Sistemas Físicos

Modelación
 análisis
cuantitativo
del sistema

y así será posible

buscar alternativas Uno de los determinar sus
para mejorar el
funcionamiento del aspectos más características,
sistema. importantes de
la ingeniería es
poder
representar un
fenómeno físico
en forma
matemática.

sus
comportamiento
limitaciones

4/25/2025 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO 3

 Se define como una descripción el punto de
vista de las matemáticas de un hecho o
fenómeno del mundo real

El objetivo del modelo matemático es

entender ampliamente el fenómeno y busca
predecir su comportamiento en el futuro.

25/4/2025 Sistemas de Control Automático 5

 Un modelo matemático Existen diferentes
de un sistema dinámico técnicas de modelado
se define como un de sistemas dinámicos,
conjunto de ecuaciones Modelado
Modelado Experimental

pero de una gorma Modelado Analítico.

Modelado Analítico.

que representan la Experimental

Modelado Experimental

dinámica del sistema con muy esquematizada se

precisión o, al menos, puede separar en dos
bastante bien. grandes grupos

Modelación de
Usa la respuesta del Se obtiene el conjunto
sistema ante de funciones ecuaciones
determinadas entradas que representan el

Sistemas Lineales
de prueba, para obtener comportamiento del
la función matemática sistema, en base al
que relaciona las estudio de cada uno de
variables de salida con sus componentes y las
las variables de entrada. interrelaciones.

4/25/2025 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO 6

 Siempre recordar que la parte más importante de
todo el análisis es obtener un modelo matemático
razonable.
• Simplicidad vs. precisión, establecer una relación entre la
simplicidad del modelo y la precisión de los resultados de su
análisis.

Modelar sistemas lineales , aquellos que cumplen con

el principio de superposición

• Sistemas no lineales no cumplen con el principio de

superposición. Su la respuesta a dos entradas no puede
calcularse tratando cada una a la vez y sumando los resultados.

Sistemas LTI cuando la ecuación diferencial es lineal e

invariante en el tiempo si sus coeficientes son
constantes

25/4/2025 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO 7

 Se puede obtener el modelo analítico
(relación entrada-salida) utilizando los
fundamentos de ciencias básicas e
ingeniería (Leyes de Kirchhoff, Leyes de
Newton, Termodinámica, etc.)

Representar los modelos empleando:

ecuaciones función de espacio de diagramas diagramas

diferenciales transferencia estados de bloque de flujo.

25/4/2025 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO 9

 Modelado a ecuaciones diferenciales

La relación entrada-salida de muchos sistemas físicos se puede expresar mediante

ecuaciones diferenciales. Por ejemplo, sistemas eléctricos (circuitos con
resistencias, condensadores y bobinas) y sistemas mecánicos (que trabajan con
amortiguadores y resortes).
Función de transferencia

Para un SLI es el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la

transformada de Laplace de la entrada (transformada de la Laplace de la respuesta
impulsiva) suponiendo todas las condiciones iniciales iguales a cero.

Espacio de Estados (Varables de estado)

Un modelo de espacio de estados es una representación matemática de un

sistema físico como un conjunto de variables de entrada, salida y estado
relacionadas mediante ecuaciones diferenciales de primer orden
4/25/2025 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO 10
 Diagrama de bloque

Un sistema de control puede tener varios componentes, las funciones

que lleva a cabo cada componente, por lo general se usa una
representación denominada diagrama de bloques.
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de
las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de señales.
Diagrama de flujo

Es un diagrama que representa un conjunto de ecuaciones dinámicas

simultáneas, son la representación entrada-salida para sistemas lineales
que son modelados por ecuaciones algebraicas.

4/25/2025 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO 11

 La ley fundamental que controla
los sistemas mecánicos es la fk

segunda ley de Newton, que se

f m f
fB
aplica a cualquier sistema
mecánico

Ecuación Diferencial
𝑚𝑥ሷ + 𝐵𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 𝑓

SISTEMAS
MECÁNICOS Función de Trasferencia
𝐺(𝑠) =
𝑋(𝑠)
=
1
𝐹(𝑠) 𝑚𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝑘

x, v
f k
k

f m f
Espacios de Estado  x 1   0 1  x1   0 
  
m
fB
B
  = − k B   +  1 u
− 
 x   m m  x2   m 
v = 0

 2  

𝑦
𝑥1
= 1 0 𝑥2

25/4/2025 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO 12

 Las leyes fundamentales que R L

gobiernan los circuitos eléctricos + +

son: v C v
i 0
i
Las leyes de corrientes y
Leyes de voltajes de Kirchhoff.
Ecuación Diferencial
𝐿𝐶 𝑣ሷ 0 + 𝑅𝐶 𝑣ሶ 0 + 𝑣0 = 𝑣𝑖

SISTEMAS
ELÉCTRICOS Función de Trasferencia
𝐺(𝑠) =
𝑉𝑜 (𝑠)
=
1
𝑉𝑖 (𝑠) 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1

𝑅 1
Espacios de Estado 𝑥ሶ 1
=
−
𝐿
−
𝐿 𝑥1
+
1
𝑥ሶ 2 1 𝑥2 𝐿
0 0
𝐶

𝑥1
𝑦= 0 1 𝑥2

25/4/2025 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO 13

 Ejercicio
• Halle la función de transferencia del sistema, considere como
entrada la corriente de la fuente y como salida el voltaje en la
inductancia
 Ejercicio
• Halle la función de transferencia del sistema, considere como
entrada la corriente de la fuente y como salida el voltaje en la
inductancia
 Los amplificadores operacionales, se utilizan con frecuencia
para amplificar las señales de los circuitos sensores. También
se utilizan a menudo en los filtros que sirven para
compensación.

Amplificadores
Operacionales Conociendo las características básicas del amplificador ideal:

• Impedancia de entrada infinita

• Impedancia de salida es cero
• Ganancia de voltaje infinita

No ingresa corriente al amplificador

Entradas a igual voltaje, pero sin circulación de corriente.

Tierra virtual
Ejercicio

• Obtener la función de transferencia

del amplificador diferencial
Enfoque de
impedancias para
obtener F(s)
• El enfoque de impedancias se puede
aplicar a circuitos eléctricos como a los
amplificadores operacionales para obtener
su función de trasferencia, para el circuito
de la figura se tiene que:
𝐸1 (𝑠) − 𝐸’(𝑠) 𝐸’ 𝑠 − 𝐸𝑜 (𝑠)
=
𝑍1 (𝑠) 𝑍2 (𝑠)
𝐸𝑜 (𝑠) 𝑍2 (𝑠)
=−
𝐸1 (𝑠) 𝑍1 (𝑠)
4/25/2025 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO 22
Teoría Clásica :
G(s)

Relación Entrada – Salida (Función de Trasferencia )

Inconvenientes:

Las especificaciones clásicas (sobreoscilación, tiempo de

establecimiento) son empíricas y únicamente válidas para
sistemas de orden reducido.
La teoría clásica presenta graves problemas para el análisis y
diseño de sistemas multivariables, donde es necesario el uso de
matrices de funciones de transferencia de difícil manejo.
Difícil extensión al estudio de sistemas no lineales o de
parámetros variables.
 Control multivariable

Teoría Moderna:
Control no-lineal
Concepto de estado
Facilidad de manejo

Aportaciones: Control adaptativo

Suministra un modelo
válido para:
Control por asignación
de polos

Control óptimo

Control de sistemas de
coeficientes variables
Modelo de Sistema lineal : Su representación es:

Estado: Ecuación 𝑥 𝑡ሶ = 𝑨 𝑡 𝑥 𝑡 + 𝑩 𝑡 𝑢 𝑡

del Modelo de 𝑦 𝑡 =𝑪 𝑡 𝑥 𝑡 +𝑫 𝑡 𝑢 𝑡

Estado 𝑥 𝑡 Vector de variables de estado (dimensión n)

u 𝑡 Vector de entrada del sistema (dimensión m)
𝑦 𝑡 Vector de salida del sistema (dimensión p)
𝑨 𝑡 es la matriz del sistema (dimensión n x n)
𝑩 𝑡 Matriz de entradas (dimensión n x m)
𝑪 𝑡 Matriz de salida (dimensión p x n)
𝑫 𝑡 Matriz normalmente nula (dimensión p x n)
Modelo de Estado:
Ecuaciones del
Modelo de Estado
• Si el sistema es invariante la
representación es:

𝑥 𝑡ሶ = 𝑨𝑥 𝑡 + 𝑩𝑢 𝑡
𝑦 𝑡 = 𝑪𝑥 𝑡 + 𝑫𝑢 𝑡
Debido a la propiedad de invarianza las
matrices A,B,C,D son constantes y no son
funciones del tiempo.
 Existen diferencies técnicas para obtener la representación del
estado, hay que recordar la representación de estado no es
única, se puede encontrar infinitas , pero todas ellas son
equivalentes entre sí, por medio de trasformaciones lineales .

Métodos de
obtención del Hay que considerar ciertos puntos al elegir un modelo de
modelo de Estado estado

Numero de variables de Variables que pueden ser Representación más Matriz de trasformaciones
estado del sistema variables de estado adecuada entre representaciones

Considerando las ecuaciones de estado , se deduce:

Si se admiten variaciones
En la ecuación de estado sólo
En la ecuación de salida sólo bruscas en las entradas
intervienen las variables de Las variables de estado no
interviene el estado y la (escalón), por lo que no
estado, sus derivadas y las pueden variar bruscamente.
entrada. pueden ser variables de
entradas.
estado
 Las variables de estado serán aquellas que acumulan
energía, para evitar una variación brusca se eligen
variables que almacenan:

Métodos de Energía Potencial: voltaje en un condensador, masa

obtención del suspendida a cierta altura, altura de fluidos de un

depósito, temperatura de un cuerpo.

modelo de
Estado : A Energía Cinética: Intensidad en una bobina, una masa
desplazándose a una determinada velocidad, un objeto

partir del girando a una determinada frecuencia.

modelo físico Cuando un elemento almacenador de energía se pone en

contacto con un entorno con un nivel energético distinto,
se produce una trasmisión de energía paulatina , lo cual
implica que no existe un cambio brusco de energía.
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO 25/4/2025 33
• Para el circuito de la figura
Encontrar:
• La representación a Espacio de
Estados (variables de estado )

4/25/2025 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO 34

Modelo de • Se plantea un doble problema:
A partir del estado, obtener la función de trasferencia

Estado: Función
•

• A partir de la función de trasferencia, obtener el estado

Para el primer caso si se tiene SLI:

de Trasferencia y
•
𝑥 𝑡ሶ = 𝑨𝑥 𝑡 + 𝑩𝑢 𝑡
𝑦 𝑡 = 𝑪𝑥 𝑡 + 𝑫𝑢 𝑡

Estado Las condiciones iniciales nulas 𝑥 0 = 0

𝑌 𝑠 =𝐺 𝑠 𝑈 𝑠
𝐺 𝑠 = 𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 −1 𝐵 + 𝐷
• G(s) es una matriz de funciones de trasferencia
• El polinomio característico del sistema es 𝑝 𝑠 = 𝑑𝑒𝑡ሾ𝑠𝐼 −
𝐴ሿ = 0
• Los polos del sistema coinciden con los valores propios de A
• La estabilidad del sistema solo depende de la matriz A
• La función de trasferencia es independiente de la
representación elegida para el estado
• Los ceros de la función de trasferencia depende de A,B,C,D
Métodos de obtención del modelo de
Estado : A partir del modelo físico
Ejemplo 1
𝑩 𝟏
− 𝟎
Las ecuaciones físicas del sistema: 𝒙𝟏ሶ
=
𝑨𝟏 𝒙𝟏
∗ 𝒙
𝑨
+ 𝟏 𝒒𝒆
𝒙𝟐 𝑩 𝟏
• 𝑞𝑒 − 𝑞𝑠 = 𝐴𝑖 ℎሶ
𝟐
𝟎 −
𝑨𝟐 𝑨𝟐
𝒙𝟏
• 𝑞𝑠𝑖 = 𝐵ℎ 𝒚 = 𝑩 𝑩 ∗ 𝒙
𝟐

• 𝑞𝑠 = 𝑞𝑠1 + 𝑞𝑠2
 01 02 03
Representa un conjunto de Es una red en la que nodos La ventaja del diagrama de
ecuaciones dinámicas están conectado mediante flujo de señales de Mason
simultaneas. ramas, cada nodo es la disponibilidad de una
representa una variable y fórmula que proporciona la
cada rama una ganancia. relación entre variables del
sistema sin requerir ningún
procedimiento de
reducción.

25/4/2025 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO 48

 Nodo. Es un punto que representa una variable o señal.

Rama. Un segmento lineal dirigido entre dos nodos.

Transmitancia. Es la ganancia de una rama.

Nodo de entrada (fuente). Es un nodo que solo tiene una rama saliente.

Nodo salida (sumidero).Es un nodo que solo posee ramas entrantes.

Nodo mixto. Es un nodo que tiene ramas tanto entrantes como salientes.

Camino. Es un recorrido de ramas conectadas en la dirección de las flechas

de las ramas.

Camino abierto. Si no atraviesa ningún nodo más de una vez el.

Lazo o camino cerrado. Si el camino termina en el mismo nodo desde el

que comenzó y no atraviesa ningún otro nodo más de una vez.

Lazos que no se tocan. Son lazos que no poseen ningún nodo en común.

Camino directo. Es un camino desde un nodo de entrada hasta un nodo

de Salida que no atraviesa ningún nodo más de una vez.

25/4/2025 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO 49

Fórmula de
1
𝑃 = ෍ 𝑃𝑘 Δ𝑘
Δ
𝑘

ganancia de Donde:
𝑃 es la ganancia global
Mason
•

• 𝑃𝑘 es la ganancia del k-ésimo camino directo.

• Δ es el determinante del diagrama.
• Δ = 𝟏 − σ𝒏 𝑳𝒏 + σ𝒎,𝒒 𝑳𝒎 𝑳𝒒 − σ 𝑳𝒓 𝑳𝒔 𝑳𝒕 + ⋯
• Δ = 1- (suma de todas las ganancias de lazos
individuales)+(suma de los productos de las
ganancias de todas las posibles combinaciones de
dos lazos que no se tocan)-(suma de los productos
de ganancias de todas las posibles combinaciones
de tres lazos que no se tocan)+...
• Δk Es el cofactor del k-ésimo camino directo. Se
obtiene a partir de Δ eliminando los lazos que
tocan el camino Pk .

25/4/2025 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO 50

 Ejercicios
Modelación

4/25/2025 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO 55

Ejercicio
 DIAGRAMA DE BLOQUES
ALGEBRA DE BLOQUES

25/4/2025 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO 59

Modelación de
Sistemas Lineales

Diagramas Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y unidireccionales que
representan la función de transferencia de las variables de interés.

de
bloques A diferencia de los diagramas de flujo se los aplica tanto a sistemas lineales y no lineales

No incluye información de la construcción física del sistema.

Con los bloques es posible evaluar la contribución de cada componente al desempeño total del Esta foto de Autor desconocido está bajo licencia CC BY-SA
sistema.

Tiene la ventaja de representar en forma más gráfica el flujo de señales de un sistema.

Tiene la desventaja de requerir un procedimiento de reducción, que se conoce como el algebra de

bloques.

4/25/2025 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO 60

ÁLGEBRA DE
BLOQUES

1. Para llevar a cabo la reducción a un

solo bloque de un determinado
diagrama de bloques, es necesario
aplicar lo que se conoce como
álgebra de bloques, esto es, hay que
reducir paso a paso el diagrama
original hasta llegar a un único bloque
equivalente denominado función de
transferencia de lazo cerrado.

4/25/2025 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO 62

 Por elementos en serie

ÁLGEBRA DE 𝑅(𝑠) 𝐷(𝑠) 𝐶(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝐶(𝑠)

BLOQUES
𝐺1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)

Formas Básicas Por elementos en paralelo

𝐺1 (𝑠)
𝑅(𝑠) 𝐶(𝑠)
+ 𝑅(𝑠) 𝐶(𝑠)
1. La simplificación de un diagrama
+ 𝐺1 (𝑠) + 𝐺2 (𝑠)
de bloques complicado se realiza
mediante alguna combinación 𝐺2 (𝑠)
de las tres formas básicas para
Por elementos en lazo cerrado
reducir bloques y el
reordenamiento del diagrama de 𝑅(𝑠) 𝐸(𝑠) 𝐶(𝑠)

bloques utilizando reglas del + 𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝐶(𝑠)

- 𝐺(𝑠)
álgebra de los diagramas de 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝐵(𝑠)
bloques.
𝐻(𝑠)

4/25/2025 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO 63

 Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalent

ALGEBRA DE 𝐴 𝐴𝐺 𝐴𝐺 − 𝐵 𝐴
𝐴−
𝐵
𝐺 𝐴𝐺 − 𝐵

BLOQUES
𝐺 𝐺
+ +
- -
𝐵
𝐵

Reducción de
𝐵

𝐺 1
𝐺

Sistemas
𝐴 𝐴𝐺 𝐴
𝐴𝐺
𝐺 𝐺

Reglas del Algebra de bloques 𝐴𝐺

𝐺
𝐴𝐺

𝐴 𝐴𝐺 𝐴 𝐴𝐺
𝐺 𝐺

𝐴 1 𝐴
𝐺

𝐴 𝐵
𝐺1 𝐴 1
+
- 𝐺2 + 𝐺2 𝐺1
-

25/4/2025 SISTEMAS DE 𝐺
C2O N T R O L A U T O M Á T I C O 64
25/4/2025 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO 66
 Correspondencia

1. Encontrar el equivalente en
diagrama de flujo
2. Aplicar Mason para hallar
Y(s)/R(s)
3. Implementar el diagrama de
bloques en Simulink
4. Usar el commando linmod y
obtener la función de trasferencia

4/25/2025 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO 69

REVISAR

• EL TEMA A CONTINUACIÓN ES PARTE DE

SU TRABAJO AUTONOMO
• POR TANTO, DEBE REVISARLO Y REALIZAR
EL EJECICIO PROPUESTO AL FINAL DE
ESTE TEMA.

25/4/2025 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO 70

 La primera opción es tomar como variables de estado a la salida

Variables
de los integradores del sistema.

de Estado De esta forma el estado inicial corresponderá con el resultado de

la integral desde el origen de los tiempos hasta el estado inicial
a partir Pero no es necesario descomponer el diagrama de bloques
del hasta llegar a tener integradores puros, pudiendo obtenerse un
modelo de estado de los siguientes bloques:
diagrama A. Sistema con un polo y ningún cero. La ecuación de diferencia

de
es:

bloques La ecuación de estado es:

 B. La ecuación diferencial

Variables
es: 𝑥1ሷ + 𝑎𝑥1ሶ + 𝑏𝑥1 = 𝐾𝑢
Sistema
con
de Estado dos Se escoge como variable

a partir polos y segunda variable de

estado a 𝑥2 = 𝑥1ሶ
ningún
del cero Las ecuaciones de estado 𝑥1ሶ = 𝑥2
diagrama quedan :
𝑥1ሷ = 𝑥2 ሶ = -𝑎𝑥1ሶ − 𝑏𝑥1 + 𝐾𝑢

de 𝑦 = 𝑥1
bloques
Sistema Se puede realizar de dos formas
con dos descomponiendo el sistema en C1
Variables
polos
reales y de Estado
un cero Para este caso se puede descomponer el
sistema en dos bloques en serie , pero se debe
a partir
tener en cuenta que el polo debe preceder al
par polo y cero para garantizar que exista la
del
derivada entre las variables de estado. diagrama
La una variable de estado es la salida y la
segunda variable de estado seria la variable de
entre los dos bloques.
bloques
Variables de Estado a  Sistema con dos polos reales y un cero
 Para este caso se elige la segunda
partir del diagrama variable de estado a cualquiera de las
salidas de los bloques.
de bloques
 D. Sistema con dos polos complejos y un cero

▪ La ecuación diferencial del sistema es:

Variables de
Estado a
partir del
diagrama de ▪ Se toma como la segunda variable de estado a:
bloques
▪ Quedando las ecuaciones de estado como
Variables Sistemas con igual grado en el denominador y numerador
 Para este caso no es posible tomar como variable de estado a
de Estado la salida del bloque ya que una variación brusca en la entrada
implicaría una variación brusca del estado del sistema.

a partir  Para estos sistemas es necesario realizar una descomposición ,

a fin de obtener un bloque en el que el grado del denominador

del
sea mayor que el del denominador

diagrama
de
bloques
Variables
de Estado  La variable de estado sería la salida del bloque con polo.

a partir
del
diagrama
de
bloques
 Cancelaci
ones
Diagramas de bloques mas complejos se pueden
resolver

•descomponiéndolos en cualquiera de los casos anteriores.

entre
Las condiciones iniciales no corresponden a las
salidas de los integradores puros, debiendo ser calculados a partir de polos y
ceros de
ellos.

los
Cuando se obtiene el modelo de estado a partir de un diagrama de bloques
no se pueden realizar cancelaciones, ya que para modelar el comportamiento
del sistema es necesario conocer todas las variables involucradas, con sus

bloques
condiciones iniciales correspondientes. Además como se ha estudiado en la
teoría clásica puede ocultar posibles inestabilidades.
▪ Paraeste caso existendos variables de estado

▪ Lasecuaciones de estado son:

EJERCICIO
PROPUESTO
• ENCONTRAR LA
REPRESENTACIÓN A ESPACIO DE
ESTADO PARTIENDO DEL
DIAGRAMA DE BLOQUE