ROBÓTICA

DINÁMICA
(Parte 1)

Ing. Iván A. Calle Flores

• La derivación del modelo dinámico
juega un papel importante en la
simulación de movimiento, análisis
de estructuras de manipuladores, y
el diseño de algoritmos de control.

• El computo de las fuerzas y torques

requeridos para la ejecución de un
movimiento provee información útil
en el diseño de juntas, transmisiones
y actuadores.

• En esta unidad se presentaran dos

métodos para la derivación de las
ecuaciones de movimiento. Además se
hará el análisis de dichas ecuaciones. [Link]

Msc. Iván A. Calle Flores

 TABLA DE CONTENIDOS
1. Jacobianos para los eslabones y motores
2. Formulación de Lagrange
3. Energía cinética
4. Energía potencial
5. Ecuaciones de movimiento

Msc. Iván A. Calle Flores

1. JACOBIANOS PARA LOS ESLABONES Y
MOTORES
• Usando el concepto de Jacobiano es
posible hallar la velocidad de cualquier
punto del manipulador.

• Para el caso del modelo dinámico es

importante hallar las velocidades
lineales de los centros de masa de un
eslabón y su motor.

• La derivación del modelo dinámico de

un manipulador se basa en los
Jacobianos de los eslabones y motores.

Msc. Iván A. Calle Flores

• Si se usa la convención DH Waldron-Paul la contribución de
las juntas a las matrices Jacobianas tienen la forma:

0 0
𝑧𝑖−1 × 𝑜𝑛0 − 𝑜𝑖−1 𝑞𝑖 = 𝜃𝑖
𝐽𝑣𝑖 = ൝ 0
𝑧𝑖−1 𝑞𝑖 = 𝑑𝑖

𝑧𝑖−1 𝑞𝑖 = 𝜃𝑖
𝐽𝜔𝑖 =ቊ
0 𝑞𝑖 = 𝑑𝑖

• Las matrices Jacobianas del “efector final” son:

𝐽𝑣 = 𝐽𝑣1 𝐽𝑣2 ... 𝐽𝑣𝑛 3𝑥𝑛

𝐽𝑤 = 𝐽𝑤1 𝐽𝑤2 ... 𝐽𝑤𝑛 3𝑥𝑛

Msc. Iván A. Calle Flores

• Para hallar la velocidad de un
punto (centro de masa) ubicado 𝑧𝑖−1
en el eslabón “i” se tiene: 𝑧𝑖
Junta “i”
𝐿𝑖 𝐿𝑖
𝑝ሶ 𝐿𝑖 = 𝐽𝑣1 𝑞ሶ 1 +. . . +𝐽𝑣𝑖 𝑞ሶ 𝑖
Eslabón “i”
0 0
𝐿 𝑧𝑖−1 × 𝑝𝐿0𝑖 − 𝑜𝑖−1 𝑞𝑖 = 𝜃𝑖
𝐽𝑣𝑖 𝑖 =ቐ 0
𝑧𝑖−1 𝑞𝑖 = 𝑑𝑖

• De donde la matriz Jacobiana para

este punto tiene la forma:
𝐿
𝑝ሶ 𝐿𝑖 = 𝐽𝑣 𝑖 𝑞ሶ
𝐿𝑖 𝐿
𝐽𝑣 = 𝐽𝑣1 𝑖 ⋯ 𝐽𝑣𝐿𝑖 𝑖 0 ⋯ 0

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 𝑧𝑖−1
• Para hallar la coordenada de un 𝑧𝑖
Junta “i”
punto en el eslabón “i” podemos
empezar hallando su coordenada
en el sistema DH {i}.
Eslabón “i”

Esta coordenada es
𝑝𝐿𝑖 𝑖 = 𝑐𝑡𝑒 constante y se puede
hallar fácilmente. 𝑝𝐿𝑖 𝑖
𝑝𝐿0𝑖
𝑥𝑖 𝑦𝑖
• Para hallar la coordenada en el
sistema inercial aplicamos:

𝑝𝐿0𝑖 = 𝑇𝑖0 𝑝𝐿𝑖 𝑖

Msc. Iván A. Calle Flores

• En el caso de la velocidad angular
del eslabón “i” se tiene:
𝑧𝑖−1
𝑧𝑖
Junta “i”
𝐿𝑖 𝐿𝑖
𝑤𝑖 = 𝐽𝑤1 𝑞ሶ 1 +. . . +𝐽𝑤𝑖 𝑞ሶ 𝑖

0 Eslabón “i”
𝐿 𝑧𝑖−1 𝑞𝑖 = 𝜃𝑖
𝐽𝑤𝑖𝑖 = ൝
0 𝑞𝑖 = 𝑑𝑖

• De donde la matriz Jacobiana

tiene la forma:
𝐿𝑖
𝑤𝑖 = 𝐽𝑤 𝑞ሶ
𝐿 𝐿
𝐽𝑤 𝑖 = 𝐽𝑤1𝑖 ⋯ 𝐽𝑤𝐿𝑖𝑖 0 ⋯ 0

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 Ejercicio 1. Escriba las matrices Jacobianas para el punto “C” mostrado en la figura.

z00  (oc − o0 ) z10  (oc − o1 ) 0

J (q ) =  0 0 
 z0 z1 0

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 motor “i”
• En el caso de los motores se debe Junta “i-1” Junta “i”
notar que el motor “i” acciona la 𝑧𝑚𝑖
junta “i” y esta anclado en el 𝑧𝑖−1 , 𝑞𝑖
eslabón “i-1”

• La relación entre la velocidad de la

junta y su motor esta dado por:
𝜃𝑚𝑖
𝑞𝑖 = Eslabón “i-1”
𝑘 𝑟𝑖

• Nótese que el eje de rotación del

motor (del rotor) 𝑧𝑚𝑖 no es
necesariamente paralelo al eje de
la junta “i”.

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• Como se recuerda el factor de transmisión puede tener varios componentes
✓ Debido al sistema de engranajes incorporado al mismo motor.
✓ Una transmisión externa necesaria para accionar adecuadamente la junta.

𝑇𝑚𝑖 , 𝜃𝑚𝑖 𝑇𝑖 , 𝑞𝑖

𝜃𝑚𝑖
𝑞𝑖 =
𝑘𝑟𝑖
𝑘𝑟𝑖 = 𝑛𝑖 ⋅ 𝑟𝑖 𝑇𝑖 = 𝑘𝑟𝑖 𝑇𝑚𝑖
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• En el manipulador mostrado analice los valores de 𝑘𝑟 y 𝑧𝑚 . 𝑘𝑟𝑖 = 𝑛𝑖 ⋅ 𝑟𝑖
𝑧𝑚2
𝑧1

𝑧𝑚1 𝑧0

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• En el caso de la velocidad lineal motor “i”
del centro de masa del “rotor” se Junta “i”
Junta “i-1” 𝑧𝑚𝑖
tiene:
𝑚𝑖 𝑚𝑖 𝑧𝑖−1 , 𝑞𝑖
𝑝ሶ𝑚𝑖 = 𝐽𝑣1 𝑞ሶ 1 +. . . +𝐽𝑣𝑖−1 𝑞ሶ 𝑖−1

0 0 0
𝑚 𝑧𝑖−1 × 𝑝𝑚 𝑖
− 𝑜𝑖−1 𝑞𝑖 = 𝜃𝑖
𝐽𝑣𝑖 𝑖 =ቐ 0
𝑧𝑖−1 𝑞𝑖 = 𝑑𝑖

• De donde la matriz Jacobiana tiene Eslabón “i-1”

la forma:
𝑚𝑖
𝑝ሶ𝑚𝑖 = 𝐽𝑣 𝑞ሶ
𝑚𝑖 𝑚𝑖 𝑚 Se asume que el centro de masa esta en el
𝐽𝑣 = 𝐽𝑣1 ⋯ 𝐽𝑣𝑖−1𝑖 0 ⋯ 0 eje de rotación por lo que la velocidad
𝑞ሶ 𝑖 no tiene influencia.
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 motor “i”
Junta “i-1” Junta “i”
• Para hallar la coordenada del 𝑧𝑚𝑖
centro de masa del motor “i” 𝑧𝑖−1 , 𝑞𝑖
hallamos su valor en el sistema
coordenado DH {i-1}.
Esta coordenada es
𝑖−1
𝑝𝑚 = 𝑐𝑡𝑒 constante y se puede
𝑖
hallar fácilmente.
𝑖−1
𝑝𝑚 𝑖
Eslabón “i-1”
• Para hallar la coordenada en el
sistema inercial aplicamos: 𝑥𝑖−1 𝑦𝑖−1
0 0 𝑖−1
𝑝𝑚 𝑖
= 𝑇 𝑝
𝑖−1 𝑚𝑖
Se asume que el centro de masa esta en el
eje de rotación por lo que la velocidad
𝑞ሶ 𝑖 no tiene influencia.
Msc. Iván A. Calle Flores
 motor “i”
• En el caso de la velocidad angular
Junta “i-1” Junta “i”
del motor “i” se tiene: 𝑧𝑚𝑖
0 0 𝑧𝑖−1 , 𝑞𝑖
𝑤0,𝑚 𝑖
= 𝑤0,𝑖−1 + 𝑘𝑟𝑖 𝑞ሶ 𝑖 𝑧𝑚𝑖

Velocidad angular del motor “i”

en el sistema “i-1”

• De donde la matriz Jacobiana tiene Eslabón “i-1”

la forma:
𝑚𝑖
𝑤𝑚𝑖 = 𝐽𝑤 𝑞ሶ
𝑚 𝑚 𝑚𝑖 𝜃𝑚𝑖
𝐽𝑤 𝑖 = 𝐽𝑤1 𝑖 ⋯ 𝐽𝑤𝑖−1 𝑘𝑟𝑖 𝑧𝑚𝑖 0 ⋯ 0 𝑞𝑖 =
𝑘𝑟𝑖
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Ejercicio 2. Halle los Jacobianos de los eslabones y
motores del manipulador mostrado

Brazo robótico diseñado por los alumnos de la FIM-UNI Flores

Antony, Leon Miguel y Taipe Charaja.

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 • La cinemática directa usando la convención
DH Waldron Paul esta dado por:
Y1
X1

link qi di ai ai

1 q1 d1 0 pi/2
2 q2 d2 a2 0

𝑐1 0 𝑠1 0
𝑠 0 −𝑐1 0
𝑇10 = 1
0 1 0 𝑑1
0 0 0 1

Z0 𝑐1 𝑐2 −𝑐1 𝑠2 𝑠1 𝑎2 𝑐1 𝑐2 + 𝑑2 𝑠1
𝑠 𝑐 −𝑠1 𝑠2 −𝑐1 𝑎2 𝑠1 𝑐2 − 𝑑2 𝑐1
𝑇20 = 1 2
𝑠2 𝑐2 0 𝑑1 + 𝑎2 𝑠2
X0 Y0 0 0 0 1
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 • El centro de masa del eslabón 1 es:

Y1 0
X1
𝑝𝐿11 = −𝐿1𝑦
𝐿1𝑧

𝐿1𝑧 𝑠1
𝑝𝐿01 = −𝐿1𝑧 𝑐1
𝑑1 − 𝐿1𝑦

• El centro de masa del eslabón 2 es:

−𝐿2𝑥
𝑝𝐿22 = 0
0

Z0 𝑑2 𝑠1 + 𝑎2 − 𝐿2𝑥 𝑐1 𝑐2
𝑝𝐿02 = −𝑑2 𝑐1 + 𝑎2 − 𝐿2𝑥 𝑠1 𝑐2
X0 𝑑1 + 𝑎2 − 𝐿2𝑥 𝑠2
Y0
Msc. Iván A. Calle Flores
X1

0
𝑝𝐿11 = −𝐿1𝑦
𝐿1𝑧

Msc. Iván A. Calle Flores

 −𝐿2𝑥
𝑝𝐿22 = 0
0

Msc. Iván A. Calle Flores

 • El centro de masa del motor 1 es:

Y1
X1 0
0 0
𝑝𝑚 1
=
𝑝𝑚1𝑧

• El centro de masa del motor 2 es:

0
1
𝑝𝑚 = 0
2
0
Z0 0
0
𝑝𝑚 = 0
2
𝑑1
X0 Y0
Msc. Iván A. Calle Flores
• Las matrices Jacobianas del eslabón 1 son:
𝐿1 𝐿
𝐽𝑣 𝑞 = 𝑧00 × 𝑝𝐿1 − 𝑜0 0 𝐽𝑤 1 = 𝑧00 0
𝐿1𝑧 𝑐1 0 0 0
𝐿 𝐿
𝐽𝑣 1 = 𝐿1𝑧 𝑠1 0 𝐽𝑤 1 = 0 0
0 0 1 0

• Las matrices Jacobianas del eslabón 2 son:

𝐿2 𝐿
𝐽𝑣 𝑞 = 𝑧00 × 𝑝𝐿2 − 𝑜0 𝑧10 × 𝑝𝐿2 − 𝑜1 𝐽𝑤 2 = 𝑧00 𝑧10

𝑑2 𝑐1 − 𝑎2 − 𝐿2𝑥 𝑠1 𝑐2 − 𝑎2 − 𝐿2𝑥 𝑐1 𝑠2 0 𝑠1
𝐿2 𝐿
𝐽𝑣 = 𝑑2 𝑠1 + 𝑎2 − 𝐿2𝑥 𝑐1 𝑐2 − 𝑎2 − 𝐿2𝑥 𝑠1 𝑠2 𝐽𝑤 2 = 0 −𝑐1
0 𝑎2 − 𝐿2𝑥 𝑐2 1 0

Msc. Iván A. Calle Flores

• Las matrices Jacobianas del motor 1 son:
𝑧𝑚2 = 𝑧1
𝑚1 𝑚1 Y1
𝐽𝑣 𝑞 = 0 0 𝐽𝑤 𝑞 = 𝑘𝑟1 𝑧𝑚1 0 X1

0 0 0 0
𝑚 𝑚1
𝐽𝑣 1 = 0 0 𝐽𝑤 = 0 0
0 0 𝑘𝑟1 0

• Las matrices Jacobianas del motor 2 son:

𝑚2 𝑚2
𝐽𝑣 = 𝑧00 × 𝑝𝑚2 − 𝑜0 0 𝐽𝑤 = 𝑧00 𝑘𝑟2 𝑧𝑚2
𝑧𝑚1 = 𝑧0
0 0 0 𝑘𝑟2 𝑠1
𝑚2 𝑚2
𝐽𝑣 = 0 0 𝐽𝑤 = 0 −𝑘𝑟2 𝑐1 Z0
0 0 1 0
X0 Y0
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2. FORMULACION DE LAGRANGE

• Es una reformulación de la mecánica

clásica introducido por el matemático
italiano-francés Joseph-Louis Lagrange
in 1788.

• Las ecuaciones de movimiento pueden

ser derivadas de manera sistemática
independientemente del sistema
coordenado de referencia.
[Link]

Msc. Iván A. Calle Flores

Coordenadas generalizadas

• Son un conjunto de variables

independientes que permiten
determinar la configuración de
un sistema.

• El numero de coordenadas
generalizadas para especificar
un sistema es llamado el
numero de grados de libertad.

• El numero de grados de libertad

es igual al numero de
ecuaciones de movimiento.
En el caso de la Robótica las variables de las juntas
se usan como coordenadas generalizadas. 𝑟𝑖 = 𝑟𝑖 𝑥, 𝜃
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 Energía potencial

• El Lagrangiano de un sistema en función

de las coordenadas generalizadas esta 𝐿 𝑞, 𝑞ሶ = 𝑇 𝑞, 𝑞ሶ − 𝑈 𝑞
definido como:
Energía cinética

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
• Las ecuaciones de Lagrange están − = 𝜀𝑖 𝑖 = 1, . . . , 𝑛
dados por: 𝑑𝑡 𝜕𝑞ሶ 𝑖 𝜕𝑞𝑖

Fuerza generalizada asociada

• De manera vectorial estas ecuaciones a la coordenada 𝑞𝑖
se pueden escribir como:
𝑇 𝑇
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 Son las fuerzas no conservativas
− =𝜺 (externas o disipativas) que realizan
𝑑𝑡 𝜕𝒒ሶ 𝜕𝒒 trabajo en 𝑞𝑖

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• En los manipuladores robóticos las fuerzas
generalizadas están dadas por:

𝜀𝑖 = 𝜏𝑖 + 𝐽𝑇 𝐹𝑐 𝑖 − 𝑏𝑖𝑖 𝑞ሶ 𝑖

Torque del sistema Torque debido a la

de actuación fricción en la junta.

Torque inducido por las

fuerzas aplicadas por el
entorno al efector final

Msc. Iván A. Calle Flores [Link]

Ejercicio 3. Derive el modelo dinámico del péndulo mostrado en la figura.

• Los parámetros dinámicos de

𝑇𝐿 𝐵
los engranajes ya se han 𝐼
incorporado en los parámetros
𝜃
del motor 𝐽𝑚 y 𝐵𝑚 . 𝑇𝑚
𝐽𝑚 𝜃𝑚
• 𝐼 es el momento de inercia del 𝐿
péndulo en el eje de rotación, 𝐵
es el coeficiente de fricción 𝐵𝑚
viscosa de la junta. 𝑚𝑔

𝑟 𝜃𝑚
𝑘𝑟 = = ≫1
𝑟𝑚 𝜃

Msc. Iván A. Calle Flores

• Si elegimos como coordenada
generalizada el ángulo 𝑞 = 𝜃 la
energía cinética esta dado por: 𝑇𝐿 𝐵
1 2 1 𝐼
𝑇 𝑞, 𝑞ሶ = 𝐼 𝑞ሶ + 𝐽𝑚 𝑘𝑟2 𝑞ሶ 2 𝜃
2 2 𝑇𝑚
𝐽𝑚 𝜃𝑚
𝐿
• La energía potencial esta dado por:
𝐵𝑚
𝑈 𝑞 = 𝑚𝑔𝐿𝑐𝑚 1 − 𝑐𝑜𝑠 𝑞
𝑚𝑔

• La fuerza generalizada es:

𝜀 = 𝜏 − 𝐵𝑞ሶ − 𝐵𝑚 𝑘𝑟2 𝑞ሶ

Msc. Iván A. Calle Flores

 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− = 𝜀𝑖 𝑖 = 1, . . . , 𝑛
• Derivando la ecuación de movimiento: 𝑑𝑡 𝜕𝑞ሶ 𝑖 𝜕𝑞𝑖

1 2 1
𝐿 𝑞, 𝑞ሶ = 𝐼 𝑞ሶ + 𝐽𝑚 𝑘𝑟2 𝑞ሶ 2 − 𝑚𝑔𝐿𝑐𝑚 1 − 𝑐𝑜𝑠 𝑞
2 2
𝜀 = 𝜏 − 𝐵 𝑞ሶ − 𝐵𝑚 𝑘𝑟2 𝑞ሶ

• Calculando las derivadas:

𝜕𝐿 𝜕𝐿
= −𝑚𝑔𝐿𝑐𝑚 sin 𝑞 = 𝐼 + 𝐽𝑚 𝑘𝑟2 𝑞ሶ
𝜕𝑞 𝜕𝑞ሶ

• De donde la ecuación de movimiento esta dado por:

Idéntica a la ecuación
𝐼+ 𝐽𝑚 𝑘𝑟2 𝑞ሷ + 𝐵 + 𝐵𝑚 𝑘𝑟2 𝑞ሶ + 𝑚𝑔𝐿𝑐𝑚 𝑠𝑖𝑛 𝑞 = 𝜏 obtenida en el capitulo de
Actuadores

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3. ENERGIA CINETICA
• La energía cinética de un manipulador
esta dada por la suma de las energías
cinéticas de cada eslabón y actuador.
𝑛

𝑇 = ෍ 𝑇𝐿𝑖 + 𝑇𝑚𝑖
𝑖=1

• Esta relacionada con la matriz de

inercia de la ecuación de movimiento.
1 𝑇
𝑇 = 𝑞ሶ 𝐷 𝑞 𝑞ሶ
2
Msc. Iván A. Calle Flores
• La energía cinética del eslabón
rígido “i” es: 𝑧𝑖−1
𝑧𝑖
Junta “i”

✓ 𝑝ሶ 𝑖∗ y 𝜌 son la velocidad lineal y la

densidad de la partícula infinitesimal
de volumen 𝑑𝑉.
✓ 𝑉𝑙𝑖 es el volumen del eslabón.
Eslabón “i”
• La posición del centro de masa
esta dado por:

Msc. Iván A. Calle Flores

• Podemos hallar la velocidad de
cualquier punto del eslabón en 𝑧𝑖−1
función de la velocidad del 𝑧𝑖
centro de masa. Junta “i”

𝑝𝑖∗ = 𝑝𝐿𝑖 + 𝑟𝑖
𝑥𝑖 ′
0 𝑖′
𝑝𝑖∗ = 𝑝𝐿𝑖 + 𝑅𝑖 𝑟𝑖
0 𝑖′
𝑝ሶ 𝑖∗ ሶ
= 𝑝ሶ 𝐿𝑖 + 𝑅𝑖 𝑟𝑖 Eslabón “i”

0 𝑖′ 𝑥𝑖 𝑦𝑖
𝑝ሶ 𝑖∗ = 𝑝ሶ 𝐿𝑖 + 𝑆 𝑤𝑖 𝑅𝑖 𝑟𝑖
𝑝ሶ 𝑖∗ = 𝑝ሶ 𝐿𝑖 + 𝑆 𝑤𝑖 𝑟𝑖

Msc. Iván A. Calle Flores

• Reemplazando el termino 𝑝ሶ 𝑖∗ = 𝑝ሶ 𝐿𝑖 + 𝑆 𝑤𝑖 𝑟𝑖 en la ecuación
de energía se tiene la presencia de tres términos:

Traslacional

Mutua

Rotacional

𝑆 𝑤𝑖 𝑟𝑖 = −𝑆 𝑟𝑖 𝑤𝑖

Msc. Iván A. Calle Flores

• En la componente rotacional obtenemos la matriz 𝐼𝐿𝑖 .

1 𝑇 𝑇
1 𝑇
𝑤𝑖 න 𝑆 𝑟𝑖 𝑆 𝑟𝑖 𝜌𝑑𝑉 𝑤𝑖 = 𝑤𝑖 𝐼𝐿𝑖 𝑤𝑖
2 𝑉𝐿 2
𝑖

Esta matriz es simétrica y

representa el tensor de inercia
relativo al centro de masa del
eslabón “i” expresado en el
sistema base.

• Nótese que el valor de la matriz 𝐼𝐿𝑖 , cuando se expresa en el sistema base, depende
de la configuración 𝑞 del robot.

Msc. Iván A. Calle Flores

• En el sistema coordenado que
pasa por el centro de masa 𝑧𝑖−1
soldado al eslabón el tensor de 𝑧𝑖
inercia es constante. Junta “i”

𝑖′
𝐼𝐿𝑖 = 𝑐𝑡𝑒
𝑥𝑖 ′
• Se puede demostrar que:
𝑖′ 𝑇
𝐼𝐿𝑖 = 𝑅𝑖 𝐼𝐿𝑖 𝑅𝑖 Eslabón “i”
La matriz 𝑅𝑖 define la orientación
del sistema {𝑖 ′ } respecto a tierra. 𝑥𝑖 𝑦𝑖

1 𝑇 1 𝑇
• Para hacer la demostración use: 𝑇
𝑤 න 𝑆 𝑟𝑖 𝑆 𝑟𝑖 𝜌𝑑𝑉 𝑤𝑖 = 𝑤𝑖 𝐼𝐿𝑖 𝑤𝑖
2 𝑖 𝑉𝐿 2
𝑤𝑖𝑖 = 𝑅𝑖𝑇 𝑤𝑖
𝑖

𝑅𝑆 𝑎 𝑅𝑇 = 𝑆 𝑅𝑎
Msc. Iván A. Calle Flores
• Se recomienda que el sistema
elegido para hallar el tensor
𝑧𝑖−1
′
𝑧𝑖
de inercia 𝐼𝐿𝑖 𝑖 este alineado Junta “i”
con el sistema DH del eslabón.
𝑖′ 𝑇 𝑥𝑖 ′
𝐼𝐿𝑖 = 𝑅𝑖 𝐼𝐿𝑖 𝑅𝑖

• La ventaja es que podemos

obtener la matriz de rotación Eslabón “i”
directamente de las ecuaciones 𝑥𝑖 𝑦𝑖
de cinemática directa.
0
𝑅
𝑇𝑖 = 𝑖 𝑝𝑖0
0 1

Msc. Iván A. Calle Flores

 𝑖′
• Si el sistema elegido coincide con los ejes centrales de inercia entonces la matriz 𝐼𝐿𝑖 será
diagonal.

Msc. Iván A. Calle Flores

Ejercicio 4. Halle los tensores de inercia de los
eslabones del manipulador mostrado

Brazo robótico diseñado por los alumnos de la FIM-UNI Flores

Antony, Leon Miguel y Taipe Charaja.

Msc. Iván A. Calle Flores

 X1

Tensor de inercia
del eslabón 1
𝐼1𝑥𝑥 0 0
𝐼𝐿11 = 0 𝐼1𝑦𝑦 𝐼1𝑦𝑧
0 𝐼1𝑦𝑧 𝐼1𝑧𝑧
Se debe especificar el tipo
de material (densidad)

Msc. Iván A. Calle Flores

 𝐼2𝑥𝑥 0 0
Tensor de inercia
del eslabón 2 𝐼𝐿22 = 0 𝐼2𝑦𝑦 0
0 0 𝐼2𝑧𝑧
Msc. Iván A. Calle Flores
• De todo lo anterior tenemos que la energía
cinética del eslabón “i” esta dada por:
1 𝑇
1 𝑇 𝑖 𝑇
𝑇𝐿𝑖 = 𝑚𝐿𝑖 𝑝ሶ 𝐿𝑖 𝑝ሶ 𝐿𝑖 + 𝑤𝑖 𝑅𝑖 𝐼𝐿𝑖 𝑅𝑖 𝑤𝑖
2 2

• Si hacemos uso de los Jacobianos tenemos

la formula:
1 𝑇 𝐿𝑖 𝑇 𝐿𝑖 1 𝑇 𝐿𝑖 𝑇 𝑖 𝑇 𝐿𝑖 𝑥𝑖 𝑦𝑖
𝑇𝐿𝑖 = 𝑚𝐿𝑖 𝑞ሶ 𝐽𝑣 𝐽𝑣 𝑞ሶ + 𝑞ሶ 𝐽𝑤 𝑅𝑖 𝐼𝐿𝑖 𝑅𝑖 𝐽𝑤 𝑞ሶ
2 2

𝐿𝑖 𝐿𝑖
𝐽𝑣 = 𝐽𝑣1 ⋯ 𝐽𝑣𝐿𝑖 𝑖 0 ⋯ 0
De ahora en adelante se asumirá que el
𝐿𝑖 𝐿
𝐽𝑤 = 𝐽𝑤1𝑖 ⋯ 𝐽𝑤𝐿𝑖𝑖 0 ⋯ 0 sistema {𝑖 ′ } es paralelo al sistema {𝑖}

Msc. Iván A. Calle Flores

• Entonces la energía cinética total debido 1 𝑇 𝐿𝑖 𝑇 𝐿𝑖 1 𝑇 𝐿𝑖 𝑇 𝑖 𝑇 𝐿𝑖
𝑇𝐿𝑖 = 𝑚𝐿𝑖 𝑞ሶ 𝐽𝑣 𝐽𝑣 𝑞ሶ + 𝑞ሶ 𝐽𝑤 𝑅𝑖 𝐼𝐿𝑖 𝑅𝑖 𝐽𝑤 𝑞ሶ
a los eslabones del manipulador es: 2 2

𝑇𝐿 = 𝑇𝐿𝑣 + 𝑇𝐿𝑤
𝑛
1 𝑇 𝐿 𝑇 𝐿
𝑇𝐿𝑣 = 𝑞ሶ ෍ 𝑚𝐿𝑖 𝐽𝑣 𝑖 𝐽𝑣 𝑖 𝑞ሶ
2
𝑖=1
𝑛
1 𝑇 𝐿 𝑇 𝐿
𝑇𝐿𝑤 = 𝑞ሶ ෍ 𝐽𝑤 𝑖 𝑅𝑖 𝐼𝐿𝑖 𝑖 𝑅𝑖𝑇 𝐽𝑤 𝑖 𝑞ሶ
2
𝑖=1

• Reordenando tenemos la forma

cuadrática:
𝑛 𝑛
1 𝑇 𝐿𝑖 𝑇 𝐿𝑖 𝐿 𝑇 𝐿
𝑇𝐿 = 𝑞ሶ 𝐷𝐿 𝑞 𝑞ሶ 𝐷𝐿 𝑞 = ෍ 𝑚𝐿𝑖 𝐽𝑣 𝐽𝑣 + ෍ 𝐽𝑤 𝑖 𝑅𝑖 𝐼𝐿𝑖 𝑖 𝑅𝑖𝑇 𝐽𝑤 𝑖
2 𝑖=1 𝑖=1
Msc. Iván A. Calle Flores
• En el caso del motor “i” la energía motor “i”
cinética tiene la forma Junta “i-1” 𝑧𝑚𝑖
Junta “i”

1 𝑇
1 𝑇 𝑚 𝑇 𝑧𝑖−1 , 𝑞𝑖
𝑇𝑚𝑖 = 𝑚𝑚𝑖 𝑝ሶ𝑚𝑖 𝑝ሶ𝑚𝑖 + 𝑤𝑚𝑖 𝑅𝑚𝑖 𝐼𝑚𝑖𝑖 𝑅𝑚 𝑤
𝑖 𝑚𝑖
2 2
𝑥𝑚𝑖
• Donde las velocidades están dadas
por:
𝑚𝑖
𝑝ሶ𝑚𝑖 = 𝐽𝑣 𝑞ሶ Eslabón “i-1”
𝑚𝑖 𝑥𝑖−1 𝑦𝑖−1
𝑤𝑚𝑖 = 𝐽𝑤 𝑞ሶ
𝑚𝑖 𝑚𝑖
𝐽𝑣 = 𝐽𝑣1 ⋯ 𝐽𝑣𝑚 𝑖
0 ⋯ 0
𝑖−1 𝜃𝑚𝑖
𝑚𝑖 𝑚
⋯ 𝐽𝑤𝑚𝑖−1
𝑞𝑖 =
𝐽𝑤 = 𝐽𝑤1 𝑖 𝑖
𝑘𝑟𝑖 𝑧𝑚𝑖 0 ⋯ 0 𝑘𝑟𝑖
Msc. Iván A. Calle Flores
• Asumiendo que el rotor tiene una motor “i”
distribución de masa simétrica Junta “i-1” Junta “i”
alrededor de su eje de rotación se 𝑧𝑚𝑖
tiene que su tensor de inercia 𝑧𝑖−1 , 𝑞𝑖
esta dado por:
𝐼𝑚𝑖𝑥𝑥 0 0 𝑥𝑚𝑖
𝑚
𝐼𝑚𝑖𝑖 = 0 𝐼𝑚𝑖𝑦𝑦 0
0 0 𝐼𝑚𝑖𝑧𝑧
Nótese que este tensor es invariante
a cualquier rotación en el eje 𝑧𝑚𝑖 , y es
constante en cualquier sistema Eslabón “i-1”
soldado al eslabón {i-1}
𝑥𝑖−1 𝑦𝑖−1
• Si asumimos que tiene forma
cilíndrica tenemos:
𝐼𝑚𝑖𝑧𝑧 =
1
𝑚𝑚𝑖 𝑟 2 = 𝐽𝑚𝑖
𝜃𝑚𝑖
2 𝑞𝑖 =
1 𝑘𝑟𝑖
𝐼𝑚𝑖𝑥𝑥 = 𝐼𝑚𝑖𝑦𝑦 = 𝑚𝑚𝑖 3𝑟 2 + ℎ2
12
Msc. Iván A. Calle Flores
 motor “i”
• La matriz de rotación del rotor “i” Junta “i-1” Junta “i”
𝑧𝑚𝑖
lo podemos hallar como:
𝑧𝑖−1 , 𝑞𝑖
Matriz de rotación
correspondiente al 𝑥𝑚𝑖
eslabón “i-1”

0 0 𝑖−1
𝑅𝑚 𝑖
= 𝑅 𝑅
𝑖−1 𝑚𝑖
Eslabón “i-1”
𝑥𝑖−1 𝑦𝑖−1
Matriz de rotación del motor
“i” respecto del sistema “i-1”

1 𝑇
1 𝑇 𝑚 𝑇
𝑇𝑚𝑖 = 𝑚𝑚𝑖 𝑝ሶ𝑚𝑖 𝑝ሶ𝑚𝑖 + 𝑤𝑚𝑖 𝑅𝑚𝑖 𝐼𝑚𝑖𝑖 𝑅𝑚 𝑤
𝑖 𝑚𝑖
2 2
Msc. Iván A. Calle Flores
• En el manipulador mostrado
las matrices de rotación de los 𝑧𝑚2
tensores de inercia de los
𝑥𝑚2 𝑧1
motores están dados por:
𝑥1
0
𝑅𝑚 1
= 𝑅𝑦,𝜃𝑚1
1
𝑅𝑚 2
= 𝑅𝑧,𝜃𝑚2
𝑧0
𝑥𝑚1 𝑧𝑚1

𝑥0

Msc. Iván A. Calle Flores

• De donde la energía cinética total debido 1 𝑇
1 𝑇 𝑚 𝑇
a los motores del manipulador es: 𝑇𝑚𝑖 = 𝑚𝑚𝑖 𝑝ሶ𝑚𝑖 𝑝ሶ𝑚𝑖 + 𝑤𝑚𝑖 𝑅𝑚𝑖 𝐼𝑚𝑖𝑖 𝑅𝑚 𝑤
𝑖 𝑚𝑖
2 2

𝑇𝑚 = 𝑇𝑚𝑣 + 𝑇𝑚𝑤
𝑛
1 𝑇 𝑚 𝑇 𝑚
𝑇𝑚𝑣 = 𝑞ሶ ෍ 𝑚𝑚𝑖 𝐽𝑣 𝑖 𝐽𝑣 𝑖 𝑞ሶ
2
𝑖=1
𝑛
1 𝑇 𝑚 𝑇 𝑚 𝑇 𝑚𝑖
𝑇𝑚𝑤 = 𝑞ሶ ෍ 𝐽𝑤 𝑖 𝑅𝑚𝑖 𝐼𝑚𝑖𝑖 𝑅𝑚 𝐽
𝑖 𝑤
𝑞ሶ
2
𝑖=1

• Reordenando tenemos la forma

cuadrática:
𝑛 𝑛
1 𝑇 𝑚𝑖 𝑇 𝑚𝑖 𝑚𝑖 𝑇 𝑚 𝑇 𝐽𝑚𝑖
𝑇𝑚 = 𝑞ሶ 𝐷𝑚 𝑞 𝑞ሶ 𝐷𝑚 𝑞 = ෍ 𝑚𝑚𝑖 𝐽𝑣 𝐽𝑣 + ෍ 𝐽𝑤 𝑅𝑚𝑖 𝐼𝑚𝑖𝑖 𝑅𝑚𝑖 𝑤
2 𝑖=1 𝑖=1
Msc. Iván A. Calle Flores
• Finalmente la energía cinética total del manipulador debido a los eslabones y motores
esta dado por la forma cuadrática:

1 𝑇
𝑇 = 𝑞ሶ 𝐷 𝑞 𝑞ሶ 𝐷 𝑞 = 𝐷𝐿 𝑞 + 𝐷𝑚 𝑞
2
• Donde las matrices D son simétricas, positivas definidas y de tamaño 𝑛 × 𝑛.
𝑛 𝑛
𝐿𝑖 𝑇 𝐿𝑖 𝐿 𝑇 𝐿
𝐷𝐿 𝑞 = ෍ 𝑚𝐿𝑖 𝐽𝑣 𝐽𝑣 + ෍ 𝐽𝑤 𝑖 𝑅𝑖 𝐼𝐿𝑖 𝑖 𝑅𝑖𝑇 𝐽𝑤 𝑖
𝑖=1 𝑖=1
𝑛 𝑛
𝑚𝑖 𝑇 𝑚 𝑖 𝑚𝑖 𝑇 𝑚𝑖 𝑇 𝑚𝑖
𝐷𝑚 𝑞 = ෍ 𝑚𝑚𝑖 𝐽𝑣 𝐽𝑣 + ෍ 𝐽𝑤 𝑅𝑚𝑖 𝐼𝑚𝑖 𝑅𝑚𝑖 𝐽𝑤
𝑖=1 𝑖=1

Msc. Iván A. Calle Flores

Ejercicio 4. Halle la energía cinética del manipulador
mostrado en la figura.

Brazo robótico diseñado por los alumnos de la FIM-UNI Flores

Antony, Leon Miguel y Taipe Charaja.

Msc. Iván A. Calle Flores

 −𝐿2𝑥
𝑝𝐿22 = 0
Calculo del componente traslacional debido a los 0
eslabones
𝑛 Y1
X1
𝐿𝑖 𝑇 𝐿𝑖
𝐷𝐿𝑣 𝑞 = ෍ 𝑚𝐿𝑖 𝐽𝑣 𝐽𝑣
𝑖=1
𝐿1𝑧 𝑐1 0
𝐿
𝐽𝑣 1 = 𝐿1𝑧 𝑠1 0
0 0
𝑑2 𝑐1 − 𝑎2 − 𝐿2𝑥 𝑠1 𝑐2 − 𝑎2 − 𝐿2𝑥 𝑐1 𝑠2
𝐿
𝐽𝑣 2 = 𝑑2 𝑠1 + 𝑎2 − 𝐿2𝑥 𝑐1 𝑐2 − 𝑎2 − 𝐿2𝑥 𝑠1 𝑠2
0 𝑎2 − 𝐿2𝑥 𝑐2
0
𝑚 𝐿2
0 𝑝𝐿11 = −𝐿1𝑦
𝐷𝐿1𝑣 = 1 1𝑧
𝐿1𝑧
0 0
𝑚2 𝑎2 − 𝐿2𝑥 2 1 − 𝑠22 + 𝑚2 𝑑22 −𝑚2 𝑑2 𝑎2 − 𝐿2𝑥 𝑠2 Z0
𝐷𝐿2𝑣 =
−𝑚2 𝑑2 𝑎2 − 𝐿2𝑥 𝑠2 𝑚2 𝑎2 − 𝐿2𝑥 2
X0 Y0
Msc. Iván A. Calle Flores
 𝑐1 𝑐2 −𝑐1 𝑠2 𝑠1 𝑎2 𝑐1 𝑐2 + 𝑑2 𝑠1
𝑠 𝑐 −𝑠1 𝑠2 −𝑐1 𝑎2 𝑠1 𝑐2 − 𝑑2 𝑐1
𝑇20 = 1 2
Calculo del componente rotacional debido a los 𝑠2 𝑐2 0 𝑑1 + 𝑎2 𝑠2
eslabones 0 0 0 1
𝑛 Y1
𝐿 𝑇 𝐿 X1
𝐷𝐿𝑤 𝑞 = ෍ 𝐽𝑤 𝑖 𝑅𝑖 𝐼𝐿𝑖 𝑖 𝑅𝑖𝑇 𝐽𝑤 𝑖
𝑖=1
𝐼1𝑥𝑥 0 0 𝐼2𝑥𝑥 0 0
𝐼𝐿11 = 0 𝐼1𝑦𝑦 𝐼1𝑦𝑧 𝐼𝐿22 = 0 𝐼2𝑦𝑦 0
0 𝐼1𝑦𝑧 𝐼1𝑧𝑧 0 0 𝐼2𝑧𝑧

0 0 0 𝑠1
𝐿 𝐿
𝐽𝑤 1 = 0 0 𝐽𝑤 2 = 0 −𝑐1
1 0 1 0

𝑐1 0 𝑠1 0
𝐼1𝑦𝑦 0 𝑠 0 −𝑐1 0
𝐷𝐿1𝑤 = 𝑇10 = 1
0 0 0 1 0 𝑑1
Z0 0 0 0 1
𝐼2𝑥𝑥 𝑠22 + 𝐼2𝑦𝑦 1 − 𝑠22 0
𝐷𝐿2𝑤 =
0 𝐼2𝑧𝑧 X0 Y0
Msc. Iván A. Calle Flores
Calculo del componente traslacional debido a los
rotores
𝑛 Y1
X1
𝑚𝑖 𝑇 𝑚𝑖
𝐷𝑚𝑣 𝑞 = ෍ 𝑚𝑚𝑖 𝐽𝑣 𝐽𝑣
𝑖=1

0 0 0 0
𝑚 𝑚
𝐽𝑣 1 = 0 0 𝐽𝑣 2 = 0 0
0 0 0 0

0 0
𝐷𝑚1𝑣 =
0 0
0 0
𝐷𝑚2𝑣 =
0 0 Z0

X0 Y0
Msc. Iván A. Calle Flores
 𝐼𝑚𝑖𝑥𝑥 0 0
𝑚
𝐼𝑚𝑖𝑖 = 0 𝐼𝑚𝑖𝑦𝑦 0
Calculo del componente rotacional debido a los
0 0 𝐼𝑚𝑖𝑧𝑧
rotores
𝑛 Y1
X1
𝑚𝑖 𝑇 𝑚𝑇 𝑚𝑖
𝐷𝑚𝑤 𝑞 = ෍ 𝐽𝑤 𝑅𝑚𝑖 𝐼𝑚𝑖𝑖 𝑅𝑚 𝐽
𝑖 𝑤
𝑖=1
0 0 0 𝑘𝑟2 𝑠1
𝑚1 𝑚2
𝐽𝑤 = 0 0 𝐽𝑤 = 0 −𝑘𝑟2 𝑐1
𝑘𝑟1 0 1 0
1 =𝑅
𝑅𝑚 2 𝑧,𝜃𝑚2
0 =𝑅
𝑅𝑚 𝑧,𝜃𝑚1 0
1
𝑅𝑚2 = 𝑅10 𝑅𝑚2
1

2
𝐷𝑚1𝑤 = 𝐼𝑚1𝑧𝑧 𝑘𝑟1 0
0 0
Z0
𝐼𝑚2𝑥𝑥 0
𝐷𝑚2𝑤 = 2
0 𝐼𝑚2𝑧𝑧 𝑘𝑟2
X0 Y0
Msc. Iván A. Calle Flores
 −𝐿2𝑥
𝑝𝐿22 = 0
De donde la forma cuadrática de la energía cinética 0
total esta dado por:
Y1
X1
1 𝑇 𝐷11 𝐷12
𝑇 = 𝑞ሶ 𝐷 𝑞 𝑞ሶ 𝐷 𝑞 =
2 𝐷21 𝐷22

𝐷11
= 𝑚2 𝑎2 − 𝐿2𝑥 2 1 − 𝑠22 + 𝑚2 𝑑22 + 𝑚1 𝐿21𝑧
+ 𝐼1𝑦𝑦 + 𝐼2𝑥𝑥 𝑠22 + 𝐼2𝑦𝑦 1 − 𝑠22 + 𝐼𝑚1𝑧𝑧 𝑘𝑟1
2

+ 𝐼𝑚2𝑥𝑥
0
𝑝𝐿11 = −𝐿1𝑦
𝐷12 = −𝑚2 𝑑2 𝑎2 − 𝐿2𝑥 𝑠2 𝐿1𝑧
2 2
𝐷22 = 𝑚2 𝑎2 − 𝐿2𝑥 + 𝐼2𝑧𝑧 + 𝐼𝑚2𝑧𝑧 𝑘𝑟2 Z0

X0 Y0
Msc. Iván A. Calle Flores
 3. ENERGIA POTENCIAL
• La energía potencial de un manipulador
esta dada por la suma de las energías
potenciales de cada eslabón y actuador.
𝑛

𝑈 = ෍ 𝑈𝐿𝑖 + 𝑈𝑚𝑖
𝑖=1

• Como se vera mas adelante esta energía

solo depende de la configuración.
𝑛

𝑈 𝑞 = − ෍ 𝑚𝐿𝑖 𝑔0𝑇 𝑝𝐿𝑖 + 𝑚𝑚𝑖 𝑔0𝑇 𝑝𝑚𝑖

𝑖=1

Msc. Iván A. Calle Flores

• Asumiendo que los eslabones
son cuerpos rígidos, la 𝑧𝑖−1
contribución debido a las 𝑧𝑖
fuerzas gravitacionales esta Junta “i”
dada por:

𝑈𝐿𝑖 = − න 𝑔0𝑇 𝑝𝑖∗ 𝜌𝑑𝑉

𝑉 𝐿𝑖
Eslabón “i”
𝑈𝐿𝑖 = −𝑚𝐿𝑖 𝑔0𝑇 𝑝𝐿𝑖 𝑥𝑖 𝑦𝑖

Vector de gravedad expresado

en el sistema base

Msc. Iván A. Calle Flores

 motor “i”
• De manera similar la energía
potencial del motor “i” esta Junta “i-1” Junta “i”
𝑧𝑚𝑖
dada por:
𝑧𝑖−1 , 𝑞𝑖

𝑥𝑚𝑖
𝑈𝑚𝑖 = −𝑚𝑚𝑖 𝑔0𝑇 𝑝𝑚𝑖

Eslabón “i-1”
Vector de gravedad expresado
en el sistema base 𝑥𝑖−1 𝑦𝑖−1

Msc. Iván A. Calle Flores

• De lo anterior se tiene que la energía potencial total de un manipulador esta dado por:

𝑈 𝑞 = 𝑈𝐿 𝑞 + 𝑈𝑚 𝑞
𝑛
Nótese que esta energía solo
𝑈 𝑞 = −෍ 𝑚𝐿𝑖 𝑔0𝑇 𝑝𝐿𝑖 + 𝑚𝑚𝑖 𝑔0𝑇 𝑝𝑚𝑖 depende de la configuración
del robot.
𝑖=1

Msc. Iván A. Calle Flores

Ejercicio 5. Halle la energía potencial del manipulador
mostrado en la figura.

Brazo robótico diseñado por los alumnos de la FIM-UNI Flores

Antony, Leon Miguel y Taipe Charaja.

Msc. Iván A. Calle Flores

 0 −𝐿2𝑥
𝑝𝐿22 = 0
• Primero debemos notar que el vector de 1
𝑝𝑚 2
= 0
0
gravedad esta dado por: 0
Y1
0 X1
𝑔0 = 0
−𝑔

• La energía potencial de los eslabones es:

𝑃1 = 𝑚1 𝑔 𝑑1 − 𝐿1𝑦

𝑃2 = 𝑚2 𝑔 𝑑1 + 𝑎2 − 𝐿2𝑥 𝑠2
0
0 𝑝𝐿11 = −𝐿1𝑦
• La energía potencial de los rotores es: 0 =
𝑝𝑚 0 𝐿1𝑧
1
𝑝𝑚1𝑧
𝑃𝑚1 = 𝑚𝑚1 𝑔𝑝𝑚1𝑧 Z0
𝑃𝑚2 = 𝑚𝑚2 𝑔𝑑1
X0
𝑈𝐿Y𝑖0 = −𝑚𝐿𝑖 𝑔0𝑇 𝑝𝐿𝑖
Msc. Iván A. Calle Flores
5. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
• Una vez calculados las energías cinéticas y
potenciales el Lagrangiano de un manipulador
tiene la forma

𝐿 𝑞, 𝑞ሶ = 𝑇 𝑞, 𝑞ሶ − 𝑈 𝑞
• Lo que sigue es hallar las ecuaciones de
movimiento usando las ecuaciones de Lagrange.
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− = 𝜀𝑖 𝑖 = 1, . . . , 𝑛
𝑑𝑡 𝜕𝑞ሶ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
𝑇 𝑇
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− =𝜺
𝑑𝑡 𝜕𝒒ሶ 𝜕𝒒

Msc. Iván A. Calle Flores

• Reemplazando el Lagrangiano en la ecuación de movimiento se tiene:
𝐿 𝑞, 𝑞ሶ = 𝑇 𝑞, 𝑞ሶ − 𝑈 𝑞
𝑑 𝜕𝑇 𝑞, 𝑞ሶ 𝜕𝑇 𝑞, 𝑞ሶ 𝜕𝑈 𝑞
𝜀𝑖 = − + 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝑑𝑡 𝜕𝑞ሶ 𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 −
𝑑𝑡 𝜕𝑞ሶ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
= 𝜀𝑖 𝑖 = 1, . . . , 𝑛

Donde:

1 𝑇
𝑇 𝑞, 𝑞ሶ = 𝑞ሶ 𝐷 𝑞 𝑞ሶ
2
𝑛

𝑈 𝑞 = − ෍ 𝑚𝐿𝑖 𝑔0𝑇 𝑝𝐿𝑖 + 𝑚𝑚𝑖 𝑔0𝑇 𝑝𝑚𝑖

𝑖=1

Msc. Iván A. Calle Flores

 𝑑 𝜕𝑇 𝑞, 𝑞ሶ 𝜕𝑇 𝑞, 𝑞ሶ 𝜕𝑈 𝑞
• Hallando el primer termino de la 𝜀𝑖 = − +
𝑑𝑡 𝜕𝑞ሶ 𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖
ecuación de Lagrange
1 T 1 n n
T ( q,q) = q D ( q) q=  dij ( q) qq
i j
2 2 i=1 j=1

𝑛
• Se puede demostrar que la derivada 𝜕𝑇 𝑞, 𝑞ሶ
parcial de la energía cinética respecto = ෍ 𝐷𝑖𝑗 𝑞 𝑞ሶ 𝑗
𝜕𝑞ሶ 𝑖
a 𝑞ሶ 𝑖 esta dado por: 𝑗=1

• Finalmente el termino buscado es:

𝑛 Nótese que:
𝑛 𝑛
𝑑 𝜕𝑇 𝑞, 𝑞ሶ 𝑑𝐷𝑖𝑗 𝑞
= ෍ 𝐷𝑖𝑗 𝑞 𝑞ሷ 𝑗 + ෎ 𝑞ሶ 𝑗 𝑑𝐷𝑖𝑗 𝑞 𝜕𝐷𝑖𝑗 𝑞
𝑑𝑡 𝜕𝑞ሶ 𝑖 𝑑𝑡 =෎ 𝑞ሶ 𝑘
𝑗=1 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑘
𝑗=1 𝑘=1

Msc. Iván A. Calle Flores

 𝑑 𝜕𝑇 𝑞, 𝑞ሶ 𝜕𝑇 𝑞, 𝑞ሶ 𝜕𝑈 𝑞
• Hallando el segundo termino de la 𝜀𝑖 = − +
𝑑𝑡 𝜕𝑞ሶ 𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖
ecuación de Lagrange
1 T 1 n n
T ( q,q) = q D ( q) q=  dij ( q) qq
i j
2 2 i=1 j=1

∂T 1 n n ∂dij ( q)
• Aplicando lo solicitado se tiene: =  qq
i j
∂qi 2 i=1 j=1 ∂qi

• Si cambiamos los índices en la ∂T 1 n n ∂d jk ( q)

sumatoria tenemos: =  q jqk
∂qi 2 j=1 k=1 ∂qi

Msc. Iván A. Calle Flores

 𝑑 𝜕𝑇 𝑞, 𝑞ሶ 𝜕𝑇 𝑞, 𝑞ሶ 𝜕𝑈 𝑞
• Hallando el tercer termino de la 𝜀𝑖 = − +
𝑑𝑡 𝜕𝑞ሶ 𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖
ecuación de Lagrange
𝑛

𝑈 𝑞 = − ෍ 𝑚𝐿𝑖 𝑔0𝑇 𝑝𝐿𝑖 + 𝑚𝑚𝑖 𝑔0𝑇 𝑝𝑚𝑖

𝑖=1

𝑛
𝜕𝑈 𝑞 𝜕𝑝𝐿𝑖 𝜕𝑝𝑚𝑖
• Aplicando lo solicitado se tiene: 𝑇
= − ෎ 𝑚𝐿𝑖 𝑔0 𝑇
+ 𝑚𝑚𝑖 𝑔0
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖
𝐿
𝑝ሶ 𝐿𝑖 = 𝐽𝑣 𝑖 (𝑞)𝑞ሶ 𝑖=1
𝑛
𝑚𝑖 𝜕𝑈 𝑞 𝑇 𝐿𝑗 𝑇 𝑚𝑗
𝑝ሶ𝑚𝑖 = 𝐽𝑣 (𝑞)𝑞ሶ = − ෍ 𝑚𝐿𝑗 𝑔0 𝐽𝑣 + 𝑚𝑚𝑗 𝑔0 𝐽𝑣
𝜕𝑞𝑖
𝑗=1

𝜕𝑈 𝑞
= 𝑔𝑖 (𝑞)
𝜕𝑞𝑖
Msc. Iván A. Calle Flores
• De todo lo anterior tenemos que las 𝑑 𝜕𝑇 𝑞, 𝑞ሶ 𝜕𝑇 𝑞, 𝑞ሶ 𝜕𝑈 𝑞
𝜀𝑖 = − +
ecuaciones de movimiento son: 𝑑𝑡 𝜕𝑞ሶ 𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖
𝑛
𝑛
𝑛
𝑑 𝜕𝑇 𝑞, 𝑞ሶ 𝜕𝑑𝑖𝑗 𝑞
= ෍ 𝑑𝑖𝑗 𝑞 𝑞ሷ 𝑗 + ා ෎ 𝑞ሶ 𝑘 𝑞ሶ 𝑗
𝑑𝑡 𝜕𝑞ሶ 𝑖 𝜕𝑞𝑘
𝑗=1
𝑘=1
𝑗=1
𝑛
𝑛
𝜕𝑇 𝑞, 𝑞ሶ 1 𝜕𝑑𝑗𝑘 𝑞 𝜕𝑈 𝑞
= ා෎ 𝑞ሶ 𝑗 𝑞ሶ 𝑘 = 𝑔𝑖 (𝑞)
𝜕𝑞𝑖 2 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖
𝑘=1
𝑗=1

n n n

 d ( q) q +  h ( q) q q +g ( q) = ε
𝜕𝑑𝑖𝑗 1 𝜕𝑑𝑗𝑘
ij j ijk k j i i ℎ𝑖𝑗𝑘 𝑞 = −
j=1 j =1 k =1
𝜕𝑞𝑘 2 𝜕𝑞𝑖

Msc. Iván A. Calle Flores

• La interpretación física de los términos obtenidos es:
n n n

 d ( q) q +  h ( q) q q +g ( q) = ε
𝜕𝑑𝑖𝑗 1 𝜕𝑑𝑗𝑘
ij j ijk k j i i ℎ𝑖𝑗𝑘 𝑞 = −
j=1 j =1 k =1
𝜕𝑞𝑘 2 𝜕𝑞𝑖

Términos de aceleración:
✓ El coeficiente 𝑑𝑖𝑖 representa el momento de inercia en el eje de la junta “i” en la configuración
actual 𝑞 cuando las otras juntas están bloqueadas.
✓ El coeficiente 𝑑𝑖𝑗 describe el efecto de la aceleración de la junta “j” en la junta “i”.
Términos cuadráticos de velocidad:
✓ El coeficiente ℎ𝑖𝑗𝑗 𝑞ሶ 𝑗2 representa el efecto centrifugo inducido en la junta “i” por la velocidad de la
junta “j”. Nótese que ℎ𝑖𝑖𝑖 = 0 dado que 𝜕 𝑑𝑖𝑖 Τ𝜕 𝑞𝑖 = 0
✓ El coeficiente ℎ𝑖𝑗𝑘 𝑞ሶ 𝑗 𝑞ሶ 𝑘 representa el efecto Coriolis inducido en la junta “i” por las velocidades de
las junta “j” y “k”.
Términos que dependen de la configuración:
✓ El termino 𝑔𝑖 representa el momento generado en el eje de la junta “i” en la configuración actual
debido a la gravedad.
Msc. Iván A. Calle Flores
• Si escribimos las ecuaciones de manera compacta usando una forma matricial tenemos:

𝜀 = 𝐷 𝑞 𝑞ሷ + 𝐶 𝑞, 𝑞ሶ 𝑞ሶ + 𝑔 𝑞
n n n
Donde C es una matriz de
tamaño 𝑛 × 𝑛 que cumple:  cijq j =  hijk ( q) qk q j
j=1 j=1 k=1
ℎ𝑖𝑗𝑘 𝑞 =
𝜕𝑑𝑖𝑗 1 𝜕𝑑𝑗𝑘
−
𝜕𝑞𝑘 2 𝜕𝑞𝑖

• Las fuerzas no conservativas que hacen trabajo en las juntas son:

Las matrices 𝐹𝑣 y 𝐹𝑆
𝑇
𝜀 = 𝜏 − 𝐽 𝑞 ℎ𝑒 − 𝐹𝑣 𝑞ሶ − 𝐹𝑠 𝑠𝑖𝑔𝑛 𝑞ሶ son del tipo diagonal
de tamaño 𝑛 × 𝑛 .

Torque de los Termino debido Torques de Torques de

actuadores al contacto con fricción viscosa fricción estática
fuerzas externas

Msc. Iván A. Calle Flores

• La elección de la matriz C no es única dado que existen diversas matrices que cumplen
la condición:
n n n

 c q =  h ( q) q q
j=1
ij j
j=1 k=1
ijk k j ℎ𝑖𝑗𝑘 𝑞 =
𝜕𝑑𝑖𝑗 1 𝜕𝑑𝑗𝑘
−
𝜕𝑞𝑘 2 𝜕𝑞𝑖

• Dividiendo el primer termino y haciendo un cambio en los índices de la sumatoria se

tiene:
n
1 n n ∂dij 1 n n  ∂dik ∂d jk 

j=1
cijq j = 
2 j=1 k=1 ∂qk
qk q j +   -  qk q j
2 j=1 k=1  ∂q j ∂qi 

• De donde se tiene una opción para la matriz C

𝑛
1 𝜕𝑑𝑖𝑗 𝜕𝑑𝑖𝑘 𝜕𝑑𝑗𝑘 Los coeficiente son conocidos
𝑐𝑖𝑗 = ෍ 𝑐𝑖𝑗𝑘 𝑞ሶ 𝑘 𝑐𝑖𝑗𝑘 = + − como los “símbolos de
2 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑖 Christoffel del primer tipo”.
𝑘=1
Msc. Iván A. Calle Flores
Ejercicio 6. Halle las ecuaciones de movimiento del
manipulador mostrado

Brazo robótico diseñado por los alumnos de la FIM-UNI Flores

Antony, Leon Miguel y Taipe Charaja.

Msc. Iván A. Calle Flores

 • Como vimos anteriormente la matriz de inercia
esta dada por:
Y1
X1
𝐷11 𝐷12
𝐷 𝑞 =
𝐷21 𝐷22

𝐷11
= 𝑚2 𝑎2 − 𝐿2𝑥 2 1 − 𝑠22 + 𝑚2 𝑑22 + 𝑚1 𝐿21𝑧 + 𝐼1𝑦𝑦
+ 𝐼2𝑥𝑥 𝑠22 + 𝐼2𝑦𝑦 1 − 𝑠22 + 𝐼𝑚1𝑧𝑧 𝑘𝑟1
2
+ 𝐼𝑚2𝑥𝑥

𝐷12 = −𝑚2 𝑑2 𝑎2 − 𝐿2𝑥 𝑠2

2 2
𝐷22 = 𝑚2 𝑎2 − 𝐿2𝑥 + 𝐼2𝑧𝑧 + 𝐼𝑚2𝑧𝑧 𝑘𝑟2
Z0

X0 Y0
Msc. Iván A. Calle Flores
• Calculando los términos de Christoffel de primer tipo:
c111 = 0
1 𝜕𝑑𝑖𝑗 𝜕𝑑𝑖𝑘 𝜕𝑑𝑗𝑘
(m2 (a2 -L 2x ) -I2xx +I2yy )sin(2q2 )
2
𝑐𝑖𝑗𝑘 = + −
c112 =- =h 2 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑖
2
c121 =h 𝐷11
c122 =-m2d2 (a2 -L 2x )c2 =hh = 𝑚2 𝑎2 − 𝐿2𝑥 2 1 − 𝑠22 + 𝑚2 𝑑22 + 𝑚1 𝐿21𝑧 + 𝐼1𝑦𝑦
c211 =-h + 𝐼2𝑥𝑥 𝑠22 + 𝐼2𝑦𝑦 1 − 𝑠22 + 𝐼𝑚1𝑧𝑧 𝑘𝑟1
2
+ 𝐼𝑚2𝑥𝑥
c212 = 0
𝐷12 = −𝑚2 𝑑2 𝑎2 − 𝐿2𝑥 𝑠2
c221 = 0
2 2
𝐷22 = 𝑚2 𝑎2 − 𝐿2𝑥 + 𝐼2𝑧𝑧 + 𝐼𝑚2𝑧𝑧 𝑘𝑟2
c222 = 0

• De donde la matriz C esta dada por:

𝑛
ℎ𝑞ሶ 2 ℎ𝑞ሶ 1 + ℎℎ𝑞ሶ 2
𝑐𝑖𝑗 = ෍ 𝑐𝑖𝑗𝑘 𝑞ሶ 𝑘 𝐶 𝑞, 𝑞ሶ =
−ℎ𝑞ሶ 1 0
𝑘=1
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 0 −𝐿2𝑥
1 𝑝𝐿22 = 0
𝑝𝑚 = 0
2 0
• El vector de gravedad se obtiene a partir de la 0
energía potencial. Y1
X1
𝑃
= 𝑚1 𝑔 𝑑1 − 𝐿1𝑦 + 𝑚2 𝑔 𝑑1 + 𝑎2 − 𝐿2𝑥 𝑠2
+ 𝑚𝑚1 𝑔𝑝𝑚1𝑧 + 𝑚𝑚2 𝑔𝑑1

• De donde se tiene:
𝑔1 = 0 0
0 =
𝑝𝑚 0
1
𝑔2 = 𝑚2 𝑔 𝑎2 − 𝐿2𝑥 𝑐2 𝑝𝑚1𝑧
𝑔1 0
𝑔 𝑞 = 𝑔 𝑝𝐿11 = −𝐿1𝑦
2
Z0 𝐿1𝑧

𝜕𝑈 𝑞
X0 Y0 = 𝑔𝑖 (𝑞)
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𝜕𝑞𝑖
• Entonces la ecuación de movimiento esta dada por:

𝜀 = 𝐷 𝑞 𝑞ሷ + 𝐶 𝑞, 𝑞ሶ 𝑞ሶ + 𝑔 𝑞
𝐷11 = 𝑚2 𝑎2 − 𝐿2𝑥 2 𝑐22 + 𝑚2 𝑑22 + 𝑚1 𝐿21𝑧 + 𝐼1𝑦𝑦 + 𝐼2𝑥𝑥 𝑠22 + 𝐼2𝑦𝑦 𝑐22 + 𝐼𝑚1𝑧𝑧 𝑘𝑟1
2
+ 𝐼𝑚2𝑥𝑥
𝐷12 = −𝑚2 𝑑2 𝑎2 − 𝐿2𝑥 𝑠2
2 2
𝐷22 = 𝑚2 𝑎2 − 𝐿2𝑥 + 𝐼2𝑧𝑧 + 𝐼𝑚2𝑧𝑧 𝑘𝑟2
𝑚2 𝑎2 − 𝐿2𝑥 2 − 𝐼2𝑥𝑥 + 𝐼2𝑦𝑦 𝑠𝑖𝑛 2𝑞2
ℎ𝑞ሶ 2 ℎ𝑞ሶ 1 + ℎℎ𝑞ሶ 2 ℎ=−
𝐶 𝑞, 𝑞ሶ = 2
−ℎ𝑞ሶ 1 0 ℎℎ = −𝑚2 𝑑2 𝑎2 − 𝐿2𝑥 𝑐2

0
𝑔 𝑞 =
𝑚2 𝑔 𝑎2 − 𝐿2𝑥 𝑐2

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• Nótese que el modelo se puede simplificar si hacemos 𝐿2𝐶𝑥 = 𝑎2 − 𝐿2𝑥

𝜀 = 𝐷 𝑞 𝑞ሷ + 𝐶 𝑞, 𝑞ሶ 𝑞ሶ + 𝑔 𝑞
𝐷11 = 𝑚2 𝐿2𝐶𝑥 2 𝑐22 + 𝑚2 𝑑22 + 𝑚1 𝐿21𝑧 + 𝐼1𝑦𝑦 + 𝐼2𝑥𝑥 𝑠22 + 𝐼2𝑦𝑦 𝑐22 + 𝐼𝑚1𝑧𝑧 𝑘𝑟1
2
+ 𝐼𝑚2𝑥𝑥
𝐷12 = −𝑚2 𝑑2 𝐿2𝐶𝑥 𝑠2
𝐷22 = 𝑚2 𝐿2𝐶𝑥 2 + 𝐼2𝑧𝑧 + 𝐼𝑚2𝑧𝑧 𝑘𝑟2
2

ℎ𝑞ሶ 2 ℎ𝑞ሶ 1 + ℎℎ𝑞ሶ 2

𝐶 𝑞, 𝑞ሶ =
−ℎ𝑞ሶ 1 0
𝑚2 𝐿2𝐶𝑥 2 − 𝐼2𝑥𝑥 + 𝐼2𝑦𝑦 𝑠𝑖𝑛 2𝑞2 ℎℎ = −𝑚2 𝑑2 𝐿2𝐶𝑥 𝑐2
ℎ=−
2

0 −𝐿2𝑥
𝑔 𝑞 = 𝑝𝐿22 = 0
𝑚2 𝑔𝐿2𝐶𝑥 𝑐2 0
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• Recordemos el ejemplo del péndulo
invertido para hallar las fuerzas no
conservativas sobre el sistema 𝑇𝐿 𝐵

𝜀 = 𝜏 − 𝐵𝑞ሶ − 𝐵𝑚 𝑘𝑟2 𝑞ሶ 𝐼
𝜃
𝑇𝑚
𝜀 = 𝜏 − (𝐵 + 𝐵𝑚 𝑘𝑟2 )𝑞ሶ 𝐽𝑚 𝜃𝑚
𝐿
Recuérdese que se asume que los
parámetros dinámicos de los 𝐵𝑚
engranajes ya vienen incluidos dentro
de los parámetros del motor. 𝑚𝑔

𝐵𝑒
𝐵𝑒𝑞𝑚 = 𝐵𝑚 + 2
𝑛
𝐽𝑒
𝐽𝑒𝑞𝑚 = 𝐽𝑚 + 2
𝑛
Msc. Iván A. Calle Flores
• Las fuerzas no conservativas sobre el manipulador:
𝑇
𝜀 = 𝜏 − 𝐽 𝑞 ℎ𝑒 − 𝐹𝑣 𝑞ሶ Y1
X1

Torque de los Termino debido Torques de

actuadores al contacto con fricción viscosa
fuerzas externas

𝐵𝑚1 𝑘𝑟21 0 En la figura se puede notar

𝐹𝑣 = que la fricción viene solo
0 𝐵𝑚2 𝑘𝑟22 de parte de los motores

𝑑2 𝑐1 − 𝑎2 𝑠1 𝑐2 −𝑎2 𝑐1 𝑠2
𝑑2 𝑠1 + 𝑎2 𝑐1 𝑐2 −𝑎2 𝑠1 𝑠2
0 𝑎2 𝑐2
𝐽 𝑞 = 𝑠1
0
0 −𝑐1 Z0
1 0
𝜏 = 𝐷 𝑞 𝑞ሷ + 𝐶 𝑞, 𝑞ሶ 𝑞ሶ + 𝑔 𝑞 + 𝐹𝑣 𝑞ሶ + 𝐽𝑇 𝑞 ℎ𝑒 X0 Y0
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 REFERENCIAS
[1] M. Spong, S. Hutchinson, and M. Vidyasagar. Robot Modeling and
Control, 2nd Edition. Jhon Wiley & Sons, 2020. (Ver capitulo 6)
[2] B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, and G. Oriolo. Robotics,
Modelling, Planning and Control. Springer-Verlag, 2009. (Ver
capitulo 7)

Msc. Iván A. Calle Flores