3.
Cinemática de los Medios Continuos
Mecánica de los Medios Continuos
Escuela de Ingenierı́a Mecánica (FCEIA-UNR)
1. Introducción
La materia está compuesta por moléculas, átomos y
diversas partı́culas subatómicas
En muchos casos de aplicaciones ingenieriles, el estudio
de tales escalas carece de interés
La Mecánica del Continuo aborda el estudio de la materia
en un nivel macroscópico, dando lugar a condiciones de
continuidad.
1. Introducción
Se identifica la materia contenida en una porción del
universo limitada por una superficie móvil o inmóvil
La partı́cula es la unidad elemental de la Mecánica del
Continuo, se la identifica con la letra griega ζ
Esta tiene un tamaño tal que puede asignarsele un único
lugar en el espacio en un instante de tiempo
1. Introducción
Una partı́cula NO es un cuerpo limitado fisicamente por
una superficie exterior
Una partı́cula NO tiene volumen
Ası́ mismo, una partı́cula NO es una molécula.
1. Introducción
Un cuerpo (llamado B) puede definirse como un conjunto
de partı́culas contenidas en un volumen
B = {ζ1 , ζ2 , ..., ζ∞ }
2. Descripción del movimiento - Configuración
Bajo estı́mulos externos, un cuerpo sólido se puede ver
sometido a cambios geométricos macroscópicos,
denominados deformaciones.
La región ocupada por el continuo en un dado tiempo t se
denomina configuración y se denota con la letra κ.
2. Descripción del movimiento - Configuración
Supongamos que el continuo ocupa inicialmente una
configuración κ0 , donde una partı́cula ζ ocupa la posición X
respecto a un marco de referencia Cartesiano
Luego de la aplicación de estı́mulos externos (cargas), el continuo
cambiará su forma geométrica y asumirá una nueva configuración
κ, la que será llamada configuración actual o configuración
deformada
La partı́cula ζ ahora ocupa la posición x en la configuración κ. El
mapeo ξ : Bκ0 → Bκ es llamado mapeo de deformación del
cuerpo B de κ0 a κ
El mapeo en cuestión toma el vector posición X de la
configuración de referencia y ubica el mismo punto en la
configuración deformada con posición x = ξ(X, t).
Este mapeo tiene inversa, el cual permite definir la posición X
original como X = ξ −1 (x, t).
2. Descripción del movimiento - Lagrangiana
En la descripción Lagrangiana (o descripción material), la posición de
la partı́cula es descripta con respecto a una configuración de
referencia, en este caso κ0 . De esta forma:
x = ξ(X, t), X = ξ(X, 0) (1)
mientras que una variable genérica es expresada mediante:
φ = φ(x(X), t) = φ(X, t) (2)
Un cambio en el tiempo t implica que la misma partı́cula ζ, ocupando
la posición X en κ0 , tiene un valor diferente de φ. Entonces, en esta
descripción, la atención está centrada en una porción fija de material
del continuo.
2. Descripción del movimiento - Euleriana
En la descripción Euleriana (o descripción espacial), el movimiento es
referido a la configuración actual del cuerpo y φ es descripta respecto
a la posición x actualmente ocupada por la partı́cula ζ:
X = ξ −1 (x, t) = X(x, t) (3)
y la variable genérica es expresada mediante:
φ = φ(x, t) (4)
En este caso, la atención está puesta en la posición espacial x. La
notación X es solo simbólica dado que a uno no le interesa (o no
sabe) de donde viene la partı́cula ζ y hacia donde va. Es decir, las
partı́culas materiales no son de interés en la descripción Euleriana.
2. Descripción del movimiento - Euleriana
2. Descripción del movimiento - Derivada total
La derivada temporal total describe la tasa de cambio de una variable
de un elemento material, la cual es función del espacio y del tiempo.
Se define como:
Dφ ∂φ
= + v· ∇φ (5)
Dt ∂t
siendo v la velocidad de la partı́cula de material.
En la descripción material, φ = φ(X, t):
D ∂φ(X, t)
[φ(X, t)] = (6)
Dt ∂t
dado que las coordenadas materiales X no cambian con el tiempo.
En la descripción espacial, la derivada temporal total de φ = φ(x, t)
resulta:
D ∂ Dxi ∂
[φ(x, t)] = [φ(x, t)] + [φ(x, t)] (7)
Dt ∂t Dt ∂xi
2. Descripción del movimiento - Desplazamientos
El desplazamiento de una partı́cula ζ está definido por:
u=x−X (8)
En una descripción Lagrangiana, el campo desplazamiento puede
expresarse como:
u(X, t) = x(X, t) − X (9)
2. Descripción del movimiento - Desplazamientos
La descripción Euleriana de los desplazamientos pueden expresarse
en términos de las coordenadas espaciales como:
u(x, t) = x − ξ −1 (x, t) = x − X(x, t) (10)
Un cuerpo sólido rı́gido puede definirse como aquel en el cual la
distancia entre dos partı́culas materiales se mantiene constante
Un cuerpo deformable es aquel en el que las partı́culas
materiales se pueden mover relativamente entre ellas bajo la
acción de estı́mulos externos
Un movimiento de cuerpo rı́gido es uno en el que todas las
partı́culas materiales del cuerpo se someten a los mismos
desplazamientos
La deformación de un continuo puede ser determinada solo
considerando el cambio de distancia entre dos puntos arbitrarios,
infinitesimalmente cerca, del continuo.
3. Análisis de deformaciones
Una cantidad de gran importancia en el análisis de las
deformaciones es el gradiente de deformación.
∂x T
dx = F· dX =⇒ F = = (∇x)T (11)
∂X
En forma matricial, esto puede expresarse como:
∂x1 ∂x1 ∂x1
∂X1 ∂X2 ∂X3
∂x
2 ∂x2 ∂x2
[F ] =
∂X1 ∂X2 ∂X3
∂x3 ∂x3 ∂x3
∂X1 ∂X2 ∂X3
El determinante de la matriz [F ] es el Jacobiano del
movimiento y puede expresarse como J = |F |.
3. Análisis de deformaciones - Tipos de deformación
Deformación isocórica
Este tipo de deformación se da cuando el Jacobiano es unitario
J = 1 (el volumen se preserva)
Deformación homogénea
Si el gradiente de deformación F resulta ser independiente de
X, entonces se dice que el mapeo x = x(X, t) es un movimiento
homogéneo del cuerpo y la deformación es homogénea.
x = A· X + c (12)
donde el tensor de segundo orden A y el vector c son
solamente funciones del tiempo t. En particular, c representa la
translación rı́gida del cuerpo. Puede notarse que para el caso
de deformación homogénea F = A.
3. Análisis de deformaciones - Deformación
homogénea
a. Dilatación pura.
ξ(X) = λX1 e1 + λX2 e2 + λX3 e3 (13)
siendo
λ 0 0
[F ] = 0 λ 0
0 0 λ
En este caso, la deformación es además isocórica si y solo si λ = 1.
3. Análisis de deformaciones - Deformación
homogénea
b. Extensión simple.
ξ(X) = (1 + α)X1 e1 + X2 e2 + X3 e3 (14)
siendo
(1 + α) 0 0
[F ] = 0 1 0
0 0 1
3. Análisis de deformaciones - Deformación
homogénea
c. Cizallamiento simple (o deformación uniforme)
ξ(X) = (X1 + γX2 )e1 + X2 e2 + X3 e3 (15)
donde
1 γ 0
[F ] = 0 1 0
0 0 1
3. Análisis de deformaciones - Deformación
no-homogénea
Una deformación no-homogénea es aquella en que el gradiente de
deformación F es una función de X. Un ejemplo de ella se presenta en
el siguiente mapeo (ver Fig. 19):
ξ(X) = X1 (1 + γ1 X2 )e1 + X2 (1 + γ2 X1 )e2 + X3 e3 (16)
donde
1 + γ1 X2 γ1 X1 0
[F ] = γ2 X2 1 + γ2 X1 0
0 0 1
3. Análisis de deformaciones - Medida de deformación
Los cambios geométricos que experimenta un medio continuo
puede ser cuantificado de varias maneras. En el presente
curso, se discutirá solo sobre el tensor de deformación de
Green-Lagrange.
(dS)2 = dX· dX
(ds)2 = dx· dx = dX· (FT · F)· dX
(ds)2 − (dS)2 = 2dX· E· dX
3. Análisis de deformaciones - Medida de deformación
Siendo E el tensor de tensiones de Green-Lagrange, el cual se
define como:
1 1
E = (FT · F − I) = [∇u + (∇u)T + (∇u)· (∇u)T ] (17)
2 2
Donde cada elemento puede expresarse por:
1 ∂uI ∂uJ ∂uK ∂uK
EIJ = + + (18)
2 ∂XJ ∂XI ∂XI ∂XJ
Como puede apreciarse, este tensor es simétrico y de segundo
orden y la medida de la diferencia cuadrática antes presentada
es nula si y solo si E = 0.
4. Tipos de tensores relacionados - Tensor de
deformaciones
Cuando los gradientes de desplazamientos son pequeños, es decir
|∇u| << 1, el tensor de deformaciones de Green-Lagrange resulta:
1
∇u + (∇u)T
E≈= (19)
2
1 ∂uI ∂uJ
IJ = + (20)
2 ∂XJ ∂XI
o, en su forma expandida:
∂u1 ∂u2 ∂u3
11 = ; 22 = ; 33 = (21)
∂X1 ∂X2 ∂X3
1 ∂u1 ∂u2 1 ∂u1 ∂u3 1 ∂u2 ∂u3
12 = + ; 13 = + ; 23 = +
2 ∂X2 ∂X1 2 ∂X3 ∂X1 2 ∂X3 ∂X2
(22)
4. Tipos de tensores relacionados - Tensor de
rotaciones
El tensor gradiente de desplazamientos puede ser expresado
como la suma de un tensor simétrico y uno anti-simétrico:
1 1
(∇u)T = (∇u)T + ∇u + (∇u)T − ∇u = + Ω
(23)
2 2
A partir de aquı́, podemos definir el tensor de rotaciones
infinitesimales como:
1
(∇u)T − ∇u
Ω= (24)
2
4. Tipos de tensores relacionados - Tensor gradiente
de velocidad y vorticidad
De forma similar al tensor gradiente de desplazamientos, se
puede escribir el tensor gradiente de velocidad L como la suma
del tensor simétrico D, denominado tensor tasa de
deformación, y el tensor anti-simétrico W, denominado tensor
vorticidad:
1 1
L = (∇v)T = (∇v)T + ∇v + (∇v)T − ∇v = D + W (25)
2 2
1 1
(∇v)T + ∇v ; W = (∇v)T − ∇v
D= (26)
2 2
