Curso: CONTROL DE ROBOTS
Tema: Informe de Laboratorio N°1
Sección: 53454
Docente: Felix Armando Fermin Perez
Integrantes:
● Dagny Daniel Lara Yunis (U18213762)
Facultad de Ingeniería, Universidad Tecnológica del Perú
Septiembre del 2024
1. Introducción
En el presente informe se documenta el trabajo realizado en el laboratorio del curso de
Control de Robots, en el cual se utilizó el simulador Kukasimpro para programar diversas
instrucciones de movimiento robótico, tales como PTP, SLIN, CIRCL, SPTP, SPLIN, SCIRCL
entre otros. El dominio de estas instrucciones es fundamental para el control preciso y
eficiente de robots en entornos industriales, ya que permiten la ejecución de trayectorias
óptimas y seguras. Aprender a programar en Kukasimpro facilita el desarrollo de habilidades
clave en robótica, al simular con precisión las condiciones reales y reducir los tiempos de
prueba y error en aplicaciones físicas. Este tipo de simuladores contribuyen a mejorar el
diseño de soluciones automatizadas, incrementando la productividad y fiabilidad en procesos
controlados por robots.
2. Herramientas
Para la implementación de los requerimientos del laboratorio se empleará el simulador
KUKA.Sim 4.3 del cual se usarán los siguientes elementos:
Robot Kuka KR 120 R2700 extra HA: Es un robot industrial de seis
ejes de la serie KUKA KR QUANTEC, diseñado para manejar cargas
pesadas con alta precisión. El modelo R2700 extra HA (High Accuracy)
está optimizado para aplicaciones que requieren una alta exactitud en
el posicionamiento, como el mecanizado, la soldadura y la
manipulación precisa. Tiene un alcance de 2700 mm y una capacidad
de carga de 120 kg, lo que lo hace adecuado para diversas aplicaciones industriales.
Actuador Vacuum Gripper: Es una herramienta de agarre que utiliza
vacío para sujetar objetos. Funciona creando una presión negativa que
permite levantar y mover elementos sin la necesidad de pinzas o
mordazas tradicionales. Este tipo de actuadores es común en procesos
de automatización donde se manipulan objetos de superficies lisas o
delicadas, como vidrios, plásticos o materiales planos.
Bloque cuadrado de 1000x1000x1000 mm: Es un objeto cúbico que se
emplea en el simulador como pieza de trabajo o elemento a manipular.
En este caso, el bloque tiene dimensiones de 1000 mm en cada lado, y
sirve como representación de un objeto físico que el robot manipulará
mediante el Vacuum Gripper durante la simulación.
Conveyor Straight: Es una cinta transportadora lineal utilizada para
mover objetos de un punto a otro dentro del entorno simulado. Las cintas
transportadoras son comunes en procesos industriales automatizados, y
este modelo recto permite el transporte de objetos como el bloque
cuadrado para ser recogidos o manipulados por el robot.
Horiz. Sensor IO: Es un sensor horizontal de entrada y salida que se
utiliza para detectar la presencia de objetos en el conveyor o en áreas
específicas de la simulación. El sensor envía señales al sistema para
activar o desactivar acciones del robot o del conveyor, como detener la
cinta cuando el bloque ha llegado a una posición determinada.
Conv Creator IO: Es un componente que permite crear y configurar
conveyors en el entorno simulado. Este elemento gestiona la interacción
entre el conveyor y otros componentes del sistema, como sensores y
robots, permitiendo la correcta sincronización y operación de las tareas
automáticas en la simulación.
3. Desarrollo del Laboratorio
3.1. Insertar los elementos al área de trabajo
Primero se ejecuta el programa “KUKA.Sim 4.3”. Una vez en el programa en la venta
de “HOME” al lado derecho del área de trabajo encontraremos la barra de modelos,
donde buscaremos los elementos anteriormente mencionados y ubicaremos en el
área de trabajo para su programación.
1.Click en
“HOME”
2. Buscamos
elementos
3. Seleccionamos e
ingresamos
elementos al área
de trabajo
3.2. Programación de Brazo Robótico
En el simulador de KUKA programe un movimiento PTP, uno LIN y uno CIRC para
realizar un posicionamiento aproximado de un robot industrial utilizando cinemática
directa.
Fijamos el gripper al brazo robótico seleccionando en la ventana “HOME la herramienta
“Plug and play”o “PnP” y movemos el griper como efector final de la cabeza del robot
1.Click en
“HOME”
2. PnP
Para programar el Brazo robótico Kuka KR 120 R2700 extra HA nos dirigimos a la venta
de “PROGRAM” ubicada a una casilla de la venta “HOME”.
1.Click en
“PROGRAM”
2. Área de
Programación
Realizamos la medición de la herramienta, veremos que el plano esta ubicado en el
nodo final del brazo robótico, seleccionamos tool 1 y luego en configuración.
3. Configuración
1.Click en la
herramienta
2. Tool 1
Con la herramienta Snap movemos el plano de la herramienta hasta la ventosa del
medio
1.Click en la
Snap
2. Click en
ventosa
Una vez realizado el cambio, movemos el robot haciendo click en job hasta el punto
donde se desea desplazar el robot, e ingresamos el movimiento ptp, ahí aparecerá en
la barra de programación PTP del punto 1 y se verá en el área de trabajo el punto 1.
1.Click en la Job
3. Agregamos el
2. Movemos el brazo
movimiento PTP
hasta el punto
deseado
Movemos nuevamente el robot haciendo click en job hasta el segundo punto donde se
desea desplazar el robot, e ingresamos el movimiento lin, ahí aparecerá en la barra de
programación LIN del punto 2 y se verá en el área de trabajo el punto 2.
1.Click en la Job
2. Movemos el brazo
3. Agregamos el hasta el punto 2
movimiento PTP deseado
Movemos nuevamente el robot haciendo click en job hasta el tercer punto donde se
desea desplazar el robot, e ingresamos el movimiento CIRC, ahí aparecerá en la barra
de programación CRC del punto intermedio 3 y punto final 4 y se verá en el área de
trabajo el punto 3 y 4.
2. Movemos el brazo
1.Click en la Job hasta el punto 4
deseado
3. Agregamos el
movimiento CIRC
El código final sería el siguiente:
Se adjunta video de movimiento “Pregunta 1.mp4”.
4. Conclusiones
Facilidad de uso del simulador KUKA.Sim 4.3: La interfaz intuitiva y las herramientas
integradas en el simulador KUKA.Sim 4.3, como la barra de modelos y las opciones
de programación, permiten una configuración rápida y eficiente de los elementos
necesarios para la simulación, facilitando la creación y personalización de escenarios
de trabajo con robots industriales.
Versatilidad en la programación de movimientos: Al utilizar las instrucciones PTP,
LIN y CIRC en la programación del brazo robótico KUKA KR 120 R2700 extra HA, es
posible realizar una amplia variedad de movimientos precisos, desde trayectorias
simples hasta trayectorias más complejas, lo que permite simular aplicaciones reales
en la industria con alta precisión.
Precisión en la manipulación de herramientas: El uso de herramientas como "Plug
and Play" y "Snap" dentro del simulador permite una correcta configuración del
gripper y su vinculación con el robot, asegurando que los movimientos programados
correspondan adecuadamente a la realidad, lo que garantiza un mayor control sobre
la posición y orientación del efector final en cada tarea.
