AUTORÍA: JÉSSICA SUÁREZ PARADA

OBJETIVOS……………………………………………………………….....…..……página 6

1- IDEA DE NEGOCIO……………………………………..……………...…..……..página 6 - 7

2 - PLAN DE RRHH………………………………………………………...……..…..página 8
2.1 PUESTOS A CUBRIR Y PERFIL PROFESIONAL REQUERIDO Y SUS
FUNCIONES………………...………………………………………………...…..página 8- 9
2.2 ORGANIGRAMA EMPRESARIAL………………...…………………….…..…..página 9
2.3 CÁLCULO DE COSTES SALARIALES……………………………....….……..página 10

3 - PREVENCIÓN DE RIESGOS LABORALES…………………….…...……..…..página 11

3.1 MEDIDAS DE PREVENCIÓN………………...…………………………….…....página 11 - 13
3.2 EVALUACIÓN DE RIESGOS LABOORALES………………...…………....…..página 13 - 14
3.3 FACTORES DE RIESGO Y CLASIFICACIÓN………………..……...…….…..página 14 - 15
- TIPOS DE EMERGENCIA………………...…………………………….….……..página 15
3.4 PROTECCIÓN ADECUADA PARA LOS MISMOS ………………......………..página 15 - 16

4 - DESCRIPCIÓN DE LA EMPRESA………………...…………………….…...…..página 17
4.1 LOCALIZACIÓN. VENTAJAS E INCONVENIENTES………………...….……..página 17
4.2 FORMA JURÍDICA………………...………………………………………..……....página 18
4.3 ANÁLISIS DAFO………………...…………………………………………..…..…..página 19
4.4 MEDIOAMBIENTE Y SOSTENIBILIDAD…………………………….….………..página 19- 20
4.5 FILOSOFÍA E IDENTIDAD VISUAL………………...……………………..…..…..página 20 - 21
4.6 COMPETENCIA Y ANÁLISIS DE MERCADO…………………….…...……..…..página 21

5 - PLAN DE OPERACIONES………………...………………………………………..página 22
5.1 DESCRIPCIÓN DEL PROCESO PRODUCTIVO………………...….…...….…..página 22
5.2 COSTES TOTALES FIJOS Y VARIABLES UNITARIOS………………….……..página 22 - 24
- PRESUPUESTO PARA AUTOMATIZACIÓN DE UNA PARCELA DE
EXPLOTACIÓN FORESTAL………………...…………………………………..……..página 22 - 24
5.3 UMBRAL DE RENTABILIDAD…………………………………….……….…..…..página 24 - 25
6 - PLAN DE COMERCIALIZACIÓN………………………………………...………..página 25
6.1 SEGMENTO DE MERCADO………………...………………………………….....página 25
6.2 DESCRIPCIÓN DEL PRODUCTO Y PRECIO DE VENTA……………….……..página 25 - 26
6.3 DISTRIBUCIÓN Y LOGÍSTICA………………...…………………………………..página 26 - 27
6.4 PUBLICIDAD Y MARKETING………………………………………….....………..página 27
- LOGOTIPO DE EMPRESA………………...……………………….………...…..página 28
6.5 DISTRIBUCIÓN Y LOGÍSTICA…………………………………….…...…...……..página 28

7 - PLAN ECONÓMICO FINANCIERO…………………………..………...……….....página 29

7.1 PLAN DE INVERSIONES………………………………………………..…...……..página 30
7.2 FUENTES DE FINANCIACIÓN……………………………………..………..……..página 30
7.3 BALANCE PREVISIONAL………………………………………...………..………..página 31

8 - FISCALIDAD………………...……………………………………………..……..…..página 31 - 32

9 - TRÁMITES Y CONSTITUCIÓN DE LA EMPRESA………………...…...…....…..página 32 - 35

10 - CERTIFICACIÓN Y CONTROL DE CALIDAD…………………..…...….…..…..página 35

10.1 NORMATIVA ISO 9001…………………………………………………...…..……..página 35 - 36
10.2 OBJETIVOS………………...………………………………………………..…..…..página 36 - 37
10.3 CONCESIÓN DEL CERTIFICADO DE CALIDAD……………...……….………..página 38

11 - PROCESAMIENTO Y ACTIVIDAD EN LA PARCELA FORESTAL………..…..página 38 - 43

11.1 SISTEMA DE AUTOMATIZACIÓN DE UNA EXPLOTACIÓN FORESTAL...…..página 44
11.2 TIPOS Y CLASIFICACIÓN DE COMPONENTES ( DATASHEET )………..…..página 44 - 46
11.3 TIPOS DE MANTENIMIENTO DEL SISTEMA………………...………………….página 46 - 49

12 - TIPO PROGRAMACIÓN………………...…………………………………………..página 50
12.1 CONEXIONES EN ARDUINO………………...…………………………….……....página 50 - 51
12.2 INICIO DEL SISTEMA……………………………………………………..….……..página 52 - 53
12.3 CONEXIÓN FÍSICA DE ARDUINO CON MÓDULO DE
 COMUNICACIÓN HC-05………………...………………………………..…..…..página 53
12.4 CÓDIGO DE PROGRAMACIÓN DE C++………………...…………….….…...página 54 - 57
12.5 CÓDIGO DE LA RASPEBERRY PI………………...………………….….……..página 57 - 58
12.6 MÓDULOS DE TIA PORTAL………………...………………………….…...…..página 59
12.7 INICIO DEL SISTEMA / PROGRAMACIÓN EN KOP…………………….…...página 59 - 65
12.8 TABLA DE VARIABLES DE TIA PORTAL DEL SISTEMA ECOBOT
FORESTAL…………………………………………………………………...…...página 66

ANEXOS………………...………………………………………………………….......página 67
1- MAPA DEL CATASTRO DE LA COMUNIDAD DE MONTES FRUIME……....página 67
2 - MODELO DE PLANO CAPTADO CON SENSOR LiDAR ………………...…..página 67 - 68
3- DATOS DEL S7-1200………………...………………………………………...…..página 69 - 70
4 - DATOS DEL MÓDULO DE ENTRADAS ANALÓGICAS ……………….....…..página 71 - 72

BIBLIOGRAFÍA………………...……………………………………………….....…..página 72 - 74
 OBJETIVOS

La tecnología actual y en el marco de la Industria 4.0, pueden surgir nuevos emprendimientos,

posibilitando así la creación de puestos de trabajo y de valor agregado en la cadena de suministro
forestal.
• Servicios varios; cosecha, carga y transporte de la madera
• Industrialización del producto extraído (madera aserrada, contrachapado, pelets, etc.).
• Escaneo de alta resolución para inventario forestal.
• Logística de la madera con comunicación en tiempo real desde la cosecha más eficiente hasta el
transporte.
• Automatización cosechadoras con control remoto, camiones no tripulados y drones de vigilancia
para prevención de riesgos de incendio y monitorización del bosque.
• Preservar la integridad física de los operarios y capataces en materia de prevención de riesgos
laborales y optimización de las labores propias del sector.

1 - IDEA DE NEGOCIO

La explotación forestal se presenta como una opción de negocio combinando la rentabilidad

económica con la responsabilidad ambiental. Este sector se basa en la gestión sostenible de los
recursos madereros, asegurando que la extracción de madera se realice sin arriesgar el equilibrio
de los ecosistemas forestales.
La empresa se compromete a implementar prácticas de reforestación y utilizar técnicas avanzadas
de manejo forestal que minimicen el impacto ecológico y la lucha contra el cambio climático.

Servicios Ofrecidos
Extracción de Madera
• Servicios de tala y descortezado de diversas especies de árboles, adaptando las operaciones a las
necesidades de los clientes en la construcción, fabricación de muebles y otros productos derivados
de la madera. Para ello nos valdremos de la tecnología más vanguardista, cosechadoras
autónomas, taladoras que despunten y descortecen en un único modelo de pinza, camiones auto-
cargadores, retro-arañas, trituradoras y drones de vigilancia contra incendios.
• También en el procesamiento y fabricación de pelets para empresas, comunidades y venta la por
menor.
• Servicios de limpieza y poda de la maleza, mantenimiento del sistema automatizado para la toma y
análisis de datos del bosque, a través de sensores que nos indican en tiempo real datos de
climatología, pH de la tierra o crecimiento de los árboles. Estos datos se procesarían y guardarían
 en unos microprocesadores y podríamos transmitirlos a través de una red de banda ancha a una
módulo central.

Reforestación
• Este servicio incluirá la plantación de árboles nativos y la recuperación de áreas degradadas,
asegurando que la actividad de extracción se complemente con acciones que favorezcan la
sostenibilidad del recurso.
• Se buscarán alianzas con organizaciones ambientales y se participará en iniciativas comunitarias
para fortalecer la credibilidad y el compromiso con la protección del medio ambiente.

Gestión Forestal
• Se desarrollará un plan integral de gestión que incluirá la planificación de la extracción, el monitoreo
de la salud del bosque, y el mantenimiento de la biodiversidad, con el objetivo de maximizar la
producción de recursos sin afectar la integridad del ecosistema.
• Se implementarán protocolos de seguridad y sostenibilidad para garantizar la protección del
personal y del medio ambiente.

Logística
• Esta empresa contaría con camiones propios autoguiados, gestionando el proceso de transporte de
nuestra mercancía.
2 - PLAN DE RRHH

2.1 PUESTOS A CUBRIR Y PERFIL PROFESIONAL REQUERIDO Y SUS FUNCIONES

1 Director General: Conducir toda la organización,liderar y organizar todo el equipo que conforma la
empresa, para marcar pautas y objetivos.

1 Gerente de Operaciones: Responsable de la planificación y supervisión de las actividades diarias

de la explotación forestal.

1 Técnico Forestal: Profesionales especializados en el manejo de bosques, que realizan tareas

como la evaluación de recursos, planificación de la cosecha y monitoreo de la salud forestal.
Se asegura de que las prácticas de explotación sean sostenibles y cumplan con las normativas
ambientales.

6 Personal de Campo: Trabajadores que realizan las actividades prácticas en el terreno, como la
tala, reforestación y mantenimiento de caminos.

4 Personal de Mantenimiento: Se encargan del mantenimiento de la maquinaria y equipos utilizados

en la explotación.

1 Gerente de Finanzas: Hacer previsiones y análisis de costes, beneficios y los resultados

mensuales, trimestrales y anuales. Evaluar y tomar decisiones sobre inversiones, gestionar los
recursos de la empresa, supervisar su equipo de contables.

1 Asesor fiscal: Se ocupa del cumplimiento fiscal de la empresa, optimización de beneficios y

representación ante las autoridades fiscales.

1 Contable de fondos de inversión: Administrar la cartera de inversiones, seleccionando los activos

en los que se invertirá el dinero de los inversores, realizando operaciones de compra y venta, y
ajustando la estrategias adecuadas.

1 Analista y tasador: Evalúa y asesora la rentabilidad de las inversiones, analiza el sector del
mercado y sus competidores y/o riesgos.

1 Gerente de Ventas y Marketing: Desarrollar estrategias para captar posibles clientes potenciales,
investigar la situación del mercado del sector e impulsar las y el posicionamiento del producto en el
mercado.
2 Administrativos: Se ocupan de la gestión financiera, recursos humanos y logística de la empresa

2 Especialistas en Marketing y Ventas: Promueven los productos forestales y gestionan las

relaciones con los clientes y proveedores.

1 Gerente de Proyectos I+D: Dirige, coordina y planifica los proyectos de innovación para la
empresa, con el fin de desarrollar e implementar nuevas tecnologías siendo estos factibles y en
concordancia con la política de la misma y se basa en el método empírico-científico.

1 Personal de Seguridad: Aseguran que se cumplan las normativas de seguridad en el trabajo y que
se minimicen los riesgos para los empleados.

1 Ingeniero Forestal: Encargados de diseñar y aplicar técnicas de manejo forestal, así como de
realizar estudios de impacto [Link]én será encargado de formar al personal en prácticas
seguras y sostenibles, así como en el uso de herramientas y maquinaria.

ORGANIGRAMA EMPRESARIAL
2.2 CÁLCULO DE COSTES SALARIALES

COSTES SALARIALES DE PERSONAL

BRUTO SEG. CONT. COSTE COSTE
CARGO VARIABLE FOGASA F.P. VACACIONES
ANUAL SOCIAL COMUNES UD/AÑO TOTAL
1 Director
50.000 € 4.000 € 2.420 € 12.980 € 110 € 385 € 4.150 € 74.045 € 74.045 €
General
1 Gerente de
30.000 € 2.500 € 2.420 € 7.788 € 66 € 231 € 2.490 € 45.495 € 45.495 €
operaciones
1 Técnico
25.000 € 1.800 € 1.512 € 6.490 € 55 € 193 € 2.075 € 37.125 € 37.125 €
Forestal
6 Personal de
16.000€ 1.600 € 968 € 4.154 € 35 € 123 € 1.328 € 24.208 € 145.248 €
Campo
4 Personal de
20.000 € 2.000 € 1.210 € 5.192 € 44 € 154 € 1.660 € 30.260 € 121.040 €
Mantenimiento
1 Gerente de
30.000 € 2.000 € 2.420 € 7.788 € 66 € 231 € 2.490 € 44.995 € 44.995 €
Finanzas
1 Asesor fiscal 30.000 € 1.500 € 2.420 € 7.788 € 66 € 231 € 2.490 € 45.495 € 44.495 €

1 Contable de
fondos de 30.000 € 1.500 € 2.420 € 7.788 € 66 € 231 € 2.490 € 44.495 € 44.495 €
inversión

1 Analista y
tasador 20.000 € 1.500 € 1.210 € 5.192 € 44 € 154 € 1.660 € 29.260 € 29.260 €

1 Gerente de
ventas/marketing 30.000 € 2.000 € 2.420 € 7.788 € 66 € 231 € 2.490 € 44.995 € 44.995 €

2 Administrativos 20.000 € 1.000 € 1.210 € 5.192 € 44 € 154 € 1.660 € 30.260 € 119.040 €

2 Especialistas en
Marketing y 20.000 € 1.500 € 1.210 € 5.192 € 44 € 154 € 1.660 € 29.260 € 58.520 €
Ventas

1 Gerente de
Proyectos I+D 30.000 € 2.500 € 2.420 € 7.788 € 66 € 231 € 2.490 € 45.495 € 45.495 €

1 Personal de
Seguridad 20.000 € 1.500 € 1.210 € 5.192 € 44 € 154 € 1.660 € 29.260 € 29.260 €

1 Ingeniero
Forestal: 30.000 € 1.500 € 2.420 € 7.788 € 66 € 231 € 2.490 € 45.495 € 44.495 €

COSTE TOTAL ANUAL DE SUELDOS 837.013 €

3 - PREVENCIÓN DE RIESGOS LABORALES

1. Métodos de prevención contra incendios

• Controlar el uso de fuego: Limitar las actividades que puedan generar chispas y monitorear las
condiciones climáticas.
• Equipos de extinción: Tener extintores y mangueras a disposición.
• Simulacros de evacuación: Realizar prácticas regulares para estar preparados.

2. Medidas de seguridad laborales

• Capacitación adecuada: Asegurarse de que todo el personal esté capacitado en el manejo de
maquinaria.
• Equipos de protección personal (EPIs): Uso obligatorio de cascos, guantes, gafas de protección,
arnés de sujeción, botas y chalecos reflectantes.
• Supervisión constante: Mantener una supervisión constante de las actividades para detectar
riesgos potenciales y actualizarlo a medida que se van conociendo otros.

3. Planificación de desastres naturales

• Monitoreo meteorológico: Mantenerse informado sobre las condiciones climáticas.
• Rutas de evacuación: Planificar y señalar rutas seguras para la evacuación.
• Evaluación de riesgos: Realizar evaluaciones regulares del terreno para identificar áreas
vulnerables.
• Control de Erosión: Utilizar técnicas como la construcción de terrazas y barreras vegetales para
reducir la erosión del suelo.

4. Urgencias médicas
• Kits de primeros auxilios: Disponibilidad de kits en todos los sitios de trabajo.
• Formación en primeros auxilios: Personal entrenado para responder a emergencias médicas.
• Sistemas de comunicación eficientes para solicitar ayuda médica rápidamente.

5. Estrategias de mitigación
• Almacenamiento seguro: Guardar sustancias peligrosas en contenedores adecuados.
• Protocolos de respuesta: Tener procedimientos claros para manejar derrames.
• Educación ambiental: Capacitar al personal sobre el impacto ambiental y cómo mitigarlo.
• Gestión de residuos: Implementar sistemas de recogida y tratamiento de residuos para evitar la
contaminación de suelos y cuerpos de agua.
• Uso de tecnología limpia: Adoptar maquinaria y técnicas de explotación que minimicen las
emisiones de gases de efecto invernadero.

6. Seguridad y Regulaciones
• Capacitación del personal: Asegurar que todo el personal esté entrenado en protocolos de
seguridad específicos para tecnología autónoma.
• Sistemas de emergencia: Equipar los camiones con sistemas de parada de emergencia y
comunicación en caso de fallo técnico.

7. Cumplimiento Legal
• Licencias y permisos: Asegurarse de cumplir con todas las normativas legales para el uso de
vehículos autónomos en áreas forestales.
• Impacto ambiental: Evaluar y mitigar el impacto de la operación sobre el entorno natural,
garantizando prácticas sostenibles.

3.1 MEDIDAS DE PREVENCIÓN

La implementación de este plan de prevención y evacuación busca no solo cumplir con la normativa
vigente en seguridad laboral, sino también fomentar un ambiente de trabajo seguro y eficiente para
todos los involucrados en la explotación forestal.

1. Evaluación de riesgos:
- Capacitación del Personal en el uso seguro de herramientas y maquinaria
- Entrenamiento en técnicas de tala segura.
- Cursos sobre primeros auxilios y manejo de incendios.

2. Mantenimiento de equipos:
- Inspección y mantenimiento rutinario de maquinaria.
- Registro detallado de las revisiones y reparaciones realizadas.
- Uso obligatorio y revisión de cascos, gafas protectoras, guantes y botas reforzadas.

3. Señalización y comunicación:
- Señalización clara de áreas de peligro.
- Uso de radios para mantener una comunicación constante entre el equipo.
- Procedimiento de Evacuación en Caso de Emergencia
 4. Detección de emergencias:
- Instalación de sistemas de detección de incendios.
- Procedimientos para informar de inmediato cualquier incidente.
- Diseño de rutas seguras y accesibles.
- Mapa de evacuación visible en todas las áreas de trabajo.

5. Simulacros de evacuación:
- Realización de simulacros regulares para preparar al personal.
- Evaluación y ajuste de procedimientos según sea necesario.
- Establecimiento de un punto de encuentro seguro.
- Verificación de la presencia de todo el personal durante y después de la evacuación.

6. Coordinación con los servicios de emergencia:

- Comunicación previa con bomberos y servicios médicos locales.
- Protocolo de contacto rápido en caso de emergencia.
- Revisión y Actualización del Plan
- Evaluación periódica del plan de prevención y evacuación.
- Incorporación de nuevas tecnologías y mejoras en seguridad.
- Revisión de los procedimientos después de cada simulacro o incidente real.

3.2 EVALUACIÓN DE RIESGOS LABORALES

1. Estudio topográfico
• Identificación de rutas óptimas para el transporte considerando pendientes, tipo de suelo y
obstáculos naturales.
• Condiciones climáticas: Evaluar el clima local para planificar rutas seguras y prever condiciones
adversas.

2. Operación de camiones auto-guiados, desbrozadoras radio-controladas y retro-arañas

• Ruta optimizada: Planificar rutas que reduzcan el tiempo y el consumo de energía.
• Actualización en tiempo real: Implementar un sistema de monitoreo que permita ajustar las rutas en
función de cambios en el terreno o condiciones climáticas.
 3. Mantenimiento y supervisión
• Revisión periódica: Establecer un calendario de mantenimiento preventivo para los camiones.
• Supervisión humana: Personal capacitado debe monitorizar el sistema para intervenir si se
presentan problemas técnicos.

3.3 FACTORES DE RIESGO Y CLASIFICACIÓN

1. Riesgos tecnológicos
• Fallas en el Sistema: Las máquinas y robots dependen de sistemas informáticos complejos que
pueden fallar, lo que podría interrumpir las operaciones y causar accidentes.
• Actualizaciones de Software: El software de control puede requerir actualizaciones frecuentes, lo
que podría generar incompatibilidades o errores si no se maneja adecuadamente.
• Ciberseguridad: La automatización y la conectividad pueden exponer el sistema a ataques
cibernéticos, comprometiendo la seguridad y la operación de la explotación.

2. Riesgos mecánicos
• Mal funcionamiento del Equipo: El uso de maquinaria pesada automatizada conlleva el riesgo de
fallas mecánicas que podrían causar accidentes graves.
• Mantenimiento Inadecuado: La falta de mantenimiento adecuado puede aumentar el riesgo de fallos
en el equipo, disminuyendo la seguridad y eficiencia.

3. Riesgos humanos
• Capacitación Insuficiente: Los trabajadores deben estar adecuadamente capacitados para operar y
supervisar sistemas automatizados. La falta de formación puede conducir a errores humanos
críticos.
• Desplazamiento Laboral: La automatización puede reducir la necesidad de mano de obra humana,
lo que puede generar tensiones sociales y económicas para los trabajadores desplazados.

4. Riesgos ambientales
• Impacto ecológico: La automatización podría aumentar la intensidad de la explotación, afectando
negativamente a los ecosistemas si no se gestionan adecuadamente.
• Gestión Sostenible: Es crucial asegurar que las prácticas automatizadas sigan principios de
sostenibilidad para minimizar el impacto ambiental.
 5. Riesgos legales
• Regulaciones Cambiantes: Las leyes y regulaciones sobre el uso de la tecnología en la explotación
forestal pueden cambiar, lo que podría afectar las operaciones si no se cumplen adecuadamente.
• Responsabilidad Legal: En caso de accidentes o fallas del sistema, puede haber complicaciones
legales para determinar la responsabilidad.

- TIPOS DE EMERGENCIA

1. Incendios forestales
Los incendios forestales son uno de los riesgos más graves en una explotación forestal. Pueden ser
causados por factores naturales como rayos o por la actividad humana, como fogatas mal apagadas
o chispas de maquinaria.

2. Accidentes laborales
El uso de maquinaria pesada y herramientas afiladas puede llevar a accidentes laborales, como
cortes, caídas y atrapamientos. Caídas de árboles sobre el personal o maquinaria.

3. Emergencias médicas
Lesiones, picaduras de insectos o ataques de animales son posibles emergencias médicas en el
bosque.

4. Desastres Naturales
Inundaciones, tormentas eléctricas o deslizamientos de tierra pueden afectar la seguridad de la
explotación.

5. Contaminación Ambiental
Derrames de combustible o productos químicos pueden causar daños ambientales significativos.

3.4 PROTECCIÓN ADECUADA PARA LOS MISMOS RIESGOS

1. Para prevención de incendios

• Extintores portátiles de polvo químico seco.
• Extintores de CO2 para fuegos eléctricos.
• Mangueras y moto-bombas de agua
• Mangueras ignífugas
• Bombas de agua portátiles de alta presión.
• Trajes ignífugos.
• Máscaras respiratorias para humo
• Alarmas sonoras y visuales para alertar al personal.

2. Materiales para Primeros Auxilios

• Desfibrilador externo automático
• Collarines cervicales e inmovilizadores
• Tablas espinales y férulas.
• Botiquín de primeros auxilios

3. Recursos para desastres ecológicos

• Barreras flotantes para derrames de líquidos.
• Absorbentes para productos químicos y aceites.
• Palas, rastrillos y bolsas para residuos.
• Equipos de descontaminación.
4. Equipos para Urgencias Médicas
• Ambulancias equipadas para traslados urgentes.
• Vehículos todoterreno para acceso a áreas remotas.

5. Comunicación de emergencias
• Radios portátiles de largo alcance.
• Sistemas de comunicación satelital.
4 - DESCRIPCIÓN DE LA EMPRESA

EcoBot Forest ha evolucionado la industria de la explotación forestal mediante la integración de

tecnología avanzada y prácticas sostenibles. Su enfoque innovador combina sensores de última
generación y robots automatizados, optimizando así el proceso de tala y transporte de árboles con
un mínimo impacto ambiental.
Nos comprometemos a prácticas de tala sostenibles, trabajando en colaboración con expertos en
ecología para garantizar que sus operaciones no solo sean eficientes, sino también responsables
con el medio ambiente. Algunas de sus iniciativas incluyen:

4.1 LOCALIZACIÓN. VENTAJAS E INCONVENIENTES

Nuestra empresa se ubicaría en la Comunidad de Burzó-Fruime en Lousame, un lugar donde la

orografía favorecerá nuestros objetivos, debido a que es un terreno con escaso relieve y poco
escarpado. Por donde abundan pequeños riachuelos y acuíferos bajo el subsuelo.
El inconveniente principal es el azote del viento costero, pero también tendríamos a nuestro favor la
salitre que baña la costa.
 4.2 FORMA JURÍDICA

COOPERATIVA
El enfoque de EcoBot Forest es hacer participe a la comunidad, buscando el desarrollo sostenible
con participación activa de los trabajadores.
La cooperativa estaría formada por 12 socios que aportan capital igualiatario de 50.000 €, eso hace
que inicialmente se disponga de una inversión inicial de 600.000 €

VENTAJAS

• Incentivos Fiscales: Las cooperativas suelen disfrutar de beneficios fiscales significativos, como
exenciones parciales en el Impuesto sobre Sociedades.
• Participación Democrática: Cada socio tiene voz y voto, lo que puede favorecer un ambiente laboral
positivo.
• Subvenciones: Existen varias ayudas y subvenciones específicas para cooperativas, especialmente
en sectores como el forestal.

DESVENTAJAS

• Toma de Decisiones Compleja

• Conflictos entre miembros debido a diferencias en objetivos, expectativas o métodos de trabajo.
• Limitaciones Financieras
• Acceso limitado a fuentes de financiación externa. La falta de capital inicial o de recursos
financieros puede restringir el crecimiento y desarrollo de la cooperativa.
4.3 ANÁLISIS DAFO

DEBILIDADES AMENAZAS FORTALEZAS OPORTUNIDADES

Factores Climáticos: La Cambios Normativos: Las Recursos Naturales Aumento de la

productividad puede regulaciones ambientales Abundantes: Extensas Demanda de Productos
verse afectada por pueden aumentar los costos. áreas de bosques que Sostenibles: Los
sequías o incendios proporcionan una fuente consumidores desean
forestales. sostenible de madera. productos de origen
Degradación Ambiental: La
sostenible, lo que puede
degradación del suelo
abrir nuevos mercados.
Costos Elevados: pueden afectar la Experiencia y
Gastos de transporte y disponibilidad de recursos Conocimiento Técnico:
gestión elevados. forestales a largo plazo. Equipo de profesionales en la Innovaciones
gestión forestal y los Tecnológicas: Pueden
recursos. mejorar la eficiencia y
Falta de una buena Presiones Sociales y
reducir costos.
infraestructura: Influiría Ambientales: La
de manera negativa en la preocupación por el cambio Tecnología Avanzada:
logística y las labores de climático y la deforestación Maquinaria moderna, Políticas
extracción. puede generar presión optimiza la eficiencia en la Gubernamentales de
pública. tala y procesamiento de la Apoyo: Incentivos y
madera. subvenciones para
Sobreexplotación:
prácticas sostenibles y la
Aumentar los ingresos Recursos finitos y no
conservación forestal y
puede llevar a prácticas renovables: Por ello se debe Compromiso con la
creación de empleo.
insostenibles. apostar por la repoblación Sostenibilidad:
continúa. Implementación de prácticas
sostenibles que aseguran la Diversificación de
Mala elección: de un
regeneración de los bosques. Productos: Explorar
terreno a explotar sin un
productos derivados de
buen análisis de su
la madera, como
orografía y situación
biomasa o productos
estratégica.
químicos, puede ampliar
las fuentes de ingresos.

4.4 MEDIOAMBIENTE Y SOSTENIBILIDAD

Este plan busca integrar tecnología avanzada en la logística forestal, mejorando la eficiencia y
reduciendo riesgos, al tiempo que se asegura la sostenibilidad y el cumplimiento normativo.
Al implementar estas estrategias, la empresa puede asegurar que sus operaciones no solo sean
rentables, sino también responsables y respetuosas con el medio ambiente, contribuyendo a un
futuro más sostenible para todos.
• Monitoreo Ambiental: Utilizar sensores y drones para monitorizar la salud del bosque y adaptar las
prácticas de explotación en tiempo real.

• Silvicultura de Precisión: Aplicar técnicas de gestión que optimicen el crecimiento y la regeneración

del bosque, utilizando datos para tomar decisiones informadas.

• Cadena de Suministro Sustentable: Asegurar que todos los elementos de la cadena de suministro
sean responsables desde el punto de vista ecológico y social.

• Capacitación y Desarrollo de Personal: Ofrecer formación continua a los empleados sobre

tecnologías emergentes y prácticas sostenibles.

4.5 FILOSOFÍA E IDENTIDAD VISUAL

Filosofía e Identidad de nuestra empresa de explotación forestal Sostenible y automatizada

La filosofía de una empresa de explotación forestal sostenible y automatizada se centra en el

equilibrio entre la rentabilidad económica y la responsabilidad medioambiental. La misión principal
es utilizar tecnologías avanzadas para optimizar el uso de recursos, minimizando el impacto
ecológico y asegurando la regeneración de los bosques para futuras generaciones.

Principios Fundamentales

• Sostenibilidad Ambiental: Priorizar prácticas que promuevan la salud y la biodiversidad de los

ecosistemas forestales.
• Innovación Tecnológica: Integrar automatización,robótica y tecnología punta para mejorar la
eficiencia y reducir el desperdicio.
• Responsabilidad Social: Contribuir al desarrollo económico local y al bienestar de las
comunidades cercanas, promoviendo el empleo en la zona.
• Transparencia y Ética: Mantener prácticas comerciales justas y abiertas, respetando todas las
regulaciones ambientales y cumpliendo la normativa establecida.

Identidad de la Empresa

• Marca Verde: La empresa se identifica como un líder en sostenibilidad, utilizando un branding que
refleja su compromiso con el medio ambiente.
 • Tecnología y Automatización: Presentarse como pionera en el uso de tecnologías avanzadas para
la gestión forestal.
• Compromiso Comunitario: Colaborar con comunidades locales para fomentar prácticas forestales
sostenibles y ofrecer oportunidades de empleo.
• Educación y Concienciación: Invertir en programas educativos que promuevan la importancia de
la conservación y la gestión responsable de los recursos naturales.

4.6 COMPETENCIA Y ANÁLISIS DE MERCADO

La explotación forestal automatizada y robotizada representa una evolución crucial en la industria,

con el potencial de transformar las operaciones tradicionales. Las empresas que invierten en
tecnología y formación de personal, al tiempo que se adaptan a las regulaciones, están mejor
posicionadas para liderar en este competitivo mercado.

Se reducen costos, la tala es más precisa,se optimizan los recursos naturales y se mejora la
seguridad laboral.

Tendencias Actuales

• Adopción de la Tecnología: Los avances en maquinaria automatizada, como taladoras, camiones

auto-guiados,retro-arañas,drones de vigilancia y procesadoras, están permitiendo operaciones más
precisas y eficientes.
• Sostenibilidad: Las empresas están utilizando tecnología para asegurar prácticas forestales
sostenibles, reduciendo el desperdicio y mejorando la regeneración forestal.
• Integración de Datos: El uso de sistemas de información geográfica (SIG) y datos de sensores
está mejorando la planificación y el monitoreo de las operaciones.
• Descripción del mercado objetivo: Quiénes son y qué necesitan.
• Análisis de la competencia: Cómo se posicionan tus competidores y que segmento de mercado
ocupan.
• Estrategias sugeridas para abordar las necesidades del mercado y superar a la competencia.
5 - PLAN DE OPERACIONES

5.1 DESCRIPCIÓN DEL PROCESO PRODUCTIVO

El aprovechamiento de recursos forestales de manera legal, ordenada y sostenible, es una actividad

que contribuye al fortalecimiento de las economías locales al tiempo que garantiza la conservación
de los bosques.
Por una parte los dueños de estos recursos hacen una función de conservación a cambio de unos
ingresos anuales más que rentables y por otro lado las empresas brindan empleos, obteniendo
ingresos con un valor anual de 250.000€ de la producción forestal (maderable y no maderable)
Se deben conocer las estadísticas e indicadores de producción forestal para establecer políticas
públicas sostenibles y la conservación de los recursos naturales, para así preservar nuestro
patrimonio natural al mismo tiempo generando riqueza, competitividad y empleo, implementando
una política integral en materia de medio ambiente.
EcoBot Forest es una empresa que se dedicará única y exclusivamente a la extracción, tala,
descortezado y logística, pero implementando la tecnología más vanguardista e innovadora en tanto
a la conservación y repoblación de los montes, como a posteriori la acción de extracción y labores
que conlleva hasta la entrega final al cliente, por medio de nuestros propios medios logísticos.

5.2 COSTES TOTALES FIJOS Y VARIABLES UNITARIOS

PRESUPUESTO PARA AUTOMATIZACIÓN DE UNA PARCELA DE EXPLOTACIÓN FORESTAL

TIPOS DE PRECIO UNIDAD ENLACE DE COMPRA

SENSORES C/IVA
Temperatura y humedad 25.78 € [Link]
DHT22 temperatura-y-humedad/58-sensor-de-
temperatura-y-humedad-relativa-dht22-
[Link]
Sensor pH y humedad del 18.68 € [Link]
suelo [Link]?src=google&a
EC PH NPK ff_fcid=60ed381a114f4037a3ea65c

Anemómetro 25,09 € [Link] %B3metro-

transmisor-velocidad-vi
ento-policarbonato/dp/B0CQXB93
TG/ref=sr_1_86?crid=12FHSSHSC
0C7C&keywords=anemometro&qid
 Altura maleza 22,27 € [Link] -Distancia-
Controlado-Impermeabl
e-Obstáculos/dp/B0C5X3YJ7H
Sensor ultrasonidos, emisor 5,59 € [Link] bek-sensor-
y parametrización del ultasonidos-emisor-y-r eceptor-c7210-
crecimiento en el tiempo [Link]
receptor C-7210 Cebek
Altura de poda 25,24 € [Link]
Sensor de Distancia IR TOF ts/dfrobot-tof-ir-distance-sensor-02 12m?
de srsltid=AfmBOorIheiFuO2bF
DFRobot
TOTAL 122,65 €

APARATOLOGÍA PRECIO UNIDAD ENLACE DE COMPRA

C/IVA
Arduino con módulos Bluetooth 4,29 € [Link]
y modo maestro esclavo modulos-bluetooth/800-modulo-
[Link]
Raspberry Pi con módulos de 54,99 € [Link]
expansión: products/modulo-de-expansion-
inalambrico-iot-industrial-para-
raspberry-pi-cm4-no-incluido?
LiDAR 305,99 € [Link]
[Link]?
src=google&pdp_npi=4%40dis
SIM 7600G-H para raspberry pi 87,27 [Link]
con soporte LTE tienda/raspberry-pi/sim7600g-
h-4g-hat-para-raspberry-pi-lte-
cat-4-4g-3g-2g-support-gnss-
positioning-global-band/
Dron 1.599 € [Link]
Fly-More-Combo/dp/
B07FVZFFXD/
TOTAL 2051,54 €
PRESUPUESTO PARA MAQUINARIA FORESTAL

MAQUINARIA PESADA PRECIO UNIDAD ENLACE DE COMPRA

C/IVA
Taladora auto-guiada 155.000 € https://
KOMATSU 931 XC [Link]/
anuncios/buscar?
Category=1035&page=2
Camión grúa autoguiado 189.900 € [Link]
MAN 6X4 550 EURO 6 camiones/camiones-forestales/
grua-para-camion
Robot triturador de cadena 75.900 € [Link]
radio-controlado trituradoras-seppi-robot-
trituradora-forestal
TOTAL 420.800 €

- El presupuesto inicial para una sola parcela es de 422.974,19 €

5.3 UMBRAL DE RENTABILIDAD

TOTAL DE LA INVERSIÓN INICIAL: 784.124,54 €

GASTOS FIJOS COSTE GASTOS VARIABLES COSTE

MARKETING/MES 1.600 € ELÉCTRICIDAD 7.500 €
SALARIOS Y SEG .SOCIAL/MES 69.751 € GASÓLEO 6.000 €
CANON DE AGUA 5.000 €
EPI´s Y MATERIAL 1.500 €
MATERIAL OFICINA 500 €

- GASTOS FIJOS - 71.351 €

- GASTOS VARIABLES - 20.500 € + 20.000 (reforestación) = 40.500 €
- Precio estimado por ud - 40 €
- Por cada 50 ha * 60 (ud) = 3.000 ud (árboles)
- 30.000 ud * 40€ = 1.200.000€ en 1.000ha
- Gastos variables por unidad = 40.500 € / 30.000 ud. = 1,35 € / ud. gastos variables

- 71.351 € / ( 40 - 1,35 ) = 1.846 ud. sería el umbral de rentabilidad.

1.200.000 € - 20.000 € (repoblación) = 1.180.000 € de rentabilidad encada parcela de 1000 ha

6 - PLAN DE COMERCIALIZACIÓN

La implementación de nuestro sistema permitirá optimizar las operaciones de explotación forestales,

mejorar la eficiencia y sostenibilidad, y proporcionar un retorno de inversión significativo para los
gestores forestales. Este sistema se posiciona como líder en innovación, eficiencia y dado que es
un sistema implementado en pocas áreas no supondría un gran costo.

6.1 SEGMENTO DE MERCADO

Según la Clasificación Nacional de Actividades Económicas (CNAE) el sector Silvicultura y

explotación forestal y ocupa un 58% de superficie en nuestro territorio, el cuarto en Europa.
Nuestra empresa estaría en el segmento de mercado de la deforestación en general, aunque
nuestro enfoque a corto y medioplazo sería los productos no maderables y la biomasa y energías
renovables.

6.2 DESCRIPCIÓN DEL PRODUCTO Y PRECIO DE VENTA

Vamos a plantear este sistema de automatización desde el punto de vista económico, ya que resulta
factible e innovador, con pocos gastos de mantenimiento.
Usar una estrategia de precio según valor de mercado actualizado.
Disponemos de 1000 ha en una de nuestras explotaciones de deforestación, por cada hectárea se
plantan 60 árboles. En cada tala obtendremos 30.000 árboles.

- Madera en Trozas: Grandes segmentos de tronco que se utilizan principalmente en la construcción

y la fabricación de productos de madera.
- Leña: Trozos más pequeños de madera utilizados como combustible en calefacción y cocinas.
- Aserrín y Virutas: Subproductos que se utilizan en la fabricación de tableros aglomerados, papel y
como material para camas de animales.
- Pulpa de Madera: Utilizada principalmente en la industria papelera para la producción de papel y
cartón.
- Biomasa: Material orgánico usado para la generación de energía renovable.

* El factor de cálculo que se usa para estimar cuantas toneladas hay por m³; es 0,55t=1m3

Producto Precio Aproximado por En 1000 ha

tonelada (en €)

Madera en Trozas 0.45 € 247.500 €

Leña 0.35 € 192.500 €

Aserrín 0.10 € 55.000 €

Pulpa de Madera 0.15 € 82.500 €

Biomasa 0.05 € 27.500 €

TOTAL DE BENEFICIO EN PARCELA DE 1000 ha 605.000 €

6.3 DISTRIBUCIÓN

• Venta Directa
Vender directamente a los consumidores finales o a otras empresas, eliminando intermediarios.
Para hacerlo efectivo, se puede invertir en una plataforma de comercio electrónico donde los
clientes puedan realizar pedidos directamente.

• Ferias Comerciales
Es una opción económica para vender productos directamente a los consumidores, esto también
ayuda a construir una relación directa con los clientes.

• Venta Indirecta
Colaborar con minoristas y mayoristas que ya tienen una red de distribución establecida puede
ser más económico que crear una red propia, para acceder a un mercado más amplio sin incurrir
en altos costos de infraestructura.
 • Tiendas en Línea
Utilizar plataformas de comercio electrónico como Amazon o eBay puede reducir
significativamente los costos de distribución, gestionando la logística y el envío.

6.4 PUBLICIDAD Y MARKETING

• Modelo de Suscripción: Tarifas mensuales o anuales basadas en el tamaño y las necesidades

de la explotación.
• Descuentos por Volumen: Ofertas especiales para grandes áreas forestales o múltiples
instalaciones.

Canales de Promoción y marketing

• Marketing Digital: Campañas en redes sociales, SEM y SEO para llegar a un público técnico y
profesional.
• Ferias y Conferencias del Sector: Participación en eventos clave para demostrar las capacidades
del sistema.
• Webinars y Demostraciones Online: Presentaciones en línea para mostrar el funcionamiento del
sistema a potenciales clientes.
 LOGOTIPO DE EMPRESA

6.5 DISTRIBUCIÓN Y LOGÍSTICA

La implementación de camiones auto-guiados en la explotación forestal representa un avance

significativo en la eficiencia y seguridad del transporte de madera. A continuación, se detalla un plan
logístico para maximizar los beneficios de esta tecnología.

Infraestructura

• Construcción y mantenimiento: Asegurar que los caminos sean lo suficientemente anchos y

estables para soportar el peso y el tránsito continuo de los camiones.
• Señalización y marcadores: Instalar señales y marcadores que faciliten la navegación de los
camiones auto-guiados.
• Equipamiento: Proveer de grúas y otros equipos necesarios para cargar los camiones de manera
eficiente.
• Integración con la Fábrica de Procesamiento: Sincronización de Entregas
• Horario de entregas: Establecer un calendario de entregas que se alinee con la capacidad de
procesamiento de la fábrica.
• Comunicación continua: Utilizar sistemas de comunicación entre la flota de camiones y la fábrica
para coordinar la llegada de la materia prima.
• Evaluación y Mejora Continua
• Análisis de datos: Recoger datos sobre el rendimiento de la logística para identificar áreas de
mejora.

7 - PLAN ECONÓMICO FINANCIERO

INVERSIÓN TOTAL DEL PROYECTO

TIPO DE GASTOS FIJOS COSTE TIPO DE GASTOS VARIABLES COSTE
CAPITAL SOCIAL 1.800 € LIMPIEZA DE LA PARCELA 400 €
LICENCIAS Y OTROS 15.000 € DESBROCE RETRO ARAÑA 600 €
PROYECTO TÉCNICO 10.000 € ELÉCTRICIDAD 7.500 €
COMPRA DE NAVE DE 400 m2 200.000 € GASÓLEO 6.000 €
ADMINISTRATIVOS 5.000 € REFORESTACIÓN 20.000 €
ASESORÍA FISCAL Y LABORAL 3.500 € FORMACIÓN PROFESIONAL 1000 €
MAQUINARIA FORESTAL 420.800 € CANON DE AGUA 5.000 €
SIST. AUTOMATIZACIÓN 2.173,54 € EPI´s Y MATERIAL 1.500 €
MARKETING/MES 1.600 € MATERIAL OFICINA 500 €
SALARIOS Y SEG .SOCIAL/MES 69.751 €

TOTAL GASTOS FIJOS 741.624,54 € TOTAL GASTOS VARIABLES 42.500 €

7.1 PLAN DE INVERSIONES

La cooperativa está formada por 12 socios, propietarios de la comunidad forestal que vamos a
explotar el aporte de capital es igualitario, cada socio aportará 50.000€, empezando con un aporte
de 600.000€.

Préstamos con Condiciones Favorables en Banco Sabadell

Tasas de Interés Reducidas: Podríamos considerar un préstamo de hasta un 40%, lo que sería
400.000€.
Plazo de amortización flexible a devolver en un plazo de 10 años. Al año tendríamos que devolver
al banco 40.000€.

7.2 FUENTES DE FINANCIACIÓN

Subvenciones y Ayudas Públicas

Existen varias subvenciones y ayudas públicas a las que puedes acceder:

• Ministerio de Agricultura, Pesca y Alimentación: Ofrecen ayudas para proyectos que promuevan
el desarrollo sostenible y la gestión forestal, 25% de la inversión inicial: 250.000€
• Ayudas para la Innovación y la Tecnología: Dependiendo del proyecto, podríamos recibir hasta un
25%, de la inversión inicial, lo que equivaldría a 250,000 euros.
• Fondos para la Inclusión Social: Podríamos optar por un 20%, es decir, 200,000 euros.
• Inversiones en Infraestructura: Podría utilizar hasta un 35% del capital inicial, lo que serían
350,000 euros, para la construcción de instalaciones o la adquisición de equipamiento
tecnológico.
7.3 BALANCE PREVISIONAL

ACTIVO PATRIMONIO NETO + PASIVO

Sistemas de automatización 21.800€ Aporte de capital de socios 600.000€
Nave industrial 200.000€ SUBVENCIONES
Maquinaria forestal 420.800 € Ministerio de agricultura 100.000€
EPI´s 15.000€ Innovación y tecnología 100.000€
Reforestación 20.000€ Inversión para infraestructura 150.000€
ACTIVO NO CORRIENTE 677.600€ PATRIMONIO NETO 950.000€
Marketing 5.000€
Gastos administrativos 35.000€ Crédito Banco Sabadell L/P 200.000€
Material de oficina 4.000€
ACTIVO CORRIENTE 44.000€ PASIVO NO CORRIENTE 200.000€
TOTAL ACTIVO 721.600€ TOTAL NETO + PASIVO 1.150.000€

8- FISCALIDAD

Las cooperativas, al igual que otras entidades jurídicas, tienen una serie de obligaciones fiscales
que deben cumplir para operar legalmente en España. A continuación, detalle del calendario fiscal y
los tipos de impuestos a pagar de una cooperativa. Teniendo en cuenta que la facturación anual es
de 1.200.000€.

Tipos de Impuestos
• Impuesto sobre Sociedades (IS) 4%
Grava la renta de las sociedades y entidades jurídicas.
Se presenta en el modelo 200 y el plazo es dentro de los 25 días naturales siguientes a los seis
meses posteriores al cierre del ejercicio fiscal.
Plazo de liquidación anual…………………………………………..…………………...47.000€

• Impuesto sobre el Valor Añadido (IVA) 10% (tipo reducido)

Grava el consumo de bienes y servicios, y las cooperativas deben liquidarlo al igual que otras
empresas.
Plazo de liquidación trimestral: Se realiza mediante el modelo 303 y los plazos son:
1T: Hasta el 20 de abril………………………………………………..….……………….60.000€
2T: Hasta el 20 de julio……………………………………………………..……………..60.000€
 3T: Hasta el 20 de octubre………………………………………..……………………… 60.000€
4T: Hasta el 30 de enero del año siguiente………………………...…………………...60.000€
• Retenciones e Ingresos a Cuenta
Las cooperativas que actúan como retenedoras deben ingresar las retenciones practicadas a sus
trabajadores y proveedores, en este caso lo haremos al trimestre,mediante el modelo 111 para
retenciones de trabajo.

• Impuesto sobre Actividades Económicas (IAE) 20%

Grava el ejercicio de actividades empresariales, profesionales o artísticas.
Las cooperativas deben presentar el modelo 840.
Plazo de liquidación anual………………………..……………………………………….60.000€

- En total en impuestos anuales serían 347.000€ sin las deducciones y beneficios que aporta una
cooperativa.

• Consideraciones Adicionales
Las cooperativas tienen beneficios fiscales específicos, como ciertos coeficientes de reducción en el
Impuesto sobre Sociedades.
Obligación de Contabilidad: Las cooperativas deben llevar una contabilidad ajustada al Plan General
de Contabilidad.

9 -TRÁMITES Y CONSTITUCIÓN DE LA EMPRESA / DOCUMENTACIÓN REQUERIDA

1. Estatutos de la Empresa
Administración: Registro Mercantil.
Una cooperativa de explotación forestal sostenible busca equilibrar el crecimiento económico con la
conservación del medio ambiente. Los estatutos de dicha cooperativa se centran en prácticas
sostenibles, la igualdad entre sus miembros y el cumplimiento de normativas legales y corporativas.

Objetivos de la Cooperativa
• Promover la sostenibilidad ambiental: Asegurar que las prácticas forestales no dañen los
ecosistemas y contribuyan a la conservación de la biodiversidad.
• Fomentar el desarrollo económico local: Crear empleos y oportunidades económicas para la
comunidad local.
• Garantizar la inclusión y equidad: Todos los miembros de la cooperativa tienen voz y voto en la toma
de decisiones.
 Principios de sostenibilidad
• Restauración y conservación: Implementar planes de reforestación y conservación del hábitat.
• Uso responsable de recursos: Aprovechar los recursos forestales de manera que se mantenga el
equilibrio ecológico.
• Minimización del impacto ambiental: Reducir al mínimo las emisiones de carbono y el desperdicio de
materiales.

Estructura de gobierno
• Asamblea General: Órgano supremo de decisión donde todos los miembros tienen derecho a
participar y votar.
• Consejo de Administración: Responsable de la planificación estratégica y la supervisión de las
actividades diarias.

Normativa de la cooperativa
• Transparencia: Mantener registros claros y accesibles de todas las operaciones y decisiones.
• Responsabilidad: Todos los miembros deben rendir cuentas por sus acciones y decisiones.
• Cumplimiento legal: Operar de acuerdo con las leyes locales, nacionales e internacionales
aplicables.

Derechos y obligaciones de los miembros

• Derechos: Participación en decisiones, acceso a la información de la cooperativa y beneficios
equitativos.
• Obligaciones: Contribuir al trabajo de la cooperativa, respetar las decisiones colectivas y promover
prácticas sostenibles.

Procesos de resolución de conflictos

• Mediación interna: Los conflictos se abordan primero dentro de la cooperativa mediante diálogo y
mediación.
• Recurso a terceros: Si la mediación interna no resuelve el conflicto, se puede recurrir a un mediador
externo.

2. Certificado de Denominación Social

• Acreditación del nombre de la cooperativa.
• Administración: Registro Mercantil Central.
 3. Escritura Pública de Constitución
• Documento legal firmado ante notario para la constitución de la empresa.
• Administración: Notaría y posterior inscripción en el Registro Mercantil.

4. Número de Identificación Fiscal (NIF)

• Código que identifica a la empresa a efectos fiscales.
• Administración: Agencia Tributaria.

5. Inscripción en el Registro de Actividades Económicas (IAE)

• Registro obligatorio para las actividades empresariales.
• Administración: Agencia Tributaria.

6. Licencia de Actividad
• Permiso para operar en un local o explotación forestal y desarrollar una actividad económica
específica.
• Administración: Ayuntamiento correspondiente al lugar donde se desarrollará la actividad.

7. Permisos Ambientales y de Explotación Forestal

• Documentación que certifica que la cooperativa cumple con las normativas ambientales y de
explotación de recursos forestales.
• Administración: Consejería de Medio Ambiente de la Comunidad Autónoma correspondiente.

8. Inscripción en la Seguridad Social

• Registro de afiliación de los trabajadores y el pago de cotizaciones.
• Administración: Tesorería General de la Seguridad Social.

9. Registro de Empresas del Sector Forestal

• Registro específico para empresas que operan en el sector forestal.
• Administración: Consejería de Medio Ambiente o de Agricultura.
• Planes de gestión forestal: Dependiendo de la normativa local, se deben presentar planes
específicos que detallen cómo se llevará a cabo la explotación forestal de manera sostenible.
• Evaluaciones de impacto en el medioambiente.

10 - CERTIFICACIÓN Y CONTROL DE CALIDAD

• Reforestación Activa: Por cada árbol talado, la empresa planta dos árboles nuevos, contribuyendo
a la regeneración del bosque.
• Reducción de Emisiones: Al utilizar robots eléctricos y energía renovable en sus operaciones,
EcoBot Forest minimiza su huella de carbono.
• Educación y Conciencia: Programas educativos para la comunidad local sobre la importancia de
la conservación forestal y el uso sostenible de los recursos naturales.
• Eficiencia Operativa: La reducción de costos operativos permite ofrecer precios competitivos.
• Creación de Empleo: Generación de empleo en áreas de tecnología, mantenimiento y gestión
ambiental.
• Mejoras en Seguridad Laboral: Disminución de accidentes laborales al reducir la necesidad de
intervención humana directa en tareas peligrosas

10.1 NORMATIVA ISO 9001

El Aseguramiento de la Calidad es el conjunto de acciones planificadas y sistemáticas implantadas

dentro del sistema de la calidad y demostrables, sí es necesario, para proporcionar la confianza
adecuada de que una entidad cumplirá los requisitos para la Calidad.
Las Normas, dada la diversidad de materias sobre las que pueden versar y el campo concreto que pretendan
especificar, pueden constar de:

• Definiciones y terminología.
• Especificaciones de productos y materiales.
• Medidas, dimensiones y tolerancias.
• Medios de verificación, ensayo y análisis.
• Símbolos gráficos, unidades y equivalencias.
• Especificaciones sobre métodos y procesos productivos.
• Recomendaciones para sistemas de gestión y aseguramiento de la calidad.
• Reglas de diseño y proyecto.
 10.2 OBJETIVOS

• El objetivo principal de la Norma ISO 9001 es establecer la base de un Sistema de Gestión de

Calidad, estructurando y definiendo todos los procesos y tareas que tienen lugar en la
organización.
• Se basa en el modelo europeo de Gestión de Calidad Total desarrollado por la EFQM (European
Foundation for Quality Management).
• El reconocimiento se obtiene a través del “European Prize”, que anualmente concede
• la EFQM.
• Diagnóstico inicial de la empresa. Designación del responsable de calidad de la
empresa.
• Formación al personal de la organización. Identificación de los aspectos relacionados con la
norma.
• Implantación del Sistema. Auditoría interna del SGC.
• Certificación entidad externa.
• La gestión basada en hechos, en datos de mediciones, en la actualización de indicadores y en la
información.
• Participación e implicación de todas las personas en el proyecto de la organización.
• Aplicación de la mejora continua a todas las actividades de la organización.
10.3 CONCESIÓN DEL CERTIFICADO

Solicitud y contrato Cualquier organización puede solicitar aAENOR la certificación y consecuente

concesión del Certificado:

• AENOR facilitará a todas las organizaciones que lo requieran la documentación necesaria para
efectuar la solicitud, que se realizará sobre impreso establecido al efecto. Con la información
recibida, AENOR establecerá las condiciones contractuales económicas y técnicas particulares
que sean de aplicación de la correspondiente oferta.
• El proceso de certificación se iniciará con la aceptación por parte de la organización de dichas
condiciones, que podrán ser modificadas a lo largo del proceso de certificación, mantenimiento o
renovación, previo acuerdo de las partes.

• AENOR podrá declinar de forma motivada la aceptación de una solicitud o el mantenimiento de

un certificado de un cliente cuando exista, de manera fundada y objetiva, un historial de no
conformidades repetidas con los requisitos de certificación relacionados con el mismo sector.

• Tras su concesión, AENOR emitirá un Certificado válido por un máximo de tres años al cliente, en
el que se detallará, entre otros, documento normativo aplicable, el alcance, actividades y
ubicaciones, del sistema de gestión certificado.

• Al menos tres meses antes de finalizar el período de validez del Certificado, se efectuará una
auditoría del sistema de gestión del cliente certificado con el fin de verificar si procede su
renovación.

11 - PROCESAMIENTO Y ACTIVIDAD EN LA PARCELA FORESTAL

La explotación forestal ha experimentado una transformación significativa gracias a los avances

tecnológicos. La implementación de un sistema automatizado y eficiente, que combina sensores,
transmisión de datos y maquinaria auto-guiada, ha permitido mejorar la productividad y
sostenibilidad en el sector.

Nuestra actividad se centraría en la tala de árboles coníferos nativos y foráneos y frondosas de

rápido ya su crecimiento es más acelerado.
El comienzo sería la repoblación, luego instalaríamos nuestro sistema SAI, que va a tomar datos del
árbol, del clima y del suelo. Estos estarían conectado a un módulo de comunicaciones de Arruino
con módulo de bluetooth y raspberry pi, pues nos permite obtener conexión inalámbrica LoRAWAN
y a la par que haría de maestro y esclavo, fundamental para un correcto y óptimo funcionamiento de
 todo el sistema. A su vez los datos serán guardados en un módulo de procesamiento de datos y
serán enviados a través de la red LoRAWAN.
Habrá personal que se encargue de su mantenimiento y corrección en caso de fallos, averías o
daños, otros operarios se encargarán de la limpieza, buen estado de las parcelas forestales y su
vigilancia, aquí añadimos también un dron que hace las funciones de contra-incendios y monitoreo
de las mismas.

El segundo paso tendría como cometido desbrozar, la talar y descortezar los troncos, todo ello con
maquinaria de última generación; taladoras que cortan y descortezan, retro-arañas que desbrozan y
cortan a pequeña escala ramas y maleza.
Toda la maquinaria es auto-guiada por un operario por control remoto, así evitaremos accidentes
graves a los mismos debido a fallos humanos.
Por último tendremos la ayuda de un camión auto-guiado con grúa que recogería y cargaría los
troncos en su remolque sin necesidad de operarios por medio y los llevaría a la nave de
procesamiento.

SENSORES Y TRANSMISIÓN DE DATOS

Los sensores son fundamentales para el funcionamiento de un sistema automatizado en la

explotación forestal. Estos dispositivos recopilan datos sobre diversas variables del entorno, como la
humedad del suelo, el crecimiento de los árboles y las condiciones climáticas.
• Monitoreo ambiental: Los sensores ubicados en el bosque pueden medir la temperatura, la
humedad y otros factores que afectan el crecimiento de los árboles.
• Detección de incendios forestales: Los drones nos servirán también para la prevención de incendios
o la forma de evitarlos monitorizando las zonas de mayor riesgo.
• LiDAR aerotransportado ( Light Detection And Ranging ) es una tecnología que permite medir
distancias desde un emisor láser a un objeto o superficie, van integrados con un sistema GPS y
deben ir montados sobre un dron aéreo, para obtener modelos digitales del terreno y elevaciones de
alta precisión.

Módulos de comunicación
• Arduino con módulos Bluetooth: Para aplicaciones de bajo costo y sencillas, Arduino ofrece una
plataforma flexible y accesible. El módulo HC-05 es una opción popular para Bluetooth.
• Raspberry Pi con módulos de expansión: Adecuado para proyectos más complejos que requieren
mayor capacidad de procesamiento. Puede integrar módulos para Bluetooth, LTE, y 5G
 RETRO-ARAÑAS RADIO-CONTROLADAS

La maquinaria radio-controlada ha revolucionado la manera en que se realiza el desbroce en

lugares con desniveles Estos vehículos están equipados con tecnología avanzada que les permite
operar a distancia.

• Extracción de pequeños troncos: Las retro-arañas son capaces de recoger y transportar troncos y
ramas desde áreas de difícil acceso.

• Mantenimiento del Terreno: También pueden utilizarse para tareas de mantenimiento, como la
limpieza de caminos forestales.
TALADORAS- DESCORTEZADORAS AUTO-GUIADAS

• Las taladoras auto-guiadas son máquinas diseñadas para cortar árboles con precisión y
eficiencia. Utilizan sistemas GPS y sensores para navegar por el bosque, evitando obstáculos y
seleccionando los árboles adecuados para la tala.

• La operación remota reduce el riesgo para los trabajadores humanos.

 CAMIONES AUTO-GUIADOS

Los camiones auto-guiados son utilizados para transportar los troncos desde el bosque hasta los
puntos de procesamiento o exportación. Equipados con tecnología de auto-conducción, estos
camiones siguen rutas predeterminadas y optimizan las operaciones logísticas.

• Reducción de Costos: Al operar sin conductor, se reducen los costos laborales y se incrementa la
eficiencia operativa.

• Menor Impacto Ambiental: La optimización de rutas reduce el consumo de combustible y las

emisiones de carbono.
SENSOR LiDAR

Laser Imaging Detection and Ranging

BIG DATA Sistemas colaborativo y comunicaciones en tiempo real.

11.1 SISTEMA DE AUTOMATIZACIÓN DE UNA EXPLOTACIÓN FORESTAL

- Vamos a implantar un sistema de bajo coste pero efectivo y sostenible con el medioambiente, que
registre datos de crecimiento de los árboles, pH de la tierra, nivel de crecimiento de las zarazas y la
fronda. También recogerá datos del humedad, viento y horas de sol.

- Estos datos se transmitirán en tiempo real a un microprocesador que actuará como máster, donde
los guardará durante un tiempo de 6 meses, luego serán enviados y almacenados en un módulo de
recepción, análisis y procesamiento de los mismos.

- Los datos recogidos se transmitirán por una red de banda ancha, que permita enviar grandes
paquetes de datos a una gran distancia, como podría ser LoRAWAN, ya que emplea poca energía,
es bidireccional y no necesita una gran infraestructura.

- El sistema LiDAR, la luz láser la envía desde un transmisor y se va reflejando en los objetos
circundantes, el emisor detecta el haz de luz y el tiempo de vuelo (TOF) creando un mapa de la
distancia entre los árboles, personal que se encuentra trabajando, maquinaria, etc.

- Dispondríamos de drones en donde se montaría el LiDAR , y a la vez estos harían la función de

vigilancia contra incendios.

11.2 TIPOS Y CLASIFICACIÓN DE COMPONENTES (DATA SHEET)

Sensor de temperatura y humedad relativa DHT22

• Voltaje de Operación: 3V - 6V DC
• Rango de medición de temperatura: -40°C a 80 °C
• Precisión de medición de temperatura: <±0.5 °C
• Resolución Temperatura: 0.1°C
• Rango de medición de humedad: De 0 a 100% RH
• Precisión de medición de humedad: 2% RH
• Resolución Humedad: 0.1%RH
• Tiempo de sensado: 2s
• Interface digital: Single-bus (bidireccional)
• Modelo: AM2302
• Dimensiones: 20*15*8 mm
 • Peso: 3 gr.
• Carcasa de plástico blanca

Sensor EC PH NPK (PH DE LA TIERRA)

PH
• Rango de medición: 3-9 PH
• Precisión: ±0,3PH
• Estabilidad a largo plazo: ≤5%/año
• Tiempo de respuesta: ≤10S

Temperatura
• Rango de medición: -40℃-80℃
• Precisión: ±5℃ (25℃)
• Estabilidad a largo plazo: ≤0,1%℃/y
• Tiempo de respuesta: ≤15s

Parámetros
• Fuente de alimentación: CC 4,5-30 V
• Consumo máximo de energía: 0,5 W a 24 V CC
• Clase de protección: IP68, inmersión prolongada en uso en agua.
• Longitud del cable: es de 2 m (se puede personalizar)
• Entorno operativo: -40℃-80℃
• Dimensiones totales: 45*15*123mm
• Salida: 4-20 mA/0-5 V/0-10 V

Anemómetro transmisor de velocidad del viento con cuerpo de

policarbonato

• Fuente de alimentación: DC10-30V

• Salida: 0-10V
• Precisión: ±(0,2+0,03 V)m/s (V es la velocidad del viento)
• Material de la carcasa: policarbonato
• Señal de salida: Pulso análogo
Sensor Ultrasónico de Distancia Detector de Rango de 3-450 Cm

Precisión de la medición: ± (1+S x 0,3 %).

Voltaje de funcionamiento: CC 3,3 V-5 V

Corriente media: 8 mA

Dimensiones del producto9 x 6 x 2 cm

Protección: IP67, se adapta a varios entornos de trabajo en lugares húmedos y

duros, también tiene compensación de temperatura

11.3 TIPOS DE MANTENIMIENTO DEL SISTEMA

1. MANTENIMIENTO PREVENTIVO
FICHA TÉCNICA DE MANTENIMIENTO PREVENTIVO

LOCALIDAD: Comunidad de Montes de Bruzó – Fruime ( Concello de Lousame )

NOMBRE DEL SISTEMA: SAI (SISTEMA AUTOMATIZADO INTELIGENTE)

N.º DE SERIE: SAI - 2023/1001

UBICACIÓN ELEMENTO ACCIONES TIEMPO FECHA TÉCNICO

Sensor de
Verificación y
Parcela 102 crecimiento de 20 min. 15/01/2024 Jane Foster
calibración
altura

Limpieza de las
superficies sensóricas
Parcela 99 Todos los sensores 40 min. 01/02/2024 Lex Luthor
para evitar lecturas
erróneas

Comprobación de
Módulo de
Parcela 121 daños físicos de los 45 min. 15/02/2024 Jhon Nash
comunicaciones
cables y conexiones.

Verificación de la
Sensor medición del
Parcela 108 calibración del sensor 15 min. 01/03/2024 Otto Octavius
pH
de pH

Inspección visual de la
Batería del Módulo batería y medición del
Parcela 113 30 min. 15/03/2024 Barry Allen
de comunicaciones voltaje.

Calibración del sensor

Parcela 102 Sensor LiDAR 45 min. 01/04/2024 Bruce Wayne
LiDAR

Confirmar una
Módulo de
Parcela 113 transmisión de datos 35 min. 15/04/2024 Elizabeth Ross
Comunicaciones
correctos

Comprobación de la
Parcela 115 Todo el sistema integridad de los 50 min. 01/05/2024 Bruce Banner
cables y conexiones.

Verificación de vuelo y
Parcela 95 Dron comprobación de su 75 min. 15/05/2024 Tony Stark
sistema

Comprobación del
Módulo de
Parcela 99 estado del firmware 60 min. 01/06/2024 Silas Stone
Comunicaciones
del módulo

Limpieza de las
superficies sensoras
Parcela 107 Todos los sensores 45 min. 15/06/2024 Peter Parker
para evitar lecturas
erróneas

JEFE SUPERVISOR DE MANTENIMIENTO: Jhon Nash

2. MANTENIMIENTO CORRECTIVO
FICHA TÉCNICA DE MANTENIMIENTO CORRECTIVO

LOCALIDAD: Comunidad de Montes de Brizó – Fruime ( Concello de Lousame )

NOMBRE DEL SISTEMA: SAI (SISTEMA AUTOMATIZADO INTELIGENTE)

N.º DE SERIE: SAI - 2023/1001

UBICACIÓN ELEMENTO ACCIONES TIEMPO FECHA TÉCNICO

Sensor de
Sustitución de cables
Parcela 102 crecimiento de 20 min. 15/01/2024 Jane Foster
corroídos.
altura

Limpieza y sustitución
Parcela 99 Todos los sensores de cables en mal 40 min. 01/02/2024 Lex Luthor
estado

Módulo de Parametrización del

Parcela 121 45 min. 15/02/2024 Jhon Nash
comunicaciones firmaware.

Sensor medición del Reemplazo por daños

Parcela 108 15 min. 01/03/2024 Otto Octavius
pH graves.

Batería del Módulo Sustitución de batería

Parcela 113 30 min. 15/03/2024 Barry Allen
de comunicaciones de repuesto.

Comprobación en
Parcela 102 Sensor LiDAR 45 min. 01/04/2024 Bruce Wayne
vuelo con dron.

Módulo de Requiere intervención

Parcela 113 35 min. 15/04/2024 Elizabeth Ross
Comunicaciones adicional.

Cables sueltos en
Parcela 115 Todo el sistema Módulo de 50 min. 01/05/2024 Bruce Banner
comunicación.

Sustitución de hélices
Parcela 95 Dron y comprobación de 75 min. 15/05/2024 Tony Stark
carga.

Reubicación y
Sensor de altura de
Parcela 99 verificación de 60 min. 01/06/2024 Silas Stone
maleza
funcionamiento.

Parcela 107 Anemómetro Calibrado y verificado. 45 min. 15/06/2024 Peter Parker

JEFE SUPERVISOR DE MANTENIMIENTO: Natasha Romanov

3. MANTENIMIENTO PREDICTIVO
FICHA TÉCNICA DE MANTENIMIENTO PREDICTIVO

LOCALIDAD: Comunidad de Montes de Brizó – Fruime ( Concello de Lousame )

NOMBRE DEL SISTEMA: SAI (SISTEMA AUTOMATIZADO INTELIGENTE)

N.º DE SERIE: SAI - 2023/1001

UBICACIÓN ELEMENTO ACCIONES TIEMPO FECHA TÉCNICO

Sensor de Sustitución de
Parcela 102 crecimiento de sujeciones por 20 min. 15/01/2024 Jane Foster
diámetro desgaste.

Sustitución de batería
Parcela 99 Dron 40 min. 01/02/2024 Lex Luthor
por desgaste

Módulo de Mantenimiento
Parcela 121 45 min. 15/02/2024 Jhon Nash
comunicaciones mecánico.

Sensor medición del Reemplazo por

Parcela 108 15 min. 01/03/2024 Otto Octavius
pH corrosión climática

Sustitución de cuadro
Batería del Módulo
Parcela 113 de protección del 30 min. 15/03/2024 Barry Allen
de comunicaciones
sistema.

Reemplazo placa
Parcela 102 Sensor LiDAR 45 min. 01/04/2024 Bruce Wayne
base.

Módulo de Reinicio y carga de

Parcela 113 35 min. 15/04/2024 Elizabeth Ross
Comunicaciones backup.

Verificación de datos
Parcela 115 Todo el sistema 50 min. 01/05/2024 Bruce Banner
de sensórica.

Parcela 95 Dron Revisión de circuitos. 75 min. 15/05/2024 Tony Stark

Módulo de Retirada de batería de

Parcela 99 60 min. 01/06/2024 Silas Stone
Comunicaciones sustitución.

Monitorear su estado
Parcela 107 Todos los sensores para verificación 45 min. 15/06/2024 Peter Parker
activa.

JEFE SUPERVISOR DE MANTENIMIENTO: Katherine Jhonson

12 - TIPO DE PROGRAMACIÓN
12.1 CONEXIONES EN ARDUINO

Iniciamos las conexiones con una placa microcontrolador de Arduino Uno con:
Pantalla de lectura LCD
2 Potenciómetros
1 Servo motor
1 Sensor de temperatura DHT22 (-40°C a 80°C) y humedad (0% a 100%)
1 Sensor ultrasonidos (de 0 a 40 cm.)
1 Módulo de comunicación bluetooth HC-05

Iniciamos las conexiones a la placa de Arduino:

• Conectamos el primer potenciómetro directamente con la pantalla LCD para controlar el brillo de
la misma a través del voltaje.
• La pantalla LCD se conecta directamente los 6 pines de lectura correspondientes con el Arruino,
conexión a GND y conexión al pin de 5V.

• Se conectará el sensor de temperatura y humedad DHT22 al Arruino con conexión GND incluida.
• El sensor ultrasonido se conecta directamente al Arduino con 4 pines; GND, VCC (voltaje a 5v),
Trig inicia el primer pulso) y Echo ( mide la longitud del pulso y la lectura se refleja en el LCD ).

• El servo se conecta a otro pin del Arduino pero en la programación se vinculará con el segundo
potenciómetro y este a su vez ocupará el pin de entrada analógica (de 0° a 180° de ángulo de
apertura). Su función consiste en la apertura de la trampilla de donde saldrá el dron con el sensor
de barrido LiDAR.
12.2 INICIO DEL SISTEMA

• Cuando el sensor da una lectura de +30°C o la humedad es menor a 40%, se activará el servo
motor, cuando alcance los 180° de ángulo se libera el dron para que haga un barrido del área.
• Si no se cumple la condición el dron permanecerá en la plataforma, con la trampilla cerrada.
• Si el sensor de ultrasonidos hace una lectura de -10 cm, supone que la maleza a dado su alcance
máximo . De igual forma se enviará al dron para que tome fotos del lugar y así poder observar
como se encuentra la zona, en cuyo caso se enviará la retro-araña para la limpieza de la misma.
• Todos los datos son enviados a través del módulo de comunicaciones HC-05 vía bluetooth, que
se conectaría con la Raspberry pi.

12.3 CONEXIÓN FÍSICA DE ARDUINO CON MÓDULO DE COMUNICACIÓN HC-05

12.4 CÓDIGO DE PROGRAMACIÓN DE C++

//ECOBOT FOREST, SISTEMA INTELIGENTE

// 1- Cuando el sensor ultrasonido de distancia detecta que la maleza está

// a menos de 10cm. manda una alerta al servo, este ac va una
// trampilla y libera al dron para que escanee con el sensor LiDAR
// la parcela correspondiente, ob ene datos en empo real y los envía
// al módulo de comunicaciones.

// 2- El servo motor queda totalmente ac vado cuando alcanza

// los 180 grados, para abrir una trampilla que libere el dron con el sensor
// integrado LiDAR.

// 3- El sensor de temperatura y el de humedad recoge los

// datos en empo real y hace la lectura en la pantalla LCD.

cpp
#include

So wareSerial BTSerial(10, 11); // RX, TX

#include<LiquidCrystal.h>

LiquidCrystal lcd1(2, 3, 4, 5, 6, 7);

// Cálculo y referencias de CRC
byte logo[]={0x0E, 0x0E, 0x04, 0x0E, 0x15, 0x04, 0x0A, 0x11};
int pot; // Entrada de datos del Potenciómetro
int dato; // Datos de numeros enteros
String datoSTR; //datos de texto del LCD

// Toma el dato del ángulo del servo

#include <Servo.h>
Servo sa;
int ang;

// Toma datos de la temperatura y humedad del DHT22

#include <DHT.h>
DHT miSensor (11, DHT22);
int temp, hum;
String distSTR; // Tipo de datos en múl ples caracteres

void setup() {

// Inicio de la conexión bluetooth en arduino a una Raspberry pi

//[Link](115200);
//[Link]("Hola soy arduino");
//[Link]("Inicio comunicación);

//Inicio de la pantalla LCD, en 4 filas y con 20 caracteres

[Link](20,4);
[Link](0,logo);

//Servo conectado al PIN 9

sa.a ach(9);

//HC-SR04, PIN 12 pulso que inicia la medición,PIN 13 mide

//la longitud del pulso alto para obtener la distancia.
[Link](115200);
pinMode(12, OUTPUT);
pinMode(13, INPUT);

//DHT, iniciando medición.

[Link]();
}

void loop() {

// Envía y recibe datos vía Bluetooth Serial.

if ([Link]()) { // Verificamos si se están recibiendo bytes en el puerto serial
//[Link]([Link]()); //Envío de datos mediante bluetooth
}
if ([Link]()) { //Verifica
[Link]([Link]()); // Devuelve los datos recibidos en el puerto serie.
}
delay(10);

// 1ª línea mide el ángulo en grados del servo, según la

// posición del potenciómetro
[Link](0, 0);
[Link]("DRON LiDAR");
[Link](byte(0));

// El umbral que mide el potenciómetro es de 0 a 180 grados

// siendo transferidos los datos a la pantalla LCD
pot = analogRead(A2);
dato = pot*180.0 /1023.0;
datoSTR = String(dato);
[Link](dato);

for(int ii=0; ii<3; ii++)

{
[Link](datoSTR[ii]);
}
delay(10);

// HC-SR04, lectura de la distancia en la 2ª línea del LCD

// Marca la distancia a la que está la maleza.
[Link](0,1);
digitalWrite(12, HIGH); // Inicia la medición tras un pulso de 10 microsegundos.
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(12, LOW);
int empo = pulseIn(13,HIGH); // Medición de la longitud de un pulso alto
int dist = 0.01715 * empo; // para obtener la distancia
distSTR = String (dist);
[Link]("Dist ");
for (int ii=0; ii<4; ii++){ // este bucle se repe rá cada vez que cambien
[Link](distSTR[ii]); // los datos, introduciendo FOR en la estructura
}

//DHT marca la temperatura y humedad del ambiente

//Lectura en la 3ª línes del LCD
[Link](0,2);
float temp=[Link](); //Recoge la temperatura del exterior
float hum=[Link]( );
[Link]("Temp "+String(temp)+" Hum "+String(hum));

// Mensaje opcional
[Link](0,3);
[Link]("COROSO ECOBOT FOREST ");
delay(10);
}
- GRÁFICO DE FUNCIONAMIENTO DE LA CONEXIÓN A TRAVÉS DE BLUEETOOTH

• Debido a que wokwi es un simulador gratuito, está limitado y no se puede conectar el Arduino con
la Raspberry pi, para ello está la opción de pago mensual o anual, tampoco se dispone de
librerías para descargar.

12.5 CÓDIGO DE LA RASPEBERRY PI

Habría que añadir el siguiente código a la paspberry para la transmisión de datos vía bluetooth.

import serial

void loop() {

Configura el puerto y la velocidad

ser = [Link]('/dev/rfcomm0', 9600)

void setup() { while True:

if ser.in_waiting > 0:

data = [Link]().decode('utf-8').rstrip() print(data)

}
12.6 MÓDULOS DE TIA PORTAL
- Escogemos el modelo S7-1200 (1215 AC/DC/Relay)
- Módulo de entradas analógicas AI- 8x13BIT

12.7 INICIO DEL SISTEMA

SEGMENTO 1
• Iniciamos la programación en KOP en el MAIN OB1, añadiendo el bloque NORM_X que va a dar
un valor de salida escalado o [Link]én es necesario el bloque de SCALE_X para
escalar los datos a medir mínimos y máximos en números reales.

• Creamos un DB de datos, para guardar los datos en un listado de valores de 0 a 10

predeterminado.

• En el valor de NORM_X (1), en la entrada designamos un valor Int (número entero con signo – o
+), para la salida añadimos el dato 0 del bloque DB.
En VALUE asignamos al sensor de temp. y humedad una dirección por defecto (%IW64) del
canal 0 de la entrada analógica del PLC.
En OUT, el valor se guarda en el dato 0 del DB creado.

• En el bloque SCALE_X Los valores que añadimos van de 0°C mínimo y 125°C máximo, que es
el rango de valores que permite el sensor de temperatura y humedad.
En VALUE, vamos a definirlo con la salida del bloque NORM_X, el mismo dato 0 del DB.
En OUT, asignamos a la temperatura la dirección %MD80.

SEGMENTO 2

• Asignamos una marca para que el sistema este operativo con un contacto NC (ENCENDIDO
OK).Si el valor que se toma del exterior es mayor o igual a 30°C o si la humedad es menor o
igual al 40%. se activa la moto bomba (%Q0.0).
• La motobomba permanece encendida 10 segundos MÁXIMO y se apaga el motor. Y otro
temporizador setea a los 5 segundos, el monitoreo del sensor de tempeartura y humedad.

SEGMENTO 3

• Repetimos como en el primer segmento, añadimos el bloque NORM_X y el bloque SCALE_X.

para escalar los valores mínimos y máximos del anemómetro y sus valores sean tomados en
kh/h.
En VALUE asignamos al ANEMÓMETRO una dirección por defecto (%IW66) del canal 1 de la
entrada analógica del PLC.
En OUT l valor se guarda en el dato 1 del DB creado.

• En el bloque SCALE_X, establecemos el valor mínimo de lectura 0 km/h y el máximo 70 km/h.

En VALUE, se define con la salida del bloque NORM_X, el mismo dato 1del DB.
En OUT, asignamos a la velocidad la dirección %MD80.

SEGMENTO 4
• Cuando la velocidad sea mayor o igual a 30 km/h, se activará un led amarillo de aviso.

SEGMENTO 5

• Añadimos otro bloque NORM_X y el bloque SCALE_X. para escalar los valores mínimos y
máximos del sensor ultrasonidos y que sus valores sean tomados en centímetros.
En VALUE asignamos al ANEMÓMETRO una dirección por defecto (%IW96) del canal 0 de la
entrada analógica del módulo (AI 8x13 BIT) de entradas analógicas.
En OUT el valor se guarda en el dato 2 del DB creado.

• En el bloque SCALE_X, establecemos el valor mínimo 0 cm. y el máximo 40cm del rango del
sensor.
En VALUE, se define con la salida del bloque NORM_X, el mismo dato 2 del DB.
En OUT, asignamos la distancia en la dirección %MD82.
SEGMENTO 6

• Si el dron está en reposo, la puerta permanecerá cerrada, hasta que la maleza alcanzce al sensor
de ultrasonidos a una distancia menor o igual a 20cm.
• El dron hará un viaje de rastreo tomando imagenes de la zona donde se ha activado el sensor de
ultrasonidos, para luego enviar a la retro araña autoguiada por GPS para hacer la poda o limpieza
de la maleza.

• Ponemos una salida de FIN DE VIAJE, porque será cuando finalice el rastreo del dron y vuelva a
la plataforma.

SEGMENTO 7
• La puerta permanece abierta en cuanto siga estando en la plataforma el dron, cuando deja la
plataforma el motor de lapertutra de la trampilla se resetea.

SEGMENTO 8

• Ponemos un temporizador de 15 segundos, para asegurar que cuando el dron este fuera de la
plataforma se active el motor para el cierre de la trampilla.

• La otra condición es que la puerta de cierre se activa cuando el dron finaliza su viaje o su
presencia es detectada en la plataforma.

SEGMENTO 9
• La última condición del sistema es el reseteo del motor cuando la puerta este cerrada y se reinicia
cuando el sensor de ultrasonidos vuelva detectar que la maleza está próxima a 20 cm.
12.8 TABLA DE VARIABLES DE TIA PORTAL DEL SISTEMA ECOBOT FORESTAL
ANEXOS

- Mapa del Catastro de la parcela comunitaria del Monte Fruime

-Sensor LiDAR aerotransportado, tomado imagenes con un pulso de láser, los datos que envía son
de altura de los árboles, densidad de la ramas y maleza.
- Imagenes en alta resolución del bosque tomadas con el sensor LiDAR, para el estudio de grandes
superficies y análisis más concreto e individualizado por zonas.
3- DATOS DEL S7-1200
4 - DATOS DEL MÓDULO DE ENTRADAS ANALÓGICAS
 BIBLIOGRAFÍA

• Créditos: [Link]

• [Link]
tecnologia-y-eficiencia?
page_type=post&srsltid=AfmBOoqxGtbr_l77zkr64mptjwi4EQQjGvUB1vjBYHB36Jr5TKMnIT7J

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[Link]

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en-espana-2000-2020

• [Link]
1estudioiinversionyempleo_tcm30-[Link]

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madera/

• - [Link]

• - [Link]
• - [Link]

• - [Link]
equipos-para-la-manipulación-de-la-leña

• [Link]

• [Link]
agraria

• JORNADA SOBRE INDUSTRIA 4.0 Y TRANSFORMACIÓN DIGITAL: LOS RETOS

TECNOLÓGICOS PARA EMPRESAS DEL SECTOR FORESTAL Y LA INDUSTRIA DE LA
MADERA.
• CONSORCIO GALLEGO XESTAL.
• DIAGNÓSTICO DE MADUREZ FORESTAL DEL SECTOR FORESTAL REALIZADO POR
DATALIFE EN EL MARCO DEL PROYECTO HIBA (0762_HIBA_6_E).