SEMANA 2

ESTÁTICA: CUERPOS RÍGIDOS

(Sistemas Equivalentes de Fuerzas)

Mg. Ing. Reynaldo Favio Suarez Landauro

 CUERPOS RÍGIDOS
(Sistemas Equivalentes
de Fuerzas)

1.Introducción
2. Fuerzas Externas e Internas
3. Principios de transmisibilidad. Fuerzas Concurrentes.
4.Producto vectorial de dos vectores, en términos de
sus componentes.
5.Momento de una Fuerza respecto a un punto y
respecto a un eje dado
6. Teorema de varignon
7.Componentes rectangulares del momento de una
fuerza.
8. Producto escalar de dos vectores
9. Producto triple mixto de tres vectores
 1
Un cuerpo rígido es aquel que no se deforma.
Sin embargo, las estructuras y máquinas reales nunca son
absolutamente rígidas y se deforman bajo la acción de las
cargas que actúan sobre ellas. A pesar de ello, por lo general
esas deformaciones son pequeñas y no afectan las condiciones
de equilibrio o de movimiento de la estructura.

2
Se estudiará el efecto de las fuerzas ejercidas sobre un cuerpo

EN PRINCIPIO:
rígido y se aprenderá como reemplazar un sistema de fuerzas
dado por un sistema equivalente más simple. Este análisis está
basado en la suposición de que el efecto de una fuerza dada
sobre un cuerpo rígido permanece inalterado si dicha fuerza se
mueve a lo largo de su línea de acción.

3
Dos conceptos fundamentales asociados con el efecto de una
fuerza sobre un cuerpo rígido son el momento de una fuerza
con respecto a un punto y el momento de una fuerza con
respecto a un eje.

Para finalizar otro concepto que se presentará es el de un par,

esto es, la combinación de dos fuerzas que tienen la misma
magnitud, líneas de acción paralelas y sentidos opuestos.
 FUERZAS EXTERNAS E INTERNAS:
Las fuerzas que actúan sobre los cuerpos rígidos se pueden dividir en dos grupos:
1)fuerzas externas y 2) fuerzas internas

FUERZAS EXTERNAS FUERZAS INTERNAS

Como ejemplo de fuerzas externas,
considérense las fuerzas que actúan sobre un
Representan la acción que camión descompuesto que es arrastrado hacia Son aquellas que mantienen
ejercen otros cuerpos sobre el delante por varios hombres mediante cuerdas unidas las partículas que
cuerpo rígido en consideración. unidas a la defensa delantera. conforman al cuerpo rígido. Si
Ellas son las responsables del éste está constituido en su
comportamiento externo del estructura por varias partes,
cuerpo rígido. las fuerzas que mantienen
unidas a dichas partes también
Las fuerzas externas causan se definen como fuerzas in
que el cuerpo se mueva o ternas.
aseguran que éste
permanezca en reposo.
Las fuerzas externas que actúan sobre el camión son las siguientes:

El peso del camión: Este representa el efecto de la atracción de la

Tierra sobre cada una de las partículas que constituyen al camión, éste
se puede representar por medio de una sola fuerza W. El peso W hace
que el camión se mueva hacia abajo. De hecho, si no fuera por la
presencia del piso, el peso podría ocasionar que el camión se moviera
hacia abajo, esto es, que cayera. El piso se opone a la caída del camión
por me dio de las reacciones R1 y R2. Estas fuerzas se ejercen por el
piso sobre el camión y, por tanto, deben ser incluidas entre las fuerzas
externas que actúan sobre el camión.
Fuerza aplicada por los hombres: L o s hombres ejercen la fuerza F al
tirar de la cuerda. El punto de aplicación de F está en la defensa
delantera. La fuerza F tiende a hacer que el camión se mueva hacia
delante en línea recta y, en realidad, logra moverlo puesto que no existe
una fuerza externa que se oponga a dicho movimiento.

Finalmente cada una de las fuerzas externas que actúan sobre un

cuerpo rígido puede ocasionar un movimiento de traslación, rotación o
ambos, siempre y cuando dichas fuerzas no encuentren alguna oposición.

EJEMPLO:
CONCEPTOS: 07

P RODUCTO VECTORIALDE DOS VECTORES

El producto vectorial de dos vectores P y Q se define como el vector V que

PRINCIPIO DE TRANSMISIBILIDAD. satisface las siguientes condiciones:
FUERZAS EQUIVALENTES
1.La línea de acción de V es perpendicular al plano que contiene a P y Q.
2.La magnitud de V es el producto de las magnitudes de P y Q por el seno
El principio de transmisibilidad establece que las del ángulo θ formado por P y Q (medida menor o igual a 180°). Por lo tanto,
condiciones de equilibrio o de movimiento de un se tiene V = PQ sen θ
cuerpo rígido permanecerán inalteradas si una 3.La dirección de V se obtiene a partir de la regla de la mano derecha.
fuerza F que actúa en un punto dado de ese El vector V que satisface estas tres condiciones se conoce como el
cuerpo se reemplaza por una fuerza F´que tiene la producto vectorial de P y Q, y se representa por la expresión matemática.
misma magnitud y dirección, pero que actúa en un V =P x Q
punto distinto, siempre y cuando las dos fuerzas En virtud de la notación utilizada, el producto vectorial de dos vectores P y Q
tengan la misma línea de acción. también se conoce como el producto cruz de P y Q.
CONCEPTOS: 07
MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN PUNTO

Se considera una fuerza F que actúa sobre un cuerpo rígido. La fuerza F se sabe
que está representada por un vector que define la magnitud y su dirección. No
PRODUCTOS VECTORIALES, obstante, el efecto de la fuerza sobre el cuerpo rígido también depende de su
EXPRESADOS EN TÉRMINOS DE punto de aplicación. La posición puede definirse de manera conveniente por medio
COM P ONENTES RECTANGULARES del vector R que une al punto fijo; a este vector se le conoce como el vector de
posición.

Los productos vectoriales para los diversos El momento de F con respecto a O se define como el producto vectorial de r y F:
pares posibles de vectores unitarios son: Mo = r x F
ixi=0 k xi=j j x i= – k

ix j = k k xj =– i j x j =0 Por último, representado con θ el ángulo entre las

ix k = – j k x k =0 j x k =i líneas de acción del vector de posición r y la fuerza
Al descomponer P y Q en sus componentes F, se encuentra que la magnitud del momento de F
rectangulares se escribe: con respecto a O está dada por:
V = P x Q = (Pxi + Pyj + Pzk) x (Qxi + Qyj + Qzk) Mo = rFsen θ =Fd

Al factorizar se obtiene: El principio de transmisibilidad establece que dos

V = (PyQz – PzQy) i + (PzQx – PxQz) j + (PxQy – fuerzas F y F’ son equivalentes si, y solo si, son
PyQx) k iguales (es decir, tienen la misma magnitud y la misma
Por lo tanto, las componentes rectangulares del dirección) y, además tienen momentos iguales con
producto vectorial V están dadas por: respecto a un punto O. Las condicione necesarias y
Vx = PyQz – PzQy suficientes para que dos fuerzas F y F’ sean
Vy =PzQx – PxQz equivalentes son:
Vz = PxQy – PyQx F = F’ y Mo = M’o
 La propiedad distributiva de los productos vectoriales se puede
emplear para determinar el momento de la resultante de varias
fuerzas concurrentes. Si las fuerzas F1,F2,… se aplican en el
08 mismo punto y si se representa por r al vector posición se
puede concluir que:
TEOREMA DE VARINGNON
R x (F1 + F2 +…) = r x F1+ r x F2 +…

La relación permite reemplazar el cálculo directo del momento

de una fuerza F por el calculo de momentos de dos o más
fuerzas componentes.
HTTPS://YOUTU.BE/BOESO6QXLLG

Esto es, el mo men to con res pec to a un pun to da do O de la r e sul

tan te de va rias f u e r zas con cu rren tes es igual a la su ma de los
mo men tos de las dis - tin tas f u e r zas con res pec to al mis mo pun
to O.Es ta pro pie dad la des cu - brió el ma te má ti co f r a n cés
Pierre Va rig non (1654-1722) mu cho an tes de in ven t ar se el ál ge
bra vec to rial, por lo que se le co no ce co mo el teo re ma de Va
rig non.

La r e la ción (3.14) per mi te reem pla zar el cál cu lo di r e c to del mo

- men to de una f u e r za F por el cál cu lo de los mo men tos de dos o
más f u e r zas com po nen tes. Co mo se ve rá en la si guien te sec
ción, por lo ge - ne ral la f u e r za F se rá se pa ra da en sus com po
nen tes pa ra le las a los ejes coor de na dos. Sin em bar go, se rá mu
cho más rá pi do en al gu nos ca sos des com po ner a F en com po
nen tes no pa ra le las a los ejes coor de na dos
 CONCEPTOS: 07

COMPONENTES RECTANGULARES DEL MOMENTO DE

UNA FUERZA

La determinación del momento de una fuerza en el espacio se simplifica en forma

considerable si el vector de fuerza y el vector de posición a partir de su punto de
aplicación se descompone en sus componentes rectangulares x, y Y z. Estas
coordenadas se escriben:
r = xi + yi +zk
F = Fxi + Fyj +Fzk
Al sustituir a r y F a partir de mencionadas ecuaciones en:
Mo = r x F
Se puede escribir el momento Mo de F con respecto a O de la siguiente forma.
Mo = Mxi + Myj + Mzk
Donde las componentes escalares Mx, My, Mz están definidas por las relaciones:
Mx =yFz – zFy
My =zFx– xFz
Mz = xFy – yFx
También puede escribirse a Mo en forma de determinante.

Mo = i j k
X y z
Fx Fy Fz
 Aplicaciones
Angulo formado por dos vectores dados.
CONCEPTOS: P = Pxi + Pyj+ Pzk
Q = Qxi + Qyj + Qzk 07
Para determinar el ángulo se dice que:
cos θ = (PxQx + PyQy + PzQz / PQ)
Proyección de un vector sobre un eje dado
PRODUCTO ESCALAR DE DOS VECTORES
POL = Pcos θ
HTTPS://YOUTU.BE/2Q1SRMFW4HK
Aquí el producto escalar de P y Q puede expresarse como:
P.Q = PQcos θ = POLQ
Es el producto de las magnitudes de P y Q y el coseno
Por lo que se concluye que:
del ángulo θ formado por P y Q. El producto escalar de
P y Q se denota mediante P.Q. Entonces, se escribe: POL = P.Q/Q = PxQx + PyQy + PzQz / Q

P.Q =PQ COS θ

PRODUCTO TRIPLE MIXTO DE TRES VECTORES
Por su propia definición, se puede concluir que el HTTPS://YOUTU.BE/DQZZDYEHUOE
producto escalar de dos vectores es conmutativo, esto
es, que: Se define a este producto como la expresión escalar: S .( P x Q)
P.Q = Q.P Las letras que representan a los tres vectores en un círculo y en sentido contrario al
Para demostrar que el producto escalar también es movimiento de las manecillas del reloj, se observa que el signo del producto triple escalar
distributivo, se debe probar la relación: permanece inalterado si se permutan los vectores en forma tal que éstos todavía se puedan
leer en sentido contrario al de las manecillas del reloj. El producto triple escalar de los
P. (Q1 + Q2) = P. Q1 + P.Q2 vectores S, P y Q puede ser expresado en términos de las componentes rectangulares de
estos vectores. Denotando a P x Q con V
Sin perder la generalidad, se puede suponer que P esta S . (P x Q) = S . V = SxVx + SyVy + SzVz
dirigido a lo largo del eje y. Al denotar por Q la suma de Esta expresión se puede escribir de forma mas compacta si se observa que representa la
Q1 Y Q2 Y por θy el angulo que forma Q con el eje y, el expansión de un determinante:
termino del lado izquierdo de P. (Q1 + Q2) = P. Q1 + P.Q2 S .(P x Q) =
se puede expresar como: Sx Sy Sz
Px Py Pz
P. (Q1 + Q2) = P. Q= PQ cos θy = PQy Qx Qy Qz
EJERCICIOS PROPUESTOS
1.- Los cables AB y BC se sujetan al tronco de un árbol muy grande para evitar
que se caiga. Si se sabe que las tensiones en los cables AB y BC son de 555
N y 660 N, respectivamente, determine el momento respecto de O de la fuerza
resultante ejercida por los cables sobre el árbol en B
2.- La rampa ABCD se sostiene en las esquinas mediante cables en Cy D. Si la
tensión que se ejerce en cada uno de los cables es de 810 N, de termine el
momento alrededor de A de la fuerza ejercida por a) el cable en D, b) el cable en
C.
GRACIAS

FUENTE:M ECÁNICA VECTORIAL

PARA INGENIEROS – BEER
JOHNSTON