜔 ⃗⃗ = 𝜔
⃗⃗ ∧ 0 ⃗⃗ ∧ 𝑣⃗𝐴 + 𝜔
⃗⃗ ∧ (𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) ⟶ 0
⃗⃗ ∧ 𝐴𝐼 ⃗⃗ = 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ ∧ 𝑣⃗𝐴 −𝜔2 · 𝐴𝐼

𝜔
⃗⃗ ∧ 𝑣⃗𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐼 =
𝜔2

Lo primero que vemos es que, como ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐼 es perpendicular a 𝜔⃗⃗, el polo de velocidades se encuentra en
el plano del movimiento. Una vez obtenida la posición de 𝐼, el cálculo de la velocidad de cualquier
punto puede realizarse de una manera simplificada: 𝑣⃗𝐵 = 𝜔 ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐼𝐵

2 Erik Macho
 Cinemática del movimiento plano

Esta expresión pone de otra de las principales características del polo de velocidades. Si se conoce su
posición, las velocidades de cualquier punto del sólido pueden calcularse como si el sólido estuviera
realizando un movimiento de rotación pura alrededor de dicho punto. Es por ello que el polo de
velocidades también recibe el nombre de centro instantáneo de rotación, o CIR.

⃗⃗⃗⃗⃗
𝐼𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐼
𝑣⃗𝐵

𝜔 𝐵
𝜔
𝐴
𝑣⃗𝐴

A
Fig. 6. 3 Polo de velocidades

Adviértase que la posición del punto 𝐼 puede quedar fuera del sólido. Es por ello que se hace necesario
definir el concepto de plano móvil, que no es más que un plano infinito que se mueve solidariamente
con el sólido, es decir, es como una extensión infinita del propio sólido en movimiento. El polo de
velocidades, aunque quede fuera del sólido, siempre estará en dicho plano móvil, como punto
perteneciente al sólido.

6.2.2 Construcciones gráficas

Supónganse conocidas 𝑣⃗𝐴 y 𝜔. En la expresión deducida para

𝜔 𝐼
obtener ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐼 se comprueba que es perpendicular a 𝑣⃗𝐴 , por lo que 𝐼
𝜔
se encuentra sobre la recta que pasando por el punto 𝐴 es
perpendicular su velocidad. Además, como 𝜔 ⃗⃗ y 𝑣⃗𝐴 son, a su vez, 𝑣𝐴 𝑅
𝜔 𝜔𝑅
perpendiculares entre sí, la distancia de 𝐴 a 𝐼 (sobre dicha recta) es:

𝜔 · 𝑣𝐴 · 1 𝑣𝐴
𝐴𝐼 = = 𝐵
𝜔2 𝜔
𝐴
Finalmente el sentido, de los posibles, hacia el que llevar dicha 𝑣𝐴
distancia desde 𝐴, es aquel que posiciona 𝐼 de tal manera que al
considerar que el sólido estuviera girando en torno a él con el Fig. 6. 4 CIR
sentido dado de 𝜔, se produciría el sentido dado de 𝑣⃗𝐴 .

Del mismo modo, una vez posicionado 𝐼, cualquier punto 𝐵 del sólido, desde el punto de vista de las
velocidades, se comporta como si estuviera teniendo un movimiento de rotación pura con 𝜔 en torno
al mismo. Por lo tanto, basta con trazar el radio 𝑅, que une el polo con el punto y componer el vector
𝑣⃗𝐵 de la forma:

 Módulo: 𝑣𝐵 = 𝜔𝑅.
 Dirección: Perpendicular al ‘radio’ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐼𝐵.
 Sentido: El que marque el sentido de 𝜔 si el sólido estuviera girando en torno a 𝐼.

3 Erik Macho
 Cinemática del movimiento plano

Obviamente, cuanto más alejado se encuentre un punto 𝐼

del centro instantáneo de rotación de sólido mayor será
su velocidad. Considérese ahora el triángulo rectángulo 𝜑
formado por la velocidad de un punto y el radio que lo 𝑣𝐴 𝜑 𝑅
une con 𝐼. Es prácticamente inmediato comprobar que 𝜔
𝜔𝑅
todos los puntos del sólido, independientemente de su
𝐵
posición, forman triángulos semejantes, mismo ángulo 𝜑.
𝜔𝑅 𝑣
𝐴
tan 𝜑 = = 𝜔, o también tan 𝜑 = 𝑣𝐴⁄𝐴 = 𝜔 𝑣𝐴
𝑅 𝜔
Fig. 6. 5 Semejanza de triángulos

La posición del polo de velocidades de un sólido se puede

𝐼 Dirección
determinar mediante una construcción gráfica muy
simple siempre que se conozcan las direcciones de las de 𝑣𝐵
velocidades de dos puntos de éste. Evidentemente, 𝐼 se
encontrará en la intersección de las perpendiculares a
𝐵
dichas direcciones. Las direcciones de las velocidades se
conocen siempre que las trayectorias de los puntos están Dirección 𝐴
determinadas, ya que la velocidad es siempre tangente a de 𝑣𝐴
la trayectoria
Fig. 6. 6 Posición del CIR

Obviamente, cuando las dos direcciones son paralelas, la

∥
construcción degenera en que sus perpendiculares se ∥
cortan en el infinito. Si en un cierto instante el sólido está
girando en torno a un punto del infinito significa que, 𝑣⃗ 𝑣⃗
aunque sea de un modo instantáneo, se está trasladando,
𝐴 𝐵
por lo que esta situación se corresponde con una posición
del movimiento en la que 𝜔 = 0 y todos los puntos
tienen la misma 𝑣⃗.
Fig. 6. 7 Traslación instantánea

Se da una excepción cuando los dos puntos con

velocidades paralelas se encuentran precisamente sobre la 𝐼 𝜑 𝑣⃗𝐴
recta perpendicular a la dirección de sus velocidades, ya
que en este caso las dos perpendiculares a las velocidades
𝐴
son coincidentes y el punto de intersección está, por 𝑣⃗𝐵
tanto, indeterminado. En este caso las velocidades no
𝐵
tienen por qué ser iguales ya que, de hecho, el CIR se
obtiene gráficamente en la intersección de la línea que une
ambos puntos (perpendicular a las velocidades de ambos) Fig. 6. 8 Excepción
y la línea que une los extremos de los vectores velocidad
de ambos.

4 Erik Macho
 Cinemática del movimiento plano

Una situación muy habitual es que para un sólido, en lugar de conocer 𝑣⃗𝐴 y 𝜔 y que objetivo sea
determinar 𝑣⃗𝐵 (vector, sus dos componentes), los datos de partida sean 𝑣⃗𝐴 y la dirección de la
velocidad de 𝐵 y que el objetivo sea determinar 𝜔 y 𝑣𝐵 (módulo). En esta situación, el empleo del
CIR facilita notablemente el cálculo frente al enfoque analítico. El proceso requiere calcular la
intersección de las perpendiculares a las direcciones de ambas velocidades y determinar las distancias
de 𝐼 a cada uno de los puntos, 𝑅𝐴 y 𝑅𝐴 .

𝐼 𝐼 𝑣𝐴
𝜔= 𝐼 𝜔
𝜔 𝑅𝐴 𝜔
𝑅𝐵
Dirección de 𝑣𝐵 𝑅𝐵 𝑅𝐵
𝑅𝐴 𝑅𝐴 𝑣𝐵 = 𝜔𝑅𝐵 = 𝑣𝐴
𝑅𝐴

𝐵
𝐵
𝐴
𝑣𝐴 𝐴 𝑣𝐴

Fig. 6. 9 Cálculo gráfico de velocidades

6.2.3 Curvas polares

El polo de velocidades constituye un centro instantáneo de rotación (para velocidades) que sólo es
válido en la posición concreta del sólido en la que se ha determinado, sólo en ese instante. En el
instante siguiente, el punto del plano móvil que tiene (es decir, el punto del sólido que tiene, o que si
perteneciera al sólido tendría) velocidad nula será distinto.

Supóngase que el CIR se determina gráficamente en la intersección de las perpendiculares a las

velocidades de dos puntos. Como el sólido está en movimiento, ambos puntos describen
determinadas trayectorias y las direcciones de las velocidades, siempre tangentes a las trayectorias van
cambiando. Por lo tanto, como las dos perpendiculares a ambas velocidades se mueven, su punto de
intersección también lo hace.

Evidentemente el punto 𝐼, visto desde el sistema de referencia fijo, va cambiando de coordenadas a

lo largo del tiempo, es decir, describe una trayectoria. Esta curva, la sucesión de posiciones que el
polo de velocidades ha ido ocupando a lo largo del movimiento del sólido, se denomina curva polar
fija o base.

Pero el CIR tampoco es un punto fijo en el plano móvil, en el propio sólido, sino que va cambiando
su posición en el tiempo dentro de éste, es decir, se va moviendo visto desde el propio sólido. Dicho
de otra manera, el punto del sólido que tiene velocidad nula no es siempre el mismo, sino que es
distinto en cada instante del movimiento.

Para un observador situado en el propio sólido, el punto 𝐼 describe una trayectoria. Debido a que
dicha sucesión de posiciones del polo se define en un sistema de referencia móvil, vinculado al propio
sólido, es una curva que se mueve rígidamente unida al mismo, por lo que se denomina curva polar
móvil o ruleta.

5 Erik Macho
 Cinemática del movimiento plano

Como ambos sistemas de referencia son distintos, las trayectorias del CIR que ven un observador fijo
y el observador móvil son curvas distintas. Sin embargo, existe una importante relación entre ambas
curvas polares. La base es una curva fija, mientras que la ruleta es una curva que se mueve ‘soldada’
al sólido, pero ambas representan las posiciones que ha ido ocupando el punto de velocidad nula del
sólido a lo largo de su movimiento. Evidentemente en un instante concreto, en una posición
específica del sólido, su polo de velocidades es uno, tiene una determinada ubicación
independientemente del sistema de referencia desde el que ésta se mida. Por lo tanto, la posición
‘actual’ del polo debe pertenecer simultáneamente a ambas curvas. De hecho, base y ruleta son
siempre tangentes entre sí (siendo el CIR el punto de tangencia). Además, como esta relación debe
verificarse para cualquier instante, a medida que el sólido se mueve, se comprueba que la ruleta rueda
sin deslizar sobre la base.

base
𝐼
tangente polar
𝜔 𝑣⃗𝑠
𝜔

ruleta

𝑣⃗

Fig. 6. 10 Base y ruleta

Una manera muy intuitiva de comprender los conceptos de base y ruleta consiste en imaginar que el
sólido se extiende hasta tomar el perfil dado por la ruleta y que la base es el perfil de un suelo fijo
curvo. Las propiedades de estas curvas, asociadas al propio movimiento del sólido, son tales que el
sólido se mueve exactamente igual que si el ‘perfil ruleta’ que lo contiene rodara sin deslizar sobre ‘el
suelo base’.

Fig. 6. 11 Rodadura de la base sobre la ruleta

6 Erik Macho
 Cinemática del movimiento plano

6.2.4 Velocidad de sucesión

El CIR tiene un doble comportamiento, en función de que considere su existencia en un instante

concreto, o bien a lo largo del tiempo.

 En un instante concreto: Es un punto del sólido, el punto de éste que posee velocidad nula.
 A lo largo del tiempo: Es un punto matemático con movimiento, se mueve por el sólido.

Como punto perteneciente al sólido en un instante concreto, 𝑣𝐼 = 0.

Sin embargo, como punto matemático con movimiento a lo largo del tiempo (independiente del
sólido), el punto 𝐼 tiene una determinada velocidad en cada instante. Recordemos que, visto desde el
sistema de referencia fijo, este punto matemático describe una trayectoria que es la base. El punto se
mueve recorriendo dicha curva con velocidad determinada, que se denomina velocidad de sucesión, o
velocidad de cambio de polo y que denota como 𝑣⃗𝑠 .

Como la velocidad de sucesión es la velocidad de un punto que describe una determinada trayectoria,
es tangente a la misma. Como base y ruleta son tangentes entre sí, la velocidad de sucesión es
obviamente, tangente a ambas curvas polares. De hecho, esta recta tangente, que define la dirección
de 𝑣⃗𝑠 , se denomina tangente polar.

6.2.5 Aceleración del CIR

Como se ha visto, el polo de velocidades como punto perteneciente al sólido, por el hecho de poseer
velocidad nula, actúa como un centro instantáneo de rotación de dicho sólido de cara al cálculo de la
velocidad de cualquier punto del mismo. Sin embargo, no sería correcto calcular en ese instante las
aceleraciones como si el cuerpo estuviera girando en torno al CIR, porque, como se demostrará,
dicho punto, como punto perteneciente al sólido, no posee aceleración nula, es decir, 𝑎𝐼 ≠ 0. Por lo
tanto, el polo de velocidades sólo puede usarse como centro de rotación para calcular velocidades.

Derivando respecto del tiempo la expresión: 𝑣⃗𝐵 = 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⟶ 𝑣⃗̇𝐵 = 𝜔

⃗⃗ ∧ 𝐼𝐵 ⃗⃗̇ ∧ 𝐼𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗̇
⃗⃗ ∧ 𝐼𝐵

Como: 𝑟⃗𝐵 = 𝑟⃗𝐼 + ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐼𝐵̇ = 𝑟⃗𝐵̇ − 𝑟⃗𝐼̇ = 𝑣⃗𝐵 − 𝑣⃗𝑠

𝐼𝐵 ⟶ ⃗⃗⃗⃗⃗

Por tanto: ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝜔

𝑎⃗𝐵 = 𝛼⃗ ∧ 𝐼𝐵 ⃗⃗ ∧ (𝑣⃗𝐵 − 𝑣⃗𝑠 )

El punto 𝐵 puede ser cualquiera del plano móvil, por lo que la expresión anterior también ha de
verificarse al particularizarla para el punto 𝐼:

⃗⃗⃗ + 𝜔
𝑎⃗𝐼 = 𝛼⃗ ∧ 𝐼𝐼 ⃗⃗ ∧ (𝑣⃗𝐼 − 𝑣⃗𝑠 )

⃗⃗⃗ como 𝑣⃗𝐼 son vectores nulos queda finalmente:

Teniendo en cuenta que tanto 𝐼𝐼 𝑎⃗𝐼 = 𝜔
⃗⃗ ∧ 𝑣⃗𝑠

Obviamente, este resultado es perpendicular a 𝜔 ⃗⃗, es decir, 𝑎⃗𝐼 es un vector contenido en el plano del
movimiento. Pero además vemos que 𝑎⃗𝐼 es perpendicular a 𝑣⃗𝑠 y por lo tanto a la tangente polar. La
recta que da soporte a la aceleración del CIR se denomina normal polar.

7 Erik Macho
 Cinemática del movimiento plano

normal polar

𝑎⃗𝐼

𝐼
tangente polar
𝜔 𝑣⃗𝑠
𝜔

𝑟⃗𝐼 𝐵
𝑟⃗𝐵 𝑣⃗𝐵

Fig. 6. 12 Aceleración del CIR

6.3 MOVIMIENTO DE RODADURA

Supónganse dos solidos 1 y 2 con movimiento plano, de tal manera que se produce una rodadura sin
deslizamiento entre ellos. Siempre existe un punto de contacto, 𝐴, entre ambos, pero en este punto
contactan en realidad un punto de cada sólido, 𝐴1 y 𝐴2 . Es estudio de la rodadura plana consiste en
determinar las relaciones que se dan entre las velocidades y las aceleraciones de estos dos puntos en
contacto. Para ello se realiza un análisis de movimiento relativo del punto 𝐴2 respecto del sólido 1.

Para un observador situado en el sólido 1, el sólido 2 rueda sin deslizar sobre una pista fija.
Esto significa que en el movimiento relativo el perfil del sólido 1 es la base del sólido 2,
mientras que el propio perfil del sólido 2 es la ruleta. Es posible por tanto aprovechar todas
las características conocidas de las curvas polares. Se consideran en el punto de contacto las
rectas tangente y normal a los perfiles, definiendo los vectores unitarios 𝑢⃗⃗ 𝑇 y 𝑢⃗⃗𝑁 . En el
movimiento de 2 respecto de 1 el punto de contacto entre base y ruleta es el CIR, por lo
tanto:

 𝑣⃗𝐴1 /2 = 𝑣⃗𝐼 = ⃗⃗
0

 𝑎⃗𝐴1 /2 = 𝑎⃗𝐼 = 𝑎𝐼 · 𝑢
⃗⃗𝑁

Además en el movimiento de arrastre, como los puntos 𝐴1 y 𝐴2 coinciden en posición, la velocidad

que tendría 𝐴1 si perteneciera al sólido 2 es la velocidad de 𝐴2 y lo mismo para las aceleraciones.

𝑢
⃗⃗𝑁
1 𝐴1
𝐴2 𝑢
⃗⃗ 𝑇

Fig. 6. 13 Rodadura plana

8 Erik Macho
 Cinemática del movimiento plano

Teniendo en cuenta esto: ⃗⃗𝐴1 = 𝑣

𝑣 ⃗⃗𝐴1 2 + 𝑣 ⃗⃗𝐴2 + ⃗0⃗ ⟶ 𝑣
⃗⃗𝐴1 /2 = 𝑣 ⃗⃗𝐴1 = 𝑣
⃗⃗𝐴2

Es decir, en rodadura pura (sin deslizamiento) los dos puntos en contacto, aunque
pertenezcan a solidos diferentes tienen la misma velocidad.

En lo que respecta a las aceleraciones:

⃗⃗𝐴1 = 𝑎
𝑎 ⃗⃗𝐴1 2 + 𝑎
⃗⃗𝐴1 /2 + 2𝜔
⃗ ⃗2 ∧ 𝑣
⃗⃗𝐴1 ⁄2 = 𝑎
⃗⃗𝐴2 + 𝑎𝐼 · 𝑢 ⃗⃗
⃗⃗𝑁 + 0

Multiplicando escalarmente esta ecuación por 𝑢

⃗⃗ 𝑇 y teniendo en cuenta que 𝑢
⃗⃗𝑁 · 𝑢
⃗⃗ 𝑇 = 0:

⃗⃗𝐴1 · 𝑢
𝑎 ⃗⃗𝑇 = 𝑎
⃗⃗𝐴2 · 𝑢
⃗⃗𝑇 + 𝑎𝐼 · 𝑢
⃗⃗𝑁 · 𝑢
⃗⃗𝑇 ⟶ 𝑎
⃗⃗𝐴1 · 𝑢
⃗⃗𝑇 = 𝑎
⃗⃗𝐴2 · 𝑢
⃗⃗𝑇

Es decir, en rodadura pura los dos puntos en contacto, aunque no tienen la misma aceleración,
siempre cumplen que las proyecciones de sus aceleraciones sobre la recta tangente al contacto son
iguales.

𝑎⃗𝐴1
1 1
𝐴1 𝐴1 𝑢
⃗⃗ 𝑇
𝐴2 𝐴2
𝑣⃗𝐴1
2 𝑣⃗𝐴2 2 𝑎⃗𝐴2

Fig. 6. 14 Velocidades y aceleraciones en rodadura

9 Erik Macho
 Cinemática del movimiento plano

6.4 POLO DE ACELERACIONES

6.4.1 Definición y propiedades

La ecuación del campo de aceleraciones de un sólido proporciona la aceleración de un punto

cualquiera del sólido a partir de la aceleración de otro punto, la velocidad angular y la aceleración
angular del sólido. Salvo en el caso particular de sólido en traslación (𝜔 = 𝛼 = 0), cada punto del
plano móvil tiene una aceleración distinta. Existirá por tanto, de forma análoga a lo que sucedía con
el polo de velocidades, un punto con la particularidad de que su aceleración es nula. Este punto se
denomina polo de aceleraciones y se denota como 𝐶.

⃗⃗ = 𝑎⃗𝐴 + 𝛼⃗ ∧ 𝐴𝐶
𝑎⃗𝐶 = 0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ − 𝜔2 · 𝐴𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Como la posición de 𝐴 es conocida, para determinar la posición de 𝐶 simplemente debemos extraer

de la ecuación anterior el vector ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 . Sin embargo esta extracción no es inmediata ya que se encuentra
formando parte de un producto vectorial. Para lograr ese objetivo, debemos premultiplicar
vectorialmente la ecuación por 𝛼⃗, teniendo en cuenta que por ser 𝛼⃗ perpendicular al plano en el que
está definido ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 se verifica que 𝛼⃗ ∧ (𝛼⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 ) = −𝛼 2 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶

𝛼⃗ ∧ ⃗0⃗ = 𝛼⃗ ∧ 𝑎⃗𝐴 + 𝛼⃗ ∧ (𝛼⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐶 ) − 𝛼⃗ ∧ (𝜔2 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 )

⃗0⃗ = 𝛼⃗ ∧ 𝑎⃗𝐴 − 𝛼 2 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐶 − 𝜔2 · (𝛼⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 )

𝛼⃗ ∧ 𝑎⃗𝐴 − 𝛼 2 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶
𝛼⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 = 2
𝜔
Llevando ahora esta expresión a la de partida:

𝛼⃗ ∧ 𝑎⃗𝐴 − 𝛼 2 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 𝜔2 · 𝑎⃗𝐴 + 𝛼⃗ ∧ 𝑎⃗𝐴 − 𝛼 2 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 − 𝜔4 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶
⃗0⃗ = 𝑎⃗𝐴 + − 𝜔 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
· 𝐴𝐶 =
𝜔 2 𝜔 2

(𝛼 2 + 𝜔4 ) · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 = 𝜔2 · 𝑎⃗𝐴 + 𝛼⃗ ∧ 𝑎⃗𝐴

𝜔2 · 𝑎⃗𝐴 + 𝛼⃗ ∧ 𝑎⃗𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ =
𝐴𝐶
𝛼2 + 𝜔4

Una vez obtenida la posición de 𝐶, la aceleración de cualquier punto 𝐵 del sólido puede obtenerse
como si éste estuviera girando en torno a dicho punto:

𝑎⃗𝐵 = 𝛼⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐵 − 𝜔2 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐵

La principal propiedad del polo de aceleraciones es que, en

un mismo instante, para cualquier punto 𝐵 del plano móvil,
𝜔 𝐶 𝛼
𝑎⃗𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ es el mismo:
el ángulo 𝜑 que forman 𝑎⃗𝐵 y 𝐶𝐵 𝜔 𝜔
𝑅
𝛼·𝑅 𝛼 𝜑
tan 𝜑 = 2 = 2
𝜔 ·𝑅 𝜔
𝜔2 𝑅 𝛼𝑅
𝐵
Fig. 6. 15 Polo de aceleraciones

10 Erik Macho
 Cinemática del movimiento plano

6.4.2 Circunferencias notables

Otra propiedad de los sólidos con movimiento plano es la siguiente. En un cierto instante de tiempo,
cualquier punto del solido tiene una velocidad y una aceleración. Pues bien, si se traza en el plano
móvil una circunferencia cualquiera que contenga simultáneamente a los polos de velocidades y
aceleraciones del sólido, el ángulo 𝛽 que forman entre sí los vectores velocidad y aceleración se
mantiene constante para todos los puntos de dicha circunferencia. Circunferencias de distinto
diámetro se corresponden con distinto valor de dicho ángulo.

𝑣⃗𝐵 𝐵 𝛾 constante
𝛽

𝑎⃗𝐵 𝜑
𝛾

Fig. 6. 16 Ángulo entre velocidad y aceleración de un punto

Para demostrar esta propiedad debemos recordar que para cualquier punto de un mismo sólido en
un determinado instante:

 El ángulo que forma la velocidad del punto con el vector que lo une al polo de velocidades
es constante (de hecho es siempre un ángulo recto).
 El ángulo que forma la aceleración con el vector que lo une al polo de aceleraciones, 𝜑, es
constante.

Si ahora consideramos ángulo 𝛾 que forman entre sí los vectores que unen un mismo punto del sólido
con los polos de velocidades y aceleraciones tenemos:

𝛽 + 𝜑 = 𝛾 + 𝜋/2 ⟶ 𝛽 = 𝛾 + 𝜋/2 − 𝜑

Por lo tanto, para que 𝛽 sea constante ha de serlo 𝛾. Recordando el concepto de arco capaz, todos
los puntos del plano que mantienen un ángulo constante al unirlos con dos puntos fijos definen
precisamente una circunferencia que pasa por dicho puntos.

De las infinitas circunferencias que pasan por 𝐼 y 𝐶, cada una de las cuales se corresponde con un
valor distinto de 𝛽, tienen especial importancia las asociadas a 𝛽 = 0 y 𝛽 = 𝜋/2, es decir los lugares
geométricos de puntos del plano móvil en los que 𝑣⃗ y 𝑎⃗ son paralelas y perpendiculares
respectivamente. Éstas reciben el nombre de circunferencias notables y ponen de manifiesto interesantes
características del movimiento del sólido. Para comprenderlas debemos recordar que la aceleración
tangencial, 𝑎⃗𝑇 , es la componente de la aceleración en la dirección de la velocidad, mientras que la
aceleración normal, 𝑎⃗𝑁 , es la componente de la aceleración perpendicular a la velocidad.

11 Erik Macho
 Cinemática del movimiento plano

Circunferencia de las inflexiones:

Cuando un punto tiene 𝑣⃗ y 𝑎⃗ paralelas quiere decir que toda la aceleración es tangencial, es decir que
𝑎𝑁 = 𝑣 2 /𝜌 = 0. Como sólo 𝐼 tiene velocidad nula, el resto de puntos del sólido que cumplen esta
condición, los que se encuentran sobre la circunferencia de 𝛽 = 0, han de cumplir que 𝜌 = ∞.
Recordemos que 𝜌 es el radio de curvatura de la trayectoria descrita por el punto y que el hecho de
que una curva tenga en un punto el centro de curvatura en el infinito significa que ese punto es un
punto de inflexión de la curva, de inversión de su curvatura. De ahí proviene el nombre de
circunferencia de las inflexiones, puesto que define, en un instante dado, el lugar geométrico de
puntos del sólido cuyas trayectorias están pasando por un punto de inflexión.

Circunferencia de las inversiones (o de Bresse):

Cuando un punto tiene 𝑣⃗ y 𝑎⃗ perpendiculares quiere decir que toda la aceleración es normal, es decir
que 𝑎𝑇 = 𝑣̇ = 0. Que la derivada temporal del módulo de la velocidad sea nula quiere decir que
dicho punto está invirtiendo el sentido de crecimiento de su velocidad, es decir, que está pasando de
acelerar a frenar (en el movimiento a lo largo de su trayectoria), o viceversa. Es por ello la
circunferencia de puntos con 𝛽 = 𝜋/2 se denomina circunferencia de las inversiones. Además, es
inmediato deducir que para todos estos puntos la línea de acción de la aceleración pasa por el polo
de velocidades 𝐼.

Se puede demostrar que la circunferencia de las inflexiones es tangente a la tangente polar (su centro
está en la normal polar), mientras que la circunferencia de las inversiones es tangente a la normal
polar (su centro está en la tangente polar).

circunferencia de las 𝑎⃗ = 𝑎⃗𝑇

inflexiones: 𝑎𝑁 = 0 𝑣⃗

𝐶: 𝑎 = 0

circunferencia de las
inversiones: 𝑎𝑇 = 0
𝐼: 𝑣 = 0 tangente polar
𝑎⃗ = 𝑎⃗𝑁

normal polar
𝑣⃗

Fig. 6. 17 Circunferencias notables

12 Erik Macho
7. GEOMETRÍA DE MASAS
7.1 CENTRO DE GRAVEDAD

7.1.1 Concepto de centro de gravedad

Por sencillez se considerará inicialmente un cuerpo sólido de masa 𝑚, uniformemente distribuida

por todo su volumen, como sistema discreto formado por un número finito de masas puntuales 𝑚𝑖
repartidas por el mismo, de tal manera que 𝑚 = ∑𝑚𝑖 . Cada una de dichas partículas experimenta la
acción gravitatoria, de modo que está sometida a una fuerza 𝐹𝑖 = 𝑚𝑖 𝑔. Todas las fuerzas son
paralelas, por lo que definido un vector unitario 𝑢
⃗ en la dirección y sentido de la acción gravitatoria
⃗ .
𝐹𝑖 = 𝐹𝑖 · 𝑢

Estamos por lo tanto ante un sólido sometido a un sistema de fuerzas, formado por ‘muchas
pequeñas’ fuerzas paralelas. Para simplificar su tratamiento matemático podemos plantear la
transformación del sistema de fuerzas existente a un sistema equivalente reducido en un punto 𝑂,
que como se sabe se compone de una única fuerza resultante aplicada en 𝑂 y un único momento
resultante.
𝑅⃗ = ∑𝐹𝑖 = ∑(𝑚𝑖 𝑔 · 𝑢 ⃗ ) = (∑𝑚𝑖 𝑔) · 𝑢
⃗ = (∑𝑚𝑖 ) · 𝑔 · 𝑢
⃗ = 𝑚𝑔 · 𝑢⃗

⃗⃗ 𝑂 = ∑𝑀
𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑖 ∧ 𝐹𝑖
⃗⃗ 𝑂 = ∑𝑂𝐴
𝑖

Obviamente, como todas las fuerzas 𝐹𝑖 son paralelas, su suma 𝑅⃗, que es sencillamente el peso total
⃗⃗ 𝑂 =
del sólido, también tiene esa dirección. Además, por las propiedades del producto vectorial 𝑀 𝑖
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑖 ∧ (𝐹𝑖 · 𝑢
𝑂𝐴 ⃗ ) es perpendicular a 𝑢
⃗ . Es decir, si 𝑢
⃗ define la dirección vertical, el momento de cada
fuerza es un vector contenido en un plano horizontal. Por lo tanto, como todos los vectores 𝑀 ⃗⃗ 𝑂
𝑖
carecen de la componente vertical, su suma 𝑀⃗⃗ 𝑂 también será un vector horizontal. Resultante y
momento resultante son, por tanto, perpendiculares.

Por este razonamiento se concluye que un sistema de fuerzas paralelas tiene siempre el segundo
invariante nulo, 𝑅⃗ · 𝑀
⃗⃗ 𝑂 = 0. Como el momento mínimo de un sistema de vectores es proporcional
al segundo invariante, sabemos que es posible encontrar un punto en el que el momento resultante
sea nulo. En dicho punto, por tanto, el sistema equivalente reducido se limita a la resultante 𝑅⃗, de
módulo 𝑚𝑔. Dicho punto se denomina centro de gravedad del sólido, se denota como 𝐺, y para
⃗⃗ 𝐺 = ⃗0.
⃗⃗ 𝐺 = ∑𝑀
obtenerlo debe buscarse el punto que cumple 𝑀 𝑖

𝑚𝑖
𝐴𝑖
𝑢
⃗
𝐹𝑖
𝑂 ⃗⃗ 𝑂
𝑀 𝐺
𝑂

𝑅⃗ 𝑚𝑔
𝑚

Fig. 7. 1 Reducción del sistema de fuerzas gravitatorias

1 Erik Macho
 Geometría de masas

7.1.2 Posición del centro de gravedad

El objetivo es encontrar la expresión matemática que

permita determinar la posición del centro de gravedad de un 𝑢
⃗ 𝑚𝑖
𝐴𝑖
sólido. Las coordenadas de un punto siempre se definen en
un determinado sistema de referencia. Establecidos unos ejes 𝐹𝑖
cartesianos con un origen 𝑂, definir la posición de G es 𝑧
𝐺
determinar el vector ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 . 𝑟𝑖

Sabemos que: 𝑟𝐺
𝑧𝐺

𝐹𝑖 = 𝑚𝑖 𝑔 · 𝑢
⃗ 𝑟𝑖 = 𝑟𝐺 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝐴𝑖 ∑𝑚𝑖 = 𝑚 𝑦
𝑥
𝑦𝐺
𝑥𝑖 𝑥𝐺 𝑥𝐺
𝑟𝑖 = {𝑦𝑖 } 𝐺 = {𝑦𝐺 } ⃗⃗ 𝐺 = ⃗0
∑𝑀 𝑖
𝑧𝑖 𝑧𝐺 Fig. 7. 2 Posición de G

Por lo tanto:

⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑖 ∧ (𝑚𝑖 𝑔 · 𝑢
∑[𝐺𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑖 · 𝑚𝑖 )] ∧ 𝑢
⃗ )] = [∑(𝐺𝐴 ⃗ = ⃗0

∑[(𝑟𝑖 − 𝑟𝐺 ) · 𝑚𝑖 ] = ⃗0

∑(𝑟𝑖 · 𝑚𝑖 ) = ∑(𝑟𝐺 · 𝑚𝑖 ) = 𝑟𝐺 · ∑𝑚𝑖 = 𝑟𝐺 · 𝑚

∑(𝑟𝑖 · 𝑚𝑖 )
𝑟𝐺 =
𝑚
Ésta es una ecuación vectorial, las coordenadas pueden obtenerse por separado separando por
componentes.

∑(𝑥𝑖 · 𝑚𝑖 ) ∑(𝑦𝑖 · 𝑚𝑖 ) ∑(𝑧𝑖 · 𝑚𝑖 )

𝑥𝐺 = 𝑦𝐺 = 𝑧𝐺 =
𝑚 𝑚 𝑚
Para obtener el centro de gravedad de un sólido continuo se ha de considerar que está formado por
infinitas masas infinitamente pequeñas. Realizar la transformación de las expresiones obtenidas a este
enfoque es relativamente sencillo:

 Cada una de las partículas en la que el sólido se considera

dividido debe poseer una masa infinitamente pequeña, es
𝑑𝑚
decir, un diferencial de masa del sólido, 𝑚𝑖 ⟶ 𝑑𝑚.
 El sumatorio de infinitos términos infinitamente pequeños 𝑟
no es más que la integral de dichos diferenciales, ∑ ⟶ ∫ .
𝑧
Así por ejemplo, 𝑚 = ∑𝑚𝑖 = ∫ 𝑑𝑚.
 Las coordenadas de la partícula son genéricas puesto que
la posición de 𝑑𝑚 puede variar de forma continua por el
interior del sólido, 𝑟𝑖 ⟶ 𝑟, 𝑥𝑖 ⟶ 𝑥, 𝑦𝑖 ⟶ 𝑦, 𝑧𝑖 ⟶ 𝑧. 𝑦 𝑥
Pero no debemos olvidar que 𝑟 es la posición del 𝑑𝑚, por
lo que sus componentes 𝑥, 𝑦 y 𝑧 no son constantes Fig. 7. 3 Sólido continuo
respecto de la variable diferencial de la integral.

2 Erik Macho
 Geometría de masas

Teniendo en cuenta esto finalmente resulta:

1 1 1
𝑥𝐺 = ∫ 𝑥 · 𝑑𝑚 𝑦𝐺 = ∫ 𝑦 · 𝑑𝑚 𝑧𝐺 = ∫ 𝑧 · 𝑑𝑚
𝑚 𝑚 𝑚

O de forma abreviada: 𝑟𝐺 · 𝑚 = ∫ 𝑟 · 𝑑𝑚

7.1.3 Centroides

El centro de gravedad es un concepto propio de los cuerpos con masa. Sin embargo, el concepto
puede extrapolarse a figuras geométricas (entidades matemáticas sin masa) como curvas, superficies
o volúmenes. En estos casos 𝐺 se denomina centroide de la figura. Las expresiones que determinan su
posición se obtienen transformando de maneras muy sencillas las obtenidas para un sólido.

En el caso de un volumen de valor 𝑉, considerando un sólido con la misma forma y de densidad

constante 𝜌, como 𝑚 = 𝜌 · 𝑉 ⟶ 𝑑𝑚 = 𝜌 · 𝑑𝑉.

Por tanto: 𝑟𝐺 · 𝜌 · 𝑉 = ∫ 𝑟 · 𝜌 · 𝑑𝑉 ⟶ 𝑟𝐺 · 𝑉 = ∫ 𝑟 · 𝑑𝑉

En el caso de una superficie de área 𝑆, considerando un volumen con una forma de chapa delgada
de espesor constante 𝑒, como 𝑉 = 𝑒 · 𝑆 ⟶ 𝑑𝑉 = 𝑒 · 𝑑𝑆

Por tanto: 𝑟𝐺 · 𝑒 · 𝑆 = ∫ 𝑟 · 𝑒 · 𝑑𝑆 ⟶ 𝑟𝐺 · 𝑆 = ∫ 𝑟 · 𝑑𝑆

En el caso de una curva de longitud 𝐿, considerando un volumen con una forma de alambre de
sección trasversal constante 𝐴, como 𝑉 = 𝐴 · 𝐿 ⟶ 𝑑𝑉 = 𝐴 · 𝑑𝐿

Por tanto: 𝑟𝐺 · 𝐴 · 𝐿 = ∫ 𝑟 · 𝐴 · 𝑑𝐿 ⟶ 𝑟𝐺 · 𝐿 = ∫ 𝑟 · 𝑑𝐿

𝑆
𝐿

𝑑𝐿
𝑑𝑆 𝑒

𝐴 𝑑𝑉
𝑑𝑉

Fig. 7. 4 Centroides de superficies y curvas

7.1.4 Propiedades de simetría

Resulta trivial deducir que cuando una entidad geométrica posee un plano de simetría su centroide
está contenido en el mismo. En consecuencia, cuando existan dos planos de simetría el centroide
estará contenido en la recta de intersección de los mismos. Obviamente, un cuerpo de revolución
tendrá centroide contenido en su eje. Del mismo modo, cuando existan tres planos de simetría el
centroide será el punto de intersección de los mismos.

3 Erik Macho
 Geometría de masas

Fig. 7. 5 Figuras simétricas

7.2 MOMENTO ESTÁTICO

El momento estático de un sistema material respecto de un plano 𝜋 es un balance que contabiliza

distribución de la masa del sistema a ambos lados del plano, teniendo en cuenta la distancia de la
masa al mismo. Para ello se toma como positivo uno de los dos lados del plano y se consideran
distancias positivas las que quedan de dicho lado y negativas las que se miden hacia el otro. Se trata
de una magnitud escalar.

 Para sistemas materiales discretos: 𝑄𝜋 = ∑𝑟𝜋 𝑖 · 𝑚𝑖

 Para sólidos continuos: 𝑄𝜋 = ∫ 𝑟𝜋 · 𝑑𝑚

𝑚𝑖

𝑟𝜋 𝑖 𝑑𝑚
𝑢
⃗
𝑟𝜋
𝜋

Fig. 7. 6 Momento estático

Obsérvese que en las expresiones de las coordenadas del centro de gravedad de un sistema material
de masa total 𝑚 en un determinado sistema de referencia aparecen los momentos estáticos respecto
de los planos coordenados de dicho sistema, ya que:

𝑄𝑦𝑧 = ∫ 𝑥 · 𝑑𝑚 𝑄𝑧𝑥 = ∫ 𝑦 · 𝑑𝑚 𝑄𝑥𝑦 = ∫ 𝑧 · 𝑑𝑚

Por lo que:

𝑄𝑦𝑧 𝑄𝑧𝑥 𝑄𝑥𝑦

𝑥𝐺 = 𝑦𝐺 = 𝑧𝐺 =
𝑚 𝑚 𝑚

4 Erik Macho
 Geometría de masas

La propiedad más importante de esta magnitud es que el momento estático de un sistema material
respecto de un plano que contiene al centro de gravedad de dicho sistema es nulo.

𝑚𝑖
𝐴𝑖

𝑟𝜋 𝑖 𝑢
⃗
𝐺

𝑟𝐺 𝜋𝐺
𝑟𝑖

Fig. 7. 7 Plano que contiene a G

Por un lado: ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑖

𝑟𝑖 = 𝑟𝐺 + 𝐺𝐴

⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑖 sobre la dirección perpendicular al plano 𝜋𝐺 , si 𝑢

Como 𝑟𝜋 𝑖 es la proyección de 𝐺𝐴 ⃗ es el vector
director unitario del plano:

𝑟𝜋 𝑖 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝐴𝑖 · 𝑢
⃗

Por lo tanto: ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑖 · 𝑢

𝑄𝜋𝐺 = ∑𝑟𝜋 𝑖 · 𝑚𝑖 = ∑𝐺𝐴 ⃗ · 𝑚𝑖 = 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑖 · 𝑚𝑖
⃗ · ∑𝐺𝐴

El factor ∑𝐺𝐴⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑖 · 𝑚𝑖 se denomina momento estático respecto de centro de gravedad y se denota

como 𝑄 ⃗ 𝐺 (es una magnitud vectorial).

Teniendo en cuenta que: ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑖

𝑟𝑖 = 𝑟𝐺 + 𝐺𝐴

⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑖 · 𝑚𝑖 = ∑(𝑟𝑖 − 𝑟𝐺 ) · 𝑚𝑖 = ∑𝑟𝑖 · 𝑚𝑖 − ∑𝑟𝐺 · 𝑚𝑖 = ∑𝑟𝑖 · 𝑚𝑖 − 𝑟𝐺 · ∑𝑚𝑖 = ∑𝑟𝑖 · 𝑚𝑖 − 𝑟𝐺 · 𝑚

∑𝐺𝐴

Como por la definición de centro gravedad sabemos que 𝑟𝐺 · 𝑚 = ∑𝑟𝑖 · 𝑚𝑖 , tenemos que el
momento estático respecto de 𝐺 es:

⃗ 𝐺 = ∑𝐺𝐴
𝑄 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑖 · 𝑚𝑖 = ⃗0

Por lo tanto, sea cual sea la orientación del plano (para cualquier 𝑢
⃗ ), siempre que contenga a 𝐺,
tenemos que el momento estático respecto del plano es:

𝑄𝜋𝐺 = 𝑢 ⃗ =0
⃗ ·0

5 Erik Macho
 Geometría de masas

7.3 CENTROIDES DE FIGURAS ELEMENTALES

7.3.1 Triángulo

Por proporcionalidad de triángulos:

ℎ−𝑦
𝑏 𝑏𝑦 𝑏
= ⟶ 𝑑𝐴 = (ℎ − 𝑦)𝑑𝑦
𝑏𝑦 ℎ ℎ−𝑦 ℎ
ℎ 𝑑𝑦
𝑑𝐴 1 2 ℎ 𝑏
𝑦𝐺 = ∫ 𝑦 · 𝑑𝐴 = ∫ 𝑦 (ℎ − 𝑦)𝑑𝑦 =
𝐺 𝐴 𝑏ℎ 0 ℎ
𝑦 𝑦𝐺
𝑥 2 ℎ 2 )𝑑𝑦
2 ℎ2 ℎ3
= ∫ (ℎ · 𝑦 − 𝑦 = (ℎ − )=
𝑏 ℎ2 0 ℎ2 2 3
𝑏ℎ
𝐴= 𝑑𝐴 = 𝑏𝑦 · 𝑑𝑦 3−2 ℎ
2 = 2ℎ =
6 3

7.3.2 Semicírculo
𝜋
𝑅/3 1 2 2𝑅 𝑅2
𝑅 · 𝑑𝜃 𝑦𝐺 = ∫ 𝑦 · 𝑑𝐴 = ∫ sin 𝜃 · 𝑑𝜃 =
𝐴 𝜋𝑅 2 0 3 2
𝑑𝐴
2𝑅 𝜋
𝐺 𝑑𝜃 = ∫ sin 𝜃 · 𝑑𝜃 =
2𝑅 3𝜋 0
𝑦𝐺 𝜃 𝑦= sin 𝜃
3
2𝑅 4𝑅
𝑥 = (− cos 𝜋 + cos 0) =
3𝜋 3𝜋
1
𝐴 = 𝜋𝑅 2 Para un cuarto de círculo el área sería la mitad y el
2
límite superior de la integral también,
1 𝑅 2 𝑑𝜃
𝑑𝐴 = (𝑅 · 𝑑𝜃)𝑅 = obteniéndose el mismo resultado.
2 2

7.3.3 Semicircunferencia

𝐿 = 𝜋𝑅 𝑑𝐿 = 𝑅 · 𝑑𝜃

𝑑𝜃
𝐺 𝑦 = 𝑅 sin 𝜃
𝑦𝐺 𝜃

1 1 𝜋 𝑅 2𝑅
𝑦𝐺 = ∫ 𝑦 · 𝑑𝐿 = ∫ 𝑅 sin 𝜃 · 𝑅 · 𝑑𝜃 = (− cos 𝜋 + cos 0) =
𝐿 𝜋𝑅 0 𝜋 𝜋

El mismo resultado se obtiene para un cuarto de circunferencia.

6 Erik Macho
 Geometría de masas

7.3.4 Semiesfera
𝑅 𝑅
𝑉 = ∫ 𝑑𝑉 = ∫ 𝜋 · 𝑟 2 · 𝑑𝑧 = 𝜋 ∫ (𝑅 2 − 𝑧 2 )𝑑𝑧 =
0 0

𝑅3 2
𝑑𝑧 = 𝜋 (𝑅 2 · 𝑅 − ) = 𝜋𝑅 3
3 3
𝑟
𝑅
1 3
𝑑𝑉 𝑧𝐺 = ∫ 𝑧 · 𝑑𝑉 = ∫ 𝑧 · 𝜋(𝑅 2 − 𝑧 2 )𝑑𝑧 =
𝑧 𝑉 2𝜋𝑅 3 0
𝑅
𝑅
3
= ∫ (𝑅 2 · 𝑧 − 𝑧 3 )𝑑𝑧 =
𝑟 2𝑅 3 0
𝑑𝑉 = 𝜋𝑟 2 · 𝑑𝑧 3 𝑅2 𝑅4 3𝑅 2 − 1 3
𝑧 𝑅 = (𝑅 2
− )= · = 𝑅
2𝑅 3 2 4 2 4 8
𝑅2 = 𝑟2 + 𝑧 2

7.3.5 Cono

𝑑𝑉 = 𝜋𝑟 2 · 𝑑𝑧 𝑟 𝑅 ℎ ℎ
𝑅 2
= 𝑉 = ∫ 𝑑𝑉 = ∫ 𝜋 · 𝑟 2 · 𝑑𝑧 = ∫ 𝜋 · ( 𝑧) · 𝑑𝑧 =
𝑧 ℎ 0 0 ℎ

𝑅2 ℎ 2 𝑅 2 ℎ3 1 2
𝑅 =𝜋 ∫ 𝑧 · 𝑑𝑧 = 𝜋 · = 𝜋𝑅 ℎ
ℎ2 0 ℎ2 3 3
ℎ
𝑑𝑧 1 3 𝑅2 2
𝑟 𝑧𝐺 = ∫ 𝑧 · 𝑑𝑉 = ∫ 𝑧 · 𝜋 𝑧 · 𝑑𝑧 =
𝑉 𝜋𝑅 2 ℎ 0 ℎ2

𝑑𝑉 3 ℎ 3 3 ℎ4 3
ℎ = ∫ 𝑧 · 𝑑𝑧 = · = ℎ
ℎ3 0 ℎ3 4 4
𝑧

7 Erik Macho
 Geometría de masas

7.4 TEOREMAS DE PAPPUS-GULDIN

Se hace girar una curva plana alrededor de un eje coplanario con ella y que no la corte. De esta manera
se engendra una superficie de revolución. La curva tiene una longitud total 𝐿. Su centro de gravedad
describe un arco de circunferencia de radio 𝑧𝐺 . Si el ángulo girado es 𝜑, sabemos que la longitud de
dicho arco, la distancia recorrida por 𝐺, es 𝜑 · 𝑧𝐺 . Del mismo modo, un diferencial de longitud de la
curva engendra un diferencial de superficie de valor 𝑑𝑆 = 𝑑𝐿 · (𝜑 · 𝑧).

Teniendo en cuenta que 𝑧𝐺 · 𝐿 = ∫ 𝑧 · 𝑑𝐿

Se tiene que: 𝑆 = ∫ 𝑑𝑆 = ∫ 𝜑 · 𝑧 · 𝑑𝐿 = 𝜑 · ∫ 𝑧 · 𝑑𝐿 = 𝜑 · 𝑧𝐺 · 𝐿

Luego el área de la superficie engendrada por la curva es igual a la longitud de dicha curva multiplicada
por la longitud del arco recorrido por su centro de gravedad.

Análogamente, se hace girar una superficie plana alrededor de un eje coplanario con ella y que no la
corte. De esta manera se engendra un volumen de revolución. La superficie tiene un área total 𝐴. Su
centro de gravedad describe un arco de circunferencia de radio 𝑧𝐺 . Si el ángulo girado es 𝜑, sabemos
que la longitud de dicho arco, la distancia recorrida por 𝐺, es 𝜑 · 𝑧𝐺 . Del mismo modo, un diferencial
de área de la superficie engendra un diferencial de volumen de valor 𝑑𝑉 = 𝑑𝐴 · (𝜑 · 𝑧).

Teniendo en cuenta que 𝑧𝐺 · 𝐴 = ∫ 𝑧 · 𝑑𝐴

Se tiene que: 𝑉 = ∫ 𝑑𝑉 = ∫ 𝜑 · 𝑧 · 𝑑𝐴 = 𝜑 · ∫ 𝑧 · 𝑑𝐴 = 𝜑 · 𝑧𝐺 · 𝐴

Luego el volumen engendrado por la superficie es igual al área de dicha superficie multiplicada por la
longitud del arco recorrido por su centro de gravedad.

𝐿
𝐺 𝑑𝐴 𝐴
𝑑𝐿 𝐺

𝑧𝐺 𝑧
𝑧 𝑧𝐺
𝜑 𝜑

𝑑𝑆
𝑑𝑉

Fig. 7. 8 Superficie y volumen de revolución

Ejemplos:

 Área de una esfera. Una superficie esférica se engendra al hacer girar una semicircunferencia
una vuelta completa respecto de su base, por tanto:
2𝑅
𝑆 = 2𝜋 · · 𝜋𝑅 = 4𝜋𝑅 2
𝜋
 Volumen de una esfera. Un volumen esférico se engendra al hacer girar un semicircular una
vuelta completa respecto de su base, por tanto:
4𝑅 𝜋𝑅 2 4 3
𝑉 = 2𝜋 · · = 𝜋𝑅
3𝜋 2 3

8 Erik Macho
 Geometría de masas

7.5 PROPIEDADES DE INERCIA

7.5.1 Momento de inercia

El concepto general de momento de inercia es un cómputo de masa·distancia2. Se trata por tanto de

una magnitud escalar positiva.

 Para sistemas materiales discretos, de partículas: 𝐼 = ∑𝑟𝑖 2 · 𝑚𝑖

 Para sólidos continuos: 𝐼 = ∫ 𝑟 2 · 𝑑𝑚

El momento de inercia siempre se define respecto de una referencia geométrica, aquella respecto de
la que se mide la distancia. Existen tres tipos de momento de inercia en función del tipo de referencia:

 Momento de inercia respecto de un punto 𝑂: 𝐼𝑂 = ∫ 𝑟𝑂 2 · 𝑑𝑚

 Momento de inercia respecto de un eje 𝑒: 𝐼𝑒 = ∫ 𝑟𝑒 2 · 𝑑𝑚
 Momento de inercia respecto de un plano 𝜋: 𝐼𝜋 = ∫ 𝑟𝜋 2 · 𝑑𝑚

𝑒
𝑟𝑒
𝑑𝑚

𝑟𝑂
𝑟𝜋

𝜋
𝑂

Fig. 7. 9 Distancias a punto, eje y plano

El momento de inercia constituye una propiedad física de un sólido (o un sistema material) respecto
de una referencia geométrica. Es una magnitud ‘de algo respecto de algo’ Siempre hay que especificar
de quién y respecto a qué está definida. De los tres presentados, el más importante es el momento de
inercia de un sólido respecto de un eje, ya que de algún modo representa la inercia física del sólido a
girar alrededor de dicho eje.

Entre los momentos de inercia respecto de distintas entidades se verifican las siguientes relaciones:

 Si se tienen un eje 𝑒 y un plano 𝜋 perpendiculares entre sí, que se cortan en un punto 𝑂:

𝐼𝑂 = 𝐼𝑒 + 𝐼𝜋

Como 𝑟𝑂 2 = 𝑟𝑒 2 + 𝑟𝜋 2:

𝐼𝑂 = ∫ 𝑟𝑂 2 · 𝑑𝑚 = ∫ (𝑟𝑒 2 + 𝑟𝜋 2 ) · 𝑑𝑚 = ∫ 𝑟𝑒 2 · 𝑑𝑚 + ∫ 𝑟𝜋 2 · 𝑑𝑚 = 𝐼𝑒 + 𝐼𝜋

9 Erik Macho
 Geometría de masas

 Si se tienen tres planos 𝜋1 , 𝜋2 y 𝜋3 perpendiculares entre sí, que se cortan en un punto 𝑂:

Como 𝑟𝑂 2 = 𝑟𝜋1 2 + 𝑟𝜋2 2 + 𝑟𝜋3 2:

𝐼𝑂 = ∫ 𝑟𝑂 2 · 𝑑𝑚 = ∫ (𝑟𝜋1 2 + 𝑟𝜋2 2 + 𝑟𝜋3 2 ) · 𝑑𝑚 = 𝐼𝜋1 + 𝐼𝜋2 + 𝐼𝜋3

 Si se tienen dos planos 𝜋1 y 𝜋2 perpendiculares entre sí, que se cortan en un eje 𝑒:

Como 𝑟𝑒 2 = 𝑟𝜋1 2 + 𝑟𝜋2 2:

𝐼𝑒 = ∫ 𝑟𝑒 2 · 𝑑𝑚 = ∫ (𝑟𝜋1 2 + 𝑟𝜋2 2 ) · 𝑑𝑚 = 𝐼𝜋1 + 𝐼𝜋2

𝜋3
𝜋2 𝑟𝜋2 𝜋2
𝑑𝑚
𝑟𝜋3 𝑑𝑚
𝑟𝜋2
𝑟𝑒
𝑟𝑂
𝑟𝜋1
𝑟𝜋1
𝑂

𝜋1 𝜋1 𝑒

Fig. 7. 10 Sistemas de planos perpendiculares

Radio de giro

Supóngase que un sólido de masa 𝑚 posee, respecto de un eje 𝑒, un momento de inercia 𝐼𝑒 . El radio
de giro, 𝑟𝑔 , de dicho sólido respecto de dicho eje es la distancia al eje a la que habría que poner una
masa puntual de valor 𝑚 para que tuviera el mismo momento de inercia. Por lo tanto, conocida lla
masa del sólido y su radio de giro respecto de 𝑒:

𝐼𝑒 = 𝑚 · 𝑟𝑔 2

𝑒 𝑒

𝑟𝑔
≡ 𝑚

Fig. 7. 11 Radio de giro

10 Erik Macho
 Geometría de masas

7.5.2 Producto de inercia

El producto de inercia de un sólido, o sistema material, es una propiedad definida respecto de dos
planos. Normalmente, para denotarlo se utiliza el nombre del eje en el que ampos planos se cortan.
Por ejemplo, si los planos 𝜋1 y 𝜋2 se cortan en un eje 𝑒, 𝐶𝜋1 𝜋2 ≡ 𝐶𝑒 .

 Para sistemas de partículas: 𝐶𝑒 = ∑𝑟𝜋1 · 𝑟𝜋2 · 𝑚𝑖

𝑖 𝑖
 Para sólidos continuos: 𝐶𝑒 = ∫ 𝑟𝜋1 · 𝑟𝜋2 · 𝑑𝑚

𝜋2 𝑢
⃗2

𝑟𝜋2 𝑑𝑚

𝑟𝜋1
𝑢
⃗1
𝑒
𝜋1

Fig. 7. 12 Producto de inercia

Las distancias 𝑟𝜋1 y 𝑟𝜋2 llevan signo, en función del lado del plano en que quede la masa, por lo tanto
el producto de inercia puede ser positivo, negativo, o nulo.

La principal propiedad del producto de inercia es que si los dos planos son perpendiculares entre sí
y al menos uno de ellos es de simetría del sólido (o sistema material), entonces el producto de inercia
es 0. Esto se justifica porque en esta situación, para cada 𝑚𝑖 o 𝑑𝑚 siempre es posible encontrar otro,
simétricamente dispuesto, en el que una de las distancias es idéntica (en valor y signo) y la otra es
opuesta (del mismo valor, pero signo contrario).

𝜋2 𝑢
⃗2

𝑑𝑚

𝑢
⃗1

𝑒 𝜋1

Fig. 7. 13 Sólido simétrico

11 Erik Macho
 Geometría de masas

7.6 TEOREMAS DE STEINER

Sean 𝜋 un plano cualquiera y 𝜋𝐺 un plano paralelo al primero que contiene al centro de

gravedad del sistema material, de masa total 𝑚. La distancia entre ambos planos es 𝐷𝜋 .

Análogamente, sean 𝑒 un eje cualquiera y 𝑒𝐺 un eje paralelo a éste que pasa por dicho
centro de gravedad. La distancia entre ambos ejes es 𝐷𝑒 .

Obviamente, 𝐺 es el punto intersección entre 𝜋𝐺 y 𝑒𝐺 . Finalmente sea 𝑂 el punto de

intersección entre 𝜋 y 𝑒. La distancia entre ambos puntos será 𝑂𝐺.

𝑒 𝐷𝑒
𝑒𝐺

𝑑𝑚
𝑟𝐺 𝑚
𝑟𝜋𝐺 𝐺 𝜋𝐺
𝑟𝑂
𝐷𝜋
𝑟𝜋

𝜋
𝑂

Fig. 7. 14 Referencias paralelas

Teniendo en cuenta que el producto escalar de un vector por sí mismo es su módulo al cuadrado:

𝑟 · 𝑟 = 𝑟 · 𝑟 · cos 0 = 𝑟 2

Y que : ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑟𝐺
𝑟𝑂 = 𝑂𝐺 y que 𝑂𝐺 es independiente de 𝑑𝑚:

⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑟𝐺 ) · (𝑂𝐺
𝐼𝑂 = ∫ 𝑟𝑂 2 · 𝑑𝑚 = ∫ 𝑟𝑂 · 𝑟𝑂 · 𝑑𝑚 = ∫ (𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑟𝐺 ) · 𝑑𝑚 =

= ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 · ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 · 𝑑𝑚 + ∫ 𝑟𝐺 · 𝑟𝐺 · 𝑑𝑚 + 2 · ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 · 𝑟𝐺 · 𝑑𝑚 =

= 𝑂𝐺 2 · ∫ 𝑑𝑚 + ∫ 𝑟𝐺 2 · 𝑑𝑚 + 2 · 𝑂𝐺 · ∫ 𝑟𝐺 · 𝑑𝑚 =

= 𝑂𝐺 2 · 𝑚 + 𝐼𝐺 + 2 · 𝑂𝐺 · ⃗0

Ya que ∫ 𝑑𝑚 = 𝑚 y ∫ 𝑟𝐺 · 𝑑𝑚 = ⃗0 puesto que es el momento estático del sistema respecto de 𝐺.

Por lo que finalmente se tiene la relación existente entre los momentos de inercia respecto de un
punto cualquiera y el centro de gravedad del sistema:

𝐼𝑂 = 𝐼𝐺 + 𝑚 · 𝑂𝐺 2

12 Erik Macho
 Geometría de masas

Ahora, teniendo en cuenta que 𝑟𝜋 = 𝐷𝜋𝐺 + 𝑟𝜋𝐺 y que 𝐷𝜋 es independiente de 𝑑𝑚:

2
𝐼𝜋 = ∫ 𝑟𝜋 2 · 𝑑𝑚 = ∫ (𝐷𝜋 + 𝑟𝜋𝐺 ) · 𝑑𝑚 = ∫ 𝐷𝜋 2 · 𝑑𝑚 + ∫ 𝑟𝜋𝐺 2 · 𝑑𝑚 + 2 · ∫ 𝐷𝜋 · 𝑟𝜋𝐺 · 𝑑𝑚 =

= 𝐷𝜋 2 · ∫ 𝑑𝑚 + 𝐼𝜋𝐺 + 2 · 𝐷𝜋 ∫ 𝑟𝜋𝐺 · 𝑑𝑚

Como el momento estático respecto de un plano que pasa por 𝐺 es nulo, ∫ 𝑟𝜋𝐺 · 𝑑𝑚 = 0, finalmente:

𝐼𝜋 = 𝐼𝜋𝐺 + 𝑚 · 𝐷𝜋 2

Y finalmente, tomando unos ejes perpendiculares a los planos (𝑂𝐺 2 = 𝐷𝑒 2 + 𝐷𝜋 2 ) y teniendo en

cuenta las propiedades de los momentos de inercia respecto de puntos, planos y ejes:

𝐼𝑒 = 𝐼𝑂 − 𝐼𝜋 = 𝐼𝐺 + 𝑚 · 𝑂𝐺 2 − (𝐼𝜋𝐺 + 𝑚 · 𝐷𝜋 2 ) = (𝐼𝐺 − 𝐼𝜋𝐺 ) + 𝑚 · (𝑂𝐺 2 − 𝐷𝜋 2 )

𝐼𝑒 = 𝐼𝑒𝐺 + 𝑚 · 𝐷𝑒 2

Esta expresión se conoce como teorema de Steiner, o de los ejes paralelos. Adviértase que esta
expresión no sirve para relacionar directamente los momentos de inercia respecto de dos ejes
paralelos cualesquiera, sino que siempre uno de ellos ha de contener al punto 𝐺. De la expresión
obtenida se deduce que el momento de inercia respecto de un eje que pasa por 𝐺 es menor que
respecto de cualquier otro eje paralelo a éste.

Los productos de inercia respecto de parejas de planos perpendiculares, mutuamente paralelos,

también están directamente relacionados, siempre que los dos planos de una de las parejas se corten
en el centro de gravedad del sistema.

𝜋2 𝐺 𝑢
⃗2

𝑟𝜋2 𝐺
𝜋2 𝑑𝑚

𝑟𝜋1 𝐺
𝐷𝜋2 𝐺 𝑢
⃗1

𝑒𝐺 𝜋1 𝐺
𝐷𝜋1

𝑒
𝜋1

Fig. 7. 15 Parejas de planos paralelos

𝐶𝑒 = ∫ 𝑟𝜋1 · 𝑟𝜋2 · 𝑑𝑚 = ∫ (𝐷𝜋1 + 𝑟𝜋1 𝐺 ) · (𝐷𝜋2 + 𝑟𝜋2 𝐺 ) · 𝑑𝑚 =

= ∫ 𝐷𝜋1 · 𝐷𝜋2 · 𝑑𝑚 + ∫ 𝑟𝜋1 𝐺 · 𝑟𝜋2 𝐺 · 𝑑𝑚 + ∫ 𝐷𝜋1 · 𝑟𝜋2 𝐺 · 𝑑𝑚 + ∫ 𝑟𝜋1 𝐺 · 𝐷𝜋2 · 𝑑𝑚 =

13 Erik Macho
 Geometría de masas

= 𝐷𝜋1 · 𝐷𝜋2 · ∫ 𝑑𝑚 + 𝐶𝑒𝐺 + 𝐷𝜋1 · ∫ 𝑟𝜋2 𝐺 · 𝑑𝑚 + 𝐷𝜋2 · ∫ 𝑟𝜋1 𝐺 · 𝑑𝑚

Donde ∫ 𝑟𝜋1 𝐺 · 𝑑𝑚 y ∫ 𝑟𝜋2 𝐺 · 𝑑𝑚 son momentos estáticos respecto de planos que pasan por 𝐺, por
lo que finalmente queda:

𝐶𝑒 = 𝐶𝑒𝐺 + 𝑚 · 𝐷𝜋1 · 𝐷𝜋2

Adviértase que 𝐷𝜋1 y 𝐷𝜋2 son distancias afectadas de signo.

𝜋2 𝐺
La técnica más adecuada para tomar los signos correctamente
consiste en mirar las parejas de planos desde una visual 𝜋2
proyectante, de manera que se visualicen como líneas que
podemos identificar con los ejes de sistemas de referencia 𝐷𝜋2 𝑒𝐺 𝜋1 𝐺
planos y paralelos. En esta visualización las líneas de
intersección de cada pareja de planos perpendiculares serían los
orígenes de dichos sistemas. 𝐷𝜋1

Una vez hecho esto se traza el vector que de un origen a otro, 𝑒 𝜋1

cuyas componentes son precisamente las distancias entre las
parejas de planos paralelos, y se toma el signo de cada Fig. 7. 16 Referencias planas
componente.

7.7 FIGURAS COMPUESTAS

Cuando podamos descomponer un sólido de geometría compleja en sumas y restas de sólidos

elementales de propiedades conocidas (centros de gravedad y momentos y productos de inercia), es
inmediato obtener las propiedades del sólido original.

∑𝑟𝐺 𝑖 · 𝑚𝑖 ∑𝑥𝐺 𝑖 · 𝑚𝑖
𝑟𝐺 = ⟶ 𝑥𝐺 = ,⋯
∑𝑚𝑖 ∑𝑚𝑖

𝐼 = ∑𝐼𝑖 𝐶 = ∑𝐶𝑖

Obviamente en cada uno de los términos de todos los sumatorios debe tenerse en cuenta si el sólido
elemental correspondiente está sumando o restando en la composición del sólido total.

En el caso del centro de gravedad, tanto las posiciones de los centros de gravedad elementales, como
la posición del centro de gravedad total, se miden desde una misma referencia.

En el caso de las propiedades de inercia, que siempre están referidas a una entidad geométrica, ésta
debe ser común al sólido compuesto y a cada uno de sus integrantes elementales.

7.8 MOMENTOS DE INERCIA DE FIGURAS ELEMENTALES

Todos los sólidos considerados en este apartado son de densidad 𝜌 constante, es decir, tiene la masa
homogéneamente repartida por todo su volumen, 𝜌 = 𝑚/𝑉. Un diferencial de masa de un sólido
siempre ocupa un volumen diferencial, siendo la relación entre ambos:

𝑚
𝑑𝑚 = 𝜌 · 𝑑𝑉 = · 𝑑𝑉
𝑉

14 Erik Macho
 Geometría de masas

7.8.1 Esfera

𝑧 Un diferencial de masa con forma de casquete esférico

concéntrico y de espesor diferencial es equidistante
del punto 𝑂. Su volumen, obviamente diferencial, es
𝑑𝑟 la superficie por el espesor. El momento de inercia
𝑑𝑚 respecto de dicho punto es por tanto:
𝑑𝑉
𝑚 2
𝑟 𝐼𝑂 = ∫ 𝑟 2 · 𝑑𝑚 = ∫ 𝑟 · 𝑑𝑉 =
𝑂 𝑉

𝑅 3𝑚 𝑅 2 2
3𝑚 𝑅 4
= ∫ 𝑟 · 4𝜋𝑟 · 𝑑𝑟 = 3 ∫ 𝑟 · 𝑑𝑟 =
𝑥 𝑦 4𝜋𝑅 3 0 𝑅 0
𝑚
4 3𝑚 𝑅 5 3
𝑉 = 𝜋𝑅 3 𝑑𝑉 = 4𝜋𝑟 2 · 𝑑𝑟 = · = 𝑚𝑅 2
3 𝑅3 5 5

Por otro lado sabemos que, puesto que los tres planos coordenados son mutuamente perpendiculares:

𝐼𝑂 = 𝐼𝑥𝑦 + 𝐼𝑦𝑧 + 𝐼𝑧𝑥

Pero además, por la simetría del sólido, los momentos de inercia respecto de los tres planos han de
ser idénticos, por lo que:
𝐼𝑂 𝑚𝑅 2
𝐼𝑥𝑦 = 𝐼𝑦𝑧 = 𝐼𝑧𝑥 = =
3 5

Finalmente, teniendo en cuenta que 𝐼𝑧 = 𝐼𝑦𝑧 + 𝐼𝑧𝑥 y la simetría del sólido:

2
𝐼𝑥 = 𝐼𝑦 = 𝐼𝑧 = 𝑚𝑅 2
5

7.8.2 Prisma recto

𝑧 𝐴 =𝑎·𝑏 Un diferencial de masa con forma de rodaja plana es

equidistante del plano 𝑥𝑦, por tanto:
𝑑𝑧
𝑑𝑚 𝑚 2
𝐼𝑥𝑦 = ∫ 𝑧 2 · 𝑑𝑚 = ∫ 𝑧 · 𝑑𝑉 =
𝑑𝑉 𝑉
𝑧
ℎ
𝐺 𝑚 2 𝑚 1 ℎ3 (−ℎ)3
= ∫ 𝑧 2 · 𝐴 · 𝑑𝑧 = · ( − )=
ℎ 𝑦 𝐴 · ℎ −ℎ ℎ 3 8 8
2

𝑥 1
= 𝑚ℎ2
12
𝑚 𝑏
𝑎 Análogamente:
𝑉 =𝐴·ℎ 𝑑𝑉 = 𝐴 · 𝑑𝑧 1 1
𝐼𝑧𝑥 = 𝑚𝑎2 𝐼𝑦𝑧 = 𝑚𝑏 2
12 12
Por lo tanto:

1 1 1
𝐼𝑧 = 𝐼𝑧𝑥 + 𝐼𝑦𝑧 = 𝑚(𝑎2 + 𝑏 2 ) 𝐼𝑥 = 𝑚(𝑎2 + ℎ2 ) 𝐼𝑦 = 𝑚(𝑏 2 + ℎ2 )
12 12 12

15 Erik Macho
 Geometría de masas

Una chapa plana de forma rectangular es como un prisma en el que ℎ ≅ 0, por lo que:

𝑧 1
𝐼𝑥 = 𝑚𝑎2
12
1
𝑚 𝐼𝑦 = 𝑚𝑏 2
𝑥 12
𝑎 1
𝑏 𝑦 𝐼𝑧 = 𝑚(𝑎2 + 𝑏 2 )
12

7.8.3 Cilindro

Un diferencial de masa con forma de anillo cilíndrico

es equidistante del eje 𝑧, por tanto:
𝑧
𝑑𝑚
𝑚 2
𝑑𝑉 𝑑𝑟 𝐼𝑧 = ∫ 𝑟 2 · 𝑑𝑚 = ∫ 𝑟 · 𝑑𝑉 =
𝑟 𝑉
𝑅
𝑚 2
2𝑚 𝑅 3
= ∫ 𝑟 · ℎ · 2𝜋𝑟 · 𝑑𝑟 = ∫ 𝑟 · 𝑑𝑟 =
𝜋𝑅 2 · ℎ 0 𝑅2 0
𝑅 𝐺 ℎ 2𝑚 𝑅 4 1
𝑥 = 2· = 𝑚𝑅 2
𝑅 4 2

𝑦 Además, al igual que en el prisma:

𝑚
1
𝑉 = 𝜋𝑅 2 · ℎ 𝑑𝑉 = ℎ · 2𝜋𝑟 · 𝑑𝑟 𝐼𝑥𝑦 = 𝑚ℎ2
12

Como sabemos, 𝐼𝑧 = 𝐼𝑧𝑥 + 𝐼𝑦𝑧 , pero además debido a la simetría 𝐼𝑧𝑥 = 𝐼𝑦𝑧 , por lo que:

𝐼𝑧 1
𝐼𝑧𝑥 = 𝐼𝑦𝑧 = = 𝑚𝑅 2
2 4
Finalmente:

1 1 𝑚 2
𝐼𝑥 = 𝐼𝑦 = 𝐼𝑥𝑦 + 𝐼𝑧𝑥 = 𝑚ℎ2 + 𝑚𝑅 2 = (ℎ + 3𝑅 2 )
12 4 12

Una chapa plana de forma circular (o disco) es como un cilindro en el que ℎ ≅ 0, por lo que:

𝑧
1
𝐼𝑥 = 𝐼𝑦 = 𝑚𝑅 2
𝑅 𝑚 4
𝑥 1
𝐼𝑧 = 𝑚𝑅 2
𝑦 2

16 Erik Macho
 Geometría de masas

7.8.4 Cono

𝑅
1
𝑉 = 𝜋𝑅 2 ℎ
𝑑𝑧 3
𝑟
𝑑𝑉 = 𝜋𝑟 2 · 𝑑𝑧

𝑑𝑚 𝑟 𝑅
𝑑𝑉 ℎ =
𝑧 𝑧 ℎ

𝑥 𝑦

En este caso, en lugar de proceder a realizar la integración en la forma habitual, se considerará que el
cono está formado por la suma de infinitos discos. Como los momentos de inercia de un disco son
expresiones conocidas, simplemente habrá que sumar el aporte de inercia de todos ellos.

Como cada disco es de espesor diferencial, su masa también lo será y por tanto sus momentos de
inercia, es decir:

1
𝑑𝐼𝑧 = 𝑑𝑚 · 𝑟 2
2

𝐼𝑧 = ∫ 𝑑𝐼𝑧

Teniendo en cuenta que 𝑑𝑚 = 𝑚⁄𝑉 · 𝑑𝑉:

3𝑚 ℎ 1 2 2
3𝑚 ℎ 4 3𝑚 ℎ 𝑅 4 4 3𝑚𝑅 2 ℎ5
𝐼𝑧 = ∫ 𝑟 · 𝜋𝑟 · 𝑑𝑧 = ∫ 𝑟 · 𝑑𝑧 = ∫ 𝑧 · 𝑑𝑧 = · =
𝜋𝑅 2 ℎ 0 2 2𝑅 2 ℎ 0 2𝑅 2 ℎ 0 ℎ4 2ℎ5 5

3
= 𝑚𝑅 2
10
Aplicando el teorema de Steiner:

1 𝑟2 3𝑚 𝑅2𝑧 2 3𝑚 𝑅2
𝑑𝐼𝑥 = 𝑑𝐼𝑦 = 𝑑𝑚 · 𝑟 2 + 𝑑𝑚 · 𝑧 2 = ( + 𝑧 2 ) 2 · 𝑑𝑉 = ( 2 + 𝑧 2 ) 2 · 𝜋 2 𝑧 2 · 𝑑𝑧
4 4 𝜋𝑅 ℎ 4ℎ 𝜋𝑅 ℎ ℎ

3𝑚 𝑅 2 ℎ
4
3𝑚 𝑅2 ℎ5 3 𝑅2
𝐼𝑥 = 𝐼𝑦 = ∫ 𝑑𝐼𝑥 = ( + 1) ∫ 𝑧 · 𝑑𝑧 = ( + 1) = 𝑚 ( + ℎ2 )
ℎ3 4ℎ2 0 ℎ3 4ℎ2 5 5 4

17 Erik Macho
 Geometría de masas

7.9 TENSOR DE INERCIA

7.9.1 Momento de inercia respecto de un eje cualquiera. Tensor de inercia

Se tiene un sólido y se define un sistema de referencia cartesiano 𝑥𝑦𝑧 con origen en un punto 𝑂.

Supóngase que se conocen los momentos de inercia del sólido respecto de los tres ejes del sistema
de referencia, 𝐼𝑥 , 𝐼𝑦 e 𝐼𝑧 , así como los productos de inercia respecto de las tres parejas de planos
coordenados, 𝐶𝑥 , 𝐶𝑦 y 𝐶𝑧 .

Considérese un eje cualquiera 𝑒 que pase por 𝑂, cuya orientación queda definida por un vector
unitario 𝑢
⃗ 𝑒 . El objetivo es encontrar la expresión que proporcione, en función de los parámetros
conocidos, el valor del momento de inercia del sólido respecto del eje 𝑒, es decir, 𝐼𝑒 .

𝐼𝑧 𝑒
𝐶𝑧

𝜃 𝑟𝑒
𝑢
⃗𝑒 𝑑𝑚
𝑂 𝑟 𝐶𝑦
𝑧
𝐶𝑥
𝑦 𝐼𝑦
𝑥
𝐼𝑥

Fig. 7. 17 Eje cualquiera que pasa por O

𝐼𝑥 = ∫ (𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚 𝐼𝑦 = ∫ (𝑧 2 + 𝑥 2 )𝑑𝑚 𝐼𝑧 = ∫ (𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑚

𝐶𝑥 = ∫ 𝑦 · 𝑧 · 𝑑𝑚 𝐶𝑦 = ∫ 𝑧 · 𝑦 · 𝑑𝑚 𝐶𝑧 = ∫ 𝑥 · 𝑦 · 𝑑𝑚

𝐼𝑒 = ∫ 𝑟𝑒 2 · 𝑑𝑚

|𝑢
⃗ 𝑒 ∧ 𝑟| = 1 · 𝑟 · sin 𝜃 = 𝑟𝑒
𝑢𝑥 𝑥
⃗ 𝑒 = {𝑢𝑦 }
𝑢 𝑟 = {𝑦 }
𝑢𝑧 𝑧
𝑢𝑦 𝑧 − 𝑢𝑧 𝑦
𝑢𝑥 𝑢𝑦 𝑢𝑧
𝑢
⃗𝑒∧𝑟 =|𝑥 | = { 𝑢𝑧 𝑥 − 𝑢𝑥 𝑧 }
𝑦 𝑧
𝑢𝑥 𝑦 − 𝑢𝑦 𝑥

2 2
𝑟𝑒 2 = |𝑢
⃗ 𝑒 ∧ 𝑟|2 = (𝑢𝑦 𝑧 − 𝑢𝑧 𝑦) + (𝑢𝑧 𝑥 − 𝑢𝑥 𝑧)2 + (𝑢𝑥 𝑦 − 𝑢𝑦 𝑥) =

= 𝑢𝑦 2 𝑧 2 + 𝑢𝑧 2 𝑦 2 + 𝑢𝑧 2 𝑥 2 + 𝑢𝑥 2 𝑧 2 + 𝑢𝑥 2 𝑦 2 + 𝑢𝑦 2 𝑥 2 −

−2 · 𝑢𝑦 𝑧 · 𝑢𝑧 𝑦 − 2 · 𝑢𝑧 𝑥 · 𝑢𝑥 𝑧 − 2 · 𝑢𝑥 𝑦 · 𝑢𝑦 𝑥

18 Erik Macho
 Geometría de masas

Como las componentes de 𝑢

⃗ 𝑒 son independientes de 𝑑𝑚:

𝐼𝑒 = 𝑢𝑥 2 ∫ (𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚 + 𝑢𝑦 2 ∫ (𝑧 2 + 𝑥 2 )𝑑𝑚 + 𝑢𝑧 2 ∫ (𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑚 −

−2𝑢𝑦 𝑢𝑧 ∫ 𝑦 · 𝑧 · 𝑑𝑚 − 2𝑢𝑧 𝑢𝑥 ∫ 𝑧 · 𝑥 · 𝑑𝑚 − 2𝑢𝑥 𝑢𝑦 ∫ 𝑥 · 𝑦 · 𝑑𝑚

𝐼𝑒 = 𝑢𝑥 2 · 𝐼𝑥 + 𝑢𝑦 2 · 𝐼𝑦 + 𝑢𝑧 2 · 𝐼𝑧 − 2𝑢𝑦 𝑢𝑧 · 𝐶𝑥 − 2𝑢𝑧 𝑢𝑥 · 𝐶𝑦 − 2𝑢𝑥 𝑢𝑦 · 𝐶𝑧

Realizando la siguiente agrupación de las propiedades de inercia en una matriz:

𝐼𝑥 −𝐶𝑧 −𝐶𝑦
[𝐼𝑂 ] = [ −𝐶𝑧 𝐼𝑦 −𝐶𝑥 ]
−𝐶𝑦 −𝐶𝑥 𝐼𝑧

La operación para obtener 𝐼𝑒 puede expresase de una manera compacta como:

𝐼𝑥 −𝐶𝑧 −𝐶𝑦 𝑢𝑧
𝑇
𝐼𝑒 = {𝑢𝑥 𝑢𝑦 𝑢𝑧 } [ −𝐶𝑧 𝐼𝑦 −𝐶𝑥 ] {𝑢𝑦 } = 𝑢
⃗ 𝑒 · [𝐼𝑂 ] · 𝑢
⃗𝑒
−𝐶𝑦 −𝐶𝑥 𝐼𝑧 𝑢𝑧

Donde la matriz [𝐼𝑂 ] se denomina tensor de inercia del sólido en el punto 𝑂.

7.9.2 Elipsoide de inercia. Momentos y direcciones principales de inercia

El valor de 𝐼𝑒 cambia con la dirección del eje, ya que depende de los valores de las componentes de
⃗ 𝑒 . Existe una forma de visualizar gráficamente la evolución del valor de 𝐼𝑒 a medida que 𝑒 va
𝑢
variando su orientación. Supóngase que para una orientación dada, sobre el propio eje se posiciona
el punto que está a una distancia 𝜌 = 1/√𝐼𝑒 del origen 𝑂. Las coordenadas 𝑥, 𝑦 y 𝑧 de dicho punto
vendrán dadas como 𝜌 = 𝜌 · 𝑢 ⃗ 𝑒.
𝑥
𝜌 = {𝑦}
𝑧

𝑒
𝑥 = 𝜌 · 𝑢𝑥

𝜌
𝑧 = 𝜌 · 𝑢𝑧
𝑢
⃗𝑒
𝑂

𝑦 = 𝜌 · 𝑢𝑦

Fig. 7. 18 Inercia medida sobre el eje

Al ir variando la orientación de 𝑒 irá cambiado el valor de 𝐼𝑒 y por tanto de 𝜌. El lugar geométrico

de todos los puntos obtenidos forma una superficie en el espacio, 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧). Esta ecuación de
superficie se puede obtener llevando a la expresión de 𝐼𝑒 en función de las componentes de 𝑢 ⃗ 𝑒:

19 Erik Macho
 Geometría de masas

1 𝑥 𝑦 𝑧
𝐼𝑒 = 𝑢𝑥 = 𝑢𝑦 = 𝑢𝑧 =
𝜌2 𝜌 𝜌 𝜌

1 𝑥2 𝑦2 𝑧2 𝑦𝑧 𝑧𝑥 𝑥𝑦
= · 𝐼𝑥 + · 𝐼𝑦 + · 𝐼𝑧 − 2 · 𝐶𝑥 − 2 · 𝐶𝑦 − 2 ·𝐶
𝜌 2 𝜌 2 𝜌 2 𝜌 2 𝜌𝜌 𝜌𝜌 𝜌𝜌 𝑧

𝐼𝑥 · 𝑥 2 + 𝐼𝑦 · 𝑦 2 + 𝐼𝑧 · 𝑧 2 − 2𝐶𝑥 · 𝑦𝑧 − 2𝐶𝑦 · 𝑧𝑥 − 2𝐶𝑧 · 𝑥𝑦 = 1

𝑧
𝑧𝑝

𝑦𝑝
𝜌𝑧𝑝 𝜌𝑦𝑝
𝑂

𝜌𝑥𝑝 𝑦

𝑥𝑝

Fig. 7. 19 Elipsoide de inercia

Esta es la ecuación de un elipsoide en el espacio. Se denomina elipsoide de inercia del sólido en el punto
𝑂. Geométricamente un elipsoide es como una esfera que ha sido deformada, de manera
independiente, en tres direcciones mutuamente perpendiculares entre sí. Éstas se denominan
direcciones principales del elipsoide. Si establecemos un sistema de referencia con origen en el centro
del elipsoide, orientado de tal manera que sus ejes coincidan con las tres direcciones principales, éstos
constituyen los denominado ejes principales del elipsoide, 𝑥𝑝 , 𝑦𝑝 y 𝑧𝑝 . Las tres curvas de intersección
del elipsoide con los tres planos del sistema de ejes principales, o planos principales, son elipses. Así
mismo, la ecuación de un elipsoide expresada en el sistema de ejes principales del mismo queda
reducida a:
2 2 2
𝑥𝑝 𝑦𝑝 𝑧𝑝
( ) +( ) +( ) =1
𝜌𝑥𝑝 𝜌𝑦𝑝 𝜌𝑧𝑝

Donde 𝜌𝑥𝑝 , 𝜌𝑦𝑝 y 𝜌𝑧𝑝 son los valores de los semiejes del elipsoide. Por lo tanto, expresando esta
ecuación en función de los momentos de inercia respecto de los ejes principales:

1 1 1
𝐼𝑥𝑝 = 𝐼𝑦𝑝 = 𝐼𝑧𝑝 =
𝜌𝑥𝑝 2 𝜌𝑦𝑝 2 𝜌𝑧𝑝 2

Finalmente queda: 𝐼𝑥𝑝 · 𝑥𝑝 2 + 𝐼𝑦𝑝 · 𝑦𝑝 2 + 𝐼𝑧𝑝 · 𝑧𝑝 2 = 1

20 Erik Macho
 Geometría de masas

Como el elipsoide de inercia proporciona los valores de los momentos de inercia respecto de
cualquier eje que pase por 𝑂:

 Las direcciones principales del elipsoide se denominan direcciones principales de inercia del sólido.
 Los momentos de inercia respecto de los ejes principales del elipsoide (o del sólido), 𝐼𝑥𝑝 , 𝐼𝑦𝑝
e 𝐼𝑧𝑝 , se denominan momentos principales de inercia del sólido.

Al comparar las expresiones de un elipsoide de inercia en un sistema de ejes cualquiera y en un sistema

de ejes principales, se comprueba que respecto de cualquier pareja de planos principales el producto
de inercia es nulo, es decir, 𝐶𝑥𝑝 = 𝐶𝑦𝑝 = 𝐶𝑧𝑝 = 0.

Las distancias extremas, la máxima y la mínima, desde el centro del elipsoide a un punto de su
superficie coincidirán con dos de los tres semiejes del mismo. Por lo tanto, la dirección principal de
inercia asociada al semieje más corto, definirá el eje, de todos los que pasan por 𝑂, respecto del cual
el momento de inercia del sólido toma el valor más alto posible, y dicho valor será el momento
principal de inercia correspondiente. Del mismo modo, el menor momento de inercia posible, será
el menor de los tres momentos principales, y será respecto del eje que corresponda a la dirección
principal dada por el semieje más largo del elipsoide de inercia.

7.9.3 Cálculo de momentos principales y direcciones principales de inercia

Las direcciones principales y los momentos principales de inercia de un sólido pueden obtenerse a
partir del tensor de inercia en un punto (es decir, a partir de los valores de 𝐼𝑥 , 𝐼𝑦 , 𝐼𝑧 , 𝐶𝑥 , 𝐶𝑦 y 𝐶𝑧 en
un sistema de referencia 𝑂𝑥𝑦𝑧 cualquiera). Para ello, se emplea la condición de que sólo en los puntos
principales de elipsoide (intersecciones con los ejes principales) el vector normal a la superficie, 𝑛⃗, es
paralelo al vector que va del origen al punto de la misma, 𝜌, es decir 𝑛⃗ = 𝜆 · 𝜌.

𝑦 𝑛⃗
𝑦𝑝

𝜌 𝑥𝑝
𝑥
𝑂

Fig. 7. 20 Vector normal a la superfice

Si la ecuación del elipsoide es 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 0, el vector normal a la superficie en un punto cualquiera

de la misma viene dado como:

𝜕𝑓⁄𝜕𝑥 𝐼𝑥 · 2𝑥 − 2𝐶𝑦 · 𝑧 − 2𝐶𝑧 · 𝑦

𝑛⃗ = {𝜕𝑓⁄𝜕𝑦} = {𝐼𝑦 · 2𝑦 − 2𝐶𝑧 · 𝑥 − 2𝐶𝑥 · 𝑧}
𝜕𝑓⁄𝜕𝑧 𝐼𝑧 · 2𝑧 − 2𝐶𝑥 · 𝑦 − 2𝐶𝑦 · 𝑥

Obviamente, también será vector normal cualquiera proporcional al anterior, por lo que se tomará:

21 Erik Macho
 Geometría de masas

𝐼𝑥 · 𝑥 − 𝐶𝑧 · 𝑦 − 𝐶𝑦 · 𝑧
𝑛⃗ = {−𝐶𝑧 · 𝑥 + 𝐼𝑦 · 𝑦 − 𝐶𝑥 · 𝑧}
−𝐶𝑦 · 𝑥 − 𝐶𝑥 · 𝑦 + 𝐼𝑧 · 𝑧

Adviértase que este vector puede expresarse en función del tensor de inercia, ya que:

𝐼𝑥 −𝐶𝑧 −𝐶𝑦 𝑥
𝑛⃗ = [ −𝐶𝑧 𝐼𝑦 −𝐶𝑥 ] {𝑦} = [𝐼𝑂 ] · 𝜌
−𝐶𝑦 −𝐶𝑥 𝐼𝑧 𝑧

Por último, imponiendo que 𝑛⃗ sea paralelo a 𝜌:

𝑛⃗ = 𝜆 · 𝜌

[𝐼𝑂 ] · 𝜌 = 𝜆 · 𝜌

Esto constituye un problema valores y vectores propios, o autovalores y autovectores, de la matriz

[𝐼𝑂 ]. Recordemos cómo se resuelve. [𝐼𝑂 ] · 𝜌 − 𝜆 · 𝜌 = ⃗0 define un sistema de ecuaciones
⃗:
homogéneo [𝐴] · 𝜌 = 0

𝐼𝑥 − 𝜆 −𝐶𝑧 −𝐶𝑦 𝑥
[ −𝐶𝑧 𝐼𝑦 − 𝜆 ⃗
−𝐶𝑥 ] {𝑦} = 0
−𝐶𝑦 −𝐶𝑥 𝐼𝑧 − 𝜆 𝑧

Para que este sistema tenga una solución distinta de la trivial (𝑥 = 𝑦 = 𝑧 = 0) la matriz del sistema
[𝐴] debe tener determinante nulo:

|𝐴| = 0

Plantear esta ecuación proporciona un polinomio de tercer grado en la variable 𝜆:

𝑐3 𝜆3 + 𝑐2 𝜆2 + 𝑐1 𝜆 + 𝑐0 = 0

Este polinomio tiene tres raíces reales 𝜆1 , 𝜆2 y 𝜆3 , que son los autovalores de [𝐼𝑂 ].

Cuando en el sistema de ecuaciones 𝜆 toma el valor de uno cualquiera de los autovalores, el sistema
tiene solución. Por lo tanto, [𝐴] · 𝜌 = ⃗0 puede resolverse por separado para 𝜆1 , 𝜆2 y 𝜆3 , obteniéndose
respectivamente tres combinaciones de las variables 𝑥, 𝑦 y 𝑧, es decir, tres vectores 𝜌1 , 𝜌2 y 𝜌3 , que
son los autovectores de [𝐼𝑂 ].

Cada vector propio va asociado al valor propio para el que se ha obtenido. Pues bien, cada valor
propio es un momento principal de inercia, y el vector propio asociado define la dirección principal
correspondiente.

22 Erik Macho
Invariantes de un sistema de vectores

R
   
R  M 0  R  M 0
M mínimo es paralelo a R

 
   M0  R
M min  M 0  uR 
R
 Sistema de partículas
 n
R F
i 1
i

 n 
M O   (OAi  Fi )
i 1

u
Ai mi∙ O

MO
O Y
X Fi =mi∙g R

   
R  MO  0 R  MO  0
Sistema equivalente en el centro de gravedad
   
 M R
R  MO  0 M min  O 0
R
Punto G es el punto donde el momento es mínimo mínimo

MG  0

O
≡ G

MO
M∙g
R
Centro de gravedad, coordenadas (xG, yG, zG)

MG  0

Z m i Ai  n 
G MG  
i 1
(GAi  Fi )
ri Fi rG n

m
u
m i
i 1
O
X Y

n
 
rG  m  
i 1
(ri  mi )
Centro de gravedad, coordenadas (xG, yG, zG)

Sistema discreto Sistema continuo

 n
  
rG  m  i 1
(ri  mi ) 
rG  m  r  dm

n
 

1 1
xG 
m i 1
(mi  xi ) xG 
m 
x  dm

n
 

1 1
yG 
m i 1
(mi  yi ) yG 
m  y  dm
n
 

1 1
zG 
m i 1
(mi  zi ) zG 
m 
z  dm
 Centroides
Cuerpos volumétricos
 

rG  m  r  dm

m   V dm    dV

1 1
xG 
 V  x    dV  
V
x  dV
 Centroides
Cuerpos superficiales
 

rG  m  r  dm

m   V    e  S
dm    e  dS

1
xG 
S 
x  dS
 Centroides
Cuerpos longitudinales
 

rG  m  r  dm

m   V    A  L
dm    A  dL

1
xG   x  dL
L
Planos de simetría

G
G
Eje de simetría, punto de simetría

G mi
mi mi G
mi
 Momento estático respecto de un plano
Sistema discreto Sistema continuo


n
Q   (m  r
i 1
i i
) Q  r  dm

mi dm +
rπi rπ z

u u
π π XY
─

QXY  z  dm
Momento estático respecto de un plano


QYZ  x  dm QXZ   y  dm 
QXY  z  dm

1
zG 
mz  dm

1 1 1
xG  QYZ yG  Q XZ zG  QXY
m m m
Momento estático respecto de un plano que contiene a G
Ai
θ mi
G u
Z rπi
rG ri πG
Y
X O

n
Q G   (m  r
i 1
i i
)

  El momento estático respecto de

ri  rG  GAi cualquier plano que contiene a G es
nulo

r i  GAi  u
Centro de gravedad. 1erTeorema de Pappus-Guldin


zG  L  z  dL

 
S  dS    z  dL

S    zG  L

1. El área de la superficie engendrada por la curva es

el producto de la longitud de la curva y la longitud
del arco recorrido por su centro de gravedad G.
 Ejercicio

Conocida el área de la superficie esférica hallar el

centroide de una semicircunferencia

R
 Centro de gravedad. 2ºTeorema de Pappus-Guldin


zG  A  z  dA

 
V  dV    z  dA

V    zG  A

2. El volumen engendrado por la superficie es el

producto del área de la superficie y la longitud del
arco recorrido por su centro de gravedad G.
 Ejercicio

Conocida el volumen de la esfera hallar el centroide de

un semicírculo

R
Momento de inercia. Masa puntual

e
re
m
rO rπ
O
Respecto de……

π Plano I  r2  m

Eje I e  re2  m

punto I O  rO2  m
Momento de inercia. Sistema discreto

e
re
mi
rO rπ
O
Respecto de……

π Plano I  
i 1
r2i  mi

Eje Ie  
i 1
re2i  mi

punto IO  
i 1
rO2i  mi
Momento de inercia. Sistema continuo
e
re
dm
rO rπ
O
Respecto de……

π Plano 
I   r2  dm

Eje Ie  r
e
2
 dm

punto IO  r
2
O  dm
 Momento de inercia. Relaciones
Dos planos perpendiculares entre si que se cortan en el eje e


I e  re2  dm

re2  r21  r22

rπ2
Ie   r 
 r22 dm
2
dm 1
re
rπ1
π2
I e  I1  I 2

π1
e
 Momento de inercia. Relaciones
π3
r π2 r π3
π2 dm
rO
r π1
O
π1
e
Dos planos perpendiculares entre si que se cortan en el eje e I e  I 2  I 3

Eje perpendicular al plano π que intersecta en punto O I O  I e  I 1

Tres planos perpendiculares entre si que cortan en punto O I O  I1  I 2  I 3

Momentos de inercia.

varilla delgada

Placa rectangular
delgada

Disco delgada
Momentos de inercia, radio de giro

Distancia a la que se puede considerar concentrada la masa total

del sólido para que su momento de inercia sea el mismo.

k m
I  m k2
k
 Producto de inercia. Masa puntual

Ce  C1 2  r 1  r 2  m
rπ2 mi

rπ1
π2

π1
e
 Producto de inercia. Sistema discreto

π2
Ce  C1 2   r
i 1
1i  r 2i  mi

rπ2i mi

rπ1i π1

e
 Producto de inercia. Sistema continuo

π2
Ce   r 1  r 2  dm

rπ2
dm π1
rπ1

e
Producto de inercia. Propiedades

+ π2
─ +
dmi -rπ2 rπ2 dmi
rπ1 rπ1 π1
+

+ ─
Si los 2 planos son perpendiculares entre sí y uno de ellos es un
plano de simetría del sistema material, se cumple que Ce=0
Teoremas de Steiner, demostración (1).
πG paralelo a π por G
e eG eG paralelo a e
De O intersección e con π

dm
A
rG Dπ
rπG
rO G
Aπ
πG rπ

O A πG
π
 Teoremas de Steiner, demostración (2).
2
 OA  OA  OA  OA  cos 0  OA
  
 
 
I O  rO2 dm  OA OAdm   OG  GAOG  GAdm
  OG  OGdm   OG  GAdm   GA  GAdm

  
2 2 2
 OG dm  2OG GAdm  GA dm  OG M  I G

 
mto.estático IG
respecto pto.G0

2
I O  I G  m  OG
El mto. de inercia respecto de un punto cualquiera O se puede calcular a partir del
mto. respecto del centro de masas G mas el producto de la masa del elemento por la
distancia entre ambos puntos elevada al cuadrado.
 Teoremas de Steiner, demostración (3).

r  D  r G


I   r2 dm   D   
 r G dm  D2 dm  r dm  2  D r G dm 
2 2

G

  
IG mto.estático
respecto
planoπG 0

I   I  G  m  D2

El mto. de inercia respecto de un plano cualquiera O se puede calcular a partir del

mto. respecto del plano que pasa por el centro de masas G mas el producto de la
masa del elemento por la distancia entre ambos planos elevada al cuadrado.
 Teoremas de Steiner, demostración (4) y enunciado.
2
I O  I G  m  OG

I   I  G  m  D2
Partimos de una de las propiedades de los momentos de
inercia
I O  I  I e
2
I e  I O  I   I G  OG m  I  G  m  D2 

 I G  I  G   m  (OG  D2 )  I e G  m  De2

2

I e  I eG  m  De
2

El mto. de inercia respecto de un eje cualquiera e se puede calcular a partir del mto.
respecto del eje paralelo que pasa por el centro de masas eG mas el producto de la
masa del elemento por la distancia entre ambos ejes elevada al cuadrado.
Teorema de Steiner para el producto de inercia

Ce    r 2 dm
2 2
π2G r 1
D π2

Aπ2G Aπ2 rπ2G dm

A
rπ2 π1G
rπ1G
π2 G
Aπ1G
r π1

eG Aπ1
π1 D π1
e
 T. Steiner para el producto de inercia. Demostración


Ce  r21  r22 dm

   r  D  r  D dm 

2 2
Ce  AA1 AA 2 dm 1G 1 2G 2

  r  r dm   r  D dm   D  r dm   D  D dm 
1G 2G 1G 2 1 2G 1 2

  r  r dm  r
1G 2G  D dm  r
1G 2D dm   D  D
2G 1 1 2 dm
     
Ce mto.estáticorespecto mto.estáticorespecto
G planoque pasa por G planoque pasa por G

Ce  CeG  m  D1  D 2
estas distancias también
pueden ser negativas
El producto de inercia respecto de un eje cualquiera se puede calcular a partir del producto
respecto de un eje paralelo al anterior que pasa por el centro de masas del elemento si le
sumamos el producto de la masa del elemento por las distancias a los dos planos que cortan
en dicho eje.
Momento de inercia de figuras compuestas. Ej.

n
 

1
rG  (ri  mi )
mi i 1

I  I i
C  Ci

= + −

Mantener el signo algebraico en las operaciones

Calcular cdg de cada elemento desde el mismo sistema de referencia
Calcular todos los momentos y productos de inercia respecto de la
misma entidad
Momento de inercia de figuras compuestas. Ej.
Calcular los momentos y productos de inercia respecto de los
ejes XYZ conocida la densidad ρ=7846 kg/m3
400 mm
600 mm
Z
100 mm

300 mm
100 mm

200 mm
Y

X
Tensor de inercia. Momento de inercia respecto de un eje
arbitrario e
e

I e  re2  dm Z

 
re  ue  r
u x  re dm
  
u e  u y  θ
u 
 z ue r (x,y,z)
x X
   O
r   y
z
 
Y

I e  I x u x2  I y u 2y  I z u z2  2C x u y u z  2C y u x uz  2C z u x u y
Tensor de inercia. Momento de inercia respecto de un eje
arbitrario
I e  I x u x2  I y u 2y  I z u z2  2C x u y u z  2C y u x uz  2C z u x u y

 Ix  Cz  Cy 
I O     C z Iy  Cz 

Tensor de inercia
 C y  Cz I z 


 Ix  Cz  C y  u x 

Ie  u x uy


uz  Cz Iy
 
 C z  u y 
 C y
  Cz I z  
 z
u 

T 
I e  ue  I O  ue
Ejemplo de cálculo del tensor de inercia
Calcular el momento de inercia del prisma recto de lados
a, b, c respecto de su diagonal OB
Ejemplo. Tablas y resultado

resultado
m a 2b 2  a 2 c 2  b 2 c 2
I OB  
6 a 2  b2  c2
bee29400_ep_ibc.indd Page 1 12/1/08 5:01:47 PM user-s172 /Volumes/204/MHDQ078/work%0/indd%0

Centroids of Common Shapes of Areas and Lines Moments of Inertia of Mass Moments of Inertia of
Common Geometric Shapes Common Geometric Shapes
Shape x y Area
Rectangle Slender rod y
y y'
1 3
Ix¿ ⫽ 12 bh G
h Iy¿ ⫽ 1 3
12 b h
Iy ⫽ Iz ⫽ 121 mL2
h bh 1 z L
Triangular area C Ix ⫽ 3 bh
3
h x'
y 3 2 1 3 C x
Iy ⫽ 3b h
1 2 2
b
2
b
2
JC ⫽ 12 bh1b ⫹h 2 x
b Thin rectangular plate y
2
4r 4r ␲r c
Quarter-circular area
C 3␲ 3␲ 4 Triangle Ix ⫽ 121 m1b2 ⫹ c2 2
C b
y
r Iy ⫽ 121 mc2 G
2
O 4r ␲r Iz ⫽ 121 mb2
Semicircular area O 0
x 3␲ 2 Ix¿ ⫽ 361 bh3 h C
x' z x
Ix ⫽ 121 bh3 h
a 3
3a 3h 2ah x
Semiparabolic area b y
8 5 3 Rectangular prism c
C C h
y
O 3h 4ah Ix ⫽ 121 m1b2 ⫹ c2 2 b
Parabolic area O 0 Circle
x a 5 3 Iy ⫽ 121 m1c2 ⫹ a2 2
y
Iz ⫽ 121 m1a2 ⫹ b2 2
x
a z a
1 4
Ix ⫽ Iy ⫽ 4 ␲r r
y ⫽ kx2
3a 3h ah JO ⫽ 12␲r4 x
Parabolic spandrel h O
Thin disk y
C 4 10 3
y
O
x r
Ix ⫽ 12mr2
Semicircle Iy ⫽ Iz ⫽ 14mr2
r y x
␣ 2r sin ␣ 2
z
Circular sector 0 ␣r
O ␣ C 3␣ Ix ⫽ Iy ⫽ 18␲r4
C
x JO ⫽ 14␲r4 x Circular cylinder y
O
r 1 2
Ix ⫽ 2 ma L
2r 2r ␲r
Quarter-circular arc Iy ⫽ Iz ⫽ 121 m13a2 ⫹ L2 2 a
C ␲ ␲ 2
C r Quarter circle z x
y y
O
O
2r
Semicircular arc 0 ␲r
x ␲ Ix ⫽ Iy ⫽ 161 ␲r4 Circular cone y
C
JO ⫽ 18␲r4 x h
O Ix ⫽ 103 ma2
r r
Iy ⫽ Iz ⫽ 35m1 14a2 ⫹ h2 2 a
␣ r sin ␣ z
C
Arc of circle O ␣
0 2␣r
␣ x
Ellipse y
y
x Sphere
1 3 b
Ix ⫽ 4 ␲ab
1 3 x Ix ⫽ Iy ⫽ Iz ⫽ 25ma2
Iy ⫽ 4 ␲a b O
JO ⫽ 1 2
⫹ b2 2 a
4 ␲ab1a
a
z x

ISBN: 0073529400 Back endsheets

Authors: Ferdinand P. Beer, E. Russell Johnston, Jr., Elliot R. Eisenberg, David F. Mazurek Color: 4
Title: Vector Mechanics for Engineers, 9e Pages: 2,3
bee29400_ep_ibc.indd Page 1 12/1/08 5:01:47 PM user-s172 /Volumes/204/MHDQ078/work%0/indd%0

Centroids of Common Shapes of Areas and Lines Moments of Inertia of Mass Moments of Inertia of
Common Geometric Shapes Common Geometric Shapes
Shape x y Area
Rectangle Slender rod y
y y'
1 3
Ix¿ ⫽ 12 bh G
h Iy¿ ⫽ 1 3
12 b h
Iy ⫽ Iz ⫽ 121 mL2
h bh 1 z L
Triangular area C Ix ⫽ 3 bh
3
h x'
y 3 2 1 3 C x
Iy ⫽ 3b h
1 2 2
b
2
b
2
JC ⫽ 12 bh1b ⫹h 2 x
b Thin rectangular plate y
2
4r 4r ␲r c
Quarter-circular area
C 3␲ 3␲ 4 Triangle Ix ⫽ 121 m1b2 ⫹ c2 2
C b
y
r Iy ⫽ 121 mc2 G
2
O 4r ␲r Iz ⫽ 121 mb2
Semicircular area O 0
x 3␲ 2 Ix¿ ⫽ 361 bh3 h C
x' z x
Ix ⫽ 121 bh3 h
a 3
3a 3h 2ah x
Semiparabolic area b y
8 5 3 Rectangular prism c
C C h
y
O 3h 4ah Ix ⫽ 121 m1b2 ⫹ c2 2 b
Parabolic area O 0 Circle
x a 5 3 Iy ⫽ 121 m1c2 ⫹ a2 2
y
Iz ⫽ 121 m1a2 ⫹ b2 2
x
a z a
1 4
Ix ⫽ Iy ⫽ 4 ␲r r
y ⫽ kx2
3a 3h ah JO ⫽ 12␲r4 x
Parabolic spandrel h O
Thin disk y
C 4 10 3
y
O
x r
Ix ⫽ 12mr2
Semicircle Iy ⫽ Iz ⫽ 14mr2
r y x
␣ 2r sin ␣ 2
z
Circular sector 0 ␣r
O ␣ C 3␣ Ix ⫽ Iy ⫽ 18␲r4
C
x JO ⫽ 14␲r4 x Circular cylinder y
O
r 1 2
Ix ⫽ 2 ma L
2r 2r ␲r
Quarter-circular arc Iy ⫽ Iz ⫽ 121 m13a2 ⫹ L2 2 a
C ␲ ␲ 2
C r Quarter circle z x
y y
O
O
2r
Semicircular arc 0 ␲r
x ␲ Ix ⫽ Iy ⫽ 161 ␲r4 Circular cone y
C
JO ⫽ 18␲r4 x h
O Ix ⫽ 103 ma2
r r
Iy ⫽ Iz ⫽ 35m1 14a2 ⫹ h2 2 a
␣ r sin ␣ z
C
Arc of circle O ␣
0 2␣r
␣ x
Ellipse y
y
x Sphere
1 3 b
Ix ⫽ 4 ␲ab
1 3 x Ix ⫽ Iy ⫽ Iz ⫽ 25ma2
Iy ⫽ 4 ␲a b O
JO ⫽ 1 2
⫹ b2 2 a
4 ␲ab1a
a
z x

ISBN: 0073529400 Back endsheets

Authors: Ferdinand P. Beer, E. Russell Johnston, Jr., Elliot R. Eisenberg, David F. Mazurek Color: 4
Title: Vector Mechanics for Engineers, 9e Pages: 2,3
8. DINÁMICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
8.1 MAGNITUDES FUNDAMENTALES DE LA DINÁMICA

8.1.1 Cantidad de movimiento

Para un punto material de masa 𝑚 que se mueve con velocidad 𝑣⃗ se define la magnitud vectorial
cantidad de movimiento (también llamada momento lineal) como:

𝑝⃗ = 𝑚 · 𝑣⃗

Se considerará un sólido rígido de masa 𝑚 como un sistema de puntos materiales 𝐴𝑖 tal que:

𝑚 = ∑ 𝑚𝑖

Al tratarse de un cuerpo en movimiento, cada punto tiene una velocidad 𝑣⃗𝑖 . El sistema de vectores
definido por las cantidades de movimiento de todas las partículas, 𝑝⃗𝑖 , se denomina sistema cinético.

𝑚𝑖 · 𝑣⃗𝑖
𝐴𝑖

𝑟⃗𝑖

𝑟⃗𝐺

Fig. 8. 1 Sistema cinético

La resultante (suma) de este sistema de vectores constituye la cantidad de movimiento total del sólido:

𝑃⃗⃗ = ∑ 𝑚𝑖 · 𝑣⃗𝑖

Se recuerda de la definición de centro de gravedad de un sólido que 𝑚 · 𝑟⃗𝐺 = ∑ 𝑚𝑖 · 𝑟⃗𝑖

Y que la velocidad de un punto es siempre la derivada temporal de su posición, 𝑣⃗ = 𝑑𝑟⃗/𝑑𝑡

Utilizando estos conceptos:

𝑑𝑟⃗𝑖 𝑑(𝑚𝑖 · 𝑟⃗𝑖 ) 𝑑(∑ 𝑚𝑖 · 𝑟⃗𝑖 ) 𝑑(𝑚 · 𝑟⃗𝐺 ) 𝑑𝑟⃗𝐺

𝑃⃗⃗ = ∑𝑚𝑖 · =∑ = = =𝑚· = 𝑚 · 𝑣⃗𝐺
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Es decir, la cantidad de movimiento total del cuerpo es la que tendría su centro de gravedad, como
punto material, si en él estuviera concentrada toda la masa del cuerpo.

1 Erik Macho
 Dinámica del sólido rígido

8.1.2 Momento cinético

Para un punto material posicionado en 𝐴, que tiene una cantidad de movimiento 𝑝⃗, se define la
magnitud vectorial momento cinético respecto del punto 𝑂 (también llamada momento angular) como:

⃗⃗𝑂 = 𝑂𝐴
ℎ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑝⃗

Es decir, el momento cinético es el momento de la cantidad de movimiento respecto del punto 𝑂.

Para un sólido:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑖 ∧ 𝑚𝑖 · 𝑣⃗𝑖
⃗⃗𝑂 = ∑ 𝑂𝐴
𝐻

𝑝⃗𝑖
𝐴𝑖

⃗⃗𝑂
ℎ 𝑖
𝐺

Fig. 8. 2 Cantidad de movimiento y momento cinético

Teniendo en cuenta que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝐴𝑖 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝐴𝑖

𝐻 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑚𝑖 · 𝑣⃗𝑖 + ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗𝑂 = ∑ 𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ∑ 𝑚𝑖 · 𝑣⃗𝑖 + 𝐻
𝐺𝐴𝑖 ∧ 𝑚𝑖 · 𝑣⃗𝑖 = 𝑂𝐺 ⃗⃗𝐺 = 𝐻 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑃⃗⃗
⃗⃗𝐺 + 𝑂𝐺

Que constituye la expresión del campo de momentos cinéticos.

⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Por otro lado, utilizando el campo de velocidades del sólido, 𝑣⃗𝑖 = 𝑣⃗𝐺 + 𝜔 𝐺𝐴𝑖 .

Donde se recuerda que el término 𝜔 ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝑟 𝑖 representa la velocidad del punto 𝐴𝑖 en su

𝐺𝐴𝑖 = ⃗⃗⃗⃗
movimiento de rotación respecto al punto 𝐺 . Entonces:

⃗⃗𝐺 = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐻 𝐺𝐴𝑖 ∧ 𝑚𝑖 · 𝑣⃗𝐺 + ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝐴𝑖 ∧ 𝑚𝑖 · (𝜔 𝐺𝐴𝑖 ) = (∑ 𝑚𝑖 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝐴𝑖 ) ∧ 𝑣⃗𝐺 + ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝐴𝑖 ∧ 𝑚𝑖 · ⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑟 𝑖

Y recordando también que el momento estático de un sistema material respecto de su centro de

gravedad es nulo, ∑ 𝑚𝑖 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝐴𝑖 = ⃗0⃗, se tiene:

⃗⃗𝐺 = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐻 𝑣𝑟 𝑖 = ∑ 𝑚𝑖 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝐴𝑖 ∧ 𝑚𝑖 · ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝐴𝑖 ∧ (𝜔 𝐺𝐴𝑖 )

Esta expresión se conoce como Teorema de Koenig y establece que el momento cinético de un sólido
respecto de su centro de gravedad se puede calcular considerando exclusivamente el movimiento de
rotación en torno a dicho punto, las ⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑟 𝑖 , es decir, que es independiente de la traslación del sólido, de
𝑣⃗𝐺 .

2 Erik Macho
 Dinámica del sólido rígido

8.1.3 Sistema dinámico

Sobre cada punto material del sólido 𝐴𝑖 , existirá una resultante de fuerzas actuantes 𝐹⃗𝑖 . El sistema de
vectores dado por todas las fuerzas actuantes en cada punto se denomina sistema dinámico.

𝐹⃗𝑖
𝐴𝑖

⃗⃗⃗𝑂
𝑀 𝑖

𝑂
𝑟⃗𝑖
𝑟⃗𝑂

Fig. 8. 3 Sistema dinámico

La segunda ley de Newton establece que 𝐹⃗𝑖 = 𝑚𝑖 · 𝑎⃗𝑖 , donde 𝐹⃗𝑖 representa la suma de todas las fuerzas
que estén actuando sobre la partícula, las cuales pueden ser clasificadas en:

 Fuerzas aplicadas: Aquellas que son directamente ejercidas con el fin de lograr algún propósito.

 Fuerzas de enlace: Son las reacciones generadas en las uniones con otros elementos que imponen
restricciones al libre movimiento del cuerpo.

 Fuerzas interiores: Son las que garantizan el comportamiento de sólido rígido del sistema material.

Las fuerzas aplicadas y de enlace constituyen las denominadas fuerzas exteriores del sistema.

La resultante de las fuerzas que conforman el sistema dinámico será:

𝐹⃗ = ∑ 𝐹⃗𝑖 = ∑ 𝐹⃗𝑎𝑝𝑙 𝑖 + ∑ 𝐹⃗𝑒𝑛𝑙 𝑖 + ∑ 𝐹⃗𝑖𝑛𝑡 𝑖

A la hora de realizar la suma de todas las fuerzas interiores debe tenerse en cuenta el principio de
acción y reacción. Para una pareja de puntos 𝐴𝑖 y 𝐴𝑗 , si la fuerza en 𝐴𝑖 responsable de mantener su
posición relativa respecto de 𝐴𝑗 es 𝐹⃗𝑖𝑛𝑡 𝑗𝑖 , entonces, la fuerza en 𝐴𝑗 responsable de mantener su
posición relativa respecto de 𝐴𝑖 será 𝐹⃗𝑖𝑛𝑡 𝑖𝑗 = −𝐹⃗𝑖𝑛𝑡 𝑗𝑖 . Extrapolando esta idea a todas las parejas de
puntos que conforman el sólido se tiene que ∑ 𝐹⃗𝑖𝑛𝑡 𝑖 = ⃗0⃗, por lo que:

𝐹⃗ = ∑ 𝐹⃗𝑎𝑝𝑙 𝑖 + ∑ 𝐹⃗𝑒𝑛𝑙 𝑖 = ∑ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 𝑖

Análogamente, el momento resultante de todas las fuerzas actuantes respecto de un punto 𝑂 será:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑖 ∧ 𝐹⃗𝑖
⃗⃗⃗𝑂 = ∑ 𝑂𝐴
𝑀

Por el motivo expuesto anteriormente, los momentos de las fuerzas interiores se anulan dos a dos,
de modo que:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑖 ∧ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡
⃗⃗⃗𝑂 = ∑ 𝑂𝐴
𝑀 𝑖

3 Erik Macho
 Dinámica del sólido rígido

8.2 TEOREMAS FUNDAMENTALES DE LA DINÁMICA

Los teoremas fundamentales relacionan las magnitudes de los sistemas dinámico y cinético, es decir
relacionan las causas que producen el movimiento, las fuerzas, con el propio movimiento producido,
las aceleraciones. Para deducirlos se realiza la derivación respecto del tiempo de la cantidad de
movimiento y el momento cinético del sólido.

8.2.1 Teorema de la cantidad de movimiento

Se sabe que 𝑃⃗⃗ = ∑ 𝑚𝑖 · 𝑣⃗𝑖 = 𝑚 · 𝑣⃗𝐺 .

Y que la aceleración de un punto es siempre la derivada temporal de su velocidad, 𝑎⃗ = 𝑑𝑣⃗/𝑑𝑡.

Por un lado:

𝑑𝑃⃗⃗ 𝑑(∑ 𝑚𝑖 · 𝑣⃗𝑖 ) 𝑑𝑣⃗𝑖

= = ∑ 𝑚𝑖 · = ∑ 𝑚𝑖 · 𝑎⃗𝑖 = ∑𝐹⃗𝑖 = ∑𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 𝑖 = 𝐹⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Por otro lado:

𝑑𝑃⃗⃗ 𝑑(𝑚 · 𝑣⃗𝐺 ) 𝑑𝑣⃗𝐺

𝑃⃗⃗̇ = = =𝑚· = 𝑚 · 𝑎⃗𝐺
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Por lo tanto:

𝐹⃗ = ∑𝐹⃗𝑎𝑝𝑙 𝑖 + ∑𝐹⃗𝑒𝑛𝑙 𝑖 = 𝑚 · 𝑎⃗𝐺

La resultante de las fuerzas a las que se ve sometido el sólido es igual al producto de su masa por la
aceleración de su centro de gravedad.

8.2.2 Teorema del momento cinético

𝑑𝐻 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑖 ∧ 𝑚𝑖 · 𝑣⃗𝑖 )
⃗⃗𝑂 𝑑(∑ 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑖
𝑑𝑂𝐴 𝑑𝑣⃗
⃗⃗̇𝑂 =
𝐻 = =∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑖 ∧ 𝑚𝑖 · 𝑖
∧ 𝑚𝑖 · 𝑣⃗𝑖 + ∑𝑂𝐴
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Como 𝑟⃗𝑖 = 𝑟⃗𝑂 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝐴𝑖

⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑖 𝑑𝑟⃗𝑖 𝑑𝑟⃗𝑂

𝑑𝑂𝐴
= − = 𝑣⃗𝑖 − 𝑣⃗𝑂
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Luego: ⃗⃗̇𝑂 = ∑𝑚𝑖 · 𝑣⃗𝑖 ∧ 𝑣⃗𝑖 − 𝑣⃗𝑂 ∧ ∑𝑚𝑖 · 𝑣⃗𝑖 + ∑𝑂𝐴

𝐻 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑖 ∧ 𝑚𝑖 · 𝑎⃗𝑖

Donde: 𝑣⃗𝑖 ∧ 𝑣⃗𝑖 = ⃗0⃗ ∑𝑚𝑖 · 𝑣⃗𝑖 = 𝑃⃗⃗ 𝑚𝑖 · 𝑎⃗𝑖 = 𝐹⃗𝑖

Por lo que finalmente se llega a: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑖 ∧ 𝐹⃗𝑖 = ∑𝑂𝐴

∑𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑖 ∧ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 = 𝑀 ⃗⃗̇𝑂 + 𝑣⃗𝑂 ∧ 𝑃⃗⃗
⃗⃗⃗𝑂 = 𝐻
𝑖

Que constituye la expresión general del teorema del momento cinético. Normalmente ésta se aplica
en dos situaciones particulares en las que adquiere una forma más simplificada:

 Si 𝑂 es un punto fijo, entonces 𝑣⃗𝑂 = ⃗0⃗ ⟶ 𝑀 ⃗⃗̇𝑂

⃗⃗⃗𝑂 = 𝐻

 Si 𝑂 es el centro de gravedad, entonces 𝑣⃗𝐺 ∧ 𝑃⃗⃗ = 𝑣⃗𝐺 ∧ (𝑚 · 𝑣⃗𝐺 ) = ⃗0⃗ ⟶ 𝑀 ⃗⃗̇𝐺

⃗⃗⃗𝐺 = 𝐻

4 Erik Macho
 Dinámica del sólido rígido

8.3 MOMENTO CINÉTICO DE UN SÓLIDO RÍGIDO

A continuación va a deducirse qué forma toma, en el caso de un sólido rígido, la expresión del
momento cinético respecto del centro de gravedad:
𝑥𝑖
⃗⃗𝐺 = ∑ 𝑚𝑖 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐻 ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝐴𝑖 ∧ (𝜔 𝐺𝐴𝑖 ), donde ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝐴𝑖 = {𝑦𝑖 }
𝑧𝑖

𝐴𝑖
𝑦𝑖 𝑥𝑖
𝑧𝑖
𝐺
𝑦
𝑥

Fig. 8. 4 Sistema de referencia con origen en el centro de gravedad

Previamente, deben recordarse los conceptos de geometría de masas relativos al tensor de inercia de
un sólido en un sistema de referencia cartesiano con origen, en este caso, en 𝐺 .

𝐼𝑥 −𝐶𝑧 −𝐶𝑦 𝐼𝑥 = ∑ 𝑚𝑖 (𝑦𝑖 2 + 𝑧𝑖 2 ) 𝐶𝑥 = ∑ 𝑚𝑖 · 𝑦𝑖 · 𝑧𝑖

[𝐼𝐺 ] = [ −𝐶𝑧 𝐼𝑦 −𝐶𝑥 ] donde 𝐼𝑦 = ∑ 𝑚𝑖 (𝑥𝑖 2 + 𝑧𝑖 2 ) 𝐶𝑦 = ∑ 𝑚𝑖 · 𝑥𝑖 · 𝑧𝑖
−𝐶𝑦 −𝐶𝑥 𝐼𝑧 𝐼𝑧 = ∑ 𝑚𝑖 (𝑥𝑖 2 + 𝑦𝑖 2 ) 𝐶𝑧 = ∑ 𝑚𝑖 · 𝑥𝑖 · 𝑦𝑖

𝜔𝑦 · 𝑧𝑖 − 𝜔𝑧 · 𝑦𝑖
𝜔𝑥 𝜔𝑦 𝜔𝑧
⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑟 𝑖 = 𝜔
⃗⃗⃗⃗ 𝐺𝐴𝑖 = | 𝑥 | = { 𝜔𝑧 · 𝑥𝑖 − 𝜔𝑥 · 𝑧𝑖 }
𝑖 𝑦𝑖 𝑧𝑖
𝜔𝑥 · 𝑦𝑖 − 𝜔𝑦 · 𝑥𝑖

𝑦𝑖 · 𝑣𝑟 𝑧 − 𝑧𝑖 · 𝑣𝑟 𝑦
𝑥𝑖 𝑦𝑖 𝑧𝑖 𝑖 𝑖
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝐴𝑖 ∧ 𝑣⃗⃗⃗⃗𝑟 𝑖 = |𝑣𝑟 | = { 𝑧𝑖 · 𝑣𝑟 𝑥 − 𝑥𝑖 · 𝑣𝑟 𝑧 }
𝑥
𝑣𝑟 𝑦 𝑣𝑟 𝑧 𝑖 𝑖
𝑖 𝑖 𝑖 𝑥𝑖 · 𝑣𝑟 𝑦 − 𝑦𝑖 · 𝑣𝑟 𝑥
𝑖 𝑖

Desarrollando los productos y sacando como factor común las componentes de la velocidad angular:

𝜔𝑥 (𝑦𝑖 2 + 𝑧𝑖 2 ) − 𝜔𝑦 · 𝑥𝑖 · 𝑦𝑖 − 𝜔𝑧 · 𝑥𝑖 · 𝑧𝑖
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝐴𝑖 ∧ (𝜔 𝐺𝐴𝑖 ) = {−𝜔𝑥 · 𝑥𝑖 · 𝑦𝑖 + 𝜔𝑦 (𝑥𝑖 2 + 𝑧𝑖 2 ) − 𝜔𝑧 · 𝑦𝑖 · 𝑧𝑖 }
−𝜔𝑥 · 𝑥𝑖 · 𝑧𝑖 − 𝜔𝑦 · 𝑦𝑖 · 𝑧𝑖 + 𝜔𝑧 (𝑥𝑖 2 + 𝑦𝑖 2 )

Por lo que finalmente se llega a:

𝜔𝑥 ∑𝑚𝑖 (𝑦𝑖 2 + 𝑧𝑖 2 ) − 𝜔𝑦 ∑𝑚𝑖 · 𝑥𝑖 · 𝑦𝑖 − 𝜔𝑧 ∑𝑚𝑖 · 𝑥𝑖 · 𝑧𝑖

∑𝑚𝑖 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝐴𝑖 ∧ (𝜔 𝐺𝐴𝑖 ) = {−𝜔𝑥 ∑𝑚𝑖 · 𝑥𝑖 · 𝑦𝑖 + 𝜔𝑦 ∑𝑚𝑖 (𝑥𝑖 2 + 𝑧𝑖 2 ) − 𝜔𝑧 ∑𝑚𝑖 · 𝑦𝑖 · 𝑧𝑖 } =
−𝜔𝑥 ∑𝑚𝑖 · 𝑥𝑖 · 𝑧𝑖 − 𝜔𝑦 ∑𝑚𝑖 · 𝑦𝑖 · 𝑧𝑖 + 𝜔𝑧 ∑𝑚𝑖 (𝑥𝑖 2 + 𝑦𝑖 2 )

𝐼𝑥 · 𝜔𝑥 − 𝐶𝑧 · 𝜔𝑦 − 𝐶𝑦 · 𝜔𝑧 𝐼𝑥 −𝐶𝑧 −𝐶𝑦 𝜔𝑥
= {−𝐶𝑧 · 𝜔𝑥 + 𝐼𝑦 · 𝜔𝑦 − 𝐶𝑥 · 𝜔𝑧 } = [ −𝐶𝑧 𝐼𝑦 −𝐶𝑥 ] {𝜔𝑦 }
−𝐶𝑦 · 𝜔𝑥 − 𝐶𝑥 · 𝜔𝑦 + 𝐼𝑧 · 𝜔𝑧 −𝐶𝑦 −𝐶𝑥 𝐼𝑧 𝜔𝑧

Es decir:

⃗⃗𝐺 = [𝐼𝐺 ]𝜔
𝐻 ⃗⃗

5 Erik Macho
 Dinámica del sólido rígido

Si 𝑂 es un punto fijo de sólido, 𝑣⃗𝑖 = 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑖 .

⃗⃗ ∧ 𝑂𝐴

⃗⃗𝑂 = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Por analogía con el desarrollo anterior, 𝐻 𝑂𝐴𝑖 ∧ 𝑚𝑖 · 𝑣⃗𝑖 = ∑ 𝑚𝑖 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴𝑖 ∧ (𝜔 ⃗⃗.
𝑂𝐴𝑖 ) = [𝐼𝑂 ]𝜔

8.4 TEOREMA DEL MOMENTO CINÉTICO PARA UN SÓLIDO RÍGIDO

Los elementos del tensor de inercia en un punto son los momentos de inercia del sólido respecto de
los ejes de un sistema de referencia cartesiano con origen en dicho punto los y productos de inercia
respecto de las parejas de planos de dicho sistema.

En la expresión del teorema del momento cinético aparece la derivada del momento cinético respecto
del tiempo. Obsérvese, que si se quisiera trabajar con un sistema de referencia que no girara (que
fuera fijo, o que se trasladara paralelamente al fijo con origen en el centro de gravedad del sólido),
entonces el sólido, que está animado de movimiento general, giraría respecto a dicho sistema. Esto
implica que los momentos y productos de inercia respecto de los ejes y parejas de planos dicho
sistema no serían constantes en el tiempo y habría que determinar las expresiones de sus valores en
función del tiempo para poder hacer las correspondientes derivadas.

Evidentemente, este proceso puede resultar muy complicado. Sin embargo, este problema
desaparecería si se encontrara un sistema de referencia móvil, que se moviera de tal manera que los
elementos del tensor de inercia respecto de dicho sistema mantuvieran un valor constante. El caso
más evidente es el de unos ejes que se mueven solidariamente unidos al sólido, sin embargo, en
muchas ocasiones es posible encontrar otros triedros que, teniendo un movimiento de rotación más
sencillo que el del sólido, mantienen constantes en el tiempo las propiedades de inercia.

En cualquier caso, a la hora de aplicar el teorema del momento cinético, puesto que ahora se plantearía
la derivación respecto de un sistema móvil, será necesario aplicar la Ley de Boure.

⃗⃗̇𝐺 = 𝐻
𝐻 ⃗⃗̇𝐺 | + 𝜔 ⃗⃗𝐺
⃗⃗𝑚 ∧ 𝐻 donde ⃗⃗̇𝐺 | = [𝐼𝐺 ]𝜔
𝐻 ⃗⃗̇|𝑚
𝑚 𝑚

Por otro lado, y también considerando la ley de derivación en bases móviles, se sabe que:

⃗⃗̇ = 𝜔
𝛼⃗ = 𝜔 ⃗⃗̇|𝑚 + 𝜔
⃗⃗𝑚 ∧ 𝜔
⃗⃗ por lo que ⃗⃗̇|𝑚 = 𝛼⃗ − 𝜔
𝜔 ⃗⃗𝑚 ∧ 𝜔
⃗⃗

Finalmente:

⃗⃗̇𝐺 = [𝐼𝐺 ](𝛼⃗ − 𝜔

𝐻 ⃗⃗𝑚 ∧ 𝜔
⃗⃗) + 𝜔 ⃗⃗𝐺
⃗⃗𝑚 ∧ 𝐻

Si además, dichos ejes fueran principales de inercia, todos los productos de inercia serían nulos (tensor
de inercia diagonal), por lo que la expresión anterior se reduciría a:

𝐼𝑥 0 0 𝐼𝑥 · 𝜔̇ 𝑥 |𝑚
⃗⃗̇𝐺 | = [ 0
𝐻 𝐼𝑦 ⃗⃗̇|𝑚 = {𝐼𝑦 · 𝜔̇ 𝑦 |𝑚 }
0] 𝜔
𝑚
0 0 𝐼𝑧 𝐼𝑧 · 𝜔̇ 𝑧 |𝑚

6 Erik Macho
 Dinámica del sólido rígido

8.4.1 Ecuaciones de Euler

Recuérdese que 𝐻 ⃗⃗̇𝑂 = 𝑀

⃗⃗⃗𝑂 si 𝑂 es un punto fijo, o el centro de gravedad del cuerpo. Si se utiliza un
sistema de referencia móvil tal que:

 Gire solidariamente unido al sólido, es decir 𝜔 ⃗⃗, y tensor de inercia constante.

⃗⃗𝑚 = 𝜔
 Sus ejes sean principales de inercia, es decir 𝐶𝑥 = 𝐶𝑦 = 𝐶𝑧 = 0.

Entonces:

𝜔
⃗⃗𝑚 ∧ 𝜔
⃗⃗ = 𝜔 ⃗⃗ = ⃗0⃗
⃗⃗ ∧ 𝜔

𝐼𝑥 · 𝜔𝑥
⃗⃗𝑂 = [𝐼𝑂 ]𝜔
𝐻 ⃗⃗ = {𝐼𝑦 · 𝜔𝑦 }
𝐼𝑧 · 𝜔𝑧

𝜔𝑦 𝜔𝑧 (𝐼𝑧 − 𝐼𝑦 )
𝜔 𝜔𝑦 𝜔𝑧
⃗⃗𝑂 = 𝜔 ⃗⃗𝑂 = | 𝑥
𝜔
⃗⃗𝑚 ∧ 𝐻 ⃗⃗ ∧ 𝐻 𝐼𝑥 · 𝜔𝑥 𝐼𝑦 · 𝜔𝑦 𝐼𝑧 · 𝜔𝑧 | = {−𝜔𝑥 𝜔𝑧 (𝐼𝑧 − 𝐼𝑥 )}
𝜔𝑥 𝜔𝑦 (𝐼𝑦 − 𝐼𝑥 )

Por lo tanto:

𝑀𝑂 𝑥 = 𝐼𝑥 𝛼𝑥 + (𝐼𝑧 − 𝐼𝑦 )𝜔𝑧 𝜔𝑦
{𝑀𝑂 𝑦 = 𝐼𝑦 𝛼𝑦 + (𝐼𝑥 − 𝐼𝑧 )𝜔𝑥 𝜔𝑧
𝑀𝑂 𝑧 = 𝐼𝑧 𝛼𝑧 + (𝐼𝑦 − 𝐼𝑥 )𝜔𝑦 𝜔𝑥

7 Erik Macho
 Dinámica del sólido rígido

8.5 PRINCIPIO DE D’ALEMBERT

Los teoremas fundamentales de la dinámica establecen que para un sólido rígido las ecuaciones del
equilibrio dinámico son:

∑𝐹⃗𝑖 = 𝑃⃗⃗̇ = 𝑚 · 𝑎⃗𝐺

{
∑𝑀⃗⃗⃗ = 𝐻
𝐺𝑖
⃗⃗̇ 𝐺

𝐹⃗𝑖 ⃗⃗̇𝐺
𝐻
𝐴𝑖

𝐴𝑛
Produce como ⟹
𝐺 ⟹
resultado 𝐺 𝑃⃗⃗̇
𝐹⃗𝑛
𝐴1
𝐹⃗1

Fig. 8. 5 Efecto de las fuerzas exteriores

El principio de D’Alembert consiste en pasar en las dos ecuaciones anteriores los términos de la
derecha a la izquierda, de tal manera que pueda estudiarse el sistema como si estuviera verificando un
equilibrio estático, es decir:

∑𝐹⃗𝑖 − 𝑚 · 𝑎⃗𝐺 = ⃗0⃗

{
∑𝑀⃗⃗⃗ − 𝐻
𝐺𝑖
⃗⃗̇ = 0
⃗⃗ 𝐺

𝐹⃗𝑖

𝐴𝑖

𝐺 𝐴𝑛 Está en
⟹
−𝑚 · 𝑎⃗𝐺 equilibrio
𝐹⃗𝑛
𝐴1
⃗⃗̇𝐺
−𝐻
𝐹⃗1
p

Fig. 8. 6 Fuerza de inercia y par giroscópico

En este planteamiento, además de las fuerzas reales actuantes sobre el sólido, se introducen dos
acciones extra:

 −𝑚 · 𝑎⃗𝐺 : Denominada fuerza de inercia, aplicada en el centro de gravedad.

 ⃗⃗̇𝐺 : Es un momento aplicado, que representa el momento de las fuerzas de inercia en el

−𝐻
sólido respecto del centro de gravedad, y se denomina par giroscópico.

La principal ventaja de transformar conceptualmente el problema original de dinámica en uno de

equilibrio estático consiste en que, de esta forma, todas las estrategias de planteamiento y resolución
de ecuaciones de equilibrio de fuerzas y momentos vistas en estática pueden aplicarse también aquí:

8 Erik Macho
 Dinámica del sólido rígido

 La suma de fuerzas en cualquier dirección es nula, incluyendo las fuerzas exteriores y la fuerza
de inercia.
 La suma de momentos respecto de cualquier punto, incluyendo los momentos de las fuerzas
exteriores (y los momentos exteriores actuantes si los hubiera), el momento de la fuerza de
inercia y el par giroscópico es nula.

Obsérvese cuál es la ventaja fundamental de este planteamiento:

Si se aplica estrictamente el teorema del momento cinético, se está en la obligación de plantear los
momentos de las fuerzas exteriores respecto del centro de gravedad. Sin embargo, es posible que
exista algún otro punto respecto del cual plantear los momentos de dichas fuerzas resulte más sencillo.
En tal caso, la aplicación del principio de D’Alembert permitirá elegir el punto respecto del cual
plantear los momentos, sin más que considerar que, además de las fuerzas y momentos exteriores, el
sólido está sometido también a la acción de la fuerza de inercia y el par giroscópico.

Esta estrategia de resolución también admite otra interpretación:

Se define un sistema de fuerzas, denominado sistema de fuerzas de inercia, formado por:

 Una fuerza en 𝐺 , de valor 𝑚 · 𝑎⃗𝐺 .

 ⃗⃗̇𝐺 .
Un momento, de valor 𝐻

El sistema de fuerzas exteriores es estáticamente equivalente al sistema de fuerzas de inercia. Esto

implica que:

 La suma de fuerzas en cualquier dirección en ambos sistemas es la misma.

 La suma de momentos respecto de cualquier punto en ambos sistemas es la misma.

𝐹⃗𝑖 ⃗⃗̇𝐺
𝐻
𝐴𝑖

𝐴𝑛
Es estáticamente ⟺
𝐺 ⟺ 𝑚 · 𝑎⃗𝐺
equivalente a 𝐺
𝐹⃗𝑛
𝐴1
𝐹⃗1

Fig. 8. 7 Sistema de fuerzas exteriores y sistema de fuerzas de inercia

9 Erik Macho
 Dinámica del sólido rígido

8.1 REACCIONES DINÁMICAS

Supóngase un sistema mecánico con capacidad de movimiento en una situación estática, es decir,
parado, o frenado. En dicha situación, las aceleraciones angulares de todos los elementos son nulas,
así como las aceleraciones lineales de cualquier centro de gravedad. En esta situación de equilibrio
estático existen fuerzas de enlace, ya que sobre el sistema estarían actuando cargas permanentes, como
los pesos propios (o si fueran necesarios, los esfuerzos de los dispositivos encargados de retener el
movimiento). Estas fuerzas de enlace que existen en el sistema cuando está quieto se denominan
reacciones estáticas.

Si ese mismo sistema mecánico se pone en movimiento, es decir, se introducen las cargas de
accionamiento (motores), debido a los efectos dinámicos las fuerzas de enlace cambian de valor. Los
incrementos en el valor de las fuerzas transmitidas en las uniones como consecuencia de haber puesto
el sistema en movimiento se conocen como reacciones dinámicas. Obsérvese que la reacción dinámica
no es el valor total de la fuerza de enlace, sino la variación en el valor de la misma respecto del que
tenía cuando el sistema estaba estático.

Cuando el sistema está en movimiento, tiene las mismas cargas que tenía cuando estaba quieto (los
pesos propios, etc.), más las cargas que lo han sacado de ese equilibrio estático (los pares motores,
etc.). La suma de ambos tipos de cargas produce los valores totales de las reacciones. Por lo tanto, si
la diferencia entre ambos estados, parado y en movimiento, son las cargas motoras, la diferencia entre
los valores de las reacciones en ambas situaciones es debida exclusivamente a la acción de dichas
cargas. En consecuencia las reacciones dinámicas se obtienen analizando el sistema sometido
exclusivamente a la acción de las cargas motoras, es decir, quitando las cargas actuantes en la situación
estática.

Mediante la aplicación del principio de superposición, los valores totales de las reacciones pueden
obtenerse, en lugar de resolviendo el problema con movimiento con todas las cargas existentes,
sumando:

 Las reacciones estáticas, calculadas resolviendo el sistema con las cargas estáticas,
permanentes, aplicadas sobre el sistema parado, es decir, resolviendo un equilibrio estático.

 Más las reacciones dinámicas, calculadas resolviendo el equilibrio dinámico del sistema, pero
retirando todas las cargas anteriores y aplicando exclusivamente las cargas que sólo existen
si hay movimiento.

= + 𝑇

𝑇 𝑀𝑥 𝑠 𝑀𝑦 𝑠 𝑀𝑦
𝑀𝑥 𝑑 𝑑
𝑚𝑔 𝑚𝑔

𝐹𝑥 𝑠 𝐹𝑥 𝑑 𝐹𝑦
𝐹𝑦 𝑠 𝑑
𝐹𝑧 𝑠 𝐹𝑧 𝑑

10 Erik Macho
 Dinámica del sólido rígido

8.2 TRABAJO Y ENERGÍA

8.2.1 Energía cinética

Para un punto material de masa 𝑚 que se mueve con velocidad 𝑣⃗ se define la magnitud escalar energía
cinética como:

1 1
𝑡 = 𝑚𝑣 2 = 𝑚𝑣⃗ · 𝑣⃗
2 2

Para un sólido rígido:

1 1 1 1
𝑇 = ∑ 𝑚𝑖 𝑣⃗𝑖 · 𝑣⃗𝑖 = ∑ 𝑚𝑖 (𝑣⃗𝐺 + ⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑟 𝑖 ) · (𝑣⃗𝐺 + ⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑟 𝑖 ) = ∑ 𝑚𝑖 𝑣⃗𝐺 · 𝑣⃗𝐺 + ∑ 𝑚𝑖 ⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑟 𝑖 · ⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑟 𝑖 + ∑𝑚𝑖 𝑣⃗𝐺 · ⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑟 𝑖 =
2 2 2 2
1 1
= (∑𝑚𝑖 )𝑣𝐺 2 + ∑ 𝑚𝑖 𝑣𝑟 𝑖 2 + (∑𝑚𝑖 ⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝑟 𝑖 ) · 𝑣⃗𝐺
2 2

Donde ∑𝑚𝑖 ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝑟 𝐺 = ⃗0⃗, ya que la velocidad del centro de gravedad respecto a si mismo es nula.
𝑣𝑟 𝑖 = 𝑚𝑣
Por lo tanto:

1 1 1
𝑇 = 𝑚𝑣𝐺 2 + ∑ 𝑚𝑖 𝑣𝑟 𝑖 2 = 𝑚𝑣𝐺 2 + 𝑇𝑟
2 2 2

Esta expresión constituye el Teorema de Koenig de la energía cinética y establece que la energía cinética de
un sólido puede descomponerse en suma de dos términos. El primero de ellos tiene en cuenta la
traslación del sólido y coincide con la energía cinética que tendría una partícula si toda la masa del
cuerpo estuviera concentrada en su centro de gravedad. El segundo término añade la energía cinética
debida al movimiento de rotación del sólido en torno a su centro de gravedad y puede calcularse
considerando exclusivamente las velocidades de sus puntos relativas al centro de gravedad (en lugar
de las velocidades totales).

2 2 2
⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑟 𝑖 2 = |𝜔 𝐺𝐴𝑖 | = (𝜔𝑦 · 𝑧𝑖 − 𝜔𝑧 · 𝑦𝑖 ) + (𝜔𝑧 · 𝑥𝑖 − 𝜔𝑥 · 𝑧𝑖 )2 + (𝜔𝑥 · 𝑦𝑖 − 𝜔𝑦 · 𝑥𝑖 ) =

= 𝜔𝑥 2 (𝑦𝑖 2 + 𝑧𝑖 2 ) + 𝜔𝑦 2 (𝑥𝑖 2 + 𝑧𝑖 2 ) + 𝜔𝑧 2 (𝑥𝑖 2 + 𝑦𝑖 2 ) −

−2 · 𝜔𝑦 · 𝜔𝑧 · 𝑦𝑖 · 𝑧𝑖 − 2 · 𝜔𝑥 · 𝜔𝑧 · 𝑥𝑖 · 𝑧𝑖 − 2 · 𝜔𝑥 · 𝜔𝑦 · 𝑥𝑖 · 𝑦𝑖

Por lo tanto:

1
𝑇𝑟 = (𝐼𝑥 · 𝜔𝑥 2 + 𝐼𝑦 · 𝜔𝑦 2 + 𝐼𝑧 · 𝜔𝑧 2 − 2 · 𝐶𝑥 · 𝜔𝑦 · 𝜔𝑧 − 2 · 𝐶𝑦 · 𝜔𝑥 · 𝜔𝑧 − 2 · 𝐶𝑧 · 𝜔𝑥 · 𝜔𝑦 )
2

Esta expresión puede compactarse en una operación matricial:

1 1 𝑇
𝑇 = 𝑚𝑣𝐺 2 + 𝜔⃗⃗ [𝐼𝐺 ]𝜔
⃗⃗
2 2
1
Si los ejes fueran principales de inercia: 𝑇𝑟 = 2 (𝐼𝑥 · 𝜔𝑥 2 + 𝐼𝑦 · 𝜔𝑦 2 + 𝐼𝑧 · 𝜔𝑧 2 )

Por analogía con el desarrollo anterior, si el sólido tiene un punto fijo 𝑂:

1 𝑇
𝑇= 𝜔⃗⃗ [𝐼𝑂 ]𝜔
⃗⃗
2

11 Erik Macho
 Dinámica del sólido rígido

8.2.2 Trabajo de las fuerzas aplicadas

Para una partícula sobre la que actúa una fuerza 𝐹⃗ y que experimenta en un tiempo infinitesimal un
desplazamiento diferencial ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟 , se define la magnitud escalar trabajo mecánico elemental (realizado por la
fuerza) como:

𝑑𝑤 = 𝐹⃗ · ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟

Para un sólido: 𝑑𝑊 = ∑𝐹⃗𝑖 · ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑑𝑟𝑖 = ∑𝐹⃗𝑎𝑝𝑙 𝑖 · ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟𝑖 + ∑𝐹⃗𝑒𝑛𝑙 𝑖 · ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟𝑖 + ∑𝐹⃗𝑖𝑛𝑡 𝑖 · ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟𝑖

En un sólido rígido las fuerzas interiores no realizan trabajo. Además, si los enlaces del sólido son
perfectos, las fuerzas de enlace no realizan trabajo. Un enlace es perfecto cuando en él:

 No hay rozamiento.
 Sí hay rozamiento, pero en rodadura pura.

Por lo tanto, en un sólido rígido con enlaces perfectos: 𝑑𝑊 = ∑𝐹⃗𝑎𝑝𝑙 𝑖 · ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑑𝑟𝑖

8.2.3 Teoremas energéticos

La energía cinética es una magnitud propia del sistema cinético, mientras que el trabajo elemental es
una magnitud propia del sistema dinámico. Como se ha hecho en la deducción de los teoremas
fundamentales, para relacionar ambas se debe derivar la primera respecto del tiempo:

1
𝑑𝑇 𝑑 (∑ 2 𝑚𝑖 𝑣⃗𝑖 · 𝑣⃗𝑖 ) 𝑑𝑣⃗𝑖 𝑑𝑟⃗𝑖 𝑑𝑟⃗𝑖 ∑𝑑𝑟⃗𝑖 · 𝐹⃗𝑖 𝑑𝑊
= = ∑𝑚𝑖 𝑣⃗𝑖 · = ∑𝑚𝑖 · 𝑎⃗𝑖 = ∑ · 𝐹⃗𝑖 = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Por lo tanto, 𝑑𝑇 = 𝑑𝑊 , es decir, en un desplazamiento elemental de un sólido rígido con enlaces

perfectos, el trabajo realizado por las fuerzas aplicadas es igual a la variación (incremento) de energía
de energía cinética del cuerpo.

Se dice que una fuerza es conservativa cuando depende exclusivamente de la posición, 𝐹⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧). Para
una fuerza conservativa siempre puede definirse una función potencial (o energía potencial),
𝑉(𝑥, 𝑦, 𝑧), tal que:

𝑑𝑉 ⁄𝑑𝑥
𝐹⃗ = −∇
⃗⃗𝑉 = − {𝑑𝑉 ⁄𝑑𝑦}
𝑑𝑉 ⁄𝑑𝑧

𝑑𝑥
Teniendo en cuenta que 𝑑𝑟⃗ = {𝑑𝑦}, para una fuerza conservativa 𝑑𝑊 = 𝐹⃗ · 𝑑𝑟⃗ = −𝑑𝑉 .
𝑑𝑧

Es decir, que el trabajo elemental que realiza la fuerza es la pérdida de energía potencial del sistema.

Por lo tanto, si en un sólido rígido con enlaces perfectos las fuerzas aplicadas con conservativas:

𝑑𝑇 = −𝑑𝑉 ⟶ 𝑑(𝑇 + 𝑉) = 0 ⟶ 𝑇 + 𝑉 = 𝐸

Que constituye el teorema de la energía. 𝐸 , que se denomina energía mecánica del sistema, permanece
constante.

12 Erik Macho
Relación entre estática, cinemática y dinámica
INTRODUCCIÓN Cálculo vectorial
ESTÁTICA Fuerzas, momentos

Geometría de masas Momentos de inercia

DINÁMICA
CINEMÁTICA Trayectorias, velocidades,
aceleraciones

DINÁMICA Fuerzas, momentos,

aceleraciones
Relación entre estática, cinemática y dinámica
Cálculo vectorial
útiles para el cálculo de …

ESTÁTICA Fuerzas, momentos

CINEMÁTICA Trayectorias, velocidades,

aceleraciones

Momentos de inercia

DINÁMICA
Fuerzas, momentos, aceleraciones
 Sistema estático.
Equilibrio

 Ausencia de desplazamiento
Fi
n 
Mi
MO Fi 0
Ai i 1
OAi
Z
O  Ausencia de rotación

rO
  n  
ri
MO Mi (OAi x Fi ) 0
i 1
Y

X
 Sistema cinético.
 Momento lineal
 n

p mi vi
mi vi i 1

HO

OAi
Ai  
O G
p m vG
ri
Z rO  Momento angular o cinético
rG  n  
HO (OAi x mi vi )
Y i 1

X
 Sistema cinético. Teorema de Koenig
 n

HG (GA i x m i v i )
mi vi i 1

  
ω vi vG ω GA i
Ai

Z
G

Y
 
X HG mi GAi (ω GA i )

El momento cinético de un sistema mecánico respecto de su centro de

gravedad G se puede calcular considerando únicamente el movimiento de
rotación del sólido alrededor de dicho punto G.
 Sistema dinámico.
Factuantes Finteriores
Fexteriores Faplicadas
Fenlace

Fi

MO 
mi Ai
OAi
O Fji 
Z
rO Fij
Aj
ri
Fj
Y

X
 Relación entre los sistemas cinético y dinámico.

   n
 Teorema de la cantidad
 p m VG p mi vi
i 1 de movimiento

 Teorema del
momento angular
mi vi Fi

HO MO
OAi A
Ai OAi mi i
O G O
ri Z
Z rO
rO
rG ri
Y
Y
X
X

SISTEMA CINÉTICO SISTEMA MECÁNICO

Variables cinéticas: Variables dinámicas:
m, v F, m, M
 Teoremas fundamentales de la dinámica
 Teorema de la cantidad de movimiento

 n

p mi vi
i 1  
Fext m aG
 
p m VG

El centro de masas de un sistema mecánico se mueve como un punto en

el cual se concentra la masa total del sistema y está sometido a la
resultante de las fuerzas exteriores que actúan sobre el sistema.
 Teoremas fundamentales de la dinámica

 Teorema del momento cinético

 n  
HO (O Ai x mi v i )
i 1

mi vi

HO
OAi Ai
O G
ri
Z rO

rG

El momento de las fuerzas exteriores respecto a un punto cualquiera O es

igual a la derivada del momento angular respecto a dicho punto más el
producto vectorial de la velocidad del punto por la cantidad de
movimiento.
 Teoremas fundamentales de la dinámica
Teorema del momento angular aplicado a puntos particulares

Z
HO
ω Punto fijo

Y vO 0
O

X x

HG
ω

Centro de masas
Z
G
   
x
vG p vG m vG 0
 
vG p 0
Y

X
 Sistema referido a su centro de masas
HG
ω

G
Z
x  
 Fext m aG
Y

X Q centro de masas 
o  dH Q
 MQ
punto fijo dt

¿ dH G
dt ?
 Recordar: momento, producto y tensor de inercia
zG
Ix m i (yi2 z i2 ) Momentos de inercia
Iy m i (x i2 z i2 ) de un sólido respecto
xi de los ejes cartesianos
yi Iz m i (x i2 y i2 ) que pasan por G
Ai, mi
zi yG Cx mi yi zi Productos de inercia
O de un sólido respecto
Cy mi x i zi de parejas de planos
xG
Cz mi x i yi cartesianos que pasan
por G
Tensor de inercia de un sólido respecto
de los ejes cartesianos que pasan por G

Ix Cz Cy Ix 0 0
IO Cz Iy Cx IO 0 Iy 0
Cy Cx Iz 0 0 Iz
ejes principales de inercia no conocidos Si son ejes principales de inercia
 Recordar: ejes principales de inercia
Ix 0 0 Tensor de inercia de un sólido respecto
IO 0 Iy 0 de los ejes principales de inercia
0 0 Iz
π2

Si 2 planos son perpendiculares entre sí , π2 ┴ π1

dmi dmi y uno es plano de simetría del sólido rígido, π2
se cumple:
π1
Oe Ce=0
Eje
principal
G por G
El eje perpendicular a un eje de simetría por G
es eje principal de inercia

Colocar el sistema de referencia coincidiendo con los ejes

principales de inercia. Se cumple:
Ci=0
Ii son máximos y mínimos respecto de los ejes principales
 Recordar: simetrías
Eje de la varilla paralelo a los planos
coordenados

Eje de simetría paralelo a los planos coordenados

Ejes de simetría paralelos a los planos

coordenados

Eje de simetría paralelo a los planos coordenados

Si los ejes coordenados se orientan de forma que dos de los tres planos coordenados
son planos de simetría del cuerpo, entonces los ejes seleccionados son principales de
inercia
 Ejemplo
Un disco homogéneo de masa 3 kg rota con una velocidad angular constante ω1=16 rad/s
con respecto al eje ABC, que está soldado al eje DCE que rota con una velocidad angular
constante ω2=8 rad/s. Determinar para el disco:
a) su velocidad angular
b) momentos y productos de inercia respecto de los ejes principales de inercia
c) su momento angular respecto del punto fijo C
d) el momento lineal y momento cinético respecto de su centro de gravedad
f) Reacciones dinámicas en los apoyos
e) la energía cinética del disco

r=200mm

disco delgado
225mm
mmcm

225mm cm
300mm

300mm
 Momento cinético de un sólido rígido respecto su cdg
Teorema de Koenig
  xi
HG mi GAi (ω GA i ) 
x
GA i yi y
zi z
HG
ω
mi,Ai IG x CG z CG y
  
Z
GAi G HG CG z IG y CG x IG
CG y CG x IG z
x

Y IG x 0 0 IG x
x x
 
HG IG 0 IG y 0 y IG y y
X
0 0 IG z z IG z z
Si los ejes cartesianos que
pasan por G son ejes HG x Ix ωx
principales de inercia HG y Iy ωy
HG z Iz ωz
 Momento cinético de un sólido rígido respecto pto. fijo

Analogamente para un punto fijo O

HO
Z  
ω
HO IO
Y
O HO x IO x ωx
X x
HO y IO y ω y
HOz IO z ωz
 Ejemplo
Un disco homogéneo de radio r y masa m se monta sobre el eje OG de longitud L y masa
despreciable de manera que el disco rueda sobre el suelo horizontal. El disco gira en sentido
antihorario con ω1= cte. Determinar para el disco:
a) su velocidad angular
b) momentos y productos de inercia respecto de los ejes principales de inercia
c) su momento angular respecto del punto fijo C
d) el momento lineal y momento cinético respecto de su centro de gravedad
e) Reacciones dinámicas en los apoyos
f) la energía cinética del disco

r=200mm

disco delgado
225mm
mmcm

225mm cm
300mm

300mm
 Teorema del momento cinético para un sólido rígido respecto de
un punto fijo o G
   
HQ IQ dH Q dH Q  
Ley de Boure  dt dt
ω xzy HQ
xyz
Q es:
punto fijo  ejes solidarios al sólido
o dI Q
0 otros ejes que mantengan
centro de masas dt xyz [Io]= cte en el movimiento
 
dH Q dω
IQ xzy
dt dt xyz
xyz

Si los ejes cartesianos que pasan por

G son ejes principales de inercia

dω x
Ix
dt
 Ix 0 0   xyz
dH Q dω dω y
0 Iy 0 Iy
dt dt xyz dt xyz
xyz 0 0 Iz 
dω z
Iz
dt xyz
 Ecuaciones de Euler
 
 dH G  dH O
MG Centro de gravedad MO Punto fijo
dt dt
 
dH Q dH Q  
ω xzy HQ
dt dt
xyz

Los ejes del sistema móvil:

giran solidariamente al sólido o mantienen su orientación  [Io]= cte
coinciden con ejes principales de inercia  Cx=Cy=Cz=0
HQx Ix x x

HQy Iy y y 
HQz Iz z z

dω x
M Qx Ix (I z I y ) ωz ω y
dt xyz 
  dH Q  
dω y ó
M Qy Iy (I x Iz ) ωx ωz MQ ω xzy HQ
dt dt
xyz xyz

dω z
M Qz Iz (I y I x ) ωyωx
dt xyz
 Condiciones para aplicar Euler (resumen)

 MQ
 dH G   •Los momentos se
MQ ω xzy HG
dt xyz
calculan respecto de cualquier
punto, referidos al sistema fijo

Para calcular el momento angular H G se eligen los ejes: 
dH G
El origen de los ejes xyz Los ejes de referencia son • La derivada dtxyz se

es un punto fijo o G ejes principales de inercia obtiene al derivar respecto de

del sólido los ejes móviles la expresión:
punto fijo  
Z HG IG ω
HO
ω (la derivada será diferente de 0 si la ω
Y
de los ejes no es cte. En módulo y/o
O en dirección)
X x 
ω xzy
punto G •La velocidad angular
HG es la velocidad angular de los
ω
ejes móviles xyz proyectada
G
Z
Los ejes son solidarios al sobre los ejes móviles
x
(ω y HQ han de estar referidos al
Y
S.R. o mantienen una mismo sistema para multiplicarlos)
X
orientación fija del sólido
 Principio de D´Alembert
 
dp 
 Fext m aG
dt

 dH G
 MG
dt
Fi
dHG
Ai
dt dp
dt
A1
G
An Fn ═ G
F1
Equilibrio dinámico
  
m aG
Fext m aG 0 Fuerza de inercia ,
se aplica en el cdg
 
 dH G dH G
M ext 0 dt
dt Par giroscópico: momento de las
fuerzas de inercia existentes en el
Fi
solido respecto del cdg

A1 G An Fn
═0
F1
─maG dHG
dt
 Equilibrio dinámico. Forma 1

   dH G
Fext m aG 0 M ext 0
dt
Fuerzas
+
Fuerza de
═0
═0
exteriores inercia Par
+ giroscópico

Momentos aplicados
Momentos de las fuerzas exteriores
Fi
Momentos de la fuerza de inercia *

A1 G An Fn
═0
F1
─maG dHG
dt
Equilibrio dinámico. Forma 2

Sistema de fuerzas exteriores Sistema de fuerzas efectivas

 
Fext m aG
 
MQ Fexteriores
MQ Finercia

Fi
dHG
Ai
dt maG

A1
G
An Fn ═ G
F1
 Ejemplo 1
Un disco homogéneo de radio r y masa m se monta sobre el eje OG de longitud L y masa
despreciable de manera que el disco rueda sobre el suelo horizontal. El disco gira en sentido
antihorario con ω1= cte. Determinar para el disco:
a) su velocidad angular
b) momentos y productos de inercia respecto de los ejes principales de inercia
c) su momento angular respecto del punto fijo C
d) el momento lineal y momento cinético respecto de su centro de gravedad
e) Reacciones dinámicas en los apoyos
f) la energía cinética del disco

r=200mm

disco delgado
225mm
mmcm

225mm cm
300mm

300mm
 Energía cinética de un SR. Teorema de Koenig
 m mi vi
1 i vi
T Σ mi vi vi
2 ω
Ai
  
vi vG ω GA i Z G


vr i
Y
  X

1 1
T 2
mvG Σ mi v 2ri
2 2
1 2
T mvG Tr
2

Energía cinética debida a la Energía cinética debida a la rotación

traslación alrededor de su cdg
Energía de una partícula con la masa Energía considerando las velocidades
total del sólido concentrada en el cdg de los punto del SR respecto de su cdg
Energía cinética debida a la rotación alrededor del cdg
1
Tr Σ mi v 2ri
2
 2
vi2 ω GA i
IG x CG z CG y ωx
1
Tr ωx ω y ωz CG z IG y CG x ωy
2
CG y CG x IG z ωz

1 T 
Tr ω IG
2

Si los ejes cartesianos que

1
pasan por G son ejes Tr (Ix ω2x I y ω2y I z ω2z )
principales de inercia 2
 Trabajo de las fuerzas aplicadas

Trabajo elemental 
realizado por una fuerza dW F dr

   
dW ΣFi dri ΣFaplicadas dri ΣFenlace dri ΣFinteriores dri

No realizan trabajo
Si los enlaces son perfectos
no realizan trabajo
• No hay rozamiento
• Rodadura pura (si hay rozamiento)

dW ΣFaplicadas dri
 Ejemplo 1
Un disco homogéneo de radio r y masa m se monta sobre el eje OG de longitud L y masa
despreciable de manera que el disco rueda sobre el suelo horizontal. El disco gira en sentido
antihorario con ω1= cte. Determinar para el disco:
a) su velocidad angular
b) momentos y productos de inercia respecto de los ejes principales de inercia
c) su momento angular respecto del punto fijo C
d) el momento lineal y momento cinético respecto de su centro de gravedad
e) Reacciones dinámicas en los apoyos
f) la energía cinética del disco

r=200mm

disco delgado
225mm
mmcm

225mm cm
300mm

300mm
Teoremas energéticos. Teorema de la energía

SISTEMA CINÉTICO SISTEMA MECÁNICO

Variables cinéticas: m, v Variables dinámicas: F, m, M

ENERGÍA CINÉTICA TRABAJO

1  
T Σ mi vi vi
2
1  
dT
d Σ
2
mi vi vi
 dT dW
dt dt

Teorema de la energía
En un desplazamiento elemental el trabajo realizado por las fuerzas
aplicadas es igual a la variación de la energía cinética de un cuerpo
 Teoremas energéticos. Energía potencial
dT dW
Fuerza conservativa: depende únicamente de la posición de su punto de aplicación.

se puede definir una función potencial V que es función de la posición,

V(x,y,z), y cuyo gradiente o derivada respecto de la posición es la fuerza.
 dV  dV  dV 
F gradV i j k
dx dy dz

el trabajo que realiza no depende de la trayectoria , si de la variación de posición

dW dV
Teorema de la conservación de la energía

dT dW
d(T V) 0
dW dV

dE 0, E T V

Energía mecánica Energía potencial

Energía mecánica

Teorema de la energía mecánica o de la conservación de la

energía
La energía mecánica de un sistema permanece constante
Dinámica del sólido rígido con rotación pura alrededor de eje fijo

ω y α tienen la misma dirección que el

eje de rotación
Z
ω
α ejes fijos XYZ se sitúan:
O Y • el origen en un punto fijo O
X
• el eje de rotación coincidente con
uno de los 3 ejes coordenados
Dinámica del sólido rígido con rotación pura alrededor de eje fijo

IO x CO z CO y 0 CO y ω
 
HO IO CO z IO y CO x 0 CO x ω
Z
ω CO y CO x IO z IO z ω
α
O Y
X CO y ω
1 2 1 T  1 1
T m v G Tr Tr ω IO ω 0 0 ω CO x ω I OZω 2
2 0 I
O
2 2 2
IO z ω

el origen de los ejes xyz se sitúa e

punto fijo O HO x

Punto fijo
HO y
 Dinámica del sólido rígido con rotación pura alrededor de eje fijo

ejes móviles xyz se sitúan:

Z
z • el origen en el mismo punto fijo O
ωxyz
• el eje de rotación coincidente con
ω
uno de los 3 ejes coordenados
α
Y
O y
x
X
 Ejemplo 2
Una barra homogénea de longitud L=2,4 m y masa 20 kg se conecta por medio de un
pasador en A a un eje vertical DE que gira según indica la figura con ω= 15 rad/s =cte. La
barra mantiene su posición mediante u alambre horizontal BC conectado al eje y al extremo
B de la barra. Determinar la tensión en el alambre y la reacción en A

varilla delgada

L=2,4m
Esquema de los tipos de ejercicios de dinámica en el espacio según la geometría y el tipo de
movimiento del sólido.

z x

ω Sólido Rígido (ωSR) Geometría ω de los ejes móviles (ω ) Ec. de movimiento utilizada
Rotación alrededor de Existen dos planos de simetría ω principal del movimiento Principio de D´Alembert
eje NO fijo se localizan facilmente los ejes
principales de inercia
ω I 0 0 ∑ ·
ωSR ω IG 0 I 0 ω ω ∑ ∑
0 0 0 I
P puede ser cualquier punto

G x
L=2m x
x
X
X

ω del Sólido Rígido (ωSR) Geometría ω de los ejes móviles (ω ) Ec. del movimiento utilizada
Rotación alrededor de eje Existen dos planos de simetría Principio de D´Alembert
fijo, los ejes principales se localizan facilmente los ω del eje
están inclinados respecto ejes principales de inercia
del eje de rotación.
ω ∑ ·
ωSR ω
I 0 0 ω ωSR ∑ ∑
0 0 I 0
IG Proyectar la ωSR en dirección
Proyectar ωSR en dirección P puede ser cualquier punto
0 0 I de los ejes principales
de los ejes principales
 Z

G x G
Y
Y y z

X
Z

ω del Sólido Rígido (ωSR) Geometría ω ejes móviles (ω ) Ec. del movimiento utilizada
NO Existen dos planos de simetría Principio de D´Alembert
Rotación alrededor de eje NO se localizan facilmente los ω del eje
fijo ejes principales de inercia
El centro de masas es de cálculo
sencillo.
0 C ·ω ∑ ·
ωSR 0 HG C ·ω ω ωk
ω ∑ ∑
I ·ω
suponiendo Z eje de giro P puede ser cualquier punto

x
Y

y z
Z

ω del Sólido Rígido (ωSR) Geometría ω ejes móviles (ω ) Ec. del movimiento utilizada
NO Existen dos planos de simetría T. del momento angular
Rotación alrededor de eje NO se localizan facilmente los ω del eje T. del momento linear
fijo ejes principales de inercia
NO se localiza G facilmente
mas sencillo el cálculo del mt.
angular en otro punto
0 C ·ω
ωSR 0 HP C ·ω ω ωk ∑
ω I ·ω
suponiendo Z eje de giro ∑ ·
P: punto de apoyo (punto fijo donde P ha de ser un punto fijo
se localizan las reacciones, en el ej.
C o D)
9. DINÁMICA DEL SÓLIDO CON EJE FIJO
9.1 PARTICULARIZACIÓN DEL TEOREMA DEL MOMENTO CINÉTICO

Considérese un sólido que posee un eje de rotación

permanente. Como ya se sabe, el vector velocidad angular
tiene la dirección del eje de rotación. Además, como esta
dirección es fija, la aceleración angular también tiene dicha 𝜔
dirección y 𝛼 = 𝜔̇ (relación entre los módulos de los 𝛼
vectores).
𝑧
Considérese un punto 𝑂 del sólido sobre el eje de rotación.
Obviamente se trata de un punto fijo, por lo tanto: 𝑂

⃗ 𝑂 = [𝐼𝑂 ]𝜔
𝐻 ⃗ 𝑦
𝑥
⃗ ̇𝑂
⃗⃗ 𝑂 = 𝐻
𝑀
Fig. 9. 1 Sólido con eje fijo
1 𝑇
𝑇= 𝜔⃗ [𝐼𝑂 ]𝜔
⃗
2

Para el análisis del sistema se elige un sistema de referencia móvil tal que:

0 0
 El eje 𝑧 coincida con el eje de rotación del sólido, y por lo tanto 𝜔
⃗ = { 0 } y 𝛼 = { 0 }.
𝜔 𝜔̇

𝐼𝑥 −𝐶𝑧 −𝐶𝑦 0 −𝐶𝑦 · 𝜔 −𝐶𝑦

⃗ 𝑂 = [ −𝐶𝑧
𝐻 𝐼𝑦 −𝐶𝑥 ] [ 0 ] = { −𝐶𝑥 · 𝜔} = {−𝐶𝑥 } 𝜔
−𝐶𝑦 −𝐶𝑥 𝐼𝑧 𝜔 𝐼𝑧 · 𝜔 𝐼𝑧

−𝐶𝑦 · 𝜔
1 1
𝑇 = [0 0 𝜔 −𝐶𝑥 · 𝜔] = 𝐼𝑧 · 𝜔2
] [
2 2
𝐼𝑧 · 𝜔

 El sistema de referencia gire con el sólido, es decir, 𝜔 ⃗ . Además, 𝐶𝑥 , 𝐶𝑦 e 𝐼𝑧 son

⃗𝑚=𝜔
constantes en dicho sistema. Por lo tanto:

−𝐶𝑦
0 0 𝜔
⃗ ̇𝑂 = 𝐻
𝐻 ⃗ ̇ 𝑂| + 𝜔 ⃗ 𝑂 = {−𝐶𝑥 } 𝜔̇ |𝑚 + |
⃗ ∧𝐻
𝑚 −𝐶𝑦 ·𝜔 −𝐶𝑥 · 𝜔 𝐼𝑧 · 𝜔|
𝐼𝑧

⃗ como 𝛼 están definidas exclusivamente

Como el eje 𝑧 del sistema de referencia móvil es fijo y tanto 𝜔
en dicho eje, se verifica que 𝜔̇ |𝑚 = 𝜔̇ = 𝛼

Con lo que el teorema del momento angular queda particularizado de la siguiente manera:

−𝐶𝑦 𝐶𝑥 𝑀𝑂 𝑥 = −𝐶𝑦 · 𝛼 + 𝐶𝑥 · 𝜔2
⃗⃗ 𝑂 = {−𝐶𝑥 } 𝛼 + {−𝐶𝑦 } 𝜔2
𝑀 ⟶ {𝑀𝑂 𝑦 = −𝐶𝑥 · 𝛼 − 𝐶𝑦 · 𝜔2
𝐼𝑧 0 𝑀𝑂 𝑧 = 𝐼𝑧 · 𝛼

1 Erik Macho
 Dinámica del sólido con eje fijo

9.2 REACCIONES EN LOS APOYOS

Se ilustrará cómo realizar el cálculo de las fuerzas de reacción sobre los cojinetes que dan soporte al
eje de rotación con un ejemplo en el que dicho eje es vertical. No obstante, la metodología propuesta,
una vez comprendida, es fácilmente extrapolable a otras configuraciones.

𝑧 𝑧
𝐴
𝐴𝑦 𝜔
𝐴𝑥
𝛼

𝑟 𝜔2 𝑟 𝛼𝑟
𝐺
𝐺

𝐿 𝑚𝑔

𝑂
𝑂𝑥
𝑂𝑦 𝑥
𝑥 𝑦
𝑂𝑧 𝑦

Fig. 9.2 Reacciones en los apoyos y aceleración del centro de gravedad

En el ejemplo propuesto la única acción aplicada sobre el sólido es un par en el eje, 𝑇. Se hace
coincidir el origen del sistema de referencia con uno de los apoyos. Los apoyos están separados entre
sí una distancia 𝐿 y sólo uno de ellos, el inferior en este caso, es capaz de absorber carga axial. La
distancia del centro de gravedad al eje de giro es 𝑟. Se elige la orientación del sistema de referencia de
tal manera que el centro de gravedad quede contenido en el plano 𝑦𝑧.

 Teorema de la cantidad de movimiento:

∑𝐹𝑥 = 𝑂𝑥 + 𝐴𝑥 = −𝑚 · 𝛼𝑟 (1)

∑𝐹𝑦 = 𝑂𝑦 + 𝐴𝑦 = −𝑚 · 𝜔2 𝑟 (2)

∑𝐹𝑧 = 𝑂𝑧 − 𝑚𝑔 = 0 (3)

 Teorema del momento angular:

∑𝑀𝑂 𝑥 = −𝐴𝑦 · 𝐿 − 𝑚𝑔 · 𝑟 = −𝐶𝑦 · 𝛼 + 𝐶𝑥 · 𝜔2 (4)

∑𝑀𝑂 𝑦 = 𝐴𝑥 · 𝐿 = −𝐶𝑥 · 𝛼 − 𝐶𝑦 · 𝜔2 (5)

∑𝑀𝑂 𝑧 = 𝑇 = 𝐼𝑧 · 𝛼 (6)

Conocido el movimiento del sólido en un instante dado (𝜔, 𝛼), este sistema de 6 ecuaciones permitiría
determinar las 5 reacciones 𝑂𝑥 , 𝑂𝑦 , 𝑂𝑧 , 𝐴𝑥 , 𝐴𝑦 y el par 𝑇 aplicado.

2 Erik Macho
 Dinámica del sólido con eje fijo

9.3 EQUILIBRADO DE ROTORES

Obsérvese que las fuerzas de reacción, que se transmiten a través de los cojinetes al soporte del
sistema, giran con el sólido. En consecuencia, estas reacciones producirán vibraciones que en muchos
casos se consideran un fenómeno indeseado. El equilibrado de rotores tiene como objetivo establecer
las condiciones que garantizan la inexistencia de estas fuerzas variables en el tiempo.

En cualquier situación:

(3) ⟶ 𝑂𝑧 = 𝑚𝑔 Esta reacción es constante en módulo y dirección, por lo que no puede producir
vibraciones.

Supóngase inicialmente que el sólido estuviera parado. Las ecuaciones de la dinámica siguen siendo
aplicables sin más que particularizarlas con 𝜔 = 0 y 𝛼 = 0 (se simplifican así a las ecuaciones del
equilibrio estático).

(6) ⟶ 𝑇 = 0 Obviamente, para que el sólido esté quieto no se puede estar aplicando sobre él
un par motor en su eje de libre rotación.

(5) ⟶ 𝐴𝑥 · 𝐿 = 0 ⟶ 𝐴𝑥 = 0

(1) ⟶ 𝑂𝑥 + 𝐴𝑥 = 0 ⟶ 𝑂𝑥 = 0

Véase cuáles son las condiciones que garantizarían la eliminación del resto de reacciones laterales, 𝑂𝑦
y 𝐴𝑦 , que girarían con el sólido cuando se pusiera en movimiento.

(4) ⟶ −𝐴𝑦 · 𝐿 − 𝑚𝑔 · 𝑟 = 0 ⟶ 𝐴𝑦 = −𝑚𝑔 · 𝑟⁄𝐿

(2) ⟶ 𝑂𝑦 + 𝐴𝑦 = 0 ⟶ 𝑂𝑦 = −𝐴𝑦 = 𝑚𝑔 · 𝑟⁄𝐿

Teniendo en cuenta que, por definición, 𝑚, 𝑔 y 𝐿 son distintos de 0, la única posibilidad para que
𝑂𝑦 = 𝐴𝑦 = 0 es que 𝑟 = 0. Es decir, el centro de gravedad debe estar en el eje de giro. La
imposición de esta condición se denomina equilibrado estático de rotor.

Supóngase ahora que, una vez realizado el equilibrado estático, el sólido estuviera girando a velocidad
angular constante, es decir, 𝜔 ≠ 0 y 𝛼 = 0. En esta situación, las ecuaciones (3) y (6) siguen diciendo
que 𝑂𝑧 = 𝑚𝑔 y 𝑇 = 0 (para que un sólido con eje fijo gire a velocidad constante no puede existir
resultante de momento en torno al eje de rotación).

Pero en esta situación, las reacciones laterales, que giran con el sólido, reaparecerían:

(5) ⟶ 𝐴𝑥 · 𝐿 = −𝐶𝑦 · 𝜔2 ⟶ 𝐴𝑥 = −𝐶𝑦 · 𝜔2 /𝐿

(1) ⟶ 𝑂𝑥 + 𝐴𝑥 = 0 ⟶ 𝑂𝑥 = 𝐶𝑦 · 𝜔2 /𝐿

(4) ⟶ −𝐴𝑦 · 𝐿 = 𝐶𝑥 · 𝜔2 ⟶ 𝐴𝑦 = −𝐶𝑥 · 𝜔2 ⁄𝐿

(2) ⟶ 𝑂𝑦 + 𝐴𝑦 = 0 ⟶ 𝑂𝑦 = 𝐶𝑥 · 𝜔2 ⁄𝐿

Como 𝜔 y 𝐿 son distintos de 0, la única posibilidad para que 𝐴𝑥 = 𝐴𝑦 = 𝑂𝑥 = 𝑂𝑦 = 0 es que 𝐶𝑥 =

𝐶𝑦 = 0. Es decir, el eje de rotación debe ser un eje principal de inercia del sólido. La imposición
de esta condición se denomina equilibrado dinámico del rotor.

3 Erik Macho
 Dinámica del sólido con eje fijo

Supóngase finalmente que, una vez realizado el equilibrado dinámico, se considera la condición de
movimiento más general posible, 𝜔 ≠ 0 y 𝛼 ≠ 0. Resulta ahora, que las ecuaciones del equilibrio
dinámico han adquirido la misma forma que las del equilibrio estático, por lo que el resultado
obtenido en las dos hipótesis anteriores se sigue manteniendo, es decir, todas las reacciones giratorias
son nulas, y el sistema en movimiento produce el mismo efecto sobre su soporte que si estuviera
parado. Esta forma de funcionamiento de los rotores (sólidos con eje fijo) suele ser considerada la
más deseable en la mayoría de sus posibles aplicaciones.

4 Erik Macho
 Dinámica del sólido con eje fijo

 Ejemplo 9. 1: 𝑧

El sólido de la figura gira en torno a un eje fijo. Sólo el 𝜔 𝐴

cojinete inferior es capaz de soportar carga axial.
 Calcular las reacciones en los cojinetes cuando la
velocidad angular es constante. 𝑚𝑏ℎ
𝐶𝑥 =
12
 Equilibrar el sistema estática y dinámicamente
ℎ
añadiendo al sólido una masa puntual:
a) Si se dispone de una masa de valor 𝑚/6.
Calcular dónde debe posicionarse. 𝑚

b) Si se desea que la masa esté a una distancia

𝑥 𝑦
del eje de valor 𝑏/2. Calcular el valor de la 𝑂
𝑏
masa y completar la posición.

En primer lugar se sabe que por ser 𝜔 constante, 𝛼 = 0, y que por ser 𝑦𝑧 un plano de simetría, 𝐶𝑦 = 0.
Además, respecto de las ecuaciones deducidas en la teoría en este caso se tiene 𝐿 ⟶ ℎ, 𝑟 ⟶ 𝑏/3.

(5) ⟶ 𝐴𝑥 ℎ = −𝐶𝑥 𝛼 − 𝐶𝑦 𝜔2 = −𝐶𝑥 · 0 − 0 · 𝜔2 ⟶ 𝐴𝑥 = 0

𝑏
(1) ⟶ 𝑂𝑥 + 𝐴𝑥 = −𝑚𝛼 ⟶ 𝑂𝑥 = 0
3
𝑏 𝑚𝑏ℎ 2 𝑚𝑔 𝑏 𝑚𝑏𝜔2
(4) ⟶ −𝐴𝑦 ℎ − 𝑚𝑔 = −𝐶𝑦 𝛼 + 𝐶𝑥 𝜔2 = −0 + 𝜔 ⟶ 𝐴𝑦 = − −
3 12 3 ℎ 12
2
𝑏 𝑚𝑔 𝑏 𝑚𝑏𝜔
(2) ⟶ 𝑂𝑦 + 𝐴𝑦 = −𝑚𝜔2 ⟶ 𝑂𝑦 = −
3 3 ℎ 4

Para realizar el equilibrado estático se posiciona la masa 𝑧

puntual de manera que el centro de gravedad del sistema
conjunto (placa triangular más masa puntual) quede ubicado
en el eje de rotación:

𝑚 · 𝑏/3 + 𝑚𝑒 · (−𝑦𝑒 ) 𝑏 𝑚𝑒 𝑚
𝑟 = 𝑦𝐺 = = 0 ⟶ 𝑚 · = 𝑚𝑒 · 𝑦𝑒
𝑚 + 𝑚𝑒 3

Para realizar el equilibrado dinámico se posiciona la masa

𝑧𝑒 𝑏/3
puntual de manera que el eje de giro sea un eje principal de 𝐺
inercia del conjunto:
𝑦𝑒 ℎ/3
𝑚𝑏ℎ 𝑚𝑏ℎ 𝑦
𝐶𝑥 = + 𝑚𝑒 · (−𝑦𝑒 ) · 𝑧𝑒 = 0 ⟶ = 𝑚𝑒 · 𝑦𝑒 · 𝑧𝑒 𝑥
12 12

𝑏 𝑚 𝑏 𝑏 2
𝑚· = · 𝑦 ⟶ 𝑦𝑒 = 2𝑏 𝑚· = 𝑚𝑒 · ⟶ 𝑚𝑒 = 𝑚
3 6 𝑒 3 2 3
Caso a): Caso b):
𝑚𝑏ℎ 𝑚 ℎ 𝑚𝑏ℎ 2 𝑏 ℎ
= · 2𝑏 · 𝑧𝑒 ⟶ 𝑧𝑒 = = 𝑚 · · 𝑧𝑒 ⟶ 𝑧𝑒 =
12 6 4 12 3 2 4

Una vez realizado el equilibrado, como en el sistema conjunto se ha conseguido 𝑟 = 0 y 𝐶𝑥 = 0, las

reacciones en los cojinetes para cualquier 𝜔 y 𝛼 tienes los valores:

𝐴𝑥 = 𝐴𝑦 = 𝑂𝑥 = 𝑂𝑦 = 0 𝑂𝑧 = (𝑚 + 𝑚𝑒 )𝑔

5 Erik Macho
 Dinámica del sólido con eje fijo

 Ejemplo 9. 2:
𝑧
El mismo sólido del ejemplo anterior se hace girar en torno 𝐴
a un eje paralelo que pasa por su centro de gravedad.

 Calcular las reacciones en los cojinetes cuando está 𝑚𝑏ℎ

𝐶𝑥′ =
parado y cuando está girando a velocidad constante. 12

 Equilibrar el sistema estática y dinámicamente

añadiendo al sólido masas puntuales de valor 𝑚/6
𝑏/3
posicionadas a una distancia 𝑏/2 del eje. 𝐺
𝑥𝐺
ℎ/3
𝑦
𝑥′ 𝑂
𝑥

Como el sistema está equilibrado estáticamente, cuando está parado la única reacción es 𝑂𝑧 = 𝑚𝑔.
Sin embargo, al ponerse en movimiento se generan reacciones laterales. En primer lugar es necesario
determinar 𝐶𝑥 . Para ello:

𝑏 ℎ 𝑚𝑏ℎ 𝑚𝑏ℎ 𝑚𝑏ℎ 1 1 𝑚𝑏ℎ 3 − 4 𝑚𝑏ℎ

𝐶𝑥′ = 𝐶𝑥𝐺 + 𝑚 · · ⟶ 𝐶𝑥𝐺 = − = ( − )= · =−
3 3 12 9 3 4 3 3 12 36

ℎ 𝑚𝑏ℎ
𝐶𝑥 = 𝐶𝑥𝐺 + 𝑚 · 0 · =−
3 36

Por tanto:

(5) ⟶ 𝐴𝑥 = 0 (1) ⟶ 𝐴𝑦 = 0

1 𝑚𝑏ℎ 2 𝑚𝑏𝜔2
(4) ⟶ −𝐴𝑦 ℎ − 𝑚𝑔 · 0 = −0 · 0 + 𝐶𝑥 𝜔2 ⟶ 𝐴𝑦 = − (− )𝜔 =
ℎ 36 36
2
𝑚𝑏𝜔
(2) ⟶ 𝑂𝑦 + 𝐴𝑦 = −𝑚𝜔2 · 0 ⟶ 𝑂𝑦 = −
36

Para realizar el equilibrado dinámico sin sacar el centro de 𝑧

gravedad del sistema del eje de rotación (sin perturbar el
equilibrado estático), en este caso es necesario añadir dos
masas puntuales, una a cada lado del eje y, siendo ambas del
miso valor, equidistantes de éste. Obviamente, para que
compensen el producto de inercia del sólido, deben estar a
diferentes alturas. 𝑚𝑒

𝑚𝑏ℎ 𝑧𝑒
𝐶𝑥 = − + 𝑚𝑒 · (−𝑦𝑒 ) · 0 + 𝑚𝑒 · 𝑦𝑒 · 𝑧𝑒 = 0
36 𝑚𝑒

𝑚𝑏ℎ 𝑚 𝑏 ℎ 𝑦
= · · 𝑧𝑒 ⟶ 𝑧𝑒 = 𝑦𝑒
36 6 2 3 𝑦𝑒

6 Erik Macho
10. DINÁMICA DEL MOVIMIENTO PLANO
10.1 PARTICULARIZACIÓN DEL TEOREMA DEL MOMENTO CINÉTICO

Si un sólido tiene movimiento exclusivamente

en un plano 𝑥𝑦, como ya se sabe: 𝑦𝐺
0
𝜔
⃗ = {0}
𝐺 𝑥𝐺
𝜔 𝑦
𝜔
0 0
⃗ ̇ = { 0 } = {0}
𝛼=𝜔 𝛼
𝜔̇ 𝛼
𝑥

Fig. 10. 1 Sólido con movimiento plano

Si además el sólido en cuestión es una chapa plana de pequeño espesor, o el plano 𝑥𝑦 es de simetría,
𝐶𝑥𝐺 = 𝐶𝑦𝐺 = 0, por lo que:

𝐼𝑥𝐺 −𝐶𝑧𝐺 0 0 0 0
⃗ 𝐺 = [𝐼𝐺 ]𝜔
𝐻 ⃗ = [−𝐶𝑧𝐺 𝐼𝑦𝐺 0 ] {0} = { 0 } = { 0 }
0 0 𝐼𝑧𝐺 𝜔 𝐼𝑧𝐺 · 𝜔 𝐻𝐺

Del mismo modo, para un sólido plano, contenido en 𝑥𝑦, el momento de inercia respecto de dicho
plano 𝐼𝑥𝑦 = 0. Recordando que el momento de inercia respecto de un punto es la suma de los
momentos de inercia respecto del plano y el eje perpendicular al mismo que se cortan en dicho punto
𝐼𝐺 = 𝐼𝑥𝑦 + 𝐼𝑧𝐺 = 𝐼𝑧𝐺 , se obtiene:

𝐻𝐺 = 𝐼𝐺 · 𝜔

El segundo teorema fundamental de la dinámica establece que ∑𝑀 ⃗ ̇ 𝐺 . En el caso de un sistema

⃗⃗ 𝐺 = 𝐻
de fuerzas plano todos los momentos son perpendiculares al propio plano, por lo que:

0
⃗⃗ 𝐺 = { 0 } ⟶ ∑𝑀𝐺 = 𝐻̇𝐺
∑𝑀
∑𝑀𝐺

𝐼𝐺 es independiente de la orientación del sólido y por tanto de su movimiento, por lo que:

𝑑(𝐼𝐺 · 𝜔) 𝑑𝜔
∑𝑀𝐺 = = 𝐼𝐺 = 𝐼𝐺 · 𝛼
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Del mismo modo, si el sólido posee un punto fijo 𝑂:

∑𝑀𝑂 = 𝐼𝑂 · 𝛼

10. 1 Erik Macho

 Dinámica del movimiento plano

Debido la sencillez del caso es muy fácil relacionar ∑𝑀𝐺 y ∑𝑀𝑂 .

𝐹𝑖
𝑣𝐺 = 𝜔𝑟 𝑎𝐺 𝑇 = 𝛼𝑟

𝐺 𝐺 𝐺
𝑟
𝑦
𝑎𝐺 𝑁 = 𝜔2 𝑟
𝜔
𝑂 𝑂 𝑂
𝑥
𝛼

𝐹𝑖

𝑚 · 𝛼𝑟
𝐼𝐺 · 𝛼
𝐺
𝑂𝑦
𝑟
𝑂𝑥 𝑚 · 𝜔2 𝑟
𝑂

Fig. 10. 2 Sólido plano con punto fijo. Velocidad y aceleración del centro de gravedad.
Sistemas de fuerzas exteriores y de inercia

Igualando la resultante de momentos respecto de O en ambos sistemas:

∑𝑀𝑂 = 𝐼𝐺 · 𝛼 + 𝑚 · 𝛼𝑟 · 𝑟 = (𝐼𝐺 + 𝑚 · 𝑟 2 )𝛼

Pero recuérdese que por el teorema de Steiner 𝐼𝐺 + 𝑚 · 𝑟 2 = 𝐼𝑂

Como se observa, el par giroscópico en el punto fijo incluye el momento de la fuerza de inercia
(aplicada en 𝐺 ), respecto de 𝑂.

 Ejemplo 10. 1:

El mecanismo se encuentra en reposo, en la posición indicada. El eje de giro del disco 1 se acciona
mediante un motor que aplica un par 𝑇. Calcular el valor de dicho momento para conseguir que el
disco 2 comience su movimiento con una aceleración angular 𝛼2 dada.

B
3
A
2𝑅
2
𝑇? 𝛼2
𝑅
𝑚1 C D 𝑚2

10. 2 Erik Macho

11. MOMENTOS DE INERCIA DE ÁREA
11.1 PROPIEDADES DE INERCIA DE UN ÁREA PLANA

11.1.1 Definiciones y propiedades

Un área plana es una entidad matemática (superficie completamente contenida en un plano) que tiene
una serie de propiedades geométricas. Así por ejemplo, puede determinarse el área total 𝐴 de la
misma, o definiendo un sistema de referencia en su plano, pueden determinarse las coordenadas de
su centroide 𝐺 .

Aquí se presentan las denominadas propiedades de inercia de un área plana, las cuales están
directamente relacionadas con las ya conocidas propiedades de inercia de un sólido.

Dado un eje 𝑒, se define momento de inercia del área respecto del eje como: 𝐼𝑒 = ∫ 𝑟𝑒 2 · 𝑑𝐴

También se define el momento estático del área respecto del eje como: 𝑄𝑒 = ∫ 𝑟𝑒 · 𝑑𝐴

Dado un punto 𝑂, el momento de inercia del área respecto del punto es: 𝐼𝑂 = ∫ 𝑟𝑂 2 · 𝑑𝐴

Dados dos ejes perpendiculares 𝑒1 y 𝑒2 , se define el producto de inercia respecto de la pareja:

𝐼𝑒1 𝑒2 = ∫ 𝑟𝑒1 · 𝑟𝑒2 · 𝑑𝐴 Donde las distancias a los ejes tienen el signo que corresponda al
cuadrante donde queda el área.

Todas las referencias geométricas citadas se encuentran contenidos en el mismo plano del área.

A continuación se enumeran las principales propiedades de momentos y productos de inercia de área:

 Los momentos de inercia, por definición, son magnitudes estrictamente positivas, mientras
que el producto de inercia puede ser positivo, negativo, o nulo.

 A diferencia de las magnitudes de inercia de sólidos, cuyas unidades eran [masa]·[longitud]2,

las propiedades de inercia de áreas planas tienen unidades de [longitud]4.

 Dados dos ejes perpendiculares 𝑒1 y 𝑒2 , que se cortan en un punto 𝑂: 𝐼𝑂 = 𝐼𝑒1 + 𝐼𝑒2

 Dado un eje 𝑒, y uno paralelo a éste que pase por el centroide del área, 𝑒𝐺 , siendo la distancia
entre ellos 𝐷𝑒 :
𝐼𝑒 = 𝐼𝑒𝐺 + 𝐴 · 𝐷𝑒 2

 Dadas una pareja de ejes perpendiculares 𝑒1 y 𝑒2 y otra pareja de ejes paralelos a éstos que
pasen por el centroide del área 𝑒1 𝐺 y 𝑒2 𝐺 , siendo las distancias (con signo) entre las dos parejas
de planos paralelos 𝐷𝑒 1 y 𝐷𝑒 2 :

𝐼𝑒1 𝑒2 = 𝐼𝑒1 𝐺 𝑒2 𝐺 + 𝐴 · 𝐷𝑒 1 · 𝐷𝑒 2

 Si uno cualquiera de los dos ejes respecto de los que se define el producto de inercia es de
simetría del área, éste es nulo.

 Si un eje pasa por el centroide del área, el momento estático del área respecto del eje es nulo.

11. 1 Erik Macho

 Momentos de inercia de área

Obviamente, en un sistema de referencia cartesiano:

𝐼𝑥 = ∫ 𝑦 2 · 𝑑𝐴 𝐼𝑦 = ∫ 𝑥 2 · 𝑑𝐴 𝐼𝑥𝑦 = ∫ 𝑥 · 𝑦 · 𝑑𝐴

𝐼𝑥𝐺 = 𝐼𝑥 − 𝐴 · 𝑌𝐺 2 𝐼𝑦𝐺 = 𝐼𝑦 − 𝐴 · 𝑋𝐺 2 𝐼𝑥𝐺 𝑦𝐺 = 𝐼𝑥𝑦 − 𝐴 · 𝑋𝐺 · 𝑌𝐺

𝐼𝑂 = 𝐼𝑥 + 𝐼𝑦

𝑄𝑥 = ∫ 𝑦 · 𝑑𝐴 𝑄𝑦 = ∫ 𝑥 · 𝑑𝐴 𝑄𝑥𝐺 = 𝑄𝑦𝐺 = 0

𝑦𝐺
𝑦

𝑋𝐺 𝐺 𝑥𝐺

𝑥 𝑑𝐴
𝐴
𝑌𝐺
𝑦
𝑂 𝑥

Fig. 11. 1 Área plana

11.1.2 Relación con las propiedades de inercia de un sólido

Existe una relación directa con los momentos de inercia de sólido, para sólidos de masa 𝑚 con forma
de placa plana de área 𝐴. Si 𝜌 es la densidad del material y 𝑒 el espesor de la placa, ambos constantes:

𝑉 = 𝑒 · 𝐴 ⟶ 𝑑𝑉 = 𝑒 · 𝑑𝐴

𝑚 = 𝜌 · 𝑉 = 𝜌 · 𝑒 · 𝐴 ⟶ 𝑑𝑚 = 𝜌 · 𝑑𝑉 = 𝜌 · 𝑒 · 𝑑𝐴

𝜌 · 𝑒 = 𝑚/𝐴

𝐼𝑠ó𝑙𝑖𝑑𝑜 = ∫ 𝑑 2 · 𝑑𝑚 𝐼á𝑟𝑒𝑎 = ∫ 𝑑 2 · 𝑑𝐴

𝑚
𝐼𝑠ó𝑙𝑖𝑑𝑜 = ∫ 𝑑 2 · 𝜌 · 𝑒 · 𝑑𝐴 = 𝜌 · 𝑒 · ∫ 𝑑 2 · 𝑑𝐴 = ·𝐼
𝐴 á𝑟𝑒𝑎

La misma deducción es válida para el producto de inercia: 𝐶𝑧 𝑠ó𝑙𝑖𝑑𝑜 = 𝐼𝑥𝑦 á𝑟𝑒𝑎 · 𝑚/𝐴

𝐴
𝑑𝐴
𝑚 𝑦

𝑥
𝑒

Fig. 11. 2 Sólido plano

11. 2 Erik Macho

 Momentos de inercia de área

11.2 ÁREAS ELEMENTALES

11.2.1 Rectángulo

𝑦  Momento de inercia respecto de uno de los lados.

𝑦𝐺
ℎ ℎ
𝑏 · ℎ3
𝐼𝑥 = ∫ 𝑦 2 · 𝑑𝐴 = ∫ 𝑦 2 · 𝑏 · 𝑑𝑦 = 𝑏 ∫ 𝑦 2 · 𝑑𝑦 =
0 0 3

𝑑𝐴  Respecto de un eje paralelo a éste que pase por 𝐺:

𝐺 𝑥𝐺
ℎ
𝑑𝑦 ℎ 2 𝑏 · ℎ3 𝑏 · ℎ3 𝑏 · ℎ3
𝐼𝑥𝐺 = 𝐼𝑥 − 𝑏 · ℎ · ( ) = − =
2 3 4 12
𝑦
 Producto de inercia respecto de dos lados contiguos.
𝑥
𝑏 Como los ejes paralelos que pasan por 𝐺 son de simetría:

Fig. 11. 3 Rectángulo

𝐼𝑥𝐺 𝑦𝐺 = 0

𝐴=𝑏·ℎ 𝑑𝐴 = 𝑏 · 𝑑𝑦 𝑏 ℎ 𝑏 2 · ℎ2
𝐼𝑥𝑦 = 𝐼𝑥𝐺 𝑦𝐺 + (𝑏 · ℎ) · · =
2 2 4

11.2.2 Triángulo general

 Momento de inercia respecto de uno de los lados.

ℎ−𝑦 ℎ
𝑏
𝐼𝑥 = ∫ 𝑦 2 · 𝑑𝐴 = ∫ 𝑦 2 · (ℎ − 𝑦) · 𝑑𝑦 =
𝑏𝑦 0 ℎ
ℎ 𝑑𝑦
𝑑𝐴 𝑏 ℎ 𝑏 ℎ3 ℎ4
𝑥𝐺 = ∫ (ℎ · 𝑦 2 − 𝑦 3 ) · 𝑑𝑦 = (ℎ − ) =
𝐺 ℎ 0 ℎ 3 4
𝑦 ℎ/3
1 1 𝑏 · ℎ3
𝑥 = 𝑏 · ℎ3 ( − ) =
𝑏 3 4 12

Fig. 11. 4 Triángulo  Respecto de un eje paralelo a éste que pase por 𝐺 :
𝑏·ℎ 𝑏 · ℎ ℎ 2 𝑏 · ℎ3 𝑏 · ℎ3
𝐴= 𝑑𝐴 = 𝑏𝑦 · 𝑑𝑦 𝐼𝑥𝐺 = 𝐼𝑥 − ·( ) = − =
2 2 3 12 18
Por proporcionalidad de triángulos: 𝑏 · ℎ3 1 1 𝑏 · ℎ3
= ( − )=
𝑏 𝑏𝑦 𝑏 6 2 3 36
= ⟶ 𝑑𝐴 = (ℎ − 𝑦) · 𝑑𝑦
ℎ ℎ−𝑦 ℎ

11. 3 Erik Macho

 Momentos de inercia de área

11.2.3 Triángulo rectángulo

𝑦  Producto de inercia respecto de los dos catetos.

𝑦𝐺 ℎ
𝑏𝑦
𝐼𝑥𝑦 = ∫ 𝑥 · 𝑦 · 𝑑𝐴 = ∫ · 𝑦 · 𝑏𝑦 · 𝑑𝑦 =
𝑥 = 𝑏𝑦 /2 0 2

1 ℎ 𝑏2
= ∫ (ℎ − 𝑦)2 · 𝑦 · 𝑑𝑦 =
𝑦 2 0 ℎ2
𝑏/3
𝑥𝐺
𝑏2 ℎ 2
ℎ/3 = ∫ (ℎ · 𝑦 + 𝑦 3 − 2ℎ · 𝑦 2 )𝑑𝑦 =
2ℎ2 0
𝑥 𝑏2 ℎ2 ℎ4 ℎ3
2
= (ℎ + − 2ℎ )=
2ℎ2 2 4 3
Fig. 11. 5 Triángulo rectángulo
𝑏 2 · ℎ2 6 + 3 − 2 · 4 𝑏 2 · ℎ2
= · =
2 12 24

 Respecto de unos ejes paralelos que pasen por 𝐺 :

+ −
𝑏 · ℎ 𝑏 ℎ 𝑏 2 · ℎ2 𝑏 2 · ℎ2
− + 𝐼𝑥𝐺 𝑦𝐺 = 𝐼𝑥𝑦 − · · = − =
2 3 3 24 18

𝑏 2 · ℎ2 1 1 𝑏 · ℎ3
= ( − )=−
+ − 6 4 3 72

− + En las expresiones obtenidas para productos de inercia

siempre ha de tenerse en cuenta el signo
correspondiente a la posición de la figura respecto de
Fig. 11. 6 Ejes y signos los ejes.

11.2.4 Círculo

𝑦  Momento de inercia respecto del centro.

𝑅 𝑅
𝐼𝑂 = ∫ 𝑟𝑂 2 · 𝑑𝐴 = ∫ 𝑟 2 · 2𝜋𝑟 · 𝑑𝑟 = 2𝜋 ∫ 𝑟 3 · 𝑑𝑟 =
𝑑𝑟 0 0

𝑟 𝑅4 𝜋𝑅4
𝑥 = 2𝜋 =
4 2
𝑅 𝑂
 Momento de inercia respecto de un eje diametral.
𝑑𝐴
𝐼𝑂 = 𝐼𝑥 + 𝐼𝑦

Fig. 11. 7 Círculo y por simetría 𝐼𝑥 = 𝐼𝑦 ⟶ 𝐼𝑂 = 2𝐼𝑥 por tanto

𝑑𝐴 = 2𝜋𝑟 · 𝑑𝑟 𝜋𝑅4
𝐼𝑥 = 𝐼𝑦 =
4

11. 4 Erik Macho

 Momentos de inercia de área

11.2.5 Semicírculo

𝜋𝑅2 𝑦  Momento de inercia respecto de la base.

𝐴=
2
𝜋𝑅4 𝜋𝑅4
𝑥𝐺 𝐼𝑥 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑙𝑜 = = 𝐼𝑥 1 + 𝐼𝑥 2 = 2𝐼𝑥 ⟶ 𝐼𝑥 =
𝐺 4 8

4𝑅/3𝜋  Momento de inercia respecto de un eje paralelo a la base

1 𝑥
que pase por 𝐺 .
2
𝜋𝑅2 4𝑅 2 𝜋𝑅4 8𝑅4
𝐼𝑥𝐺 = 𝐼𝑥 − ( ) = −
2 3𝜋 8 9𝜋

 Momento de inercia respecto del eje de simetría.

Fig. 11. 8 Semicírculo
𝜋𝑅4 𝜋𝑅4
𝐼𝑦 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑙𝑜 = = 𝐼𝑦 1 + 𝐼𝑦 2 = 2𝐼𝑦 ⟶ 𝐼𝑦 =
El círculo completo es la suma de 4 8
los dos semicírculos 1 y 2, por
tanto 𝐼𝑐í𝑟𝑐𝑢𝑙𝑜 = 𝐼1 + 𝐼2 . Además,  Producto de inercia.
por simetría 𝐼𝑥 1 = 𝐼𝑥 2 e 𝐼𝑦 1 = 𝐼𝑦 2 .
Como el eje 𝑦 ≡ 𝑦𝐺 es de simetría, 𝐼𝑥𝑦 = 𝐼𝑥𝐺 𝑦𝐺 = 0.

11.2.6 Cuarto de círculo

𝑦 𝑦𝐺
𝑑𝐴 = 𝑏𝑦 · 𝑑𝑦
𝑥 = 𝑏𝑦 /2
𝑑𝑦
𝑏𝑦
𝜋𝑅2 𝑥𝐺
𝐴= 𝑦
4 𝐺
4𝑅/3𝜋
𝑥

𝑏𝑦

𝑦
𝑅

𝑏𝑦 2 + 𝑦 2 = 𝑅2

Fig. 11. 9 Cuarto de círculo

Del mismo modo que se ha procedido anteriormente, puesto que un semicírculo es la suma de dos
cuartos de círculo igualmente posicionados respecto de los ejes:

 Momento de inercia respecto de una base.

𝜋𝑅4 𝜋𝑅4
𝐼𝑥 = 𝐼𝑦 = /2 =
8 16

 Momento de inercia respecto de un eje paralelo a una base que pase por 𝐺 .
𝜋𝑅2 4𝑅 2 𝜋𝑅4 4𝑅4
𝐼𝑥𝐺 = 𝐼𝑦𝐺 = 𝐼𝑥 − ( ) = −
4 3𝜋 16 9𝜋

11. 5 Erik Macho

 Momentos de inercia de área

 Producto de inercia respecto de las dos bases.

𝑅
𝑏𝑦 1 𝑅 1 𝑅
𝐼𝑥𝑦 = ∫ 𝑥 · 𝑦 · 𝑑𝐴 = ∫ · 𝑦 · 𝑏𝑦 · 𝑑𝑦 = ∫ 𝑦 · 𝑏𝑦 2 · 𝑑𝑦 = ∫ 𝑦(𝑅2 − 𝑦 2 )𝑑𝑦 =
0 2 2 0 2 0
1 𝑅
1 𝑅2 𝑅4 𝑅4 2 − 1 𝑅4
= ∫ (𝑅2 · 𝑦 − 𝑦 3 )𝑑𝑦 = (𝑅2 − )= · =
2 0 2 2 4 2 4 8

 Producto de inercia respecto de dos ejes paralelos a las bases que pasen por 𝐺 .
𝜋𝑅2 4𝑅 4𝑅 𝑅4 4𝑅4
𝐼𝑥𝐺 𝑦𝐺 = 𝐼𝑥𝑦 − · · = −
4 3𝜋 3𝜋 8 9𝜋

En los productos de inercia, junto con la aplicación de las expresiones obtenidas, siempre ha de
tenerse en cuenta la posición del área respecto de los ejes para incluir el signo que corresponda.

11.3 CÍRCULO DE MOHR. MOMENTOS Y DIRECCIONES PRINCIPALES

Supóngase conocidas las propiedades de inercia 𝐼𝑥 , 𝐼𝑦 e 𝑦

𝑦′
𝐼𝑥𝑦 respecto de un sistema de ejes perpendiculares 𝑥𝑦 con
origen en un punto 𝑂. El círculo de Mohr es una
construcción gráfica que permite determinar, a partir de 𝜑
𝑥′
los datos anteriores, las propiedades de inercia respecto
de un sistema de ejes 𝑥′𝑦′, girados respecto de los
𝜑
originales un cierto ángulo 𝜑 en torno al punto 𝑂, 𝐼𝑥′ , 𝐼𝑦′
𝑂 𝑥
e 𝐼𝑥′𝑦′ .

Fig. 11. 10 Ejes girados

Los pasos a seguir para trazar el círculo de Mohr son los siguientes:

 Se dibuja un sistema de referencia cartesiano. El eje horizontal está asociado a los momentos
de inercia y el eje vertical a los productos de inercia.
 En dicho sistema se posicionan dos puntos de referencia, el punto 𝑥 , de coordenadas (𝐼𝑥 , 𝐼𝑥𝑦 )
y el punto 𝑦 de coordenadas (𝐼𝑦 , −𝐼𝑥𝑦 ).
 Dichos puntos constituyen los extremos del diámetro del círculo de Mohr. A partir de la
construcción realizada se deduce que:

 La posición del centro 𝐶 del círculo está 𝐼𝑥 − 𝐼𝑦

sobre el eje horizontal en la coordenada: 2

𝐼𝑥 + 𝐼𝑦
𝐶= 𝐼𝑥𝑦 𝑥
2
𝑅
 El radio 𝑅 del círculo cumple: 𝐼𝑦
𝐶 𝐼𝑥
𝐼𝑥 − 𝐼𝑦 2 −𝐼𝑥𝑦
𝑅2 = ( ) + 𝐼𝑥𝑦 2
2 𝑦

Fig. 11. 11 Círculo de Mohr

11. 6 Erik Macho

 Momentos de inercia de área

La manera de utilizar el círculo de Mohr para obtener

𝑥′
las propiedades de inercia en unos ejes girados 2𝜑
respecto de los que han sido utilizados para trazarlo 𝐼𝑥′𝑦′
𝑥
es la siguiente:
𝐼𝑦′
 Un giro 𝜑 del el sistema de ejes 𝑥𝑦 del área se 𝐼𝑥′
corresponde con un giro 2𝜑, en el mismo sentido,
del diámetro 𝑥𝑦 del círculo de Mohr. De esta 𝑦
forma se obtiene el diámetro 𝑥′𝑦′, donde las 2𝜑
coordenadas del punto 𝑥′ son (𝐼𝑥′ , 𝐼𝑥′𝑦′ ) y las 𝑦′
coordenadas del punto 𝑦′ son (𝐼𝑦′ , −𝐼𝑥′𝑦′ )
Fig. 11. 12 Diámetro girado

Las direcciones principales de inercia en un punto 𝑂 son los dos ejes 𝑥𝑝 , 𝑦𝑝 respecto de los cuales el
producto de inercia es nulo. Los momentos de inercia respecto de dichos ejes 𝐼𝑥𝑝 , 𝐼𝑦𝑝 se denominan
momentos principales de inercia. En el círculo de Mohr esta situación se corresponde con el diámetro
horizontal. Obviamente, se comprueba que las direcciones principales se corresponden con los ejes,
de los infinitos que pasan por 𝑂, respecto de los cuales los momentos de inercia alcanzan sus valores
extremos. Los momentos principales son por tanto el máximo y el mínimo de todos los valores
posibles. Cuando los ejes principales pasan por el centroide del área se denominan ejes centrales.

De la propia construcción gráfica se deduce: 𝑅

𝑦𝑝 2𝜑𝑝 𝑥𝑝
𝐼𝑥 + 𝐼𝑦 𝐼𝑥 − 𝐼𝑦 2
𝐼𝑥𝑝 , 𝐼𝑦𝑝 =𝐶±𝑅 = ± √( ) + 𝐼𝑥𝑦 2 𝐼𝑦𝑝 𝐶 𝐼𝑥𝑝
2 2

𝐼𝑥𝑦 2𝐼𝑥𝑦 𝑦
1
tan 2𝜑𝑝 = − ⟶ 𝜑𝑝 = tan−1
𝐼𝑥 − 𝐼𝑦 2 𝐼𝑦 − 𝐼𝑥
𝑅
2
Fig. 11. 13 Ejes y momentos principales
 Ejemplo 11. 1:
- Calcular las coordenadas del centro de gravedad, 𝐺 , en el sistema de referencia 𝑥 , 𝑦.
- Calcular los momentos y producto de inercia respecto de los ejes 𝑥 , 𝑦.
- Calcular los momentos principales y orientación de los ejes principales que pasan por 𝐺 .
- Interpretar la orientación obtenida, viendo que 𝐿 = 5 y que tan 𝛼 = 3/4.
𝑦

𝐿
3 cm

𝛼
𝑥
1 cm 4 cm

11. 7 Erik Macho

 Momentos de inercia de área

𝑦
1 12
𝐴1 = ·4·3= 𝑐𝑚2
2 2

1
𝑥𝐺1 = · 4 𝑐𝑚
3

1 3
𝐿 𝐴2 = ·1·3= 𝑐𝑚2
3 cm 2 2

1
𝑥𝐺2 = − · 1 𝑐𝑚
3
2 1
𝛼
𝑥 1 15
𝐴= ·5·3= 𝑐𝑚2
2 2
1 cm 4 cm

12 4 3 1 12 · 4 3
· + · (− ) −
2 3 2 3 3 3 4·4−1 1
𝑥𝐺 = = = = 1 𝑐𝑚 𝑦𝐺 = · 3 = 1 𝑐𝑚
15 15 15 3
2

1 5·3·9 45 1 1 3 65
𝐼𝑥 = · 5 · 33 = = 𝑐𝑚4 𝐼𝑦 = · 3 · 43 + · 3 · 13 = (64 + 1) = 𝑐𝑚4
12 3·4 4 12 12 3·4 4
1 1 3·3 45
𝐶𝑧 = · 42 · 32 + (− · 12 · 32 ) = · (16 − 1) = 𝑐𝑚4
24 24 3·8 8

45 15 45 − 2 · 15 15 65 15 65 − 2 · 15 35
𝐼 𝑥𝐺 = − · 12 = = 𝑐𝑚4 𝐼𝑦𝐺 = − · 12 = = 𝑐𝑚4
4 2 4 4 4 2 4 4

45 15 45 − 4 · 15 15
𝐶𝑧𝐺 = − ·1·1 = =− 𝑐𝑚4
8 2 8 8

𝐵 15 35
+
𝐶= 4 4 = 15 + 35 = 50 = 25
2 2·4 8 4
𝑅
𝐶𝑧𝐺 35 15
−
𝐼𝑥𝑝 𝐼𝑥𝐺 𝐶
2𝜑 𝐼𝑦𝑝
𝐿= 4 4 = 35 − 15 = 20 = 5
2 2·4 8 2
𝐿 𝐼𝑦𝐺

152 202 1 2 2
𝑅=√ + 2 = √ 5 · 3 + 52 · 42 =
82 8 8
𝐴 5 25
= √9 + 16 =
8 8

50 25 25 50 25 75
𝐼 𝑥𝑝 = − = 𝑐𝑚4 𝐼𝑦𝑝 = + = 𝑐𝑚4
8 8 8 8 8 8

15 1 3
8 5·3 3 𝜑= arctan
tan 2𝜑 = = = 2 4
20 5 · 4 4
8

Puesto que se trata de un triángulo isósceles, la bisectriz de 𝛼 es un eje de simetría y por lo tanto un
eje principal de inercia. Efectivamente, se comprueba matemáticamente que 𝜑 = 𝛼/2.

11. 8 Erik Macho

 Teoría

12. ESFUERZOS INTERNOS

12.1 INTRODUCCIÓN

Supóngase un elemento sólido con forma de cuerpo prismático de eje longitudinal rectilíneo. Este
elemento se vincula a otros a través de una serie de uniones, de manera que se impide su movimiento
y se garantiza que permanezca en una situación de equilibrio estático para cualquier estado de carga.
Como es sabido, al aplicar cargas al sistema, como respuesta a las mismas aparecen unas fuerzas de
enlace en las uniones. Los puntos en los que se aplican las cargas son unos y los puntos en los que se
manifiestan las reacciones a éstas son otros, por lo tanto, es evidente que las fuerzas de alguna manera
están transmitiéndose, o ‘viajando’, por el interior del sólido.
Para poder determinar los valores de estas fuerzas en el interior del elemento es necesario dejarlas a
la vista. La manera de hacerlo es cortar virtualmente el sólido de manera que quede dividido en dos
partes. Haciendo esto se expone el interior del cuerpo y se manifiestan los denominados esfuerzos
internos. El término ‘esfuerzos’ engloba tanto fuerzas como momentos.
Los esfuerzos internos en ambas partes de la pieza original satisfacen el principio de acción-reacción.
Para determinar sus valores simplemente se aplica el principio de que si un sólido está en equilibrio,
cualquier parte del mismo también ha de estarlo. Es decir, las fuerzas internas son las que garantizan
el equilibrio en el diagrama de sólido libre de la parte cortada.

 Fuerzas aplicadas

 Fuerzas de enlace

 Fuerzas internas

Fig. 12. 1 Esfuerzos internos

La manera de realizar el corte virtual es siempre mediante un plano perpendicular al eje longitudinal
de la pieza. El área plana resultante del corte realizado (la superficie interior del sólido que el corte
deja expuesta) se denomina sección transversal de la pieza.

1 Erik Macho
 Esfuerzos internos

12.2 AXIAL, CORTANTE Y FLECTOR

Hay una manera muy sencilla de identificar los esfuerzos internos que existen en la sección transversal
de una pieza prismática. Supóngase que en lugar de tener una única pieza que se divide en dos por
un plano transversal, se tienen dos piezas distintas rígidamente unidas entre sí. Determinar las fuerzas
internas en la sección transversal de la pieza original es completamente equivalente a determinar las
fuerzas de enlace en la unión entre los dos sólidos mencionados. Puesto que se trata de una unión
rígida, si uno de los elementos estuviera fijo, el otro no tendría ninguna capacidad de movimiento. La
unión entre ambos es como un empotramiento, que anula todos los grados de libertad. Por lo tanto,
las reacciones de enlace entre las dos piezas, y de igual modo los esfuerzos internos en el corte, son:

 En el caso plano: Dos fuerzas en las dos direcciones del plano y un momento en la dirección
perpendicular a éste.
 En el caso espacial: Fuerzas y momentos en las tres direcciones.

Se describirá en primer lugar el caso plano. Las dos direcciones para poner las fuerzas van a
considerarse siempre la del eje longitudinal de la pieza y su perpendicular. El eje longitudinal es el que
pasa por el centroide 𝐺 de la sección transversal. Haciendo esto, los tres esfuerzos internos se denotan
con la siguiente nomenclatura. Suponiendo un sistema mecánico en el plano 𝑥𝑦, de tal manera que el
eje longitudinal de la pieza se haga coincidir con el eje 𝑥 del sistema de referencia:

 𝑁: fuerza axial, en la dirección del eje longitudinal de la pieza, perpendicular (normal) a la

sección transversal (eje 𝑥 ).
 𝑉 : fuerza cortante, en la dirección perpendicular al eje de la pieza, contenida en la sección
transversal (eje 𝑦).
 𝑀: momento flector, perpendicular al plano en que está definido el sistema mecánico (eje 𝑧).

𝑀
𝐺
𝑧
𝑁
𝑥
𝑉

Fig. 12. 2 Esfuerzos internos en sistemas planos

Es necesario establecer un convenio de signos ya que un mismo esfuerzo interno existe

simultáneamente sobre las dos mitades de la pieza en sentidos opuestos.

𝑁 𝑁

𝑉
𝑉

𝑀 𝑀

Fig. 12. 3 Esfuerzos internos positivos. Símbolos

2 Erik Macho
 Esfuerzos internos

12.3 DIAGRAMAS DE ESFUERZOS INTERNOS

Como ya se había adelantado, puesto que cualquier pedazo de un sólido en equilibrio también ha de
estarlo, los valores de los esfuerzos internos en una sección de la pieza se determinan mediante las
ecuaciones de equilibrio estático. Estas ecuaciones se plantean para el diagrama de sólido libre de una
cualquiera de las dos mitades en las que el plano de corte transversal al eje divide a la pieza. Como
hay tres esfuerzos internos, éstos son completamente determinables en función de las cargas externas
del elemento (aplicadas y de enlace) con las tres ecuaciones independientes del equilibrio plano. Lo
más práctico suele ser, llamando 𝐶 al centro de la sección transversal:
∑𝐹𝑥 = 0 ⟶ 𝑁 ∑𝐹𝑦 = 0 ⟶ 𝑉 ∑𝑀𝐶 = 0 ⟶ 𝑀

𝐶 𝑀(𝑥)
Los valores de los esfuerzos internos en general no se
mantienen constantes en cualquier sección de la pieza. 𝑁(𝑥)
Puesto que los valores del axial, el cortante y el flector 𝑥 𝑉(𝑥)
cambian (ya sea a saltos discretos y/o de forma continua), es 𝑁
necesario trazar unos diagramas que muestren la evolución
sus valores a lo largo de la posición sobre el eje de la pieza y 𝑥
permitan, por tanto, determinar los valores concretos en 𝑉
cualquier punto de éste. La forma de obtener los valores de
𝑥
los esfuerzos internos en función de la posición es plantear
𝑀
un corte a una distancia genérica 𝑥 desde una determinada
referencia.
𝑥

El análisis de las fuerzas internas en una pieza requiere considerar la división de la misma en una serie
de tramos, en función de las cargas (fuerzas y momentos) externas (aplicadas y de enlace) que haya
actuando sobre ella. Obsérvese que si se va recorriendo la pieza de un extremo a otro, al considerar
el diagrama de sólido libre de una de las mitades, éste cambia cada vez que aparece una nueva carga
puntual y/o cada vez que aparece (o desaparece) una carga distribuida. Cada vez que cambia el
diagrama de sólido libre que deja al descubierto los esfuerzos internos, cambian también las
ecuaciones de equilibrio que se usan para calcularlos. En consecuencia:

 El análisis de esfuerzos internos de la pieza completa debe realizarse por tramos.

 En cada punto que exista una carga externa puntual comienza un nuevo tramo.
 En cada punto que comience o termine una carga distribuida comienza un nuevo tramo.
 Las expresiones de esfuerzos internos obtenidas en cada tramo sólo son válidas dentro del
mismo.

3 Erik Macho
 Esfuerzos internos

12.4 RELACIONES ENTRE CARGAS Y DIAGRAMAS

 Fuerza puntual en dirección axial

∑𝐹𝑥 = 𝑃𝑥 + 𝑁2 − 𝑁1 = 0 ⟶ 𝑁2 = 𝑁1 − 𝑃𝑥
𝑃𝑥
∑𝐹𝑦 = 0 ⟶ 𝑉2 = 𝑉1
𝑑𝑥 𝑑𝑥≈0
∑𝑀𝐶 = 𝑀2 − 𝑀1 − 𝑉2 · 𝑑𝑥 = 0 → 𝑀2 = 𝑀1
𝑀1 𝐶 𝑃 𝑀2
𝑥
𝑁1 𝑁2 𝑁 𝑁1

𝑉1 𝑑𝑥 𝑃𝑥
𝑉2 𝑁2
𝑥

 Fuerza puntual en dirección transversal

𝑃𝑦 ∑𝐹𝑥 = 0 ⟶ 𝑁2 = 𝑁1
∑𝐹𝑦 = 𝑉1 − 𝑉2 − 𝑃𝑦 = 0 ⟶ 𝑉2 = 𝑉1 − 𝑃𝑦
𝑑𝑥≈0
∑𝑀𝐶 = 𝑀2 − 𝑀1 − 𝑉2 · 𝑑𝑥 − 𝑃𝑦 · 𝑑𝑥/2 = 0 → 𝑀2 = 𝑀1
𝑑𝑥
𝑃𝑦 𝑉 𝑉1
𝑀1 𝑀2
𝑃𝑦
𝑁1 𝐶 𝑁2 𝑉2
𝑥
𝑉1 𝑑𝑥 𝑉2

 Momento puntual

𝑀0 ∑𝐹𝑥 = 0 ⟶ 𝑁2 = 𝑁1
∑𝐹𝑦 = 0 ⟶ 𝑉2 = 𝑉1
𝑑𝑥≈0
𝑑𝑥 ∑𝑀𝐶 = 𝑀0 + 𝑀2 − 𝑀1 − 𝑉2 · 𝑑𝑥 = 0 → 𝑀2 = 𝑀1 − 𝑀0

𝑀1 𝐶 𝑀0 𝑀1
𝑀2
𝑀
𝑁1 𝑁2 𝑀0

𝑉1 𝑑𝑥 𝑉2 𝑀2 𝑥
 Carga transversal distribuida

𝑞(𝑥) ∑𝐹𝑥 = 0 ⟶ 𝑁2 = 𝑁1
∑𝐹𝑦 = 𝑉 − (𝑉 + 𝑑𝑉) − 𝑞 · 𝑑𝑥 = 0

𝑑𝑉
𝑑𝑉 = −𝑞 · 𝑑𝑥 ⟶ = 𝑉′ = −𝑞
𝑑𝑥 𝑑𝑥

𝑞 · 𝑑𝑥 ∑𝑀𝐶 = (𝑀 + 𝑑𝑀) − 𝑀 − (𝑉 + 𝑑𝑉) · 𝑑𝑥 − 𝑞 · 𝑑𝑥 · 𝑑𝑥/2 = 0

𝑀 𝑀 + 𝑑𝑀 𝑑𝑀 − 𝑉 · 𝑑𝑥 + 𝑞 · 𝑑𝑥 · 𝑑𝑥 − 𝑞 · 𝑑𝑥 · 𝑑𝑥/2 = 0
𝑁1 𝐶 𝑁2
𝑑𝑀 𝑞 𝑑𝑥≈0 𝑑𝑀
𝑉 − 𝑉 + · 𝑑𝑥 = 0 → = 𝑀′ = 𝑉
𝑑𝑥 𝑉 + 𝑑𝑉 𝑑𝑥 2 𝑑𝑥

4 Erik Macho
 Esfuerzos internos

Una carga puntual aplicada en un punto del eje de la pieza implica una discontinuidad (salto) en el
diagrama de algún esfuerzo interno en dicho punto:

 Una fuerza puntual en la dirección del eje de la pieza implica una discontinuidad en el
diagrama de axiales. La magnitud del salto es precisamente el valor de la fuerza aplicada. Con
el convenio de signos empleado, una fuerza hacia la derecha conduce a un salto hacia abajo
al avanzar en el sentido positivo sobre el eje 𝑥 .

 Una fuerza puntual aplicada en la dirección transversal al eje de la pieza implica una
discontinuidad en el diagrama de cortantes. La magnitud del salto coincide con el valor de
dicha fuerza. Con el convenio de signos empleado, a medida que se avanza en el sentido
positivo del eje 𝑥 , el sentido del salto es el mismo que el de la fuerza.

 Un momento puntual aplicado sobre la pieza en un determinado punto conlleva una

discontinuidad en el diagrama de flectores a la altura de dicho punto. El valor del salto es el
valor propio momento aplicado. Con el convenio de signos adoptado, un momento en
sentido antihorario se corresponde con un salto hacia abajo al recorrer el eje de izquierda a
derecha.

Estas reglas, por supuesto, también admiten la lectura inversa, es decir, en un punto del eje donde no
haya aplicada una carga puntual, no puede existir una discontinuidad en el correspondiente diagrama.

Por otro lado se ha obtenido que para una carga transversal distribuida a lo largo del eje, con carácter
general, en cualquier punto:

 El valor de la carga distribuida es la derivada del cortante (cambiada de signo).

 El valor del cortante es la derivada del flector.

Estas relaciones se cumplen también cuando no exista carga distribuida, ya que esto no es sino el caso
particular 𝑞(𝑥) = 0. Debe recordarse que la derivada de una función en un punto es la pendiente de
su recta tangente en dicho punto. Por tanto:

En un tramo de la pieza en el que no haya aplicada carga distribuida, como la pendiente del cortante
es nula, el cortante se mantiene constante (si 𝑞 = 𝑉’ = 0, entonces 𝑉 es constante). Así mismo en este
caso, al ser la pendiente del flector constante, éste varía según una línea recta. Obviamente, si el
cortante es una constante positiva, el flector es una recta ascendente y viceversa.

De manera análoga, en un tramo en que haya aplicada una carga uniformemente distribuida (𝑞
constante), el diagrama de cortante será lineal. En el caso habitual de carga hacia abajo, debido a la
inversión de signo, la pendiente de dicha recta será positiva. Una constante es un polinomio de grado
0 y una recta es un polinomio de grado 1. La derivada de un polinomio es siempre otro de un grado
menos. Por lo tanto, si la derivada del flector es una recta, en este caso el flector es un polinomio de
segundo grado, es decir, una parábola. En el caso citado de cortante ascendente, el término cuadrático
del flector es positivo, lo cual significa que la parábola tiene las ramas hacia arriba. Además, si el
cortante pasa por 0, en dicho punto la parábola tiene un extremo relativo que suele ser de interés
determinar. En una parábola con las ramas hacia arriba, obviamente, ese extremo es un mínimo
relativo de la función.

Finalmente, si la carga distribuida variara linealmente (distribución triangular o trapezoidal), al ser la

función 𝑞(𝑥) un polinomio de primer grado, el cortante sería parabólico y el flector un polinomio de
grado 3.

5 Erik Macho
 Esfuerzos internos

𝑉 𝑉

𝑥
𝑥

𝑀 𝑀

𝑥
𝑥

 Ejemplo 12. 1:

Calcular y representar los diagramas de esfuerzos internos.

Interpretar los diagramas obtenidos, pendientes de las curvas y discontinuidades.

150 𝑁/𝑚
C

D E
2m

G
4m 2m 4m

En primer lugar se determinan las fuerzas de enlace:

6m 2m 𝑁
150 · 4 𝑚 = 600 𝑁
𝑚
𝐶𝑥 𝐷𝑥

𝐶𝑦 𝐷𝑦
2m
𝐷𝑥 2
2m = ⟶ 𝐷𝑥 = 𝐷𝑦
𝐷𝑦 2
G =

∑𝑀𝐷 = 0 ⟶ 𝐶𝑦 · 6 = 600 · 2 ⟶ 𝐶𝑦 = 100 · 2 = 200 𝑁

∑𝐹𝑦 = 0 ⟶ 𝐷𝑦 = 𝐶𝑦 + 600 = 200 + 600 = 800 𝑁 ⟶ 𝐷𝑥 = 800 𝑁
∑𝐹𝑥 = 0 ⟶ 𝐶𝑥 = 𝐷𝑥 = 800 𝑁

Tramo CD:
𝑀 𝑁 = 800 𝑁
800 C
𝑁
𝑉 = −200 𝑁
𝑥 𝑉 𝑀 =0
200 𝑀 = −200 · 𝑥 ⟶ [ 𝐶
𝑀𝐷 = −200 · 6 = −1200 𝑁 · 𝑚

6 Erik Macho
 Esfuerzos internos

Tramo DE:
𝑥 ′ /2 𝑁=0

150 · 𝑥′ 𝑉 =0
𝑉 𝑉 = 150 · 𝑥′ ⟶ [ 𝐸
𝑀 𝑉𝐷 = 150 · 4 = 600 𝑁
′
𝑁 E 𝑥
𝑀 + 150 · 𝑥 ′ · = 0 ⟶ 𝑀 = −75 · 𝑥′2
𝑥′ 2
𝑀𝐸 = 0
[
𝑀𝐷 = −75 · 42 = −1200 𝑁 · 𝑚

150 𝑁/𝑚
800 𝑁 800 𝑁
C D E
800 𝑁
200 𝑁

𝑁 800 𝑁

600 𝑁
𝑉

𝑀 −200 𝑁

−1200 𝑁 · 𝑚

Los saltos en el diagrama de fuerzas axiales en los puntos C y D se corresponden con las fuerzas
puntuales horizontales aplicadas en dichos puntos.
Los saltos en el diagrama de fuerzas cortantes en los puntos C y D se corresponden con las fuerzas
puntuales verticales aplicadas en dichos puntos.
El diagrama de momentos flectores no presenta ninguna discontinuidad porque en el elemento no
hay aplicado ningún momento puntual.
En el tramo CD 𝑞 = 0, por lo que 𝑉 es constante, 𝑉′ = −𝑞. Al ser 𝑉 negativo, 𝑀 es una recta de
pendiente negativa 𝑀′ = 𝑉 .
En el tramo DE, como 𝑞 es constante, 𝑉 es una recta de pendiente negativa y 𝑀 es una parábola
con las ramas hacia abajo. Al ser el cortante en E nulo, el diagrama de momentos en E tiene
tangente horizontal.

7 Erik Macho
 Esfuerzos internos

 Ejemplo 12. 2: Calcular y representar e interpretar los diagramas de esfuerzos internos.

12 𝑘𝑁/𝑚
6 𝑘𝑁 · 𝑚
A B 10 𝑘𝑁
C

3m 3m

3 · 12/2 = 18 𝑘𝑁 ∑𝐹𝑥 = 0 ⟶ 𝐵𝑥 = −10 𝑘𝑁

12 𝑘𝑁/𝑚
2m ∑𝑀𝐴 = 0 ⟶ 𝐵𝑦 · 3 + 6 = 18 · 2
6 𝑘𝑁 · 𝑚
𝐵𝑥 ⟶ 𝐵𝑦 = 10 𝑘𝑁
∑𝐹𝑦 ⟶ 𝐴𝑦 + 𝐵𝑦 = 18
𝐴𝑦 𝐵𝑦 10 𝑘𝑁
3m 3m ⟶ 𝐴𝑦 = 8 𝑘𝑁

Tramo AB:

𝑞𝑥 12
= → 𝑞𝑥 = 4𝑥
𝑥 3 1 𝑥/3
12 𝑘𝑁/𝑚 · 𝑥 · 4𝑥 = 2𝑥 2
𝑞𝑥 2
4𝑥
𝑥
3m 𝑥

2𝑥 2 𝑁=0
𝑥/3
𝑉𝐴 = 8 𝑘𝑁
𝑀 𝑉 = 8 − 2𝑥 2 ⟶ [
𝑉𝐵 = 8 − 2 · 32 = −10 𝑘𝑁
A
𝑁 𝑥 2
𝑀 + 2𝑥 2 · = 8 · 𝑥 ⟶ 𝑀 = 8𝑥 − 𝑥 3
3 3
𝑥 𝑉 𝑀𝐴 = 0
8 𝑘𝑁
[
𝑀𝐵 = 8 · 3 − 2 · 33 /3 = 6 𝑘𝑁 · 𝑚

El cortante es una parábola que parte de A con pendiente nula y se va haciendo cada vez más
negativa. Tiene signos opuestos en los extremos del tramo, por lo tanto en un punto intermedio
pasará por 0. Dicha coordenada corresponderá con un máximo del flector, ya que la pendiente pasa
de positiva a negativa:

𝑉 = 8 − 2𝑥 2 = 0 ⟶ 𝑥 2 = 4 ⟶ 𝑥 = 2 𝑚 ⟶ 𝑀(2) = 8 · 2 − 2 · 23 /3 = 10.66 𝑘𝑁 · 𝑚

Tramo BC:

𝑉 6 𝑘𝑁 · 𝑚 𝑁 = 10 𝑘𝑁
𝑀
𝑁 C
𝑉=0
𝑥′ 10 𝑘𝑁 𝑀 = 6 𝑘𝑁 · 𝑚

8 Erik Macho
 Esfuerzos internos

12 𝑘𝑁/𝑚
6 𝑘𝑁 · 𝑚

10 𝑘𝑁 10 𝑘𝑁
8 𝑘𝑁 10 𝑘𝑁
𝑁
10 𝑘𝑁

8 𝑘𝑁
𝑉

2m

−10 𝑘𝑁
10.66 𝑘𝑁 · 𝑚
𝑀 6 𝑘𝑁 · 𝑚

12.5 CASO ESPACIAL

En un sistema tridimensional se tienen como esfuerzos internos generales en una sección tres fuerzas
y tres momentos:
 La fuerza en la dirección del eje de la pieza, normal a la sección transversal es el axial: 𝑁.
 Como hay dos ejes activos contenidos en la sección hay dos fuerzas cortantes: 𝑉𝑦 y 𝑉𝑧 .
 Por la misma razón, existen dos momentos flectores perpendiculares entre sí: 𝑀𝑦 y 𝑀𝑧 .
 El momento en la dirección del eje de la pieza se denomina momento torsor: 𝑇.

𝑀𝑧
𝑧 𝑉𝑧 𝐺
𝑇
𝑀𝑦 𝑉
𝑥 𝑦 𝑁

Fig. 12. 4 Esfuerzos internos en el caso espacial

9 Erik Macho