10/11/2024
SÓLIDO RIGIDO
• En general, sabemos que un
sólido rígido:
• Conjunto de partículas con
distancias fijas entre ellas.
• No pueden deformarse
• Pueden rotar alrededor de
un eje.
1
10/11/2024
SÓLIDO RIGIDO
• Se dice que un sistema de partículas mi,
cada una con posición 𝒓𝒊 (𝒕) respecto de
un sistema de referencia, forma un
cuerpo rígido si hay fuerzas internas tan
intensas que las partículas prácticamente
no pueden cambiar sus distancias
relativas (no pueden acercarse ni alejarse
entre sí ).
SÓLIDO RIGIDO
• El modelo matemático de un
cuerpo idealmente rígido indica
que, incluso mientras se mueve,
➢ Con esta condición, el cuerpo conserva su
forma y su tamaño.
2
10/11/2024
SÓLIDO RIGIDO
• Para un sistema de tres
partículas de masas iguales
formando un triángulo
equilátero, el CM está en el
centro geométrico del
triángulo.
Tres partículas de masas iguales
formando un triángulo equilátero
SÓLIDO RIGIDO
• En general el centro de masas del cuerpo (CM, también mantiene
constante su distancia a las demás partículas; su movimiento también
es solidario con el movimiento del conjunto de partículas del cuerpo.
• En el modelo de cuerpo rígido, los movimientos posibles del cuerpo
quedan restringidos a:
➢ Movimiento de traslación del CM, con cierta velocidad 𝑽𝑪𝑴.
➢ Movimiento rotacional alrededor del CM, con cierto eje y una velocidad angular
alrededor de él; tanto el eje como el sentido de rotación y el valor de la
velocidad angular representan una cantidad angular vectorial : 𝝎.
3
10/11/2024
SÓLIDO RIGIDO
• A los anteriores posibles movimientos se les llama grados de
libertad del cuerpo rígido.
• En la naturaleza no existen cuerpos perfectamente rígidos.
• Si las fuerzas internas son conservativas, se dice que el cuerpo es un
sólido elástico. Ejemplo, fuerzas en resortes, además de traslación y
rotación, pueden tener movimientos de vibración u oscilación
alrededor del CM.
• Si las fuerzas internas son no conservativas, entonces, el cuerpo es
plástico y puede sufrir deformaciones permanentes.
Modelo continuo de la materia
• Todos los cuerpos están compuestos por átomos (sistemas de
partículas).
• Sin embargo, nuestros sentidos no pueden distinguir los átomos en
forma individual. Pero sí podemos observar un "volumen del espacio
ocupado por materia".
➢ Ejemplo: un cristal como un arreglo ordenado de bolitas en el espacio.
"continuo" de materia
Partículas individuales
4
10/11/2024
Modelo continuo de la materia
• En el modelo continuo de la materia reemplazamos la noción de
partícula mi por la de elemento infinitesimal de masa dmi ocupando
un elemento infinitesimal de volumen dVi.
• La relación entre masa y volumen es la densidad que permite
expresar el elemento infinitesimal de masa como:
𝜌𝒊
❑ En el continuo dejamos de lado el índice discreto i y nos referimos a cada elemento
infinitesimal de masa por su posición 𝒓 en el espacio.
❑ Entonces, la notación para un elemento infinitesimal de masa es:
𝜌 𝑟Ԧ -> Kg/m3
Modelo continuo de la materia
• La sumatoria sobre todas las partículas del sistema se reemplaza
por la suma de todos los dm resultando la integral sobre todos los
dV del cuerpo:
𝑚𝑖 ՜න 𝑑𝑚 ՜ න 𝜌 𝑟Ԧ 𝑑𝑉
𝑖 𝑐𝑢𝑒𝑟𝑝𝑜 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛
➢ Donde ( ) representa distintos conceptos físicos ya estudiados.
➢ A continuación, presentamos la expresión de estos conceptos de los sistemas de
partículas en la versión del modelo continuo de la materia.
10
5
10/11/2024
Modelo continuo de la materia
𝜌 𝑟Ԧ
𝜌 𝑟Ԧ
𝜌 𝑟Ԧ
𝜌 𝑟Ԧ
𝜌 𝑟Ԧ
11
Centro de gravedad
• Se llama centro de gravedad al punto de un cuerpo donde se
podría aplicar el peso total para generar el mismo torque que las
fuerzas peso sobre cada partícula.
➢ En el modelo continuo el torque total de la fuerza
gravitatoria respecto de 0 es:
Si g es cte.
El CG coincide con el CM del cuerpo.
12
6
10/11/2024
Dinámica del Cuerpo Rígido
• Cuando aplicamos un sistema espacial de fuerzas sobre una
partícula, dicho sistema será necesariamente un sistema de
fuerzas concurrentes, cuya resultante producirá la
aceleración de la partícula.
• Cuando aplicamos estas fuerzas al modelo de cuerpo rígido,
las fuerzas no necesariamente son concurrentes (en
particular no siempre están aplicadas en el centro de masa).
13
Dinámica del Cuerpo Rígido
• Las fuerzas exteriores aplicadas a diferentes puntos de un cuerpo
producen efectos diferentes.
• Ver fig. fuerza de igual módulo, dirección y sentido actuando en un
mismo cuerpo, pero aplicada en diferentes, el cuerpo no se moverá de
la misma forma.
14
7
10/11/2024
Dinámica del Cuerpo Rígido
• TRASLADANDO UNA FUERZA AL CM
• Para que el efecto producido por la fuerza F no cambie, se agrega al
sistema un par idénticamente nulo de igual intensidad y de una dirección
paralela a F que pasa por el CM.
CM
15
Dinámica del Cuerpo Rígido
• CUPLA O PAR DE FUERZAS
• Una cupla es un par de fuerzas, de igual intensidad y sentidos
opuestos, en rectas de acción paralelas separadas una distancia “d”.
F’ • La resultante es cero:
F • El momento o torque resultante de la
cupla es:
CENTRO DE MOMENTO
16
8
10/11/2024
Dinámica del Cuerpo Rígido
• CUPLA O PAR DE FUERZAS
• Las fuerzas axiales se pueden deslizar:
• Donde “d” es la distancia entre las fuerzas de la cupla.
17
Dinámica del Cuerpo Rígido
• CUPLA O PAR DE FUERZAS
• De acuerdo con el resultado de la diapositiva anterior podemos
afirmar que:
• El momento de la cupla es distinto de cero porque tanto F como “d” son
necesariamente no nulos.
• El momento de la cupla es el mismo para cualquier punto de su plano (es un
invariante).
• Todas las cuplas del mismo plano dan momentos colineales (se pueden sumar
algebraicamente).
• Las cuplas tienen entonces la característica de tener 𝑅 = 0 (resultante
nula) y 𝑀𝑜 ≠ 𝑜Ԧ (torque no nulo). Observar que el efecto que produce
una cupla es la variación en la velocidad de rotación del cuerpo
alrededor del CM.
18
9
10/11/2024
Rotación de un cuerpo plano en torno a un eje fijo.
Momento de inercia.
• Consideremos que todas sus partículas están en el plano x-y
y sus velocidades también.
• Por ejemplo, una lámina delgada de metal apoyada sobre
una superficie horizontal de hielo (sin roce).
• Si existe un eje en la dirección z, que
atraviesa al cuerpo en el origen de
coordenadas y está fijo al sistema de
referencia.
• En estas condiciones, el único
movimiento permitido para el cuerpo
plano es la rotación alrededor del eje.
19
Rotación de un cuerpo plano en torno a un eje fijo.
Momento de inercia.
• El dm gira alrededor del origen con velocidad angular , entonces la
rigidez del cuerpo obliga a todos los dm a girar con la misma
velocidad angular.
• Un dm que en cierto instante tenga una posición 𝑟Ԧ respecto del origen
va a mantener siempre la misma distancia 𝑟 = 𝑟Ԧ al origen y su
trayectoria es un movimiento circular con radio r.
• Su velocidad, 𝑣 = 𝜔𝑟, siempre es tangente a la circunferencia,
vectorialmente es: ➢ El vector velocidad angular 𝜔 apunta en la
dirección del eje z (con componente positiva si el
giro es antihorario).
➢ En estas condiciones el movimiento del cuerpo
depende de un solo parámetro real .
20
10
10/11/2024
Rotación de un cuerpo plano en torno a un eje fijo.
Momento de inercia.
• De esta manera podemos calcular la cantidad de movimiento del
cuerpo (entendido como sistema de partículas):
• Donde 𝑅𝐶𝑀 : posición del CM respecto del eje.
• Si el eje coincide con el CM del cuerpo, entonces 𝒑 = 𝟎 .
• Ojo, el CM permanece en reposo clavado en el eje mientras el cuerpo
gira alrededor de él.
21
Rotación de un cuerpo plano en torno a un eje fijo.
Momento de inercia.
• También podemos calcular el momento angular respecto del origen:
Ojo: 𝑳 es llamado
momento angular
Recordar la propiedad de
producto vectorial:
22
11
10/11/2024
Rotación de un cuerpo plano en torno a un eje fijo.
Momento de inercia.
• En la última Ec. Se tiene: 𝑟Ԧ ∙ 𝜔 = 0 La última Ec. queda como:
• Y sacando fuera de la integral, porque es la misma para todos los dm,
23
Rotación de un cuerpo plano en torno a un eje fijo.
Momento de inercia.
• La energía cinética (Ec) del cuerpo plano en rotación, es:
Ec
Ec
24
12
10/11/2024
Rotación de un cuerpo plano en torno a un eje fijo.
Momento de inercia.
Otra vez recordar propiedades
del cálculo vectorial:
Ec
• La cantidad entre ( ) en los resultados de 𝐿 y Ec es de importancia central
en la rotación del cuerpo rígido:
• Se llama momento de inercia del cuerpo respecto del eje que pasa por O y se
anota, como:
𝑰𝟎 = න 𝒓𝟐 ⅆ𝒎 • Donde: r : distancia desde el elemento
Ojo: I es llamado
infinitesimal de masa dm hasta el eje.
momento de inercia 𝒄𝒖𝒆𝒓𝒑𝒐
25
Rotación de un cuerpo plano en torno a un eje fijo.
Momento de inercia.
• Si el cuerpo rígido se modela como sistema de partículas discretas,
usaremos el lenguaje de sumatoria:
𝑰𝟎 = 𝒎𝒊 𝒓𝟐𝒊
𝒊
• Donde: ri : distancia desde la partícula mi hasta el eje.
𝐿 = 𝐼0 𝜔
• En términos del
momento de 𝟏
inercia, tenemos: 𝑬𝑪 = 𝑰 න 𝒓𝟐 ⅆ𝒎 𝝎𝟐
𝟐 𝟎
𝒄𝒖𝒆𝒓𝒑𝒐
26
13
10/11/2024
Cálculo del momento de inercia de un cuerpo
plano respecto de un eje perpendicular que pasa
por el CM
• En este caso calcularemos el momento de inercia respecto de un eje
que pase por el centro de masa y lo denotamos por ICM .
• Ejemplo: Calcule el momento de
inercia de un anillo circular,
homogéneo, de masa M y radio R
CM
respecto de un eje perpendicular
al plano que pasa por su CM.
Solución: Un cuerpo es homogéneo cuando su densidad (𝒓)= = cte.
27
Cálculo del momento de inercia de un cuerpo
plano respecto de un eje perpendicular que pasa
por el CM
• El anillo es un cuerpo delgado y como tal se consideran unidimensionales.
• Luego se toma una pequeña sección transversal A.
• Además, el volumen de un elemento infinitesimal de longitud dl lo
expresamos como ⅆ𝑽 = 𝑨ⅆ𝒍.
• El elemento infinitesimal de masa asociado a dl es:
ⅆ𝒎 = 𝝆ⅆ𝑽 = 𝝆𝑨 ⅆ𝒍 = 𝝀ⅆ𝒍
: densidad lineal de masa
28
14
10/11/2024
Cálculo del momento de inercia de un cuerpo
plano respecto de un eje perpendicular que pasa
por el CM
• Calculando la densidad.
• La masa total del anillo:
(𝜌𝐴)
(𝜌𝐴)
(𝜌𝐴)
(𝜌𝐴)
29
Cálculo del momento de inercia de un cuerpo
plano respecto de un eje perpendicular que pasa
por el CM
• Calculando el CM: Si ubicamos el anillo en un plano xy, con su centro en
el origen de coordenadas, vemos que su CM está en el origen (coincide
con el centro geométrico). y
• El motivo es la simetría de inversión del anillo.
• El cálculo de la posición del CM da:
x
30
15
10/11/2024
Cálculo del momento de inercia de un cuerpo
plano respecto de un eje perpendicular que pasa
por el CM
• Ya que por cada dm con posición 𝒓 hay otro dm igual con posición −𝒓; por lo
que la suma (integral) da cero porque sus términos de apares se cancelan.
• Calculando el ICM:
• El momento de
inercia respecto del (𝜌𝐴)
CM se calcula como:
(𝜌𝐴)
(𝜌𝐴)
31
Cálculo del momento de inercia de un cuerpo
plano respecto de un eje perpendicular que pasa
por el CM
• Teniendo en cuenta que 𝜌𝐴 2𝜋𝑅 = 𝑀 encontramos que para el anillo
delgado:
Rpta.
Cuál sería el momento de inercia ICM de un disco circular, homogéneo, de
masa M y radio R respecto de un eje perpendicular al plano que pasa por su CM.
32
16
10/11/2024
Momento de inercia de un cuerpo plano respecto
de un eje perpendicular que pasa fuera del CM.
Regla de Steiner.
• Cuando el eje perpendicular al cuerpo
plano pasa por un punto O distinto del
CM, se puede relacionar el momento de
inercia IO del cuerpo respecto al eje que
pasa por O con el momento de inercia ICM
del cuerpo respecto al eje que pasa por el
CM.
• Para ello llamemos 𝑑Ԧ a la posición del CM
respecto de O.
33
Momento de inercia de un cuerpo plano respecto
de un eje perpendicular que pasa fuera del CM.
Regla de Steiner.
• Para cada elemento de masa dm tenemos que su posición 𝒓 respecto
de O se puede escribir como 𝒓 = 𝒓′ + 𝑑Ԧ
• Necesitamos resolver:
➢Luego calculamos el
momento de inercia:
34
17
10/11/2024
Momento de inercia de un cuerpo plano respecto
de un eje perpendicular que pasa fuera del CM.
Regla de Steiner.
• Este resultado se conoce como Regla de Steiner o Teorema de
los ejes paralelos (en su versión para cuerpos planos):
35
Momento de inercia de un cuerpo plano respecto
de un eje perpendicular que pasa fuera del CM.
Regla de Steiner.
• El momento de inercia de un cuerpo plano de masa M, respecto
de un eje perpendicular al mismo que pase por un punto O a
una distancia d del CM, se calcula como:
36
18
10/11/2024
Dinámica de la rotación del cuerpo rígido plano
alrededor de un eje fijo
• Ya conocemos que el momento angular de un cuerpo plano se escribe
como 𝐿 = 𝐼0 𝜔 y usando el Teorema de Variación del Momento Angular,
podemos escribir:
=𝐼0 𝛼Ԧ
37
Dinámica de la rotación del cuerpo rígido plano
alrededor de un eje fijo
• En el caso que estamos trabajando, los torques y la velocidad angular
solo tienen componente a lo largo del eje de rotación.
38
19
10/11/2024
Dinámica de la rotación del cuerpo rígido plano
alrededor de un eje fijo
• Ya conocemos que el momento angular de un cuerpo plano se escribe
como 𝐿 = 𝐼0 𝜔 y usando el Teorema de Variación del Momento Angular,
podemos escribir:
39
Dinámica de la rotación del cuerpo rígido plano
alrededor de un eje fijo
• Si en un punto (0) de rotación se cumple:
𝑑𝐿 0
𝜏Ԧ𝛼𝑒𝑥𝑡 = 0 ՜ =0 ՜ 𝐿 0 = 𝑐𝑡𝑒
𝑑𝑡
𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑒𝑥𝑡𝑒𝑟𝑛𝑎𝑠 𝛼
40
20
10/11/2024
Dinámica de la rotación del cuerpo rígido plano
alrededor de un eje fijo
• Finalmente:
41
21
