Universidad Arturo Michelena

Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Electrónica

Ascensor

Integrantes:

Melanie Mosquera C.I. 28.465.221

Miguel González C.I. 30.195.641

Daniel granadillo C.I:30.762.368

Marzo 2025
I. INTRODUCCIÓN
El concepto de sistemas de elevación se originó con la necesidad de transportar personas y
objetos de un nivel a otro de manera eficiente. Desde los primeros ascensores mecánicos hasta los
modernos sistemas automatizados, la evolución de esta tecnología ha permitido mejorar la
seguridad, precisión y facilidad de uso en diversas aplicaciones. Con el avance de la tecnología,
estos sistemas han sido automatizados mediante el uso de sensores, microcontroladores y
actuadores, permitiendo un control más preciso y seguro.
La automatización se define como la técnica de hacer que un sistema o proceso opere de forma
automática. Actualmente, la automatización abarca diversas áreas de la tecnología, incluyendo
sistemas de control, robótica e integración de sensores, lo que permite mejorar la eficiencia y la
seguridad en múltiples aplicaciones industriales y domésticas. En el pasado, los ascensores eran
operados manualmente o con sistemas mecánicos simples, pero hoy en día pueden ser
programados para responder a comandos específicos, optimizando su funcionamiento y
reduciendo errores humanos.
El diseño de estos sistemas de automatización puede realizarse aplicando una metodología de
diseño mecatrónico, ya que incorpora elementos mecánicos, electrónicos y computacionales para
obtener un sistema integrado autónomo. La mecatrónica permite la integración de sensores,
actuadores y sistemas de control, asegurando una operación confiable y eficiente.
En el proceso de diseño de un sistema, se pueden aplicar diferentes metodologías para su
desarrollo. En un enfoque secuencial, se diseñan los componentes mecánicos, luego los
electrónicos y, finalmente, se implementa el software de control. Sin embargo, la metodología
concurrente permite la simulación y validación temprana del sistema, optimizando el diseño antes
de su construcción.
En este proyecto, se busca desarrollar un ascensor automatizado de tres niveles utilizando
Arduino y un servomotor de rotación continua. El sistema integrará sensores de final de carrera,
pulsadores, una pantalla LCD para visualización de estados y un buzzer para alertas sonoras. La
implementación de este ascensor permitirá demostrar los principios de control automático,
electrónica y programación de microcontroladores, facilitando su aplicación en el ámbito
educativo y prototipado de sistemas de elevación.

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Objetivos
Objetivo Principal
Aplicar una metodología de diseño mecatrónico para el desarrollo y construcción de un ascensor
automatizado de tres niveles utilizando Arduino.
Objetivos Secundarios
 Construir un sistema funcional de elevación capaz de desplazar una cabina entre tres
niveles de manera automatizada.
 Implementar una lógica de control con Arduino, utilizando sensores, motores y
controladores para garantizar el correcto funcionamiento del ascensor.
 Diseñar un sistema de interfaz usuario-máquina mediante el uso de pulsadores, pantalla
LCD y señales sonoras con buzzer para indicar el estado del ascensor.
 Integrar sensores ópticos y de final de carrera para mejorar la seguridad y precisión del
sistema.
 Validar el funcionamiento del sistema a través de simulaciones y pruebas en prototipo
físico.
II. ESTADO DEL ARTE
1) Trabajo previo
En años anteriores, diversos grupos de estudiantes han desarrollado sistemas de elevación
automatizados utilizando Arduino, motores y sensores. Un ejemplo de esto es el proyecto de un
ascensor de dos niveles implementado en la Universidad Nacional, donde se utilizaron finales de
carrera y un motor paso a paso para controlar el movimiento de la cabina.
Dicho diseño fue desarrollado de manera modular, implementando primero el sistema mecánico
de elevación, luego el sistema electrónico de control y finalmente la interfaz con el usuario. Este
enfoque permitió validar cada componente individualmente antes de integrarlos en un solo
sistema.
A diferencia de estos trabajos previos, el presente proyecto busca aplicar una metodología
integrada de diseño mecatrónico, considerando simultáneamente los aspectos mecánicos,
electrónicos y de control, para optimizar la eficiencia del sistema y garantizar su correcto
funcionamiento desde la fase inicial del diseño.
2) Proceso de diseño
A) Ingeniería secuencial
El diseño del ascensor puede seguir una metodología secuencial, donde cada etapa se desarrolla
una tras otra. En este enfoque, primero se define el sistema mecánico, luego se diseña el sistema
de control basado en sensores y actuadores, y finalmente se implementa la lógica de
programación en Arduino.

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Si bien esta metodología permite organizar mejor cada etapa, también puede generar problemas
de integración entre los diferentes subsistemas. Cualquier modificación en el diseño mecánico o
electrónico puede requerir ajustes en el software, lo que puede incrementar los costos y el tiempo
de desarrollo.
B) Ingeniería concurrente
En contraste, la ingeniería concurrente permite desarrollar de manera simultánea varios aspectos
del diseño del ascensor. Mientras se define la estructura mecánica, se pueden realizar pruebas con
los sensores y motores en un entorno de simulación, lo que permite detectar y corregir errores
antes de la implementación final.
Este enfoque reduce el tiempo de desarrollo y mejora la eficiencia del sistema, pero también
implica riesgos asociados a la toma de decisiones basadas en suposiciones, especialmente en la
etapa inicial del diseño.
3) Mecatrónica
La mecatrónica es una disciplina interdisciplinaria que combina mecánica, electrónica y control
para desarrollar sistemas automatizados eficientes. En el caso del ascensor, se integran
componentes mecánicos como la cabina y la estructura de elevación, sensores ópticos y finales de
carrera para la detección de niveles, y una lógica de control implementada en Arduino.
Un sistema mecatrónico típico obtiene información del entorno mediante sensores, procesa estos
datos en un microcontrolador y genera señales de salida para controlar actuadores, como motores
y sistemas de señalización. Este principio se aplica en el ascensor para garantizar un
desplazamiento preciso entre niveles, con indicadores visuales y sonoros que informan al usuario
sobre el estado del sistema.
4) Arduino como Unidad de Control
Si bien los sistemas industriales utilizan PLC para el control de ascensores, en este proyecto se
empleará Arduino como unidad de control. Arduino permite la programación de secuencias
lógicas para la gestión del ascensor, monitoreando las entradas de los sensores y activando los
actuadores según la lógica establecida.
El Arduino recibe señales de los pulsadores y sensores de nivel, procesa la información y genera
salidas para controlar el motor del ascensor, así como los indicadores visuales y sonoros.
5) Simulación en Proteus
El diseño y prueba del ascensor se optimizará mediante Proteus, permitiendo validar el
funcionamiento del código de Arduino y la interacción de los sensores y actuadores antes de la
implementación física.

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A través de la simulación en Proteus, se podrá: Verificar el comportamiento del sistema al recibir
señales de los pulsadores y sensores de nivel.
 Comprobar el control del motor, asegurando que se detenga correctamente en cada nivel.
 Evaluar los indicadores visuales y sonoros, como el LED y el buzzer, para confirmar su
correcto funcionamiento.
 Detectar errores en la programación y corregirlos sin necesidad de ensamblar físicamente
cada versión del prototipo.
 La simulación en Proteus garantiza una validación eficiente del ascensor de tres niveles,
reduciendo costos y tiempos de desarrollo antes de la construcción del modelo físico.
6) Industria
En la industria, los sistemas de elevación y transporte vertical se emplean en diversas
aplicaciones, desde ascensores residenciales hasta plataformas de carga en fábricas. Estos
sistemas suelen estar equipados con sensores de seguridad, controladores PLC y motores de alto
rendimiento para garantizar un funcionamiento preciso y seguro.
Para este proyecto, se han considerado principios básicos de diseño de ascensores industriales,
adaptándolos a una versión prototipo de bajo costo con Arduino, sensores ópticos y finales de
carrera, buscando replicar el funcionamiento de un sistema real en un entorno académico.
III. METODOLOGÍA
La metodología implementada para el diseño del ascensor de tres niveles sigue el proceso de
ingeniería de sistemas (Systems Engineering Process - SEP), basado en enfoques iterativos y
recursivos que permiten el desarrollo de sistemas integrados. Este proceso facilita la descripción
de funciones y componentes esenciales a partir de los requerimientos del usuario y las
especificaciones del proyecto.
Dado que el diseño del ascensor involucra aspectos mecánicos, electrónicos y computacionales,
se han incorporado estos tres componentes en la etapa de síntesis de diseño. Las etapas del
proceso de diseño del sistema se detallan a continuación:
1. Requerimientos del cliente
2. Requerimientos del sistema
3. Análisis funcional
4. Síntesis de diseño:
a. Diseño mecánico
b. Diseño electrónico
c. Diseño computacional - Lógica de control
5. Diseño detallado y construcción
6. Validación y verificación

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 1) Requerimientos del cliente
Como punto de partida, se identifican las necesidades del usuario, incluyendo restricciones y
especificaciones del proyecto. En este caso, se requiere un ascensor de tres niveles operado con
Arduino, capaz de moverse entre los pisos de manera segura y eficiente, con una interfaz de
usuario intuitiva y un sistema de retroalimentación visual y auditiva.
2) Análisis de requerimientos
A partir de los requerimientos del cliente, se definen los requerimientos funcionales y operacionales
del sistema, así como las restricciones técnicas, tales como dimensiones, capacidad de carga,
materiales, consumo energético y disponibilidad de componentes.
3) Análisis funcional
Las funciones del sistema se descomponen en niveles inferiores para establecer cómo debe operar el
ascensor. Se identifican funciones primarias, como la detección de niveles, control de
movimiento del motor, activación de indicadores LED y buzzer, y gestión de comandos de los
pulsadores.
4) Síntesis de diseño
En esta etapa se define el sistema en términos de hardware y software, asegurando que cumpla con
los requerimientos previamente establecidos:

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a) Diseño mecánico
Se diseña la estructura del ascensor con lámina de PVC, considerando una altura de 36 cm y una
cabina de 10 cm. Se establece el mecanismo de guías y sujeción del servomotor de rotación
continua, que permite el desplazamiento vertical.
b) Diseño electrónico
Se implementa el circuito de control con Arduino, incorporando finales de carrera para la
detección de niveles, pulsadores de selección de piso, un display LCD para retroalimentación
visual y un buzzer para señales sonoras. Además, se integran fotodiodo y fototransistor para
detección de la cabina.
c) Diseño computacional - Lógica de control
Se desarrolla el código en Arduino, implementando una máquina de estados que gestiona las
transiciones entre niveles según las entradas de los sensores y los comandos de los pulsadores. La
programación considera la optimización del tiempo de respuesta y la seguridad del sistema.
5) Diseño detallado y construcción
En esta fase se finaliza la selección de materiales y componentes, asegurando su disponibilidad y
compatibilidad. Se procede con la fabricación del prototipo y la integración de los subsistemas
mecánico, electrónico y de control.
6) Validación y verificación
Se realizan pruebas funcionales para comprobar que el ascensor cumple con los requerimientos
establecidos. Se llevan a cabo simulaciones en Proteus para validar el diseño electrónico y
pruebas físicas en el prototipo para verificar el correcto funcionamiento del sistema. Se
documentan los resultados y se ajustan los parámetros si es necesario para optimizar el
desempeño del ascensor.
Paralelamente, se mantiene un proceso de análisis y control, garantizando el seguimiento del
diseño, la evaluación de alternativas y la documentación de decisiones técnicas durante todo el
desarrollo del proyecto.
IV. CASO DE ESTUDIO
Para el presente proyecto, el caso de estudio evaluado fue el diseño y construcción de un ascensor
de tres niveles controlado por Arduino. Este prototipo busca demostrar el funcionamiento de un
sistema de elevación automatizado con control lógico, sensores de posición y una interfaz de
usuario simple. A través de los siguientes apartados, se detallará el proceso de diseño llevado a
cabo, siguiendo la metodología propuesta, junto con las simulaciones realizadas durante su
desarrollo.

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V. REQUERIMIENTOS DEL CLIENTE
 Funcionamiento automatizado: El ascensor debe poder desplazarse entre tres niveles de
manera automática en respuesta a los comandos del usuario mediante pulsadores.
 Seguridad: Debe incluir sensores de posición (interruptores de final de carrera) para
detener el ascensor con precisión en cada nivel y evitar sobrepasar los límites físicos del
sistema.
 Interfaz de usuario: El sistema debe contar con un indicador visual (LCD) que muestre el
nivel actual del ascensor y un buzzer que emita alertas acústicas al llegar a cada nivel.
 Estructura compacta: El prototipo debe tener una altura de 36 cm, con una cabina de 10
cm de alto y utilizar lámina de PVC como material principal para su construcción.
 Tiempo de desarrollo: El sistema debe ser diseñado y construido en 10 semana.
 Costo: El valor del proyecto es un aproximado de 120$ USD.
VI. REQUERIMIENTOS DEL SISTEMA
A partir de los requerimientos del cliente, se establecieron los requerimientos del sistema para el
diseño y construcción del ascensor de tres niveles con Arduino.
1. Para su definición, se consideraron los siguientes aspectos: Requerimientos funcionales,
que describen las capacidades esenciales del sistema.
2. Requerimientos de desempeño, relacionados con la eficiencia y precisión del ascensor.
3. Restricciones del diseño, como materiales, costos y dimensiones.
Cada requerimiento incluye:
 Objetivo: Describe la meta específica del requerimiento.
 Prioridad: Indica su nivel de importancia en el diseño del sistema.
 Método de verificación: Define cómo se evaluará su cumplimiento en la etapa final del
desarrollo, ya sea mediante simulación en Proteus, pruebas en prototipo físico o
inspección visual.
A continuación, se presenta la tabla de requerimientos del sistema del ascensor de tres niveles
con Arduino.

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 Nombre Categoría Descripción Objetivo Prioridad Derivado Verificación
Servo motor Actuador Motor que Mover la cabina Alta Mecanismo del Prueba de
DS-04 permite rotación del ascensor hacia ascensor funcionamiento
rotación continua arriba y abajo
continua
Arduino Uno Microcontrolador Placa de Controlar la lógica Alta Software/firmware Prueba de
desarrollo que y funcionamiento programación
integra un del ascensor
microcontrolador
Interruptores Sensor Interruptor que Detectar cuando el Alta Circuito de control Prueba de
de final de se activa al ascensor ha activación
carrera tocarlo llegado a su
posición superior
o inferior
Pulsadores Entrada Botón que Permitir el usuario Media Interfaz de usuario Prueba de
proporciona una llamar al ascensor respuesta
señal al ser desde cada piso
presionado
LCD Salida Pantalla para visualizar el piso Media Interfaz grafica Prueba de
mostrar actual y otras visualización
información informaciones del
ascensor
Resistencia Componente Limita el flujo proteger el Baja Partes del circuito Medición de
330ohm de corriente en componente del resistencia
un circuito circuito del
ascensor
Led Salida Diodo que emite Indicar el estado Media Señalización visual Prueba de
luz para indicar del ascensor (en luminiscencia
estado movimiento,
detenido, etc.)
Buzer pasivo Salida Dispositivo que Proporcionar Media Señalización Prueba de
emite sonido aviso sonoro auditiva sonido
cuando el
ascensor llega al
piso
Fotodiodo Sensor Diodo que emite Detectar la Baja Partes de sistema Prueba de
emisor IR luz infrarroja posición del de detención emisión
ascensor y
permitir la
activación del
fototransistor
Fototransistor Sensor Transistor que Activo sistema de Baja Partes de sistema Prueba de
receptor IR recibe luz y control del detención respuesta de luz
actúa como un ascensor basado
interruptor en la señal del
fotodiodo
Transistor Componente Transistor para Controla Media Refuerzo del Prueba de
2N2222 amplificación y dispositivo de circuito conmutación
conmutación mayor corriente
en el sistema
Lamina PVC Material Material plástico Usar como base o Baja Estructura física Verificación de
ligero y estructura del integridad
resistente sistema del
ascensor

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VII. ANÁLISIS FUNCIONAL
Durante el análisis funcional, se descompusieron las principales funcionalidades del ascensor de
tres niveles con Arduino identificadas previamente en el análisis de requerimientos del sistema.
Las dos principales funcionalidades del ascensor son: Desplazamiento de la cabina entre niveles.
Interacción con el usuario a través de botones e indicadores. Cada una de estas funciones se
descompuso en sub-funciones para evaluar distintas alternativas de diseño que se ajusten a los
requerimientos del sistema.
Por ejemplo, para la funcionalidad de desplazamiento de la cabina, se requiere:
 Entrada del sistema: El usuario presiona un botón para solicitar el ascensor.
 Procesamiento: El Arduino interpreta la señal, verifica la posición actual y determina la
acción a realizar.
 Acción del sistema: El motor se activa para mover la cabina hasta el nivel solicitado,
deteniéndose con los sensores de final de carrera.
 Salida del sistema: Se activa el indicador visual y/o sonoro para confirmar la llegada del
ascensor.
A continuación, se muestra la descomposición funcional del ascensor de tres niveles con Arduino.
VIII. SÍNTESIS DE DISEÑO
En el diseño del ascensor de tres niveles con Arduino, esta etapa se dividió en tres componentes
principales: diseño mecánico, diseño electrónico y diseño de software. Se evaluaron diferentes
alternativas para la implementación del sistema de elevación y control del ascensor.
1) Diseño mecánico
A partir del análisis de requerimientos y el análisis funcional, se plantearon tres alternativas
diferentes para el mecanismo de elevación de la cabina, asegurando el cumplimiento de los
requerimientos del sistema.
a) Servomotor con aspas y cable de nylon
Esta alternativa utiliza un servomotor de rotación continua, ubicado en la parte superior de la
estructura del ascensor. El motor cuenta con aspas a las que se amarra un hilo de nylon que
sostiene la cabina. Al girar el servomotor en un sentido, el nylon se enrolla y la cabina asciende;
al girar en sentido contrario, el nylon se desenrolla y la cabina desciende. Sensores de final de
carrera en cada nivel garantizan la correcta detención en la posición deseada.
b) Husillo con tuerca móvil
En este sistema, un motor montado en la parte superior acciona un husillo, mientras que la cabina
del ascensor está acoplada a una tuerca móvil que se desplaza a lo largo del husillo. Dependiendo
de la dirección del giro del motor, la cabina sube o baja. Esta opción proporciona mayor
estabilidad, aunque es más compleja de implementar mecánicamente.

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c) Sistema de piñón y cremallera
Este mecanismo utiliza un motor ubicado en la parte superior que acciona un engranaje (piñón)
conectado a una barra dentada (cremallera) fijada a la estructura del ascensor. Cuando el motor
gira, la cabina se mueve a lo largo de la cremallera. Aunque este sistema ofrece precisión,
requiere mayor mantenimiento y es más costoso.
Como primer acercamiento al diseño del sistema, estas tres alternativas representan soluciones
viables. Para elegir la más adecuada, se utilizó el método de Análisis Multi-Criterio, asignando
pesos a diferentes factores clave como precisión, costo, facilidad de implementación y
mantenimiento.
En este caso, la simplicidad del mecanismo y el bajo costo fueron los criterios más importantes,
con un peso del 50% en la decisión final.
A partir de los criterios señalados, se evaluaron las ventajas y desventajas de cada alternativa para
el mecanismo de elevación del ascensor.
Componentes Ventajas Desventajas
 Bajo costo y fácil  Puede presentar
implementación. deslizamiento o pérdida
 Menor consumo de de tensión en el nylon.
energía en comparación  La precisión en la
A) Servo motor con aspas con otros mecanismos. detención de la cabina
y cabe de nylon  Menor peso del sistema, depende del control del
lo que facilita su servomotor y los
integración en el sensores de final de
prototipo. carrera.
 Proporciona mayor  Mayor complejidad
estabilidad y precisión mecánica, lo que
en el desplazamiento. dificulta su
B) Husillo con tuerca  No depende de la implementación.
móvil tensión de un cable, lo  Mayor costo y consumo
que reduce el riesgo de de energía debido a la
fallas mecánicas resistencia del husillo.
 Ofrece un control más  Mayor dificultad de
preciso del movimiento ensamblaje y alineación
de la cabina. del sistema.
 No depende de la  Mayor desgaste
C) Sistema de piñón y tensión de un cable, lo mecánico, lo que
cremallera que mejora la implica más
confiabilidad. mantenimiento.
 Mayor costo, ya que
requiere un sistema de
engranajes preciso.

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Después de esta evaluación, se determinó que la mejor opción para este proyecto es el
servomotor con aspas y cable de nylon, debido a su simplicidad, bajo costo y facilidad de
implementación, a pesar de las posibles pérdidas de tensión que se pueden mitigar con un
correcto ajuste del sistema.
A pesar de que la alternativa a) Servomotor con aspas y cable de nylon es la más apropiada, se
identificó un posible inconveniente relacionado con la pérdida de tensión en el cable, lo que
podría afectar la precisión del ascensor al detenerse en cada nivel. Para mitigar este problema, se
evaluó la opción b) Husillo con tuerca móvil, la cual ofrece mayor estabilidad y precisión. Sin
embargo, su implementación resulta más compleja y costosa, lo que lo hace menos viable para
este proyecto.
Finalmente, se decidió optimizar la alternativa a) asegurando un adecuado enrollado del cable en
el servomotor, implementando un sistema de ajuste de tensión y calibrando los sensores de final
de carrera para garantizar la precisión en cada parada del ascensor.
En cuanto a la estructura del ascensor, se identificó que el montaje del servomotor en la parte
superior, junto con el sistema de nylon, genera una distribución de carga eficiente. No obstante,
se encontró que el movimiento de la cabina podría verse afectado por la oscilación del cable. Para
solucionar esto, se implementarán guías laterales que estabilicen la cabina durante su
desplazamiento.
2) Identificación Funcional
Una vez definido el diseño, se relacionó cada funcionalidad con un componente físico capaz de
cumplirla:
 Subir y bajar la cabina: Servomotor con aspas y cable de nylon.
 Detección de niveles: Sensores de final de carrera.
 Interacción del usuario: Pulsadores de llamada en cada nivel.
 Indicadores visuales y sonoros: LED y buzzer para señalización.
 Control del sistema: Arduino para la gestión de señales y movimientos.

4) Diseño de Software
Una vez seleccionada la alternativa de diseño del sistema del ascensor, se definió la secuencia
lógica que deberá seguir el sistema. Para ello, se establecieron los siguientes pasos:

 Inicialización: Al encender el sistema, los componentes deben estar preparados para operar.
El servomotor se mantiene en su posición inicial y todos los sensores se inicializan para la
detección de niveles.

 Posición inicial: Se verifica que la cabina se encuentre en su nivel de referencia (nivel más
bajo). En caso contrario, el servomotor activa el mecanismo de elevación para llevar la cabina
a esta posición inicial.

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  Espera de solicitud: Una vez en la posición inicial, el sistema queda en espera hasta que se
presione uno de los pulsadores de llamada en cualquier nivel.

 Movimiento de la cabina: Cuando se detecta una solicitud, el Arduino calcula la dirección de

 Detección de llegada: Los sensores de final de carrera detectan cuando la cabina ha llegado al
nivel solicitado. En ese momento, el servomotor se detiene y se activa la señalización (LED y
buzzer) para indicar la llegada.

 Apertura de puerta simulada: Se genera una pausa que simula el tiempo de apertura de
puertas del ascensor, tras lo cual el sistema queda en espera de una nueva solicitud.

 Nuevo ciclo: Una vez completado el proceso, el sistema regresa a la espera de una nueva
solicitud, repitiendo la secuencia desde el paso 3.
El sistema se modela como una máquina de estados, donde cada estado representa una fase del
funcionamiento del ascensor. Se implementará en Arduino para gestionar los sensores, el
servomotor y las señales de usuario.
En el diagrama de estados, el sistema inicia en el estado "Espera de solicitud". Cuando un usuario
presiona un pulsador, se evalúa el nivel actual y el destino. Se activa el estado de "Movimiento de
cabina", que se mantiene hasta que un sensor de final de carrera detecta la llegada. En este punto,
se activa el estado de "Señalización", tras lo cual el sistema regresa a "Espera de solicitud”. Esta
estructura permite un control eficiente del ascensor, optimizando el tiempo de respuesta y
asegurando un funcionamiento estable.

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