Traducido del inglés al español - [Link].
com
Tutorial del software GIM
Parte I: Análisis cinemático
Grupo de Investigación COMPMECH
[Link]/compmech
Facultad de Ingeniería de Bilbao
Departamento de Ingeniería Mecánica
Universidad del País Vasco (UPV/EHU)
Contenido 2
Contenido
1 ¿Qué es GIM? 3
1.1 Aplicación del software GIM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Acceso al software GIM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2 Módulos principales del análisis cinemático 5
2.1 Módulo de geometría . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.1 Opciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.2 Definición de la geometría del mecanismo . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Módulo de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.1 Definición de las condiciones de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.2 Entrando en la cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.3 Gráficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3 ejemplos de mecanismos planares 15
Software GIM Grupo de Investigación COMPMECH
1 ¿Qué es GIM? 3
1 ¿Qué es GIM?
GIM es un software registrado, creado por el Grupo de Investigación COMPMECH,
perteneciente al Departamento de Ingeniería Mecánica de la Universidad del País Vasco
(UPV/EHU). Este software tiene fines educativos, en particular en el campo del análisis
cinemático, la simulación de movimiento y la síntesis de mecanismos planos, así como en
el análisis estático de estructuras mecánicas.
Este tutorial se refiere al software GIM, Parte I, que se centra en el análisis cinemático y la simulación de
movimiento de mecanismos. Mecanismos planares connorteSe pueden introducir elementos -arios unidos por
pares de revolutas y prismáticos. El problema de posición se resuelve iterativamente mediante un método
numérico, y varias de sus condiciones se pueden controlar y visualizar. Las entradas se pueden definir con un
polinomio hasta la ecuación de quinto grado, de modo que se puedan especificar la posición, la velocidad y la
aceleración en los extremos del movimiento.
El programa permite trazar las trayectorias de los puntos de interés, así como el centro de
curvatura y su lugar geométrico, y representar el área barrida por elementos específicos del
mecanismo. Se pueden obtener velocidades y aceleraciones, y visualizar los vectores
correspondientes a medida que se realiza el movimiento. Además, se pueden trazar gráficos
y tablas asociados a estos datos. Se pueden representar todas las construcciones cinemáticas:
Centro Instantáneo de Rotación (CIR), polos fijos y móviles, polos de aceleración, círculos
principales (círculo de inflexión, círculo de retorno y círculo de Bresse), etc. (véase el ejemplo
ilustrativo en la Fig. 1).
Figura 1: Ejemplo ilustrativo: mecanismo PRRP
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1 ¿Qué es GIM? 4
1.1 Aplicación del software GIM
Este software ha sido desarrollado por el Grupo de Investigación COMPMECH con el objetivo
de abordar las dificultades que suelen encontrar los estudiantes al enfrentarse al análisis
cinemático de mecanismos. Un conocimiento profundo del análisis cinemático es necesario
para avanzar en el diseño y la síntesis de mecanismos. Para apoyar y complementar las clases
teóricas, se utiliza el software GIM durante las prácticas, sirviendo como herramienta
didáctica complementaria que refuerza los conocimientos adquiridos por los estudiantes.
1.2 Acceso al software GIM
El software GIM se puede descargar gratuitamente desde la web de COMPMECH en el siguiente
enlace: [Link]
Software GIM Grupo de Investigación COMPMECH
2 módulos principales en análisis cinemático 5
2 módulos principales en análisis cinemático
Respecto al análisis cinemático de mecanismos planares, el software GIM cuenta con dos módulos
principales:GeometríayMovimiento.
• El módulo de Geometría es el encargado de definir un diseño específico del mecanismo
objeto de estudio.
• El módulo de movimiento realiza el análisis cinemático y la simulación de movimiento del
mecanismo.
2.1 Módulo de geometría
En la Fig. 2 se muestra la ventana principal inicial del módulo Geometría. En las
siguientes secciones se detallan las diferentes opciones incluidas en este módulo.
Figura 2: Ventana principal del módulo Geometría
2.1.1 Opciones básicas
En el lado izquierdo de la ventana principal aparecen varias opciones. Los iconos de la
esquina superior izquierda permiten realizar acciones comunes, como crear un nuevo
documento, abrir uno existente o guardar el trabajo. Justo debajo, una segunda barra
contiene otros iconos que muestran dos menús específicos, como se muestra en la Fig. 3.
El primero,RedEl menú (ver Fig. 3 izquierda), tiene las siguientes opciones:
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2 módulos principales en análisis cinemático 6
• Ajustar a la cuadrícula:al seleccionar esta opción se permite al diseñador ubicar los nodos del
mecanismo ajustándose a la cuadrícula representada en la ventana de trazado.
• coordenadas esféricas:sirve para definir el diseño del mecanismo utilizando
coordenadas esféricas.
• Rango de ejes: permite definir un rango específico para los ejes de la cuadrícula.
• Espacio de marcas de ejes:sirve para definir el número de marcas de verificación que aparecen en la cuadrícula.
Figura 3:RedyOpcionesmenús del módulo Geometría
El segundo menú,OpcionesEl menú, (ver Fig. 3 derecha), añade las siguientes posibilidades:
• Modo seguro de errores:evita cerrar el programa si ocurre algún error.
• Etiquetas:al seleccionar esta opción se habilita la visualización de las etiquetas de cada nodo, elemento
y articulación del mecanismo.
• MarcoIncluye cuatro posibilidades. La predeterminada,EjesMuestra los dos ejes principales XY de
la cuadrícula. Las demás opciones son:Ninguno, no se muestra ninguna cuadrícula; Suelo,
cuadrícula completa yMuros, similar aSuelopero representa la cuadrícula de todos los planos del
dibujo.
• Precisión gráfica:permite modificar la precisión de los gráficos mostrados.
• Factor de espesor:permite modificar el espesor de los elementos.
• Relleno de elementos:relacionado con el modo de llenado de los elementos.
• Bandera:muestra la leyenda de colores de cada elemento y tipo de articulación.
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2.1.2 Definición de la geometría del mecanismo
En esta sección se explica cómo definir el diseño específico de un mecanismo en estudio.
Para ello, el diseñador utilizará los iconos de la barra vertical izquierda de la pantalla de
dibujo. Como se muestra en la Fig. 4, estos iconos sirven para: crear los nodos del
mecanismo, crear los elementos, definir el tipo de articulaciones (pueden ser giratorias o
prismáticas), establecer las articulaciones fijas, modificar o eliminar elementos, etc.
Figura 4: Iconos incluidos en el módulo Geometría para diseñar un mecanismo
El proceso para representar el mecanismo es muy sencillo: seleccione el icono deseado y
coloque el cursor en la pantalla de dibujo. En general, el proceso básico de diseño consiste en:fi
primero, crear los nodos del mecanismo;segundo, define los elementos entre los nodos
establecidos yfifinalmente, define todos los tipos de articulaciones.
• Nodos:Para crear los nodos, simplemente seleccione el icono correspondiente y, con el cursor del
ratón en la pantalla de dibujo, haga clic en la ubicación deseada. Tenga en cuenta que también es
posible definir puntos específicos (x,y) coordenadas del nodo escribiendo los valores numéricos
en los recuadros que aparecen en la esquina inferior izquierda una vez nodosSe ha seleccionado
el icono.
• Elementos:Una vez representados los nodos, se pueden crear los elementos. Para ello,
seleccione elelementosicono y, de nuevo, mueva el cursor del ratón a la pantalla de dibujo.
Haga clic una vez en el primer nodo que forma el elemento y haga clic endos vecesen el
último nodo del elemento.
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• Articulaciones cinemáticas:Para definir las articulaciones cinemáticas del mecanismo simplemente
seleccione el icono correspondiente (icono de articulación révoluta o prismática) e ir a la pantalla de
dibujo para hacer clic en el nodo correspondiente.
Para ilustrar el proceso de diseño, se muestran varios ejemplos en los siguientes
vídeos:
• Vídeo deMecanismo de cuatro barras -Creando la geometría: [Link]
compmech/software/gim-examples-4-bar-mechanism/
• Vídeo deMecanismo PRRP -Creando la geometría: [Link]
compmech/software/gim-examples-prrp-mechanism/
2.2 Módulo de movimiento
El módulo de Movimiento se encarga de la simulación de movimiento y el análisis cinemático del
mecanismo planar en estudio. El usuario solo puede acceder a este módulo una vez que la geometría del
mecanismo esté completamente definida en el módulo de Geometría. Para acceder al módulo de
Movimiento, simplemente seleccione la opciónMovimientodesde el menú de visualización en la barra
superior de la ventana principal.
En la Fig. 5, se muestra la ventana principal de inicio asociada al módulo Motion, utilizando el
mecanismo de cuatro barras como ejemplo ilustrativo.
Figura 5: Ventana principal del módulo Motion
Esta pantalla contiene tres partes principales:
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2 módulos principales en análisis cinemático 9
1. La barra vertical junto a la pantalla de dibujo, donde aparecen varios iconos que definen el
movimiento de las entradas. Los primeros cinco iconos definen las entradas del mecanismo.
Los dos últimos iconos permiten seleccionar elementos o nodos específicos y mostrar
gráficos respectivamente (véase la Fig. 6).
La forma en que deben establecerse las condiciones de entrada se detalla en la Sección 2.2.1.
2. La barra horizontal superior que contiene, por un lado, el icono que sirve para calcular el
movimiento (elcalculadoraicono) y, por otro lado, los controles de la simulación de
movimiento (reproducir/pausar, siguiente paso, paso anterior). Además, justo debajo de los
controles de movimiento, se muestra el número de grados de libertad y el número de
restricciones redundantes (véase la Fig. 7).
3. Dos cajas con nombreVisualización de puntosyVisualización de elementos,En la que se muestran
las propiedades cinemáticas relacionadas con los puntos o elementos del mecanismo. Esta es la
parte principal del módulo de Movimiento, ya que contiene todas las opciones que se pueden
visualizar en relación con las características cinemáticas importantes del mecanismo, como por
ejemplo, velocidades y aceleraciones, trayectoria de los puntos, Centro Instantáneo de Rotación
(CIR), polodos fijos y móviles, círculos principales, etc. (véase la Fig. 8).
En la Sección 2.2.2 se ofrece una explicación detallada del funcionamiento de esta parte.
Figura 6: Barra vertical del módulo Movimiento
Figura 7: Controles de movimiento del módulo de movimiento
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Figura 8: Propiedades cinemáticas incluidas en el módulo Movimiento
2.2.1 Definición de las condiciones de entrada
El primer paso para proceder con el análisis cinemático de un mecanismo en estudio es definir la(s)
entrada(s) del mecanismo. Para unnorte-Mecanismo DOF,norteSe debe establecer el número de
entradas. Como se muestra en la Fig. 6, los iconos de la barra vertical definen los siguientes tipos
de entradas: actuador giratorio fijo, actuador giratorio flotante, actuador giratorio deslizante,
actuador de pistón y actuador deslizante.
Siguiendo con el ejemplo de cuatro barras, elijamos una de las articulaciones giratorias fijas como la
actuada, como se muestra en la Fig. 9a. El proceso es muy sencillo: primero, seleccione cualquiera de los iconos
de la barra vertical asociados a la entrada que desee especificar y, a continuación, haga clic en la articulación
de entrada correspondiente del mecanismo. A continuación, defina las características de la entrada (posición,
velocidad, aceleración) estableciendo los parámetros deseados en el menú desplegable de la derecha, como se
muestra en la Fig. 9b.
La opción de entrada predeterminada consiste en un incremento lineal de la posición, es decir,
velocidad constante. Sin embargo, el usuario puede modificar las características de la actuación de
entrada modificando los parámetros de posición, velocidad y aceleración que se muestran en el
menú de la Fig. 9b. Se puede especificar un polinomio hasta el quíntico. Los gráficos de la derecha
se muestran según las condiciones de entrada establecidas.
2.2.2 Entrando en la cinemática
Una vez que se ha definido la entrada (o entradas en el caso de más de un DoF) del
mecanismo y se ha calculado el movimiento, el usuario está listo para analizar varias
propiedades cinemáticas del mecanismo.
Como se indicó en la Sección 2.2, centrándose especialmente en las opciones de la Fig. 8, existen dos
menús con respecto a las propiedades cinemáticas que se pueden obtener. Por un lado, en relación con
agujasde interés del mecanismo (Visualización de puntosmenú), se pueden visualizar los siguientes
datos:
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(a)
(b)
Figura 9: Definición de la actuación de entrada: (a) selección de la entrada; (b) establecimiento de la entrada
condiciones
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• Trayectoria
• Velocidad
– Velocidad del cuadro
– Velocidad absoluta
• Aceleración
– Aceleración tangente
– Aceleración normal
– Aceleración de cuadros
– Aceleración absoluta
– aceleración de Coriolis
• Centro de curvatura
– Lugar geométrico de curvatura
Por otra parte, en cuanto a laelementosdel mecanismo (Visualización de elementos Menú), el usuario
puede obtener las siguientes características:
• Barrido
• Velocidad angular
• Aceleración angular
• ICR (Centro Instantáneo de Rotación)
– Velocidad polar
– Centro fijo
– Centro de movimiento
– Tangente del centrodo
• ICA (Centro Instantáneo de Aceleración)
– Componentes
– Círculo de inflexión
– Círculo de inversión
• Sobre de línea
– Círculo de retorno
Para visualizar cualquiera de las opciones mencionadas anteriormente (o varias opciones
simultáneamente) solo es necesario hacer clic en la casilla (o casillas) asociada a la opción deseada
incluida enPuntooElementomenú y luego seleccionar el punto o elemento de interés.
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2 módulos principales en análisis cinemático 13
Un ejemplo ilustrativo se muestra en las figuras 10 y 11. En la figura 10, se muestran algunas
propiedades de un punto de interés, en este caso el punto de [Link],Se muestran la
velocidad y la aceleración, su trayectoria y el centro de curvatura de la trayectoria. La Figura 11
muestra las características cinemáticas significativas asociadas a un elemento específico, en este
caso la plataforma móvil: el ICR, y los centrodos fijo y móvil.
Figura 10: Muestra las propiedades cinemáticas del punto de acoplamiento.
Es esencialobservaciónTodas las características cinemáticas se pueden visualizar no solo para una
posición específica, sino a lo largo del movimiento del mecanismo. Para ello, basta con pulsar el botón
de reproducción incluido en los controles de movimiento.
Nuevamente, siguiendo con el ejemplo de las cuatro barras, en el siguiente vídeo se muestra la visualización
de varias características a lo largo del movimiento:
• Vídeo deMecanismo de cuatro barras -Propiedades relacionadas con puntos de interés y
elementos:
[Link]
2.2.3 Gráficos
El módulo de movimiento permite representar gráficamente las características asociadas a
puntos o elementos. Estas gráficas se obtienen seleccionando el icono de la Fig. 12, que
muestra el menú que también se muestra en la figura. Este menú se divide en las
características de los puntos y las asociadas a los elementos.
Respecto a los puntos se pueden obtener las siguientes gráficas:
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Figura 11: Muestra las propiedades cinemáticas de la plataforma móvil.
• Coordenadas
• Velocidad
• Aceleración
• Aceleración tangencial
• Aceleración normal
• Centro de curvatura
• Radio de curvatura
Y respecto a los elementos:
• Velocidad angular
• Aceleración angular
• ICR
• Velocidad polar
• IC de aceleración
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3 ejemplos de mecanismos planares 15
Figura 12: Obtención de gráficos de características asociadas a puntos o elementos
3 ejemplos de mecanismos planares
El análisis de diferentes mecanismos planares (mecanismo de cuatro barras, mecanismo 5R,
mecanismo Scotch Yoke, mecanismo 3-RPR, etc.) haciendo uso del software GIM se reporta en los
videos disponibles en el siguiente enlace:
[Link]
Además se pueden mostrar varios videotutoriales interactivos en:
[Link]
Los vídeo tutoriales explican paso a paso cómo crear la geometría, realizar la simulación
del movimiento y realizar el análisis cinemático de varios mecanismos planares: mecanismo
de cuatro barras, mecanismo PRRP, mecanismo Scotch Yoke y mecanismo Peaucellier.
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