Tema 7.
Comunicaciones industriales
III. Buses de campo basados en CAN
José L. Pulloquinga Zapata
Dpto. de Matemática Aplicada, Ciencia e Ingeniería de
los Materiales y Tecnología Electrónica
Comunicaciones (2024-25)
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Índice de contenidos
I. Bus de comunicaciones CAN
I. Introducción
II. Nodos
III. Capa física
IV. Capa de enlace de datos
V. Acceso al medio
II. Protocolos de campo basados en CAN
I. DeviceNet
II. CANopen
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Resultados de aprendizaje
• Conocer las principales características físicas y de comunicación del bus CAN. (CG4,
CE25)
• Analizar los protocolos basados en CAN con mayor uso en la industria. (CG4, CE25)
GUIA DOCENTE
CG3. Conocimiento en materias básicas y tecnológicas, que les capacite para el aprendizaje de nuevos métodos y teorías, y les dote de versatilidad para adaptarse
a nuevas situaciones.
CG4. Capacidad de resolver problemas con iniciativa, toma de decisiones, creatividad, razonamiento crítico y de comunicar y transmitir conocimientos, habilidades y
destrezas en el campo de la Ingeniería Industrial.
CE25. Conocimiento y capacidad para el modelado y simulación de sistemas.
CE28. Conocimiento aplicado de informática industrial y comunicaciones.
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Bus de comunicaciones CAN
I. Introducción
II. Nodos
III. Capa física
IV. Capa de enlace de datos
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Bus de comunicaciones CAN
Introducción
• Bus CAN (Controller Area Network): tiene su origen en la industria automovilística.
• Utilización en sistemas distribuidos embebidos en Robots, ferrocarriles, sistemas
de maquinarias.
• Protocolo de comunicación serie, asíncrono y multimaestro.
Red de comunicaciones de libre
difusión (Broadcast Communication)
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Bus de comunicaciones CAN
Introducción: Norma ISO 11898-1
Capa física
• Dos estados dominante y recesivo (No especifica niveles de voltaje o
corriente)
• En caso de transmisión simultánea el resultado debe ser estado dominante
(lógica AND para ‘0’ dominante y OR para ‘1’ dominante)
• Permite el acceso simultáneo (capacidad multimaestro)
Capa enlace
• Resolución de colisiones mediante acceso no destructivo con arbitraje bit a
bit CSMA/CD + AMP (acceso múltiple con detección de portadora, detección
de colisión y resolución de colisión con arbitraje en la prioridad del mensaje)
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Bus de comunicaciones CAN
Introducción: Norma ISO 11898-1
Versiones
• 2.0A: formato estándar con identificador de 11bits
• 2.0B: formato mensaje extendido identificador de 28 bits
Definición de “Controlador CAN”
• Dispositivo electrónico que tiene implementado en Silicio el protocolo
CAN.
2.B Pasivo: recibe y transmite mensajes 2.0A y admite mensajes 2.0B
sin almacenar.
2.B Activo: soporta ambas versiones de mensajes.
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Bus de comunicaciones CAN
Nodos
• Unidad de control electrónica:
• Basado en microprocesador o
microcontrolador con el correspondiente
programa de aplicación y el software de
las capas altas del protocolo.
• Controlador CAN mínimo 2.B pasivo.
• Transceptor CAN para transmisión sobre
par de hilos con retorno (ISO 11898-2).
Tx: Transmisión del bit al bus (Indica estado dominante)
Rx: Lectura estado del bus
STM32 F446 MCP 2551
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Bus de comunicaciones CAN
Capa Física
• Soporte de representación de estados dominante y recesivo
• Estado recesivo si ningún nodo transmite un bit dominante.
• Estado dominante si uno o más nodos transmiten dominante.
• Soporte de transmisión y recepción de señales simultánea.
• División en 3 subcapas
• PLS (Physical Signaling): Implementada en los controladores CAN.
• PMA (Physical Médium Attachment): Describe las características del transceptor.
• MDI (Medium Dependen Interface): Especifica características de cables y conectores.
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Bus de comunicaciones CAN
Capa Física: PLS (Señalización física)
• Trata tareas de encodificación y codificación, sincronización y temporización a nivel de bit.
• El tiempo nominal de bit (inverso de la velocidad de transmisión) está dividido en cuatro
segmentos (múltiplo entero de tq).
• Time Quantum (tq): unidad mínima de tiempo para el controlador CAN
• Se utiliza para definir el tiempo nominal de bit (entre 7 y 25 tq).
• Se deriva dividiendo la señal de reloj generada por el oscilador de cuarzo
Ejemplo: IMU TechMCS
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Bus de comunicaciones CAN
Capa Física: PMA (Conexión al medio físico)
• Describe las características del transceptor: transforma los niveles lógicos a los
requeridos por el medio físico ISO 11898-2
• Estado dominante: ‘0’ TTL Max 1Mbit/s
• Estado recesivo: ‘1’ TTL
• Tx/Rx: Escritura y lectura del bus
• CAN_H/CAN_L: señales diferenciales
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Bus de comunicaciones CAN
Capa Física: PMA (Conexión al medio físico)
• Protección contra cortocircuito a masa y a positivo de batería (12-24V) de las
líneas CAN_L y CAN_H.
• Protección térmica.
• Control de rampa en las conmutaciones dominante-recesivo: reduce la energía
electromagnética radiada.
• “Fan-out” de 32 nodos habitualmente (algunos transceivers llegan hasta 110).
• Alta inmunidad a interferencias electromagnéticas (EMI).
• Conmutación a bajo consumo ante falta de actividad en el bus (standby mode).
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Bus de comunicaciones CAN
Capa Física: MDI (Interfaz dependiente del medio)
<0,3m a 1Mbit/s
• Especifica característica del conector y el
medio de transmisión
• ISO 11898-2:
• Línea de dos cables con retorno común,
terminada en una resistencia de 120Ω entre
CAN_H y CAN_L.
• Ruteado de los cables en paralelo, trenzado o
apantallado (dependiendo de la robustez EMC
necesaria).
• Topología del cableado lo más próximo a una
línea simple para evitar reflexiones
(derivaciones para conexión de nodos lo más
cortas posible).
• Interconexión de la masa de todos los nodos
• Longitud máxima recomendada del bus sin
repetidores de 1 km.
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Bus de comunicaciones CAN
Capa Física: MDI (Interfaz dependiente del medio)
• CAN in Automation añade: conector DB9
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Bus de comunicaciones CAN
Capa de enlace de datos (C. 2)
• Dos subcapas: control de enlace lógico (LLC) y control de acceso al medio
(MAC).
• MAC es responsable de la Trama (Estructura fija de los mensajes que se
transmiten).
• Existen 4 tipos de tramas:
• Trama de datos (Data frame): El nodo transmisor envía datos a los receptores.
• Trama remota (Remote frame): Un nodo solicita la transmisión de una trama de
datos con el mismo identificador (no existe transmisión de datos).
• Trama de error (Error frame): Se transmite si se ha detectado un error en el bus.
• Trama de sobrecarga (Overload frame): Se transmite por un nodo que requiere un
retardo extra antes de recibir la próxima trama.
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Bus de comunicaciones CAN
C. 2: Formato de trama de datos y remota
• Esperar al bus libre para transmitir
• Estado recesivo
• Comienzo de la trama con un bit dominante (SOF)
• Misión: Sincronizar con su flanco de bajada todos los nodos de la red
• Bits del campo de arbitraje: determina la prioridad de mensaje
• Identificador: caracteriza el mensaje. (11 bits en V 2.0A)
• Bit RTR: dominante para trama de datos, recesivo para trama remota -> Identifica cliente/servidor
• Campo de control:
• Bit IDE: identifica formato estándar (dominante) o extendido (recesivo) del id.
• r0: reservado, siempre recesivo
• DLC: número de bytes transmitidos en el campo de datos
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Bus de comunicaciones CAN
C. 2: Formato de trama de datos y remota
• Transmisión de 0 a 8 bytes de datos
• Campo CRC (Cyclic Redundancy Check)
• Detección de 5 bits erróneos aleatoriamente distribuidos en el mensaje (desde inicio hasta CRC)
• Bit recesivo delimitador
• Campo de reconocimiento (ACK)
• Nodo transmisor emite 2 bits recesivos
• Si un nodo ha recibido correctamente la trama envía bit dominante durante el Ack Slot
• Asegura la recepción correcta por, al menos, un nodo.
• Fin de trama (EOF): 7 bits recesivos consecutivos.
• Campo intermisión, o espacio entre dos tramas: 3 bits recesivos.
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Bus de comunicaciones CAN
C. 2: Formato de trama de datos y remota
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Bus de comunicaciones CAN
C. 2: Acceso al medio
• Capacidad multimaestro: varios nodos pueden iniciar simultáneamente la
comunicación. Labor de la MAC.
• El acceso simultáneo al medio es gestionado a través del identificador
El acceso lo gana el mensaje con identificador de
mayor prioridad
• Cada nodo lee bit a bit el estado existente en el bus y compara el bit transmitido
(Tx) con el bit recibido (Rx).
• Si coinciden: el nodo continúa transmitiendo
• Si no coinciden (se transmite bit recesivo y se lee bit dominante): se pierde el arbitraje
y el nodo pasa a modo recepción
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Bus de comunicaciones CAN
C. 2: Acceso al medio - EJEMPLO
• Gestión de acceso (ISO 11898-2 dominante ‘0’)
Mayor prioridad Menor Identificador
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Bus de comunicaciones CAN
C. 2: Acceso al medio - características
• Técnica de acceso al medio muy eficiente:
• El arbitraje forma parte del mensaje.
• En caso de colisión no hay que repetir la transmisión (En CSMA/CD sí), el mensaje más
prioritario gana el acceso automáticamente.
• Desventajas:
• No se puede garantizar acceso igualitario entre nodos en caso de fuerte tráfico de
mensajes.
• Necesario nivel físico estable en cada bit para que todos los nodos puedan analizar su
estado: limita la velocidad de transmisión en la red (1Mbit/s).
• Mismo ID:
• Si una trama de datos y una trama remota con el mismo ID compiten por el medio,
gana el arbitraje la trama de datos por el bit RTR dominante.
• Si una trama con id estándar y una con id extendido compiten por el medio, gana el
arbitraje la trama estándar por el bit IDE dominante.
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Bus de comunicaciones CAN
C. 2: Codificación de la trama
• Transmisión asíncrona: sin línea de reloj
• Necesaria señal de clock interna en el controlador (oscilador de cuarzo) de frecuencia
superior que la transmisión.
• Sincronizar este reloj con los flancos que aparecen en la línea del bus.
• Transmisión NRZ (Non-Return-to-Zero): los niveles de los bits son o dominantes o
recesivos
• No existen flancos entre bits consecutivos iguales.
• Bits de relleno: máximo 5 bits consecutivos con la misma polaridad. Se introduce de
manera automática un bit contrario cuando se alcanza este límite.
• Los receptores lo eliminan para no alterar la información.
• Mensajes con mismos octetos de datos, pero distinta longitud en bits.
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Bus de comunicaciones CAN
C. 2: Detección y gestión de errores
• Error de bit: Cuando un nodo transmite comprueba que el bit transmitido coincide
con el detectado en el bus. Si no se cumple se considera error (excepto en campo
de arbitraje o bit de reconocimiento).
• Error de relleno: Detección de 6 bits consecutivos del mismo nivel.
• Error de CRC: El cálculo del CRC no coincide con el transmitido.
• Error de forma: No se cumple el formato fijo de alguno de los campos:
• ACK entre bits recesivos.
• Espacio entre tramas de 3 bits recesivos.
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Bus de comunicaciones CAN
C. 2: Detección y gestión de errores
• Probabilidad de no detectar mensaje erróneo inferior a 4.7 · 10−11
• Si un nodo detecta un error:
• El nodo transmite una trama de error (6 bits dominantes) violando la regla de relleno
de bits
• El error se propaga al resto de nodos: “O todos o ninguno”
• El nodo transmisor reintentará retransmitir el mensaje abortado cuando el bus quede
libre
• Un mensaje es válido cuando:
• Transmisor: no detecta error hasta el final del campo de fin de trama
• Receptor: no detecta error hasta el antepenúltimo bit de fin de trama
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Bus de comunicaciones CAN
Filtros y máscaras en controladores CAN
• El controlador CAN decide si una trama recibida debe ser procesada: filtro de
aceptación (Incluido en LLC del protocolo).
• Máscaras hardware: el filtrado de mensajes no requiere procesamiento del μC
• Controlador FullCAN: varios buffers de recepción con filtro de aceptación
• Controlador BasicCAN: máx. 2 buffers de recepción
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Protocolos de campo: DeviceNet
I. Características de red
II. Características de comunicación
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DeviceNet
Características de red
• Permite la conexión de hasta 64 nodos en una topología de bus con derivaciones y
cerrada en ambos extremos por una resistencia de 120Ω
• La desconexión de un nodo debe ser posible sin necesidad de abrir la línea troncal ni
interrumpir la alimentación.
• Velocidades posibles de transmisión: 125, 250 y 500kbit/s, con longitudes de línea troncal
de 500, 250 y 100m respectivamente.
• Longitud máxima de las derivaciones es de 6 metros (independientemente de la
velocidad de transmisión)
• La suma de la longitud de las derivaciones está limitada a 156, 78 y 39m (para 125, 250 y
500kbit/s respectivamente)
• Transmisión de datos y alimentación:
• Cable de red: par trenzado y apantallado para el bus CAN.
• Cable de alimentación: par trenzado, 24V y 8A (max)
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
DeviceNet
Características de comunicación: Capa de aplicación
• En el identificador del mensaje CAN siempre se especifica la dirección de un nodo
(fuente o destino) de 6 bits.
• Cada nodo de la red debe tener una dirección única
• Antes de activar el nodo tiene que pasar un test de dirección de nodo duplicada
Mensajes de configuración
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
DeviceNet
Características de comunicación: Capa de aplicación
Tipos de mensajes: Explícitos e I/O
• Mensaje explícito: propósito general
• Modelo cliente/servidor: el cliente realiza petición que el servidor responde
• Se utilizan para que un nodo maestro (o de configuración) realice funciones de
configuración, obtener/programar parámetros de los nodos, realizar diagnósticos
• Contienen datos no urgentes, por lo que tienen identificadores CAN de baja prioridad
• Mensajes de grupos 2 y 3
• Significado específico del mensaje contenido en el campo de datos
• Si la longitud de los datos es mayor de 8 bytes, se fragmentan en varias tramas
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
DeviceNet
Características de comunicación: Capa de aplicación
• Mensaje I/O: envío de mensajes en tiempo real
• Identificadores CAN de alta prioridad: mensajes de grupos 1 y 2
• Van dirigidos a uno o varios nodos
• Modelo productor/consumidor:
• El identificador del mensaje debe indicar el contenido del mensaje
• Los nodos consumidores deben conocer los identificadores de los mensajes que van a consumir
• Permite el envío de más de 8 bytes mediante la fragmentación en varias tramas
Cambio de estado Cíclico Sincronización Interrogación
• Se produce ante cambio • Se produce mensaje • Nodo origen fuerza a • Un nodo origen envía
I/O por temporizador varios nodos destino datos de salida o
• Temporizador • Eficiente en señales de que actualicen E/S requiere datos de
(heartbeat rate) fuerza dinámica lenta • Nodos destino entrada a un único
envío aún sin cambio responden con lectura nodo destino
• Reduce tráfico de la red entrada o su estado
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
DeviceNet
Características de comunicación: Mod. Maestro/Esclavo
• Muchos nodos CAN (sensores y actuadores) no tienen recursos ni necesidad de
estar disponibles a todos los nodos de la red, sino que únicamente se comunican
con uno de ellos (relación maestro/esclavo).
• Se define un conjunto de identificadores CAN (Conjunto Predefinido de conexiones
Maestro/Esclavo)
• Al maestro le pertenecen los esclavos que aparecen en su lista. Los esclavos sólo
pueden pertenecer a un maestro
• Un esclavo no puede iniciar una comunicación hasta que su maestro lo autoriza
• Cada esclavo implementa
• Recepción de mensaje explícito de su maestro para ser configurado
• Transmisión de mensajes I/O: cíclico o cambio de estado, sincronización e interrogación
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Protocolos de campo: CANopen
I. Características de red
II. Características de comunicación
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CANopen
Características de red
• Un equipo CANopen se puede dividir en tres partes:
• Comunication interface: provee los servicios de envío y recepción de objetos de
comunicación por el bus
• Object dictionary: Define todos los tipos de datos, objetos de comunicación y objetos
de aplicación utilizados por el equipo. Esta información se encuentra en el archivo
EDS.
• Application: Contiene la funcionalidad de control del equipo y la interfaz con el
hardware del equipo
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
CANopen
Características de comunicación: Diccionario de objetos
• El Diccionario de Objetos contiene todos los parámetros del
equipo que son accesibles mediante comunicaciones por medio
del bus.
• Hay una serie de parámetros comunes a todo equipo CANopen y
que vienen definidos según el perfil del equipo:
• Communication Profile (DSP-301): (perfil básico): Define una serie
de parámetros necesarios para comunicar con un equipo
CANopen. Todos los equipos CANopen requieren tener
implementado el DSP-301.
• CANopen device profiles(DSP-4xx): Define la funcionalidad de un
tipo de equipo en particular y como acceder a esa funcionalidad
por medio del bus CAN.
• CANopen Application profiles: Define la funcionalidad y las
relaciones de comunicación de todos los equipos CANopen del
bus.
• Cada objeto del diccionario se puede acceder mediante: un
índice de 16-bit y un subíndice de 8-bit
General CANopen Object Dictionary structure
for a Hybrid Electric Vehicle profile
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CANopen
Características: Objetos de comunicación
• Objeto de datos de proceso o PDO
• Se utilizan para leer/escribir rápidamente datos de proceso, para aplicaciones de tiempo real
• El diccionario de objetos configura los registros y la información a los que tiene acceso un PDO
• Modelo de productor/consumidor
• Objeto de datos de servicio o SDO (Service data object)
• Transmisión de parámetros y permiten petición de lectura/escritura del diccionario de objetos
• Modelo cliente/servidor. Se acusa el recibo de cada SDO
• Objetos de gestión de red o NMT (Network management object)
• Cambian el estado o supervisan el estado de un dispositivo CANopen
• Mensaje con identificador 0 de CAN (máxima prioridad)
• Modelo maestro/esclavo
• Objetos de funciones especiales
• SYNC: señal de sincronización periódica
• EMCY: señal de emergencia
• Time: marcha temporal (hora)
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
CANopen
Características de comunicación: Arbitraje del bus
• Con CANopen los mensajes llevan una etiqueta que los identifica, denominada COB-ID
(Communication Object Identifier).
• El COB-ID es un número que es una combinación entre el número de nodo CANopen y el objeto
de comunicación utilizado (4+7 bits)
• Se codifica en el identificador CAN por lo que marca la prioridad del mensaje
• Ejemplo:
• Cada PDO de un dispositivo tiene un COB-ID
único. 4 PDO de transmisión y 4 PDO de
recepción por dispositivo
• Un dispositivo tiene dos COB-ID para los SDO
(comunicaciones explícitas), uno para recibir
información y otro para enviarla
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Bibliografía
• Redes De Comunicaciones Industriales. Nuria Oliva
Alonso (coord.) ; Autores, Manuel Alonso Castro Gil [y
Otros 16]. Madrid: Universidad Nacional De Educación a
Distancia, 2013.
• Comunicaciones Industriales: Guía Práctica. Aquilino
Rodríguez Penin. 1ª ed. Barcelona: Marcombo, 2008.
• Industrial Communication Technology Handbook,
Zurawski, R. (Ed.). 2º ed: CRC Press, 2017
• Industrial Communication Systems Wilamowski, B.M., &
Irwin, J.D. (Eds.). 1st ed.: CRC Press, 2018
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Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
